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The 2nd International Conference on Electronics and Oil: From Theory to Applications (ICEO’13)

Commande adaptative de la machine synchrone à


aimant permanent
Abdennour DISSA,Wail RZKI, Pr Farid NACRI
Department de Géne Electrique
Université de Batna, Algeria
dissa1abdennour@gmail.com r-wail@hotmail.fr

Résume— Actuellement la commande


Modèle de
adaptative est d’une grande importance dans le y
domaine de contrôle. Cette commande est Référence m
dominante dans les systèmes qui présentent des
incertitudes, des perturbations structurales et des Boucle externe
variations de l’environnement [1]. Le principale +
objet de la commande adaptative est la synthèse de Mécanisme e
la loi d’adaptation , pour l’ajustement automatique d’adaptation
en temps réel des régulateurs des boucles de -
commande , afin de réaliser ou de maintenir un
Paramètre d’adaptation Perturbation
certaine niveau de performance quand les
paramètres du procédé à commander sont difficiles U + y
à déterminer ou variant avec le temps . L’intérêt de Régulateur Système
la commande adaptative apparait essentiellement au -
niveau des perturbations paramétriques, c'est-à-dire Boucle interne
agissant sur les caractéristiques du processus à
commander, les perturbations agissant sur les
variables à réguler ou à commander.
Fig.1 schéma de commande adaptative à modèle de
I. INTRODUCTION référence
Dans cet article nous allons établir une
III.PRINCIPE D’ADAPTATION DES
commande adaptative à modèle de référence basé
PARAMETRES :
sur un contrôle vectoriel appliqué à une machine
synchrone à aimants permanents, cette étude est Pour concevoir une commande adaptative à
menée en exploitant la théorie de l’hpersatbilité. La modèle de référence, il faut remplir certaines
commande adaptative est conçue pour la boucle de hypothèses en considérant deux cas : idéal et
la vitesse. général.
II. COMMANDE ADAPTATIVE A MODEL
Dans le cas idéal, les hypothèses suivantes sont
DE REFERANCE.
émises, à savoir :[9]
Plusieurs recherches ont été développées pour
aboutir à diverses structures de systèmes adaptatifs  Le modèle de référence doit être un modèle
à modèle de référence. Ces dernières sont utilisées de système linéaire invariante dans le
dans de larges domaines pour résoudre une variété temps ;
 Le modèle de référence et le système à
importante de problèmes rencontrés en commande,
commander doivent être de même ordre ;
identification et estimation d’état. De tels système En cas d’adaptation paramétrique, tous les
sont composés par deux boucles fermées ; une paramètres de système à commander doivent être
boucle interne principale et l’autre externe[7]. accessibles pour l’adaptation ;
La boucle interne comprend le système à
commander et le régulateur dont les que la  Durant le processus d’adaptation, les
paramètres du système ajustable dépendent
différence entre la sortie du modèle de référence et
seulement du mécanisme d’adaptation
celle du processus soit minimale. (condition de non stationnaire) ;
 Aucun signal autre que celui du vecteur
d’entrée, n’agit sur le système ;
 La différance initial entre les paramètres du
modèle et ceux du système est connue ;
 Le vecteur d’état d’entrée et de sortie est
mesurable.

1
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Cependant, dans les situations réelles, les V= + . (2)


conditions énumérées ci-dessus, ne sont pas
toujours respectées. En effet, dans le cas général on Ou β est une constante positive et x = km + Kp
a:
Si V est négative donc assurent une
 Le modèle de référence est un système non convergence globalement asymptotique de l’erreur
linéaire variable dans le temps ; vers zéro.
 Le système ajustable est un système non
linéaire variable dans le temps ; Les recherches de Lyapunov ont rapidement
 Le modèle de référence et le système évoluées ainsi des extensions du concept de base se
ajustable n’ont pas la même dimension ; sont apparues, les lois adaptatives sont classées
 Durant le processus d’adaptation, les comme suit :
paramètres du système ajustable ne
dépendent pas seulement du mécanisme Modification de l’entrée et synthèse de la boucle
d’adaptation mais ils sont aussi soumis à déterreur « input modification and feed-back
d’autre perturbations paramétriques ; Par synthèse ».
rapport à tous les paramètres, le système
Pour examiner ces deux méthodes, on est obligé
peut être en boucle ouvert ;Les perturbations
d’établir une représentation du système et du
sont appliquées à différentes parties du
modèle de référence.
système ; La mesure du vecteur d’erreur est
toujours affectée par un bruit additif. Le système est décrit par :
Nous présentons par la suite une étude sur la
théorie de la commande adaptative à modèle de
référence. On décrira la méthode couramment ̇ = A.x+B.u (3)
utilisée, il s’agit de : méthodes basées sur la
stabilité de Lyapunov, l’hperstabilité. Le modèle de référence est décrit par :

III.1 Méthode basée sur la stabilité de ̇ m = Am.x + Bm.um (4)


