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Correction des systèmes linéaires 1

Licence E.E.A.
Correction des systèmes linéaires

1 Introduction
Un asservissement est la poursuite d’une consigne variable au cours du temps.
Une régulation consiste en le rejet de perturbation.

Un correcteur doit assurer :


– stabilisation des systèmes instables ;
– faire suivre rapidement une consigne à un système naturellement lent ;
– rejeter les perturbations ;
– contre les variations, les incertitudes du modèle.
On considère le système à retour unitaire dans sa forme générale suivante :
 
 
  
  

 


Compromis
Précision/Stabilité
1
Soit un système stable avec une précision 1+K s
, si on veut faire diminuer l’erreur statique,
il fait alors augmenter Ks ce qui risque de rendre instable le système (remonte la courbe
de gain → diminue la marge de phase).

Remarque : lorsque l’on ajoute des intégrateurs, on arrive plus vite à la limite de
stabilité (-180˚), d’où un rique d’instabilité.

Performances/Limitations des actionneurs


Dans certain cas il est nécessaire de saturer la commande envoyée aux actionneurs afin
de ne pas les détruire, par une commande trop forte fournie par le correcteur.
  
  



Performances/Robustesse
Le correcteur doit pouvoir prendre en compte de légère variation paramétrique du sys-
tème, sans pour cela que l’asservissement devienne instable.

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2 Correction des systèmes linéaires

Pourquoi une approche fréquentielle


Il suffit de travailler en BO, car nous avons une correspondance entre le domaine fréquen-
tielle en BO et le domaine temporelle en BF. (Il s’agit du critère de Nyquist qui permet
de déterminer le nombre de racines de l’équation caractéristiques (le nombre de pôles en
BF, à partie réelle positive) à partir du lieu de Nyquist en BO).

2 Modes de correction par action approchée


Lorsque le cahier des charges ne comporte pas la contrainte de l’annulation de l’erreur
statique (position, trainage ou accélération) quelle que soit la parturbation, mais impoese
une valeur de cette erreur, on peut utiliser des correcteurs assez facile à réaliser tels que
l’avance de phase ou le retard de phase.

2.1 Correction par avance de phase


Dans ce cas, la transmittance du correcteur à avance de phase est
1 + aTd p
Gc (p) = Kc
1 + Td p
avec a > 1 et Td > 0.
Le coefficient a est appelé le facteur d’avance de phase et Td la constante de temps du
correcteur.
L’effet stabilisant, l’avance de phase, est maximal pour ω = ωm . De plus quel que soit a,
cette avance est toujours inférieure à 90˚.
Une réalisation pratique de ce correcteur par un réseau passif est donnée dans le schéma
ci-dessous.



  



s z1 1 + R1 Cp 1 1 + aT p
= = R1 R2
=
e z2 + z1 1 + R1 +R2 Cp a 1 + Tp
On a donc
R − 1R − 2
T = C
R1 + R2
et
R1
a=1+ a>1
R2
Ce réseau engendre un affaibissement de a1 .
Le problème consiste donc à déterminer Kc , a et Td .

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Correction des systèmes linéaires 3

On calcul donc la pulsation ωm pour laquelle l’avance de phase ∆ψm du correcteur est
maximale. Avec p = jω en régime harmonique et avec Kc = 1, on a :
p
1 + ω 2 a2 Td2
Ac = |Gc (jω)| = p
1 + ω 2 Td2

et
ψc = arg[Gc (jω)] = arctan(aωTd ) − arctan(ωTd )

Bode Diagram
15
Magnitude (dB)

10

0
60
Phase (deg)

30

0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

1+0,5p
Fig. 1 – Lieu de bode du correcteur Gc (p) = 1+0,1p

dψc
Lorsque ψc = ∆ψm , on a dω
(tangente horizontale), d’où :

dψc aTd Td
= 2 2 2
− 2 T2
=0
dω 1 + ωm a Td 1 + ωm d

soit après simplification


1
ωm = √
Td a

a−1
∆ψm = arcsin
a+1
1 + sin(∆ψm )
a=
1 − sin(∆ψm )

Pour ω = ωm , la gain dynamique Ac (ω) du correcteur vaut Acm = a soit a/2 en dB.

