Universidad Técnica de Cotopaxi

Unidad academica CIYA – Ing. En Electromecanica

ESTABILIDAD DINÁMICA EN UN SISTEMA ELÉCTRICO DE

POTENCIA
Cando Cueva Tatiana Elizabeth
tatiana.cando7@utc.edu.ec
Guilcamaigua Guamushig César Augusto
cesar.guilcamaigua5@utc.edu.ec
Guzman Pulamarin Fabricio Isaul
fabricio.guzman6@utc.edu.ec
Toapaxi Toapaxi Luis Antonio
luis.toapaxi0@utc.edu.ec

RESUMEN: El presente trabajo consta de una 2.1 INTRODUCCIÓN

investigación realizada sobre la estabilidad dinámica en
un SEP y su aplicación en la ingeniería. El objetivo
principal es conocer la definición, y estudiar a breves
rasgos lo que se pretende con esta propiedad, es decir
en qué estado se encuentran el SEP si esta en equilibrio
o si se presenta algún tipo de perturbación al momento
de salir de una inestabilidad que se presenta ya sea en
las líneas de transmisión, generación, etc. Para realizar
un análisis se han resumido los temas principales que
intervienen en este trabajo.
PALABRAS CLAVE: Estabilidad dinámica, SEP,
perturbación, inestabilidad.
1 INTRODUCCIÓN
La energía eléctrica se ha constituido en estos
últimos años en un pilar fundamental para cada nación
debido a que, gracias a ella, todo tipo de aparato,
equipos, instalaciones, entre otros, requieren de
electricidad para poner en marcha una industria o una
institución y en general la economía de un país.
En el Ecuador debido al crecimiento población se
han construido grandes proyectos eléctricos que
benefician a más de la mitad de la población ecuatoriana
como por ejemplo se puede citar el mega proyecto Coca
Codo Sinclair, y debido a esto todas las centrales de
generación deben garantizar una calidad de su servicio
a eso se le llama estabilidad en un SEP, a los constantes
niveles de voltaje, frecuencia, secuencia, que se debe
tener desde la generación hasta la última etapa que es
la distribución.
Se dice que un sistema de potencia está en una
condición de operación de estado estable si todas las
cantidades físicas que se miden (o se calculan) y que
describen la condición de operación del sistema, se
pueden considerar constantes para propósitos de
análisis. Si, cuando se está en una condición de estado
estable, ocurre un cambio repentino o una secuencia de
cambios en uno o más parámetros del sistema o en una
o más de sus cantidades de operación (variables), se
dice que el sistema experimenta un disturbio o una
perturbación de su condición de operación de estado
estable. Las perturbaciones pueden ser grandes o
pequeñas de acuerdo con su origen. [1]
2.2 ESTABILIDAD DINÁMICA
La estabilidad de un sistema de potencia puede ser
ampliamente definida como aquella propiedad de un
sistema de potencia que permite a este mantenerse en
un estado de operación equilibrado bajo condiciones
normales y recuperar un estado aceptable de equilibrio
luego de ser sujeto a una perturbación. [2]
Para lograr entender un poco mas acerca del
termino, en la figura 1. Se aprecia un sistema
proporcionado por Easy Power, donde sus condiciones
de operación están estables.

El termino estabilidad denota la condición en que

todas las maquinas sincrónicas mantengan ese
parámetro de sincronismo aun cuando en el sistema se
presenten perturbaciones o inestabilidad en el sistema
interconectado. Del mismo modo inestabilidad denota
cuando se pierde el parámetro de sincronismo y por
ende esto conlleva a la desestabilización de todas las
centrales eléctricas y luego a la paralización de las
mismas, pudiendo de esta forma suspender el
suministro eléctrico de toda una población. Fig.1. Diagrama de un SEP en condiciones estables

2 FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

1
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En la figura 2, se puede apreciar la estabilidad de un En la misma década en el año 1969, con el trabajo
sistema. conjunto de la Universidad del Sur de California y la
Universidad de Novi-Sad at Belgradetiene, crean un
prototipo llamado Belgrado/Usc (Figura 2).

2.3. INESTABILIDAD EN UN SISTEMA

La inestabilidad en un sistema de potencia puede ser

manifestada en muchas diferentes formas dependiendo
de la configuración y modo de operación.
Tradicionalmente el problema de estabilidad ha sido el
mantenimiento de la operación sincronizada. Desde que
los sistemas de potencia confiaron en las maquinas
sincrónicas para la generación de electricidad, una
condición necesaria para operación satisfactoria es que
todas las maquinas sincrónicas mantenga el
sincronismo, o más coloquialmente “en paso” (in step) o
en sincronismo. Este aspecto de la estabilidad es
influenciado por la dinámica de los ángulos de los
rotores y las relaciones potencia ángulo. [2]
Figura 2. Mano robotica Belgrado/Usc
Fuente: (Andrade & Zúñiga, 2011)
En 2009, estudiantes de la Escuela Superior de
Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME), Unidad
Zacatenco, del Instituto Politécnico Nacional, diseñaron
el prototipo denominado Traductor Dactilológico (figura
3). Este prototipo permite la comunicación entre las
personas que desconoces el lenguaje de señas y las
personas con discapacidades auditivas.

La inestabilidad también puede ser encontrada sin la

pérdida de sincronismo. Por ejemplo, un sistema
consistente de un generador sincrónico alimentando una
carga de motor de inducción a través de una línea de
transmisión puede transformarse inestable por el
colapso del voltaje de la carga. Mantener el sincronismo
no es una cuestión en éste caso; en cambio, la
preocupación es la estabilidad y el control de voltaje. [3]

Figura 3. Traductor Dactilológico

Fuente: (Universia Mexico, 2009)

Erica fue creada en 2014 (figura 4) por un grupo de

ingenieros de la universidad de OSAKA de Japón,
JAPAN SCIENCE AND TEGNOLOGY y KYOTO y el
ATR (ADVANCED TELECOMMUNICATIONS
RESEARCH INSTITUTE INTERNATIONAL). Erica tiene
como finalidad lograr la interacción y conversación de los
robots con los seres humanos siendo este el robot
humanoide más avanzado hasta la actualidad.

