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FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

MASTER GENIE CIVIL

Projet :
Application de la
dynamique des
structures en
génie civil

Réalisé par :

EL HAMASSI Mohammed & BEN HASSI Tarik

2014/2015
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

REMERCIEMENTS

Nous adressons nos plus profonds remerciements à notre cher enseignant Monsieur
Mokhtar MABSSOUT, professeur de béton armé, dynamique des structures,
méthodes numériques et construction mixte, pour tous ses efforts, ses conseils, ses
remarques tout au long de l’élaboration de ce projet.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

TABLE DES MATIERES

Partie I : Rappel sur la dynamique des structures ....................................................................5


I. Rappels mathématiques .................................................................................................................................6
II. Systèmes discrets à un degré de liberté .................................................................................................7
1. Equation de mouvement .............................................................................................................................7
2. Effet de gravité .................................................................................................................................................8
3. Oscillations libres ...........................................................................................................................................9
1.1. Oscillations libres non amorti (c=0) ............................................................................................9
1.2. Oscillations libres amorti (c≠0) ................................................................................................... 10
1.2.1. Amortissement sous-critique ........................................................................................................ 11
1.2.1.1. Décrément Logarithmique................................................................................................... 12
3.2.2. Amortissement critique................................................................................................................... 13
3.2.3. Amortissement sur-critique ........................................................................................................... 14
4. Oscillations forcées .................................................................................................................................... 15
4.1. Excitation harmonique .................................................................................................................... 15
4.1.1. Facteur d’amplification dynamique ........................................................................................... 17
4.2. Excitation pérodique ......................................................................................................................... 18
4.3. Excitation impulsive .......................................................................................................................... 19
4.4. Excitation aléatoire ........................................................................................................................... 22
5. Système sur un support mobile ........................................................................................................... 23
5.1. Capteur de déplacement ................................................................................................................. 23
5.2. Capteur d’accélération ..................................................................................................................... 26
III. Système à N degré de liberté ................................................................................................................. 27
1. L’équation de mouvement ...................................................................................................................... 27
2. Les modes propres ...................................................................................................................................... 28
3. Orthogonalité des modes propres ...................................................................................................... 29
4. Normalisation des modes propres ..................................................................................................... 30
5. Equation découplée de système non-amorti ................................................................................ 30
5.1. Cas d’un système libre ...................................................................................................................... 30
5.2. Cas d’un système forcé ..................................................................................................................... 32
6. Equation découplée de système amorti .......................................................................................... 32
7. Réponse sismique........................................................................................................................................ 33

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

7.1. Réponse sismique d’un système à 1 ddl ................................................................................... 33


7.1.1. Accélération totale ........................................................................................................................... 34
7.1.2. Calcul des efforts ............................................................................................................................... 34
7.1.3. Spectre de réponse ............................................................................................................................ 34
7.2. Réponse sismique d’un système à n ddl ................................................................................... 35
7.3. Superposition modale....................................................................................................................... 36
7.3.1. Calcul des efforts ............................................................................................................................... 36
7.3.2. Masse modale ..................................................................................................................................... 38
7.4. Réponse spectrales ............................................................................................................................ 38
7.4.1. Déplacement maximal..................................................................................................................... 39
7.4.2. Force élastique maximale .............................................................................................................. 39
7.5. Combinaisons ....................................................................................................................................... 39
7.5.1. Combinaisons arithmétique (CA) ................................................................................................ 39
7.5.2. Combinaisons quadratiques (CQ) (SRSS: Square Root of the Sum of the Squires) ..... 40
7.5.3. Combinaisons quadratiques complète (CQC) .......................................................................... 40
Partie II : Application ..................................................................................................................................... 41
I. Exemple d’application .................................................................................................................................. 42
1. Description du projet ................................................................................................................................ 42
2. Détermination des pulsations et des modes propres .............................................................. 43
3. Normalisation des modes........................................................................................................................ 44
4. Réponse de vibration libre non-amorti ........................................................................................... 45
5. Réponse sismique........................................................................................................................................ 46
5.1. Analyse modale temporelle : ......................................................................................................... 46
5.1.1. Calcul des déplacements ................................................................................................................. 47
5.1.2. Calcul des forces dynamiques ....................................................................................................... 48
5.2. Réponse spectrale............................................................................................................................... 49
5.2.1. Calcul des déplacements ................................................................................................................. 51
5.2.2. Calcul des forces dynamiques ....................................................................................................... 52
6. Méthode statique équivalente .............................................................................................................. 53
7. Intérprétation des résultats .................................................................................................................. 53
Références ............................................................................................................................................................... 55

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

PREAMBULE

Après le terrible tremblement de terre en 1960 à Agadir et sa région, les dégâts ont été très
catastrophiques : plus de 12.000 victimes, plusieurs milliers de blessés et plus de 75% des
constructions ont été détruites. L’ampleur de ces dégâts ne peut être expliquée que par la mauvaise
qualité des constructions qui est du à l’absence d’un règlement parasismique. Le Maroc a imposé
immédiatement de faire un règlement parasismique, et après neuf ans d’études, ils ont sorti les
Règles Parasismiques PS 1969. Ce règlement a connu plusieurs modifications au cours du temps
jusqu’à présent, le Maroc utilise Le Règlement Parasismique du Maroc 2011 en devisant le
Maroc en cinq zones de sismicités différentes. Tous ces facteurs ont donné à la dynamique des
structures une très grande importance en lui intégrant dans le système académique universitaire.

Ce projet est effectué sous l’encadrement du Pr. MABSSOUT dans le cadre de l’enseignement du
module de la dynamique des structures et du calcul parasismique dans le domaine de génie civil
surtout pour les bâtiments programmé au semestre 2 du Master Sciences et Techniques Génie Civil.
Ce projet donne tout d'abord un rappel théorique du cours de la dynamique des structures,
module enseigné par Pr. MABSSOUT au Master, ensuite une application proposé par Mr. l’ingénieur
LAKEHAL Mohamed directeur de bureau C.A.E.B à Tanger sur un cas simple d’un bâtiment
contreventé par portique en béton armé à un seul étage est donnée à la fin de ce projet.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

PARTIE I :
Rappel sur la
dynamique des
structures

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

I. RAPPELS MATHEMATIQUES
La dynamique des structures est représentée par une équation différentielle de deuxième ordre
qui représente le phénomène physique du mouvement des constructions c’est l’équation de
mouvement de type équation d’onde donnée par l’expression suivante :

𝑴𝑼̈(𝒕) + 𝑪𝑼̇(𝒕) + 𝑲𝑼(𝒕) = 𝑭(𝒕) (1)

M : Matrice de masse (n x n).

C : Matrice d’amortissement (n x n).

K : Matrice de rigidité (n x n).

𝐔̈ : Vecteur d’accélération (n x 1).

𝐔̇: Vecteur vitesse (n x 1).

𝐔: Vecteur des inconnues (n x 1).

𝐅(𝐭) : L’excitation extérieure (n x 1).

L’équation du mouvement dans ce cas-là est unidirectionnelle.

Il faut donc rappeler comment faire pour trouver les solutions de cet équation.

D’abord on passe toujours par l’équation caractéristique pour transformer une équation aux
dérivées partielles à un polynôme :

𝒎𝒓𝟐 + 𝒄𝒓 + 𝒌 = 𝟎
Et on calcule le discriminant (∆= b2 − 4ac), en fonction du signe de discriminant on peut
donner la solution. Généralement on a trois cas :

 ∆< 𝟎 : Deux solutions complexes c1 et c2 𝛜 ℂ :

𝒄𝟏 = 𝑹 + 𝒊𝑰𝒎 𝒆𝒕 𝒄𝟐 = ̅̅̅
𝒄𝟏 = 𝑹 − 𝒊𝑰𝒎

D’où la solution de (1) dans ce cas-là s’écrit comme suit :

𝒖(𝒕) = [𝑨𝒄𝒐𝒔(𝑰𝒎 𝒕) + 𝑩𝒔𝒊𝒏(𝑰𝒎 𝒕)]𝒆𝑹𝒕

A et B sont déterminés par rapport à des conditions initiales.

 ∆= 𝟎 : Une solution réelle r0 𝛜 ℝ :

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝒃
𝒓𝟎 = −
𝟐𝒂
Dans ce cas-là la solution est :

𝒖(𝒕) = (𝑨 + 𝑩𝒕)𝒆𝒓𝟎𝒕

 ∆> 0 : Deux solutions réelles r1 et r2 𝛜 ℝ :

𝒃 √∆ 𝒃 √∆
𝒓𝟏 = − + 𝒆𝒕 𝒓𝟏 = − −
𝟐𝒂 𝟐𝒂 𝟐𝒂 𝟐𝒂

𝒖(𝒕) = 𝑨𝒆𝒓𝟏𝒕 + 𝑩𝒆𝒓𝟐𝒕


𝑜𝑢
√∆ √∆ 𝒃
𝒖(𝒕) = [𝑨𝒄𝒉 ( 𝒕) + 𝑩𝒔𝒉 ( 𝒕)]𝒆−𝟐𝒂𝒕
{ 𝟐𝒂 𝟐𝒂

A et B sont déterminés par rapport à des conditions initiales.

II. SYSTEMES DISCRETS A UN DEGRE DE LIBERTE

1. EQUATION DE MOUVEMENT
La figure suivante représente un oscillateur à un degré de liberté est constitué d'un bloc rigide,
de masse m connecté à son support par un élément qui développe deux forces en fonction du
déplacement et de la vitesse de la masse m, sollicité par une force variable f(t) dans le temps.

m f(t)

c
Figure 1: Oscillateur à un degré de liberté.

m : masse de l’oscillateur,
k : rigidité,
c : coefficient d’amortissement.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Les forces agissant sur le bloc sont :

 Force extérieure imposée : 𝒇(𝒕)


 Force de rappel du ressort : 𝒇𝟏 (𝒕) = 𝒌𝒖
 Résistance de l’amortisseur : 𝒇𝟐 (𝒕) = 𝒄𝒖̇

D’après la deuxième loi de Newton ou le principe fondamental de la dynamique :

∑ 𝑭𝒆𝒙𝒕 = 𝒎𝒖̈

𝒇(𝒕) − 𝒄𝒖̇ − 𝒌𝒖 = 𝒎𝒖̈


C’est une équation linéaire de second ordre et prenant comme condition initiale :
𝒖(𝒕 = 𝟎) = 𝒖𝟎
{
𝒖̇ (𝒕 = 𝟎) = 𝒖̇ 𝟎

Pour les hypothèses de calcul :

 La dalle est de rigidité infini, c.à.d. qu’on n’admettra pas les rotations à la dalle,
 Les poteaux sont déformable et il joue le rôle des ressorts,
 La masse des poteaux et très inférieur à la masse des dalles,
 Les masses sont concentrées dans la dalle.

2. EFFET DE GRAVITE
Soit le système suivant :

k
c c k c
k

𝒙𝒔𝒕

m
𝒖(𝒕) m

F(t)

Figure 2: Oscillateur vertical.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

On applique le principe fondamental de la dynamique et on obtient :

𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝑭(𝒕) + 𝒎𝒈

𝒙̇ = 𝒖̇
Avec le déplacement totale égale : 𝒙(𝒕) = 𝒙𝒔𝒕 + 𝒖(𝒕) ⟹ {
𝒙̈ = 𝒖̈
Tel que d’après l’équilibre statique : 𝒌𝒙𝒔𝒕 = 𝒎𝒈

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = 𝑭(𝒕)


Donc on remarque que l’équation de mouvement du système linéaire n’est pas affecter par la
position de l’oscillateur à condition d’écrire à la position d’équilibre. Cet effet du gravité peut
influencé essentiellement sur les résultats des sismographes donc il faut le tenir compte.

3. OSCILLATIONS LIBRES
Oscillation libre ça vous dire que on n’a pas la présence d’une force extérieure, dans ce cas
l’équation de mouvement s’écrit sous la forme suivant :

𝒄 𝒌
𝒖̈ + 𝒖̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝝎𝟐𝟎 =
𝒎 𝒎
𝝎𝟎 : La pulsation propre.

1.1. OSCILLATIONS LIBRES NON AMORTI (C=0)


Dans ce cas notre système est un système conservatif et l’équation de mouvement s’écrit
comme suit :

𝒖̈ + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎
Le discriminent dans ce cas-là égale à :

𝜟 = −𝟒𝝎𝟐𝟎 < 0

Comme on a vu dans la partie (I-1) La solution est donnée par cet expression :

𝒖(𝒕) = [𝑨𝒄𝒐𝒔(𝑰𝒎 𝒕) + 𝑩𝒔𝒊𝒏(𝑰𝒎 𝒕)]𝒆𝑹𝒕


Et d’après les conditions initiales :
𝒖(𝒕 = 𝟎) = 𝒖𝟎
{
𝒖̇ (𝒕 = 𝟎) = 𝒖̇ 𝟎

On trouve que la solution dans le cas d’un système libre non-amorti est donnée par :

𝒖̇ 𝟎
𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕) + 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕)
𝝎𝟎

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Ou on peut l’écrire sous forme suivant :

𝒖(𝒕) = 𝑼𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕 − 𝝋)

Avec :

𝒖̇ 𝟎 𝟐
𝑼𝟎 = √𝒖𝟐𝟎 + ( )
𝝎𝟎
𝒖̇ 𝟎
𝒕𝒈(𝝋) =
{ 𝝎𝟎 𝒖𝟎

Si on trace cette solution en fonction du temps

u(t)

U0

𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝑻= 𝑻=
𝝎𝟎 𝝎𝟎
Figure 3: La représentation graphique d’un système libre non-amorti.

