TEMA 5 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO (CSR)

1.- CINEMÁTICA DEL PUNTO

2.- SÓLIDO RÍGIDO. CAMPO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES

3.- MOVIMIENTOS ELEMENTALES DEL SÓLIDO RÍGIDO

4.- CAMPO DE VELOCIDADES. TORSOR CINEMÁTICO

5.- MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE VELOCIDADES. C.I.R.

6.- MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE ACELERACIONES

7.- RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS. ENLACES CINEMÁTICOS

TEMA 5 CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO (CSR)

1.- CINEMÁTICA DEL PUNTO

2.- SÓLIDO RÍGIDO. CAMPO INSTANTÁNEO DE VELOCIDADES

3.- MOVIMIENTOS ELEMENTALES DEL SÓLIDO RÍGIDO

4.- CAMPO DE VELOCIDADES. TORSOR CINEMÁTICO

5.- MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE VELOCIDADES. C.I.R.

6.- MOVIMIENTO PLANO. CAMPO DE ACELERACIONES

7.- RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS. ENLACES CINEMÁTICOS

1
CINEMÁTICA
• Estudia el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las
causas que lo producen
• Posición de los cuerpos respecto a un sistema de referencia y
su variación con el tiempo

r r r r
VECTOR DE POSICIÓN r (t ) = x(t ) i + y (t ) j + z(t )k
z
Curva indicatriz (trayectoria) P(x, y, z)
Ecuaciones paramétricas
r (s)
r dr
VECTOR VELOCIDAD v = r
r (t)
dt
Módulo y dirección
r
r dv O
VECTOR ACELERACIÓN a= y
dt
Módulo
x

VECTORES TANGENTE Y NORMAL UNITARIO

z r z z
P0 P T P0 P r
r
Q T Q P0 P T
Q T
r

C r r C
N N r r C
N N

O O
y y O
y

x x x
TANGENTE UNITARIO NORMAL UNITARIO

CURVATURA, RADIO DE CURVATURA, CENTRO DE CURVATURA

z r
P0 P T1
s Q r
Δs T2

ρ
Δα

O
y
C

2
 COMPONENTES INTRÍNSECAS DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
z r
r rr r r r r2
P0 P T
Q T
r
r rr
v = vT a= =
( )
r dv d v T d v r r dT d v r v r
= T+ v = T+ N
r r
N
C dt dt dt dt dt ρ
N r
dv
aT = Aceleración tangencial a la trayectoria
dt
O
y
r2
v
aN = Aceleración normal a la trayectoria
x ρ
CLASIFICACIÓN DE LOS MOVIMIENTOS
r
dv dt
Según a T = r
dt a = 0 v = cte movimiento uniforme.
T
r
r
a T = K = cte v proporcional a t movimiento uniformemente variado.
a T = a T (t ) movimiento variado.

r2
v aN = 0 ρ = ∞ movimiento rectilíneo.
Según a N = r r
ρ plano T ∧ N = cte
a N ≠ 0 movimiento curvilíneo  r r
alabeado T ∧ N ≠ cte

Ejercicio
El movimiento helicoidal de una partícula se puede estudiar como la
superposición de dos:
• Un movimiento rectilíneo y uniforme en la dirección del eje z:
z(t)=C·ω·t
• Un movimiento circular de radio R en el plano z=0: x(t) = Rsen (ωt)

y(t) = Rcos(ωt)

Calcular las ecuaciones del movimiento, así como las componentes aN,
aT y el radio de curvatura ρ
r r r r
VECTOR DE POSICIÓN r (t ) = x(t ) i + y(t ) j + z(t )k
Curva indicatriz (trayectoria)
Ecuaciones paramétricas r
r d r dx r dy r dz r
VECTOR VELOCIDAD v = dt = dt i + dt j + dt k
r
Módulo v = v = v2x + v2y + v2z
r
r dv dv x r dv y r dv z r
VECTOR ACELERACIÓN a = = i+ j+ k
dt dt dt dt
r r2
r  d v  r  v  r r r
a= T + N = aT + aN
 dt   ρ 
   
r
Módulo a = a = a2x + a2y + a2z = a2T + aN2

3
 Ejercicio
El movimiento helicoidal de una partícula se puede estudiar como la
superposición de dos:
• Un movimiento rectilíneo y uniforme en la dirección del eje z:
z(t)=C·ω·t
• Un movimiento circular de radio R en el plano z=0: x(t) = Rsen (ωt)

y(t) = Rcos(ωt)

Calcular las ecuaciones del movimiento, así como las componentes aN,
aT y el radio de curvatura ρ
r r r r
VECTOR DE POSICIÓN r (t ) = Rsen(ωt ) i + R cos(ωt ) j + Cωt k
Curva indicatriz (trayectoria)
movimiento helicoidal Ecuaciones paramétricas:
x(t) = Rsen(ωt )
r 
r d r dx r dy r dz r r r r y(t) = Rcos (ωt )
VECTOR VELOCIDAD v= = i+ j + k = Rωcos(ωt ) i − Rωsen(ωt ) j + Cωk

dt dt dt dt z( t ) = Cωt 
r r
Módulo v = R 2ω2cos2 (ωt ) + R 2ω2sen2 (ωt ) + C2 ω2 = ω(R 2 + C2 )
1/ 2
v = v = v 2x + v2y + v2z

r
r dv dv x r dv y r dvz r r r
VECTOR ACELERACIÓN a= = i+ j+ k = −Rω2sen(ωt ) i − Rω2 cos 2 (ωt ) j
dt dt dt dt
r r r r2
r  2 r  dv  d ω2 (R 2 + C2 )
Componentes intrínsecas: ar =  d v  T +  v  N = ar T + ar N aT =  = [
ω(R 2 + C2 ) = 0; aN =
1/ 2 v
]
=
 dt  ρ  dt  dt ρ ρ
   
r r
Módulo a = a = ax + ay + az = aT + aN = aN = aN a = R ω sen (ωt ) + R ω cos (ωt ) = R ω = Rω
2 2 2 2 2 2 2 4 2 2 4 2 2 4 2
ρ=
(R + C2 )
2

2 R
r  ω (R + C ) 
2 2 2
ω (R + C )
2 2 2
0 a =   = Radio de
 ρ  ρ curvatura

Cinemática del punto MOVIMIENTO CIRCULAR

Movimiento plano, Radio de curvatura constante
Trayectoria del punto material: Circunferencia
v v
dθ O
r
Velocidad angular ω= r
dt O

r
ω ⊥ plano rde lar trayectoria
r
Sentido: v = ω∧ r
Módulo: v
v = ωr r
dr r ⋅ dθ O
dθ v= = =r ⋅ω
r dr dt dt
ω S.I: rad—s-1
r
r& dω
Aceleración angular ω = v
dt r
r r
Se cumple: ω // ω& O

r ω S.I: rad—s-2
r dv
Aceleración a =
dt
Componentes intrínsecas a N = ω2 r &r
aT = ω
2π 1 ω
Periodo, frecuencia T = f= = S.I
T: s f: Hz (s-1)
ω T 2π