Figura 1. Mano mecánica

de Pare Ambroise
Fuente: (Ortiz , 2007)

2
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Figura 4. Robot Erica
Fuente: (BBC, 2015)
En el Ecuador se realizó una mano robótica para la
enseñanza del alfabeto dactilológico universal para
personas sordomudas por los estudiantes Andrade. D &
Zúñiga. D. de la Universidad Politécnica Salesiana, este
proyecto tiene como objetivo ayudar en el aprendizaje
de la comunicación a las personas sordomudas, la mano
se ilustra en la figura 5.
Figura 5. Mano robótica de Zuniga
Fuente: (Andrade & Zúñiga, 2011)
Los proyectos anteriormente mencionados aportan en la
comunicación en lenguaje de señas, el robot más
actualizado y que mayor impacto ha tenido en la
sociedad es Erica ya que permite la comunicación
directa con otras personas. En nuestro país el proyecto
de Andrade y Zúñiga permite la enseñansa del alfabeto
dactilológico universal a las personas con discapacidad
auditiva.
3
3 ESTRUCTURA DE LA MANO
3.1 ARTICULACIONES Y HUESOS DE LA MANO
La mano humana realiza diferentes funciones para
realizar diferentes actividades según la necesidad o el
requerimiento, las funciones principales son mecánica,
sensitiva, comunicación entre otras. Se podría decir que
la mano es un órgano que recepta información al cerebro
y es asociado al sentido del tacto. Según (Cailliet, 2006)
menciona que la mano está constituida por 27 huesos y
clasificados en tres grupos que son falanges, metacarpo
y carpo (Figura 6).
Figura 6.- Huesos de la mano
Fuente: (Cailliet, 2006)
3.2 GRADOS DE MOVIMIENTO DE LA MANO
En la estructura de la mano es necesario e importante
conocer el movimiento articulatorio de la mano para
lograr los ángulos deseados en la mano robótica. En la
(figura 7) se indica las mediciones de la desviación radial
de 20º y cubital de 30º con respecto al eje centro de la
muñeca de igual forma el movimiento en extensión 70º
y en flexión de 80º.
Figura 7.- Amplitud del movimiento articulatorio de
muñeca
Fuente: (Cailliet, 2006)
En la (figura 8) la articulación MCF posee un margen de
movimiento de 90 a 100º, la articulación IFP (Articulación
Interfalángica Proximal) tiene un margen de movimiento
entre 110º a 130º y por ultimo a articulación IFD
(Articulación Interfalángica Distal) está en un margen de
movimiento entre 45º a 90º.
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Figura 8.- Amplitud del movimiento articulatorio del
dedo (flexión)
Fuente: (Cailliet, 2006)
En la (figura 9) se puede observar la separación de los
dedos tomando como referencia el dedo medio se
pueden separar 20º para cada lado.
Figura 9.- Aducción de los dedos
Fuente: (Cailliet, 2006)
La abducción del dedo pulgar con respecto al plano de
la palma en ángulo recto, la abducción palmar es de 70º.
Esta abducción se ilustra en la (figura 10).
Figura 10.- Aducción del dedo pulgar
Fuente: (Cailliet, 2006)
4. DESCRIPCIÓN DE LA MANO ROBÓTICA
4
Revisados los proyectos anteriores es importante
conocer el movimiento articulatorio de la mano como la
amplitud del movimiento articulatorio de muñeca,
Amplitud del movimiento articulatorio del dedo y la
Aducción de los dedos; para lograr los ángulos
deseados en la mano robótica y por ende la mejor la
precisión de la posición de los dedos en el momento de
ejecutar el lenguaje de señas.
4.1 CONFIGURACIÓN DE LA MANO ROBÓTICA
La mano estará constituida por cinco dedos, palma y
muñeca mismos que estarán fabricados en material
plástico, las articulaciones y dedos estarán unidos entre
ellos mediante el uso de elemento de sujeción, de igual
forma contará con diferentes tipos de actuadores como
servomotores y motores pasó a paso que permitirán el
posicionamiento de los dedos de la mano y lograr la
seña requerida, para este proceso se emplearán hilos
conductores que harán la función de los tendones de la
mano.
4.2 CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL
DE LA MANO ROBÓTICA
El sistema electrónico está controlado por una tarjeta
electrónica, esta contendrá todos los dispositivos
electrónicos necesarios y principalmente el
microprocesador (Tarjeta Arduino), el microprocesador
estará encargado de almacenar la programación
necesaria para el control de los actuadores además
permitirá editar la configuración de la programación de
acuerdo a los requerimientos de la mano robótica.
Para el sistema de control se utilizará un teléfono celular
con sistema operativo Android con la aplicación
TradSeñas.
5 MATERIALES Y MÉTODOS RELACIONADOS CON
LA MANO ROBÓTICA
5.1 INTRODUCCIÓN
En la construcción de elementos robóticos se emplean
diferentes métodos de construcción mismos que se
deben acomodar a los requerimientos necesarios para
la fabricación, estos elementos deben garantizar un
buen funcionamiento después de su ejecución, por ellos
es necesario realizar los cálculos y análisis necesarios
de selección de materiales bajo un criterio técnico.
5.2 CARACTERÍSTICAS DE LA RESINA DE
POLIÉSTER
Las resinas de poliéster son líquidas a temperatura
ambiente y pueden ser llevadas a estado sólido, en el
caso de las resinas pre-aceleradas, por la adición de un
catalizador; y para resinas no pre-aceleradas un
acelerador y un catalizador (Gil, 2012).
Existen diferentes clases de resinas entre las cuales se
encuentran resinas de poliéster, vinilester y epóxica.
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El proceso de transformación de la resina de poliéster,
de estado líquido a sólido se llama curado.
El tiempo del cambio de estado dependerá de dos
factores que son la temperatura ambiente es decir que
en un clima cálido el cambio de estado será mucho
mayor a la de un clima frio, el otro factor dependerá de
la cantidad de catalizador o acelerarte se emplea en la
mezcla.
industria y en la vida cotidiana pero rara vez se emplea
solo, sino formando parte de aleaciones que mejoran
sus propiedades mecánicas.
5.5 PROPIEDADES MECÁNICAS
Las propiedades mecánicas se pueden medir también
mediante ensayos como el de choque, fatiga o tracción,
y cuyos resultados están también tabulados y
normalizados.