1.2. OSCILLATIONS LIBRES AMORTI (C≠0)

Dans ce cas notre système est un système dissipatif et l’équation de mouvement s’écrit comme
suit :
𝒄
𝒖̈ + 𝒖̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎
𝒎
L’équation caractéristique de cet équation différentielle est :
𝒄
𝒓𝟐 + 𝒓 + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎
𝒎

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Le discriminent égale à :

𝜟 = 𝒄𝟐 − 𝟒𝒎𝟐 𝝎𝟐𝟎 = (𝒄 − 𝟐𝒎𝝎𝟎 )(𝒄 + 𝟐𝒎𝝎𝟎 )

Donc les racines de cet équation sont le (−𝟐𝒎𝝎𝟎 ) et le (𝟐𝒎𝝎𝟎 ), d’où la solution va dépendre
du signe de c.

On peut notamment définir un rapport qui représente le taux d’amortissement et qui est égale :
𝒄
𝝃=
𝟐𝒎𝝎𝟎
D’où l’équation de mouvement du système dissipatif peut s’écrire de cette façon :

𝒖̈ + 𝟐𝝃𝝎𝟎 𝒖̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎

En fonction aussi du signe de 𝝃 on peut distinguer les cas suivant :

 𝝃=𝟎 ∶ 𝒔𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆 𝒏𝒐𝒏 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊;


 𝟎 < 𝝃 < 1 ∶ 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑜𝑢𝑠 − 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ;
 𝝃=𝟏 ∶ 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒄𝒓𝒊𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆 ;
 𝝃>1 ∶ 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑢𝑟 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒.

1ér cas ( 𝜉 = 0) est déjà traité dans la partie II-3-3.1

1.2.1. AMORTISSEMENT SOUS-CRITIQUE

Dans ce cas le discriminent est négative : ∆= 𝝎𝟐𝟎 (𝝃𝟐 − 𝟏) < 0

Et les deux racines de l’équation caractéristique sont : 𝒄𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝟎 ± 𝒊𝝎𝒂

𝝎𝒂 : Pseudo pulsation ou la pulsation du système amorti égale à :𝝎𝟎 √𝟏 − 𝝃²

Donc la solution en générale de l’équation homogène de ce système est :

𝝃𝝎𝟎 𝒖𝟎 + 𝒖̇ 𝟎
𝒖(𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝟎 𝒕 [𝒖𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕) + 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒂 𝒕)]
𝝎𝒂
Ou on peut l’écrire aussi de cette façon :

𝒖(𝒕) = 𝑼𝟎 𝒆−𝝃𝝎𝟎 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕 − 𝝋)


Avec :

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝝃𝝎𝟎 𝒖𝟎 + 𝒖̇ 𝟎 𝟐
𝑼𝟎 = √𝒖𝟐𝟎 + ( )
𝝎𝒂
𝝃𝝎𝟎 𝒖𝟎 + 𝒖̇ 𝟎
𝒕𝒈(𝝋) =
{ 𝝎𝒂 𝒖𝟎

u (t)

𝑼𝟎 𝒆−𝝃𝝎𝟎𝒕

𝒖̇ 𝟎

𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝑻𝒂 = 𝑻𝒂 =
𝝎𝒂 𝝎𝒂

Figure 4: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement sous-critique).

Remarquant que pour ce système, il oscille à la pulsation 𝝎𝒂 avec une amplitude décroissante
exponentiellement.

1.2.1.1. DECREMENT LOGARITHMIQUE

Le décrément logarithmique 𝜹 représente le rapport entre deux déplacements à deux instants


décalés entre eux d’un certain nombre naturel n fois la période T. Ce paramètre nous permet de
déterminer le taux d’amortissement sans connaître la constante d’amortisseur c.

𝟏 𝒖(𝒕)
𝜹= 𝒍𝒏
𝒏 𝒖(𝒕 + 𝒏𝑻𝒂 )

n : le nombre de cycle
Ta : la période de système amorti.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Si on considère deux extrema successifs de même signe (après un période Ta) :

𝒖(𝒕) = 𝑼𝟎 𝒆−𝝃𝝎𝟎 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕 − 𝝋)


{
𝒖(𝒕 + 𝒏𝑻𝒂 ) = 𝑼𝟎 𝒆−𝝃𝝎𝟎 (𝒕+𝒏𝑻𝒂) 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕 − 𝝋)

𝟏 𝑼𝟎 𝒆−𝝃𝝎𝟎 𝒕 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕 − 𝝋) 𝟏
𝜹= 𝒍𝒏( (𝒕+𝒏𝑻 )
) ⟺ 𝜹 = 𝒍𝒏(𝒆−𝝃𝝎𝟎𝒕+𝝃𝝎𝟎 (𝒕+𝒏𝑻𝒂) ) ⟺ 𝜹 = 𝝃𝝎𝟎 𝑻𝒂
𝒏 𝑼𝟎 𝒆 −𝝃𝝎𝟎 𝒂 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕 − 𝝋) 𝒏

𝑻𝟎 𝟐𝝅
Et comme : 𝑻𝒂 = =
√𝟏−𝝃𝟐 𝝎𝟎 √𝟏−𝝃𝟐

Donc :
𝟐𝝅𝝃
𝜹= 𝑜𝑟 𝝃 ≪ 𝟏
√𝟏 − 𝝃𝟐

𝜹 ≃ 𝟐𝝅𝝃
Le décrément est indépendant de nombre de cycle.

3.2.2. AMORTISSEMENT CRITIQUE

Dans ce cas le discriminent est négative : ∆= 𝟎

Et la racine de l’équation caractéristique est : 𝒓𝟎 = −𝝎𝟎

Donc la solution en générale de l’équation homogène de ce système est :

𝒖(𝒕) = [𝒖𝟎 (𝟏 + 𝝎𝟎 𝒕) + 𝒖̇ 𝟎 𝒕]𝒆−𝝎𝟎𝒕

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

u(t)

𝒖̇ 𝟎
𝒖𝟎

Figure 5: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement critique).

On n’a pas d’oscillation dans ce cas, la structure est écartée de sa position d’équilibre, et revient
à celle-ci sans aucune oscillation.

3.2.3. AMORTISSEMENT SUR-CRITIQUE

Dans ce cas le discriminent est négative : ∆= 𝟒𝝎𝟐𝟎 (𝝃𝟐 − 𝟏) > 0

̂
Et les deux racines de l’équation caractéristique sont : 𝒓𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝟎 ± 𝝎

̂ : Pulsation du système a forte amorti qui est égale à :𝝎𝟎 √𝝃𝟐 − 𝟏


𝝎

Donc la solution en générale de l’équation homogène de ce système est :

𝝃𝝎𝟎 𝒖𝟎 + 𝒖̇ 𝟎
𝒖(𝒕) = 𝒆−𝝎𝟎 𝒕 [𝒖𝟎 𝒄𝒉(𝝎
̂ 𝒕) + ̂ 𝒕)]
𝒔𝒉(𝝎
̂
𝝎
Où bien :

𝒖̇ 𝟎 + 𝒖𝟎 (𝝃𝝎𝟎 + 𝝎
̂ ) 𝝎̂𝒕 −𝒖̇ 𝟎 + 𝒖𝟎 (𝝎̂ − 𝝃𝝎𝟎 ) −𝝎̂𝒕
𝒖(𝒕) = [ 𝒆 + 𝒆 ]
𝟐𝝎̂ 𝟐𝝎 ̂

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

La représentation graphique de cette solution est :


u(t)

𝝃=𝟐
𝝃 = 𝟏. 𝟓

𝝃=𝟏

Figure 6: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement


sur-critique).

Le mouvement dans ce cas ne comporte pas d’oscillation et s’arrête sans repasser au-delà de la
position d’équilibre statique.

4. OSCILLATIONS FORCEES

4.1. EXCITATION HARMONIQUE

La sollicitation appliquée p(t) est décrite par une expression (Réf. [1]) :

𝒇(𝒕) = 𝒇𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)
𝞨 : pulsation d'excitation.

L’équation générale dont on recherche la solution s'écrit :


𝒇𝟎
𝒖̈ + 𝟐𝝃𝝎𝟎 𝒖̇ + 𝝎𝟎 ² 𝒖 = 𝒔𝒊𝒏( 𝜴𝒕 ) (2)
𝒎

La solution complète s'écrit :

𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 (𝒕) + 𝒖𝒑 (𝒕)

𝒖𝟎 (𝒕) : Solution de l'équation de se seconde ordre (équation homogène),

𝒖𝒑 (𝒕) : Solution particulière de l'équation différentielle.

Avec :

𝒖 (𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝟎𝒕 [ 𝑨 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂𝒕) + 𝑩 𝒔𝒊𝒏( 𝝎𝒂 𝒕) ]


{ 𝟎
𝒖𝒑 (𝒕) = 𝑪𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝜴𝒕) + 𝑪𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

En injectant 𝒖𝒑 (𝒕) dans l'équation (2) on trouve :

𝒇𝟎 −𝟐𝝃𝜷
𝑪𝟏 =
𝒌 (𝟏 − 𝜷 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝟐 𝜴
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜷=
𝒇𝟎 𝟏 − 𝜷² 𝝎
𝑪𝟐 =
{ 𝒌 (𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐

Finalement on obtient 𝒖(𝒕) :

𝑭𝟎 𝟏
𝒖(𝒕) = 𝒆−𝝃𝝎𝟎 𝒕 [𝑨 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒂 𝒕) + 𝑩 𝒔𝒊𝒏( 𝝎𝒂 𝒕) ] + × [−𝟐𝝃𝜷 𝒄𝒐𝒔(𝜴𝒕) + (𝟏 − 𝜷𝟐 ) 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)]
𝑲 (𝟏 − 𝜷 ) + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝟐 𝟐

Le premier terme de l'équation constitue la réponse transitoire de l'oscillateur et le seconde la


réponse forcée ou permanant, la réponse transitoire s'amorti au cours de temps, d'autant plus
rapidement que le pourcentage d'amortissement critique est élevé et la réponse tend vers la
solution permanant.

Figure 7: Réponse de l’oscillateur soumis à une force harmonique (Réf. [2]).

En régime permanant :

𝒖(𝒕) = 𝒖𝒑 (𝒕) = 𝒖𝟎 𝒔𝒊𝒏( 𝜴𝒕 − 𝝋 )


𝑭𝟎 𝟏
𝒖𝟎 =
𝑲 √(𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝒖𝒔𝒕
𝒖𝟎 =
{ √(𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐

𝟐𝝃𝜷
𝒕𝒈(𝝋) =
𝟏 − 𝜷𝟐

F0
𝒖𝒔𝒕 : Réponse statique de l’oscillateur soumis à la force
K

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4.1.1. FACTEUR D’AMPLIFICATION DYNAMIQUE

On définit le facteur d'amplificateur dynamique :

𝒖𝟎 𝟏
𝑹𝒅 ( 𝜷 ) = =
𝒖𝒔𝒕 √(𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐

𝑹𝒅 Est maximale si : 𝜷(𝜷𝟐 + 𝟐𝞷𝟐 − 𝟏) = 𝟎

𝜷=𝟎
𝜷 = (𝟏 − 𝟐𝝃𝟐 )
𝟐

𝜷 = √𝟏 − 𝟐𝝃²
{

On trace la fonction 𝑹𝒅 ( 𝜷) :

𝑹𝒅

𝜷
Figure 8: Coefficient d’amplification dynamique en fonction de β (Réf. [2]).

On remarque que le facteur d'amplificateur dynamique augmente quand la fréquence propre de


la structure 𝛚 s'approche à la fréquence de sollicitation 𝜴, c'est qu'on appelle le phénomène
de résonnance.

Si 𝜴 < 𝝎𝟎 on observe l'amplification du mouvement tend vers 1 ce qui est logique car la
première réaction de la structure est dû à de la force statique.

Si 𝛀 >> 𝛚𝟎 on constate l'amplification du mouvement tend vers 0 c'est à dire que la structure
quand elle dépasse ça fréquence de résonnance devient incapable de réagir.

