TEMA 1: Introducción a los Sistemas

Electrónicos de Control

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Comparación de sistemas en L.A. y L.C.
4. Sistemas de control en L.C.
5. Diseño de un sistema de control

"Industrial control electronics: device, systems, and applications"; T.

Bartelt, Ed. Delmar, 2ª Ed., 2002. Cap. 1.
“Ingeniería de control moderna”; K. Ogata, Prentice Hall, 5ª Ed., 2008.
Cap.1.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 1

1.1 Introducción
1.1.1 Definiciones (i)

 Sistema: combinación de componentes que actúan juntos para

alcanzar un determinado objetivo. Ejemplos: sistemas físicos,
biológicos, económicos, etc.
 Sistema de control: conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado.
 Proceso: conjunto de las fases sucesivas de un fenómeno natural o de
una operación artificial. Aquí se considera, cualquier operación que se
va a controlar. Ej.: procesos químicos, biológicos, económicos, etc.
 Planta: parte de un equipo cuyo objetivo es realizar una operación
particular. Aquí se considera, cualquier objeto físico que se va a
controlar. Ej.: un reactor químico, una nave espacial, una caldera de
calefacción, etc.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 2

1.1 Introducción
1.1.1 Definiciones (ii)

 Proceso entrada/salida
Perturbación

Variables de entrada Variables de salida

Variables manipuladas Proceso Variables del proceso
(MV) (PV)

 Sistema de control
Perturbación

MV
Consignas Controlador Proceso PV
Órdenes

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 3

1.1 Introducción
1.1.1 Definiciones (iii)

 Sistema de control en lazo abierto

Perturbación

MV
Consignas Controlador Proceso PV
Órdenes

 Sistema de control en lazo cerrado

Perturbación
Consignas
Órdenes MV
Controlador Proceso PV
Set Point
(SP)

Señal de
realimentación, (FS) Dispositivo de Variable
medida medida

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 4

1.1 Introducción
1.1.1 Definiciones (iv)

 Ejemplo: Sistema de control de temperatura en lazo cerrado

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 5

 1.1 Introducción
1.1.2 Revisión histórica (i)
• 300 a.c.: Mecanismos reguladores con flotadores en Grecia. Reloj de agua de
Ktesibios (270 a.c.). Roma Imperial y Mundo Árabe.
• 1769: Regulador de velocidad centrífugo de una máquina de vapor. James Watt.
(Primer regulador con realimentación automática).
Nacimiento de la Teoría de Control (mediados XIX)
• 1868: Teoría matemática basada en ecuaciones diferenciales para el regulador
centrífugo de Watt. J.C. Maxwell.
• 1913: Máquina de ensamblaje mecanizado para producción en cadena. John
Ford.
Teoría de Control Clásica
• 1922: Controlador automático para el guiado de embarcaciones. (Primer
controlador PID). N. Minorsky.
• 1927: Amplificador de realimentación negativa. H.S. Black. Análisis de
amplificadores realimentados. H.W. Bode.
• 1932: Método de análisis de estabilidad de sistemas en lazo cerrado. H. Nyquist.
Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 6
1.1 Introducción
1.1.2 Revisión histórica (ii)
• 1941: Primer sistema de defensa antiaérea con control activo.
• 1952: Control numérico para el control de ejes de máquinas herramientas.
MIT.

• 1957: Lanzamiento del Sputnik, inicio de la era espacial. Las limitaciones de

las técnicas clásicas supondrá con el tiempo una miniaturización de las
computadoras y el avance en la teoría de control automático.
Teoría de Control Moderna
• 1960: 3 artículos de R.E. Kalman sobre: control óptimo, las técnicas de
análisis de estabilidad de A.M. Lyapunov y el filtrado de señal.
• 1960: Primer robot Unimate que en 1961 se instala para atender a máquinas
de fundición.
• 1970: Desarrollo de modelos de variables de estado y control óptimo.
Teoría de Control Robusto
• 1980: Estudios sobre el diseño de sistemas de control robusto.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 7

1.1 Introducción
1.1.2 Revisión histórica (iii)
• 1983: Introducción de los ordenadores personales que con el tiempo traerán
la aparición de software de diseño de controladores.
Últimas dos décadas
• 1990: Apuesta por la automatización de empresas orientadas a la
exportación.
• 1994: Uso generalizado de sistemas de control realimentado en los
automóviles.

• 1997: Sojouner, primer vehiculo de exploración autónoma explora Marte.