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4 Correction des systèmes linéaires

Fig. 2 – Diagramme asymptotique de Bode du correcteur avance de phase

Pour obtenir un effet maximal, il faut que la phase ψc du correcteur soit égale à ∆ψm
lorsque ωm = ωcoc où ωcoc est la pulsation à 0dB sur la diagramme d’amplitude de la
transmittance corrigée en BO.
La synthèse ne peut pas être systématique, étant donné que l’on ne connait pas a priori
la pulsation ωcoc , car la correcteur modifie le diagramme d’amplitude A(ω).
La plupart du temps pour assurer la stabilité et robustesse de la stabilité du système, on
choisit d’avoir une marge de phase sur la système corrigé de 45˚, soit ∆ψm = 45 − M ψP
en degrés.
En pratique, le plus souvent on prend ∆ψm = 50 − M ψP , car lorsque l’introduit le
correcteur, la fréquence de coupure à 0dB se déplace vers la droite, et la marge de phase
n’est plus à ω0 mais à ω00 (Cf figure 4).

Moulinette de calcul
1. Le système est il de classe voulue ? Si oui calculer le gain du à la précision Kp ;
2. Tracer le diagramme de bode asymptotique du système et placer l’axe pour Kp ;
3. Mesurer la marge de phase du système, si elle est négative, il faut changer de
correcteur car la méthode n’est pas adaptée. Si la marge de phase est positive, on
a ∆ψmini = 50 − M ψmini ce qui nous donne

1 + sin(∆ψmini )
a=
1 − sin(∆ψmini )

4. Pour faire un beau Bode, on choisit un a qui donne des calculs simples en logarithme
(a = 10) et on le prend plus grand que aini
5. on reclacule ∆ψm = arcsin( a−1
a+1
)

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6. on sait que le correcteur va apporter du gain Acm = 20 log a = 10 log a, il
dB
faut donc tracer la droite horizontale à 10 log a, pour déterminer la fréquence ou
commence l’action du correcteur en gain, on a donc en ce point ω1 = aT1 d soit
Td = aω1 1 , on en déduit alors la fin d’action du correcteur T1 .

7. On en déduit ωc0 la nouvelle fréquence de coupure à 0dB, et on vérifie que la marge


de phase du système corrigé

M ψP corrigé = ∆ψm − 180 + ψPω0 ∈ [40˚–50˚]


c

Fig. 3 – Diagramme de Bode du système corrigé et non corrigé

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6 Correction des systèmes linéaires

  
 
    
   
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Fig. 4 – Diagramme asymptotique de Bode de la construction d’un avance de phase

2.1.1 Exemple
1
Soit le système suivant avec sa FTBO : T (p) = (1+p)(1+10p) . On veut pour ce système un
précision de 1% et une marge de phase de 45˚pour le système corrigé.

        

Le système est de classe 0, et l’on veut une précision de 1%, ce qui nous donne

1 1
=
1+K 100

soit K = 99, on prendra donc K = 100.


100
on construit donc le système Tprécis. = (1+p)(1+10p)
qui donne un lieu de bode en BO :

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Correction des systèmes linéaires 7

Bode Diagram
40

20

Magnitude (dB)
0

−20

−40

−60
0

−45
Phase (deg)

−90
System: G
Phase Margin (deg): 19.8
Delay Margin (sec): 0.112
−135 At frequency (rad/sec): 3.08
Closed Loop Stable? Yes

−180
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Si l’on trace un relevé asymptotique, la marge de phare relevée sur le systèmes est de 22
degrés, donc M ψPini = 22 ce qui nous donnes ∆ψmini = 50˚− 22˚= 28˚.
1+sin(28)

On en déduit aini = 1−sin(28) = 2, 76. On peut alors prendre a = 10 = 3, 16 → (100,5 ).
a−1
On a alors ∆ψm = arcsin( a+1 ) = 31˚
On trace alors sur le lieu asymptotique la droite correspondante à 10 log(a) = 5dB, et
l’abscisse ou se coupe la droite et le tracé asymptotique donne ω1 , début de l’action du
1
régulateur. Ici ω1 = 2, 4rad/s, on en déduit T = √10×2,4 = 0, 13s.
La nouvelle coupure à 0dB est donc différente. On reprend donc la nouvelle marge de
phase qui est de 15˚au lieu de 22˚. Donc au final la marge de phase du système corrigé
sera de M ψPcor. = 31˚+ 15˚= 46˚.
Le correcteur à donc la fonction de transfert suivante :

1 + 0, 41p
C(p) = 100 ×
1 + 0, 13p

Le système est rendu plus précis et plus rapide, mais au prix d’une commande énorme.