La densidad del aluminio (2,70 g/cm) es realmente baja

comparada con la del hierro (7,90 g/cm), lo que hace que
este metal sea relativamente ligero. La máxima
resistencia a tracción del aluminio es de 160-200 N/mm2
en estado puro, y de 1400-6000 N/mm2 en estado
aleado.

5.6 RESUMEN DE LAS PROPIEDADES DEL

ALUMINIO
Símbolo Al

Estado de oxidación +3

Tabla 1. Cantidad de mescla delas resinas Electronegatividad 1,61

Fuente: (ANDERCOL S.A, 2016) Configuración electrónica [Ne]3s23p1

Primer potencial de ionización (eV) 6,00

Estructura cristalina Cúbica centrada en las caras

El molde es otro elemento importante a considerar, éste Masa atómica (g/mol) 26,9815
puede interferir en la buena realización de un vaciado de Densidad (g/ml) 2,70
resina de muchas formas, ya sea por humedad de éste, Punto de ebullición (ºC) 2519
temperatura diferente a la recomendada, puntos de Punto de fusión (ºC) 660
amarre, volumen y hasta la forma de la pieza a ser
vaciada, ya que la exotermia de la resina cambia y Tabla 4. Propiedades del aluminio
puede generar fracturas en ésta. (Gil, 2012). Fuente: (GAZECHIM COMPOSITES IBERICA, 2013)

5.3 PROPIEDADES DE LA RESINA DE POLIÉSTER

5.7 PROPIEDADES DEL COBRE
Densidad (G/CM3) 1,1 – 1,2 El cobre es un metal de transición rojizo, que presenta
Viscosidad 25º C (cP) 150 - 750 una conductividad eléctrica y térmica muy alta, sólo
superada por el oro en conductividad térmica y la plata
Dureza Barcol 30-55 en conductividad eléctrica. Es posible que el cobre haya
sido el metal más antiguo en haber sido empleado, pues
Tabla 2. Propiedades intrínsecas
Fuente: (GAZECHIM COMPOSITES IBERICA, 2013) se han encontrado objetos de cobre del 8700 adC.
Además de poderse encontrar en distintos minerales, se
Resistencia Tracción (Mpa) 50 – 75 puede encontrar nativo, en la forma metálica, en algunos
lugares.
Resistencia Flexión (Mpa) 80 – 150
5.8 RESUMEN DE LAS PROPIEDADES DEL COBRE
Módulo Flexión (Mpa) 3500 – 4500
General
Tabla 3. Propiedades mecánicas Densidad, dureza
8920 kg/m³, 3,0
Mohs
Fuente: (GAZECHIM COMPOSITES IBERICA, 2013)
Propiedades atómicas

Peso atómico 63,536 uma

Radio medio† 135 pm

5.4 PROPIEDADES DEL ALUMINIO
Radio atómico
145 pm
calculado
El aluminio, de símbolo Al, es el elemento metálico más Radio covalente 138 pm

abundante en la corteza terrestre. No se halla puro, sino Propiedades físicas

formando parte de otros compuestos y minerales. El Punto de fusión 1357,6 K

aluminio es un metal que reúne una serie de Punto de ebullición 2840 K

Entalpía de
propiedades mecánicas excelentes dentro del grupo de vaporización
300,3 kJ/mol

los metales no férreos, de ahí su elevado uso en la

5
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Tabla 5. Propiedades del cobre mecánico es sencilla, compacta y económica, también a

Fuente: (GAZECHIM COMPOSITES IBERICA, 2013) que la fabricación de los moldes para el moldeo por
5.9 PROPIEDADES DEL YESO vacío es fácil y de bajo costo sobre todo en la fabricación
de artículos grandes, de reducido espesor de pared y de
El yeso es un conglomerante no estable en presencia de
configuración compleja. (Nadeau Fuentes, 2005).
humedad, constituido por sulfato de calcio con dos
moléculas de agua.

SO4Ca. 2 H2O

Su composición química es: 32.6 % CaO, 46.5 % SO3,

20.9 % H2O

Las propiedades principales de los yesos son:

• Material conglomerante aéreo (material

noble)
• Buena estabilidad volumétrica
• Excelente adherencia
• Fraguado rápido y modificable
• Propiedades aislantes: térmicas y
acústicas
• Baja transferencia de calor
• Bajo peso Figura 11.- Proceso de moldeo por vacío
• Bajo costo de producción Fuente: (Nadeau Fuentes, 2005)
• Óptima textura de la superficie endurecida
• Fidelidad de copiado superficial
• Poca solubilidad en agua 6.3 ENSAYO CHARPY
• Elemento poroso de baja conductividad
El ensayo de choque determina la absorción de energía
Otras propiedades físicas son: en la rotura de materiales. El ensayo consiste en aplicar
• Dureza: 2 en la escala de Mohs rápidamente un golpe a una probeta con entalladura con
• Solubilidad: 1.8 - 2.0 g/l una masa en movimiento con la suficiente energía
• Densidad: Dihidrato: 2.3 g/cm3 cinética para romper o deformar la barra. En el Ecuador
para realizar este tipo de ensayo se emplea la norma
INEN.
5.10 PROPIEDADES DEL CEMENTO BLANCO
Según (Morral, Jimeno, & Molera, 2004) menciona que
El cemento blanco es una variedad de cemento que se los resultados del ensayo se expresan corrientemente
fabrica a partir de materias primas cuidadosamente en función de la energía absorbida por unidad de área
seleccionadas de modo que prácticamente no de la sección transversal que se mide por la pérdida de
energía cinética de la masa en movimiento.
contengan hierro u otros materiales que le den color. Sus
ingredientes básicos son la piedra caliza, base de todos
los cementos, el caolín (una arcilla blanca que contiene
mucha alúmina) y yeso.

