CLASES Control Automático

CONTROL AUTOMATICO
NIVEL 8vo NIVEL

AREA PROFESIONALIZANTE
NºHORAS SEMANA 04
NOMBRE DOCENTE MIGUEL PEREZ
PROGRAMA DE ESTUDIO
1 FUNDAMENTOS Y DEF. INICIALES
2 DINÁMICA DE SISTEMAS
3 ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

REALIMENTADOS
4 MODOS DE CONTROL
1. FUNDAMENTOS
Importancia y campo de aplicación

Definiciones generales
Sistemas de control de lazo cerrado PID ALCANCE DE
Interpretación de diagramas
eléctricos(potencia y control) LAS TEORIAS DE
Definición y Simulación de procesos CONTROL
mediante SCADA
Identificación de los componentes de un
proceso automatizado
2. DINÁMICA DE SISTEMAS
Intro y Definiciones Control clásico
Modelos matemáticos de
componentes mecánicos,
electromecánicos, térmicos y termo MODELOS
hidráulicos
Diagramas de bloques, algebra de
MATEMÁTICOS DE
bloques y circuitos equivalentes de SISTEMAS FÍSICOS
modelos matemáticos para Y SU FUNCIÓN DE
obtención de función de
transferencia TRANSFERENCIA
Regla de Manson
Aplicación de Transformadas de
Laplace
Uso de Simulink
3. Análisis de sistemas
realimentados
Análisis temporal de sistemas de
1º, 2º, 3ºorden y orden superior
Términos de importancia de SISTEMAS DE
curvas de respuesta de sistemas CONTROL EN EL
en el dominio del tiempo DOMINIO DEL
Criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz
TIEMPO Y
Análisis de sistemas de control FRECUENCIA
en el dominio de la frecuencia
Diagramas de Bode y Nyquist
Uso de simulink
4. MODOS DE CONTROL
Acciones de control On/off;

PID y combinaciones.
Control en cascada Diseño e
Sintonización de controladores implementación
mediante Ziegler-Nichols y
Cohen Coon.
de un sistema de
Introducción a los sistemas de control
control moderno: Control en el
espacio de estados
Prácticas de Laboratorio
BIBLIOGRAFIA
BÁSICA
BOLZERN, Paolo, SCATTOLINI, Ricardo, SCHIAVONI, Nicola. Fundamentos de Control Automático. 2009. s.l:
McGraw Hill. 2009.
PINTO, Enrique, MATÍA, Fernando. Fundamentos de control con Matlab. [En línea] 2010. [Citado el: 01 de
10 de 2013.] http://espoch.librositio.net/libro.php?libroId=31#
COMPLEMENTARIA
HERNANDEZ, Ricardo. Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicación y simulación con
matlab.s. l: Pearson. 2010.
VELONI, Anastasia. OALAMIDES, Alex. Control systems problems. [En línea] 2012. [Citado el: 01 de 09 de
2014.] http://espoch.eblib.com/patron/FullRecord.aspx?p=826978
LECTURAS RECOMENDADAS
LOZANO, Inés. El ojo del huracán: la formación y la práctica del docente de secundaria. Miradas
divergentes. [En línea] 2011 [Citado el: 01 de 09 de 2014.]
http://www.bibliotechnia.com/bibliotechnia20/index.php?option=com_libros&task=read2&id=8339&bo
okmark=1&Itemid=6
WEBGRAFÍA
GUZMAN, José. Control automático con herramientas interactivas.2012. [en línea] Pearson.Recuperado de
http://www.bibliotechnia.com/bibliotechnia20/index.php?option=com_libros&task=read&id=8161&book
mark=0&Itemid=6
Rao,V. (2006). Analysis and design of control systems using Matlab. New Age International. Recuperado de
http://reader.eblib.com/(S(zoueg4dtujpzdn5iiwzytlqs))/Reader.aspx?p=395537&o=3326&u=481673&t=
1421784422&h=4AD9D9ECD79CFFA08D14BEC4E4E2F4A34E5CBE31&s=32257968&ut=10878&pg=1&r=img
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Tutorias:
MIÉRCOLES : 14h00-16h00
UNIDAD I
Fundamentos y definiciones
iniciales
Introducción a los sistemas de
control
Miguel Pérez
Ingeniero Mecánico, Máster en Automática y Robótica
ESPOCH/UPM
¿Qué es control?
• Consiste en mantener constantes ciertas
variables, prefijadas de antemano ,por
ejemplo: Presión, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.
• Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.
¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina áreas como
eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería
de procesos, teoría matemática entre otras.
Subdisciplinas (por tipo de control)
• Control a lazo abierto
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el
Control. NO TIENE REALIMENTACIÓN
• Control a lazo cerrado

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables,
afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIÓN
Subdisciplinas (por tipo de control)
• Regulación (set-point control)
mantener algo constante
• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

de que cambia, con un mínimo de error)
Subdisciplinas (por tipo de teoría)
• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
El Control Automático y la Teoría de Sistemas
• ¿Qué es un sistema?
• Un sistema es cualquier objeto (real o
• conceptual) que consta de
• Componentes
• Estructura
• Entorno
Ejemplo de sistema de control
• Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37ºC, se
suda, refrescando el cuerpo.
• Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contracción muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
– Sistema de medida o sensores -> Células
nerviosas de la piel
– Señal de consigna -> 37ºC
– Acción de control de la temperatura ->
Sudar o temblar
Definiciones
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y
controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la
variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por

una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta

Adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
Perturbación es externa.
Tipos de control
• Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
• Control LÓGICO: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su
solución es cableada, es decir, rígida, no se
puede modificar.
• Control REGULATORIO: Realiza todas las
labores del control automático, pero su
solución es programada. Se puede modificar
su proceso de operación o ley de control.
Posee varios niveles: básico, avanzado,
multivariable, predictivo basado en modelos,
óptimo
• Control LÓGICO: (también llamado control
secuencial, o control conducido por eventos) se
utiliza para los arranques y paradas
programadas de la instalación. El control
regulatorio permite mantener variables
controladas iguales a sus referencias (o
próximas a ellas) en presencia de
perturbaciones.
• Control BÁSICO
Estudia el bucle de realimentación simple, en el
que el efecto de las perturbaciones es detectado
mediante las desviaciones de la variable
controlada respecto del valor de su referencia.
• Control AVANZADO
Comprende una serie de técnicas que mejoran
el básico, como el control en cascada y el control
por prealimentación, que permiten detectar de
forma temprana las perturbaciones, y corregir
sus efectos antes de que modifiquen
sustancialmente la variable manipulada.
• Control MULTIVARIABLE
Hay varias variables manipuladas y varias variables
controladas, pudiendo aparecer interacciones de
proceso consistentes en que una variable manipulada
puede afectar a varias variables controladas. El
control multibucle es un tipo de control multivariable
que establece bucles simples entre pares (variable
manipulada, variable controlada) escogidos según
ciertos criterios.
• Control PREDICTIVO BASADO EN MODELOS
Este control (ÓPTIMO) utiliza un modelo dinámico del
proceso para predecir el valor de las variables
controladas en instantes futuros, predicción que, en
general, dependerá de los valores futuros de las
variables manipuladas.
El proceso en cuestión puede ser una unidad de una
planta, un conjunto de unidades o toda la planta.
• OPTIMIZACIÓN EN TIEMPO REAL
Determina los valores estáticos (en régimen
permanente) de las variables controladas y
manipuladas, que optimizan una cierta función
objetivo que tiene típicamente sentido económico (p.
ej. maximizar el beneficio de la planta en un cierto
periodo).
La optimización se repite cuando cambian variables

como la demanda de los productos o su precio, o la
calidad y disponibilidad de las materias primas, pues
entonces los valores óptimos cambian.
Control clásico
• Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
• Proporcional de tiempo variable (PWM)
• Proporcional (P)
• Proporcional + Integral (PI)
• Proporcional + Derivativo (PD)
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Control moderno
La teoría moderna de control se basa en el análisis y
síntesis en el dominio del tiempo. Utilizando variables de
estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización
y hacia la digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación
del control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.
Control moderno
• No proporciona información sobre la estructura física del sistema.

• Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes
en el tiempo.
• No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningún sistema dinámico de interés cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener más de una entrada o
salida, sus parámetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre
tienen un valor de cero.
Representación en espacio de estado
Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un

enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este
enfoque tiene más valor la simplicidad que la exactitud.
Sistema
X (s) G(s) Y (s)
Entradas Salidas y 3yy  f (t)
Saturación Histéresis Características
Características Modelado y
y dinámicas Lineales
Función de
dinámicas t
Fricción no Transferencia 5
 mksm1
No Linealidades
d
lineal sen 
Variante en Múltiples puntos dt s  2s  5
2
el tiempo de equilibrio
Modelo de espacio de estado
Clasificación de los Sistemas de Control
según su comportamiento
Si se comparan o no, la entrada y la salida de un
sistema, para controlar esta última, el sistema se
denomina:
Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser
controlada, no se compara con el valor de la señal
de entrada o señal de referencia.
Clasificación de los Sistemas de Control
según su comportamiento
Si se comparan o no, la entrada y la salida de un
sistema, para controlar esta última, el sistema se
denomina:
Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser
controlada, se compara con la señal de referencia.
La señal de salida que es llevada junto a la señal de
entrada, para ser comparada, se denomina señal
de feedback o de retroalimentación.
Elementos del Lazo cerrado
Señal de entrada: es la alteración que sufre el
valor de una magnitud cualquiera y que sirve
para transmitir información.
Señal de entrada
Continuas
Tipos de Señal de entrada:
Discretas
Señal de entrada
Discreta: si su dominio de definición es discreto. La señal
está únicamente bien definida en ciertos instantes de
tiempo, normalmente uniformemente espaciados
(secuencia)
Señal de entrada
Continua: si su magnitud está bien definida a lo largo del
tiempo (o sea continua para todo instante de tiempo)
OJO: no confundir con función continua

Señal continuas típicas
De las señales mas usadas, algunas son de entrada (entradas
a sistemas) y otras de respuesta (salida de sistemas)
Señal escalón unitario: señal típica de mando:

Señal rampa unitaria: señal de mando, ejem: se usa
para dar una orden de seguimiento a velocidad
constante
Señal parábola unitaria: señal de mando, ejem: se
usa para dar movimiento con aceleración constante
Señal exponencial: señal de respuesta de sistemas
no oscilatorios.
Señal senoidal/cosenoidal: señal de mando o de
respuesta de sistemas no amortiguados.
y(t)=sen(wnt)uo(t) y(t)=cos(wnt)uo(t)
Señal senoide/cosenoide amortiguada: señal de
respuesta de sistemas oscilatorios.
y(t)=sen(wdt)e-σtuo(t) y(t)=cos(wdt) e-σtuo(t)

Señal de entrada
Elementos de control: controlador P,PD,PID

Procesos : Planta / dinámica el sistema
Sensor : Instrumentación
Tipos de sistemas
Tipos de sistemas
• Sistemas continuos vs sistemas discretos
• Sistemas lineales vs No lineales
• Invariantes en el tiempo (Parámetros constantes)
vs variable en el tiempo
• De una entrada /una salida vs Múltiples entradas
vs múltiples salidas.
• Parámetros concentrados vs distribuidos
• Determinísticos vs estocásticos
• TAREA 1 : DEFINIR ESTOS TIPOS DE SISTEMAS DE

CONTROL
Tipos de sistemas
Sistemas continuos.- si todas las variables de un
sistema son continuas.
Si el modelo del sistema es una ecuación diferencial,
y por tanto el tiempo se considera infinitamente
divisible. Las variables de tiempo continuo se
denominan también analógicas.
Ejm: avión
en vuelo
(posición,
velocidad,
etc)
Tipos de sistemas
Sistemas discretos.- si todas las variables de un
sistema son discretas.
Si el sistema está definido por una ecuación por
diferencias. El tiempo se considera dividido
en períodos de valor constante. Los valores de las
variables son digitales (sistemas binario,
hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada
período.
Ejm:
Número de
clientes en
un banco
Tipos de sistemas
Sistemas híbridos.- si combina ambos tipos de
variables de un sistema son discretas.
Sistemas muestreados: secuencia discreta a partir

de una señal continua, por medio de un convertidor
analógico digital. Operación contraria es la
reconstrucción de una señal continua a partir de la
secuencia discreta
Tipos de sistemas
Sistemas híbridos:
Sistemas muestreados: secuencia discreta a partir de
una señal continua, por medio de un convertidor
analógico-digital.
Operación contraria es la reconstrucción de una señal

continua a partir de la secuencia discreta por medio de
un convertidor digital-analógico.
Tipos de sistemas
Ejercicios:
1) Definir y representar la señal escalón unitario en
el intervalo 0-10 segundos, usando Matlab.
t= 0: 0.1 :10; %vector tiempo de 0 a 10 seg

escalon=ones(1,101); %definición de vector escalón
plot(t,escalon); %representación
xlabel('Tiempo') %insertar texto en eje x
ylabel('Amplitud') %insertar texto en eje y
title('Señal escalón unitario') %insertar título
Tipos de sistemas
Ejercicios:
2) Definir y representar la señal parábola unitaria
en el intervalo 0-10 segundos, usando Matlab.
t= 0: 0.1 :10; %vector tiempo de 0 a 10
seg
parabola=0.5*t.^2; %definición de vector escalón
plot(t,parabola); %representación
xlabel('Tiempo') %insertar texto en eje x
ylabel('Amplitud') %insertar texto en eje y
title('Señal parábola') %insertar título
Tipos de sistemas
TAREA 2: Definir y representar la señal seno

amortiguado
senamort=sin(t)*exp(-t)
en el intervalo 0-10 segundos, usando Matlab.
Interpretación de diagramas de mando y
potencia
Simbología eléctrica industrial
http://www.simbologia-
electronica.com/simbologia-electrica-
electronica/simbolos-electricos-
electronicos.htm
Esquema de circuitos
Marcado de bornes
Normas generales de marcado
Normas particulares de marcado
Normas básicas de representación
CIRCUITOS ELECTRICOS
Ejercicio :
Identifique cada uno de los elementos del circuito
Representación esquemática mando
arranque estrella triángulo
Representación esquemática potencia
arranque estrella triángulo
CIRCUITOS ELECTRICOS
Mediciones y comprobación de parámetros eléctricos
(voltaje, resistencia, amperaje, capacitancia).
Mediciones y comprobación de VOLTAJE
A.C. D.C.
Mediciones y comprobación de AMPERAJE
Mediciones y comprobación de Resistencia
Mediciones y comprobación de Capacitancia
Simulación de un proceso mediante un SCADA
SCADA
Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisión, Control y Adquisición de
Datos)
• Concepto que se emplea para realizar un software para ordenadores que permite
controlar y supervisar procesos industriales a distancia.
• Facilita retroalimentación en tiempo real con los dispositivos de campo (sensores y
actuadores), y controla el proceso automáticamente.
• Provee de toda la información que se genera en el proceso productivo
(supervisión, control calidad, control de producción, almacenamiento de datos,
etc.) y permite su gestión e intervención.
• La realimentación, también denominada retroalimentación o feedback es, en una
organización, el proceso de compartir observaciones, preocupaciones y
sugerencias, con la intención de recabar información, a nivel individual o colectivo,
para mejorar o modificar diversos aspectos del funcionamiento de una
organización.
La realimentación tiene que ser bidireccional de modo que la mejora continua sea
posible, en el escalafón jerárquico, de arriba para abajo y de abajo para arriba.
ESQUEMA DE UN SISTEMA TÍPICO
ESQUEMA DE UN SISTEMA TÍPICO
SCADAs comerciales
Prueba de diagnóstico
¿Qué es una transformada?
Señales típicas de la transformadas de Laplace
¿Qué es instrumentación?
¿Ejemplos de transductores típicos?
Indique en la figura, el nombre de cada elemento
Modelado Dinámico de Sistemas
MODELADO DINÁMICO DE SISTEMAS
Para abordar cualquier análisis o diseño de un sistema

físico, será previamente necesario elaborar un modelo
matemático que se ajuste lo más fielmente al sistema
real a estudiar, utilizando para ello las leyes físicas
aplicables de que se disponga o resultados
experimentales debidamente tratados.
El procedimiento será establecer primeramente las

variables que intervienen en el proceso para, luego,
interelacionarlas entre sí, mediante las leyes físicas
que lo regulan.
En éste capítulo, se realizará una introducción al

proceso indicado, mediante fundamentos
matemáticos, sin profundizar mucho en el mismo ya
que eso debe ser realizado en detalle por el ingeniero
de control.
Tampoco se tratará con sistemas no lineales, pero se

apuntará a linealizar un sistema (en lo posible)
cuando el caso lo requiera.
Sistemas mecánicos
La mayoría de sistemas de control incorporan tanto

sistemas eléctricos como mecánicos.
Los sistemas mecánicos pueden presentar
movimientos de rotación y traslación, así como
posibles combinaciones.
Las leyes que regulan estos sistemas son obviamente
las Leyes de Newton.
Sistemas mecánicos de traslación
Lo entenderemos aplicado a una partícula puntual y en una

sola dimensión (esto es, movimiento en línea recta). Las
variables utilizadas serán posición, velocidad y aceleración.
La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma

algebraica (con signo) de las fuerzas aplicadas a una
partícula es proporcional (constante masa) a la aceleración
de la misma: ∑F = m·a
Algunos de los elementos que intervienen en este tipo de
movimiento son:
a) Masa:
Permite al elemento almacenar energía cinética en el
movimiento de traslación. Es el análogo a la inductancia en
los circuitos eléctricos. Su símbolo es el indicado en la
siguiente figura:
La ecuación aplicables es: F  M ·a  M dv  M d2 x

dt dt2
b) Resorte lineal:
Es el elemento que almacena energía potencial. Es el
análogo al condensador en los circuitos eléctricos. Todos los
resortes reales son no lineales, pero para pequeñas
deformaciones pueden ser linealizadas:
F  K ·x
(K es la constante del resorte o rigidez)
c) Fricción:
Para el movimiento de traslación, la fricción se produce
cuando existe movimiento (o tendencia al movimiento)
entre dos elementos físicos. No son lineales.
Existen 3 tipos en práctica: viscosa, estática y de Coulomb.