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4.2. EXCITATION PERODIQUE

Dans le cas où la force d’excitation est une fonction périodique de période T, on décompose la
fonction d’excitation en série de Fourier et on va avoir (Réf. [1]) :

𝑭(𝒕) = 𝒂𝟎 + ∑ 𝒂𝒏 𝒄𝒐𝒔(𝒏𝜴𝒕) + 𝒃𝒏 𝒔𝒊𝒏(𝒏𝜴𝒕)


𝒏=𝟏

Avec :
𝑻 𝑻 𝑻
𝟐 𝟐 𝟐
𝟏 𝟐 𝟐
𝒂𝟎 = ∫ 𝑭(𝒕) 𝒅𝒕 𝑒𝑡 𝒂𝒏 = ∫ 𝑭(𝒕) 𝒄𝒐𝒔(𝒏𝜴𝒕) 𝒅𝒕 𝑒𝑡 𝒃𝒏 = ∫ 𝑭(𝒕) 𝒔𝒊𝒏(𝒏𝜴𝒕) 𝒅𝒕
𝑻 𝑻 𝑻
𝑻 𝑻 𝑻
− − −
𝟐 𝟐 𝟐

Et aussi on peut l’écrire comme suit :


𝑭(𝒕) = 𝒂𝟎 + ∑ 𝑭𝒏 𝒄𝒐𝒔(𝒏𝜴𝒕 − 𝝋𝒏 )
𝒏=𝟏

Avec :

𝑭 𝒏 = √ 𝒂𝒏 ² + 𝒃 𝒏 ²
𝒃𝒏
𝒕𝒈(𝝋𝒏 ) =
{ 𝒂𝒏

La réponse du système linéaire à une excitation périodique il s’obtient par superposition de la


réponse de chaque harmonique de la série de Fourier. La réponse du système linéaire est donnée
par :

𝒂𝟎 𝑭𝒏 𝟏
𝒖(𝒕) = +∑ 𝒄𝒐𝒔(𝒏𝜴𝒕 − 𝝋𝒏 − 𝝍𝒏 )
𝒌 𝒌 √(𝟏 − 𝜷𝒏 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷𝒏 )𝟐

Avec 𝝍𝒏 représente le retard :

𝟐𝝃𝜷𝒏 𝜴
𝒕𝒈(𝝍𝒏 ) = 𝑒𝑡 𝜷𝒏 = 𝒏𝜷 = 𝒏
𝟏 − 𝜷𝒏 ² 𝝎𝟎

18
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4.3. EXCITATION IMPULSIVE

L’excitation consiste en une impulsion appliquée soudainement à l’instant 𝒕 = 𝝉

h (t)

t
𝝉 𝒕𝒅
Figure 9: Excitation impulsive.

Les sollicitations de ce type à une importance particulière, car toute sollicitation générale
pouvant être considérée comme une succession d’impulsions élémentaires, donc elle constitue
la solution fondamentale élémentaire de la réponse de l’oscillateur.

De point de vue mathématique, la sollicitation est représentée par la fonction Dirac 𝜹 à l’infini
au temps 𝒕 = 𝝉 et nulle pour les autres valeurs du temps, mais dont l’intégrale, appelée
impulsion, est égale à l’unité :

𝒉(𝒕) = 𝜹(𝒕 − 𝝉)
+∞

𝑰 = ∫ 𝒉(𝒕)𝒅𝒕 = 𝟏
−∞

Cependant, la force h(t) à une grande intensité et agit pendant une durée td infiniment brève, le
ressort de l’amortisseur n’a pas le temps de réagir et de développer des forces de réaction :

td trop petit, la
𝒉(𝒕) ≫ 𝒌𝒖
} ⟹ construction n’a pas le
𝒉(𝒕) ≫ 𝒄𝒖̇ temps à faire sa réaction.

Dans ce cas la variation de la quantité de mouvement égale à :

𝒅
(𝒎𝒖̇ ) = 𝒉(𝒕)
𝒅𝒕

19
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Par intégration on trouve :


𝒕𝒅 𝒕𝒅
𝒅𝒖̇
∫𝒎 𝒅𝒕 = ∫ 𝒉(𝒕)𝒅𝒕
𝒅𝒕
𝟎 𝟎

𝒕𝒅
𝟏
Δ𝒖̇ = ∫ 𝒉(𝒕)𝒅𝒕
𝒎
𝟎

Pour un système initialement au repos, ces conditions initiales sont :

𝒖 = 𝒖(𝟎) = 𝒖(𝒕𝒅 ) = 𝟎
{ 𝟎
𝒖̇ 𝟎 = 𝒖̇ (𝟎) = 𝒖(𝒕𝒅 ) = 𝜟𝒖̇

Ces conditions constituent les conditions initiales de la réponse vibratoire de l’oscillateur


soumis à une impulsion unité à l’instant 𝒕 = 𝝉. Pour les temps t>td ( 𝒕̅ = 𝒕 − 𝒕𝒅 ) la réponse de
l’oscillateur correspondra à sa vibration de le cas libre. La réponse dans ce cas sera donnée par :

 Pour un système non-amorti (𝝃 = 𝟎) :


𝒕𝒅
𝒖̇ 𝟎 𝟏
𝒖(𝒕̅) = 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕̅) = ∫ 𝒉(𝒕)𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕̅) 𝒅𝒕
𝒎𝝎𝟎 𝒎𝝎𝟎
𝟎

 Pour un système amorti (𝝃 ≠ 𝟎) :


𝒕𝒅
𝒖̇ 𝟎 −𝝃𝝎 𝒕̅ 𝟏
𝒖(𝒕̅) = 𝒆 𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕̅) = ∫ 𝒉(𝒕)𝒆−𝝃𝝎𝟎𝒕̅ 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕̅) 𝒅𝒕
𝒎𝝎𝟎 𝒎𝝎𝟎
𝟎

Physiquement, une impulsion de durée nulle n’existe pas et toute impulsion a une durée finie td,
très courte. Sa variation temporelle pendant la durée t, peut-être, par exemple sinusoïdale,
triangulaire ou rectangulaire (Figure 14).

h(t)

h(t)

td
Figure 10: Exemple d’impulsion (Réf. [2]).

20
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

On s’intéresse toujours à la réponse maximale de l’oscillateur. Cette réponse peut se produire


pendant la durée de l’impulsion ou pendant la phase libre de vibration après la fin de
l’impulsion.

Dans tous les cas, la réponse maximale est atteinte très rapidement et les forces
d’amortissements n’ont pas le temps nécessaire pour absorber une énergie significative ;
il est donc licite de s’intéresser à la réponse maximale de l’oscillateur non-amorti.

Pour une force d’amplitude h0, on écrira que le déplacement maximale est égale à :

𝒉𝟎
𝒖𝒎𝒂𝒙 (𝒕) = 𝑹
𝒌 𝒅
L’équilibre statique entre la force de rappel et l’excitation extérieure (𝒌𝒖 = 𝒉𝟎 )

Où Rd représente le coefficient d’amplification dynamique maximal. De façon générale,


quelle que soit la forme de l’impulsion Rd ne dépend que du rapport td/T de la durée de
l’impulsion à la période propre de l’oscillateur. On peut donc présenter la variation de Rd en
fonction de ce paramètre. La figure 15 représente un graphique dénommé spectre de choc pour
les trois cas d’impulsion a, b et c (Réf. [2]).
Coefficient d’amplification dynamique Rd

td/T
Figure 11: Spectres de choc (Réf. [2]).

On constate sur la figure 15 que la valeur de Rd est au plus égale à 2, ce qui justifie que dans les
analyses d’impact il est souvent préconisé de retenir une force statique équivalente égale au
double de la force appliqué.

L’analyse de ces résultats pour les impulsions de ceux types ou d’autres, montre que de façon
générale la réponse maximale de l’oscillateur se produit pendant la durée du choc si le rapport
td/T > 0.5 (Réf. [2]).

21
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Pour les durées de choc telles que td/T < 0.5 la réponse maximale se produit pendant la phase
de vibration libre suivant la phase d’impulsion et dépend aussi de la valeur de l’impulsion
𝒕
totale 𝑰 = ∫𝟎 𝒅 𝑭(𝒕)𝒅𝒕

Pour des valeurs élevées de td/T (>1) la valeur maximale de l’amplification dépend de la
variation temporelle de l’impulsion ; une montée graduelle de la force produit une amplification
moindre qu’une montée soudaine, c’est comme le cas de l’impulsion sinusoïdale et
rectangulaire (Réf. [2]).

Prenant un exemple d’une impulsion rectangulaire avec 𝝃 = 𝟎 (cas (a) de la figure 14) :

𝒉 𝒔𝒊 𝒕 ≤ 𝒕𝒅
𝒉(𝒕) = { 𝟎
𝟎 𝒔𝒊 𝒕 > 𝒕𝒅

 Phase 1 forcée 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝒅 :

𝒖 (𝟎) = 𝟎
On suppose que : { 𝟏
𝒖̇ 𝟏 (𝟎) = 𝟎
𝒕
𝟏
𝒖𝟏 (𝒕) = ∫ 𝒉(𝒕)𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 (𝒕 − 𝝉)) 𝒅𝝉
𝒎𝝎𝟎
𝟎

Et on arrive à :

𝒉𝟎
𝒖𝟏 (𝒕) = [𝟏 − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕)]
𝒌

 Phase 2 libre 𝒕 > 𝒕𝒅 :


𝒉𝟎
𝒖𝟐 (𝟎) = 𝒖𝟏 (𝒕𝒅 ) = [𝟏 − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕𝒅 )]
𝒌
Dans cette phase les conditions initiales sont : { 𝒉𝟎
𝒖̇ 𝟐 (𝟎) = 𝒖̇ 𝟏 (𝒕𝒅 ) = 𝝎𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝟎 𝒕𝒅 )
𝒌

D’où

𝒉𝟎
𝒖𝟐 (𝒕) = [𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 (𝒕 − 𝒕𝒅 )) − 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟎 𝒕)]
𝒌

4.4. EXCITATION ALEATOIRE

Toute excitation aléatoire ou quelconque F(t) peut être considérée comme égale à la somme
d’impulsions h(𝜏)d𝜏 agissant à l’instant t= 𝜏.

22
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

F(t)

h(𝜏)

t
𝒅𝝉
𝝉
Figure 12: Charge quelconque.

La réponse à l’instant t est la somme des réponses aux impulsions produits aux temps 𝜏<t, soit :

𝒕
𝟏
𝒖(𝒕) = ∫ 𝒉(𝝉)𝒆−𝝃𝝎𝟎 (𝒕−𝝉) 𝒔𝒊𝒏[𝝎𝒂 (𝒕 − 𝝉)𝒅𝝉]
𝒎𝝎𝒂 𝟎

Cette intégrale de convolution est connue sous le nom d’intégrale de Duhamel caractérisant la
réponse d’un oscillateur simple initialement au repos à une sollicitation quelconque F(t). Si la
force F(t) n’est pas connue analytiquement, ou est représentée par une force compliquée,
l’intégrale de Duhamel doit être évaluée numériquement. Cette intégration numérique ne se
révèle pas particulièrement compétitive et il est souvent préférable d’intégrer directement
l’équation différentielle régissant l’équilibre dynamique de l’oscillateur.

5. SYSTEME SUR UN SUPPORT MOBILE

5.1. CAPTEUR DE DEPLACEMENT

On considère le système schématisé sur la figure suivante :

𝒖(𝒕)
m

k c
𝒙𝒈 (𝒕)

Figure 13: Capteur déplacement.

23
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Le déplacement totale sera donnée par : 𝒙(𝒕) = 𝒙𝒈 (𝒕) + 𝒖(𝒕)

𝒙𝒈 (𝒕): Est le déplacement de sol (ground) donné par 𝒙𝒈 (𝒕) = 𝑿𝒈𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕),
𝒖(𝒕) : Est le déplacement de ressort du capteur.

On suppose qu’il n’y a pas des forces appliquées sur le capteur, l’équation de mouvement est :

𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
𝒎(𝒙̈ 𝒈 + 𝒖̈ ) + 𝒄(𝒙̇ 𝒈 + 𝒖̇ ) + 𝒌(𝒙𝒈 + 𝒖) = 𝟎

Le capteur se réagit lorsque ces forces de rappels et d’amortissements commencent à travailler


ou bien par des forces qui provoquent des déplacements et vitesses 𝒖 et 𝒖̇ d’où :

𝒄𝒙̇ 𝒈 = 𝒌𝒙𝒈 = 𝟎
𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒙̈ 𝒈

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = 𝑭𝒔𝒊𝒔𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆

Dans le cas statique on a : 𝑭𝒔𝒊𝒔𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝒌𝒖(𝒕)

Avec : 𝒌 = 𝒎𝜴²

D’où :

𝑭𝒔𝒊𝒔𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝒎𝜴²𝑿
⏟ 𝒈𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)
𝑭𝟎

L’amplitude de la solution est donnée par :

𝑼 𝟎 𝒌 = 𝑭𝟎 𝑹 𝒅

𝟏
𝑼𝟎 𝒌 = 𝒎𝜴²𝑿𝒈𝟎
√(𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝜴
Rappelons que : 𝜷 = 𝝎
𝟎

D’où :

𝜷𝟐
𝑼𝟎 = 𝑿𝒈𝟎
√(𝟏 − 𝜷𝟐 )𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝑼𝟎
Traçons (𝜷) :
𝑿𝒈𝟎

24
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

3.5

2.5

1.5

0.5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Figure 14 : Coefficient d’amplification dynamique d’un capteur en fonction de β

D’après un analyse de graphique, on constate que un capteur qui fonctionne correctement c’est
celui qui nous donne les mêmes résultats de déplacements du sol.
𝑼𝟎
On remarque aussi d’après la courbe que le rapport vaut 1 pour des valeurs de β≥2.5.
𝑿𝒈𝟎

D’où :

𝛀
𝜷= ≥ 𝟐. 𝟓 ⟹ 𝝎𝟎 𝒇𝒂𝒊𝒃𝒍𝒆 ⟹ 𝒇𝒓é𝒒𝒖𝒆𝒏𝒄𝒆 𝒇𝒂𝒊𝒃𝒍𝒆 ⟹ 𝝃 ⟶ 𝟎 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒇𝒂𝒊𝒃𝒍𝒆 ⟹ 𝒎 𝒊𝒎𝒑𝒐𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝝎𝟎

Pour conclure, pour acheter un capteur de déplacement, qui nous donne des résultats exacts, il
faut donc acheter des capteurs à faible amortissement et une masse très importante.

