Sistemas de coordenadas e transformações

SISTEMAS E TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS
- TÓPICOS DAS AULAS -
1. Introdução.
2. Sistema de coordenadas cartesianas.
3. Sistema de coordenadas cilíndricas circulares.
4. Sistema de coordenadas esféricas.
5. Sistema de coordenadas ortogonais generalizado.
6. Superfícies de coordenada constante.
Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

Introdução
• Em geral, as quantidades físicas com que trabalhamos no
Eletromagnetismo são funções do espaço e do tempo.
• A fim de descrever as variações espaciais dessas quantidades,

devemos ser capazes de definir todos os pontos de maneira
unívoca no espaço de forma adequada.
• Isto requer o uso de um sistema de coordenadas apropriado.
• Um ponto, ou um vetor, pode ser representado em qualquer

sistema de coordenadas curvilíneo ortogonal ou não-ortogonal.
• Um sistema ortogonal é aquele em que as coordenadas são

mutuamente perpendiculares.

• Pode-se economizar uma parcela considerável de tempo, e de
trabalho, ao escolher um sistema de coordenadas que mais se
adapta a um determinado problema.
• Um problema difícil em um sistema de coordenadas pode ser de

fácil solução em outro sistema.
• Neste curso nos restringiremos aos três mais conhecidos

sistemas de coordenadas ortogonais:
– Cartesiano.
– Cilíndrico.
– Esférico.

Sistema de coordenadas cartesianas
• Um ponto P pode ser representado por (x, y, z).
• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas x, y e z são
− ∞ < x < ∞
− ∞ < y < ∞
− ∞ < z < ∞
• Um vetor A, em coordenadas cartesianas, pode ser escrito como
(A x , Ay , Az ) ou Ax â x + Ay â y + Az â z
onde âx, ây e âz são vetores unitários ao longo de x, y e z.

Sistema de coordenadas cilíndricas circulares
• Um sistema de coordenadas cilíndricas circulares é conveniente
quando tratamos problemas com simetria cilíndrica.
• Um ponto P pode ser representado por (ρ, φ, z).
― ρ representa o raio do cilindro que

passa pelo ponto P.
― φ é denominado de ângulo azimutal,

sendo medido a partir do eixo x, no
plano xy.
― z é a mesma coordenada utilizada no

sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1
• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas ρ, φ e z são
0 ≤ ρ < ∞
0 ≤ φ < 2π
− ∞ < z < ∞
• Um vetor A, em coordenadas cilíndricas circulares, pode ser
escrito como
(A ρ , Aφ , Az ) ou Aρ â ρ + Aφ â φ + A z â z
onde âρ, âφ e âz são vetores unitários ao longo de ρ, φ e z.
• âρ aponta no sentido de crescimento de ρ, âφ aponta no sentido

de crescimento de φ e âz aponta no sentido de crescimento de z.

• Dessa forma,
âρ ⋅ âρ = âφ ⋅ âφ = âz ⋅ âz = 1
âρ ⋅ âφ = âφ ⋅ âz = âρ ⋅ âz = 0
âρ × âφ = âz
âφ × âz = âρ
âz × âρ = âφ
Figura 2
• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas cilíndricas
circulares (ρ, φ, z) são dadas por
x = ρ cos φ
y = ρ sen φ
2 2
ρ= x +y
 y
φ = arctg 
x
Figura 3
• As relações entre âx, ây, âz e âρ, âφ, âz são dadas por
âx ⋅ âρ = cosφ ây ⋅ âρ = senφ
âx ⋅ âφ = −senφ ây ⋅ âφ = cosφ
Figura 4
• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
→
A = Axâx + Ayây + Azâz
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas cilíndricas circulares
podemos fazer as seguintes operações
→
Aρ = A⋅ âρ = Ax (âx ⋅ âρ ) + Ay (ây ⋅ âρ ) + Az (âz ⋅ âρ )
→
Aφ = A⋅ âφ = Ax (âx ⋅ âφ ) + Ay (ây ⋅ âφ ) + Az (âz ⋅ âφ )
→
Az = A⋅ âz = Ax (âx ⋅ âz ) + Ay (ây ⋅ âz ) + Az (âz ⋅ âz )
• Dessa forma, obtemos
 Aρ  âx ⋅ âρ ây ⋅ âρ âz ⋅ âρ   Ax 
    