• Avances en micro y nanotecnología.
• Desarrollo de técnicas avanzadas de modelado y control de procesos
inspiradas en mecanismos biológicos de almacenamiento y procesado de
información, bases de la inteligencia artificial y la computación inteligente.
• Lógica borrosa
• Redes neuronales
• Computación evolutiva
Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 8
1.2 Clasificación de los
sistemas de control (i)
 En función de su causalidad:
• Sistemas causales (relación de causalidad entre las salidas y las entradas
del sistema).
• Sistemas no causales.

 Según la ecuación diferencial que define el sistema:

• Sistemas lineales.
• Sistemas no lineales.

 Según la evolución de las variables del sistema en el tiempo y el

espacio:
• Sistemas estacionarios, (parámetros constantes en el tiempo y el espacio).
• Sistemas no estacionarios.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 9

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (ii)
 Según sea la respuesta del sistema respecto a la variación de la
entrada del sistema:
• Sistemas estables, cuando ante una variación muy rápida de la entrada se
produce una respuesta acotada de la salida.
• Sistemas inestables.

 Según la posibilidad de predecir la respuesta del sistema:

• Sistemas deterministas, cuando su comportamiento futuro es predecible
dentro de unos límites de tolerancia.

• Sistemas estocásticos, si es imposible predecir su comportamiento futuro.

Las variables del sistema se denominan aleatorias.

 Según el número de entradas y salidas del sistema:

• SISO, (single input, single output). MISO, (multiple input, single output).
• SIMO, (single input, multiple output). MIMO, (multiple input, multiple output).

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 10

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (iii)
 Según cómo realizan el control en el tiempo:
• Sistemas de control continuo, si el modelo del sistema es una ecuación
diferencial.
• El tiempo se considera infinitamente divisible. Variables analógicas.
Transformada de Laplace.
• Sistemas de control discreto, si el sistema está definido por una ecuación en
diferencias.
• El tiempo se considera dividido en períodos de valor constante. Variables
digitales. Transformada Z.
• Sistemas de control de eventos discretos, secuencial o lógico programable,
el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor se conoce al
producirse un determinado evento.
• El sistema realiza acciones de control determinadas como respuesta a las
características secuenciales y combinacionales observadas de un conjunto
de órdenes y condiciones sensoriales.
• La transición de estados puede ser síncrona o asíncrona.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 11

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (iv)
 Según cómo realizan el control de las variables a controlar:
• Sistemas en lazo abierto (L.A.)
Perturbación

MV
Consignas Controlador Proceso PV
Órdenes

• Sistemas de control no realimentado. La salida no se mide ni se realimenta

para compararla con la entrada.
• La salida no tiene efecto sobre la acción de control de la entrada.
• Es la manera más sencilla y barata de controlar un sistema.
• Sin realimentación el sistema de control no tiene capacidad correctora frente
a desviaciones del estado nominal de funcionamiento del proceso.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 12

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (v)
 Según cómo realizan el control de las variables a controlar (cont.):
• Sistemas en L.A (cont.)

• Ejemplo: Sistema en lazo abierto de embalsado de agua para un sistema de riego.

• Otros ejemplos:
• Una lavadora. La máquina no mide el grado de limpieza de la ropa durante las
operaciones de remojo, lavado y centrifugado.
• Lavavajillas.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 13

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (vi)
 Según cómo realizan el control de las variables a controlar:
• Sistemas en lazo cerrado (L.C.)
Perturbación
Consignas
Órdenes MV
Controlador Proceso PV
Set Point
(SP)

Señal de
realimentación, (FS) Dispositivo de Variable
medida medida

• Sistemas que mantienen una relación determinada entre la señal de salida y

la consigna (salida deseada), comparándolas y utilizando la diferencia (señal
de error) como medio de control.
• Emplean una configuración en lazo cerrado, mediante un lazo de
realimentación, para realizar la función auto-correctora.
• Capacidad de auto-regulación para reducir el error del sistema.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 14

1.2 Clasificación de los
sistemas de control (vii)
 Según cómo realizan el control de las variables a controlar:
• Sistemas en L.C (cont.)
• En muchas situaciones la aplicación de un sistema en lazo abierto es
inadecuada.

• Ejemplo: Sistema en lazo cerrado de embalsado de agua para un sistema de riego.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 15

1.3 Comparación de sistemas de
control en L.A. y L.C.
 Ventajas de los sistemas en L.A. frente a los sistemas en L.C.:
• Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
• Menos costosos.
• Sin problemas de estabilidad.