Lyapunov :
Am : est une matrice d’Hurwitz.
Le problème de la stabilité a conduit plusieurs
chercheurs dans les débuts des années 60 à L’erreur (e = ̇ m- ̇ ) peut être formulée
considérer la synthèse des contrôleurs adaptatifs en comme suit :
utilisant la théorie de la stabilité et en particulier la
seconde méthode de Lyapunov qui est devenue E = Am .e + w (5)
largement connue et qui possède un avantage sur
celle de la MIT [4]. Avec:

Une fonction de Lyapunov peut être w = (Am-A)x + Bm.um - B.u (6)


choisie comme suit :

V= ( , , ) (1)
III.2 Méthode basée sur l’hyperstabilité :
Ou : D’après [5] , la fonction de Lyapunov pose de
problème de stabilité lorsqu’elle est appliquée à la
θ: Vecteur des paramètres du MARC . Ceci a motivé Landau [2] de développer
contrôleur. un nouveau concept d’hyperstabilité.

L’approche de Lyapunnov est offre de stabilité L’objectif de l’approche basée sur les concepts
globale pour n’import quelle restriction, soit en d’hyperstabilité et de positive consiste à assurer
utilisant les conditions initiales de l’erreur ou les l’annulation de l’erreur tout en garantissant la
entrées du système. L'avantage que présente cette stabilité du système, en dépit des incertitudes
approche et la nécessite de trouvées une fonction de paramétriques et de perturbations externes. Ainsi, le
Lyapunov appropriée, la méthode de Lyapunov est problème consiste à déterminer mécanisme
appliquée pour la synthèse d’une commande d’adaptation qui assure à la fois la stabilité et la
adaptative à modèle de référence [3]. poursuite du système à commander-modèle de
référence [8].
La fonction de Lyapunov est donnée par :

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Le concept d’hyper stabilité traite les propriétés IV. APPLICATION DE LA COMMANDE


de stabilité des processus commandés par retour ADAPTATIVE:
d’état. Ces processus sont représentés par deux Wref
blocs comme le montre la figure (2) ci-dessous : Modèle de référence

U Bloc de la V
Wr
Chine direct V
u +
U1 Commande Commande
MSAP
Bloc de la Adaptative Vectorielle
-
Chain direct e
Fig.2 Schéma d’une commande basée sur la théorie
de l’yperstabilité

Le bloc de la chaine direct (feedforward block) Fig.3 Schéma de la commande adaptative à modèle
est donné par les équitations suivant de Référence
̇ =A(t).x+B(t).U (7)
Le système est décrit par l’équation suivant :
Y=c(t) .x +D(T).U (8)
L e modèle de référence pour le système linéaire du
Si le bloc feedback satisfait l’inégalité (2), alors premier ordre est donné par la figure
les propriétés de la stabilité de (X) dépend
entièrement de la fonction de transfert du bloc . + = (10)
feedforward G(p) :
G (p) =D (p)+C (p) [p I – A (p)]-1 B (p) (9) e=(Wm-Wr) (11)
D’après le théorème d’hyperstabilité, on tire [6]: Alors on peut formuler une commande
adaptative de la MSAP basée sur un contrôle
- Le point d’équilibre (X = 0) est asymptotiquement vectoriel commandé par les variables (Idref , Iqref). La
hyperstable (ou globalement asymptotiquement loi de commande Ce et Wref sont considérées
stable) si la fonction de transfert G(p) est réelle comme référence de commande.
strictement positive.
Idref = 0 (12)
- Le point d’équilibre (X = 0) est hyperstable (ou
globalement stable) si la fonction du transfert G(p) Iqref = (13)

est réelle positive. Wref Wm
Donc, pour appliquer cette approche à un
système MARC, on précède aux étapes suivantes :
è
étape : Transformer le système MARC à son Wr
système équivalent composé de deux blocs Idref +
è Commande Système
étape : Trouver la première partie de la loi
d’adaptation qui apparait dans la chaine de retour vectorielle
f Iqref
(feedback block) qui doit satisfaire l’inégalité de
Popov.
è
étape : Trouver la partie restante de la loi
d’adaptation qui apparait dans la chaine directe U= KuWref+KpWr+Kee
(feedforward block) dont la fonction de transfert
est réelle positive (ou réelle strictement positive),
ceci assure la stabilité globale (ou stabilité
asymptotiquement globale) du système.
Fig.4 Commande adaptative à modèle de référence
simplifié

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La loi de commande U est donnée par IV. Résultats de simulation :

