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Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES


Cours

ETUDE DES CHAINES FERMEES


(2ème partie)

Plan (Cliquer sur le titre pour accéder au paragraphe)


**********************
ETUDE DES CHAINES FERMEES ............................................................................................................1
(2ème partie)....................................................................................................................................................1
2.4 Analyse statique des mécanismes à chaînes fermées .....................................................................1
2.4.1 Objectifs....................................................................................................................................1
2.4.2 Principe fondamental ................................................................................................................1
2.4.3 Méthode de résolution...............................................................................................................2
2.4.4 Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme....................................................................................2
2.4.5 Comment traiter l’hyperstatisme ?............................................................................................3
2.4.6 Exemple traité : Malaxeur-mélangeur.......................................................................................4
2.5 Synthèse: Ce qu’il faut absolument savoir ...................................................................................10
**********************

2.4 Analyse statique des mécanismes à chaînes fermées


2.4.1 OBJECTIFS
• Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme.
• Préciser les inconnues hyperstatiques.
• Modifier, si nécessaire, le mécanisme afin de le rendre isostatique.
2.4.2 PRINCIPE FONDAMENTAL
Chaque liaison normalisée est considérée comme parfaite.
r r r
Les éléments de réduction, dans le repère local R (A, x, y, z) , du torseur
d’inter-efforts associé à la liaison L ij sont :
X ji L ji 
{S j → Si }
A

=  Y ji M ji 

Z N ji 
 ji R
avec
r r r r
 R (S j → S i ) = X ji x + Y ji y + Z ji z

r
M (A, S → S ) = L xr + M yr + N zr
 j i ji ji ji

On applique le Principe Fondamental de la Statique à chacun des n


solides de la chaîne simple.
{ }
Si Si → S i A désigne le torseur de toutes les actions extérieures agissant
sur le solide Si, on peut écrire:

∀i ∈ [1, n ] {S
i → Si } A
=0 (1)

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soit
r r
∑ R (S
j≠ i
j → Si ) = 0 ( 2)

∀i ∈ [1, n ]
r r
∑j≠ i
M ( A, S j → S i ) = 0 (3)

2.4.3
METHODE DE RESOLUTION
r r r
2.4.3.1 Projection de (2) et (3) sur R (A, x 0 , y 0 , z 0 )
On obtient un système (E) de 6n équations scalaires à Ns paramètres
statiques inconnus avec :
n+γ n+γ
Ns = ∑ i =1
n si = ∑ (6 − n
i =1
ci )

soit
n+γ
N s = 6(n + γ ) − ∑n
i =1
ci = 6(n + γ ) − N c

2.4.3.2 Rang statique


Le rang statique rs est le nombre d’équations indépendantes du système
(E). On a bien sûr rs ≤ 6n .
On peut démontrer que m = 6n − rs et donc que : rs = 6n − m
Le système (E) s’écrit alors : ( A )( X) = ( B)

(X) désigne un vecteur unicolonne contenant rs inconnues d’inter-efforts.


(B) désigne un vecteur unicolonne contenant N s − rs paramètres
statiques à fixer et les paramètres donnés.
(A) désigne une matrice (rs , rs ) de coefficients géométriques du mécanisme.

2.4.4 DEGRE D’HYPERSTATICITE D’UN


MECANISME

2.4.4.1 Définition
On appelle degré d’hyperstaticité d’un mécanisme, noté h, le nombre de
paramètres d’inter-efforts à fixer pour déterminer les rs inconnues d’inter-
efforts restantes.
h = N s − rs

2.4.4.2 Détermination rapide de h


Une détermination globale de h est nécessaire si on veut connaître
rapidement la nature isostatique d'un mécanisme.
On a donc h = 6(n + γ ) − N c − rs

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soit h = 6( n + γ ) − N c − ( 6 n − m )

d’où h = m + 6γ − N c

2.4.4.3 Signification de h
h=0 N s = rs Le mécanisme est isostatique
Toutes les inconnues d’inter-efforts sont déterminables.
Le fonctionnement correct de ce mécanisme ne nécessite
aucune condition géométrique particulière.
h>0 N s = rs + h Le mécanisme est hyperstatique d’ordre h.
Il faut fixer h inconnues d’inter-efforts afin de déterminer les rs
inconnues restantes.
Le fonctionnement correct de ce mécanisme nécessite h
conditions géométriques à respecter.

2.4.5 COMMENT TRAITER L’HYPERSTATISME


?
2.4.5.1 Modification du mécanisme réel en conservant
le modèle d’analyse

• On annule h inconnues d’inter-efforts n’appartenant ni aux liaisons d’entrée ni aux


liaisons de sortie. Il reste à résoudre un système de rs équations à rs inconnues d’inter-
efforts.

• On accroît la mobilité interne du mécanisme en augmentant le nombre de solides du


mécanisme réel.

2.4.5.2 Conservation du mécanisme réel en modifiant


le modèle d’analyse

• On rajoute h équations de comportement en modélisant les solides comme


déformables élastiquement et les liaisons rigides et sans jeu.

• On rajoute h équations de compatibilité géométrique en modélisant les solides


comme indéformables et en tenant compte du jeu réel dans les liaisons.

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2.4.6 EXEMPLE TRAITE : MALAXEUR-MELANGEUR


2.4.6.1 Liaisons entre solides
r
L10 : Pivot d’axe (A, y 0 ) (entrée)
r
L32 : Pivot d’axe (C, z 0 )
r
L30 : Pivot glissant d’axe (D, z 0 ) (sortie)
r
L21 : Pivot glissant d’axe (B, y 0 )

2.4.6.2 Paramétrage

r r
AB = Rz 1 CB = −λy1
r r r
DA = −dy 0 CD = ly 3 − hz 0

x2
x1 x0 x1

z1 z2
θ01 θ12
z0 z1
y0=y1 y1=y2

y3 y2 y3 y0

x3 x3
θ23 θ03
x2 x0
z3=z2 z3=z0

2.4.6.3 Torseurs statiques associés aux liaisons


X 01 L 01  X 21 L 21 
{T (S0 → S1 )}A =  Y01 0 

{T (S2 → S1 )}B =  0 0 
Z N 01  R Z 
 01 0
 21 N 21  R 0

X 32 L 32  X 03 L 03 
{T (S3 → S2 )}C =  Y32 
M 32  {T (S0 → S3 )}D =  Y03 
M 03 
Z 0  R  0 0  R
 32 0
 0

0 0   0 0 
 
{T (ext → S1 )}B = 0 M ext  {T (ext → S3 )}D =  0 0 

0 0  R Z N ext  R
 0
 ext 0

2.4.6.4 Application du P.F.S

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