 Inconvenientes de los sistemas en L.A. frente a los sistemas en

L.C.:
• Perturbaciones y cambios en la calibración originan errores.
• Necesitan recalibración periódica para mantener la calidad de la señal de
salida.
• En muchas situaciones su aplicación es inadecuada.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 16

 1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.1 Elementos

Detector de error, Comparador Energía, combustible

Señal de Señal de
Referencia,
error mando
Consigna, Controlador Actuador
Set Point, • Sistema en lazo cerrado
(SP) de embalsado de agua
Variable manipulada para un sistema de riego.
Señal de
realimentación,
(FS)
Proceso,
Perturbación
Variable Planta
Dispositivo medida
de medida Variable de control,
Variable de proceso,
(PV)

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 17

1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.2 Control de realimentación
 Debe de existir un error antes de efectuar alguna acción correctiva. Un
error puede producirse por:
• Cambio en la consigna (referencia, SP).
• Aparición de una perturbación.
• Variación en la demanda de carga.
 Ejemplo:
• Cambio de posición del flotador
sobre la varilla A.
• Lluvia o evaporación.
• Variación del caudal de agua en
el sistema de riego. La carga es
el flujo de agua saliendo del
depósito hacia el sistema de
riego.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 18

1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.3 Repuesta dinámica (i)

 El objetivo de un sistema de control en LC es ajustar la PV para

que tome el valor de la referencia cuando en el sistema se
produce una variación en la consigna, una perturbación o un
cambio en la carga.

 No se produce una respuesta inmediata, sino que el sistema

tarda un tiempo en reestablecer la condición de equilibrio.

 La respuesta dinámica del sistema de control hace referencia a

la medida de la acción correctiva del lazo en función del tiempo.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 19

1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.3 Repuesta dinámica (ii)
 Factores que afectan a la respuesta dinámica del sistema de
control (i):
• Tiempo de respuesta de los instrumentos.
• Todos los instrumentos (sensores,
controladores, actuadores) tienen
un retardo de tiempo (time lag).
• Factores que afectan al retardo de
tiempo causado por los
instrumentos:
• Tiempo de respuesta de cada
instrumento.
• Tiempo que tarda la señal de
pasar de un instrumento a otro.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 20

1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.3 Repuesta dinámica (iii)
 Factores que afectan a la respuesta dinámica del sistema de
control (ii):
• Retardo puro de la PV
• La PV puede contribuir al retardo
en el tiempo de reacción del lazo.
• La inercia estática del material del
que está hecha la PV se opone a
su cambio y se crea un retardo.
Retardo puro (pure lag).
• Depende de la capacidad (tamaño
físico) y de las propiedades físicas
de la PV.
• Análisis del retardo puro de la PV.
Respuesta escalón del sistema.
Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 21
1.4 Sistemas de control en L.C.
1.4.3 Repuesta dinámica (iv)
 Factores que afectan a la respuesta dinámica del sistema de
control (iii):
• Tiempo muerto (deadtime)
• Retardo de tiempo que pasa entre que se produce una desviación en la
PV y se inicia la correspondiente acción correctiva.
• Ej: Tiempo desde que un fluido entra en una tubería hasta que llega al
sensor de densidad.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 22

1.5 Diseño de sistemas
de control
Establecer objetivos de control

Establecimiento de
Identificar las variables a controlar objetivos, variables a
controlar y
especificaciones
Escribir las especificaciones

Establecer la configuración del sistema

Definición y modelado
del sistema
Obtener el modelo del proceso, el actuador
y el sensor

Describir un controlador y seleccionar

parámetros clave que se deben ajustar
Diseño, simulación y
análisis del sistema de
Optimizar los parámetros y analizar
control
el comportamiento

NO El comportamiento cumple SI
las especificaciones Finalizar el diseño

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 23

TEMA 1: Introducción a los Sistemas
Electrónicos de Control

1. Introducción
2. Clasificación de los sistemas de control
3. Comparación de sistemas en L.A. y L.C.
4. Sistemas de control en L.C.
5. Diseño de un sistema de control

"Industrial control electronics: device, systems, and applications"; T.

Bartelt, Ed. Delmar, 2ª Ed., 2002. Cap. 1.
“Ingeniería de control moderna”; K. Ogata, Prentice Hall, 5ª Ed., 2008.
Cap.1.

Tema 1: Introducción a los Sistemas Electrónicos de Control 1