25
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

5.2. CAPTEUR D’ACCELERATION

On considère le même système (figure 17) mais cette fois si la base est soumise à une
accélération

𝒖̈ 𝒈 (𝒕) = 𝑼̈𝒈 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)


𝟎

Et :

𝑭𝒔𝒊𝒔𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 = 𝑭𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜴𝒕)

Donc l’amplitude de la réponse du système en régime permanant est donnée par :

𝑭𝟎 𝒎𝑼̈𝒈 𝒎𝑼̈𝒈 𝟏
𝟎 𝟎
𝑼𝟎 = 𝑹𝒅 = 𝑹𝒅 =
𝑲 𝑲 ⏟𝑲 √(𝟏 − 𝜷)𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
𝑪

D’où :

𝑪
𝑼𝟎 =
√(𝟏 − 𝜷)𝟐 + (𝟐𝝃𝜷)𝟐
On trace Rd en fonction de β :

𝑹𝒅

Figure 15: Coefficient d'amplification dynamique Rd en fonction de β (Réf. [2]).

Comme pour le capteur de déplacement, un bon capteur c’est celui qui nous enregistre les
mêmes résultats de mouvement du sol. Donc d’après ce graphe le rapport tend vers 1 pour des
valeurs de β faible.

𝜷 𝒇𝒂𝒊𝒃𝒍𝒆 ⟹ 𝝎𝟎 𝒊𝒎𝒑𝒐𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 ⟹ 𝒇𝒓é𝒒𝒖𝒆𝒏𝒄𝒆 𝒊𝒎𝒑𝒐𝒓𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 ⟹ ⟹ 𝒎 𝒇𝒂𝒊𝒃𝒍𝒆

26
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

III. SYSTEME A N DEGRE DE LIBERTE

1. L’EQUATION DE MOUVEMENT

Toutes les constructions qui excitent aujourd’hui, sont des systèmes réel comprennent
généralement plusieurs masses reliées entre elles par des éléments de types ressort et
amortisseur. Chaque inconnu ou chaque déplacement dans l’espace est appelé un degré de
liberté, donc pour établir l’équation de mouvement de ce système il faut écrire les conditions
d’équilibre dynamique pour chaque degré de liberté (Réf. [1]).

La figure 19 représente un système à plusieurs étages contreventés par des portiques

mn
Fn(t) un(t)

cn

m2
F2(t) u2(t)

c2

m1
F1(t) u1(t)

c1

Figure 16: Portiques à plusieurs étages.

On établit le principe fondamental de la dynamique à chaque niveau

𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝟏 𝒎𝟏 𝒖̈ 𝟏 + 𝒄𝟏 𝒖̇ 𝟏 + 𝒄𝟐 (𝒖̇ 𝟏 − 𝒖̇ 𝟐 ) + 𝒌𝟏 𝒖𝟏 + 𝒌𝟐 (𝒖𝟏 − 𝒖𝟐 ) = 𝑭𝟏 (𝒕)


𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝟐 𝒎 𝒖̈ + 𝒄𝟐 (𝒖̇ 𝟐 − 𝒖̇ 𝟏 ) + 𝒄𝟑 (𝒖̇ 𝟐 − 𝒖̇ 𝟑 ) + 𝒌𝟐 (𝒖𝟐 − 𝒖𝟏 ) + 𝒌𝟑 (𝒖𝟐 − 𝒖𝟑 ) = 𝑭𝟐 (𝒕)
{ ⇒ { 𝟐 𝟐
⋮ ⋮
𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝒏 𝒎𝒏 𝒖̈ 𝒏 + 𝒄𝒏 (𝒖̇ 𝒏 − 𝒖̇ 𝒏−𝟏 ) + 𝒌𝒏 (𝒖𝒏 − 𝒖𝒏−𝟏 ) = 𝑭𝒏 (𝒕)

27
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝟏 𝒎𝟏 𝒖̈ 𝟏 + (𝒄𝟏 + 𝒄𝟐 )𝒖̇ 𝟏 − 𝒄𝟐 𝒖̇ 𝟐 + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒖𝟏 − 𝒌𝟐 𝒖𝟐 = 𝑭𝟏 (𝒕)


𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝟐 𝒎 𝒖̈ − 𝒖̇ 𝟏 𝒄𝟐 + (𝒄𝟐 + 𝒄𝟑 )𝒖̇ 𝟐 − 𝒄𝟑 𝒖̇ 𝟑 − 𝒌𝟐 𝒖𝟏 + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒖𝟐 − 𝒌𝟑 𝒖𝟑 = 𝑭𝟐 (𝒕)
{ ⇒{ 𝟐 𝟐
⋮ ⋮
𝑵𝒊𝒗𝒆𝒂𝒖 𝒏 𝒎𝒏 𝒖̈ 𝒏 − 𝒄𝒏 𝒖̇ 𝒏−𝟏 + 𝒄𝒏 𝒖̇ 𝒏 + 𝒌𝒏 𝒖𝒏 − 𝒌𝒏 𝒖𝒏−𝟏 = 𝑭𝒏 (𝒕)

D’où on arrive au système suivant :


𝒖̈ 𝟏 𝒖̇ 𝟏
𝒎𝟏 𝟎 ⋯ ⋯ ⋯ 𝟎 𝒄𝟏 + 𝒄 𝟐 −𝒄𝟐 𝟎 𝟎 ⋯ 𝟎
𝒖̈ 𝟐 𝒖̇ 𝟐
𝟎 𝒎𝟐 𝟎 ⋯ ⋯ ⋮ −𝒄𝟐 𝒄𝟐 + 𝒄𝟑 −𝒄𝟑 𝟎 ⋯ 𝟎
⋮ ⋮
𝟎 𝟎 𝒎𝟑 𝟎 ⋯ ⋮ 𝟎 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮
⋮ + ⋮
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ 𝟎 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 𝟎
⋮ ⋮
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋱ 𝟎 ⋮ 𝟎 ⋱ 𝒄𝒏 𝒄𝒏 + 𝒄𝒏−𝟏
−𝒄𝒏
𝒖̈ 𝒏−𝟏 𝒖̇ 𝒏−𝟏
(𝟎 ⋯ ⋯ ⋯ 𝟎 𝒎𝒏 ) ( 𝟎 ⋯ ⋯ 𝟎 −𝒄𝒏 𝒄𝒏 )
( 𝒖̈ 𝒏 ) ( 𝒖̇ 𝒏 )
𝒖𝟏 𝑭𝟏 (𝒕)
𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 𝟎 𝟎 ⋯ 𝟎
𝒖𝟐 𝑭𝟐 (𝒕)
−𝒌𝟐 𝒌𝟐 + 𝒌𝟑 −𝒌𝟑 𝟎 ⋯ 𝟎 ⋮ ⋮
𝟎 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮
+ = ⋮
𝟎 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 𝟎 ⋮ ⋮
⋮ 𝟎 ⋱ 𝒌𝒏 𝒌𝒏 + 𝒌𝒏−𝟏 −𝒌𝒏 𝒖𝒏−𝟏 𝑭𝒏−𝟏 (𝒕)
( 𝟎 ⋯ ⋯ 𝟎 −𝒌𝒏 𝒌𝒏 ) ( 𝒖 )
𝒏 ( 𝑭𝒏 (𝒕) )

𝑴𝑼̈ + 𝑪𝑼̇ + 𝑲𝑼 = 𝑭

2. LES MODES PROPRES

Ce sont les modes de vibration libre (F=0) non-amorti (c=0). Cela revient à résoudre le système
suivant :

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼 = 𝑭 (2)

On cherche une solution sous la forme

𝑼(𝒕) = 𝝓𝒆𝒊𝝎𝒕
Remplaçons cette solution dans (2) et on arrive au système suivant :

(𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴)𝝓 = 𝟎

𝝎² = 𝝀 = 𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒓𝒆

L’équation caractéristique de ce système :

|𝑲 − 𝝀𝑴| = 𝟎

28
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

C’est un polynôme de degré n, dont les n racines 𝝎𝒊 ² = 𝝀𝒊 sont les valeurs propres
(fréquences), qui sont associés chacune à un vecteur propre ou bien mode propre de vibration
de système.

3. ORTHOGONALITE DES MODES PROPRES

Le but d’orthogonalité des modes propres est d’isoler chaque mode propre dans une base
orthogonale pour voir ces propres actions sur la construction. On considère deux valeurs
propres 𝝎𝒊 et 𝝎𝒋 différents et leurs modes propres associés 𝝓𝒊 et 𝝓𝒋 (Réf. [1]) :

(𝝎𝒊 , 𝝓𝒊 ) ⇒ 𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒊 ²𝑴𝝓𝒊

(𝝎𝒋 , 𝝓𝒋 ) ⇒ 𝑲𝝓𝒋 = 𝝎𝒋 ²𝑴𝝓𝒋

On veut :

𝑂𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡é 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 à 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑒: 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒋 = 𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋


{
𝑂𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡é 𝑝𝑎𝑟 𝑟𝑎𝑝𝑝𝑜𝑟𝑡 à 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑖𝑡é: 𝝓𝑻𝒊 𝑲𝝓𝒋 = 𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋

Pour l’orthogonalité par rapport à la matrice de rigidité :

𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒊 ²𝑴𝝓𝒊 𝝓𝑻𝒋 𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒊 ²𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊 𝝓𝑻𝒋 𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒊 ²𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊 𝝓𝑻𝒋 𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒊 ²𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊
{ ⇒ { 𝑻 ⇒ { ⇒ {
𝑲𝝓𝒋 = 𝝎𝒋 ²𝑴𝝓𝒋 𝝓𝒊 𝑲𝝓𝒋 = 𝝎𝒋 ²𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒋 (𝝓𝑻𝒊 𝑲𝝓𝒋 = 𝝎𝟐𝒋 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒋 )𝑻 𝝓𝑻𝒋 𝑲𝝓𝒊 = 𝝎𝒋 ²𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊

⇒ 𝝎𝟐𝒊 𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊 = 𝝎𝟐𝒋 𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊

⇒ (𝝎𝟐𝒋 −𝝎𝟐𝒊 )𝝓𝑻𝒋 𝑴𝝓𝒊 = 𝟎

Donc

𝒔𝒊 𝝎𝒊 ≠ 𝝎𝒋 (𝒊 ≠ 𝒋) ⇒ 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒋 = 𝟎

C’est la première propriété d’orthogonalité des modes propres par rapport à la matrice de
masse.

On suit les mêmes étapes pour vérifier la deuxième propriété d’orthogonalité des modes propres
par rapport à la matrice de rigidité.

𝒔𝒊 𝝎𝒊 ≠ 𝝎𝒋 (𝒊 ≠ 𝒋) ⇒ 𝝓𝑻𝒊 𝑲𝝓𝒋 = 𝟎

Remarque :

Les matrices M et K sont symétriques et définis positives alors on définit :

 La masse modale ou la masse généralisée : 𝑴 ̃ = 𝜱𝑻 𝑴𝜱


̃ = 𝜱𝑻 𝑲𝜱
 La rigidité modale ou la rigidité généralisée : 𝑲
Avec 𝜱 est la matrice modale.

29
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

4. NORMALISATION DES MODES PROPRES

Les modes propres sont définis à une constante multiplicative prête. On les normalisées par
rapport à la matrice de masse.

Donc on obtient une base orthonormée qui est la base modale (Réf. [1]) :

 Soit {𝝓𝒊 }𝟏≤𝒊≤𝒏 l’ensemble des vecteurs propres :

- 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒋 = 𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋

 Soit {𝝍𝒊 }𝟏≤𝒊≤𝒏 une base orthonormée associée à {𝝓𝒊 }𝟏≤𝒊≤𝒏 est définis par :

𝝓𝒊 𝝓𝒊
- 𝝍𝒊 = =
̃𝒊
𝒎
√𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒊

𝝓𝑻
𝒊 𝑴𝝓𝒋
𝝍𝑻𝒊 𝑴𝝍𝒋 = =𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋
√𝝓𝑻 𝑻
𝒊 𝑴𝝓𝒊 √𝝓𝒋 𝑴𝝓𝒋
- ⇒ 𝝍𝑻𝒊 𝑴𝝍𝒋 = 𝜹𝒊𝒋
𝑻 𝒊 ̃
𝒎
{𝝍𝒊 𝑴𝝍𝒋 = 𝒎
̃𝒊
=𝟏 𝑠𝑖 𝒊 = 𝒋
𝝓𝑻
𝒊 𝑲𝝓𝒋
𝝍𝑻𝒊 𝑲𝝍𝒋 = =𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋
√𝝓𝑻 𝑻
𝒊 𝑲𝝓𝒊 √𝝓𝒋 𝑲𝝓𝒋
- ⇒ 𝝍𝑻𝒊 𝑲𝝍𝒋 = 𝝎𝒊 𝟐 𝜹𝒊𝒋
̃
𝒌
𝝍𝑻𝒊 𝑲𝝍𝒋 = 𝒎 𝒊
= 𝝎𝒊 𝟐 𝑠𝑖 𝒊 = 𝒋
{ ̃ 𝒊

𝜱𝑻 𝑴𝜱 = 𝜤 (𝒊𝒅𝒆𝒏𝒕𝒊𝒕é)

𝜱𝑻 𝑲𝜱 = 𝒅𝒊𝒂𝒈(𝝎𝒊 𝟐 )

5. EQUATION DECOUPLEE DE SYSTEME NON-AMORTI

5.1. CAS D’UN SYSTEME LIBRE


Considérons les équations du mouvement d’un système libre non-amorti à un degré de
liberté avec les conditions initiales :

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼 = 𝟎
{𝑼(𝒕 = 𝟎) = 𝑼𝟎
𝑼̇(𝒕 = 𝟎) = 𝑼̇𝟎

On fait un changement de coordonnée :


Soit {𝝓𝒊 } = base orthogonale
𝒏

𝑼(𝒕) = 𝜱𝒒(𝒕) = ∑ 𝝓𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)


𝒊=𝟏

30
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

q(t) : C’est le vecteur des coordonnées modales ou coordonnées généralisées.

