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CONTROLADOR VERTICAL DE UN GRADO DE

LIBERTAD

 para el desarrollo del controlador PID.

RESUMEN: Este artículo presenta el diseño de un controlador Dicha estructura es de aluminio, llevará marcado la distancia
PID cuya finalidad es de controlar la posición de dicho motor, la de la posición vertical, el motor estará alojado en la regleta
altura que deseamos, la fuerza de empuje, la velocidad de giro y deslizable y la distancia seria recibida por el sensor que a su vez
en dirección vertical. El movimiento de giro será provocado por la
envía al Matlab para el control.
fuerza de empuje proporcionada por una hélice y un motor. Así
mismo se presenta el diseño de un controlador con el propósito de Tal como se muestra en la siguiente figura, la distribución de
conseguir la estabilización del sistema. la maqueta.
Además se presentara de manera detallada los cálculos
necesarios para que el comportamiento y funcionamiento de
nuestro sistema, los elementos que conformaran nuestra maqueta
y el uso de programas matemáticos que facilitaran la adquisición
de datos para poder obtener información valiosa que permita
encontrar desde nuestra función de transferencia hasta graficas de
comportamiento y estabilidad. Posteriormente se presentan los
resultados de las simulaciones sobre el modelo del sistema, así
como una comparación con los controladores desarrollados por los
estudiantes.

Index Terms: Control, función de transferencia.

I. INTRODUCTION

N uestro proyecto tiene como antecedente el funcionamiento

de un motor brushless en el interior de una estructura de
aluminio dicho motor se mantiene suspendido gracias al giro
Fig. 1. Maqueta

que proporciona un motor a una hélice impulsando así el aire La estructura es paralelamente alineada la misma que ofrece
desde la parte superior a la inferior obteniendo como resultado fácil deslizamiento para la regleta.
un potente flujo de aire, esto provoca que al aumentar la A. Materiales
velocidad haya una disminución de presión. Está compuesta de:
El perfil de las astas está diseñadas para que haya una
circulación mayor de aire en la parte superior que por la parte • Regleta deslizable
inferior siendo así que a mayor velocidad hay una menor • Interruptor
presión y viceversa. • Renglón
Nuestro objetivo es controlar la altura del motor a través de • Arduino
un controlador PID este sistema es retroalimentado o también • Fuente
conocido como laso cerrado, ya que parte de una señal de
referencia que se dirige al controlador, el cual manda a la planta Para la alimentación el motor y el sensor tendrán una
(motor) es cual leído por el sensor, el mismo que se encarga de alimentación independiente con el fin de evitar ruido de
trabaja con la referencia establecida, la referencia puede ser interferencia
variable, lo que llevara una diferencia de señal y se generara un
error el mismo que corregirá la distancia que se requiera. III. DISEÑO DE CONTROLADOR
II. DESARROLLO El control PID es un mecanismo de control a través de un
lazo retroalimentación, permitiendo ser un sistema óptimo para
Para el arranque de este proyecto fue necesario la el proyecto propuesto, diseñado y controlado en Matlab, el PID
construcción de la estructura en donde se alojará el motor y el realiza su retroalimentación a través del Arduino que sirve de
sensor, este es requerido para la obtención de datos necesarios
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puente entre sensor, motor brushless y la computadora. En que se puede visualizar que la ecuación de quinto grado
toca la mayor parte de puntos.

IV. OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Para la obtención de transferencia es necesario la obtención
de datos provenientes de entrada y de salida y el número de
polos y ceros, para nuestro caso se consideró 5 y 2, mismo que
nos sirven para obtener las constantes.
Fig. 2. Diagrama de bloque del controlador. Se toma en cuenta que la planta es inestable o no lineal, razón
que nuestra aproximación es del 40%.
El sensor Sharp, es un sensor analógico de corta distancia, envía
señales a las que es necesario transformar en distancia a la que
sube la regleta por lo que se lo linealiza para obtener la ecuación
de relación entre la señal del sensor y la posición de la regleta.
A continuación, se muestra los puntos que se obtuvieron

Tabla 1. Datos del sensor – linealización

SENSOR POSICIÓN
620 0
550 5
485 10
416 15 Fig. 4. Aproximaciones a los datos obtenidos.
356 20
318 25
273 30
245 35
225 40
Fig. 5. Función de transferencia de la planta
205 45
195 50 De acuerdo a esta función de transferencia se obtuvieron las
180 55 constantes del controlador (Kp, Ki, Kd), a través del cambio de
tiempo se puede obtener la variación de dichas constantes, que
172 60
servirán para la estabilización, cuando se eleva el tiempo se
170 64 obtiene valores de constantes demasiado grande, se bajó el
tiempo a valores muy cortos existe la manera de estabilizar.
Mediante la herramienta de Matlab llamada “Curve Para controladores saben trabajar con valores de entre 0,005 y
Fitting”, establecemos la ecuación del sensor 0,08 que son muy típicos ara este tipo de sistema

