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AEE

Une Architecture Electronique Embarquée pour les


systèmes embarqués dans l’automobile
* Françoise Simonot-Lion (simonot@loria.fr)
INPL - LORIA (UMR CNRS 7503) – Nancy
* Jean-Pierre Elloy (elloy@irccyn.ec-nantes.fr)
* Yvon Trinquet (Yvon.Trinquet@irccyn.ec-nantes.fr )
ECN - IRCCyN (UMR CNRS 6597) – Nantes

GDR ARP – thème STRQDS


16 janvier 2003
http://aee.inria.fr

Constructeurs : Laboratoires de recherche :

Equipementiers :
+ EADS Launch Vehicles

Financé par le Ministère de l’Industrie (septembre 1998 - décembre 2001)

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Françoise Simonot-Lion - LORIA
Jean-Pierre Elloy – Yvon Trinquet - IRCCyN
Plan
■ 1 - Le contexte
■ 2 - La problématique
■ 3 - L’atelier de développement
■ 4 - La construction d’un système
◆ Couche « Projet »
Objets
◆ Couche « Fonctionnelle »
◆ Les composants architecturaux
Activités
◆ Couche « Logicielle »
◆ Couche « Matérielle »
◆ Couche « Opérationnelle »
■ 5 - Conclusions, points durs et … la suite
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1 - Le contexte
1.1 - Le contexte du marché
Quelques chiffres

• Production de véhicules dans le monde :


40 millions (1998) 60 millions (2010)

• Coût de l’électronique embarquée


37 000 M$ (1995) 60 000 M$ (2000) +10% by year

Coût de l’électronique
• = 20%
Coût du véhicule

• Augmentation du confort et de la sécurité


• Les nouvelles normes de pollution
• Prestations nouvelles (impossibles en technologie classique)
• Fonctions X-by-wire
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1.2 - Le contexte technologique

Des fonctions
critiques
Architecture de
communication

Crédit photographique PSA Peugeot - Citroën


Calculateurs

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Complexité fonctionnelle
• Lois de commande multivariable
• Nombre de grandeurs d’influence
• Nombre de modes de fonctionnement

Complexité architecturale
• Nombre et hétérogénéité des calculateurs et réseaux
• Diversité des contraintes comportementales et temporelles

Complexité inter-systèmes

Accroissement de la criticité

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1.3 - Le contexte de développement

Acteurs du développement

• Cycle de développement partagé entre


• équipementiers
• constructeurs
• Echanges constructeurs / équipementiers
• échange de documents ou de produits
• boîte noire / boîte grise / boîte blanche
• cahier des charges (exigences) / test

• Relations constructeurs / équipementiers


• propriétés intellectuelles

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2 - La problématique
2.1 - La demande … du client

• Personnalisation des véhicules


… du constructeur • Diversification de l’offre
• Sortie fréquente de modèles
• Intégration rapide de services
• Réduction des coûts

… du produit Flexibilité
des
• Qualité architectures
• Sûreté

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Flexibilité de l’allocation du logiciel
Flexibilité
des
architectures
F1 F2 F3

c ECU c ECU ECU c ECU ECU c


a a a a
• Réutilisation
• Intégration
• Allocation
F1 F2 F3

ECU : calculateur
c : capteur c ECU c ECU c ECU c
a a a ECU a
a : actionneur
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2.2 - Le processus
… d’intégration

• Système = assemblage de composants


• Cahier des charges -> suivi des exigences

… d’échange

• Délimitation de sous-architectures
• Négociation de compatibilité d’exigences
• Modélisation externe de prestations
• Fourniture de boîtes blanches, grises ou noires

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3 - L’atelier
3.1 - L’ossature

Outil - Validation
Outil - Gén. test Spécification Validation
Outil système système Testeur
Spécification
Conception Intégration
Outil - Validation Système système
Outil - placement Outil - calibration
Outil - développement
Evaluation de
performances
Code
Analyseur de
Générateur
code
de code