𝜱 : La matrice modale qui nous permet de transférer les coordonnées généralisées q(t) en
coordonnées géométriques u(t).

̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑲
𝑴𝜱𝒒̈ (𝒕) + 𝑲𝜱𝒒(𝒕) = 𝟎 ⇒ 𝜱𝑻 𝑴𝜱𝒒̈ (𝒕) + 𝜱𝑻 𝑲𝜱𝒒(𝒕) = 𝟎 ⇒ 𝑴 ̃ 𝒒(𝒕) = 𝟎

Pour un mode i :

̃𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝟎
̃ 𝒊 𝒒̈𝒊 (𝒕) + 𝒌
𝒎

En tenant compte des conditions initiales

𝝓𝑻𝒊 𝑴𝑼𝟎
𝒒𝒊 (𝟎) =
𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒊
𝝓𝑻𝒊 𝑴𝑼̇𝟎
𝒒̇ 𝒊 (𝟎) = 𝑻
{ 𝝓𝒊 𝑴𝝓𝒊

Preuve :

On a:

𝑼(𝒕) = 𝜱𝒒(𝒕) ⇒ 𝑴𝑼(𝒕) = 𝑴𝜱𝒒(𝒕) ⇒ 𝜱𝑻 𝑴𝑼(𝒕) = 𝜱𝑻 𝑴𝜱𝒒(𝒕)

𝜱𝑻 𝑴𝑼(𝒕)
𝒒(𝒕) =
⇒ 𝜱𝑻 𝑴𝜱
𝜱𝑻 𝑴𝑼̇(𝒕)
𝒒̇ (𝒕) =
{ 𝜱𝑻 𝑴𝜱

Le système dans ce cas-là :

𝒒̈𝒊 (𝒕) + 𝝎𝒊 𝟐 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝟎


{ 𝒒𝟎
𝒒̇ 𝟎

Donc la solution de cette équation est :

𝒒𝒊 (𝒕) = 𝑨𝒊 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒊 𝒕) + 𝑩𝒊 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒊 𝒕)

D’où la solution géométrique est :

𝑼(𝒕) = ∑ 𝝓𝒊 [𝑨𝒊 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝒊 𝒕) + 𝑩𝒊 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒊 𝒕)]


𝒊=𝟏

Ai et Bi sont déterminer par les conditions initiales.

31
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝝓𝑻𝒊 𝑴𝑼𝟎
𝑨𝒊 = 𝒒𝒊 (𝟎) = 𝑻
𝝓𝒊 𝑴𝝓𝒊
𝒒𝒊 (𝟎) 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝑼𝟎
𝑩𝒊 = = 𝑻
{ 𝝎𝒊 𝝓𝒊 𝑴𝝓𝒊

5.2. CAS D’UN SYSTEME FORCE

L’équation de mouvement dans ce cas :

𝑴𝑼̈ + 𝑲𝑼 = 𝑭(𝒕)
{ 𝑼(𝒕 = 𝟎) = 𝑼𝟎
𝑼̇(𝒕 = 𝟎) = 𝑼̇𝟎

On fait aussi un changement de coordonnée :


Soit {𝝓𝒊 } = base orthogonale
𝒏

𝑼(𝒕) = 𝜱𝒒(𝒕) = ∑ 𝝓𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)


𝒊=𝟏

̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑲
𝑴𝜱𝒒̈ (𝒕) + 𝑲𝜱𝒒(𝒕) = 𝑭(𝒕) ⇒ 𝜱𝑻 𝑴𝜱𝒒̈ (𝒕) + 𝜱𝑻 𝑲𝜱𝒒(𝒕) = 𝜱𝑻 𝑭(𝒕) ⇒ 𝑴 ̃ 𝒒(𝒕) = 𝑭
̃ (𝒕)

Pour un mode i :

̃𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝒇̃𝒊 (𝒕)


̃ 𝒊 𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝒌
𝒎

𝒇̃𝒊 (𝒕)
𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝝎𝟐𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) =
̃𝒊
𝒎

𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝝎𝟐𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝒇̅𝒊 (𝒕)

On se ramène à un système d’équation découplée.

Remarque :

Le calcul des conditions initiales sont données aussi par les expressions qu’on a trouvées dans
le cas d’un système libre.

6. EQUATION DECOUPLEE DE SYSTEME AMORTI

L’équation matricielle du mouvement de système amorti est donnée par :

𝑴𝑼̈ + 𝑪𝑼̇ + 𝑲𝑼 = 𝑭(𝒕)


Les modes propres sont orthogonaux par rapport à la matrice de masse et de rigidité mais ils ne
sont pas orthogonaux par rapport à la matrice d’amortissement, donc on ne peut pas découpler
les équations de mouvements d’un système amorti.

32
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Sous certaines conditions sur l’expression de C, les propriétés d’orthogonalités sont applicables
à C(𝝓𝑻𝒊 𝑪𝝓𝒋 = 𝟎 𝑠𝑖 𝒊 ≠ 𝒋).

On va supposer la proportionnalité de C par rapport à M et K.

On pose (Réf. [1]) :

𝑪 = 𝜶𝑴 + 𝜷𝑲 (Rayleigh)

𝜶 et 𝜷 est constante à déterminer expérimentalement.

Donc d’parés le changement des coordonnées on arrive au système suivant :

𝑴 ̃ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪 ̃ 𝒒(𝒕) = 𝑭
̃ (𝒕)

Avec :

̃ = 𝜱𝑻 𝑪𝜱
𝑪
̃ = 𝜱𝑻 (𝜶𝑴 + 𝜷𝑲) 𝜱
𝑪

̃ = 𝜶𝜱𝑻 𝑴𝜱 + 𝜷𝜱𝑻 𝑲 𝜱
𝑪

̃ = 𝜶𝑴
𝑪 ̃ + 𝜷𝑲
̃

Pour un mode i :

̃ 𝒊 𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝑪
𝒎 ̃ 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝒇̃𝒊 (𝒕)
̃ 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝑲

𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝟐𝝃𝝎𝒊 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝝎𝟐𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = 𝒇̅𝒊 (𝒕)

La solution de cette équation est donnée par l’intégral de Duhamel :


𝒕
𝟏
𝒒𝒊 (𝒕) = ∫ 𝒇̃𝒊 (𝒕)𝒆−𝝃𝝎𝒊 (𝒕−𝝉) 𝒔𝒊𝒏[𝝎𝒂 (𝒕 − 𝝉)] 𝒅𝝉
̃ 𝒊 𝝎𝒂
𝒎
𝟎

La solution totale en coordonnée géométrique s’écrit alors :


𝒏

𝑼(𝒕) = 𝚽𝒒(𝒕) = ∑ 𝝓𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)


𝒊=𝟏

7. REPONSE SISMIQUE

7.1. REPONSE SISMIQUE D’UN SYSTEME A 1 DDL

L’équation de mouvement d’un bâtiment à un étage :

33
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒖̈ 𝒈 (𝒕)

𝒖̈ + 𝟐𝝃𝝎𝒖̇ + 𝝎²𝒖 = −𝒖̈ 𝒈 (𝒕)

La solution est donnée par l’intégral de Duhamel.

7.1.1. ACCELERATION TOTALE


Dans le cas libre on a :
𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = 𝟎

𝒖̈ + 𝟐𝝃𝝎𝟎 𝒖̇ + 𝝎𝟐𝟎 𝒖 = 𝟎

𝟐
𝒖̈⏟ = −𝟐𝝃𝝎𝟎 𝒖̇ − 𝝎
⏟ 𝟎𝒖
𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒏𝒐𝒏−𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊
𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖 𝒐𝒖 𝒑𝒔𝒆𝒖𝒅𝒐 𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏

7.1.2. CALCUL DES EFFORTS


Connaissons le déplacement u(t), on peut calculer la force de cisaillement V0 à la base et le
moment de renversement Mr en fonction de la force élastique fs. fs(t) correspond statiquement
à la force appliquée sur la structure et qui aurait causé le déplacement u(t) (Réf. [1]).

𝑽𝟎 (𝒕) = 𝒇𝒔 (𝒕) = 𝑲𝒖(𝒕) = 𝒎𝝎²𝒖(𝒕)


{
𝑴𝒓 (𝒕) = 𝒉𝟎 𝑽𝟎 (𝒕)

h0 : la hauteur de la construction.

7.1.3. SPECTRE DE REPONSE


Lors de dimensionnement d’une structure, on s’intéresse surtout aux valeurs maximales de la
réponse de la structure soumise à un séisme. La méthode du spectre de réponse permet
d’évaluer la réponse maximale de la structure.

On distingue trois types de spectre :

 Spectre de déplacement : 𝑺𝒅 (𝑻, 𝝃) = 𝒎𝒂𝒙


𝑻
( 𝒖(𝒕, 𝑻, 𝝃))
 Spectre de vitesse : 𝑺𝒗 (𝑻, 𝝃) = 𝒎𝒂𝒙
𝑻
( 𝒖(𝒕, 𝑻, 𝝃))
 Spectre d’accélération : 𝑺𝒂 (𝑻, 𝝃) = 𝒎𝒂𝒙
𝑻
( 𝒖(𝒕, 𝑻, 𝝃))

Or

𝒇𝒔 (𝒕) = 𝒎𝝎𝟐 𝒖(𝒕) = 𝒎𝑨(𝒕)

𝑨(𝒕) = 𝝎𝟐 𝒖(𝒕) ⇒ 𝒑𝒔𝒆𝒖𝒅𝒐 𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 ≠ 𝒂𝒄𝒄é𝒍é𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖

D’où

𝑺𝒂 (𝑻, 𝝃) = 𝝎²𝑺𝒅 (𝑻, 𝝃)

34
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Donc une fois qu’on connait le spectre Sa la force élastique sera :

𝒇𝒔 (𝒕) = 𝒎𝑺𝒂 (𝑻, 𝝃)

- Exemple de spectre d’accélération normalisé :

Sa

Figure 17: Spectre d'accélération de réponse élastique (Réf. [7]).

7.2. REPONSE SISMIQUE D’UN SYSTEME A N DDL

L’équation du mouvement à N degré de liberté soumise à un mouvement à la base (séisme) peut


être trouvée d’une manière analogie à un système à un degré de liberté.

𝑿(𝒕) = 𝒓𝑼𝒈 (𝒕) + 𝑼(𝒕)

Avec :

𝟏
𝒓 = (⋮)
𝟏
L’équation de mouvement :

𝑴𝑼̈(𝒕) + 𝑪𝑼̇(𝒕) + 𝑲𝑼(𝒕) = −𝑴𝒓𝑼


⏟ ̈ 𝒈 (𝒕)
𝑭𝒆𝒇𝒇

Sous l’effet de séisme le bâtiment est équivalent à l’application des forces sismiques effectives à
chaque masse mi (𝑭𝒆𝒇𝒇 = −𝒎𝒊 𝒖̈ 𝒈 (𝒕))

35
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

7.3. SUPERPOSITION MODALE


On calcule N valeurs propres 𝝎𝒊 et les N modes propres et puis on fait aussi un changement des
coordonnées (Réf. [1]) :
𝒏

𝑼(𝒕) = 𝚽𝒒(𝒕) = ∑ 𝝓𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)


𝒊=𝟏

𝑴 ̃ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪 ̃ 𝒒(𝒕) = 𝜱𝑻 𝑭𝒆𝒇𝒇

𝑴 ̃ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪 ̃ 𝒒(𝒕) = −𝜱𝑻 𝑴𝒓𝑼̈𝒈 (𝒕)

𝑴 ̃ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪 ̃ 𝒒(𝒕) = −𝑳𝑼̈𝒈 (𝒕)

L : Vecteur de participaient modale.