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

−50

−100
0

−45
Phase (deg)

System: untitled1
−90 Phase Margin (deg): 46.3
Delay Margin (sec): 0.198
At frequency (rad/sec): 4.09
Closed Loop Stable? Yes
−135

−180
−3 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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8 Correction des systèmes linéaires

Step Response System: GBF Step Response


Final Value: 0.5 System: GBFC
0.5 1.4
Peak amplitude: 1.25
System: GBF Overshoot (%): 26.2
Settling Time (sec): 18.4 At time (sec): 0.707
0.45
System: GBF
1.2
Rise Time (sec): 10.1
0.4
System: GBFC
1 Final Value: 0.99
0.35
System: GBFC
Settling Time (sec): 1.71
System: GBFC
0.3 Rise Time (sec): 0.287
0.8

Amplitude
Amplitude

0.25

0.6
0.2

0.15 0.4

0.1
0.2
0.05

0 0
0 5 10 15 20 25 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec) Time (sec)

2.2 Correction par retard de phase


Le problème est le suivant : Si la marge de phase est trop petite, on peut alors travailler
sur le gain en dB, et avancer la fréquence de coupure en diminuant le gain. Ceci a pour
effet d’augmenter la marge de phase.
Mais si l’on diminue le gain, on engendre un déphasage du système ce qui peut être
dangeureux pour la stabilité, il faut donc le faire loin de ωc .
l’effet stabilisant est une diminution du gain dynamique. Ce type de correcteur ne permet
pas l’annulation de l’erreur statique
Le correcteur possède la fonction de transfert suivante :

1 + Tp
C(p) = Kc
1 + bT p

avec T > 0 et b > 1


Une réalisation pratique de ce correcteur par un réseau passif est donnée dans le schéma
ci-dessous.


   




1
s z1 R2 + Cp 1 + R2 Cp
= = 1 =
e z1 + z2 R1 + R2 + Cp 1 + (R1 + R2 )Cp
On a donc
T = R2 C

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Correction des systèmes linéaires 9

et bT = (R1 + R2 )C ce qui donne

R1
b=1+ b>1
R2

Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

−5

−10

−15
0
Phase (deg)

−30

−60
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

1+0,1p
Fig. 5 – Lieu de bode du correcteur Gc (p) = 1+0,5p

1 1
Le lieu asymptotique de bode du Correcteur est le suivant, avec dT > T et donc dT
< T
:

Fig. 6 – Diagrame asymptotique de Bode du correcteur retard de phase

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10 Correction des systèmes linéaires

De la même façon que pour l’avance de phase, le fait de toucher à la courbe de gain,
engendre un changement de la courbe de phase. Il faut donc connaı̂tre la valeur de la
phase due au correcteur qui va être ajoutée au système.
Le coefficient b est appelé facteur de retard de phase ou facteur de diminution du gain
dynamique, car l’effet stabilisateur est obtenu par une réduction du gain dynamique au
voisinage de la pulsation ωco .
Ce type de correcteur ne permet pas d’annuler le signal d’erreur statique. Son action
stabilisatrice est due à la diminution du gain dynamique à partir de ωm = 10/T . Ce type
de correction va ralentir le système.
La diminution maximale du gain dynamique apportée par le correcteur est égale dans le
plan de bode à ddB (cf.figure 6).
Le problème revient donc à déterminer Kc , b et T . De plus il y a un effet déstabilisant su
à la phase du correcteur dans les bandes de fréquence réduite.
Nous allons simplifier le déphasage du correcteur aux fréquences élevées pour obtenir une
approximation.