c1) Fricción viscosa:

Representa una fuerza que es una relación lineal entre la
fuerza aplicada y la velocidad. Se representa como un
amortiguador
Su ecuación es
f(t)  B dx(t)
dt
siendo B el coeficiente de fricción viscosa
c2) Fricción estática:

Representa una fuerza que tiende a impedir el movimiento
desde el comienzo. Desaparece una vez se inicia el
movimiento.
c3)La fricción de Coulomb es una fuerza que tiene una

amplitud constante con respecto al cambio de velocidad,
pero el signo de la fuerza de fricción cambia al invertir la
dirección de la velocidad:
f (t)  Fc dx / dt
dx / dt
EJEM 1: Determinar la ecuación aplicable del sistema
Entrada: f(t) Salida: x(t)

M= masa del bloque B=coef. De rozam. Viscoso
K= constant elastic
Aplicando equilbrio de fuerzas:
.
B.x(t)
K.x(t)
EJEM 2: sistema masa resorte: obtener la ecuación aplicable al
sistema.
. ..
f(t) –k.y(t)-B.y(t)=M.y(t)
EJEM 3: obtener la ecuación aplicable al sistema.
EJEM 3: obtener la ecuación aplicable al sistema.
y(t)
. .
B (y - u)
M
k (y-u)
.. . .
m. y=-b(y-u)-k(y-u)
EJEM 4: dado el siguiente sistemas de masas acopladas,
obtener la ecuación aplicable al sistema.
SISTEMAS MECÁNICOS DE ROTACIÓN:
Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo alrededor de un

eje fijo. La extensión de la ley de Newton para este tipo de
movimiento indica que: “La suma algebraica de los momentos o pares
alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la
aceleración angular alrededor de dicho eje”:
Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y el

desplazamiento angular (q).
a) La inercia: se considera la propiedad de un elemento de

almacenar energía cinética de rotación. Para un cuerpo,
depende de su masa y del reparto de ésta respecto del eje
de giro. Por ejemplo, para un disco de masa M y radio r que
gira alrededor de su eje central, se tiene:
Cuando un par es aplicado a un sólido con inercia J, según se muestra

en la figura siguiente:
La ecuación se escribe como:

b) Resorte torsional: Existe un análogo del resorte lineal,

que almacena energía potencial de rotación:
Su ecuación es:
c) Fricción para el movimiento de rotación.

Se pueden usar los tres tipos siguientes, similares a los del
movimiento de traslación:
c1)Fricción viscosa:
c2)Fricción estática:
c3)Fricción de Coulomb:
Ejemplo 1: dado el siguiente sistema, obtener su ecuación
P(t) = par (entrada) J=inercia del eje

ϴ(t)=posición angular (salida ) B=coef. Roz. Viscoso
K = constant elasticidad
Aplcando leyes de Newton:

Ejemplo 2: dado el siguiente sistema, obtener su ecuación.
P(t) = par (entrada) J=inercia del disco (inercia del eje despreciable)
ϴ(t)=posición angular (salida ) B=coef. Fircción viscosa
K = constant resorte torsional
Ejemplo 3: dado el siguiente sistema, obtener las ecuaciones:

Ejemplo 3: dado el siguiente sistema, obtener las ecuaciones:

OTROS SISTEMAS MECÁNICOS :
Trenes de engranajes: sean dos ejes acoplados mecánicamente,
donde las entradas son T1(t) y ϴ1(t) y las salidas son T2(t) y ϴ2(t). N1 y
N2 son el número de dientes de cada rueda y r1 y r2 sus radios.
N1/N2 =r1/r2
Distancia lineal recorrida por ambas ruedas es la misma:
r1. ϴ1(t) =r2. ϴ2(t)
Trabajo realizado por ambos ejes es el mismo:
T1(t). ϴ1(t) =T2(t). ϴ2(t)
El sistema de 2 ecuaciones resulta
Ejemplo 1: dado el sistema tal que sobre un eje con un momento de
inercia J1 y una constante de fricción B1 se aplica un par motor T(t).
Este eje está conectado mediante un engranaje de relación N1/N2 =
R1/R2 a otro eje que acciona una carga cuyo momento de inercia es J2,
con una constante de fricción B2, hallar sus ecuaciones:
Ejemplo 1:
Ejemplo 1:
Palanca: Los sistemas de palanca
transmiten movimientos de traslación. La
fuerza en la entrada produce un par que es
dado en la salida. Considerando que los
brazos de la palanca son cuasi-ortogonal
con las fuerzas:
En cuanto al trabajo realizado, dará una

relación con el desplazamiento de traslación
y con las distancias al centro de la palanca:
Cadenas mecánicas: permiten transmitir la energía mecánica a
mayor distancia que los trenes de engranajes. Sin embargo, las
cadenas son menos precisas en su transmisión y tienen mayores
pérdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos
entre la cinta transportadora y las poleas, las ecuaciones son
similares a las de los trenes de engranajes:
MODELADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
SISTEMAS ELECTRICOS :
Los sistemas eléctricos, o circuitos eléctricos, están formados

por una serie de elementos interconectados entre sí por los
que circula una intensidad eléctrica que da lugar a una caída
de potencial eléctrico en el mismo.
La energía potencial es la que impulsa la corriente eléctrica,

que pierde energía al paso por un elemento. Esta energía se
transforma en energía electrostática, magnética o bien
térmica.
Dado que en todo elemento eléctrico debe circular una

intensidad, éstos deben tener al menos dos puntos de
conexión con el circuito o nodos. Además los elementos se
deben conectar entre sí formando bucles, es decir, de forma
que no existan nodos de algún elemento sin conexión con
otro.
Las ecuaciones de balance surgen al aplicar las Leyes de

Kirchoff al sistema. Los elementos más comunes de este tipo
de sistemas son: la resistencia, el condensador, la
inductancia (bobina) y la fuente.
SISTEMAS ELECTRICOS:elementos
RESISTENCIA:
CONDENSADOR:
INDUCTANCIA:
FUENTE:
a) CIRCUITOS RLC: en el esquema la entrada es la tensión ei(t)
y la salida es eo(t). R es una resistencia, L una inductancia y C un
condensador. Se pueden establecer las 2 ecuaciones siguientes (ley
de Kirchoff y Ohm):
.
Reescribiendo la segunda ecuación como i=C. eo(t) y sustituyendo en
la primera se tiene:
. ..
ei(t)=RC. eo(t) + LC. eo(t) + eo(t)
EJEMPLO 1: Sea el siguiente circuito eléctrico, conocido como red de
atraso de fase donde ue(t) es la tensión de entrada, us(t) es la
tensión de salida , i(t) es la variable auxiliar corriente que circula
por el circuito. R1, R2 y C son parámetros. Halle la ecuación
correspondiente.
Aplicando Ohm y Kirchoff
Despejando de la primera i(t) y derivando:

EJEMPLO 1: continuación
Y ahora derivando a la segunda:
Sustituyendo se obtiene:
Reducido a una única ecuación.

b) POTENCIÓMETROS: se trata de sensores que dan una
medida en unidades eléctricas (generalm. voltios) de una posición
lineal o angular.
En el caso de un potenciómetro longitudinal, la entrada es el
desplazamiento lineal x(t) y la salida la tensión u(t).
Con E tensión y L longitud, parámetros del sistema

b) POTENCIÓMETROS: En el caso de un potenciómetro
angular, la entrada es la posición angular ϴ(t) y la salida la tensión
u(t).
SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS :
Son sistemas que transforman energía eléctrica en energía mecánica,
o la inversa.
a) Motor de corriente continua controlado por inducido:
Resistencia R, Inductancia L , Inercia del eje J , rozamiento viscoso B
Entrada : tensión u(t) salida : veloc. angular w(t)
Se pueden establecer 4 ecuaciones:

a) Motor de corriente continua controlado por inducido:
Parte eléctrica
Relación entre parte eléctrica/mecánica
Relación entre parte eléctrica/mecánica
Parte mecánica
Variables intermedias : corriente i(t), fuerza contralectromotriz um(t) y par

motor Pm(t)
Estas ecuaciones pueden reducirse a una sola, eliminando las variables
intermedias
b) Generador de corriente continua:
MODELADO DE SISTEMAS TÉRMICOS
SISTEMAS TÉRMICOS :
Se denominan sistemas térmicos a aquellos sistemas cuyos

elementos varían su estado termodinámico (temperatura, presión,
densidad, entalpía, entropía, etc.) bajo la acción de aportes o
transferencias de calor.
El estado termodinámico de un elemento varía por la transferencia

de calor con otro elemento del sistema o con el ambiente. La
transferencia de calor puede realizarse mediante una serie de
mecanismos que se detallan a continuación.
a) Transferencia de calor por conducción
Se produce entre elementos que están en contacto. El calor fluye a
través del que tiene mayor temperatura al que tiene menor. La
cantidad de calor que fluye de un cuerpo a otro por unidad de
tiempo Q˙ se modela considerando que es directamente proporcional
a la diferencia de temperatura entre ellos.
Siendo Kcond la constante de conducción de calor por un cuerpo,

que depende de la superficie de contacto y de las características de
los cuerpos. Cuando se calienta un cuerpo mediante una fuente de
calor, por ejemplo, un metal en una fragua, se produce este
mecanismo de transferencia de calor. El calor pasa de la fuente, en
este caso las brasas, al metal que se encuentra en contacto con ellas.
b) Transferencia de calor por convección
Se produce entre elementos que están a distintas temperaturas, pero
el mecanismo de la transferencia tiene asociado el movimiento de un
fluido. Ejemplo, cuando se enfría un cuerpo caliente introduciéndolo
en una corriente de agua fría, el enfriamiento del cuerpo se produce
porque el calor se transfiere del cuerpo con mayor temperatura al
caudal de agua que esta a menor temperatura, transportando el
caudal de agua la energía substraída al cuerpo caliente.
El modelo de este tipo de transferencia viene dado por la ecuación:
Siendo Kconv la constante de convección un parámetro que depende

del movimiento del fluido que interviene en la transferencia y de la
superficie de contacto.
c) Transferencia de calor por radiación
Fenómeno por el cual un cuerpo con una determinada temperatura

emite una radiación electromagnética. De esta forma, libera energía
calórica transfiriéndola a otros cuerpos por la exposición de uno de
los cuerpos a la radiación emitida por el otro.
El modelo viene dado por:
Siendo la constante de radiación´ Krad un parámetro que depende

de la geometría, de la posición relativa y de las propiedades de los
cuerpos.
SISTEMAS TÉRMICOS : Modelos de sistemas térmicos
Surgen de la aplicación de las ecuaciones de balance de masa y de energía
al conjunto de los elementos.
Las ecuaciones de balance de masa expresan que la masa de un producto
que entra en un elemento es igual a la masa del producto que sale de éste
más la masa que se acumula en el sistema.
las ecuaciones de conservación de la energía indican que la cantidad de
calor que se aporta a un elemento menos la cantidad de calor que éste
desprende es igual a la cantidad de calor acumulado por éste.
A la diferencia entre la cantidad de calor aportado y la cantidad de calor
desprendido se denomina la cantidad de calor neto. Estas ecuaciones se
pueden expresar de la siguiente forma:
Siendo m la masa del elemento sobre el que se realiza el balance, y Ce el

calor específico del elemento. Este parámetro depende de la naturaleza del
elemento.
Ejemplo 1: Obtener el modelo de un sistema formado por una

caldera que contiene un líquido que se calienta con una fuente de
calor: quemador de gas. Además el líquido está en contacto con el
ambiente, a una temperatura Ta, con el que intercambia calor.
Ejemplo 1:
Las transferencias de calor que se ven implicadas son la que se produce
entre el líquido y el ambiente y el aporte de calor por la combustión. La
primera de ellas se produce por convección, por lo que la ecuación de la
transferencia de calor es:
Siendo Tl la temperatura del líquido, Ta la temperatura del ambiente. La

fuente de calor se modela como un aporte de la cantidad de calor por
unidad de tiempo al líquido constante y de valor Q˙. Aplicando la ecuación
de balance de energía al líquido se tiene que :
En esta ecuación la magnitud que nos interesa es la temperatura del líquido

Tl(t), cuya evolución depende del calor aportado por la fuente de calor Q˙ y de
la temperatura ambiental Ta.
Ejemplo 2: Tanque con pérdidas
Entradas: caudal q(t), temperatura del líquido de entrada Te(t), calor
aportado por el calentador Q(t) , temperatura ambiente Ta(t)
Salida: temperatura de salida T(t).
El modelo viene dado por la ecuación de conservación de la energía:

Ejemplo 2: Tanque con pérdidas
Se ha considerado homogénea la temperatura en el interior del tanque. V es
el volumen constante del líquido en el tanque, ρ es la densidad del líquido,
Cp es su calor específico y R es el coeficiente de pérdida de calor por las
paredes.
MODELADO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
SISTEMAS HIDRÁULICOS :
En este tipo de sistemas se trata de modelar la circulación

de líquidos debido a la diferencia de presión.
La ecuación de flujo que se aplica en estos sistemas surge

de la ley de conservación de masas, es decir, la variación de
masa en el sistema es igual a la cantidad de masa que entra
menos la que sale.
A continuación se detallan los elementos más frecuentes

en estos sistema.
Tuberías, válvulas y grifos
Son elementos por los que circula líquido debido a una diferencia de
presión. La tubería ejerce una resistencia natural al paso del líquido,
aunque ésta puede ser aumentada gracias a la conexión de válvulas o
con grifos.
Tuberías, válvulas y grifos

Existen distintos tipos de comportamientos y modelos de circulación
de los líquidos, el más común es el llamado de circulación en régimen
turbulento. En este régimen el caudal o flujo de líquido por unidad de
tiempo q(t) ( es decir, el volumen de líquido que atraviesa la sección
de la tubería por unidad de tiempo) es proporcional a la raíz
cuadrada de las diferencias de presiones:
P1 y P2 son las presiones a la entrada y salida de la tubería