Pour chaque mode i :

̃ 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒊 𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝑪
𝒎 ̃ 𝒒𝒊 (𝒕) = −𝑳𝒊 𝒖̈ 𝒈 (𝒕)
𝒊

𝑳𝒊
𝒒̈ 𝒊 (𝒕) + 𝟐𝝃𝝎𝒊 𝒒̇ 𝒊 (𝒕) + 𝝎𝟐𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) = − 𝒖̈ (𝒕)
̃ 𝒊 𝒈𝒊
𝒎

La solution est donnée par l’intégral de Duhamel :


𝒕
−𝑳𝒊
𝒒𝒊 (𝒕) = ∫ 𝒖̈ 𝒈 (𝝉)𝒆−𝝃𝝎𝒊(𝒕−𝝉) 𝒔𝒊𝒏[𝝎𝒂 (𝒕 − 𝝉)] 𝒅𝝉
̃ 𝒊 𝝎𝒂
𝒎 𝒊
𝟎

𝑳𝒊
𝒒𝒊 (𝒕) = 𝑫 (𝒕)
̃𝒊 𝒊
𝒎

En coordonnées géométriques la réponse s’écrit :

𝑳𝒊
𝒖𝒊 (𝒕) = 𝝓𝒊 𝑫 (𝒕)
̃𝒊 𝒊
𝒎

D’où le vecteur de déplacement totale est donnée par :

𝑳𝒊
𝑼(𝒕) = 𝜱 { 𝑫𝒊 (𝒕)}
̃𝒊
𝒎

7.3.1. CALCUL DES EFFORTS


 L’effort tranchant

Dans le cas statique on a :

36
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝒇𝒔 (𝒕) = 𝑲𝑼(𝒕) = 𝚽𝑲𝒒(𝒕)

Avec : 𝑲 = 𝑴𝝎𝟐𝒊

Donc :

𝒇𝒔 (𝒕) = 𝑴𝚽𝝎𝟐𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)

𝑳𝒊
𝒇𝒔 (𝒕) = 𝑴𝚽 {𝝎𝟐𝒊 𝑫 (𝒕)}
̃𝒊 𝒊
𝒎

On a aussi : 𝑨(𝒕) = 𝝎𝟐𝒊 𝑫𝒊 (𝒕)

D’où finalement :

𝑳𝒊
𝒇𝒔 (𝒕) = 𝑴
⏟ ⏟ 𝚽
⏟ { 𝑨 (𝒕)}
𝒏𝒙𝒏 𝒏𝒙𝒏
̃𝒊 𝒊
𝒎

𝒏𝒙𝟏
𝒏𝒙𝟏

Pour un mode i :

𝑳𝒊
𝒇𝒔 𝒊 (𝒕) = 𝑴𝝓𝒊 { 𝑨𝒊 (𝒕)}
̃𝒊
𝒎

L’effort total est donné par la superposition de chaque mode :

𝒇𝒔 (𝒕) = ∑ 𝒇𝒔 𝒊 (𝒕)
𝒊=𝟏

Pour un étage j la force élastique s’écrit :

𝒏
𝒋 𝒋
𝒇𝒔 (𝒕) = ∑ 𝒇𝒔 𝒊 (𝒕)
𝒊=𝟏

Donc l’effort tranchant à la base :

𝒋
𝑽𝟎 (𝒕) = ∑ 𝒇𝒔

𝒋
𝑽𝟎 (𝒕) = 𝒓𝑻 𝒇𝒔

𝑳𝒊
𝑽𝟎 (𝒕) = 𝒓𝑻 𝑴𝜱 { 𝑨 (𝒕)}
̃𝒊 𝒊
𝒎

Or: 𝑳 = 𝜱𝑻 𝑴𝒓 ⇒ 𝑳𝑻 = 𝒓𝑻 𝑴𝜱

37
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝒏
𝑳𝒊 ²
𝑽𝟎 (𝒕) = ∑ 𝑨 (𝒕)
̃𝒊 𝒊
𝒎
𝒊=𝟏

 Moment de renversement
𝒏
𝒋
𝑴𝒓 (𝒕) = ∑ 𝒙𝒋 𝒇𝒔 (𝒕)
𝒋=𝟏

𝑴𝒓 (𝒕) = 𝒙𝑻 𝒇𝒔 (𝒕)

𝑳𝒊
𝑴𝒓 (𝒕) = 𝒙𝑻 𝑴𝜱 { 𝑨𝒊 (𝒕)}
̃𝒊
𝒎

7.3.2. MASSE MODALE

La masse modale est définis par :

𝑳𝒊 ²
𝑴∗𝒊 =
̃𝒊
𝒎

Elle représente la part de la masse totale répondant dans chaque mode i, c.à.d. le pourcentage
des masses qui participent dans le mouvement de chaque mode i.

Lors des séismes, il faut que les structures doivent être flexible et oscillent avec le séisme avec
un pourcentage d’erreur e qui représente le pourcentage des masses immobiles et qu’il doit être
inférieur à 10%.

𝑴𝒕𝒐𝒕 − 𝑴∗𝒌
𝒆= ≤ 𝟏𝟎%
𝑴𝒕𝒐𝒕
𝑴𝒕𝒐𝒕 − 𝑴∗𝒌 ≤ 𝟎. 𝟏𝑴𝒕𝒐𝒕
𝑴𝒌∗
≥ 𝟗𝟎%
𝑴𝒕𝒐𝒕

𝑴∗𝒌 : Les masses mobiles (modales).

7.4. REPONSE SPECTRALES

La superposition modale permet de calculer la réponse complète d’un système à N degré de


liberté. Cependant pour le dimensionnement on s’intéresse à la valeur maximale de la réponse
de chaque mode i qui peut être calculé à l’aide de spectre de dimensionnement.

38
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

7.4.1. DEPLACEMENT MAXIMAL

On a: 𝑺𝒅 (𝑻𝒊 , 𝝃) = 𝒎𝒂𝒙(𝑫𝒊 , 𝒕)

Donc :

𝑳𝒊
𝒒𝒊 𝒎𝒂𝒙 = 𝑺 (𝑻 , 𝝃)
̃𝒊 𝒅 𝒊
𝒎

Le déplacement maximal en coordonnés généralisées du mode i :

𝑳𝒊
𝒖𝒊 𝒎𝒂𝒙 = 𝝓𝒊 𝑺 (𝑻 , 𝝃)
̃𝒊 𝒅 𝒊
𝒎

7.4.2. FORCE ELASTIQUE MAXIMALE

Pour un mode i :

𝑳𝒊
𝒇𝒔 𝒊 = 𝑴𝝓𝒊 𝑺 (𝑻 , 𝝃)
𝒎𝒂𝒙 ̃𝒊 𝒂 𝒊
𝒎

7.5. COMBINAISONS

Le spectre de dimensionnement donne la réponse maximale, ces valeurs maximums ne se


produisent pas au même moment (on ne peut pas donc les ajouter pour trouver la réponse).

On distingue trois méthodes :

7.5.1. COMBINAISONS ARITHMETIQUE (CA)

𝒓𝑪𝑨
𝒊 = ∑ |𝒓𝒊𝒋 |
𝒎𝒂𝒙
𝒋=𝟏

On ajoute les réponses maximales de chaque mode même s’ils ne se produisent pas au même
instant, donc on aura une sur estimation de la réponse d’où le surdimensionnement des éléments
de construction.

39
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

7.5.2. COMBINAISONS QUADRATIQUES (CQ) (SRSS: SQUARE ROOT OF THE SUM OF


THE SQUIRES)

𝒏
𝑪𝑸 𝟐
𝒓𝒊 = √∑(𝒓𝒊𝒋 )
𝒎𝒂𝒙
𝒋=𝟏

La méthode CQ fournit une bonne évaluation des réponses maximales, pour des systèmes qui
représentent des modes propres bien séparé.

7.5.3. COMBINAISONS QUADRATIQUES COMPLETE (CQC)

𝒏 𝒏
𝑪𝑸𝑪
𝒓𝒌 = √∑ ∑ 𝝋𝒊𝒋 (𝒓𝒌𝒊 )𝒎𝒂𝒙 (𝒓𝒌𝒋 )
𝒎𝒂𝒙
𝒊=𝟏 𝒋=𝟏

𝝋𝒊𝒋 = 𝟏 𝑠𝑖 𝒊=𝒋
{ (𝑏𝑖𝑗𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛)
𝝋𝒊𝒋 = 𝟎 𝑠𝑖 𝒊≠𝐣

Donc

𝒏
𝑪𝑸𝑪
𝒓𝒌 = √∑(𝒓𝒌𝒊 )𝟐 𝒎𝒂𝒙 + ∑ ∑ 𝝋𝒊𝒋 (𝒓𝒌𝒊 )𝒎𝒂𝒙 (𝒓𝒌𝒋 )
𝒎𝒂𝒙
𝒊=𝟏 𝒊 𝒊≠𝒋

Pour : 𝝋𝒊𝒋 = 𝟎 ⇒ 𝑪𝑸𝑪 = 𝑪𝑸

Avec :
𝟑
𝟖𝝃𝟐 (𝟏 + 𝜷𝒊𝒋 )𝜷𝒊𝒋 𝟐 𝝎𝒊
𝝋𝒊𝒋 = 𝟐 𝟐 𝑒𝑡 𝜷𝒊𝒋 =
(𝟏 − 𝜷𝒊𝒋 ) + 𝝍𝝃𝟐𝜷𝒊𝒋 (𝟏 + 𝜷𝒊𝒋 ) 𝝎𝒋

40
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

PARTIE II :
Application

41
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

I. EXEMPLE D’APPLICATION

L’exemple suivant est proposé par Mr. l’ingénieur LAKEHAL Mohamed directeur de bureau
C.A.E.B à Tanger.
1. DESCRIPTION DU PROJET

Figure 18: Construction simple avec un RDC et un étage.

RDC H=3m Q = 250 kg/m² G = 800 kg/m²

PREMIER ETAGE H=3m Q = 250 kg/m² G = 800 kg/m²

 Type d'acier utilisé : Barres haute adhérence Fe500


 Résistance de calcul : fe = 500 MPa
 La résistance à la compression égale à 25 MPa.

Les données sismiques :

Coefficient d'accélération de la zone 3 A = 0.16


Coefficient de site 2 S = 1.2
Facteur d'amplification dynamique D = 2.5
Coefficient de priorité I=1
Facteur de comportement K=2
Coefficient 𝚿 Ψ = 0.2

42
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

2. DETERMINATION DES PULSATIONS ET DES MODES PROPRES

Pour ce qui concerne l’analyse modale, la détermination des modes propres doit être faite dans
le cas d’un système libre (F=0) non-amorti (C=0). Cela revient à résoudre le système suivant :

𝑴𝑿̈ + 𝑲𝑿 = 𝟎 (3)

On cherche une solution sous la forme

𝑿(𝒕) = 𝝋𝒆𝒊𝝎𝒕

Remplaçons cette solution dans (3) et on arrive au système suivant :

(𝑲 − 𝝎𝟐 𝑴)𝝋 = 𝟎

𝝎² = 𝝀 = 𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 𝒑𝒓𝒐𝒑𝒓𝒆

L’équation caractéristique de ce système :

|𝑲 − 𝝀𝑴| = 𝟎

𝒌 + 𝒌𝟐 −𝒌𝟐 𝒎 𝟎
|( 𝟏 ) − 𝝀( 𝟏 )| = 𝟎
−𝒌𝟐 𝒌𝟐 𝟎 𝒎𝟐

Avec 𝒌𝟏 et 𝒌𝟐 les rigidités des quatre poteaux du niveau 1 et 2 :


𝟏𝟐𝑬𝑰
𝑲𝟏 = 𝑲𝟏 = 𝑲 = 𝟒 = 𝟑𝟖. 𝟔𝑴𝑵/𝒎
𝑯𝟑
𝟑
𝑬 = 𝟏𝟏𝟎𝟎𝟎√𝒇 𝒄 𝟐𝟖 = 𝟑𝟐𝟏𝟔𝟒𝑴𝑷𝒂

𝒂𝟒
𝑰= = 𝟔. 𝟕𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟒 𝒎𝟒
𝟏𝟐

Et 𝒎𝟏 et 𝒎𝟐 les masses des deux planchers 1 et 2 (on néglige le poids des poutres devant la
dalle) :

𝒎𝟏 = 𝒎𝟏 = 𝒎 = 𝑮 ∗ 𝑺 + 𝚿 ∗ 𝑸 ∗ 𝑺 = 𝟖𝟎𝟎 ∗ 𝟐𝟎 + 𝟎. 𝟐 ∗ 𝟐𝟓𝟎 ∗ 𝟐𝟎 = 𝟏𝟕𝟎𝟎𝟎𝑲𝒈

𝟐𝒌 −𝒌 𝒎 𝟎
|( ) − 𝝀( )| = 𝟎
−𝒌 𝒌 𝟎 𝒎

𝒎𝟐 𝝀𝟐 − 𝟑𝒌𝒎𝝀 + 𝒌𝟐 = 𝟎

D’où :

𝝀 = 𝟖𝟔𝟕. 𝟐𝟖 𝝎 = 𝟐𝟗. 𝟒𝟒𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝒇 = 𝟒. 𝟔𝟖𝑯𝒛 𝑻 = 𝟎. 𝟐𝟏𝒔


{ 𝟏 ⇔{ 𝟏 ⇔{ 𝟏 ⇔{ 𝟏
𝝀𝟐 = 𝟓𝟗𝟒𝟒. 𝟒𝟕 𝝎𝟐 = 𝟕𝟕. 𝟏𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝒇𝟐 = 𝟏𝟐. 𝟐𝟕𝑯𝒛 𝑻𝟐 = 𝟎. 𝟎𝟖𝒔

43
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

D’après ce système on détermine les modes propres :

(𝑲 − 𝝀𝒊 𝑴)𝝓𝒊 = 𝟎
 Mode 1

77,2. 106 −38,6. 106 𝜆1 . 17 0 𝜑11 0


[( 6 ) – ( 0 ) 103 ] (𝜑 )= ( )
−38,6. 106 38,6. 10 𝜆1 . 17 21 0
𝝋𝟏𝟏 𝟎, 𝟔𝟏𝟖
𝝓𝟏 = (𝝋 ) = ( )
𝟐𝟏 𝟏

 Mode 2

77,2. 106 −38,6. 106 𝜆2 . 17 0 𝜑21 0


[( 6 ) – ( 0 ) 103 ] (𝜑 ) = ( )
−38,6. 106 77,2. 10 𝜆2 . 17 22 0
𝝋𝟐𝟏 −𝟏, 𝟔𝟏𝟖
𝝓𝟐 = (𝝋 ) = ( )
𝟐𝟐 𝟏
 Représentation graphique des modes

Mode 1 Mode 2

Figure 19: Représentation graphique des modes.