6 PROCESO DE MOLDEO

6.1 MOLDEO EN ARENA

Dado que la arena presenta un elevado punto de fusión

y por lo tanto puede resistir la temperatura de la mayoría
de los materiales fundidos, es por lo que se utiliza para
fabricar moldes de un costo bajo.

6.2 MOLDEO POR VACÍO

El moldeo en caliente comprende varios métodos, todos

ellos basados en el calentamiento del material
termoplástico y su moldeo posterior por vacío, soplado, Figura 12.- Maquina Charpy UTC
o mecánico, Su gran aplicación se debe a que la Fuente: (Viracocha & Lasluisa, 2014)
máquina para el moldeo por vacío (figura 11), soplado y

6
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7. FÓRMULAS PARA EL CÁLCULO ELÉCTRICO Y Vf= avance de mesa [mm/r]

MECÁNICO DE LA MANO ROBÓTICA
fn= avance por vuelta [mm/r]
7.1 CALCULO PARTE MECÁNICA
n= velocidad de usillo (rpm) [m/min]
7.1.1 GRADOS DE LIBERTAD

Los grados de libertad que participan en los movimientos

𝑽𝒄∗Ø𝒃𝒓𝒐𝒄𝒂∗𝒇𝒏
del dedo y el número de eslabones n, se debe tener en 𝑸= [𝒄𝒎𝟑 /min]
𝟒
cuenta que para los cinco dedos se contará con el
mismo análisis cinemático; lo que variará para cada uno
serán las distancias d1, d2 y d3. (Figura 13)
Q= Velocidad de arranque de viruta [𝑐𝑚3 /min]

Vc= Velocidad de corte [m/min]

Øbroca= diámetro de la broca [mm]

fn= avance [mm/rev]

Figura 13.- Grados de libertad 𝑻𝒄 =

𝑳
∗ 𝟔𝟎𝒎𝒊𝒏 [s]
Fuente: (Suárez & Grosch, 2001) 𝑽𝒇

7.1.2 ECUACIÓN DE GRUEBLER

Tc= Tiempo de corte [s]
Los grados de libertad para eslabonamientos de planos
conectados con uniones comunes se calculan mediante Id= Profundidad del agujero [mm]
la ecuación de Gruebler.
Vf= avance de mesa [mm/r]
M  3(n  1)  2 j p  jh [Ec.]

Donde: 8. CÁLCULOS PARA LA PERFORACIÓN DE CADA

M - grados de libertad
n – número total de eslabonamientos en el mecanismo
- número total de uniones principales (uniones de pernos
o de correderas) número total de uniones de orden
superior (engranajes)
7.1.3 CÁLCULO DE VELOCIDAD DE PERFORACIÓN
MATERIAL
8.1 TABLA DE VALORES CALCULADOS
En esta tabla podemos observar datos de valores
calculados una vez determinados los materiales, a
continuación, se detalla cada material y la velocidad
calculada.

Ø𝒃𝒓𝒐𝒄𝒂∗𝝅∗𝒏 VALORES CALCULADOS

𝑽𝒄 = [m/min]
𝟏𝟎𝟎𝟎
Øbroc

adOS
[mm/r

calcul

Tc [s]
[m/mi

[rpm]
[mm]

cm3/
Id[m

fn[m

min
Vc
m]

m]

Vf
n]

Materiales
Q
a

n
]

Vc= Velocidad de corte [m/min] R.poliester 3,17 10 50 0,04 201 5021 1,58 3

R.poliester 3,17 10 50 0,04 201 5021 1,58 3

n= velocidad de usillo (rpm) [m/min] (carbonto)
R.poliester 3,17 10 30 0,1 301 3012 2,37 2
(f.vidrio)
Øbroca= diámetro de la broca [mm] Yeso 3,17 10 60 0,02 120 6025 0,95 5

Yeso(ceme 3,17 10 60 0,02 120 6025 0,95 5

nto blanco)
Macilla 3,17 10 50 0,02 100 5021 0,79 6
epoxica
𝑽𝒄∗𝟏𝟎𝟎𝟎 Aluminio 3,17 10 200 0,03 602 20083 4,75 1
𝒏= [m/min]
𝝅∗Ø𝒃𝒓𝒐𝒄𝒂 Bronce 3,17 10 150 0,002 30 15062 0,23 2
0

n= velocidad de usillo (rpm) [m/min] Tabla 6.- Valores calculados mediante fórmulas
Fuente: Los Investigadores
Vc= Velocidad de corte [m/min]
8.2 TABLA DE VALORES REALES (ENSAYOS)
Øbroca= diámetro de la broca [mm]
En esta tabla podemos observar datos de valores reales
una vez hecho los ensayos en un taladro con
𝑽𝒇 = 𝒇𝒏 ∗ 𝒏 [mm/r] velocidades regulables, a continuación, se detalla cada
7
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material y la velocidad a la cual la penetración no dejo 10.1 VELOCIDAD ANGULAR

restos de rebaba o roturas del material.