Kp depende del diámetro, material, geometría tubería o accesorio
Depósito
Elemento para acumular líquido. Normalmente cuenta con un canal
de alimentación en el que hay un caudal de entrada y un canal de
salida por el que se suministra un caudal de salida. Debido al efecto
de la presión hidrostática la presión de que impulsa el caudal de
salida es proporcional a la altura del líquido acumulado.
Dada la incompresibilidad de los líquidos, la ley de conservación de
masas puede ser convertida en una relación entre volúmenes que
determina la ecuación de flujo:
donde V es el volumen de líquido, qi es el caudal entrante y qo es el

caudal de salida.
Modelo de sistema Hidráulico: Tanque
Las entradas son el caudal qe(t) y el porcentaje de apertura de la
válvula a(t), mientras que las salidas son la altura h(t), el volumen del
líquido interior del tanque V(t) y el caudal de salida qs(t). A es la
sección constante del tanque y g la gravedad
-Continuidad de volumen
-Depósito de sección constante
-Ley de Bernoulli
Linealización de Sistemas
LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS
Los sistemas físicos reales no suelen ser lineales. Sin
embargo los métodos más desarrollados son para
sistemas lineales por su sencillez, debido a que conducen
a modelos muy parecidos al comportamiento al sistema
real que pretenden modelar, siempre que se respete su
rango de validez.
Sistemas lineales:
Consiste en la teoría matemática desarrollada para analizar sistemas

dinámicos que cumplen con las propiedades de superposición y
homotecia.
Los sistemas lineales son útiles para el modelado y síntesis de

controladores de una gran cantidad de sistemas y fenómenos físicos
que se presentan en la ingeniería, desde circuitos eléctricos, motores
eléctricos de corriente continua, dinámicas térmicas e hidráulicas en
equipos de proceso, etc. En este curso, se presentan conceptos
básicos de la teoría de sistemas lineales, útiles para el modelado,
análisis de estabilidad y síntesis de controladores.
Sistemas lineales:
Superposición: cuando las ecuaciones de comportamiento que rigen

un problema físico son lineales, entonces el resultado de una medida
o la solución de un problema práctico relacionado con una magnitud
extensiva asociada al fenómeno, cuando están presentes los
conjuntos de factores causantes A y B, puede obtenerse como la
suma de los efectos de A más los efectos de B.
Homotecia: es una transformación afín, consiste en

una transformación lineal seguida de una traslación:
X--> Ax+b
Como ya vimos anteriormente:

Como ya vimos anteriormente:

Sistemas lineales:
Sistemas lineales:
Sistemas lineales:
Sistemas lineales:
Procedimiento: La linealización de una función no lineal
monovariable y=f(x) (sistema estático), se efectúa en un punto de
funcionamiento (xo, yo), cuya validez puede afirmarse ante
excitaciones pequeñas en el sistema.
Procedimiento:
La ecuación de la aproximación lineal se obtiene desarrollando la
función f(x) en una serie de Taylor en torno al punto de
funcionamiento escogido:
“La Serie de
Taylor usa
(X-Xo) funciones
polinómicas en
lugar de
funciones de
mayor
complejidad para
analizar el
comportamiento
local de una
función”
Δy =K Δx
Procedimiento:
donde Δx y Δy son variables incrementales respecto al punto de
funcionamiento:
Δy =K Δx
En el caso de un sistema dinámico
monovariable (1 entrada /1 salida) la
ecuación:
Δx . .. . ..
f( y, y, y,……….x, x, x,….) =0
Se linealiza derivando de manera análoga:

Xo X
Si =0, o sea en reposo , se trata de un punto de equilibrio

Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Ejemplo :
Ejercicio 1 : Dado el sistema definido por la
ecuación 2𝑥 𝑡 𝑦 𝑡 + 𝑢2 𝑡 = 4𝑥(𝑡) , se desea linealizar
en el punto de equilibrio dado por yo=1, uo= -2.
Solución: En el punto de equilibrio se verifica que
2𝑥𝑜𝑦𝑜 + 𝑢2 𝑜 = 4𝑥𝑜 , donde existen 4 variables diferentes:
𝑥𝑜 𝑥𝑜 𝑦𝑜 𝑢𝑜
Dado que el sistema está en equilibrio: 𝑥𝑜 =0 , por lo que
4=4𝑥𝑜
𝑥𝑜=1
Entonces el punto de equilibrio viene dado por:
𝑥𝑜 = 1 𝑥𝑜 = 0 𝑦𝑜 = 1 𝑢𝑜=-2
Dado que la linealización de una suma, es la suma de las
linealizaciones, resulta:
2𝑥𝑜. ∆𝑦 𝑡 + 2𝑦𝑜. ∆𝑥 𝑡 + 2𝑢𝑜. ∆𝑢(𝑡) = 4∆𝑥(𝑡)
Sustituyendo los valores iniciales de cada variable en el punto
de equilibrio, se concluye la aproximación lineal es:
∆𝑥 𝑡 − 2 ∆𝑥(𝑡) = 2. ∆𝑢(𝑡)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONSULTA
SOBRE 1 PUNTO:
Propiedades de la Transformada de Laplace
-Linealidad
-Diferenciación en el tiempo
-Integración en el tiempo
-Transformación en el plano S
-Desplazamiento en el tiempo (retardo)
-Teorema del valor inicial
-Teorema del valor final
-Teorema de la convolución
Fecha de entrega : 2016-11-02 en el AULA VIRTUAL

Concepto de Transformada:
Una transformada es una función matemática que permite hacer

corresponder a elementos de un conjunto, los elementos de otro.
Log a
axb log +
Log b
Un tipo de transformada habitual son las transformaciones integrales

que son de la forma:
𝑡2
𝑌 𝑠 = 𝑦 𝑡 𝑁(𝑠, 𝑡)𝑑𝑡
𝑡1
Se trata de transformaciones que hacen pasar del dominio de t al

dominio de s
N(s,t) es el núcleo de la transformación. Si 𝑁 𝑠, 𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑡 , con

s=σ+jw ϵ C, se le denomina transformada de Laplace.
3.-
converge.
Notación:
TRANSFORMADA DE LAPLACE: Señales Típicas
TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE
TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Se lleva a cabo mediante la fórmula de T.L indica anteriormente. Sin embargo , en éste
curso, las funciones que se manejan son racionales (composición de las que aparecen
en las tablas):
𝑞(𝑠)
𝑌 𝑠 = q(s) grado m
𝑝(𝑠)
p(s) grado n n≥m
Entonces el proceso a seguir pasa por descomponer previamente en fracciones simples

la función que se desea antitransformar y hallar la transformada inversa de cada
sumando, entrando en la tabla de transformadas.
∆𝑦 𝑡 = ℒ −1 𝑌(𝑠)
Son 4 casos que pueden darse, según la naturaleza de las raíces de p(s) cuando n>m
Para el caso n=m se resuelve llevando a cabo primero la descomposición:

𝑞(𝑠) 𝑞(𝑠)
𝑌 𝑠 = =𝑐+
𝑝(𝑠) 𝑝(𝑠)
Con grado (𝑞 s = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 (𝑝 𝑠 ) − 1
CASO 1: Con raíces simples

En éste caso se tiene:
𝑛
𝑞(𝑠) 𝐴𝑖
𝑌 𝑠 = 𝑛
=
Π𝑖=1 (𝑠 − 𝑝𝑖 𝑠 − 𝑝𝑖
𝑖=1
Por lo qué: 𝑛 𝑛
𝐴𝑖
Δ𝑦 𝑡 = ℒ −1 = 𝐴𝑖 𝑒 𝑝𝑖𝑡 𝑢𝑜 𝑡
𝑠 − 𝑝𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Donde los coeficientes se obtienen como:
A𝑖 = 𝑌(𝑠)(𝑠 − 𝑝𝑖 ) 𝑠=𝑝𝑖
CASO 1: Con raíces simples

Ejemplo: obtener la transformada inversa de la función:
3
𝑌 𝑠 =
s(𝑠 + 2)(𝑠 + 0,5)
CASO 2: Con raíces múltiples

En éste caso, si la raíz pi tiene multiplicidad r, el término correspondiente da lugar a la
siguiente descomposición:
𝐵𝑟 𝐵2 𝐵1
Y s = ⋯+ 𝑟
+ ⋯+ 2
+ +⋯
𝑠 − 𝑝𝑖 𝑠 − 𝑝𝑖 𝑠 − 𝑝𝑖
𝑡 𝑟−1
∆𝑦 𝑡 = … + 𝐵𝑟 𝑒 𝑝𝑖 𝑡 + ⋯ + 𝐵2 𝑡𝑒 𝑝𝑖𝑡 + 𝐵1 𝑒 𝑝𝑖𝑡 + ⋯ 𝑢𝑜 𝑡
𝑟−1 !
Con:
CASO 2: Con raíces múltiples

Ejemplo: obtener la transformada inversa de la función:
0,5
𝑌 𝑠 = 2
(𝑠 + 2) 𝑠 + 1,5
CASO 3: Con raíces complejas conjugadas
Cuando existe alguna raíz compleja, se tiene también su conjugada, y se puede resolver de 2
formas:
1) Descomponiendo en fracciones simples considerando las raíces complejas
independientes (muy complicado debido al aparecimiento de exponenciales complejas).
2) Agrupando ambas raíces (-σ±jwd) en un solo sumando.
𝐶1 𝑠 + 𝐶2 𝑠
Y s = ⋯+ +⋯
𝑠 + 𝜎 2 + 𝑤𝑑2
Que se puede descomponer de la forma:
𝐶1 𝑠 + 𝜎 𝐶2 𝑤𝑑
Y s = ⋯+ + +⋯
𝑠 + 𝜎 2 + 𝑤𝑑2 𝑠 + 𝜎 2 + 𝑤𝑑2
Obteniéndose: ∆y t = … + 𝐶1 cos 𝑤𝑑 𝑡 𝑒 −𝜎𝑡 + 𝐶2 sen 𝑤𝑑 𝑡 𝑒 −𝜎𝑡 + ⋯ 𝑢𝑜 (𝑡)
Donde C1 y C2 se calculan igualando numeradores en la expresión de Y(s)

CASO 4: Con raíces imaginarias múltiples
Aunque es poco probable éste sistema, puede ocurrir que a un sistema de éste tipo se le
introduzca una señal de entrada senoidal o cosenoidal de su misma frecuencia característica
lo que origina raíces imaginarias dobles, entonces la descomposición se hace:
Obteniéndose:
Donde D1, D2, D3, D4 se calculan por igualación de coeficientes en el numerador de Y(s)
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
USANDO MATLAB
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Y
DIAGRAMA DE BLOQUES
La función de transferencia
L c(t ) c(t )  salida

Función de transferencia  r (t )  entrada
L r (t )
con condiciones iniciales cero
La función de transferencia de un sistema se define como la RELACIÓN entre la

La función de transferencia:
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes
en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
•Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema

Ejemplos de funciones de transferencia:
R
1.- Circuito RL i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v(t ) L
di
v(t )  Ri(t )  L
dt
Figura 1. Circuito RL
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
V ( s)  RI ( s)  LsI ( s)
la relación corriente voltaje en Laplace, queda:
1
I (s) R

V (s) L s  1
R
2.- Sistema masa amortiguador resorte
Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

d2y dy k
m 2  b  ky(t )  r (t )
dt dt
donde m es la masa, b es el coeficiente de fricción viscosa, b
k es la constante del resorte, y (t ) es el desplazamiento y r (t )
es la fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
m
   
M s 2Y ( s)  sy(0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y(0 )  KY ( s)  R( s) y(t)
considerando: y ' (0 )  0, y (0 )  0, r(t)

Figura 1. Sistema masa
Amortiguador resorte.
Ms 2Y ( s)  bsY ( s)  KY ( s)  R( s)
Y ( s) 1
La función de transferencia es: 
R( s) Ms 2  bs  K
2b.- Sistema masa amortiguador resorte con desplazamiento inicial
Considérese ahora que existe un desplazamiento inicial y0 . Entonces para
conservar la condición una entrada una salida se hace r (t )  0
   
M s 2Y ( s)  sy(0 )  y ' (0 )  b sY ( s)  y(0 )  KY ( s)  R( s)
condiciones iniciales r (t )  0, y ' (0 )  0, y (0 )  y0 ,
La función de transferencia es:
Ahora el desplazamiento solo

y0 ( Ms  b) depende de la posición inicial
Y (s)  y los parámetros del sistema.
Ms 2  bs  K
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de Elemento Ecuación

Símbolo
elemento físico representativa
I di i L
Inductancia
n v21  L
eléctrica dt v1 v2
d
u
Resorte 1 df
ct
traslacional v21  f f
a k dt
n v1 v2
ci
a Resorte 1 dT 1 2
rotacional 21 
k dt
T1 T2
Capacitancia dv i
i  C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f m f m
p Masa dt
a v
c
i d T
t Inercia T j
a dt j
n
c p2
i Capacitancia dp21
a fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
Cf
Capacitancia dT q
térmica
q  Ct T Ct
dt
Resistencia 1 i
eléctrica
i  v21
R v1 R v2
R
e f b
f
s Amortiguador f  bv
i traslacional
v21
s
t T T
e Amortiguador T  b 21
rotacional 1
n
b 2
c
i
a Resistencia 1
fluídica q p21 q
Rf p1
Rf p2
Resistencia 1 q
q  T21 T1 T2
térmica Rt Rt
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las

relaciones de un sistema por medios diagramáticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales
que representan la función de transferencia de las variables de interés.
Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G(s)
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.
Bloque::
Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también se
les llama ganancia.
Elementos de un diagrama a bloques

Algebra de bloques
Para agrupar y sustituir partes de un diagrama inicial por

equivalentes reducidos. Realizando esto en forma sucesiva, se
logra llevar el problema inicial a un sólo resultado o bloque, el
cual representará la función de transferencia entre las señales
involucradas.
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques
Algebra de bloques: Ejemplo 1 de reducción
Simulación de sistemas en Simulink/Simscape
Simulación de sistemas en Simulink
Modelación circuito RLC alimentado con fuente alterna
Simulación de sistemas en Simulink/Simscape
Simulación de sistemas en Simscape
Obtener la función de transferencia equivalente de un

motor CC controlado por inducido



Reducción de bloques mediante la
Regla de Mason
Gráficas o diagramas de flujo de señal
Los SFG (Signal flow graph) son una versión simplificada
de los diagramas bloques.
Fueron introducidos por S.J.Mason para la representación
causa-efecto de los sistemas lineales modelados por
ecuaciones algebraica.
La misma información que se comunica por medio de un
diagrama de bloques también se describe con un SFG.
Dos ventajas frente a los diagramas de bloques:
• Se adapta perfectamente a la determinación de las
funciones de transferencia en un solo paso por medio
de la regla de la ganancia de Mason.
• Muy simple cuando se abordan sistemas complejos
Elementos:
Elementos:
Algebra de Diagramas de flujo de señal
X 2  G1 X1
y (t )  mx(t )
Regla de la Adición
Xi=ΣAijXj
y(t)=mx(t)+b
X1 Ai1
X2 Ai2 x(t) m
Ai3
b y(t)
X3
Aik
Xk 1
Xn Ain
Regla de la Transmisión
Xi=AikXk i=1, 2,…….,n k fijo X=3W; Y= 20 W y Z=15W
X1 X
3
X2
20 Y
X3
W 15
Xk Xj
Z
Xn
Regla de la Multiplicación
Xn=A21•A32•A43•……•An(n-1)•X1 X= 35W Y=40X Z=20Y
A21 An(n-1) W 35 X 40 Y 20 Z
X1 X2 X(n-1) Xn
A21• A32• • • •An(n-1) W 28000 Z

X1 Xn
Construcción Diagramas de flujo de señal
El Diagrama de Flujo de Señal de un sistema descrito por un conjunto

de ecuaciones simultaneas puede construirse de la forma general
siguiente:
Regla 1.- Escriba el sistema de ecuaciones en la forma:
X 1  A11 X 1  A12 X 2        A1n X n

X 2  A21 X 1  A22 X 2        A2 n X n

X m  Am1 X 1  Am 2 X 2        Amn X n
Regla 2.- Ordene los m ó n (el mayor de los dos) nodos de

izquierda a derecha. Los nodos pueden reacomodarse si los lazos
requeridos más tarde parecen demasiado complicados.
Regla 3.- Conecte los nodos con ramas apropiadas de acuerdo a las
ecuaciones
Regla 4.- Si el nodo de salida deseado tiene ramas saliendo de él,

agregue un nodo ficticio y una rama de ganancia unitaria.
Regla 5.- Reacomode los nodos y/o lazos en el diagrama de

flujo de señales para lograr la máxima claridad gráfica.
Ejemplo de transformación de sistemas de ecuaciones algebraicas
lineales a diagrama de flujo:
Analizando las ecuaciones, podemos

llegar fácilmente al siguiente diagrama
de flujo:
Transformación de Diagramas bloque
a Diagrama de flujo de señal
Premisas Generales:
Premisas Generales:
Premisas Generales:
Transformación Diagramas flujo señal
a Diagrama de bloque
Premisas Generales:
Transformación Diagramas flujo señal
a Diagrama de bloque
Premisas Generales:
Regla de Mason
Regla de Mason
Regla de Mason
Fórmula de Mason
n
P 
C (s) 1
 K K
R(s) 
K 1
PK : Ganancia de trayecto directo, del K-ésimo trayecto directo de

la gráfica.
(Identificar cada trayecto directo y definir sus ganancias)
Δ : Determinante del gráfico = 1 – (Σ lazos distintos de la gráfica)

