LINEALIZACIÓN DE UN MODELO NO LINEAL.

EN EL CONTROL DEL TREN DE ATERRIZAJE DELANTERO ANTE

OSCILACIONES SHIMMY.
(Aplicación)
Amilcar Sánchez Gómez.

Matricula: 1935036
e-mail: amilcarseik0@g mail.co m
Maestría en Ingeniería Aeronáutica. Universidad Autónoma de Nuevo León. Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica. Centro
de Investigación e Innovación en Ingeniería en Aeronáutica.
Orientación en: ESTRUCTURAS.

H.Tourajizadeh, S.Zare. Robust and optimal control of shimmy vibration in aircraft

En referencia al articulo:
nose landing gear. Aerospace Science and Technology. Vol. 50, Marzo 2016, pag. 1-14.
DOI: https://doi.org/10.1016/j.ast.2015.12.019.

--Resumen. (reporte de articulo). En este reporte de
articulo se presenta el analisis del tren de aterrizaje
delantero de una aeronave ante oscilaciones Shimmy,
pretendiendo aplicar un tipo de control para su
estabilidad. De igual forma, el interes principal de este
reporte es ver la aplicación de la linealizacion del
modelo no lineal y de como este se vuelve una
herramienta importante para la manipulacion eficaz y
sencilla de todo el sistema, cumpliendose asi el objetivo
principal del articulo en cuestión. Cabe resaltar que este
analisis se clasifica como una aplicación en el area de
estructuras aeronauticas.
--Resume. (Articulo). La vibración Shimmy del tren de
aterrizaje delantero de la aeronave se amortigua y
controla mediante un control no lineal que es óptimo y
robusto contra incertidumbres paramétricas y
perturbaciones externas. Figura 1.
Estas vibraciones se dan en la direccion lateral, las
vibraciones de torsion presentes en las ruedas se
autoexicta y provoca demaciada estabilidad a altas
velocidades que pueden dañar el tren de aterrizaje, el
fuselaje y otras piezas importantes. En este trabajo se
diseña un controlador robusto y óptimo integrando el
control de modo deslizante (SMC) junto con la ecuación
de Riccati (SDRE) dependiente del estado para prevenir
las vibraciones de shimmy en el tren de aterrizaje. El
compensador SDRE controla el sistema no lineal de una
manera óptima mientras que el controlador de modo
deslizante garantiza su estabilidad frente a
incertidumbres y perturbaciones.
Las técnicas de control por modos deslizantes se utiliza n
cuando se necesita un esquema de control robusto, es
decir, que el sistema presenta incertidumbres internas y
externas en el modelado. El control por modos
deslizantes es un esquema de control robusto basado en
el concepto de una estructura variable del control en
respuesta a los cambios de estado del sistema con el fin
de obtener una respuesta deseada.[1]
1. INTRODUCCION.
En este trabajo con el fin de controlar el espacio de
estado no lineal de la vibracion de shimmy de una
manera óptima, el concepto de SDRE se emplea.. En
esencia, el enfoque SDRE consiste en imitar la norma de
la regulación cuadrática lineal (LQR) para la
formulación de sistemas lineales. De igual forma en este
este trabajo se desarrolla un controlador óptimo no lineal
mediante la optimización de bucle cerrado de SDRE. Sin
embargo, la naturaleza vibrante de la planta estudiada
nos obliga a garantizar la estabilidad del sistema
utilizando un controlador robusto adicional. Es por eso
que el controlador de modo deslizante también se
emplea aquí para neutralizar los efectos destructivos de
las incertidumbres de shimmy y las perturbaciones
externas. Como resultado, la vibración no deseada del
tren de aterrizaje de la aeronave se amortigua
ópticamente en este papel utilizando el controlador no
lineal óptimo y robusto propuesto basado en la
integración de estrategias óptimas de control de modo
deslizante SDRE y robusto.
 Figura 1. T ren de aterrizaje delantero con el amortiguador de vibración de Shimmy.

Figura 2. Modelo esquemático del tren de aterrizaje delantero de un Avión.