3. NORMALISATION DES MODES

 Normalisation du matrice de masse M :

̃𝒊 = 𝝓𝑻𝒊 𝑴𝝓𝒊
𝒎

17000 0 0.618
̃1 = (0.618 1) (
𝑚 )( )
0 17000 1
̃𝟏 = 𝟐𝟑𝟒𝟗𝟐. 𝟕
𝒎

17000 0 −1.618
̃2 = (−1.618 1) (
𝑚 )( )
0 17000 1

44
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

̃𝟐 = 𝟔𝟏𝟓𝟎𝟒. 𝟕
𝒎

Donc la matrice de masse généralisée :

̃ = (𝟐𝟑𝟒𝟗𝟐. 𝟕
𝑴
𝟎
)
𝟎 𝟔𝟏𝟓𝟎𝟒. 𝟕

 Normalisation des modes propres :

Pour le mode 1 :

𝜙1 𝜙1 𝟒. 𝟎𝟑 ∗ 𝟏𝟎−𝟑
𝝍𝟏 = = =( )
√𝜙1𝑇 𝑀𝜙1 𝑚
̃1 𝟔. 𝟓𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟑

Pour le mode 2 :

𝜙2 𝜙2 −𝟔. 𝟓𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟑
𝝍𝟐 = = =( )
√𝜙2𝑇 𝑀𝜙2 𝑚
̃2 𝟒. 𝟎𝟑 ∗ 𝟏𝟎−𝟑

Donc la matrice des modes propres normalisés :


−𝟑
𝝍 = (𝟒. 𝟎𝟑 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 −𝟔. 𝟓𝟐 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )
𝟔. 𝟓𝟐 ∗ 𝟏𝟎 𝟒. 𝟎𝟑 ∗ 𝟏𝟎−𝟑

4. REPONSE DE VIBRATION LIBRE NON-AMORTI

Considérons l’équation de mouvement de notre système à deux degré de liberté avec les
conditions initiales suivantes :

𝑴𝑿̈ + 𝑲𝑿 = 𝟎 (𝟑)
𝟎. 𝟎𝟐
𝑿𝟎 = ( ) (𝒎)
𝟎. 𝟎𝟐
𝟎
{ 𝑿̇𝟎 = ( ) (𝒎)
𝟎

On fait un changement de variable de coordonnée :

Soit {𝜙𝑖 } une base orthogonale

𝑿(𝒕) = 𝝓𝒒(𝒕) = ∑𝟐𝒊=𝟏 𝝋𝒊 𝒒𝒊 (𝒕) (4)

𝒒(𝒕) : Vecteur des coordonnées modales ou cordonnées généralisées.

𝝓 : La matrice modale.

Remplaçons (4) dans (3) et on obtient :

45
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝝓𝑻 𝑴𝝓 𝒒̈ + 𝝓𝑻 𝑲𝝓 𝒒 = 𝟎

̃ 𝒒̈ + 𝑲
𝑴 ̃𝒒 = 𝟎

La solution de cette équation différentielle est :

𝒒𝒊 (𝒕) = 𝑨𝒊 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒊 𝒕) + 𝑩𝒊 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒊 𝒕)

Avec :

𝝓𝒊 𝑻 𝑴𝑿𝟎
𝑨𝒊 = 𝒒𝒊 (𝟎) =
𝝓𝒊 𝑻 𝑴𝝓𝒊

𝝓𝒊 𝑻 𝑴𝑿̇𝟎
𝑩𝒊 = 𝒒̇ 𝒊 (𝟎) =
𝝓𝒊 𝑻 𝑴𝝓𝒊

Après les calculs on arrive aux résultats suivants :

𝒒𝟏 (𝒕) 𝟐𝟑. 𝟒𝟏𝟔𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟏 𝒕)


𝒒(𝒕) = ( )=( ) 𝒎𝒎
𝒒𝟐 (𝒕) −𝟑. 𝟒𝟏𝟔𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕)

Par la superposition modale on trouve le vecteur déplacement suivant en fonction du temps :

𝒙𝟏 (𝒕) 𝟏𝟒. 𝟒𝟕𝐜𝐨 𝐬(𝝎𝟏 𝒕) + 𝟓. 𝟓𝟐𝟕𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟐 𝒕)


𝑿(𝒕) = ( )=( ) 𝒎𝒎
𝒙𝟐 (𝒕) 𝟐𝟑. 𝟒𝟏𝟔𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟏 𝒕) − 𝟑. 𝟒𝟏𝟔𝐜𝐨𝐬(𝝎𝟐 𝒕)

5. REPONSE SISMIQUE

Le calcul de la réponse du bâtiment sous l’effet de séisme peut se faire par deux méthodes :

 L’analyse modale temporelle peut être effectuée à partir des accélérogrammes adaptés
au site de la construction, le calcul est en fonction du temps.
 L’analyse modale spectrale basé sur des courbes de réponse des constructions dans
chaque site, il nous donne les réponses maximums de la construction (vitesse,
accélération ou déplacement).

5.1. ANALYSE MODALE TEMPORELLE :

L’équation du mouvement de notre bâtiment dans le cas d’une excitation extérieur F (force de
séisme) est :

𝑴𝑿̈ + 𝑪𝑿̇ + 𝑲𝑿 = 𝑭(𝒕) (5)

46
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Avec : 𝑭(𝒕) = −𝑴𝑿𝒈̈ (𝒕)

𝑿𝒈̈ (𝒕) : est l’accélération du sol.

La solution de (5) est donnée par l’intégral de Duhamel

𝟏 𝒕
𝑿(𝒕) = − ∫ 𝑿𝒈̈ (𝝉)𝒆−𝝃𝝎𝟎 (𝒕−𝝉) 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒂 (𝒕 − 𝝉))𝒅𝝉
𝝎𝒂 𝟎

𝝎𝒂 = 𝝎𝟎 √𝟏 − 𝝃 : Est la pulsation propre du système amorti.

𝝃=5% : Est l’amortissement du bâtiment.

Par le changement de coordonnée : 𝑿(𝒕) = 𝝓𝒒(𝒕) = ∑𝟐𝒊=𝟏 𝝋𝒊 𝒒𝒊 (𝒕)

On arrive à l’expression suivante :

𝑴 ̃ 𝒒̇ (𝒕) + 𝑲
̃ 𝒒̈ (𝒕) + 𝑪 ̃ 𝒒(𝒕) = −𝝓𝑻 𝑴 𝒓 𝑿𝒈̈ (𝒕)

Avec 𝑳 = 𝝓𝑻 𝑴 𝒓 est le vecteur de participaient modale.

Sur certaines conditions sur l’expression de la matrice d’amortissement C, les propriétés


d’orthogonalités sont applicables à C ( 𝜙𝑖𝑇 𝐶 𝜙𝑗 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑖 ≠ 𝑗 ). On va supposer la
proportionnalité de C par rapport à M et K.

𝑪 = 𝜶𝑴 + 𝜷𝑲

Et on arrive à :

̃ = 𝜶𝑴
𝑪 ̃ + 𝜷𝑲
̃ (Rayleigh)
𝜶 et 𝜷 : sont deux constante à déterminer lors de l’expérience.

5.1.1. CALCUL DES DEPLACEMENTS

Pour le mode i :

𝒎 ̃𝒊 𝒒(𝒕) = −𝑳𝒊 𝒙𝒈̈ (𝒕)


̃ 𝒊 𝒒̈𝒊 (𝒕) + 𝒄̃𝒊 𝒒̇𝒊 (𝒕) + 𝒌 (6)

La solution de (6) est donnée aussi par l’intégral de Duhamel :

−𝑳𝒊 𝒕
𝒒𝒊 (𝒕) = ∫ 𝑿𝒈̈ (𝝉)𝒆−𝝃𝝎𝒊(𝒕−𝝉) 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒂 (𝒕 − 𝝉))𝒅𝝉
̃
𝒎𝒊 𝟎

47
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝑳𝒊
𝒒𝒊 (𝒕) = 𝑫 (𝒕)
̃𝒊 𝒊
𝒎

Par la superposition modale :

𝑳𝒊
𝑿𝒊 = 𝝓𝒊 𝑫 (𝒕)
̃𝒊 𝒊
𝒎

 Le mode 1 :

̃ 𝟏 = 𝟏 on travail dans la base ortogonale


𝒎

𝐿1 −3
6.52 ∗ 10−3 ) . (17000 0 1
𝐿 = ( ) = 𝜙 𝑇 𝑀 𝑟 = ( 4.03 ∗ 10 −3 ).( )
𝐿2 −6.52 ∗ 10 4.03 ∗ 10−3 0 17000 1

𝐿1 179.35
𝐿=( )=( )
𝐿2 −42.33

𝐿1 4.03 ∗ 10−3
𝑋1 = 𝜙1 𝐷1 (𝑡) = ( ) ∗ 179.35𝐷1 (𝑡)
𝑚
̃1 6.52 ∗ 10−3

𝟎. 𝟕𝟐𝟐
𝑿𝟏 = ( ) 𝑫 (𝒕) (𝒎)
𝟏. 𝟏𝟔𝟗 𝟏

 Le mode 2 :
𝐿2 −6.52 ∗ 10−3
𝑋2 = 𝜙2 𝐷 (𝑡) = ( ) ∗ (−42.33)𝐷2 (𝑡)
̃2 2
𝑚 4.03 ∗ 10−3

𝟎. 𝟐𝟕𝟓
𝑿𝟐 = ( ) 𝑫 (𝒕) (𝒎)
−𝟎. 𝟏𝟕 𝟐

5.1.2. CALCUL DES FORCES DYNAMIQUES

Ce sont des forces élastiques correspond au déplacement relatif :

𝒇 = 𝑲𝑿 = 𝝓𝑲𝒒(𝒕)

Pour le mode i :

𝒇𝒊 = 𝑴𝝓𝒊 𝝎𝟐𝒊 𝑳𝒊 𝑫𝒊 (𝒕) = 𝑴𝝓𝒊 𝑳𝒊 𝑨𝒊 (𝒕)

 Le mode 1 :

17000 0 4.03 ∗ 10−3


𝑓1 = ( )( ) 179.35𝐴1 (𝑡)
0 17000 6.52 ∗ 10−3

48
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝟏𝟐𝟐𝟖𝟕
𝒇𝟏 = ( ) 𝑨 (𝒕) (𝑵)
𝟏𝟗𝟖𝟕𝟗 𝟏

 Le mode 2 :
17000 0 −6.52 ∗ 10−3
𝑓2 = ( )( ) 42.33𝐴2 (𝑡)
0 17000 4.03 ∗ 10−3
𝟒𝟔𝟗𝟏
𝒇𝟐 = ( ) 𝑨 (𝒕) (𝑵)
−𝟐𝟗𝟎𝟎 𝟐

D’où l’effort tranchant V à la base est

12287𝐴1 (𝑡) + 4691𝐴2 (𝑡)


𝑉 = 𝑟𝑇 ( )
19879𝐴1 (𝑡) − 2900𝐴2 (𝑡)

12287𝐴1 (𝑡) + 4691𝐴2 (𝑡)


𝑉 = (1 1) ( )
19879𝐴1 (𝑡) − 2900𝐴2 (𝑡)

𝑽(𝒕) = 𝟑𝟐𝟏𝟔𝟔𝑨𝟏 (𝒕) + 𝟏𝟕𝟓𝟏𝑨𝟐 (𝒕) (𝑵)

5.2. REPONSE SPECTRALE

Dans ce rapport, on a utilisé le spectre de réponse élastique décrit dans le paragraphe 4 du code
parasismique EC8 (Réf. [7]). Tous les autres règlements parasismiques sont pratiquement basés
sur la même forme de spectre de réponse décrit dans l’EC8. En particulier, en adoptant les
valeurs des tableaux 4.1 et 4 .2 de l’EC8 (Réf. [7]), on retrouve le spectre de réponse suivant (Réf.
[8]) :

𝑻 𝑸
𝟏. 𝟐𝟓𝑨 (𝟏 + (𝟐. 𝟓𝜼 − 𝟏)) 𝟎 ≤ 𝑻 ≤ 𝑻𝟏
𝑻𝟏 𝑹
𝑸
𝑺𝒂 𝟐. 𝟓𝜼(𝟏. 𝟐𝟓𝑨) ( ) 𝑻𝟏 ≤ 𝑻 ≤ 𝑻𝟐
𝑹
=
𝒈 𝑸 𝑻𝟐 𝟐/𝟑
𝟐. 𝟓𝜼(𝟏. 𝟐𝟓𝑨) ( ) ( ) 𝑻𝟐 ≤ 𝑻 ≤ 𝟑𝒔
𝑹 𝑻
𝑻𝟐 𝟐/𝟑 𝟑 𝟓/𝟑 𝑸
{ 𝟐. 𝟓𝜼(𝟏. 𝟐𝟓𝑨) ( ) ( ) ( ) 𝑻 ≥ 𝟑𝒔
𝟑 𝑻 𝑹

 A: coefficient d'accélération de la zone.