+ (Σ de los productos de las ganancias de lazo de las combina-
ciones posibles de dos lazos disjuntos) – (Σ de los productos de
las ganancias de lazo de las combinaciones posibles de tres
lazos disjuntos)
Regla de Mason
Fórmula de Mason
(Identificar lazos disjuntos definiendo sus ganancias;

identificar combinaciones de lazos disjuntos, definiendo el
producto de sus ganancias)
ΔK : Cofactor del K-ésimo trayecto directo.
ΔK = 1; si todos los lazos son comunes al K-ésimo trayecto

directo.
Si un o más lazos son disjuntos al K-ésimo trayecto directo;

ΔK = 1 – (Σ de las ganancias de los lazos disjuntos al K-ésimo
trayecto directo)
Regla de Mason
Ejemplo 1:
Trayectorias directas y sus ganancias: Función de transferencia

Regla de Mason
Ejemplo 2:
P 
C (s) 1
? K K , donde: n  # de trayectorias
R( s) 
K 1
Regla de Mason
Ejemplo 2:
1. Trayecto(s) directo(s) y sus ganancias:
PK 1  RX1X2X3X4C  G1G2G3G4G5
PK  2  RX1X3X4C  G1G6G4G5
PK  3  RX1X2C  G1G2G7
2. Lazos distintos y sus ganancias:

L1  X3X4X3   G4H1
L 2  X1X2X3X4CX1   G2G3G4G5H2
L3  X1X3X4CX1   G4G5G6H2
L 4  X1X2CX1   G2G7H2
Regla de Mason
Ejemplo 2:
3. Lazos disjuntos:
L1 y L4
4. Determinante:
  1  (L1  L2  L3  L4)  (L1 * L4)
  1  (G4H1  G2G3G4G5H2  G4G5G6H2  G2G7H2)  (G4H1)(G2G7H2)
  1  G4H1  G2G3G4G5H2  G4G5G6H2  G2G7H2  G2G4G7H1H2)
5. Cofactores:
PK 1  K 1  1
PK  2  ΔK  2  1
PK  3  ΔK  3  1  (L1)  1  (G4H1)  1  G4H1

Regla de Mason
Ejemplo 2:
6. F.T.=Salida/Entrada:
C(s) PK  1K 1  PK  2 K  2  PK  3K  3

R(s) 
C(s) G1G2G3G4G5(1)  G1G4G5G6(1)  G1G2G7(1  G4H1)


R(s) 1  G4H1  G2G3G4G5H2  G4G5G6H2  G2G7H2  G2G4G7H1H2
Resultado:
C(s) G1G2G3G4G5  G1G4G5G6  G1G2G7  G1G2G4G7H1

Regla de Mason
Comprobación de la Gráfica de Flujo de Señal transformándola a Diagrama de
Bloques y simplificándolo utilizando el Método del Álgebra de Bloques:
Gráfica de
Flujo de Señal
Diagrama
de Bloques
Regla de Mason
Diagrama de Bloques
Regla de Mason
2a. Transformación
Regla de Mason
2a. Transformación
3er. Transformación
Regla de Mason
3er. Transformación
4a. Transformación
Regla de Mason
4a. Transformación
5a. Transformación
Regla de Mason
5a. Transformación
6a. Transformación
Aplicando la Regla 2
Regla de Mason
Comprobación –mismo resultado

Resultado de la Gráfica de Flujo de Señal:
C(s) G1G2G3G4G5  G1G4G5G6  G1G2G7  G1G2G4G7H1


Regla de Mason
Lección: calcular la función de transferencia del sistema de la figura
mediante la aplicación de la regla de Mason.
Regla de Mason
Lección: calcular la función de transferencia del sistema de la figura
mediante la aplicación de la regla de Mason.
Análisis Dinámico:
• Respuesta temporal
• Estabilidad
• Ganancia estática
• Influencia de polos y ceros
Respuesta temporal
La señal de entrada para un sistema de control no se conoce con
anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada
instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en
algunos casos especiales se conoce con anticipación la señal de
entrada y se puede expresar en forma analítica o mediante curvas;
tal es el caso del control automático de herramientas de corte.
Respuesta temporal
En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener una
base de comparación del desempeño de diversos sistemas de
control que se configura especificando las señales de entrada de
prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas
a estas señales de entrada.
Muchos criterios de diseño se basan en tales señales o en la

respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin
señales de prueba). El uso de señales de prueba se justifica porque
existe una correlación entre las características de respuesta de un
sistema para una señal de entrada de prueba común y la capacidad
del sistema de manejar las señales de entrada reales.
Respuesta temporal
En principio, se define la respuesta temporal de un sistema como el
comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna
variación en sus entradas. En la Fig. se puede apreciar la respuesta
temporal de un sistema, compuesta por una respuesta transitoria y
una permanente, (ver Ec.), donde yt(t) y yss(t) son la respuesta
transitoria y la permanente, respectivamente.
El análisis de la respuesta temporal de

un sistema se realizará, para diferentes
tipos de sistemas y diferentes tipos de
entrada, separando la respuesta en
transitoria y permanente.
Posteriormente se describen las
funciones que serán utilizadas para
representar señales de entradas típicas.
Respuesta temporal
Respuesta transitoria : la que va del estado inicial al estado final.
Respuesta en estado estable: la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito.
La respuesta transitoria desaparece cuando t-> , si el sistema es

estable, quedando únicamente la respuesta permanente.
𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦𝑡 𝑡 = 0 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦 𝑡 = 𝑦𝑠𝑠 (𝑡)
El análisis se compone de 3 fases:
-Análisis de estabilidad
-Análisis en régimen permanente
-Análisis dinámico (caracterización de la respuesta temporal)
Respuesta temporal
Análisis de estabilidad
Se dice que un sistema es estable si ante cualquier entrada acotada,
la salida es acotada, En otras palabras, si ante entradas de valor
finito la respuesta (su valor absoluto) no tiende a infinito.
Respuesta temporal
Análisis de estabilidad
En el dominio de Laplace, o sea, mediante el conocimiento de la

función de transferencia, también es posible llevar una a cabo un
análisis dinámico y determinar la estabilidad de un sistema . Ésto
factorizando G(s):
A las raíces del numerador las llamaremos CEROS alas del

denominador POLOS.
Se nota que dada una función G(s) racional o no, sus ceros verifican
que G(zi)=0 y sus polos que 𝑙𝑖𝑚𝑠→𝑝𝑖 𝐺 𝑠 = 
Respuesta temporal
Test de estabilidad
La forma más sencilla de determinar la estabilidad de un sistema es
pues estudiando las raíces de su ecuación característica. Desde
Matlab esto representa una tarea muy sencilla: Ejemplo:
roots(Pol)
Respuesta temporal
Modos transitorios
Como ya se indico, la función de transferencia permite analizar el
comportamiento dinámico de un sistema, más allá de sus
estabilidad.
Con polos simples, se podrá descomponer como:

𝑛
𝐴𝑖
𝐺 𝑠 =
𝑠 − 𝑝𝑖
𝑖=1
Dando lugar a una respuesta impulsional de la forma:
𝑛
𝑔 𝑡 = 𝐴𝑖 𝑒 𝑝𝑖 𝑡 uo(t)
𝑖=1
Respuesta temporal
Modos transitorios
𝑛
𝑔 𝑡 = 𝐴𝑖 𝑒 𝑝𝑖 𝑡 uo(t)
𝑖=1
Los sumandos de esta expresión conforman los modos transitorio

que definen el comportamiento dinámico del sistema ante
cualquier tipo de entrada, puesto que corresponden a la parte
transitoria de la respuesta temporal.
La dinámica del sistema dependerá del tipo de raíces, mientras que

su estabilidad lo hará del signo de su parte real.
Respuesta temporal
CONSULTA : Modos transitorios

1)Caso Raíces reales simples
2)Caso Raíces reales múltiples
3)Caso Raíces complejas conjugadas
4)Caso General
Cada caso con un ejemplo donde se identifique los ceros y polo y

su influencia en la respuesta impulsional
Respuesta temporal
EN RESUMEN:
Es posible analizar el régimen transitorio de la siguiente manera:
• Cuantos más polos haya, más lenta es la respuesta del sistema.

• Cuanto más cerca se encuentre un polo del eje imaginario, más
influye éste en la respuesta del sistema.
• La presencia de polos complejos conjugados, hace que el sistema
sea oscilatorio.
• La frecuencia de las oscilaciones es tanto mayor cuanto mayor
sea la distancia de dichos polos al eje real.
Respuesta temporal
SEÑALES DE ENTRADAS
Las señales de entradas que comúnmente ocurren en la vida real

son, el impulso, el escalón, la rampa, y la parábola. Con estas
señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy simples.
“Si las entradas para un sistema de control son funciones del

tiempo que cambian en forma gradual, una función rampa sería
una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a
perturbaciones repentinas una función escalón sería una buena
señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque,
una función impulso sería la mejor”.
Respuesta temporal
El impulso es una entrada cuya duración en el tiempo es

instantánea;
El escalón es aquella entrada cuya magnitud es aplicada en forma
constante a lo largo del tiempo;
La rampa es una entrada cuya amplitud varía linealmente a lo largo
de todo el tiempo
La parábola es aquella cuya amplitud varía cuadráticamente a lo
largo del tiempo.
Respuesta temporal
En la Tabla se muestra la expresión matemática de cada una de

ellas y su Transformada de Laplace, en tanto que en la Figura se
muestra su representación gráfica.
Respuesta temporal
Ejercicio1: Obtener la respuestas impulsional de los siguientes
sistemas :
𝟐
𝑮𝟏 𝒔 =
𝒔+𝟐
𝟗
𝑮𝟐 𝒔 = 𝟐
𝒔 + 𝟏, 𝟓𝒔 + 𝟗
Mediciones sobre la respuesta

Usando el mouse : click derecho -> Characteristics
Respuesta temporal
Ejercicio2: Obtener las respuestas ante entrada escalón y rampa
unitaria del sistema:
𝟑(𝒔 + 𝟖)
𝑮 𝒔 =
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟓)
Obtener así mismo el valor de la ganancia estática
Salida sistema G(s)
Entrada rampa
Respuesta temporal
Ejercicio3: Obtener en simulink las respuestas ante entrada pulso
unitario, escalón y rampa unitaria del sistema:
𝟏
𝑮 𝒔 =
(𝒔 + 𝟏)
Ganancia estática Ke
Definición.- Se define ganancia estática Ke de un sistema estable,
como el valor en régimen permanente de su salida, cuando la
entrada es un escalón unitario.
Por ejemplo:
• En un sistema cuya ganancia estática sea 4 ante entrada escalón
unitario, su respuesta en régimen permanente será 4 unidades.
• En un sistema cuya ganancia estática sea 4 ante entrada escalón
7 unidades, su respuesta en régimen permanente será 28.
Se llama característica estática de un sistema estable,

precisamente a ésta relación en régimen permanente entre la
entrada y la salida:
Siendo la pendiente de esta relación, la ganancia estática.

La ganancia estática en sistema estables representados por su
función de transferencia se calcula como:
1
O sea: 𝐾𝑒 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑌𝑜 𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝐺 𝑠 = 𝐺(0)
𝑠
No debe confundirse la ganancia estática con el parámetro K del

sistema:
Π𝑚
𝑖=0 (𝑠−𝑧𝑖 )
𝐺 𝑠 = 𝐾 Π𝑛 Ke≠K
𝑖=0 𝑠−𝑝𝑖
Ejercicio: calcule la ganancia estática del siguiente sistema cuya
función de transferencia es:
𝑠+8
𝐺 𝑠 =3
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Respuesta temporal
La respuesta en régimen permanente no tiene porqué ser una
constante, por ejemplo:
𝑠+8
𝐺 𝑠 =3
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
1 2,4 1,32 2 0,12

Y(s)=G(s). = − + −
𝑠2 𝑠2 𝑠 𝑠+2 𝑠+5
La respuesta dinámica sería:

Rég. Transitorio:
Salida sistema Δ𝑦𝑟𝑡 𝑡 = 2𝑒 −2𝑡 − 0,12𝑒 −5𝑡 𝑢𝑜 (𝑡)
G(s)
Rég. Permanente:
Entrada rampa
unitaria Δ𝑦𝑟𝑝 𝑡 = 2,4𝑡 − 1,32 𝑢𝑜 (𝑡)
1
Y(s)=G(s).𝑠 2
O sea la respuesta se estabiliza en
una rampa amplificada y retrasada
Entrada no acotada y salida no acotada ……….pero no es inestable

Respuesta temporal
Entre otras entradas normalizadas, tenemos a la parábola unitaria.
Su utilidad radica en que su uso permite generalizar la respuesta
temporal de un sistema ante cualquier entrada, siempre que ésta
sea desarrollable en serie de Taylor.
𝑡2
Δ𝑢 𝑡 = 𝐴0 + 𝐴1 𝑡 + 𝐴2 + ⋯ 𝑢0 𝑡
2
En este caso, si el sistema es lineal se puede observar la salida como

suma ponderada de salida ante cada una de las entradas
normalizadas
ANÁLISIS DE SISTEMAS
REALIMENTADOS
ANÁLISIS DE SISTEMAS
REALIMENTADOS
DINÁMICA DE PROCESOS:
Ya hemos visto que se refiere al comportamiento y la respuesta de un
Sistema, al ser estimulado y que la dinámica de un proceso se puede
clasificar según:
 El tipo de Función de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

 El tipo de señal de excitación [ U (s) ].
AHORA, LOS MODELOS DE SISTEMAS MAS COMUNES SON:
 Sistemas de primer orden
 Sistemas de segundo orden
 Sistemas de orden superior
Sistemas de Primer Orden
Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 1er orden.
U(s) Y(s) Y(s) = Ke . U(s)

G(s) = Ke T.s + 1
T.s + 1
RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:

Régimen
Régimen Permanente
Δyo(t) Transitorio
Estable
Ke Y(s) = Ke . U(s)
0,95Ke
T.s + 1
0,632Ke
Δyo(t) = Ke . (1- e-t/T)
T t Δyo(T) = Ke . (1- e-1)=0.632Ke

ts
Ke = Ganancia estática o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.