ψc = arctan(T ω) − arctan(bT ω)
d’où
T ω − bT ω 1−b Tω 1−b 1
tan ψc = = . 1 = . 1
1 + bT 2 ω 2 b b + T 2ω2 b Tω + Tω

En général on a b >> 1 et comme le correcteur est avant la fréquence de coupure T ωco > 1,
on en déduit donc que :
1
tan ψc = −

Pour b = 10 et T ωco = 10 on trouve −5, 7˚ (au lieu de −5, 1˚).
Donc si on place T1 une décade avant ωco ( T1 = ω10co ) le nouveau déphasage en ωco sera
ψ − 5˚.
Une manière de faire est donc de choisir un endroit ou la marge de phase est de 45˚à
50˚, ensuite on détermine de combien il faut descendre l’axe des pulsations pour avoir la
coupure adéquate.

  

    

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Correction des systèmes linéaires 11

1
Lorsque l’on est loin de T
, d’après le Bode de C(p), le correcteur retranche 20 log b donc
on lit A = 20 log b d’où
b = 10A/20
puis on détermine T par :
1 ω0
= c
T 10
soit une décade avant.

2.2.1 Exemple
Soit le système suivant :
K
T (p) =
p(1 + 0, 1p)(1 + 0, 01p)
Pour ce système on désire une marge de phase supérieure à 40˚et une erreur de trainage
de 1%.
Pour un marge de phase de 45˚on trouve ω :≈ 10rad/s et −20dB, ce qui nous donne un
K = 10.

Bode Diagram
50

System: T
Magnitude (dB)

−50 Frequency (rad/sec): 8.6


Magnitude (dB): −21.1

−100

−150

−200
−90

−135
System: T
Phase (deg)

Frequency (rad/sec): 8.35


Phase (deg): −135
−180

−225

−270
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Pour avoir une erreur de 1%, il faut avoir K = 100 ce qui donne −40dB, donc le réseau
correcteur doit diminuer de 20dB le gain à la fréquence de coupure.
On a donc b = 10 (20 log b = 20dB), on s’arrange aussi pour avoir un b sympathique en
dB.
La fréquence de coupure asymptotique étant pour ωc = 10, on place le réseau correcteur
une décade avant et on a : T = ω10c soit T = 1s.
On a donc le correcteur simple suivant :
1+p
C(p) =
1 + 10p

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12 Correction des systèmes linéaires

Bode Diagram
150
Système non corrigé
Système corrigé
100
System: untitled1
Magnitude (dB)
50 Gain Margin (dB): 0.828
At frequency (rad/sec): 31.6
Closed Loop Stable? Yes
0
System: untitled2
−50 Gain Margin (dB): 19.9
At frequency (rad/sec): 30
Closed Loop Stable? Yes
−100

−150
−90

System: untitled1
−135 Phase Margin (deg): 1.58
System: untitled2 Delay Margin (sec): 0.000913
Phase (deg)

Phase Margin (deg): 40.7 At frequency (rad/sec): 30.1


Delay Margin (sec): 0.0901 Closed Loop Stable? Yes
−180
At frequency (rad/sec): 7.89
Closed Loop Stable? Yes

−225

−270
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

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Correction des systèmes linéaires 13

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Le système corrigé donne le diagramme de Bode ci-dessus. On retrouve un phase de


-147˚pour ωc = 0.32rad/s
1
La courbe corrigée commence en bT1 = 10 = 0, 1rad/s et pour ωc on a ≈ ψ = −5˚.

Limitation
La plupart du temps l’obtention de l’erreur désirée n’intervient que très tard. En effet
la constante de temps apportée par le correcteur est souvent 100 fois supérieur à la plus
grande constante de temps du système. Dans l’exemple précédent bT = 10 et τmin = 0, 1s.
L’effet correcteur ne se fera sentir que très tard. Donc si l’on veut rattrapper rapidement
la précision, ce correcteur est inadapté.

