Reporte del proyecto No.
2- Aceleración de
coriolis
Resumen-En este reporte describiremos el proceso y la
metodología empelada para la aceleración de coriolis
para un sistema de 3 barras y finiquitar en la
creación de su sistema o su método grafico por lo cual
se incluirá capturas del método gráficoa partir de
nuestro programa desarrollado como evidencias de
resultados.
Abstract-In this report we will describe the process
and the methodology used for the acceleration of
coriolis for a 3-bar system and finalize in the creation
of its system or its graphic method, which will include
captures of the graphic method from our program
developed as evidences of results.
NOMENCLATURA
 𝑉𝑝 : Velocidad lineal de un punto.
 𝑉𝑝1/𝑝2 : Velocidad lineal de un punto p1
respecto a un punto p2.
 𝑉𝑜𝑠𝑚 : Velocidad lineal del origen del
sistema móvil.
 𝑉𝑝/𝑠𝑚 : Velocidad lineal de un punto.
respecto al sistema móvil.
 ω: Velocidad angular de un cuerpo.
 ω𝑠𝑚 : Velocidad angulardel sistema
móvil.
 𝑎𝑝 : Aceleración lineal de un punto.
 𝑎𝑝1/𝑝2 : Aceleración lineal de un punto p1
respecto a un punto p2.
 𝑎𝑜𝑠𝑚 : Aceleración lineal del origen del
sistema móvil.
 𝑎𝑝/𝑠𝑚 : Aceleración lineal de un punto.
respecto al sistema móvil.
 α: Aceleración angular de un cuerpo.
 α𝑠𝑚 : Aceleración angular del sistema
móvil
 𝑟𝑝1/𝑝2: Distancia vectorial de un punto p1
respecto a un punto p2.
 𝑟𝑝/𝑜𝑠𝑚 : Distancia vectorial de un punto.
respecto al origen del sistema móvil.
I. Introducción
El tema de estudio en el presente documento es la
aceleración de corioliscon su método gráfico. El
objetivo principal de este proyecto es el desarrollo
de la aceleración de coriolis y el métodográfico
.Es necesario tener un conocimiento previo de las
fórmulas necesarias, el uso de estas así como una
metodología que nos permita calcular las
aceleraciones y velocidades necesarias para la
generación del método gráfico.
El primera paso es determinar el sistema móvil del
sistema de tres barras. Una vez seleccionado el
sistema, procederemos a seguir la regla de los 5
pasos:
0. Se requiere un sistema de referencia en
rotación si el punto de interés (contacto o
acoplamiento) se mueve respecto de uno
de los eslabones y tendrá la movilidad e
ese eslabón al fijarlo a él pudiendo ser
rotación o incluso movimiento plano.
1. Recordar que las ecuaciones del
movimiento plano general se aplican a
dos puntos que pertenezcan al mismo
cuerpo.
2. Aplicar la ecuación preferentemente al
cuerpo que tenga movimiento plano.
3. Selecciona una pareja de contacto y/o de
acoplamiento.
4. Selecciona la pareja con mayor
cinemática.
Para la generación del método gráfico, hacemos
uso del programa GeoGebra en el cual plasmamos
y graficamos los vectores de las aceleraciones y
velocidades del sistema de 3 barras.
Introduction
The subject of study in this document is the
acceleration of Coriolis with its graphic method.
The main objective of this project is the
development of the coriolis acceleration and the
graphical method. It is necessary to have a prior
knowledge of the necessary formulas, the use of
these as well as a methodology that allows us to
calculate the accelerations and speeds necessary
for generation of the graphic method.
The first step is to determine the mobile system of
three system bars. Once selected the system, we 𝑉𝑃 = 𝑉𝑂𝑆𝑀 +ω𝑆𝑀 x 𝑟𝑃/𝑂𝑆𝑀 +𝑉𝑃/𝑆𝑀
will proceed to follow the rule of the 5 steps:
𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 +ω𝐴𝐵 x 𝑟𝐸/𝐴 +𝑉𝐸/𝐴𝐵