T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
ts= tiempo de establecimiento, donde la respuesta temporal del sistema alcanza el 95% del valor final
Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 1er orden.
U(s) Y(s) Y(s) = Ke . U(s)

G(s) = Ke T.s + 1
T.s + 1
RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:

Régimen
Régimen Permanente
Δyo(t) Transitorio
Estable
Y(s) = Ke . U(s)
Ke
0,95Ke T.s + 1
0,632Ke Δyo(ts) = Ke . (1- e-ts/T)=0.95Ke
e-ts/T =0,05 por tanto:

T ts t
ts= -T.ln(0,05) = 3T segundos
Ke = Ganancia estática o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
ts= tiempo de establecimiento, donde la respuesta temporal del sistema alcanza el 95% del valor final
Ejemplo: se desea deducir la F.T. de un sistema sabiendo que ante
entrada escalón de 7u responde con:
• Rpta típica de sistema de 1er orden ante escalón:
Δyo(t)
14
• Rpta Y(s) sería la misma que la que tendría un

sistema de 1er orden ante entrada escalón unitario:
3,5 t • Ke=14
• T=3,5
• Igualando expresiones se tiene: • Y despejando G(s):

RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
Un sistema de primer orden responde ante una entrada rampa unitaria con:
Antitransformando:
La salida en régimen permanente es una rampa que sigue a la entrada, amplificada Ke y con
un retraso de T segundos, se observa que:
RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
Ejercicio: se desea obtener la F.T de un sistema que ante entrada rampa unitaria responde
con:
Influencia de Ceros
Sea un sistema definido por la ec. Diferencial:

𝑇𝑑 ∆𝑦 𝑡 + ∆𝑦 𝑡 = 𝐾𝑒 [𝑇𝑛 ∆𝑢 𝑡 + ∆𝑢(𝑡)], donde m=n=1
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene un función de Transferencia de la forma:
1 + 𝑇𝑛 . 𝑠
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑒
1 + 𝑇𝑑 . 𝑠
• La Respuesta impulsional resulta de la combinación de un impulso y una exponencial a
partir de :
1 1 1
𝑇𝑛 𝑠 + 𝑇𝑛 −
𝑇𝑛 𝑇 𝑇𝑑
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑒 . = 𝐾𝑒 1+ 𝑛
𝑇𝑑 𝑠 + 1 𝑇𝑑 𝑠 +
1
𝑇𝑑 𝑇𝑑
Por lo que:
𝑡
𝑇 1 1 −𝑇
g(t)= 𝐾𝑒 𝑛 [δ 𝑡 + − 𝑒 𝑑 ]𝑢𝑜 (𝑡)
𝑇𝑑 𝑇𝑛 𝑇𝑑
Influencia de Ceros
• La Respuesta al escalón unitario se obtiene de :
𝑇
1 + 𝑇𝑛 . 𝑠 1 1 1 − 𝑇𝑛
𝑑
𝑌𝑜 𝑠 = 𝐾𝑒 . = 𝐾𝑒 −
1 + 𝑇𝑑 . 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠+ 1
𝑇 𝑑
Por lo que:
𝑇𝑛 −𝑇𝑡
∆𝑦𝑜 𝑡 = 𝐾𝑒 1 − 1 − 𝑒 𝑑 𝑢𝑜 𝑡
𝑇𝑑
𝑇
Entonces pueden darse varios casos, según la relación 𝑇𝑛 :
𝑑
Influencia de Ceros
𝑇𝑛
• La Respuesta al escalón unitario: según la relación :
𝑇𝑑
• Tn < Td
• Tn > Td
Influencia de Ceros
𝑇
• La Respuesta al escalón unitario: según la relación 𝑇𝑛 :
𝑑
• Tn < 0
• Tn << Td
Influencia de Ceros
𝑇
• La Respuesta al escalón unitario: según la relación 𝑇𝑛 :
𝑑
En todos los casos se ha tomado Td>0 para que el sistema sea estable. A los sistemas con
algún cero con parte real positiva se les denomina sistemas de fase no mínima, ya que ante
entradas tipo senoidal o cosenoidal, desfasan más que con Tn>0. estos sistemas se
caracterizan por su comportamiento dinámico anómalo (o sea se alejan inicialmente del valor
final al que tienden).
EJEMPLO:
𝒔+𝟐
Represente gráficamente la respuesta del sistema: 𝑮 𝒔 = 𝟎. 𝟓 , ante entrada escalón unitario.
𝒔+𝟏
𝑠+2 1 2 1 1 0,5
Yo(s)=G(s)Uo(s)=0.5 . = 0,5 − 𝑠+1 = 𝑠 − 𝑠+1
𝑠+1 𝑠 𝑠
de donde se obtiene la respuesta temporal: ∆𝑦𝑜 𝑡 = 1 − 0,5𝑒 −𝑡 𝑢𝑜 (𝑡)
correspondiente a un sistema en el que Tn<Td (0,5<1)

C (s) Ke

R( s) T s  1
T s  1 0 
 T s  1
1
s
T
• Un sistema de 1er. Orden tiene entonces un polo en: -1/T
• Y un cero puede estar en el infinito, como en éste caso o
puede ser finito en algún otro caso.
• En toda F.T. en # de ceros (finitos o infinitos) es igual al #
de polos. Nótese que los polos son las raíces del
denominador de la F.T., mientras que los ceros finitos son
las raíces del numerador de la F.T.
Modos transitorios
T
Modos transitorios
cte s = -5
8 K ( s  5) cero finito en  5
F .T .  G ( s )  

s ( s  1)( s  2) polo en el origen, polo en  1 y polo en  2
s=0 s = -1 s = -2
Características de la Respuesta Transitoria de los Sistemas de
Primer Orden
1. No presenta oscilaciones ni sobrepasos.
2. Ts tiene una duración de 3T, en donde T = cte. de tiempo.
Las posibles F.T.´s para los Sistemas de 1er. Orden:

Ke Ke T s Ke T s  1
; ;
T s 1 T s 1 T s 1
 
1 
Polo en :  Cero en :  0
T  1
 T
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
• Un tanque de un agua controlado por un flotador, fig. 1.
dh = k(H-h) donde dh/dt es la razón de cambio
dt de la altura y k, una constante
Mientras sube el nivel del agua el valor de (H-h) es menor, y de esta forma es menor
de cambio de la altura con el tiempo (dh/dt). Una gráfica de la altura de agua contra
el tiempo se muestra en la fig. 2 La ecuación que describe esta gráfica es:
h= H (1-e-kt)
En este sistema se puede considerar como entrada la atura requerida H y como
salida h, ver fig. 3
SISTEMA
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
• Un capacitor en serie con un resistor
dVc = 1 (V-Vc) donde dVc/dt es la razón de cambio
dt RC de Vc y es proporcional a (V-Vc).
Donde R es la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2, muestra como varía
Vc con el tiempo. La gráfica tiene la ecuación.
Vc= V (1-e-t/RC)
Se puede considerar que este sistema, tiene la entrada el voltaje V y como salida
la diferencia de potencial Vc (fig. 3)
SISTEMA
Sistemas de control de
Segundo Orden
Sistemas de Segundo Orden
Tipos de Raíces
En un sistema definido por la ec. Diferencial de segundo orden:
∆𝑦 𝑡 + 𝑎1 ∆𝑦 𝑡 + 𝑎0 ∆𝑦 𝑡 = 𝑏𝑜 ∆𝑢(𝑡)
Su función de Transferencia será:
𝑏𝑜
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎𝑜
En primer lugar existen 2 casos que corresponden a sistemas inestables:

• 𝑎𝑜 =0 , que da lugar a un polo en el origen:
𝐾𝑒
𝐺 𝑠 =
𝑠(1 + 𝑇𝑠)
• 𝑎𝑜 <0 ,que da lugar a 2 polos reales, uno positivo y otro negativo:

−𝐾𝑒 𝑎𝑏
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
Con a,b>0
Los restantes casos corresponden a un sistema con 𝑎𝑜 >0 y son los más habituales, los
cuales se pueden modelar mediante la función de transferencia:
Tipos de Raíces
Los restantes casos corresponden a un sistema con 𝑎𝑜 >0 y son los más habituales, los cuales
se pueden modelar mediante la función de transferencia:
Ken2
G (s)  2 , n2  0
s  2 n s  n2
Función que tiene 3 parámetros, uno estático y 2 dinámicos, al tratarse de un sistema de 2do
orden:
Ke = ganancia estática
ζ = coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
ωn = frecuencia natural no amortiguada (rad/s).este nombre solo tiene sentido cuando los
polos son complejos conjugados.
Tipos de Raíces
2
Hay dos polos en 𝑠 = −ζ𝜔𝑛 ± ζ 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 , según el valor de ζ:
2
• Si lζl >1 , las raíces son reales: 𝑠 = −ζ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ζ − 1
2
• Si lζl <1 , las raíces son complejas conjugadas: 𝑠 = −ζ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − ζ = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
• σ = constante de amortiguamiento (rad/s)

• ωd = frecuencia amortiguada (rad/s)
Entonces la función de transferencia se puede expresar de la forma:
Ken2 Ken2
G (s)  2 
s  2 s  n ( s   ) 2  d2
2
Tipos de Raíces
La naturaleza de las raíces depende del valor de ζ:
• Si ζ=0 𝑠 = ± 𝑗 𝜔𝑛 imaginarias puras
• Si 0< ζ<1 𝑠 = −𝜎 ± 𝑗 𝜔𝑑 complejas conjugadas
• Si ζ=1 𝑠 = − 𝜔𝑛 real doble
2
• Si ζ>1 𝑠 = −𝜎 ± 𝜔𝑛 ζ − 1 reales negativas
Tipos de Raíces
Para ζ<0 , se darían los mismo casos anteriores, pero simétricos respecto del eje imaginario:
Tipos de Raíces: representación en Matlab
Obtener la posición de los polos y ceros para el siguiente caso :
(𝑠 − 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 0,5)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 4𝑠 + 13)
Respuesta de los Sistemas de
Segundo Orden
RESPUESTA IMPULSIONAL
Pueden darse los siguientes casos:
• Sistema no amortiguado (ζ=0)
La función de transferencia es:
Por lo que su respuesta impulsional será:

• Sistema subamortiguado (0<ζ<1)
La función de transferencia es el caso

más general:

• Sistema críticamente amortiguado (ζ=1)
La función de transferencia se reduce a:

• Sistema sobre amortiguado (ζ>1)
La función de transferencia tiene raíces

reales:

• Sistema inestable(ζ ≤ 0)
Se tendrían los mismos casos anteriores dependiendo del valor lζl , pero con la respuesta
tendiendo al infinito en cada uno de ellos
RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
Se tienen los mismos casos de antes:
• Sistema sub amortiguado (0< ζ<1)
La respuesta del sistema en el espacio S:
Por lo que su respuesta temporal al escalón unitario será:
Respuesta arropada entre 2 envolventes:
𝑒 −𝜎𝑡
𝐾𝑒 1 ±
𝑠𝑒𝑛𝜃
Como la diferencia entre grados del numerador y

denominador n-m es de al menos 2 entonces la
derivada en el origen es nula
• Sistema no amortiguado (ζ=0): caso particular del anterior o sea ϴ=π/2
La respuesta temporal al escalón unitario será:
Aquí wd=wn y varía la dinámica del sistema

Cuando varía ζ desde 0 hasta 1
• Sistema críticamente amortiguado (ζ= 1):
La respuesta es:
Y su respuesta temporal:
Se diferencia de un sistema de primer orden en que la derivada en el origen es nula.

• Sistema sobre amortiguado (ζ > 1):
La respuesta escalón:
Y su respuesta temporal:
Si ζ>>1, se verifica que, por ejemplo, T1 >>T2 y la respuesta se puede aproximar por la de un
primer orden puro:
En resumen, cuando el sistema varía desde no amortiguado hasta sobreamortiguado se tiene:
ζ = 0 (Oscilatoria)
0< ζ < 1 (Subamortiguada) G(s) = K

T2S2 +1
ζ = 1 (Amortiguada)
K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1
ζ > 1 (Sobreamortiguada) G(s) = K

T2S2 + 2ζ TS + 1
RESPUESTAS DEL PROCESO DE 2DO ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:

CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:
0< ζ < 1 (Subamortiguada) ζ = 1 (Amortiguada)
Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta menos rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.
ζ = 0 (Oscilatoria)
ζ > 1 (Sobreamortiguada)
Sobreamortiguado: Oscilatorio:
Repuesta lenta libre de Oscilaciones a una frecuencia
oscilaciones antes de estabilizar. natural wn
CARACTERIZACIÓN DINÁMICA
Al caracterizar la respuesta dinámica de un sistema de 2do orden , se deben analizar 2 casos:

Sistemas sub amortiguados y sistemas sobre amortiguados y donde la ganancia estática es Ke.
Respuesta al escalón sistemas subamortiguados: los parámetro son:
• Tiempo de subida (tr): tiempo de

subida desde el 10% hasta el 90% del
valor final.
• Tiempo pico (tp): es el 1er pico o 2do
punto donde la derivada se anula.
• Sobreoscilación (Mp): magnitud del
pico expresada en % del valor final.
• Tiempo de establecimiento (ts): valor
por el cual la respuesta entra en una
banda del ±5% del valor final.
• Número de oscilaciones (N): que el
sistema tarda en estabilizarse (±5% del
valor final)
CARACTERIZACIÓN DINÁMICA
Al caracterizar la respuesta dinámica de un sistema de 2do orden , se deben analizar 2 casos:

Sistemas sub amortiguados y sistemas sobre amortiguados y donde la ganancia estática es Ke.
Respuesta al escalón sistema sobreamortiguados: solo se considera un parámetro:
• Tiempo de establecimiento (ts):
ts ≈ 3(T1 + T2)
Aproximación que es mejor cuanto más

se diferencien T1 y T2.
EJERCICIO:
Dada la red RLC de la figura en la que R toma valores de 2, 1 y 0.5 Ω. Obtener la evolución de
la salida y(t) cuando la entrada u(t) es un impulso y un escalón. Determinar el coeficiente de
amortiguamiento ζ y la posición de los polos en cada caso.
Sistemas de Orden Superior
• Aplicar los resultados obtenidos para los sistemas de 2do
orden a sistemas de orden superior, con el requisito de que
éstos dispongan de polos complejos dominantes, o sea, que
si la parte real de los polos es<< que la de los otros (más
próximos al eje imaginario), la respuesta del sistema se tiene
considerando solo la acción de los polos dominantes y
despreciando los demás.
• Se puede hacer si el sistema no tiene ceros (próximos a los
polos) ya que un cero debilita a un polo.
• Los sistemas de orden superior contienen ceros y

polos adicionales que afectan al comportamiento
tanto en régimen transitorio como permanente.
Sistemas de segundo orden con polo

adicional
• La función de transferencia de un sistema de
segundo orden con polo adicional es la siguiente:
n 2 1
H ( s)  2
s  2  n s   n2  1  bs P1
Im(s)

d
P3
p 
o Re(s)
-1/b 
P2
• La respuesta transitoria viene dada por la siguiente
expresión:
e t
y (t )  1 
sen 
2

send t    p sen  p   e  t sen2 p 
• Que podemos comparar con la de un sistema de

segundo orden puro.
 n 
y (t )  K 1  e send t   
 t
 1 2

• Su efecto sobre la respuesta transitoria dependerá de la
posición relativa del nuevo polo con respecto al par de polos
complejos conjugados:
Sistema de 2º Orden (b=0)
2º Orden + polo adicional (b=0.2)
b=0.33
b=10
Respuesta transitoria de sistemas de
orden superior
• Partimos de una función de transferencia genérica
del tipo:
bm s m  bm1s m1    b1s  bo
H ( s) 
an s n  an 1s n 1    a1s  ao
 s  z 
m
j
j 1
H ( s)  K n
 s  p 
i
i 1
• Separando polos en el origen, polos reales y polos
complejos queda:
 s  z 
m
j
j 1
H ( s)  K q 
 s     s    j k  s   j k 
l h k k
s h k k
h 1 h 1
• Y descomponiendo en fracciones simples:
l
Au q h Bhu  k
Cku Cku *
H ( s)   u    u   
h 1 u 1  s    k 1 u1  s    j  s   j k 
u u
u 1 s
h k k k
• Agrupando términos:
q h k
l
Au Bhu 
M ku s  N ku
H ( s)   u     
h 1 u 1  s    s  2 k s   k   k 
u u
u 1 s k 1 u 1 2 2 2
h
• Con lo que estos sistemas pueden verse como una

combinación de sistemas de primer y segundo
orden.
• La respuesta ante escalón vendrá dada por
Y(s)=H(s)/s. Descomponiendo en fracciones
simples:
l q h  k
M N P
Y ( s )   u hu ku
s s   
u 1
u
s    j 
h 1 u 1 h
u
k 1 u 1 k k
u
térmi nos U ( s)

*
Pku
s   k  jk u 
  debidos a
• Pasando al dominio temporal:

l
M u u 1 q h N hu u 1  h
y (t )   t  t e
u 1 u  1! h 1 u 1 u  1!
 k u
 
t e cosk  arg Pku    L-1 térmi nos debidos a U ( s ) 
2 Pku u 1 k t

k 1 u 1 u  1!
Sistemas de orden reducido
• En algunos casos, los sistemas de orden superior
pueden simplificarse para dar lugar a sistemas de
orden inferior más fáciles de analizar.
– A) Dominancia: Polos y ceros alejados.

– B) Cancelaciones: Pares de polos y ceros próximos.
Sistemas de Orden Reducido
• A) Polos dominantes:
>10 d
• B) Cancelaciones:
• Hay que verificar analíticamente o por medio de
simulaciones que la simplificación es admisible:
• Pueden imponerse condiciones al nuevo sistema.