Ce= Kuwref + Kpwr + Ke e (14) Les figures (6) (6.a) montre les résultats
de simulation de la vitesse, l’erreur entre le modèle
et le système ainsi que le couple et les courants, on
Avec les valeurs de ku et Kp sont : a présenté la réponse du système et celle du modèle
pour une variation de référence de 0 à 100 rad /s
Kp(e, t) = ∫ . . + . . ⇒ .En premier lieu, on remarque un temps de réponse
= . . + . . (15) de la vitesse très court de l’ordre de 0.01s. Malgré
ceci la vitesse au démarrage ne suit pas exactement
la vitesse du modèle par la suit, on remarque un
Ku= ∫ . . + . . ⇒ suivi parfait du modèle ce qui est vérifié par
= . . + . . (16) l’erreur entre la réponse du système et celle du
modèle. L’application de la perturbation n’influe
pas sur le système, on a alors un suivi parfait. Le
A noter que les gaines utilisés dans le cas de la
courant Id est égal à zéro ce qui prouve que le
commande vectorielle sont constantes et dépendent
découplage est maintenu.
uniquement des paramètres de la machine étudiée.
Par contre en commande adaptative, ces gaines ne Dans les figures (7) et (7.a) on a effectué
seront plus fonction de la paramètres de la machine, des tests de robustesse en augmentant la vitesse à t
mais auront une forme générale qui pouvant être = 0.5s. et en inversant celle-ci dans la figure (8) , on
utilisée pour toutes les machines dont les constate que la variation n’influe pas sur le
paramètres sont des constantes. système, on a alors un suivi parfait .
L’expression de y est donnée par :
la vitesse rad/s
120
Y = C11(Wm – Wr) (17)
w ref
100
C11 : est une constante positive.
effet de la charge
80
Pour notre machine, on utilisé les gaines Ku et Kp
dont les paramètres 60

Sont comme suit : 40

20
= 25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
= 0.005
Fig.6 résultats de simulation de la vitesse
erreur rad/s le couple N.m
30 15

20
10
10
5
0

-10 0
0 0.5 1 0 0.5 1

le cournt Id (A) le cournt Iq (A)


0.6 25

20
0.4
15
0.2
10
Fig.5 Schéma bloc représentant le système global 0
5
de la commande -0.2 0
0 0.5 1 0 0.5 1
Fig.6.a présentation de l’erreur de la vitesse, couple
et courant (Id, Iq)

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la vitesse rad/s
V. CONCLUSION :
160
w ref

140 On a présenté dans ce chapitre l’étude et


120
l’application d’une structure adaptative à modèle de
référence basée sur le même choix du courant
100
Id = 0.La contribution proposée est l’introduction
80
des gains adaptatifs variables pour le calcul de la loi
60 de commande, ce qui permettra d’augmenter les
40 performances du système. On a remarqué à travers
20
les résultats de simulation que la réponse du
système et celle du modèle sont en bonne
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
concordance
Fig .7 Résultats de simulation lors de tests de
robustesse en augmentant la vitesse à t = 0.5 VI. BIBLIOGRAPHIE
erreur rad/s le couple rad/s
30 15
[1] [1] Akkari Nadia, « Commande Adaptative de la
20 10
Machine Asynchrone a Double Alimentation par
10 5
des sources de tension », Mémoire de Magister en
0 0
Electricité Industrielle, Université de Batna 2005
-10 -5
0 0.5 1 0 0.5 1

le cournt Id (A) le cournt Iq (A) [2] Ramdane Amel, « Commande par EMCS d’une
0.6 30
Machine à Induction Alimentée par un
0.4 20
convertisseur de Fréquence », Mémoire de Magister
0.2 10
en Electrotechnique, Université de Batna 2004
0 0

-0.2
0 0.5 1
-10
0 0.5 1
[3] [3] Mimoun Zelmat « Automatisation des processus
industriels » Tome 2 Commande modale et
Fig.7.a présentation de l’erreur de la vitesse, couple adaptative.OFF : Des Publications universitaires 03
et courant (Id, Iq) – 2001
la vitesse rad/s
150
[4] Rogelio. Iozaro, Damia, Taoutaou Identification
100 et Commande Adaptative Hermes Science Europe
50
Ltd 2001
w ref

0 [5 [5] Benmokrane Tayeb, « Commande adaptative à


-50
modèle de référence a induction alimentée par un
convertisseur de fréquence », Mémoire de
-100
Magister en Electronique Industrielle, Université
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
de Batna 2002.
Fig.8 Résultats de simulation lors de l’inversion de [6 [6]Seghairi Nassima et Djebbeb
la vitesse Soumia, « Commande d’une MSAP par
erreur rad/s le couple rad/s
40 20 régulation adaptative flou à modèle de
20
10 référence », Mémoire d’Ingéniorat en
0
0 Electrotechnique, Université de Batna [2000].
-10
-20
-20 [ [7] H.Benchoubane, « Investigation into a minimal
-40
0 0.5 1
-30
0 0.5 1
controller synthesis algorithm », Ph.D.Thesis,
le cournt Id (A) le cournt Iq (A) University of Bristol, UK, 1991.
0.5 40

20
0
[8] P.V.Osburn, H.P.Whitaker et A.Kezer,«New
0
developments in the design of adaptive control
-20
-0.5 systems», Institute of aeronautical sciences,
-40
paper 61-39, 1961.
-1 -60
0 0.5 1 0 0.5 1

[9] P.C.Parks, «Lyapunov redesign of model


Fig.8.a présentation de l’erreur de la vitesse, couple
reference adaptive control», IEEE trans, on
et courant (Id, Iq) A.C, vol.11, pp 362-367