0. A rotating reference system is required if 𝑉𝐸 = 𝜔𝑥𝑟+(ω𝐴𝐵 𝑘x 282.84 𝑗) +(−3𝑗)

the point of interest (contact or coupling)
moves with respect to one of the links
𝑉𝐸 = 0 +(15 𝑟𝑎𝑑/ 𝑠𝑘x 282.84 𝑗) +(−3𝑗)
and will have the mobility of that link
when it is fixed to it, which may be
𝑉𝐸 = (-4.242 i−3𝑗)
rotation or even flat movement.
1. Remember that the equations of the
general plane movement are applied to 𝑉𝐶 = 𝑉𝐸 +𝑉𝐷/𝐸
two points that belong to the same body.
2. Apply the equation preferably to the 𝑉𝐶𝑖 = (−4.242 𝑖 − 3𝑗) +ω𝐸𝐷 x 𝑟𝐷/𝐸
body that has a flat movement.
3. Select a contact and / or coupling pair. 𝑉𝐶𝑖 = (−4.242 𝑖 − 3𝑗) +(ω𝐸𝐷 x (-0.282 i -0.282 j))
4. Select the pair with the highest
kinematics. 𝑉𝐶𝑖 = (−4.242 𝑖 − 3𝑗) -0.282 j ω𝐸𝐷 + 0.282 i ω𝐸𝐷

For the generation of the graphical method, we i)𝑉𝐶 = -4.242 +0.282 ω𝐸𝐷
make use of the GeoGrebra program in which we
capture and graph the vectors of the accelerations j)0= -3 -0.282ω𝐸𝐷
and velocities of the 3-bar system.
3
II. Desarrollo ω𝐸𝐷 = −0.282

ω𝑬𝑫 = -10.632

𝑉𝐶 = -4.242 +0.282 (−10.632)

𝑉𝐶 = -7.2402

Análisis de Aceleración:

𝑎𝑃 = 𝑎𝑂𝑆𝑀 +𝛼𝑆𝑀 x 𝑟𝑃/𝑂𝑆𝑀 - ω2𝑆𝑀 (r𝑃/𝑂𝑆𝑀 ) +

𝑎𝑃/𝑆𝑀 + 2ω𝑆𝑀 x 𝑉𝑃/𝑆𝑀

𝑎𝐸 = 𝑎𝐴 +𝛼𝐴𝐵 x 𝑟𝐸/𝐴 - ω2𝐴𝐵 (r𝑃/𝑂𝑆𝑀 ) + 𝑎𝐸/𝐴 +

2ω𝐴𝐵 x 𝑉𝐸/𝐴𝐵

𝑎𝐸 = 0+ 0 x 0- 𝜔2𝐴𝐵 (r𝑃/𝑂𝑆𝑀 ) + 0 + 2ω𝐴𝐵 x 𝑉𝐸/𝐴𝐵

Datos:
2
𝑎𝐸 =- (15 𝑟𝑎𝑑 /𝑠 ) + (0.282 j)
𝑉𝐸𝐴 = 3 m/s
+2(15 𝑟𝑎𝑑7 𝑠) x (-3j)
𝜔𝐴𝐵 =15 rad/s
𝑎𝐸 = -63.45 j + (30 rad/s k ) x (-3j)
𝜔𝐷𝐸 = ¿?
𝑎𝐸 = -63.45 j + 90i
𝛼𝐷𝐸 = ¿?
𝑎𝐷 =𝑎𝐸 +𝑎𝐷/𝐸
Análisis de Velocidad:
𝑎𝐷 = 𝑎𝐸 +𝛼𝐷𝐸 x 𝑟𝐷/𝐸 + ω𝐷𝐸 𝑥 ( ω𝐷𝐸 𝑥r𝐷/𝐸 )
𝛼𝐷 = 90 i - 𝛼𝐷𝐸 𝑘x ( −0.282 𝑖 − 0.282 𝑗) − origen, el vector𝑉𝐷/𝐸 debe estar perpendicular a
10.632 𝑘𝑥 ( −10.632 𝑘𝑥( −0.282 𝑖 − 0.282 𝑗)) 𝑟𝐷/𝐸 y comenzara desde el final del vector𝑉𝐷 , la
intersección nos mostrara el punto donde terminan
𝛼𝐷 = (-63.63j + 90 i )-𝛼𝐷𝐸 𝑘x ( −0.282 𝑖 −
los vectores 𝑉𝐷 𝑦 𝑉𝐷/𝐸 .
0.282 𝑗) −
10.632 𝑘𝑥 ( −10.632 𝑘𝑥( −0.282 𝑖 − 0.282 𝑗))
Midiendo obtenemos que:
𝛼𝐷 = -63.63j + 90 i + 0.282 𝛼𝐷𝐸 𝑗 − 0.282 𝛼𝐷𝐸 𝑖 + 𝑚 𝑚
31.775 𝑖 + 31.775 𝑗 𝑉𝐷 = 7.24188 𝑦 𝑉𝐷/𝐸 = 4.25489
𝑠 𝑠