– P. E. garantizar el mismo comportamiento estático:
1 1
lims0 sH ( s )  lims0 sKeq H eq ( s )
s s
Sistema reducido
Ejercicio 2:
10(𝑠+0,1)
Dado el sistema : 𝐺 𝑆 = (𝑠+20)(𝑠+0,01)(𝑠2 +2𝑠+26)
Obtener la distribución de polos y ceros en el plano complejo “s” y analizar el sistema

reducido eliminando el polo en s=-20, ante una escalón unitario.
Examen lunes 19 diciembre hasta estabilidad Routh-Horwitz

Deberes hasta el lunes 19
• Existen muchos sistemas de control que
tienen un atraso de tiempo dentro del lazo
cerrado del sistema que afecta su estabilidad.
Un tiempo de retardo es el intervalo de
tiempo entre el comienzo de un suceso a un
punto del sistema y la acción que resulta en
otro punto del sistema.
• Los sistemas con retardos aparecen en sistemas que tienen
tiempos de procesamiento considerables (procesamiento del
control o tratamiento de señales), retardos en el transporte
de variables, retardos en las mediciones o intrínsecos del
sistema.
• Ejemplos de ellos son: Sistemas de control en cuyos lazos
hay sensores como cámaras, columnas de destilación,
procesos de secado de papel, plantas de reciclado, procesos
de refinación, sistemas tele operados, etc.
Retardo Puro
Un término de retardo puro en cadena cerrada, corresponde a un
bloque de la forma:
Donde:
ya no se puede interpretar igual, pues el denominador no es un

polinomio en s.
La única posibilidad, en el dominio de Laplace, es aproximar el
término de retardo por una función racional.
Existen 2 posibilidades para hacerlo:
• Mediante un desarrollo de Taylor
• Mediante la aproximación de Pade
Retardo Puro
• El desarrollo mediante una serie de Taylor es de la forma:
Y dependiendo de que el desarrollo se trunque en:

Orden uno Orden dos
Retardo Puro
• El desarrollo mediante la aproximación de Padé, más precisa, se
desarrolla con una serie del tipo:
Y dependiendo de que el desarrollo se trunque en:

Orden uno Orden dos
Retardo Puro
• Ejemplo: dado el sistema con realimentación unitaria de la
figura, obtener las respuestas al escalón unitario del sistema en
lazo cerrado. En caso necesario, use las aproximaciones de Padé
de orden 1 y 2.
Identificación de Sistemas
Hemos estudiado un modelo dinámico de un sistema y analizado
su comportamiento en el tiempo.
Ahora la identificación de sistemas consiste en el proceso inverso:
A partir del conocimiento del comportamiento dinámico del
sistema, se obtiene un modelo que lo aproxime lo suficiente
Comportamiento Modelo dinámico

dinámico FUNCION
CARACTERISTICAS TRANSFERENCIA
2 Aproximaciones fundamentales
Los métodos teóricos (conocimiento previo sobre el sistema) son
muy generales y discrepantes, además de complejos (poco
manejables).
Se rigen bajo criterios de:
• Elección del tipo de modelo: continuo, discreto, lineal, no lineal,

orden, etc.
• Elección de las señales de prueba: escalón senoidal, ruido
blanco, etc.
• Criterio de calidad: poco riguroso, muy riguroso.
• Obtención de parámetros del sistema.
Los métodos experimentales, analizan el comportamiento de la
salida al experimentar con distintas entradas. Mencionaremos
éstos modelos.
Métodos gráficos:
• Según características respuesta temporal (análisis del transitorio)
• Método Strejc
• basados en trazar la tg en el punto de inflexión
Métodos Numéricos:
• Método de las áreas
• Método de los momentos
Especial atención: sistemas sobreamortiguados en cadena abierta,

(gran cantidad de sistemas con éste comportamiento).
Industria del proceso: plantas químicas, petroquímicas, refinerías,
cementeras, etc.
• Ejemplo: dado los datos de entrada y salida de un sistema de
motor acoplado a su eje un disco metálico, identificarlo mediante
una función de transferencia.
• >>ident
Tiempo de
muestreo para
la adquisición
de datos en
ms
Adquirimos la F.T: sabemos que motor DC con un disco en su eje es
un sistema de 1er orden
Análisis de Estabilidad de
Sistemas Continuos
Estabilidad de Sistemas Continuos
EJEMPLO: Dado el sistema , calcular las raíces de polinomio del
denominador, los polos del sistema y representar la distribución
de polos y ceros en el plano complejo S con el fin de analizar la
estabilidad del mismo.
𝑠−3
𝐺 𝑠 = 4
𝑠 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 4𝑠 + 4
ESTO NOS INIDCA QUE:

EJEMPLO: Hallar el intervalo de valores de K que estará

implementado en el controlador del siguiente sistema, para que
éste permanezca estable.
LECCIÓN:
Análisis Frecuencial
Respuesta en frecuencia
Introducción:
La forma más natural de observar y analizar el

comportamiento y desempeño de los sistemas dinámicos, es
a través del dominio del tiempo.
Ejemplos:
• Cuando un sistema responde más rápido que otro.
• Cuando el tiempo establecimiento de 1 sistema es 0.25
segundos.
Introducción:
Hasta ahora, las herramientas para el cálculo de la
estabilidad se basaban en:
• Las tablas de Routh, a partir del polinomio característico
del sistema para determinar su estabilidad absoluta.
• Respecto al LDR, la proximidad de las ramas dominantes
ante la variación de la ganancia, daba una medida
intuitiva del nivel de estabilidad.
En ambos casos, la información de partida era el
conocimiento explicito de la FDT. Para la tabla de Routh se
requiere la FDT total del equipo; en el LDR es aplicable sólo
para estructuras de realimentación negativa y se debe saber
la FDT de la cadena abierta.
Introducción:
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más

complejos (en dimensión, parametrización, identificación,
etc), sus comportamientos son más difíciles de determinar
analíticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar

tales sistemas complicados con técnicas de respuesta en
frecuencia.
Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,
proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas que no están
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.
El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia y la
respuesta transitoria en el tiempo.

La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en régimen
permanente de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguirá siendo senoidal de la
misma frecuencia 0 pero probablemente con otra magnitud C y fase 
r(t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida
r(t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )
Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura es:
C ( s )  G ( s ) R( s )
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j
C ( j )  G( j ) R( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo
C ( j )  C ( j ) C ( j )
La relación de la salida C ( j ) entre la entrada R( j ) en el régimen
senoidal permanente se llama función de transferencia senoidal:
C ( j )
G ( j ) 
R( j )
r(t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Gráficas polares
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de  de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de módulo (magnitud) y fase:
G ( j )  G ( j ) G ( j )
• En expresión de los términos de sus parte real e imaginaria.
G ( j )  ReG ( j )  ImG ( j )
Im
ReG( j )
 
º R
G ( j ) G( j ) e
G ( j ) ImG( j )
 Gráfica polar
0 de G ( j ) .
Ejemplos de gráficas polares:
75
Obtener la gráfica polar de G ( s ) 
s5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G( j )  
j  5 5  j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el cálculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )
75 5  j 375  j 75
G ( j )    y se tiene
5  j 5  j 25   2
375 75
G ( j )  ReG ( j )  ImG ( j )   j
25   2 25   2
y esto se tiene que evaluar 
Para plasmar este resultado en la gráfica polar, es necesario evaluar G ( j )
en diferentes frecuencias desde   0 hasta    . Se evaluarán solo para
algunas de las frecuencias.
Si   0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0)  ReG ( j 0)  ImG ( j 0)  2
j 2
 15
25  (0) 25  (0)
Si  
375 75()
G ( j)  ReG ( j)  ImG ( j)  2
 j 2
 0  j0
25  () 25  ()
Si  5
375 75(5)
G ( j5)  ReG ( j5)  ImG ( j5)  2
j 2
 7.5  j 7.5
25  (5) 25  (5)
Si   2.88675
375 75(2.88675)
G ( j 2.88675)  2
j 2
 11.25  j 6.49519
25  (2.88675) 25  (2.88675)
Si   8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025)  2
j 2
 3.75  j 6.49519
25  (8.66025) 25  (8.66025)
Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica polar, se necesitarán más o
menos frecuencias a evaluar.
Im
  0
Re
Gráfica polar de
75
G( s) 
  8.66025   2.88675 s5
 5
En Matlab: Respuesta en frecuencia

En Matlab: Diagrama polar

Criterio de estabilidad de Nyquist
Fundamentos: Transformación de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s, donde todos ellos
forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la función F ( s)  2s  1
jv Plano F(s)
j Plano s
-1 1  F ( s )  2s  1 -1 1 2 3 u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representación en el plano F(s). Se
evalúan todos los puntos del contorno y se obtiene un contorno en el plano F(s). En este caso,
el contorno en el plano F(s) conserva la misma forma que el contorno del plano s,
(Transformación conforme).
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra función de
transformación: jv Plano F(s)
j Plano s d
d a a
 s
-1 1
F (s)  u
c b
s3 b
c
En este caso la transformación es no conforme pero conserva el sentido

positivo.
Existe una característica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la función:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la función, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningún cero o polo de la función, el contorno en
jv
el plano F(s) no encierra al origen. Plano F(s)
j Plano s d
d a a
 s
-1 1
F (s)  u
c b
s3 b
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algún polo de la función, el contorno en el plano

F(s) encierra al origen en sentido contrario.
jv Plano F(s)
j Plano s
a d
d
a
 s
-3
F (s)  b u
c
s3 c
b
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la función, el contorno en el
plano F(s) no encierra al origen. jv Plano F(s)
j
a Plano s
d d
a
 s
F (s) 
-3 u
c b
b s3 c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el plano s rodea Z

cero y P polos de F(s) y no pasa a través de ningún polo o cero de F(s) cuando el recorrido es
en la dirección del movimiento del reloj a lo largo de contorno, el contorno correspondiente  f
en el plano F(s), rodea al origen de dicho plano, N  Z  P veces en la misma dirección.
El criterio de Nyquist
Sea la ecuación característica
kin1( s  si )
F ( s )  1  P( s )  0
m
k 1 ( s  sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar localizados en la
parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un contorno s en el plano s que
encierre toda la parte derecha del plano y por medio del teorema de Cauchy se determina
que ceros están dentro de s. Esto se logra graficando  f en el plano F(s) y observando el
número de rodeos al origen.
Sin embargo es más común utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser relativamente
más sencillo, entonces:
F ( s )  1  P( s )  F ' ( s )  F ( s )  1  P( s )
Con este cambio de variables, los rodeos se analizan sobre el punto ( 1  j 0 )

del plano F(s)
j Plano s jv
Plano F(s)
 s F(s)
P
 u
-1
Contorno de Nyquist.
Gráfica polar de P(s).

Un sistema de retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno P .
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el número de polos de
P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
Un sistema de control con retroalimentación es estable si y solamente si, en

el contorno P el número de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al número de polos de P(s) con partes reales
positivas.
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en términos del punto (1  j 0) en la gráfica

.
polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa de un sistema.

jv
d u
-1
El margen de ganancia se define como el recíproco de la ganancia GH ( j ) . para la

frecuencia en que el ángulo de fase alcanza 180°, es decir cuando v  0.
.
El margen de ganancia es el factor por el cual se tendrá que multiplicar la ganancia del sistema
para que el lugar geométrico pase a través del punto .
1
Margen de ganancia =
( 1  j 0). d
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ángulo de fase que se debe girar el lugar geométrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j )  1 pase a través del punto
( 1  j 0) en el plano GH ( j ).
.
jv
u
mf   f
-1
GH ( j )  1
Margen de fase (mf )

Ejemplo:
Realice la gráfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
K
G( s) 
s( s  4)( s  5)
Solución
Para realizar el contorno  p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
  j Tramo 1 (T1). Se evalúa la función desde la

Plano s
frecuencia   0 hasta    , (gráfica polar).
T1  s Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia   j a la

0

frecuencia    j . En este caso se cambia
  0
T4 la variable s de la función por e j donde 
T3 T2 representa un radio de valor infinito y e j es
una evaluación angular de 90º a -90º.
   j
Tramo 3 (T3). Se evalúa la función desde la
Contorno s frecuencia    j hasta   0  , (espejo de
la gráfica polar).
  j Plano s

T1 Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia   0 a la
 
s frecuencia   0 . En este caso se cambia la
  0 variable s de la función por e j donde 
  0 
representa un radio de valor muy pequeño y e j
T4 es una evaluación angular de -90º a 90º. El
T3 T2
tramo se diseña para rodear a posibles ceros o
   j s polos en el origen de la función a evaluar.
T1. Se cambia en la función la variable s por j y se obtiene la gráfica polar
K K K
G( s)   G ( j )  
s( s  4)( s  5) j ( j  4)( j  5)  j 3  5 2  4 2  j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador
K  9 2  j ( 20   2 )
G ( j )  
 9  j ( 20   )  9 2  j ( 20   2 )
2 2
 9K (20   2 ) K
G ( j )  4 j 5
  41  400   41 3  400
2
Para obtener la gráfica polar se evalúa la ecuación resultante desde   0

hasta   
0
 9K ( 20  (0)2 ) K 9K
G ( 0)  j   j
(0)4  41(0)2  400 (0)5  41(0)3  400(0) 400
 
 9K ( 20  ( )2 ) K
G ( 0)  4 2
j 5 3
 0  j 0
( )  41( )  400 ( )  41( )  400( )
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar

valores muy pequeños para aproximar   0 y valores muy grande de  para
aproximar cuando   .
Se obtiene el punto de inicio y el punto final en la gráfica polar.
como a la frecuencia    el valor es final jv
es  0  j 0 , se tiene que la gráfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.  
Como se inició en el cuadrante inferior u
 K 180
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuación resultante:
(20   2 ) K
0j 5  j
  41 3  400  0
Figura. Gráfica polar.
0  20      20
2
Se obtiene otro punto para la
y esta frecuencia se evalúa en la parte real gráfica. Con ellos se dibuja de
 9K
Re( )  manera aproximada la gráfica
( 20 ) 4  41( 20 ) 2  400 polar. (Nota: para una mejor
 1K aproximación de la gráfica, se
Re( )  pueden evaluar más
180 frecuencias)
T2. Se cambia en la función la variable s por e j y se evalúa desde 90º a -
90º K
K G ( j ) 
G( s)   e j ( e j  4)( e j  5)
s( s  4)( s  5)
K K  j 3 Infinito pequeño
G ( j )    0e
e j ( e j )( e j ) e j 3 Infinito
pequeño
j 90
  j El punto e en el plano s mapea al punto
Plano s
. 0e  j 3( 90 º )  090 º en elplano F(s).
 s El punto  e j 80
en el plano s mapea al punto
  0 0.  240 º en elplano F(s).
  0  j  30
El punto e en el plano s mapea al punto
T2 . 090 º en elplano F(s).
   j Se evalúan todos los puntos posible hasta

Contorno s deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90º con dirección antihoraria.
jv
T3. Es el espejo de la gráfica polar (tramo 1)
j
  0
u
jv radio  0
Plano F(s), tramo 2.
  
 K 180 u
Plano F(s), tramo 2.

j
T4. Se cambia en la función la variable s por e y se evalúa desde -90º a
90º
K j K
G( s)  G (e ) 
s( s  4)( s  5) e j (e j  4)(e j  5)
muy muy pequeño relativ, grande
G (e j )   j
K K
  e
e j (4)(5) e j
  j
Plano s El punto e  90 º en el plano s mapea al punto e90 º
. en elplano F(s).
 s
0  El punto e  45 º en el plano s mapea al punto e 45º
  0  . en el plano F(s).
j
T2 Plano
F(s)
   j  P
Contorno s
  0
 j
Contorno P . Tramo 4.
jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
T3 Como el sistema no tiene polos
T4 inestables en lazo abierto, para que sea
 
estable se necesita que no haya rodeos
1 u
al punto -1. Entonces el rango de
K

180 estabilidad es
0  K  180
 0  j
DEBER
Figura. Gráfica de Nyquist.
Criterio de Nyquist:
Rango de estabilidad: 0  K  180
En Matlab, para K=1
Figura. Gráfica de Nyquist.