𝟕
 𝜼: facteur de correction d'amortissement 𝜼 = √𝟐 + 𝝃 ≥ 𝟎. 𝟕
 𝝃: Coefficient d'amortissement critique.
 R: coefficient de comportement de la structure.

49
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

 T1et T2 : périodes caractéristiques à la catégorie du site.


 Q: facteur de qualité.

Application

 Les valeurs de T1 et T2

Site S1 S2 S3 S5
T1(s) 0.15 0.15 0.15 0.15
T2(s) 0.30 0.40 0.50 0.70
Et tel que notre structure situe au site 2 donc :
T1 = 0.15s T2 = 0.40s

 Facteur de qualité Q
La valeur de Q est déterminée par la formule suivante :
𝟓

𝑸 = 𝟏 + ∑ 𝒑𝒒
𝟏

Pq est la pénalité à retenir selon que le critère de qualité q est satisfait ou non sa valeur est
donnée par le tableau suivant :
Pq
Critère q Observé N/observé
Condition minimales sur les files de
0 0.05
contreventement
Redondance en plan 0 0.05
Régularité en plan 0 0.05
Régularité en élévation 0 0.05
Contrôle de qualité des matériaux 0 0.05
Contrôle 0 0.10
Et pour notre cas tous ces critères sont observés donc Pq = 0 donc le facteur de qualité égale à 1.
Q=1

 Coefficient de comportement de la structure R

Sa valeur est unique en fonction du système de contreventement (Réf. [8]). Notre exemple est
structure en béton armé avec un système portique autostables sans remplissage en maçonnerie
la valeur de R est :

R=5

 Spectre d'accélération du mode 1

0.15≤ 𝑇 = 0.21𝑠 ≤ 0.4

𝑆𝑎1 𝑄
= 2.5𝜂(1.25𝐴) ( )
𝑔 𝑅

50
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Avec :

7
𝜂 = √ + 5% = 1.88 ≥ 0.7
2

Finalement

𝑺𝒂𝟏 = 𝟏. 𝟖𝟖𝒎/𝒔𝟐

 Spectre d'accélération du mode 2

0 ≤ 𝑇 = 0.08𝑠 ≤ 0.3

𝑆𝑎2 𝑇 𝑄
= 1.25𝐴 (1 + (2.5𝜂 − 1))
𝑔 𝑇1 𝑅

Avec :

7
𝜂 = √ + 5% = 1.88 ≥ 0.7
2

Finalement

𝑺𝒂𝟐 = 𝟏. 𝟗𝟑𝒎/𝒔𝟐

5.2.1. CALCUL DES DEPLACEMENTS

 Le Mode 1

𝑆𝑎1
X1 = 𝜙1 𝐿1 𝑆𝑑1 = 𝜙1 𝐿1
𝜔12
−3 1,88
X1 = (4.03. 10−3 ) × 179.35 ×
6.52. 10 29.442
𝒙𝟏𝟏 𝟏, 𝟓𝟔
𝑿𝟏 = (𝒙 ) = ( ) (𝒎𝒎)
𝟏𝟐 𝟐, 𝟓𝟑

 Le Mode 2
𝑆𝑎2
X2 = 𝜙2 𝐿2 𝑆𝑑2 = 𝜙2 𝐿2
𝜔22

51
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

−3 1,93
X2 = (−6.52. 10−3 ) × (−42.33) ×
4.03. 10 77.12
𝒙𝟐𝟏 𝟖, 𝟗𝟔 × 𝟏𝟎−𝟐
𝑿𝟐 = (𝒙 ) = ( ) (𝒎𝒎)
𝟐𝟐 −𝟓, 𝟓𝟑 × 𝟏𝟎−𝟐

Et par l'application du CQC

√(1.56)2 + (8,96 × 10−2 )2 𝟏. 𝟓𝟔𝟐


𝑿𝒎𝒂𝒙 = ( ) = ( ) 𝒎𝒎
√(2,53)2 + (−5,53 × 10−2 )2 𝟐. 𝟓𝟑

5.2.2. CALCUL DES FORCES DYNAMIQUES

Pour le mode i :

𝑳𝒊
𝒇𝒊 = 𝑴𝝓𝒊 { 𝑺 }
̃𝒊 𝒂𝒊
𝒎

 Le mode 1 :

̃ 𝟏 = 𝟏 on travail dans la base ortogonale


𝒎

17000 0 4.03 ∗ 10−3


𝑓1 = ( )( ) 179.35 ∗ 1.88
0 17000 6.52 ∗ 10−3

𝒇𝟏𝟏 𝟐𝟑. 𝟏
𝒇𝟏 = ( ) = ( ) (𝑲𝑵)
𝒇𝟏𝟐 𝟑𝟕. 𝟑𝟕

 Le mode 2 :
̃ 𝟐 = 𝟏 on travail dans la base ortogonale
𝒎

17000 0 −6.52 ∗ 10−3


𝑓2 = ( )( ) (−42.33) ∗ 1.93
0 17000 4.03 ∗ 10−3
𝒇𝟐𝟏 𝟗. 𝟎𝟓𝟓
𝒇𝟐 = ( ) = ( ) (𝑲𝑵)
𝒇𝟐𝟐 −𝟓. 𝟔

En appliquant la combinaison quadratique complète pour trouver la force de cisaillement fdyn à


la base :

√𝑓11 ² + 𝑓21 ² 24.81


𝑓𝑑𝑦𝑛 = ( )=( ) (𝐾𝑁)
√𝑓21 ² + 𝑓22 ² 37.87

D’où :

𝒇𝒅𝒚𝒏 = 𝟔𝟐. 𝟓𝟗𝑲𝑵

52
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

6. METHODE STATIQUE EQUIVALENTE

Cette méthode est basée sur le premier mode seulement, elle est valable pour les bâtiments dont
la réponse est entièrement déterminer de mode fondamentale.

Les forces sismiques horizontales agissant sur les masses de la structure sont représentées par
la force équivalente de cisaillement à la base agissant dans la direction du calcul qui est donnée
par la formule suivante :
𝑨𝑺𝑫𝑰
𝑽= 𝑾
𝑲

La charge W de la structure correspond à la totalité des charges permanentes G et une fraction


q des charges d’exploitation Q en fonction de la nature des charges et leur durée. On prend :

𝑊 = 𝐺 + Ψ𝑄 = 340𝐾𝑁

D’où :

𝑽 = 𝟖𝟏. 𝟔𝑲𝑵

7. INTERPRETATION DES RESULTATS

On constate que le mode 1 qui nous a donné les valeurs totales des déplacements, ça c’est grâce
à ce que la construction est régulière, donc on peut appliquer la méthode statique équivalente
pour la détermination des déplacements qui est basée sur le premier mode seulement.

Pour les valeurs des forces dynamiques Fdyn finales n’égalent pas à les valeurs des forces trouver
par le mode 1, à cause des modes supérieur qui contribue à la réponse de la force donc on a
besoin d’aller plus que de deux modes pour trouver les forces.

La valeur de l’effort latéral sismique servant au calcul ne doit pas être inférieure à 0.90 fois la
valeur obtenue par l’approche statique équivalente (Réf. [5]).

𝒇𝒅𝒚𝒏 ≤ 𝟎. 𝟗𝑽 ⇔ 𝟔𝟐. 𝟓𝟗 ≤ 𝟕𝟑. 𝟒𝟒 Vérifiée

L’origine de ce pourcentage de 90% provient essentiellement du pourcentage de l’erreur e des


masses immobiles, c.à.d. que lors de mouvement du bâtiment le pourcentage des masses
immobiles doit être ≤10%

𝑴𝒕𝒐𝒕 − 𝑴∗𝒌
𝒆= ≤ 𝟏𝟎%
𝑴𝒕𝒐𝒕

Ce qui applique, que les masses qui vont être en mouvement (les masses dynamiques 𝑴∗𝒌 ) par
rapport à la masse totale Mtot de la construction, doivent présenter un pourcentage ≥90%

53
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

𝑴𝒕𝒐𝒕 − 𝑴∗𝒌 𝑴𝒌∗


≤ 𝟏𝟎% ⇒ 𝑴𝒕𝒐𝒕 − 𝑴∗𝒌 ≤ 𝟎. 𝟏𝑴𝒕𝒐𝒕 ⇒ ≥ 𝟗𝟎%
𝑴𝒕𝒐𝒕 𝑴𝒕𝒐𝒕

Revenons maintenant à notre cas, la masse modale qui représente la masse dynamique est
donnée par cette formule :

𝑳𝟐𝒊
𝑴𝒊 =
̃𝒊
𝒎

 Pour le mode 1 :

̃ 𝟏 = 𝟏 (on travail dans la base ortogonale)


𝒎

𝑳𝟐𝟏
𝑴𝟏∗ = = 𝟑𝟐𝟏𝟔𝟔. 𝟒𝟐 𝑲𝒈
̃𝟏
𝒎
D’où :
𝑴∗𝟏 𝟑𝟐𝟏𝟔𝟔. 𝟒𝟐
= = 𝟗𝟒. 𝟔%
𝑴𝒕𝒐𝒕 𝟑𝟒𝟎𝟎𝟎

 Pour le mode 2 :

̃ 𝟐 = 𝟏 (on travail dans la base ortogonale)


𝒎

𝑳𝟐𝟐
𝑴𝟐∗ = = 𝟏𝟕𝟗𝟏. 𝟖𝟐 𝑲𝒈
̃𝟐
𝒎
D’où :

𝑴𝟐∗ 𝟏𝟕𝟗𝟏. 𝟖𝟐
= = 𝟓. 𝟐𝟕%
𝑴𝒕𝒐𝒕 𝟑𝟒𝟎𝟎𝟎

Donc le pourcentage cumulé des deux modes est :

𝑴𝒌∗
= 𝟗𝟒. 𝟔% + 𝟓. 𝟐𝟕% = 𝟗𝟗. 𝟖𝟕% ≥ 𝟗𝟎%
𝑴𝒕𝒐𝒕

54
DYNAMIQUE DES STRUCTURES

REFERENCES

[1]. Cours de dynamique des structures. M. MABSSOUT – FST- Tanger.

[2]. Cours de dynamique des structures- Ecole Nationale des Ponts et Chaussées – A. Pecker.

2012.

[3]. Cours de dynamique des structures de l’EPF de Lausanne- Professeur I. Smith et le Dr. P.

Lestuzzi – 2013.

[4]. Cours construction en zone sismique- Faculté des Sciences Appliquées de Liège- André

PLUMIER- Edition 2007.

[5]. Règlement parasismique de construction 2011 du Maroc (RPS 2011).

[6]. Site web personnel de Tajeddine CHERKAOUI Géophysicien / sismologue :

http://www.everyoneweb.com/mtcherkaoui

[7]. Eurocode 8- Calcul des structures pour leur résistance aux séismes- Partie 1 : règles

générales, actions sismiques et règles pour les structures.

[8]. Règlement parasismique d'Algérie (RPA 99 version 2003).

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DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Figure 1: Oscillateur à un degré de liberté. ............................................................................................................................. 7

Figure 2: Oscillateur vertical. ....................................................................................................................................................... 8

Figure 3: La représentation graphique d’un système libre non-amorti. ....................................................................10

Figure 4: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement sous-critique). ...............12

Figure 5: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement critique). .........................14

Figure 6: La représentation graphique d’un système libre amorti (amortissement sur-critique). .................15

Figure 7: Réponse de l’oscillateur soumis à une force harmonique (Réf. [2]). ........................................................16

Figure 8: Coefficient d’amplification dynamique en fonction de β (Réf. [2]). ...........................................................17

Figure 9: Excitation impulsive. ...................................................................................................................................................19

Figure 10: Exemple d’impulsion (Réf. [2]). ............................................................................................................................20

Figure 11: Spectres de choc (Réf. [2]). .....................................................................................................................................21

Figure 12: Charge quelconque. ...................................................................................................................................................23

Figure 13: Capteur déplacement. ..............................................................................................................................................23

Figure 14 : Coefficient d’amplification dynamique d’un capteur en fonction de β .................................................25

Figure 15: Coefficient d'amplification dynamique Rd en fonction de β (Réf. [2]). ..................................................26

Figure 16: Portiques à plusieurs étages. .................................................................................................................................27

Figure 17: Spectre d'accélération de réponse élastique (Réf. [7]). ...............................................................................35

Figure 18: Construction simple avec un RDC et un étage. ................................................................................................42

Figure 19: Représentation graphique des modes. ..............................................................................................................44

56