Description de
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l’architecture 10
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3.2 - Le dénominateur commun
Description de
l’architecture
AIL_Transport :
AIL Architecture Implementation Language
pour les applications dans le domaine du transport

• Définit un référentiel commun pour modéliser tout ou partie


d’une architecture électronique embarquée
• Facilite les échanges entre acteurs
• Est utilisé à toutes les étapes du processus de développement

Diagrammes de classes UML


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4 - La construction d’un système
… s’appuie sur des niveaux d’abstraction qui …
… définissent des points de vue sur tout ou partie
d’une architecture électronique embarquée

… sont des descriptions différentes du même système,


et utilisées pour des fins différentes :

• une vue de haut niveau


(spécification du produit - spécification fonctionnelle)

• une vue intermédiaire décrivant les aspects logiciel et matériel

• une vue de bas niveau décrivant le système tel qu’il est

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… se décline en couches :

Couche projet

Couche fonctionnelle
Logiciel
support Architecture
matérielle

Logiciel Couche
applicatif
Architecture Couche
logicielle d’instrumentation matérielle

Couche opérationnelle

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AIL Classes de la couche « Projet »

… modélisent la variété de la gamme des produits


(véhicules) du projet, en fonction :
• du niveau de confort et de prestation de chaque produit
• des alternatives des mêmes services à chaque niveau
• des options offertes au client

• Un véhicule est la réalisation d’un ensemble de prestations


• Suivant le type du véhicule, des prestations sont fournies ou en options
• Une prestation peut se décliner en plusieurs versions
• Suivant le type du véhicule, une prestation possible est fournie dans une version
imposée, ou choisie par le client parmi des versions proposées

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AIL Classes de la couche « Projet »

se décline
prestation Service en ...

version d’une prestation Variant

sera vendu
sous
plusieurs ...
projet véhicule Project

type de véhicule SystemType

véhicule System

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AIL Classes de la couche « Projet »

est un
prestation Service ensemble
possible
de ...
version d’une prestation Variant

projet véhicule Project

type de véhicule SystemType

ce que peut
véhicule System acheter un
client
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AIL Classes de la couche « Projet »
v 2.5

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Activités sur la couche
« Projet »

• Vérification de cohérence
exemple: tout système électronique possible (objet System) embarqué
dans un véhicule d’une gamme donnée (objet Project)
réfère des prestations (objet Service) existantes
dans une version (objet Variant) existante et possible pour
le type du véhicule (objet SystemType) et la prestation
choisie

• Documentation

-- > Gestion de configuration, historisation


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AIL Classes de la couche « Fonctionnelle »

… modélisent la spécification fonctionnelle des prestations


attendues de l’architecture embarquée, indépendamment de leur
réalisation et de leur localisation dans l’architecture réelle
• chaque version d’une prestation est réalisée par une fonction
• il peut y avoir (lors des études) plusieurs solutions alternatives
• à chaque véhicule correspond plusieurs organisations d’un
ensemble de fonctions
• toute fonction peut consommer des données fonctionnelles en entrée
et en produire en sortie
• les capteurs et actionneurs sont des sources et des puits de données
• la réalisation d’une prestation dans un mode de fonctionnement est
décrite par des fonctions et les flots de données qu’elles s’échangent
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Françoise Simonot-Lion - LORIA • la spécification est hiérarchique
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AIL Classes de la couche « Fonctionnelle »

se décompose
en ...
fonction Function

consomme

données consommées Functional Input


produit

données produites Functional Output

capteur / actionneur Device

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AIL Classes de la couche « Fonctionnelle »

Organisation des Functional Architecture


fonctions d’un véhicule contient des ...

Function
est reliée à d’autres fonctions
ou à l’instrumentation par ses ...

Functional Input Functional Output


via des ...