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Cuando en los 2 diagramas, de módulos y fase, la frecuencia se expresa
en escala logarítmica se obtiene el diagrama de Bode cuya
representación gráfica es la más empleada en todo análisis frecuencial.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de

transferencia (ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o
la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de
señal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante
en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia
en función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se
puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase
de una señal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada. Por ejemplo, tenemos una señal Asin(ωt) a la entrada del sistema
y asumimos que el sistema atenúa por un factor x y desplaza en fase −Φ. En
este caso, la salida del sistema será (A/x) sin(ωt − Φ). Generalmente, este
desfase es función de la frecuencia (Φ= Φ(f)); esta dependencia es lo que nos
muestra el Bode. En sistemas eléctricos esta fase deberá estar acotada entre -
90° y 90°.
Diagramas de Bode
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuación característica:
1  G( s) H ( S )  0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .
Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.
P( j )  G( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia  . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:
Mag  20 log G ( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Diagramas de Bode
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando las magnitudes y ángulos de fase de todos
ellos.
La ventaja anterior resalta más cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva gráfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.
Elementos básicos de una función de transferencia

1. Elementos de valor constante (Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
Diagramas de Bode
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB  20 log K Magnitud en decibelios
  0 Ángulo de fase
1
2. Elementos derivativos e integrales ( j )
 Im
Derivadores 
20 log j  20 log  dB 
  90 Re
para todo rango de 
Integradores Im
1
20 log  20 log  db
j  Re
  90 

para todo rango de 
Diagramas de Bode
Si existen más de un derivador o integrador:
Derivadores 20 log ( j ) n  20n log  dB
  90  n para todo rango de 
Integradores 1
20 log  20n log  db
( j )n
  90  n para todo rango de 

Bode Diagram
Bode Diagram 20
60
Magnitude (dB)
40
Magnitude (dB)
-20
20
-40
0
-60
-20 -90
270
-135
225
Phase (deg)
Phase (deg)
180 -180
135 -225
90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Diagramas de Bode
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden

20 log1  j  20 log 1   2 2 dB
  tan 1 
Bode Diagram
40
30
De la figura:
Magnitude (dB)
G( j )  1  j  1
20
System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
1 0
c  frecuencia de corte  90

Phase (deg)
45
c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramas de Bode
Polo de primer orden
1
20 log  20 log 1   2 2 dB
1  j
   tan 1 
Bode Diagram
0
System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01
1
G ( j ) 
-20
 1
1  j -30
-40
1
c  frecuencia de corte 
0

Phase (deg)
-45
c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagramas de Bode
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
1
     
2
G ( j )  1  2  j    j  
  n   n  
Ceros de segundo orden
2 2
       
2

20 log1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 
  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2  c   n
 n 
Diagramas de Bode
Polos de segundo orden
2
1     2

20 log  20 log 1  2    2 
 n   2 
2
   
1  2  j    j 
 n   n 
  
 2 
n 
   tan 1 
2 
 1  2 
 n  c   n
Diagramas de Bode
Ceros de segundo orden
Bode Diagram
80
c  n  3 60
s2  s  9
Magnitude (dB)
G( s)  40
9 20
  1/ 6 0
-20
s  3s  9
2 180
G( s) 
9 135
Phase (deg)
  0.5 90
s 2  4.2s  9 45
G( s) 
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)
 3
Diagramas de Bode
Polos de segundo orden
Bode Diagram
20
c  n  3 0
9
Magnitude (dB)
G (s)  -20
s2  s  9
-40
  1/ 6 -60
-80
9 0
G (s)  2
s  3s  9 -45
Phase (deg)
  0.5 -90
9 -135
G ( s)  2
s  4.2 s  9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)
 3
Diagramas de Bode
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s  3)
s 2 ( s  5)( s 2  6s  13)
Normalizando: 36 1
( s  1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1)
5 13 13
Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador, un polo en -5 y

polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada uno y después se suman.
Diagramas de Bode
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20
Magnitude (dB)
1 0
s 1
3 -20
-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
Phase (deg)
2
s 6
 s 1 -90
13 13
36 1
( s  1) -180
65 3 -1 0 1 2
2 10 10 10 10
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1) Frequency (rad/sec)
5 13 13
Diagramas de Bode
Diagrama de Bode (Resultante) Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Análisis de error en estado estacionario
Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se

dice que existe un error en estado estacionario, este error depende del
tipo de sistema de control (en forma específica de la función de
transferencia de lazo abierto) y de la señal de entrada.
Otra clasificación de los sistemas de control: (Tipo)
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escalón,

rampa, parabólicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinación de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeño del
sistema.
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s  1)(Tb s  1)  (Tm s  1)
G( s) H ( s)  N
s (T1s  1)(T2 s  1)  (Tp s  1)
El esquema de clasificación está basado en la cantidad de integraciones
indicadas por la función de transferencia de lazo abierto ( ver s N )
Así:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y así sucesivamente.
Comentarios:
1. Esta clasificación es diferente e independiente a la del orden del sistema.

2. Al aumentar el número del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el número del tipo, empeora el problema de estabilidad.
Errores en estado estacionario:
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado
R(s) E (s) C (s)

+ G(s)
-
B(s)
H (s)
la señal de error E(s) en Laplace es
1
E ( s)  R( s)
1  G (s) H (s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
señal de error
sR( s )
ees  lim e(t )  lim sE ( s )  lim
t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )
De la ecuación se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estáticos, dependiendo del tipo de entrada.
Constante K P de error estático de velocidad.
El error estacionario del sistema, para una entrada escalón unitario, es
s 1 1
ees  lim 
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G (0) H (0)
la constante K P se define como:

K P  lim G ( s ) H ( s )  G (0) H (0)
s 0
así el error estático en términos de la constante K P es

1
ees 
1 KP
Para un sistema tipo 0
K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
K P  lim K ees 
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  1 K
Para un sistema tipo 1 o superior
K (Ta s  1)(Tb s  1) 
K P  lim N  ees  0
s 0 s (T s  1)(T s  1) 
1 2
Constante K v de error estático de velocidad.
El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es
s 1 1
ess  lim  lim
s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante K v se define como

KV  lim sG ( s ) H ( s )
s 0
así el error estático en términos de la constante K v es

1
ees 
KV
sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1
KV  lim 0 ees  
s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  KV
sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1 1
KV  lim K ees  
s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)  KV K
Para un sistema tipo 2 o superior
K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
KV  lim N  ees  0
s 0 s (T s  1)(T s  1)  KV
1 2
Error en estado estacionario en términos de la ganancia K

Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración
r (t )  1 r (t )  t r (t )  t 2
1 

Sistema tipo 0
1 K
1 
Sistema tipo 1 0 K
2
Sistema tipo 2 0 0 K
Modos de Control
Diseño de Controladores
Diseño es la tarea opuesta a la de análisis. Conocidos :
• El sistema físico
• La variable a controlar
• Y las especificaciones deseadas para que éste siga.
Se trata de diseñar un mecanismo de control de manera que la que la variable

controlada cumpla estas especificaciones
Ejemplo:
Se desea controlar la altura h(t) de tal manera que siga a una referencia
en una forma determinada, o sea, según especificaciones impuestas.
Las especificaciones pueden ser de varios tipos:
estabilidad rapidez
Estáticas Dinámicas
precisión amortiguación
minimización del error

Optimización calidad
producción
El seguimiento de la referencia implica

la introducción de 2 elementos: el actuador
y el generador de referencias
• Para el Generador de referencias se puede usar un potenciómetro .
• Para el actuador se puede usar una electroválvula.
Suponiendo que las ecuaciones de estos nuevos

elementos son:
Generador de referencias
Actuador
El diagrama de bloques será:
Si se conecta directamente V(s) con U(s), se tiene un sistema que NO puede cumplir las
especificaciones.
Para lograr que el sistema verifique las especificaciones deseadas, es necesario introducir
un nuevo elemento entre señal y referencia y la señal de control, que compense la
dinámica del sistema. Este elemento se llama compensador, controlador o regulador.
Tipos básicos de Controladores:
• Control en bucle abierto: anula error de posición, forzando a que (luego de

introducir el controlador) la ganancia estática del sistema completo sea la unidad.
• Control por realimentación simple: introduce nuevos elementos : sensor y el

comparador. El controlador se introduce a la salida del comparador
• Control en cascada (realimentación múltiple): tiene un bucle externo (primario)

que recibe las entradas típicas de mando, y un bucle interno (secundario) con
dinámica más rápida. El diseño va del bucle más interno al más externo.
• Control por prealimentación: se anticipa a los errores que aparecen ante

perturbaciones, solo cuando la perturbación es medible (anticipa la corrección del
error)
Según Método de Análisis:
Consiste en elegir una función de transferencia estándar para el controlador R(s) , y

afinar sus parámetros en ajustes sucesivos, mediante el análisis estático y dinámico del
sistema, hasta cumplir las especificaciones. Los controladores más usados son los PID:
Acciones de Control
1.Control de dos posiciones o de si-no

2.Controles proporcionales (P)
3.Controles proporcionales e integrales (PI)
4.Controles proporcionales y derivativos (PD)
5.Controles proporcionales y derivativos e integrales (PID)
Elementos de control automáticos industriales

Detector de error
Entrada
de referencia
+ Al accionador
Amplificador
−
Error actuante
Elemento de medición De la Planta

Control Todo-Nada
Todo/Nada
■ Todo-nada (On-Off o Bang-Bang o por Relé)
R(t) e(t) U(t) Y(t)
Planta
□ Ley de control (acciones limitadas, no lineal)
-
■ u(t)=umax, si e(t)>0
■ u(t)=umin, si e(t)<0
□ Ejemplo: Sistema de control de temperatura mediante termostato
□ Evoluciona hacia el punto deseado pero presenta oscilaciones en la salida,

provocando un envejecimiento prematuro de los componentes debido al
desgaste.
■ Relé con histéresis (no conmuta cuando el error cambia de signo)

□ Reduce las oscilaciones
□ Menor precisión en torno a la referencia u umax
□ A mayor anchura de zona muerta, reduce la
frecuencia de oscilación
umin e
Control Todo-Nada
220v
Sistema de control de qi
nivel de un líquido Flotador
C h
h(t)
Brecha
diferencial
0 t
Control Todo-Nada
Sistema de control de nivel de un líquido
Se desea controlar la altura de un depósito mediante un sistema relécomo el de
la figura. Realizar una simulación mediante simulink como se muestra.
Observar la salida del sistema y la acción

de control, para diferentes valores de la
brecha diferencial (0, 0.1, etc).
220v Parámetros:
qi
Flotador Altura del pulso 0.5
Anchura de pulso 300 s
C h Min Step Size 0.0001
(en menu Simulation –Parameters)
Acción proporcional (P)
■ Se evitan las oscilaciones.
Relación lineal entre e(t) y u(t)
Ley de control
■
■
■ Saturación de la señal de control debido a limitaciones
físicas.
■ En general, si Kp aumenta
□ Erp (Error régimen permanente) decrece (Tipo 0)
□ Mayor rapidez
□ SO (signal output) aumenta
□ Riesgo de saturación
R(t) e(t) u(t) y(t) u umax

Kp G(s)
- e
umin
Zona Lineal
Acción Derivativa (D)
■ Acción de control Derivativa,
■ No se usa de forma independiente
□ e(t)=cte -> de(t)/dt=0 -> u(t)=0!!!
e(t) u(t) y(t)

■ Ley de control PD R(t)
PD G(s)
-
Td, tiempo derivativo
■ Acción predictiva
□ Anticipa el error futuro (no depende sólo del error sino también de cómo varía éste)
□ Mejora el comportamiento (más rápida y menos oscilaciones)
□ Amplifica las señales de ruido -> Introducción de filtro
Acción Derivativa (D)
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
■ Bajas frecuencias
10
□ Ganancia como un P
□ Fase aprox. igual 0
90
■ Altas frecuencias
Phase (deg)
□ Ganancia aumenta a razón 45
de 20 dB/dec
□ Fase sube 90º 0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Acción Integral (I)
■ La acción integral aumenta el tipo de sistema -> Mejora del Erp
■ Ley de control integral
■ Normalmente se aplica junto con control proporcional (PI)
R(t) e(t) U(t)

Planta
Y(t) ■ Garantiza error nulo en r.p.
PI
- ■ Peor transitorio (SO)
(e incluso inestabilidad)
Controladores
Control Proporcional
Control P de un depósito
El sistema de control proporcional se basa en establecer una
relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y
la posición del elemento final de control. Así, la válvula de control
se moverá el mismo valor para cada unidad de desviación.
En el ejemplo del depósito, el control de nivel abrirá más o menos la
válvula de admisión en función de la desviación existente en el nivel
respecto del valor de consigna. K p=10
0.7
Si el nivel a subido a valores muy 0.6
altos tendremos un gran cierre de

0.5
la válvula. Por el contrario, para un

0.4
nivel inferior al de ajuste la válvula

0.3
se encontrará en una posición más
0.2
abierta que la que correspondería
0.1
al set-point (ajuste).
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Control proporcional
Simular en Simulink el sistema de control proporcio-
nal de la figura:
Observar la salida del sistema al variar la ganancia.

Modificar la planta, aumentando el orden y/o el tipo del sistema.
Observar la salida.
Control proporcional integral
Simular en Simulink el sistema de control proporcional integral de la figura:
Observar la salida del sistema al variar la ganancia y Ti .

Partiendo de un valor de T i = 0 (Control proporcional) ir incrementando la
constante integral, hasta reducir al ma´ ximo el error estacionario. Observar la
salida.
Modificar la planta, aumentando el orden y/o el tipo del sistema. Observar la
salida.
Control proporcional derivativo
Control proporcional derivativo
Control Proporcional Derivativo
Simular en Simulink el sistema de control proporcional derivativo de la figura:
Observar la salida del sistema al variar la ganancia y Td.

Partiendo de un valor de T d = 0 (Control proporcional) ir incrementando
la constante derivativa. Observar la salida.
Modificar la planta, aumentando el orden y/o el tipo del sistema.
Observar la salida.
Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
Controlador PID
Control PID (I)
motor • Acción proporcional (P)
TL • necesita que exista un error en
B
régimen permanente para
referencia acción A
velocidad mantener la acción de control.
(ref)
control (m) • Acción integral (I)
+ error (Va)
+- • permite anular el error en
A
D
- s + 1
régimen permanente a costa de
empeorar el comportamiento
dinámico.
controlador • Acción diferencial (D)
• permite mejorar la respuesta
dinámica.
502
Control PID (II)
• Respuesta ante un • Representación típica
escalón unitario en circuitos de control
• Regulador P
y(t) K
X(s) Y(s) K x(t) y(t)
K
t
Regulador I
y(t) Ti
X(s) Y(s) x(t) y(t)
1
1/(s·Ti)
Ti t
• Regulador D
y(t) • El comportamiento
ideal del derivador es
X(s) Y(s) imposible de reproducir
s·Td físicamente
503
Control PID (III)
• Regulador PI
y(t)
K Ti
X(s) Y(s) x(t) y(t)
K·(1+1/(s·Ti)) K Pendiente K/Ti
1+Ti·s
K Ti·s
-Ti t
Regulador PD (ideal)
• El comportamiento
y(t)
ideal del PD es
X(s) Y(s)
imposible de reproducir
K·(1+s·Td) K físicamente
• Regulador PD
(real) y(t) K Td
K·Td/TN
X(s) Y(s) x(t) y(t)
K·(1+s·Td)/(1+s·TN) K
• Td> TN t
TN
504
Control PID (IV)
Regulador PID (ideal)

• El comportamiento
X(s) Y(s) y(t) ideal del PID es
K(1+1/(s·Ti)+s·Td) imposible de reproducir
K físicamente
Pendiente K/Ti
T ·T ·s  Ti ·s  1
2
K d i -Ti t
Ti ·s
• Ti>
Td
• Regulador PID (real)

X(s) Y(s)
y(t)
K·((1+s·Td)/(1+s·TN)+1/(s·Ti)) K·Td/TN K Ti Td
x(t) y(t)
Pendiente K/Ti
Td ·Ti ·s 2  (Ti  TN )·s  1 K
K
Ti ·s·(1  TN ·s )
-Ti t
• Ti>Td>TN
505
Control PID
Simular en Simulink el sistema de control P.I.D de la figura:
• Observar la salida del sistema al variar K p Ti y Td.

• Observar como afecta cada constante a la respuesta transitoria y estacionaria.
• Observar como evolucionan las señales de error, integral de error y derivada del
error.
Control en Cascada
Control en Cascada
Control avanzado con variables auxiliares:
c
Control en Cascada
c
c
c
c
c
c c
c
c
Control en Cascada
Nomenclatura: c c
c c c
c c c
c c
c
c c
c c
cc c cc
c c
c c c c
c c c
c c
c
c c c
c
c
c cc
c
Control en Cascada
Características: c
c
cc c
c c
c c
cc c c
cc
c
c c
c c
c
Control en Cascada
Sintonización: c
c c
c
cc c
c c c
c
c c
c
c c
cc c c cc
cc
cc
c
c c
cc c c
c c
c c
c
Control en Cascada
Ejemplo: c
c c c
c c c
c c c
c
c c
c c
c c c
cc c cc
cc c
c c cc c
c c
c cc c
c c
ccc c c c
c c c
c c c c
c c
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Control en Cascada
Ejemplo:
Métodos de Sintonización
Reglas de Ziegler-Nichols para
sintonizar controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se

aprecia más su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar
no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es

el error e(t ) ) y proporciona una salida (acción de control, u (t ) )
 1 t de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt   d 
  i  dt 
Entonces, la función de transferencia del controlador PID es
 1 
Gc ( s )  K p 1    d s 
 is 
donde K p es la ganancia proporcional,  i el tiempo integral y  d .

es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del
controlador PID es:
 1 
 K p 1  d s planta
  is 
Figura1. Control PID de una planta.