i ) 90 - 𝛼𝐷 -0.282 𝛼𝐷𝐸 + 31.775 = 0 4.24264 𝑟𝑎𝑑

𝑤𝐷𝐸 = = 10.6066
0.4 𝑠
j) -63.63 +0.282 𝛼𝐷𝐸 + 31.775 =0
Comenzamos con el punto que tiene coriolis por
Despejando: lo tanto:

𝛼𝐷𝐸 = 112.641 rad/s 𝑎𝐸 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐸/𝐴 − 𝑤𝐴𝐵 2 𝑟𝐸 + 𝑎 𝐸

𝐴 𝐴𝐵
+ 2𝑊𝐴𝐵 𝑥𝑉𝐸/𝐴𝐵
III. Resultados
Como el punto A no se mueve𝑎𝐴 =
Datos conocidos por el problema: 0la𝑤𝐴𝐵 𝑦 𝑉𝐸/𝐴𝐵 son constantes y por lo tanto
𝑚 la𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑦 𝑎𝐸/𝐴𝐵 = 0sustituyendo:
𝑉𝐸 = 3 ↓ 𝑒𝑠 𝑐𝑡𝑒
𝐴𝐵 𝑠
𝑎𝐸 = −152 (0.4𝑠𝑒𝑛45)𝑗 + 2(15)𝑘 𝑥 − 3𝑗
𝑟𝑎𝑑 = −63.6396𝑗 + 90𝑖
𝑤𝐴𝐵 = 15 𝑒𝑠 𝑐𝑡𝑒
𝑠
Usando ecuaciones de movimiento plano general:
𝑤𝐷𝐸 =?
𝑎𝐷 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐷/𝐸 = 𝑎𝐸 + 𝑎𝐷/𝐸 𝑛 +𝑎𝐷/𝐸 𝑡
𝛼𝐷𝐸 =?
𝑎𝐷/𝐸 𝑛 = −𝑤𝐷𝐸 2 𝑟𝐷/𝐸 = −10.60662 (0.4(−𝑐𝑜𝑠45𝑖 − 𝑠𝑒𝑛45𝑗))
𝑟𝐸/𝐷 = 0.4(− cos 45 − 𝑠𝑒𝑛45)𝑚 = 31.818794𝑖 + 31.818794𝑗

El punto E presenta aceleración Coriolis: La aceleración se multiplica por un negativo

debido a que es una aceleración normal va en
𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 + 𝑤𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐸/𝐴 + 𝑉𝐸/𝐴𝐵 dirección contraria de𝑟𝐷/𝐸 .