2.3 Correction par action mixte avance-retard de phase


Elle ne permet (toujours pas) l’annulation de l’erreur permanente. La fonction de transfert
du correcteur est la suivante :

(1 + Ti p)(1 + aTd p)
C(p) =
(1 + bTi p)(1 + Td p)

avec bTi > Ti > aTd > Td car sur la diagramme de Bode, le retard de phase est placé une
décade avant ωc ou se place l’avance de phase.
Son diagramme de Bode est le suivant :

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14 Correction des systèmes linéaires

Fig. 7 – Lieu de bode asymptotique du correcteur avance-retard de phase

On commence donc par ajuster le retard de phase pour trouver b et Ti qui assure une
marge de phase de ≈ 15˚.
On utilise ensuite l’avance de phase pour récupérer les 30˚ assurant ainsi une bonne
stabilité.
Dans ce cas on garde une bande passante à peu près identique et la constante de temps
du retard de phase est moins grande. On limite ainsi la gain négatif de ce correcteur.
On assure ainsi un temps de réponse relativement faible et une sensibilité moyenne aux
pertubations.
L’effet stabilisant sera d’autant plus prononcé que le rapport Ti /(aTd ) est grand. Pour
les pulsations élevées (ω > (10/Td ), le correcteur deviant sans effet. Pour les pulsations
inférieures à 1/(aTd Ti )1/2 , on aura un corecteur à retard de phase, et pour les pulsations
supérieures, on aura un avance de phase.

3 Modes de correction par action pure


3.1 Action proportionnelle
Dans ce cas, la fonction de transfert du correcteur est la suivante :

C(p) = Kp

Ce type de correcteur peut rendre un système stable et permet d’obtenir une réponse
indicielle apériodique ou oscillatoire optimale.
La synthèse du correcteur consiste à déterminer Kp en se basant sur la marge de phase
ψm du tracé de Bode en boucle ouverte, laquelle doit être comprise entre 40˚et 50˚, et en
vérifiant que la marge de gain correspondante Am soit supérieure à 8dB.
La procédure d’adaptation du correcteur est la suivante :
1. tracer les diagrammes de Bode de G(jω) pour K = 1,
2. relever la pulsation ωcoc à laquelle la marge de phase ψm = 40˚ à 50˚,

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Correction des systèmes linéaires 15

3. lire la valeur du gain optimal Koc à la pulsation ωcoc


4. Calculer le gain Kc du correcteur

3.2 Action proportionnelle et intégrale


La fonction de transfert du correcteur est la suivante :
1
C(p) = Kp (1 + )
Ti p

 "   $&%'( 


 !  

L’équation temporelle d’un tel correcteur est :


µ Z ¶
1 t
u(t) = Kp ²(t) + ²(t)dt
Ti 0
La réponse indicielle du correcteur est u(t) = Kp (1 + Tti )²(t), l’action PI assure une
transmission instantanée du signal d’erreur ²(t) puis son intégration.
Ce type de correcteur doit être utilisé à chaque fois qu’une erreur permanente doit être
annulée.








Ce correcteur induit un effet déstabilisant en raison du pôle introduit à l’origine (ceci
ajoute une phase de -90˚).
 7
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7
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16 Correction des systèmes linéaires

Méthode d’adaptation du réseau correcteur PI On compense la constante de


temps la plus élevée, soit la pulsation la plus faible qui correspond au pôle le plus défavo-
rable du point de vue de la stabilité, puisque c’est lui qui apporte le premier déphasage.
On commence par tracer
1 + τmax p P
.T (p) = T 0 (p)
p
On en déduit Ti = τmax . On cherche ensuite la marge de phase du système corrigé à 45˚et
on regarde ce qu’il faut faire au niveau du gain. Il faut par exemple déplacer la courbe
de AdB , ce qui nous donne
Kp
= 10A/20
Ti

2
Exemple Soit le système suivant : (1+0,5p)(1+2p) , on désire une marge de phase de 45˚, et
une erreur de position nulle. le système asservi (retour unitaire) non corrigé a la réponse
suivante :

Step Response
1
s(t)
e(t)
0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)

On compense la plus grande constante de temps, ⇒ Ti = 2s. Le correcteur s’écrit donc


1 1 + 2p
C(p) = Kp (1 + ) = Kp
2p 2p

donc nous avons


Kp
T 0 (p) =
p(1 + 0, 5p)
Nous voulons une marge de phase de 45˚, soit une phase de -135˚pour le système corrigé
à ωc , ce qui nous donne : − π2 − arctan(0, 5ωc ) = − 3π soit arctan(0, 5ωc ) = π4 d’ou ωc = 2,
4 p
et pour ωc nous avons |T 0 (jω)| = 1 soit √ Kp = 1 soit K p = ω c 1 + (0, 5ωc )2 →
ωc 1+(0,5ωc )2