VALORES REALES

Materiales
Øbr
oca
Id[
m
n
maq fn[mm
Vc
[m/
Vf
[m
Q
cm3/ Tc [s]
w
R.poliester
[mm
]
3,17
m]

10
uina
do
1700
]

0,04
min]

17
m/
r]
68
min

0,54 8,824
t
R.poliester
3,17 10 1250 0,04 12 50 0,39 12,000
(carbonto) Dónde:
R.poliester 12
3,17 10 1250 0,1 12 0,99 4,800
(f.vidrio) 5

Yeso 3,17 10 3000 0,02 30 60 0,47 10,000

ω - Velocidad angular;(rad/s)
𝜃 - cociente entre el desplazamiento angular (grados);
Yeso(cem
ento 3,17 10 3000 0,02 30 60 0,47 10,000 𝑡 – tiempo;(s).
blanco)
Macilla
epoxica
3,17 10 2600 0,02 26 52 0,41 11,538 10.2 TORQUE
Aluminio 3,17 10 3000 0,03 30 90 0,71 6,667
El torque es el momento de fuerza que ejerce el
100,00
Bronce 3,17 10 3000 0,002 30 6 0,05
0
servomotor sobre el eje de transmisión de potencia.
Tabla 7.- Valores reales obtenidos mediante ensayos
Fuente: Los Investigadores

9. ECUACIÓN CHARPY
P  M .w
.   M (h  h) g  M .l.g (cos   cos  ) Dónde:

Dónde: P – potencia (Watt);

𝑀 - momento de fuerza (N.m);
  la energía empleada en la rotura (Joules); 𝜔 velocidad angular;(rad/s)
M – masa del péndulo (Kg);
g - gravedad (9.8m/s2);
h – altura inicial del péndulo (m); 10.3 CONSUMO DE CORRIENTE
h` - altura final del péndulo (m);
l – longitud del péndulo (m);
α y β ángulos que forman el péndulo con la vertical antes
P
I
y después de soltarlo, respectivamente.

9.1 CARACTERÍSTICAS DEL PENDULO DE CHARPY V

Dónde:
I – corriente de consumo;(A).
P – Potencia;(W).
V – voltaje; (V).

11. SELECCIÓN DE ELEMENTOS DE SUJECIÓN

Puesto que la mano robótica no existe levantamiento de

carga.

11.1 PASADORES

En relación a nuestra Mano (Figura 13).

Tabla 8. Características de la máquina Charpy

Fuente: (Viracocha & Lasluisa, 2014)
10 CALCULO ELÉCTRICO DE MANO ROBÓTICA

8
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Datos obtenidos del catálogo de Ivan Bohman C.A 2016

11.4 VELOCIDAD DE DESBASTE PARA CUCHILLAS

ASSAB 17

AVANCE VELOCIDAD DE CORTE

(mm/rev) (m/min)
0,1 96
Figura 14.- Esquema de la mano robótica con un 0.2 88
pasador 0.3 66
Fuente: Paloma Hand
0.6 48
El valor de cada unión de cada falange su diámetro es Tabla 11.- Velocidad de desbaste
de 2.76 mm. En el mercado se ha tomado el diseño de Fuente: Ivan Bohman C.A
un acero de 2.5 mm el cual va a permitir con facilidad el
movimiento articulado. El pasador va a ser diseñado con Datos obtenidos de aceros y bronces especiales Ivan
un acero SAE 1018 (Figura 13). Bohman C.A 2016

11.5 COSTOS

Costo del acero SAE 1018

$ 460.0-480.0 la tonelada 1000kg del acero

Es decir, cuesta 4.6 el metro

Pero el valor promedio es de 16 mm * 14 * 1.25 = 0.28

m

Es decir que el costo es de $ 1.30 los 0.28m

Figura 15.- Esquema de un pasador

Fuente: Parloma Hand
Con una longitud de 16.36 mm esto depende de cada 11.6 COSTO DE MAQUINA HORA HOMBRE
falange. Pero el valor promedio es de 16 mm *14* 1.25
Para un tornero es de $15 por hora
= 0.28 m
Se demora alrededor de 1 hora en ser maquinado
11.2 INFORMACIÓN GENERAL

COSTO PRECIO

Tabla 9.- Información general de un pasador SAE 1018 ACERO SAE 1018 $ 1.30
Fuente: Paloma Hand

11.3 PROPIEDADES MECÁNICAS MHH $ 15

TOTAL $ 16.30

Tabla 12.- Costo del material

Fuente: Ivan Bohman C.A

12 DISEÑO DE PASADORES PARA SER IMPRESOS

Tabla 10.- Propiedades mecánicas de un pasador SAE CON MATERIAL ABS
1018
Fuente: Paloma Hand

9
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Es lo más recomendable ya que se puede diseñar de ABS $ 0.60

acuerdo a cada diámetro que se requiera su fricción en TOTAL $ 8.40
el orifico va a disminuir. Tabla 14.- Costo del material ABS
Fuente: Ivan Bohman C.A
Es diseñado en SolidWorks e impreso.
14 PARA LA SELECCIÓN DE RESORTES

Los cuales van a ejecutar el movimiento de un tendón.

Para la selección se debe tomar en cuenta el largo del
dedo

Figura 16.- Diámetro para el pasador

Fuente: Los Investigadores

13 DISEÑO EN SOLIDWORKS

13. 1 PROPIEDADES DEL FILAMENTO ABS

El ABS es un termoplástico derivado del petróleo, muy
común en todo tipo de productos (p.e. las piezas de
LEGO o las figuras de BANDAI). Sus principales
características son:
Resistencia al calor: Comienza a fundirse a partir de
190ºC. La temperatura de extrusión recomendada es de
entre 220 y 250ºC.
Figura 17.- Dedo con resorte de la mano robótica
Fuente: Los Investigadores
Los resortes a utilizarse son resortes de extensión. Los
resortes de extensión absorben y almacenan energía así
como también crean resistencia a una fuerza de
tracción.