2. MODELO MATEMATICO.
Ec. ( 5)
Las siguientes ecuaciones (1) - (8) describen la dinámica
de torsión del tren de aterrizaje que se obtiene utilizando
el método de Newton-Euler para el movimiento de Ec. ( 6)
rotación del tren de aterrizaje.
Ec. ( 7)

Ec. ( 8)
Ec. ( 1)

Donde:
Para los desplazamientos laterales se tiene:
Ec. ( 2)
Ec. ( 9)
Ec. ( 3)

Ec. ( 4)
Estabilidad del sistema.
De acuerdo con la ecuación (1) y la dinámica de torsión
del tren de aterrizaje, la función de Lyapunov se elige
como la ecuación (9) para representar la energía
vibratoria relativa del sistema de tren de aterrizaje:
Donde P es una solución de la ecuación de Riccati, Q y
R son las matrices de ponderación definidas positivas
relacionadas con la ganancia de los estados x (t) y el
esfuerzo de control u (t), respectivamente.

Ec. ( 10) La entrada de control se optimiza en este método

considerando la siguiente función de índice en la que se
minimiza el error junto con el esfuerzo de control:

Ec. ( 11) Ec. ( 15)

Ec. ( 12) Finalmente

Se puede probar que usando el enfoque LQR la entrada

óptima de control es la siguiente:
Diseño de control mediante regulador cuadrático
lineal. Ec. ( 16)

Se supone que Fy y Mz y Fz son linealmente

proporcionales al ángulo de deslizamiento lateral dentro
de un pequeño rango. Basándose en esta suposición, el Diseño de control a través de la ecuación de Riccati
dependiente del estado
sistema dinámico no lineal se linealiza utilizando la
expansión en serie de Taylor y se reorganiza como
ecuaciones de espacio de estado. Ecuación (13). En esta
serie, el seno del ángulo alfa puede estimarse como alfa
siempre que el ángulo sea suficientemente pequeño.

Control de modo deslizante

Ec. ( 13)

Diseño de un controlador de modo deslizante

óptimo y robusto (ROSMC)
Donde:

Diseño de observador no lineal basado en el sistema

Donde u=M 5. Es el par de torsión de la planta de shimmy no lineal
y puede considerarse como la entrada de control del
sistema. Para encontrar el valor óptimo de la entrada,
debe calcularse la siguiente ecuación de Riccati:

Ec. ( 14)
Respuesta del control LQR.

Figura 5 . Comparación de salidas de control entre el LQR Y SDRE.

CONCLUSIONES.

El control LQR se utilizó para el enfoque lineal mientras

SDRE se empleó para la optimización no lineal. La
estrategia de control de modo deslizante en el artículo
reportado se ha utilizado para diseñar un controlador
robusto para el sistema no lineal con incertidumbres y
perturbaciones. En ella también se propone una
estrategia de control integrada combinada de SDRE
junto con el modo de deslizamiento para cancelar los
efectos de incertidumbre y perturbaciones de la
respuesta vibratoria del shimmy.

Se puede ver que ante un análisis más detallado se puede

concluir de que el uso del método de Linealización por
series de Taylor se puede aplicar en algunas teorías de
control, dando así un buen resultado ante el control del
sistema en estudio, figura 4 y 5.
Figura 3. Comparación de la respuesta de tiempo de ángulo de guiñada entre
LQR y control simple y (b) comparación de sus entradas de control

REFERENCIAS.
[1] Castañeda cuevas, Hernán. Control robusto por modos
deslizantes de orden superior aplicado a vehículos aéreos no
tripulados. UANL. 2013.

[2] H.Tourajizadeh, S.Zare. Robust and optimal control of

shimmy vibration in aircraft nose landing gear. Aerospace
Science and Technology. Vol. 50, Marzo 2016, pag. 1-14.
DOI: https://doi.org/10.1016/j.ast.2015.12.019.

Figura 4. Comparación del tiempo de respuesta del angulo de guiñada entre

el LQR Y SDRE.