𝑓(𝑥) = 5.802𝑒 −9 ∗ 𝑥 4 − 1.043𝑒 −5 ∗ 𝑥 3 + 0.006893 ∗ 𝑥 2

− 2.068 ∗ 𝑥 𝑥 + 260.2

Comprobando que la ecuación si satisface, se realiza la

grafica

Fig. 6. Aproximaciones a los datos obtenidos

V. SIMULINK
El control del sistema se lo hará mediante el Simulink, que
configurando el puerto serial del Arduino establecemos
Fig. 3. Ecuación del sensor
comunicación con el sensor y el motor de la maqueta.
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Fig. 7. Simulink, entrada de datos
La señal del sensor entra por el puerto analógico A0,
pasando por la ecuación previamente encontrada para obtener
los datos en distancia, la señal entra en un filtro Kalman para
atenuar los ruidos producidos.
Fig. 8. Simulink, control PID
Para el control PID se construyó un potenciómetro digital a la
cual nosotros estableceríamos el lugar en donde la regleta se
estabilizará, esta señal entra por el control, de acuerdo con
Eugenio Tacconi de la Universidad de la Plata, los PID en
Simulink pueden ser de diferentes formas, la forma a optar es
la que se muestra en la imagen anterior.
La señal de procesamiento sale por el puerto 8 del Arduino
hacia el motor, realizándose una retroalimentación nuevamente
siendo un sistema de lazo cerrado.
En la presente imagen se puedes apreciar tres gráficas, la
superior es controlador, seguido del potenciómetro y finalmente
la señal de sensor Sharp.
Fig. 9. Procesamiento
3
En la imagen nueve se puede ver cómo reacciona el sistema,
al dar un impulso, la línea que se eleva a un valor de 30, el
control tratara de llegar a la línea de referencia, aumentando o
disminuyendo el amperaje que entra al motor. La línea que
presenta ruido indica la posición que se encuentra la regleta,
observando que conforme pasa el tiempo el control PID
aumenta la señal hacia el motor logrando que este se elevara
hasta la posición colocada.
VI. OBSERVATIONS
A. Importación de datos para números de polos y ceros
En la importación de datos para números de polos y ceros se
destaca en mientras menos números se consideren será mejor,
pues obtendremos una ecuación más pequeña y lógicamente sus
respetivas constantes. Como puede verse
B. Discreto y continuo
Se considera que realizar cálculos en tiempo discreto,
realmente no varía mucho el valor de constantes solo que con
tiempo continuo se realiza un cálculo extra de Matlab.
C. Función de transferencia
En la obtención de la función de transferencia los valores
deben ser próximos a nuestros valores obtenidos, en nuestro
caso nos da un 40%, este valor es porque la planta es inestable
o no lineal. siendo una planta estable se puede llegar un valor
estimado del 75%
D. Constantes
Con los valores de las constantes Kp, Ki, Kd, se debe
considerar que si se modifica con valores de tiempo
pequeños, existe un sobrepaso y no se estabiliza, ahora si
aumentan el tiempo el valor en contantes es demasiado
grandes no garantiza estabilización, por los tanto con
valores muy pequeños si se puedes estabilizar, reiterando la
inestabilidad de la planta la que no permite llegar a la
estabilidad requerida.
VII. CONCLUSIONES
El control PID, a pesar del ruido que se emitió en el sensor de
ultrasonido pudo controlar, la estabilización del motor, la
contantes Kp, Ki, Kd al ser modificados sus valores en decenas,
modificaba la conducta del control, aumentando la velocidad de
estabilización o reduciéndola. A si mismo la oscilación inicial
que se produce al momento de alcanzar la distancia establecida
y estabilización.
Según lo analizado los valores para estabilizar este tipo de
motor, se encuentran entre 0.05 y 0,08, no se garantiza total
estabilización, el principal motivo es que la planta en inestable.
En las perturbaciones pueden ser de cualquier tipo, pero cabe
destacar que cuando se aplica perturbaciones bruscas el
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controlador tiende a mandar más corriente por lo que el motor

siendo inestable tarda en estabilizarse

El tiempo de estabilización dependerá de la función de

transferencia, al utilizar una herramienta de Matlab podemos
colocar el número de ceros y de polos en la ecuación teniendo
una mayor menor estabilización o inestabilidad de la planta.

El Simulink tiene herramientas que facilitan la creación de

PIDs, el PID tuner con la ecuación de transferencia importada,
se puede encontrar las constantes Kp, Ki, Kd. Con la
visualización del comportamiento de la planta, su tiempo de
estabilización o se vuelve inestable

VIII. BIBLIOGRAFÍA

Ecuador, I. (13 de Enero de 2013). Identificación de Sistemas

con Matlab para la Planta de Adquisión y Control.
Obtenido de
https://www.youtube.com/watch?v=fd367YyrSnk
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https://www.mathworks.com/videos/arduino-with-
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http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/c
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Estrategias PID. Ciudad de la Plata.
Universidad de Oviedo. (s.f.). Diseño de Sistemas de Control
por Computador. Obtenido de
http://isa.uniovi.es/docencia/dscc/practica4.pdf
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