Rigidez: El ABS es resistente y fuerte. Aun así, tiene

cierta flexibilidad, lo que permite lijarlo o taladrarlo sin
que se quiebre.

Color y opacidad: Con este material se logran colores

vivos e intensos, pero siempre opacos (no translúcidos). Figura 18.- Resorte sin carga
Fuente: Ivan Bohman C.A
13.2 PROPIEDADES MECÁNICAS

Tabla 15.- Tabla de resortes disponibles

Fuente: Lee String C.A

Tabla 13.- Propiedades mecánicas del material ABS

Fuente: Ivan Bohman C.A Datos obtenidos en el catalogo de Lee String

13.2 CON RELACIÓN A SU COSTO

Va a variar entre $ 0.50 y $ 0.60 cada uno y se necesita Figura 19.- Resorte selecto para usarlo
14. Lo cual su costo es de $ 8.4 Fuente: Lee String C.A

COSTO PRECIO

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14.1 PROPIEDADES S3802 8.8 4.8 0.70 72 44.0x23.0x 42.00

43.0
Alambre de Piano, y Acero Inoxidable Tipo 302. Los
Resortes de Alambre de Piano se encuentran Tabla 17.- Especificación de servomotores.
Preplatinados ó recubiertos con acabado platinado para
una ligera resistencia a la corrosión. Los Resortes de
Acero Inoxidable Tipo 302 se proveen pasivados.
16 ANÁLISIS DE RESULTADOS DE IMPACTO
15 RESULTADOS Y ANÁLISIS TECNOLÓGICO CHARPY Y ENSAYOS DE PERFORACIÓN

Se detalla los cálculos y análisis Charpy de materiales

necesarios para la construcción de la mano robótica de
enseñanza y aprendizaje del alfabeto y numero digito.
En el cálculo eléctrico se considerará los parámetros de,
torque, peso y fuerza para la selección de los
servomotores según los requerimientos de los mismos
en las articulaciones de la mano.

15. CALCULO MECÁNICO DE LA MANO ROBÓTICA

15.1.1 CALCULO DE TORQUE

Tabla 18. Resultados de Velocidades de perforación
Peso Distancia Torque
Elemento Nombre
[Kgf] [cm] [Kgf-cm] En el proceso de taladrado de los materiales es muy
importante conocer el valor de la velocidad angular a la
1 Pulgar 0.0123 6.4 0.079
cual se realizará la perforación, este valor dependerá de
acuerdo al material con el cual se vaya a trabajar; la no
2 Índice 0.0064 9 0.058
consideración de este parámetro podría verse reflejado
3 Medio 0.0080 10.9 0.088
en los daños del objeto a taladrar durante el proceso o a
su vez una el objeto podría trisarse.
4 Anular 0.0056 10.2 0.058
En el análisis de perforación de materiales se emplearon
5 Menique 0.0041 8.2 0.034 7 materiales diferentes, que nos arrojan resultados
necesarios en el momento del proceso de fabricación,
Tabla 16.- Cálculo de torque este resultado muestra el diagrama de velocidad angular
de taladrado, en el mismo se visualiza las velocidades
En el sistema de fuerza para determinar el servomotor angulares según material, el rango oscila entre 1700 rpm
está establecido en el rango de un torque minino de para material de resina poliéster y el valor más elevado
0.034 [Kgf.cm] y el más alto con un torque de 0.079 de 3000 rpm para materiales como el yeso, masilla
[Kgf.cm]. epoxica y el aluminio.
Velocidad [s/60˚]
Torque [Kgf.cm]

Tamaño [mm]
Servomotores

Costo [USD]
Voltaje [V]

Peso [gr]

FS- 690 1.6 4.8 0.12 9 22 x 11.5 x 9.00

27

HS- 7.7 4.8 0.24 55.2 40.6x19.8x 40.00

645MG 37.8 Tabla 19. Resultados de tiempo de mecanizado

JA- 13 4.8 0.20 128 66.0x30.0x 31.49

033214 57.5 Otro aspecto importante para el taladrado es la
consideración del tiempo a emplearse para perforar el
MG-995 8.5 4.8 0.20 55 40.7x19.7x 28.00 objeto, en el diagrama de tiempo de maquinado –
42.9 materiales se ilustra el tiempo de maquinado según los
materias con los cuales se realizaron los ensayos, es

11
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importante mencionar que el tiempo de taladrado

dependerá de la variable de avance por revolución y la
velocidad de corte, ya que de no considerar este factor
pese al uso de un valor apropiado de velocidad angular
podría generar rupturas o fisuras no deseadas en el
objeto que se está realizando el trabajo, estos análisis
permitirá conocer el tiempo total que se deberá emplear
en las perforaciones de la mano robótica y por ende el
tiempo para el proceso de fabricación de toda la
estructura.
16.1 ENSAYO CHARPY
Los valore obtenidos en el ensayo de impactos Charpy
se ilustran en la tabla 20, dichos resultados son
obtenidos mediante la aplicación de la ecuación de
impacto Charpy, el ensayo de impactos se realizó en 5
probetas elaboradas según la norma INEC. En la tabla
20 se encuentra los valores de Trabajo de rotura y la
resistencia al impacto para cada material.
16.2.2 RESINA POLIÉSTER CON CARBONATO
Así mismo tomando como referencia las normas
técnicas del anterior material, en la resina de poliéster
con carbonato se realizaron 5 pruebas las cuales nos
determinaron resultados con variaciones significativas
que para los investigadores se llegó a la calcular una
valor aproximado total en base a los 5 resultados
obtenidos, además se puede decir que el ángulo
disminuyo con respecto al anterior material por lo que la
energía de perdida es mayor, lo que nos determina la
fragilidad del material dándonos como resultado una
energía de 506,08 [kgf.cm], y un esfuerzo normal de 337
[kgf.cm/cm2] con un área del material de 1,5 cm2, por lo
que al momento de realizar un análisis de costos en
cuanto a materiales y manufactura nos permite
seleccionar un elemento, para este caso la resina de
poliéster con carbonato es uno de los posibles
elementos a usarse y eso se determinara una vez
obtenido el resultado de todos los materiales que se
tomaron de referencia para la elaboración de este
Ensayo de Impacto Charpy

