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Sciences Indusrielles

MECANISMES : ETUDE DES CHAINES FERMEES


Cours

ETUDE DES CHAINES FERMEES


(1ère partie)

Plan (Cliquer sur le titre pour accéder au paragraphe)


**********************
1 PRESENTATION...................................................................................................................................1
1.1 Objectifs .........................................................................................................................................1
1.2 Modèles retenus..............................................................................................................................1
1.2.1 Concernant les solides et les liaisons........................................................................................1
1.2.2 Graphe des liaisons d’un mécanisme ........................................................................................1
2 ETUDE DES CHAINES FERMEES .....................................................................................................5
2.1 Objectifs .........................................................................................................................................5
2.2 Analyse géométrique des chaînes fermées .....................................................................................5
2.2.1 Objectifs....................................................................................................................................5
2.2.2 Fermeture géométrique .............................................................................................................5
2.2.3 Méthode de résolution...............................................................................................................5
2.2.4 Exemple traité : Malaxeur mélangeur.......................................................................................6
2.3 Analyse cinématique des chaînes fermées .....................................................................................8
2.3.1 Intérêt de l'analyse cinématique ................................................................................................8
2.3.2 Objectifs....................................................................................................................................8
2.3.3 Fermeture cinématique..............................................................................................................8
2.3.4 Méthode de résolution...............................................................................................................8
2.3.5 Mobilité du mécanisme.............................................................................................................9
2.3.6 Exemple traité : Malaxeur-mélangeur.....................................................................................10
**********************

1 PRESENTATION
1.1 Objectifs
Analyser les comportements cinématique et statique d’un mécanisme c’est :
• Déterminer les relations entrées sorties du mécanisme.
• Déterminer le degré de mobilité du mécanisme.
• Déterminer le degré d’hyperstaticité du mécanisme.
• Modifier le mécanisme afin de le rendre isostatique si nécessaire.
1.2 Modèles retenus
1.2.1 CONCERNANT LES SOLIDES ET LES LIAISONS
• Les solides sont considérés comme indéformables.
• Les liaisons reliant les solides sont considérées comme parfaites cinématiquement (sans
jeu) et statiquement (sans frottement). Les contacts sont bilatéraux.
• La masse de chaque solide est considérée comme nulle. Ainsi les effets dynamiques sont
négligés et il est possible d’appliquer le principe fondamental de la statique à tout
système matériel issu du mécanisme étudié.
1.2.2 GRAPHE DES LIAISONS D’UN MECANISME
1.2.2.1 Définitions

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Le graphe des liaisons d'un mécanisme est une représentation plane


permettant, à partir du schéma cinématique, d'identifier les liaisons
normalisées liant les solides du mécanisme.
On définit ainsi :

n Nombre de solides (sauf le bâti) du mécanisme


l Nombre de liaisons du mécanisme
γ=l− Nombre de cycles indépendants

1.2.2.2 Graphe simple fermé : Malaxeur-mélangeur


r
L10 : Pivot d’axe (A, y 0 )
r
L
10 L32 : Pivot d’axe (C, z 0 )
0 1 r
L30 : Pivot glissant d’axe (D, z 0 )
r
L L L21 : Pivot glissant d’axe (B, y 0 )
30 12

L
32
3 2 nb de solides (sauf le bâti) n = 3
nb de liaisons l = 4
nb de cycles indépendants γ = 1

z1 z0

B y3
C
y0

E
D
y0
A

Malaxeur-mélangeur

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1.2.2.3 Graphe complexe fermé : Elévateur télescopique


r
L10 : Pivot d’axe (O 1 , z)
r
L
10 L21 : Hélicoïdale d’axe (O 2 , z)
0 1 r
L30 : Hélicoïdale d’axe (O 3 , z)
r
L L
20 L L20 : Pivot glissant d’axe ( N 2 , z)
30 21
r
L32: Pivot d’axe (O 1 , z)
L L r
32 52 L43 : Ponctuelle de normale (I, x )
3 2 5 r
L L54 : Hélicoïdale d’axe (O 5 , z)
42 r
L
43
L
54 L52 : Pivot glissant ( N 5 , z)
4 r
L42 : Pivot d’axe (O 4 , z)

nb de solides n = 5
nb de liaisons l = 9
nb de cycles indépendants γ = 4

N5

O5
3 2

O4 N 2 O2
O3 0 1

4
I
O O1

Elévateur télescopique

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1.2.2.4 Graphe ouvert : Robot Eric 5 axes


r
L L10 : Pivot d’axe (O 1 , z 1 )
10 r
0 1 5 L21 : Pivot d’axe (O 1 , x 1 )
r
L32: Pivot d’axe (O 2 , x 1 )
L L r
21 54 L43 : Pivot d’axe (O 3 , x 1 )
r
L54 : Pivot d’axe (O 3 , y 4 )
2 4
L
32
nb de solides n = 5
L
34
nb de liaisons l = 5
3

z0
r
z0
z0 r
O2 z0

O1 O3 O4

y0

x0

Robot 5 axes

Les trois exemples traités ci-dessus montrent bien la diversité des mécanismes existant. Les chaînes de
solides sont donc fermées ou ouvertes. L'étude qui suit est consacrée particulièrement aux chaînes fermées
simples ou complexes.

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