DIAGRAMA DE BODE

Es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un

sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del
científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental
para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de transferencia (ganancia)
en decibelios en función de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se
suele emplear en procesado de señal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema
lineal e invariante del tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en función de la

frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica.Se puede dar en grados o en radianes.
Permite evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del sistema respecto a la
entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una señal Asin (ωt) a la
entrada del sistema y asumimos que el sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ.

En este caso, la salida del sistema será (A/x) sin (ωt − Φ). Generalmente, este desfase es
función de la frecuencia (Φ= Φ (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En
sistemas eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -90° y 90°.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general
cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase y
viceversa. En sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos
mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante
la transformada de Hilbert.

Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode se puede

aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas son útiles porque se
pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden
predecir incluso sin dibujar la gráfica).
Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte
(“diagrama de Bode corregido”).
El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

A un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la
siguiente transformada de Laplace:

Donde s=jw, Xn e Yn son constantes.

Las normas a seguir para dibujar la aproximación del Bode son las siguientes

 en los valores de pulsación correspondientes a un cero (w=Xn) se tiene que aumentar la

pendiente de la recta un valor de 20.a(n) dB por década.
 en los valores de pulsación correspondientes a un polo (w=Yn) se tiene que disminuir la
pendiente de la recta un valor de 20.b(n) dB por década.
 el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial ω en la función y
calculando el módulo |H(jω)|.
 el valor de pendiente de la función en el punto inicial depende en el número y orden de los
ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas.
Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado (a𝑥 2+bx+c) se puede en
muchos casos aproximar dicha expresión por (√𝑎𝑥 + √𝑐)2.
Nótese que hay ceros y polos cuando ω es igual a un determinado Xn o Yn. Eso ocurre
porque la función en cuestión es el módulo de H (jω), y como dicha función es compleja,

Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un término (s +Xn),
El módulo de dicho término será.
AMPLITUD:

En física la amplitud (del latín amplitūdo) de un movimiento oscilatorio, ondulatorio o señal

electromagnética es una medida de la variación máxima del desplazamiento u otra magnitud
física que varía periódica o cuasi periódicamente en el tiempo. Es la distancia entre el punto
más alejado de una onda y el punto de equilibrio o medio.

FASE:
La fase indica la situación instantánea en el ciclo, de una magnitud que varía cíclicamente,
siendo la fracción del periodo transcurrido desde el instante correspondiente al estado tomado
como referencia. Podemos representar un ciclo en un círculo de 360º, diciendo que «fase» es
la diferencia en grados entre un punto sobre este círculo y un punto de referencia, una
rotación de 360º es equivalente a un ciclo completo.
En el caso de una onda sinusoidal que avanza en el sentido de los x crecientes, si A es la
amplitud, W la pulsación (en radianes por segundo), k el número de onda circular (en
rad/m), t el tiempo (en segundos) y x la posición (en metros), podemos escribir:

En el caso de una onda sinusoidal que avanza en el sentido de los x crecientes, si A0 es la

amplitud, W la pulsación (en radianes por segundo), k el número de onda circular (en
rad/m), t el tiempo (en segundos) y x la posición (en metros), podemos escribir:

El ángulo de fase de esta onda es el argumento

en el caso general toda onda estacionaria puede representarse mediante una
función del tipo:

Y en ese caso general la fase es el argumento de

la función que contiene la dependencia del tiempo es la fase , siendo 𝜑0, la fase
inicial.
No se puede determinar el ángulo de fase de una onda basándose en una sola medida de la
onda. Midiendo los valores en función del tiempo o de la posición, se puede deducir el ángulo
de fase, pero con una indeterminación de un múltiplo entero de 2𝜋.
En realidad, el valor del ángulo de fase no es muy útil. El valor realmente útil es la diferencia
de fase o desfase entre dos sitios, dos instantes o dos ondas.
 Respuesta en el dominio de la frecuencia
Para el estudio de un sistema en el dominio de la frecuencia existen tres
herramientas disponibles en MatLab como son: los diagramas de Bode, de
Nyquist y de Nichols.

Para obtener el diagrama de Bode de una función de transferencia, se definen dos

vectores cuyos elementos son los coeficientes de los polinomios del numerador y
del denominador en potencias decrecientes de S. Estos vectores son usados en el
comando bode con la siguiente sintaxis: bode(num,den). Se define la función de
transferencia:

>>y=[1];
>>u=[1 0.25 1];
>>bode(y,u)

MatLab despliega el diagrama de bode en la ventana de figuras:

Otro formato mediante el cual el comando bode despliega el diagrama de bode,

es a través de las ecuaciones de estado representadas por las matrices de estado
(A,B,C,D). Su sintaxis es: bode(A,B,C,D).
Para especificar un rango deseado de frecuencias en las cuales se desea obtener el
diagrama de Bode, se emplea un vector de frecuencias en el que se especifica la
frecuencia inicial, el incremento y la frecuencia final. Por ejemplo:
>>W=0:0.1:100;
>>bode(y,u,W)

Este comando muestra el diagrama de Bode entre 0 y 100 rad/s.

Otra herramienta de análisis en el dominio en la frecuencia que ofrece MatLab es
el diagrama de Nichols. Para obtener el diagrama de Nichols se utiliza el
comando nichols, cuya sintaxis es idéntica a la del comando bode:
nichols(A,B,C,D,W) si se emplean las matrices de estado o nichols(num,den,W)
si se emplea la función de transferencia.

Si se define y como el vector de los coeficientes

del polinomio del numerador y u como el del denominador:
>>y=[0 0 100];
>>u=[0.04 1 0];
>>nichols(y,u)

MatLab despliega en la ventana de figuras el diagrama de Nichols:

Otra herramienta de análisis en el dominio en la frecuencia que ofrece MatLab es

el diagrama de Nyquist. Para obtenerlo se utiliza el comando nyquist, cuya
sintaxis es idéntica a la del comando bode y nichols: nyquist(A,B,C,D,W) si se
emplean las matrices de estado o nyquist(num,den,W) si se emplea la función de
transferencia.

Si se define y como el vector de los coeficientes del polinomio

del numerador y u como el del denominador:
>>y=[1];
>>u=[1 6 5];
>>nyquist(y,u)

MatLab despliega en la ventana de figuras el diagrama de Nyquist:

Para obtener el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de

ganancia y la frecuencia de cruce de fase MatLab dispone del comando margin.
Las diferentes formas de utilizar este comando son:

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(A,B,C,D) retorna los valores de margen de

ganancia (Gm), margen de fase (Pm), frecuencia de cruce de ganancia (Wcg) y la
frecuencia de cruce de fase (Wcp) cuando se trabaja con las matrices de estado
(A,B,C,D).

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(NUM,DEN) cuando se trabaja con la función

de transferencia.

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = MARGIN(MAG,PHASE,W) toma los vectores de

magnitud, fase y frecuencia del diagrama de Bode.
MARGIN(A,B,C,D) dibuja el diagrama de Bode y muestra con líneas verticales
los márgenes de ganancia y de fase.

>>num=10;
>>den=[1 0.25 1];
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(num,den)
Gm =
Inf
Pm =
4.7487
Wcg =
NaN
Wcp =
3.3114
>>margin(num,den)