Tabla 20. Valores de la resistencia al impacto según Materiales PRUEBA PRUEBA PRUEBA PRUEBA PRUEBA W[kgf.cm] A δ[kgf.cm/cm2]
1 2 3 4 5 [cm2]
materiales R. Poliéster 38,56 40,63 51,6 31,32 38,5 408,99 1,5 273

R. Poliéster 40,79 52,60 52,60 52,60 49,64 506,08 1,5 337

(carbonato)

R. Poliéster 229,26 188,96 182,98 182,98 193,59 1993,41 1,5 1329

(F. vidrio)
16.2 ANÁLISIS DE RESULTADOS Y Yeso 31,32 31,32 30,98 32,05 31,32 320,06 1,5 213
EXPERIMENTACIÓN
Yeso(cemento 33,45 33,56 32,29 32,86 33,45 337,64 1,5 225
blanco)

Macilla 86,49 70,39 96,95 82,29 70,56 829,11 1,5 553

epoxica

Aluminio 99,04 123,87 130,32 100,14 117 1162,16 1 1162

Una vez realizado los ensayos en la máquina de impacto
Charpy se llegó a determinar lo siguiente por cada proyecto.
material.

16.2.3 RESINA POLIÉSTER CON FIBRA DE VIDRIO

16.2.1 RESINA POLIÉSTER
Se realizaron probetas tomando como referencia la
norma INEN 130 basado en la norma ASTM E-23 a la
que hace referencia sobre los ensayos de impacto
Charpy, en la experimentación se realizaron 5 pruebas
las cuales nos determinaron resultados con variaciones
significativas que para los investigadores se llegó a la
calcular una valor aproximado total en base a los 5
resultados obtenidos, además se puede decir que a un
mayor ángulo la energía de perdida es menor, lo que nos
determina la fragilidad del material dándonos como
resultado una energía de 408,99 [kgf.cm], y un esfuerzo
normal de 273 [kgf.cm/cm2] con un área del material de
1,5 cm2, por lo que al momento de realizar un análisis
de costos en cuanto a materiales y manufactura nos
permite seleccionar un elemento, para este caso la
resina de poliéster es uno de los posibles elementos a
usarse y eso se determinara una vez obtenido el
resultado de todos los materiales que se tomaron de
referencia para la elaboración de este proyecto.
12
De la misma manera se siguen trabajando con las
normas técnicas del anterior material, en la resina de
poliéster con fibra de vidrio se realizaron 5 pruebas las
cuales nos determinaron resultados con variaciones
significativas que para los investigadores se llegó a la
calcular una valor aproximado total en base a los 5
resultados obtenidos, además se puede decir que el
ángulo disminuyo el doble y fue muy reducido con
respecto al anterior material por lo que la energía de
perdida es un valor mayor, lo que nos determina la
fragilidad del material dándonos como resultado una
energía de 1993,41 [kgf.cm], y un esfuerzo normal de
1329 [kgf.cm/cm2] con un área del material de 1,5 cm2,
por lo que al momento de realizar un análisis de costos
en cuanto a materiales y manufactura nos permite
seleccionar un elemento, para este caso la resina de
poliéster con fibra de vidrio es uno de los más óptimos
hasta el momento debido a su gran resistencia y es uno
de los elementos a usarse y eso se determinara una vez
obtenido el resultado de todos los materiales que se
Universidad Técnica de Cotopaxi
Unidad academica CIYA – Ing. En Electromecanica

tomaron de referencia para la elaboración de este Las normas técnicas se mantienen ya que esta es
proyecto. recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
16.2.4 YESO para la elaboración de la probeta varia su fabricación,
para la masilla epóxica al igual que los demás elementos
Las normas técnicas se mantienen ya que esta es
de referencia se realizaron 5 pruebas de impacto Charpy
recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
las cuales nos determinaron resultados con variaciones
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
significativas que para los investigadores se llegó a la
para la elaboración de la probeta varia su fabricación, en
calcular una valor aproximado total en base a los 5
el yeso se realizaron 5 pruebas de impacto Charpy las
resultados obtenidos, además se puede decir que el
cuales nos determinaron resultados con variaciones
ángulo mucho menor en relación a los demás, por lo que
significativas que para los investigadores se llegó a la
la energía de perdida es un valor elevado y comparando
calcular una valor aproximado total en base a los 5
con el resto de materiales esta entre una media, lo que
resultados obtenidos, además se puede decir que el
nos determina la fragilidad del material dándonos como
ángulo es mucho mayor con respecto al anterior material
resultado una energía de 829,11 [kgf.cm], y un esfuerzo
por lo que la energía de pérdida es un valor reducido, lo
normal de 553 [kgf.cm/cm2] con un área del material de
que nos determina la fragilidad del material dándonos
1,5 cm2, por lo que al momento de realizar un análisis
como resultado una energía de 320,06 [kgf.cm], y un
de costos en cuanto a materiales y manufactura nos
esfuerzo normal de 213 [kgf.cm/cm2] con un área del
permite seleccionar un elemento, para este caso la
material de 1,5 cm2, por lo que al momento de realizar
masilla epóxica es uno de los materiales con más
un análisis de costos en cuanto a materiales y
probabilidades de ser usado debido a su dureza y
manufactura nos permite seleccionar un elemento, para
resistencia que ofrece en comparación con los demás, y
este caso el yeso es uno de los materiales con menos
eso se determinara una vez obtenido el resultado de
probabilidades de ser usado debido a su fragilidad que
todos los materiales que se tomaron de referencia para
ofrece eso se determinara una vez obtenido el resultado
la elaboración de este proyecto.
de todos los materiales que se tomaron de referencia
para la elaboración de este proyecto.