Connexion de fonctions, Functional Flow


de fonctions avec l’instrumentation
par flots de données
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Classes de la couche
AIL « Fonctionnelle »
v 2.5

Organisation des fonctions

Ports d’entrées-sorties

Flots de données
(types des données échangées)

Compatibilité applicative
GDR ARP – STRQDS / 16 janvier 2003 (entre données de types   22
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AIL Classes de la couche « Fonctionnelle »
v 2.5

Diagramme de contexte

Environnement
du diagramme
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Activités sur la couche
« Fonctionnelle »

• Vérification de cohérence
exemple: dans une système embarqué (objet FunctionalArchitecture)
toute donnée consommée (objet Functional Input) par une
fonction (objet Function) est produite (objet Functional
Output) par une fonction ou par un capteur (objet Device)

• Documentation

-- > Modélisation comportementale


-- > Vérification des spécifications fonctionnelles
connexion à un outil de preuve de comportement / temps
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Les composants architecturaux

Device
Device Device
Device Device
Device Device
Device
Driver COM-SC ICEM OS-SC

Composants
matériels Device
Device Device
Device Device
Device
Device ECU Network

Device
Device Device
Device
Composants Device Device Driver COM-SC
Device Device
logiciels ASC LDM Device
Device Device
Device
ICEM OS-SC

Composants Composants
distribuables dédiés
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AIL Classes de la couche « Logicielle »

… modélisent la partie du système qui est réalisée


sous forme logicielle

• le modèle distingue entre logiciel allouable et logiciel résident

• la plus petite entité de la couche logicielle logiciel est une


entité de programmation non sécable entre plusieurs sites

• les échanges de données entre les fonctions de la couche


fonctionnelle sont dérivés dans la couche logicielle

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AIL Classes de la couche « Logicielle »

composant logiciel SoftwareComponent

données consommées SoftwareInput

données produites SoftwareOutput

organisation des Allocatable Components


composants logiciels Architecture
connexion entre
composants SoftwareFlow
logiciels
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AIL Classes de la couche « Logicielle »

Un composant logiciel Software component

… peut être un composant


distribuable Free Software component

c’est-à-dire un :
• composant applicatif ASC

• gestionnaire local de
capteur ou actionneur LDM

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AIL Classes de la couche « Logicielle »
v 2.5

Architecture des
composants
allouables

Ensemble des
composants
logiciels
Ensemble des
composants logiciels
GDR ARP – STRQDS / 16 janvier 2003allouables 29
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AIL Classes de la couche « Logicielle »

Un composant logiciel Software component

… peut être aussi un composant dédié à un calculateur,


c’est-à-dire un :

composant du ICEM
gestionnaire d’échange

pilote d’E/S et réseau Driver COM SC

composant du système OS SC
d’exploitation
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Classes de la
AIL couche « Logicielle »
v 2.5

Couche « Matérielle »
Architecture des
composants du
support d’exécution

Ensemble des
composants
logiciels

Utilitaires du
support d’exécution
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AIL Classes de la couche « Logicielle »

Un composant logiciel Software component

est constitué de:

entités de Logical Task


programmation
…caractérisées par : mode d’activation
WCET/type de processeur
paramètres d’ordonnancement
...

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AIL Classes de la couche « Logicielle »
v 2.5
Tous composants logiciels
(allouables ou non)

Tâche
logique

… déclenchée
… déclenchée sur condition
sur condition temporelle
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Françoise Simonot-Lion - LORIA événementielle
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Activités sur la couche
« Logicielle »

• Vérification de cohérence
exemple: chaque donnée produite par une fonction (objet Function) de
la couche fonctionnelle est produite par une tâche logique
(objet Logical Task) dérivée de cette fonction.