Como A es un punto fijo𝑉𝐴 = 0sustituyendo Empezamos dibujando𝑎𝐸 𝑦 𝑎𝐷/𝐸 𝑛 , de

valores:
𝑉𝐸 = 0 + 15𝑘 𝑥 (0.4 𝑠𝑒𝑛45)𝑗 − 3𝑗 = −4.2426𝑖 − 3𝑗
Dibujamos el vector𝑉𝐸 y usando movimiento
plano general obtenemos que:
𝑉𝐷 = 𝑉𝐸 + 𝑉𝐷/𝐸
De los vectores 𝑉𝐷 𝑦 𝑉𝐷/𝐸 no conocemos
magnitud pero si dirección, 𝑉𝐷 solo se puede
mover de manera horizontal debido a que está
sujeto a una barra fija y tiene que comenzar en el
𝑡
𝑎𝐷 𝑦 𝑑𝑒 +𝑎𝐷/𝐸 no conocemos magnitud pero
podemos conocer dirección sabemos que la
dirección de𝑎𝐷/𝐸 𝑡 es perpendicular a𝑟𝐷/𝐸 y que
debe de comenzar en donde termina el
vector𝑎𝐷/𝐸 𝑛 entonces trazamos una recta con
estas características, para𝑎𝐸 sabemos que solo se
puede desplazar de manera horizontal por lo tanto
trazamos una línea horizontal en el origen, el
punto donde se intersectan las dos rectas el punto
final de los vectores𝑎𝐸 𝑦 𝑑𝑒 +𝑎𝐷/𝐸 𝑡 .
Midiendo obtenemos que: GeoGebra se llevó a cabo la ejecución del
polígono de aceleración.
𝑚 𝑚
𝑎𝐷 = 90 𝑎 𝑡 = 45 2
𝑠 2 𝐷/𝐸 𝑠 Martínez Muñiz Ricardo

𝑎𝐷/𝐸 𝑡 45 𝑚 Con este proyecto se abordó dos temas en la

𝛼𝐷𝐸 = = = 112.5 2
𝑟𝐷/𝐸 0.4 𝑠 signatura. Los cuales se relacionan con
IV. Conclusiones
Rodríguez Ordoñez Héctor
Realizar este trabajo nos permitió ver dos maneras
de llegar al mismo resultado. Una de manera
analítica y otra de manera gráfica. Considero que
ambas son muy útiles para estos ejercicios, sin
embargo, con los conocimientos que tengo al
momento preferiría hacer primero un análisis
matemático para luego proceder a comprobar con
el grafico. En cuanto la selección del problema, al
principio se nos complicaba visualizar la
aceleración de coriolis y ahora es más fácil
hacerlo. Fue también de gran ayuda hacer uso de
GeoGebra para graficar de manera rápida y
precisa los vectores de aceleración y velocidad.
Rodríguez Barba Oscar
aceleración de coriolis que nos permite de dos
maneras diferentes llegar al mismo resultado las
cuales son de manera analítica y de manera
gráfica. Por lo que se comienza de manera
analítica y se comprueba de manera gráfica. El
método gráfico fue desarrollado con la ayuda de
GeoGebra, por lo que fue más fácil plasmar las
aceleraciones y velocidades de manera más
precisa y acertada.
Sánchez García José Alfonso
Atreves del desarrollo de este proyecto nos
permitió conocer múltiples maneras de dar
solución a un problema, corroborando y dando
aplicación satisfactoria a este método de solución
grafica. Lo cual nos permitió crear y desarrollar en
este reporte los pasos para concretar la solución de
un problema tanto de manera numérica como
grafica, permitiéndonos corroborar resultados no
muy exactos como en el método numérico pero si
de una manera aproximada.

Realizando el ejercicio seleccionado me he dado V. Referencias

cuenta que los dos métodos sirven ya que
convergen en el mismo resultado, la mayoría de H. H. Mabie, C.F. Reinholtz, Mecanismos y
las cosas son suposiciones en cuanto a su Dinámica de Maquinaria. Segunda Edición. 2000.
comportamiento por lo que se requiere un dominio Limusa. México. 119-148.
teórico del tema, una desventaja del método
grafico es que su precisión será determinada por la
calidad de los trazos que puedas realizar, sin
embargo si se tiene un software especializado
podría ser más rápido que el método analítico.

Medina González Brenda Edith

Se comprobó el resultado del problema con dos
métodos diferentes. El primero analíticamente
con las ecuaciones de aceleración de coriolis y
movimiento plano general; para lo cual fue
necesario identificar si tenía dicha aceleración,
esto se logró subirse a la barra con movimiento
plano y observar si uno de los puntos no se ve
fijo, así pues se pudo utilizar las fórmulas
correspondientes de coriolis ; el segundo
procedimiento fue el método gráfico, el cual
consiste en dibujar con vectores las aceleraciones
y velocidades del sistema, gracias al software