Sintonización: ajuste de los parámetros Kp, Ti y Td para que se
satisfagan los requisitos del diseño
Métodos clásicos. Se utilizan desde los años 50, y son básicamente un ajuste
empírico de los parámetros. Veremos 3 métodos principales:
 Método de la curva de reacción de Ziegler-Nichols

 Método de oscilación de Ziegler-Nichols: halla el valor de la acción
proporcional mediante el método de lugar de raíces y calcula el resto de
los parámetros mediante unas tablas.
 Método de la curva de reacción de Cohen-Conn
Métodos basados en modelo.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar

controladores PID con base a una respuesta experimental.
Definieron dos métodos.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la

planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene
oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID
utilizando el primer método. En la figura 2 se observa la
respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema de
primero orden con atraso de transporte.
C ( s ) Ke  Ls

c(t ) U ( s ) Ts  1
recta tangente al punto

de inflexión
t
L T
Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”

Para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de

inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .
Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID

utilizando la tabla 1.
Tipo de controlador Kp i d
P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1.2 2L 0.5L
L
Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.

Ejemplo
• El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes que se
observa en la Figura se considera con el propósito de
controlar el nivel en el tercer tanque. Para cumplir con esto, el
flujo de entrada al primer tanque, Fo, se manipula mediante
un controlador por retroalimentación. Se asume una relación
lineal entre el flujo de salida y el nivel en cada tanque.
• Las dinámicas de válvula de control y sensor son de ganancia
pura con valor de uno. Se propone desarrollar la sintonización
del controlador, considerando primero el modelo de flujo de
fluidos a través de los tanques y después con el modelo
aproximado a uno de primer orden con tiempo muerto.
Tres tanques no interactuantes
dH1 (t )
1  H1 (t )  K1 F0 (t )
dt
dH 2 (t )
2  H 2 (t )  K 2 H1 (t )
dt
dH3 (t )
3  H 3 (t )  K 3 H 2 (t )
dt
Función de Transferencia
• Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones
diferenciales, la función de transferencia que
relaciona al nivel en el tercer tanque con la variable
de entrada, es decir, con el flujo de entrada al primer
tanque es la siguiente:
K
H 3 ( s)  F0 ( s )
( 1s  1)( 2 s  1)( 3 s  1)
Siendo K = K1K2K3.
• Para la simulación del sistema correspondiente a
esta función de transferencia se asumen los siguientes
valores: 1= 2, 2 = 4 , 3 = 6, K = 6
Curva de Reacción del Proceso

• Para obtener la Curva de Reacción del Proceso se
desconecta el lazo a la entrada y salida del proceso,
se instala un cambio paso a la entrada y un “Scope” a
la salida.
Determinación de la Curva de Reacción del Proceso
Determinación de los parámetros

• La ganancia estacionaria, (K = 6), el tiempo muerto,
(to = 3) y la constante de tiempo ( = 15)
determinadas en la Figura, hacen que la función de
transferencia del modelo ajustado de primer orden
con tiempo muerto sea:
3 s
6e
Y (s) 
15s  1
Valores obtenidos
Kp 1/i d
P 0.889 - -
PI 0.764 0.142 -
PID 1.150 0.147 1.050

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la
parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia
. K p , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor
de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica
.K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr .
Pcr
Figura 3. Oscilación sostenida.

Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los

parámetros del controlador PID, utilizando la tabla 2..
Tipo de controlador Kp i d
P 0.5K cr  0
1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

Ejemplo 1: Simulación con Simulink
• La respuesta oscilatoria sostenida se alcanza, en este

caso, con una acción proporcional de una ganancia
estacionaria de Kc = 1.43, Pc = 11
Reglas de sintonización
Kp i d
P 0.50Kc - -
PI 0.45Kc 0.83Pc -
PID 0.60Kc 0.50Pc 0.125Pc

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R(s )  1  1 C (s)
 K p 1  d s
  is  s( s  1)( s  2)

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la función de transferencia de lazo cerrado.
Kp C (s ) C (s) K p /( s 3  3s 2  2 s )

R(s ) 
s ( s  1)( s  2)
R( s ) 1  {K p /( s 3  3s 2  2 s )}{1}
1
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R(s )  1  1 C (s)
 K p 1  d s
  is  s( s  1)( s  2)

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la función de transferencia de lazo cerrado
C (s) K p /( s 3  3s 2  2 s ) C (s) Kp
  3
R( s ) 1  {K p /( s 3  3s 2  2 s )}{1} R( s ) s  3s 2  2 s  K p
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas
s 3  3s 2  2s  K p  0
( j )3  3( j ) 2  2( j )  K p  0
 j 3  3 2  j 2  K p  0
Kp  6  2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr  6
2
Mientras que el período crítico se obtiene de   2 ya que T 

2
Pcr   4.4428

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:
K p  0.6 K cr  3.6
 i  0.5Pcr  2.2214
 d  0.125Pcr  0.55536036
Gc ( s )  3.61   0.55536s 
1
 2.2214s 
En simulink:
Ejercicio: sintonice el siguiente controlador

SimScape
Introduction to Simscape
SimElectronics
SimMechanics
SimHydraulics
SimPowerSystems
SimDriveline
• Extensión de Simulink diseñada para
el modelado a-causal (basado en
componentes) de sistemas físicos Simscape
multi-dominio
• Facilita el proceso de modelado de MATLAB, Simulink
sistemas físicos V+
• Construye modelos que reflejan la
estructura del sistema físico
V-
• Aprovecha MATLAB para crear
modelos reutilizables
• Utilizado por los ingenieros de
sistemas y los ingenieros de control
para construir un modelo que
representa la estructura física del
sistema
Introduction to Simscape
SimElectronics
SimMechanics
SimHydraulics
SimPowerSystems
SimDriveline
• Simscape es una extensión de Simulink
como herramientas para modelar y
simular sistemas físicos multidominio, Simscape
tales como componentes mecánicos,
hidráulicos y eléctricos. MATLAB, Simulink
• Simscape puede utilizarse para una V+
variedad de aplicaciones automotrices,
aeroespaciales, de defensa e
industriales. V-
• Junto con SimMechanics, SimDriveline,
SimHydraulics ™, SimeElectronics y
SimPowerSystems (todos disponibles
por separado), Simscape permite
modelar interacciones complejas en
sistemas físicos multidominio.
SimMechanics
SimMechanics
El Modelado de componentes físicos o sistemas en Simulink
típicamente implica una compensación entre la velocidad de
simulación y la fidelidad del modelo o Complejidad: cuanto mayor es
la fidelidad del modelo, mayor es el esfuerzo necesario para crearlo.
Cuando se modelan estructuras mecánicas 3D, la tarea se complica
aún más por la necesidad de formular ecuaciones complejas para
representar el movimiento deseado.
Las herramientas CAD pueden
ser utilizadas para exportar
modelos a Simulink o
SimMechanics, pero este
enfoque generalmente requiere
recursos adicionales de
modelado o experticia en el uso
de herramientas de CAD.
SimMechanics
Creación de un modelo básico
Podemos crear un buen modelo inicial utilizando las formas
predeterminadas en SimMechanics.
La biblioteca de SimMechanics contiene cuerpos para representar la
inercia, transformar coordenadas para definir la ubicación en el
espacio 3D, y las articulaciones para restringir el movimiento de los
objetos dentro de ese espacio.
Las definiciones por defecto

para formas comunes como
esfera, cilindro y ladrillo
calculan automáticamente el
tensor de inercia basado en las
dimensiones que se
especifiquen
SimMechanics
Especificación de formas complejas
Usando la forma de Extrusión General en SimMechanics podemos
especificar una forma más compleja al tiempo que permite
SimMechanics a calcular automáticamente la inercia.
Para usar la forma de Extrusión General en SimMechanics, primero

se debe convertir la ecuación en una función MATLAB.
SimMechanics
EJEMPLO:
Péndulo simple en Simulink y en SimMechanics
El ángulo inicial para la articulación se define mediante una variable
MATLAB. Las anotaciones en el bloque integrador muestran el ángulo inicial
de la articulación con respecto a las coordenadas del mundo.
El modelo Simulink se construye utilizando conexiones de señal, que se
definen cómo flujos de datos entre un bloque y otro.
SimMechanics
EJEMPLO:
Péndulo simple en Simulink y en SimMechanics
El modelo SimMechanics se construye utilizando conexiones físicas,
que permiten un flujo bidireccional de energía entre componentes.
Las conexiones físicas hacen posible añadir etapas adicionales al
péndulo simplemente usando comandos de copiar y pegar. Las
conexiones de entrada / salida requieren rederivar y reimplementar las
ecuaciones.
SimMechanics
EJEMPLO:
Resultados de la simulación
El modelo SimMechanics se
construye utilizando conexiones
físicas, que permiten un flujo
bidireccional de energía entre
componentes.
Las conexiones físicas hacen
posible añadir etapas adicionales
al péndulo simplemente usando
comandos de copiar y pegar. Las
conexiones de entrada / salida
requieren rederivar y
reimplementar las ecuaciones.
SimMechanics
Exportar Solidworks model a Simulink
• En el command window de Matlab escriba: smlink_linksw
Se registrará el producto solid Works hacia Matlab.
• Abra solidworks y en tools/Add-ins/SimMechanics link active su casilla

SimMechanics
• Dibuje el modelo de conjunto del péndulo, guárdelo y en tools haga lo
siguiente:
SimMechanics
• Ahora en Matlab importe el archivo creado escribiendo:
smimport('Ensamblaje1.xml')
• Se genera el siguiente diagram en simMechanics:

SimMechanics
• Se simula desde simulink
SimMechanics
• A este diagrama se le puede agregar el lazo de control PID
https://www.youtube.com/watch?v=sfN7jmNhovM
SimMechanics
Websites:
https://es.mathworks.com/products/simmechanics/download_smlink_confirmation.html?el
qsid=1467292547613&potential_use=Student8
https://www.youtube.com/watch?v=7-fkk7DU9fA
https://es.mathworks.com/help/physmod/sm/mech/gs/modeling-and-simulating-a-simple-
machine.html
https://es.mathworks.com/help/physmod/sm/examples.html#d0e311
INTRODUCCIÓN A LA
TEORÍA DE CONTROL MODERNO
Control clásico
• Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
• Proporcional de tiempo variable (PWM)
• Proporcional (P)
• Proporcional + Integral (PI)
• Proporcional + Derivativo (PD)
• Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Control moderno
• No proporciona información sobre la estructura física del sistema.

• Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes
en el tiempo.
• No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningún sistema dinámico de interés cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener más de una entrada o
salida, sus parámetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre
tienen un valor de cero.
Control moderno
La teoría moderna de control se basa en el análisis y
síntesis en el dominio del tiempo. variables de estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización

y hacia la digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación

del control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo,
control robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de
estructura variable, control de eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.
• Así mismo, se ha incursionado en sistemas de control inteligente basados en

algoritmos autosuficientes, capaces de reajustar y/o crear su propio sistema de
control (agente racional flexible que percibe su entorno y lleva a cabo acciones que
maximicen sus posibilidades de éxito en algún objetivo o tarea.) en base a decisiones
propias, sin necesidad de un modelo de la dinámica del sistema
Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un

enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este
enfoque tiene más valor la simplicidad que la exactitud.
Sistema
X (s) G(s) Y (s)
Entradas Salidas y 3yy  f (t)
Saturación Histéresis Características
Características Modelado y
y dinámicas Lineales
Función de
dinámicas t
No Linealidades Fricción no Transferencia 5 km  s 1
d
lineal sen 
s 2  2s  5
Variante en m
Múltiples puntos dt
el tiempo de equilibrio
Modelo de espacio de estado
Modelo de espacio de estado típico
En ingeniería de control, una representación de espacios de estados
es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un
conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una
ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del
número de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas
como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto último solo puede hacerse cuando el sistema
dinámico es lineal e invariante en el tiempo).
La representación de espacios de estado (también conocida

como aproximación en el dominio del tiempo) provee un modo
compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con
múltiples entradas y salidas.
Representación en espacio de
estado : VENTAJAS
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones,
trabajar sobre un punto de interés, linealizar y utilizar las ventajas del análisis por
Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque.
Para este tipo de sistemas se utiliza la representación en espacio de estado. La
representación es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:
• Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
• Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una
salida.
• Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
• Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
• Proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
• Resultados sencillos y elegantes.
Representación en espacio de
estado
Sistema dinámico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y

presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en
t1, el sistema se conoce como estático o sin memoria.
La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia.
En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la
entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable.
Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parámetros fijos o estacionarios

con respecto al tiempo, es decir, sus características no cambian al pasar el tiempo o
dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.
Modelo de espacio de estado típico
Ejemplo 1:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecánico.
Ejemplo 2:
Donde: u(t) es la fuerza aplicada, K es la

constante del resorte, b es el coeficiente de
fricción viscosa. La fuerza del resorte se
considera proporcional a la posición y la fuerza
del amortiguador es proporcional a la velocidad.
y(t) es la posición de la masa.
Ejemplo 2:
Donde: u(t) es la fuerza aplicada, K es la

constante del resorte, b es el coeficiente de
fricción viscosa. La fuerza del resorte se
considera proporcional a la posición y la fuerza
del amortiguador es proporcional a la velocidad.
y(t) es la posición de la masa.
Solución:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la
Ecuación de sumatoria de fuerzas:
masa  aceleración  fuerzaaplicada  fuerzaamortiguador  fuerzaresorte

my(t)  u(t)  by(t)  ky(t)
r(t)
r(t)

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NIVEL 8vo NIVEL

1 FUNDAMENTOS Y DEF. INICIALES

3 ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

Importancia y campo de aplicación

Acciones de control On/off;

• Control a lazo cerrado

• Seguimiento de trayectorias (seguir algo a medida

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta

La optimización se repite cuando cambian variables

• No proporciona información sobre la estructura física del sistema.

El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un

Tipos de Señal de entrada:

OJO: no confundir con función continua

Señal escalón unitario: señal típica de mando:

y(t)=sen(wdt)e-σtuo(t) y(t)=cos(wdt) e-σtuo(t)

Elementos de control: controlador P,PD,PID

• TAREA 1 : DEFINIR ESTOS TIPOS DE SISTEMAS DE

Sistemas muestreados: secuencia discreta a partir

Operación contraria es la reconstrucción de una señal

t= 0: 0.1 :10; %vector tiempo de 0 a 10 seg

TAREA 2: Definir y representar la señal seno

Para abordar cualquier análisis o diseño de un sistema

El procedimiento será establecer primeramente las

En éste capítulo, se realizará una introducción al

Tampoco se tratará con sistemas no lineales, pero se

La mayoría de sistemas de control incorporan tanto

Sistemas mecánicos de traslación

Lo entenderemos aplicado a una partícula puntual y en una

La ley de Newton en estas condiciones indica que la suma

La ecuación aplicables es: F  M ·a  M dv  M d2 x

Existen 3 tipos en práctica: viscosa, estática y de Coulomb.

c1) Fricción viscosa:

c2) Fricción estática:

c3)La fricción de Coulomb es una fuerza que tiene una

Entrada: f(t) Salida: x(t)

Aplicando equilbrio de fuerzas:

Lo entenderemos como el movimiento de un cuerpo alrededor de un

Otras variables utilizadas son el par (T), la velocidad angular (w) y el

a) La inercia: se considera la propiedad de un elemento de

Cuando un par es aplicado a un sólido con inercia J, según se muestra

La ecuación se escribe como:

b) Resorte torsional: Existe un análogo del resorte lineal,

c) Fricción para el movimiento de rotación.

Ejemplo 1: dado el siguiente sistema, obtener su ecuación

P(t) = par (entrada) J=inercia del eje

Aplcando leyes de Newton:

Ejemplo 2: dado el siguiente sistema, obtener su ecuación.

Ejemplo 3: dado el siguiente sistema, obtener las ecuaciones:

Ejemplo 3: dado el siguiente sistema, obtener las ecuaciones:

En cuanto al trabajo realizado, dará una

Los sistemas eléctricos, o circuitos eléctricos, están formados

La energía potencial es la que impulsa la corriente eléctrica,

Dado que en todo elemento eléctrico debe circular una

Las ecuaciones de balance surgen al aplicar las Leyes de

Aplicando Ohm y Kirchoff

Despejando de la primera i(t) y derivando:

Y ahora derivando a la segunda:

Reducido a una única ecuación.

Con E tensión y L longitud, parámetros del sistema

Se pueden establecer 4 ecuaciones:

Variables intermedias : corriente i(t), fuerza contralectromotriz um(t) y par