• Documentation

-- > Génération du code source des composants logiciels

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AIL Classes de la couche « Matérielle »

… modélisent les éléments matériels du support


d’exécution de l’architecture, les capteurs et les
actionneurs

• Les calculateurs (micro-contrôleurs) et les réseaux


• Les connexions des calculateurs aux réseaux
• Les dépendances technologiques entre capteurs et entre actionneurs

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AIL Classes de la couche « Matérielle »

calculateur ECU

réseau Network
connexion de
calculateur sur Network Connection
réseau

capteur et Device
actionneur
Equipment

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AIL Classes de la couche « Matérielle »
v 2.5

Composants matériels
du support d’exécution

Réseaux

Calculateurs

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AIL Classes de la couche « Matérielle »
v 2.5

Dépendance
technologique Composants logiciels

Nom
Capteurs et logique
actionneurs

établi après
placement Connexion
à l’ECU
Matériel du support
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d’exécution
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Activités sur la couche
« Matérielle »

• Vérification de cohérence

• Documentation

-- > Calcul de coûts


-- > Dérivation des plans de câblage
-- > Schéma énergétique et compatibilité CEM

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AIL Classes de la couche « Opérationnelle »

… modélisent les entités exécutables après


codage, placement et optimisation --> tâches OS

… modélisent la localisation des données et leurs


inclusions en trames dans les échanges répartis

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AIL Éléments de la couche « Opérationnelle »

1
Couche logicielle

Composants
logiciels ASC#2 2 1
ASC#2 ASC#3 ASC#4
• flots logiciels
1
1 1 1 1
• tâches 2
logiques 2 2 2
3
Couche opérationnelle

OS-Task OS-Task OS-Task


Couche matérielle

OS-Task
#1 #2 #3 #4
1 2 1 2
Tâches OS 1 2 1
3 ECU#1 2 ECU#2

Trames Frame#1 1 2
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AIL Architecture « Opérationnelle » d’un site

Composants logiciels applicatifs (A-SC)


Library Software Components

Operating System
Gestionnaire des échanges inter composants
Inter Component Exchange Manager (ICEM)

OSEK-OS
L-SC

Gestionnaire local de
capteur / actionneur (LDM-SC) Gestionnaire de
communication
(COM-SC)
Drivers (DRV-BSC) OSEK-COM

ECU

Others
Local Devices
ECU
(Actuator/Sensor)

Networks

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AIL Classes de la couche « Opérationnelle »
v 2.5

Tâche OS
(temps réel)

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AIL Classes de la couche « Opérationnelle »
v 2.5

Trame réseau

Donnée répartie

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Activités sur la couche
« Opérationnelle »

• Vérification de cohérence

• Placement automatique sous contraintes

• Validation de propriétés temps réel


(évaluation de performances)

• Documentation

-- > Génération de vecteur de tests


-- > Configuration, déploiement
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Conclusions

• AIL_Transport : un langage de référence pour modéliser


les systèmes électroniques embarqués dans l’automobile
• qui assure la maîtrise de la diversité des systèmes
• qui facilite les échanges constructeurs / équipementiers
• Validation sur des prototypes (outils de placement,
d’évaluation de performances, de documentation,
démonstrateurs)

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Point dur
• Composition d’architectures :
algèbre de composition > cohérence

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Point dur
• Eclatement / aggrégation des exigences :
opérateurs d’exigences > complétude

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• Modes de fonctionnement :
synthèse d’inter-gestionnaires

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• Modes de fonctionnement :
synthèse de modes passerelles

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Points durs …
• Cohérence fonctionnelle, comportementale et temporelle entre la
spécification qui est décrite dans la couche fonctionnelle et la
conception décrite dans la couche opérationnelle.

• Mécanismes de construction associant sous-architectures en boîtes


blanches, grises et noires et garantissant les propriétés des sous-
architectures

• Processus de conception bottom-up avec garantie des propriétés

• Spécification et dérivation des paramètres de sûreté de


fonctionnement de la spécification à la conception (ex : sécurité
niveau 3 -- > temps borné entre deux événements)

•…
GDR ARP – STRQDS / 16 janvier 2003 51
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… la suite

• Standardisation : UML Profile, XML Application

• Projet européen ITEA - EAST EEA

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