16.2.7 ALUMINIO
16.2.5 YESO CON CEMENTO BLANCO De la misma manera se siguen trabajando con las
normas técnicas pero para la realización de su probeta
Las normas técnicas se mantienen para este material es
al ser un metal cambia su área, así mismo como los
recomendada para plásticos, masillas, madera, yeso,
anteriores materiales se realizaron 5 pruebas las cuales
etc., excepto para metales la norma se mantiene pero
nos determinaron resultados con variaciones
para la elaboración de la probeta varia su fabricación, en
significativas que para los investigadores se llegó a la
el yeso con cemento blanco se realizaron 5 pruebas de
calcular una valor aproximado total en base a los 5
impacto Charpy las cuales nos determinaron resultados
resultados obtenidos, además se puede decir que el
con variaciones significativas que para los
ángulo es similar al de la resina de poliéster con fibra de
investigadores se llegó a la calcular una valor
vidrio por lo que la energía de perdida es un valor mayor,
aproximado total en base a los 5 resultados obtenidos,
lo que nos determina la fragilidad del material dándonos
además se puede decir que el ángulo es mucho mayor
como resultado una energía de 1662,16 [kgf.cm], y un
con respecto al anterior material por lo que la energía de
esfuerzo normal de 11162 [kgf.cm/cm2] con un área del
perdida es un valor reducido aumentando un poco más
material de 1 cm2, por lo que al momento de realizar un
su resistencia, lo que nos determina la fragilidad del
análisis de costos en cuanto a materiales y manufactura
material dándonos como resultado una energía de
nos permite seleccionar un elemento, para este caso el
337,64 [kgf.cm], y un esfuerzo normal de 225
aluminio posee varias propiedades y características
[kgf.cm/cm2] con un área del material de 1,5 cm2, por lo
técnicas que lo favorecen mucho en comparación con
que al momento de realizar un análisis de costos en
los demás elementos y se considera dentro de las
cuanto a materiales y manufactura nos permite
posibilidades de usarse pero debido a su costo elevado
seleccionar un elemento, para este caso el yeso con
para su proceso de manufacturación se puede descartar
cemento blanco es uno de los materiales con menos
este elemento y eso se determinara una vez obtenido el
probabilidades de ser usado debido a su fragilidad
resultado de todos los materiales que se tomaron de
aunque su resistencia haya aumentado
referencia para la elaboración de este proyecto.
significativamente y eso se determinara una vez
obtenido el resultado de todos los materiales que se
tomaron de referencia para la elaboración de este
proyecto. 16.3 RESULTADOS E INTERPRETACIÓN

16.2.6 MASILLA EPÓXICA

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su fabricación, de igual forma permite el buen

funcionamiento del mismo.

En los ensayos se pudo determinar que mientras se

aumentaba la velocidad angular las perforaciones eran
más limpias sin dejar mucho resto de rebaba, lo que
hacía que el material no sufra daño o deterioro.

La mano robótica en el nivel de educación de las

Tabla 21. Resultado de la cantidad de energía
absorbida por cada material
personas con discapacidades auditivas ha mejorado
paulatinamente con el avance de la ciencia y la
tecnología teniendo hoy robots capases de comunicarse
e interactuar con las personas de una manera autómata
y mejorando la comunicación.

14 BIBLIOGRAFÍA

[1] TODOPRODUCTIVIDAD,
«todoproductividad.blogspot.com,» 31 01 2018. [En línea].
Available:
http://todoproductividad.blogspot.com/2013/02/estabilidad-
y-dinamica-de-los-sistemas.html.

[2] F. M. Gonzalez Longatt, «Estabilidad en Sistemas de

Potencia,» 2006.
Tabla 22. Resultado de la resistencia de impacto de
cada material [3] C. Chapiz, «Estabilidad de sistemas eléctricos de
potencia,» Facultad de Ingeniería Eléctrica, 2012.
Los ensayos de impacto Charpy nos permiten
determinar la dureza y resistencia del material para [4] I. M. L. Milla Lostaunau, «Estabilidad de los Sistemas de
nuestro caso de estudio se consideró las siguientes Potencia,» Facultad de Ingeniería Electrónica
características la masa del péndulo 35,5 kg, la longitud Universidad Nacional Mayor de San Marcos, Lima - Perú,
del brazo del péndulo de 0,98 m y el ángulo de inicio en 2004.
105º, con estos valores logramos determinar valores de
energía de perdida y esfuerzos normales, para lo cual se [5] F. Hernández, «Conceptos sobre estabilidad de Sistemas
usó 7 materiales con diferentes combinaciones que Eléctricos de Potencia,» 2007.
permitieron determinar un material para el presente
proyecto se procederá a usar masilla epóxica debido a [6] M. Villaroel, «Estabilidad,» 2008.
sus bondades y características, además de eso a su
reducido costo de manufactura y sencillez al momento
de trabajarlo. Este ensayo nos dio a conocer puntos
importantes como su energía de pérdida con respecto a
los demás materiales se determinó que este valor fue
una media de entre todos los elementos probados, por
lo que se lo selecciono para seguir experimentando.

17 CONCLUSIONES

Para la construcción de una mano robótica de

enseñanza en lenguaje de señas hay que considerar las
articulaciones de la mano humana, tanto en aducción,
desviación, extensión y flexión, para lograr el
posicionamiento exacto de la articulación robótica en el
momento de la ejecución del lenguaje de seña.

Para elaboración de la mano robótica se debe emplear

diferentes métodos de cálculo para obtener resultados
que permitan la selección de materiales a utilizarse en

14