Kp = 2 2 d’ou la fonction de transfert du correcteur :
√ 1
C(p) = 2 2(1 + )
2p

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Correction des systèmes linéaires 17

Step Response
Bode Diagram sortie non corrigée
50
1.4 consigne
sortie corrigée

1.2
Magnitude (dB)

−50

0.8

Amplitude
−100
0
0.6
système non corrigé
système corrigé
−45 Marge phase 101°
Phase (deg)

Marge phase 45°


0.4
−90

0.2
−135

−180 0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 0 1 2 3 4 5 6
Frequency (rad/sec) Time (sec)

3.3 Correction par action proportionnelle et dérivée

Le correcteur a la forme suivante :

C(p) = Kp (1 + Td p)


Ce correcteur n’existe pas, en réalité on applique un avance de phase. Ce système est
impropre, on utilise en fait le correcteur suivante C(p) = Kp (1 + TdTpd ) avec N > 10 qui
1+ N p
correspond à un avance de phase avec un a grand.
Son équation temporelle est donnée par :

µ ¶
d²(t)
u(t) = Kp ²(t) + Td
dt

La réponse indicielle est la suivante :

u(t) = Kp (1 + Td δ(t)) ²(t)

  






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18 Correction des systèmes linéaires



 !"$#&%"('*),+
 

B ; 


<0= 3> ? A
B3C,D:E @0




 6 -
637,8:9 .0/ 132 5
40

On peut remarquer que pour 10/Td , on a un accroissement du gain de 20dB et que c’est
à partir de cet instant que la phase apportée est maximale.

Adaptation du réseau Elle est basée sur la remarque précédente.

1. On calcule le gain global à partir de la précision et on trace le Bode du système


avec ce gain.

2. On cherche la pulsation ωm ou |Système| = −20dB et on aura alors


|Système.Correcteur| = 0 (gain apporté par le système). On aura donc

10
Td =
ωm

3. On trace le Bode du système corrigé et on vérifie que la marge de phase est correcte :
– si M ψ < 40˚ le correcteur n’est pas adapté,
– si M ψ > 50˚ on dimunie Td (on augmente ωm jusqu’à trouver M ψ ≈ 45˚.

10
Exemple Soit le système suivante p(1+0,1p)(1+p)
, on désire avoir une précision de 10%
(erreur de traı̂nage).
1
On a donc 10.Kp
= 10% soit Kp = 1 (le système ne change pas)

Licence E.E.A. Université de Metz 1 avril 2004


Correction des systèmes linéaires 19

Fig. 8 – Diagramme asymptotique de Bode d’une correction PI

D’après le tracé asymptotique on a |Système| = −20dB pour ωc = 10 d’où Td = ω10c = 1.


Le correcteur s’écrit donc C(p) = 1 + p (c’est un hasard de tomber sur la plus grand
constante de temps). Le système corrigé possède donc la fonction de transfert suivante :
10
Tc (p) =
p(1 + 0, 1p)

Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

Système non corrigé


−50
Système corrigé
Marge phase
Marge phase
−100
System: untitled1
Phase Margin (deg): 51.8
−150
−90 Delay Margin (sec): 0.115
At frequency (rad/sec): 7.86
Closed Loop Stable? Yes
−135
Phase (deg)

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Après avoir tracé le système plus le correcteur, on vérifie bien sur le tracé de Bode que
la marge de phase est correcte.
Et par le calcul on a − π2 − arctan(0, 1ω) = − 3π donne ωc = 10 et |Tc (ωc j)| = 20 − 20 −
p 4
2
20log 1 + (0, 1.10) = −3dB

Yann MORÈRE Licence E.E.A. Université de Metz


20 Correction des systèmes linéaires

3.4 Correction par action proportionnelle, intégrale et dérivée


La fonction de transfert du correcteur est la suivante :
1
C(p) = Kp (1 + )
Ti p + Td p
Td p
La fonction dérivée étant toujours approchée par T avec N > 10 en général.
1+ Nd p
L’équation temporelle est donnée par :
µ Z t ¶
1 d²(t)
u(t) = Kp ²(t) + ²(t)dt + Td
Ti p 0 dt
La réponse indicielle est donnée par :
µ ¶
t
u(t) = Kp 1+ + Td δ(t) ²(t)
Ti
– le terme proportionnelle Kp assure la rapidité ;
– le terme intégral annule l’erreur permanente E∞ ;
– le terme différenciateur améliore la stabilité.
 



