CONTROL DE UN ROBOT AUTÓNOMO TIPO PÉNDULO INVERTIDO

Objetivo de control: Estabilización

 Observar cómo reacciona nuestro sistema con las diferentes tipos de entrada.
 Analizar los Resultados obtenidos para analizar un esquema de control.
 Aplicar a nuestro modelamiento matemático el software matlab para encontrar el espacio de
estados de nuestro sistema.


MODELADO MATEMATICO

Ley de Kirchoff

Si se aplica la segunda ley de Newton sobre el eje del motor, despreciando la fricción,

Sustituyendo las ecuaciones

Ecuación final que describe la dinámica de un motor

Ahora Realizaremos el modelo dinámico de las ruedas.

Aplicando la segunda ley de Newton

Fuerzas de Rotación

Sustituyendo estas ecuaciones con las ecuaciones del modelamiento

del motor

Despejamos Rf:

Sustituyendo:

Expresamos el desplazamiento angular

Sustituyendo las ecuaciones

Diagrama del cuerpo Libre de Péndulo Invertido

Eje X

Eje y

Sumatoria de Momentos con respecto al centro de la varilla

Sustituimos esta en la ecuación anterior

Las sustituir las ecuaciones de Torque con la ecuación de dinámica de ruedas

Para nuestro sistema asumiremos lo siguiente :

Estas laas convertimos en las forma de espacio de estado

Espacio de Estados de Nuestro sistema

Modelamiento matemático –Código Matlab

Tenemos el modelamiento del sistema y encontramos las variables A, B, C, D para el graficar nuestro
sistema .

clc
clear all
g=9.81; %Gravedad(m/s^2)
r=0.045; %Radio de la rueda(m)
Mw=0.04; %Masa de la rueda(kg)
Mp=2.2; %Masa del cuerpo(kg)
Iw=0.00009; %Inercia de la rueda(kg*m^2)
Ip=0.0088 %Inercia del cuerpo(kg*m^2)
l=0.08; %Longitud al centro de masa(m)
%Variables del motor
Km = 0.7845; %Constante de torque (Nm/A)
Ke = 0.2626; %Constante contraelectromotriz (Vs/rad)
R = 4.5; %Resistencia de la armadura (Ohm)
%Va = voltaje aplicado a los motores para el control del péndulo
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Matrices del sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
beta = (2*Mw+(2*Iw/r^2)+Mp);
alpha = (Ip*beta + 2*Mp*l^2*(Mw + Iw/r^2));
A = [0 1 0 0;
0 (2*Km*Ke*(Mp*l*r-Ip-Mp*l^2))/(R*r^2*alpha) (Mp^2*g*l^2)/alpha 0;
0 0 0 1;
0 (2*Km*Ke*(r*beta - Mp*l))/(R*r^2*alpha) (Mp*g*l*beta)/alpha 0]
B = [ 0;
(2*Km*(Ip + Mp*l^2 - Mp*l*r))/(R*r*alpha);
0;
(2*Km*(Mp*l-r*beta)/(R*r*alpha))]
C = [1 0 0 0]
D = [0]
disp('Función de transferencia del sistema')
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
T = 0:0.02:10;
U=ones(size(T)) (Entrada del Sistema)
[Y,X] = lsim(A,B,C,D,U,T);
plot(T,Y);
title('Respuesta del sistema en lazo abierto')
ylabel('Posición[m], Ángulo[rad]')
xlabel('Tiempo[s]')
legend('Posición del vehículo','Ángulo de inclinación')
axis([0 2 0 100])

Diferentes tipos de entrada para nuestra función de transferencia

 Escalón Unitario
 Impulso Unitario
 Senoidal Euler
 Impuslo Unitario
 Rampa
% Escalón unitario

T = 0:0.02:10;
U=ones(size(T))
plot(T,U)

%Impulso Unitario
T = 0:0.02:10;
U=zeros(size(T))
U(1)= 1
plot(T,U)
axis([0 2 0 100])

%Sinoidal
T = 0:0.02:10;
U=sin(T)
plot(T,U)

%entrada euler
T = 0:0.02:10;
U=exp(-T)
plot(T,U)

%Rampa
T = 0:0.02:10;
U=T
plot(T,U)
Respuesta del sistema para una entrada Impulso Unitario

Respuesta del sistema en lazo abierto

100
Posición del vehículo
90

80

70
Posición[m], Ángulo[rad]

60

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo[s]

espuesta del sistema para una entrada Escalón Unitario

Respuesta del sistema en lazo abierto

100
Posición del vehículo
90

80

70
Posición[m], Ángulo[rad]

60

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo[s]
Respuesta del sistema para una entrada sinoidal

Respuesta del sistema en lazo abierto

100
Posición del vehículo
90

80

70
Posición[m], Ángulo[rad]

60

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo[s]

Respuesta del sistema para una entrada euler

Respuesta del sistema en lazo abierto

100
Posición del vehículo
90

80

70
Posición[m], Ángulo[rad]

60

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo[s]
Respuesta del sistema para una entrada Rampa

Respuesta del sistema en lazo abierto

100
Posición del vehículo
90

80

70
Posición[m], Ángulo[rad]

60

50

40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo[s]
Conclusiones:

 La posición del carrito tiende al infinito cuando el tiempo es infinito , por lo que demostramos que
el sistema es inestable
 Observarnos alguna la similitud de respuesta con diferentes tipos de entradas.
 Cuando utilizamos la entrada rampa el sistema es menos sensible al cambio.
 La entrada de impulso unitario no modifica el sistema .