TALLER DE MODELO DE ESPACIO DE ESTADOS

1. (20 %) La dinámica del sistema mecánico de la figura se encuentra definida por las
siguientes ecuaciones diferencias, donde 𝐾ℎ = 10, 𝐵ℎ = 1, 𝑀 = 4 y 𝐵𝑡 = 5. Determine
la representación en espacio de estados: la variable de entrada es 𝑓(𝑡) y la salida es el
vector [𝑦1 (𝑡); 𝑦2 (𝑡)]

𝑑(𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡))

𝑓(𝑡) = 𝐾ℎ (𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) + 𝐵ℎ
𝑑𝑡

𝑑(𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) 𝑑2 𝑦2 (𝑡) 𝑑𝑦2 (𝑡)

𝐾ℎ (𝑦1(𝑡) − 𝑦2 (𝑡)) + 𝐵ℎ =𝑀 2
+ 𝐵𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

1. (20 %) Determine la representación en espacio de estados del sistema de control

en lazo cerrado de la figura: la variable de entrada es Θ𝑟 y la variable de salida
Θ𝐿 .

𝐾𝐼 𝐼𝑎 − 𝐾𝐿 (Θ𝑚 − Θ𝐿 )
𝐸 𝜕 2 Θ𝑚
𝑒= (Θ − Θ𝐿 ) = 𝐽𝑚 2
2𝜋 𝑟 𝜕 𝑡
𝜕 2 Θ𝐿
𝑒𝑎 = 𝐾𝐴 𝑒 𝐾𝐿 (Θ𝑚 − Θ𝐿 ) = 𝐽𝐿
𝜕 2𝑡
𝑒𝑎
𝜕Θ𝑚
= 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝑏
𝜕𝑡