Fig. 9 – Comparaison des différents types de correction par action pure

On peut réécrire C(p) :


1
C(p) = Kp . (1 + Ti p + Ti Td p2 )
Ti p
Ti
et ∆ = Ti2 − 4Ti Td et en général Td ≤ 4
, on peut donc réécrire C(p) :

(1 + Tm p)(1 + Tv p)
C(p) = Kp
Ti p
avec p
Ti ± Ti2 − 4Ti Td
Tm,v =
2
Licence E.E.A. Université de Metz 1 avril 2004
Correction des systèmes linéaires 21

On a donc Ti = Tm + Tv et T1i < T1m < T1v


Le diagramme de Bode du correcteur est le suivant :

Le comportement du PI est visible dans les faibles pulsations et celui du PD dans les
pulsations élevées.

Adaptation
1. détermination de Tm : action intégrale. On compense la constante de temps la plus
élevée ce qui nous donne 1+Tpm p
Kp
2. par rapport à l’erreur imposée, on cherche la gain du correcteur et l’on à Kp0 = Ti
3. on cherche la marge de phase du système ainsi corrigé par un diagramme de Bode
4. on applique ensuite la correction PD :
– On calcule le gain global à partir de la précision et on trace le Bode du système
avec ce gain.
– On cherche la pulsation ωm ou |Système| = −20dB et on aura alors
|Système.Correcteur| = 0 (gain apporté par le système). On aura donc

10
Td =
ωm

– On trace le Bode du système corrigé et on vérifie que la marge de phase est


correcte :
– si M ψ < 40˚ le correcteur n’est pas adapté,
– si M ψ > 50˚ on dimunie Td (on augmente ωm jusqu’à trouver M ψ ≈ 45˚.
5. on trouve
Kp = Kp0 (Tm + Tv )
Ti = Tm + Tv
Tm .Tv
Td =
Tm + Tv

Yann MORÈRE Licence E.E.A. Université de Metz


22 Correction des systèmes linéaires

1
Exemple Soit le système T (p) = (1+0,5p)(1+5p)(1+20p) , il faut assurer une marge de phase
de 45˚, un erreur de position nulle et une erreur de trainage de 50%.

1+20p
1. PI : on compense la plus grande constante de temps → P I(p) = p
⇒ T 0 (p) =
1
(1+0,5p)(1+5p)

2. PD : Erreur de trainage de 50%, ce qui nous donne Kp = 1/0, 5 = 2. On trace la


2
diagramme de Bode de T (p) = (1+0,5p)(1+5p)(1+20p) et on cherche ωc pour −20dB, on
obtient ωc = 2 par pur hasard, on en déduit Tv par 10/Tv = 2 = ωc d’où Tv = 5. Le
correcteur à donc la fonction de transfert suivante :

(1 + 5p)(1 + 20p) 1
C(p) = 2. = 2.(25 + + 100p)
p p

soit
µ ¶
1
C(p) = 50 1 + + 4p
25p

On a donc Kp = 50 Ti = 25s et Td = 4s et

2
Tc (p) =
p(1 + 0, 5p)

Bode Diagram
100
Système non corrigé
50 Système corrigé
Magnitude (dB)

−50

−100

−150

−200
0

System: untitled1
Phase Margin (deg): 51.8
Delay Margin (sec): 0.575
−90
Phase (deg)

At frequency (rad/sec): 1.57


Closed Loop Stable? Yes

−180

−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Licence E.E.A. Université de Metz 1 avril 2004


Correction des systèmes linéaires 23

Step Response
1.4
Système non corrigé
Système corrigé
Consigne
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

Yann MORÈRE Licence E.E.A. Université de Metz