 Aφ  = âx ⋅ âφ ây ⋅ âφ âz ⋅ âφ   Ay 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
 z   x z y z z z  z 
[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

• Fazendo as devidas substituições, obtemos
 Aρ   cosφ senφ 0  Ax 
     
 Aφ  = − senφ cosφ 0  Ay 
 A   0 0 1  
  Az 
 z
[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

• De cilíndricas circulares para cartesianas, temos
 Ax  âρ ⋅ âx âφ ⋅ âx âz ⋅ âx   Aρ 
    
 Ay  = âρ ⋅ ây âφ ⋅ ây âz ⋅ ây   Aφ 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
 z   ρ z φ z z z  z 
[A ]xyz = [T (φ )]
−1
[A ]ρφz
 Ax  cosφ − senφ 0  Aρ 
     
 Ay  = senφ cosφ 0  Aφ 
 A   0 0 1   
  Az 
 z
[A ]xyz = [T (φ )]
−1
[A ]ρφz
• Pelas expressões anteriores, constatamos que
[T (φ )] −1
= [T (φ )]
T
ou seja
[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

[A ]xyz = [T (φ )] [ A ]ρφz
T

Sistema de coordenadas esféricas
• Um sistema de coordenadas esféricas é conveniente quando
tratamos problemas com simetria esférica.
• Um ponto P pode ser representado por (r, θ, φ).

― r representa a distância, a partir da
origem, até o ponto P.
― θ é denominado de co-latitude, sendo

medido a partir do eixo z e o vetor
posição de r.
― φ é a mesma coordenada utilizada no

sistema de coordenadas cilíndricas
circulares.
Figura 5
• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas r, θ e φ são
0 ≤ r < ∞
0 ≤ θ ≤ π
0 ≤ φ < 2π
• Um vetor A, em coordenadas esféricas, pode ser escrito como
(A , A
r θ , Aφ ) ou A r â r + Aθ â θ + Aφ â φ
onde âr, âθ e âφ são vetores unitários ao longo de r, θ e φ.
• âr aponta no sentido de crescimento de r, âθ aponta no sentido

de crescimento de θ e âφ aponta no sentido de crescimento de φ.

• Dessa forma,
âr ⋅ âr = âθ ⋅ âθ = âφ ⋅ âφ = 1
âr ⋅ âθ = âθ ⋅ âφ = âr ⋅ âφ = 0
âr × âθ = âφ
âθ × âφ = âr
âφ × âr = âθ
Figura 6
• As relações entre as variáveis (x, y, z) do sistema de coordenadas
cartesianas com as do sistema de coordenadas esféricas (r, θ, φ)
são obtidas a partir da seguinte representação gráfica
Figura 7
• Dessa forma
x = r sen θ cos φ
y = r sen θ sen φ
z = r cos θ
r = x2 + y2 + z2
 x 2 + y 2 
θ = arctg 
 z 
 
 y
φ = arctg  
 x
• As relações entre âx, ây, âz e âr, âθ, âφ são dadas por
âx ⋅ âr = sen θ cos φ
â y ⋅ âr = sen θ sen φ
âz ⋅ âr = cos θ
âx ⋅ âθ = cos θ cos φ
â y ⋅ âθ = cos θ sen φ
âz ⋅ âθ = − sen θ
âx ⋅ âφ = − sen φ
â y ⋅ âφ = cos φ
Figura 8
â z ⋅ âφ = 0
• Podemos escrever o vetor A da seguinte forma
→
A = Axâx + Ayây + Azâz
• Se quisermos expressá-lo em coordenadas esféricas podemos
fazer as seguintes operações
→
Ar = A⋅ âr = Ax (âx ⋅ âr ) + Ay (ây ⋅ âr ) + Az (âz ⋅ âr )
→
Aθ = A⋅ âθ = Ax (âx ⋅ âθ ) + Ay (ây ⋅ âθ ) + Az (âz ⋅ âθ )
→
Aφ = A⋅ âφ = Ax (âx ⋅ âφ ) + Ay (ây ⋅ âφ ) + Az (âz ⋅ âφ )
• Dessa forma, obtemos
 Ar  âx ⋅ âr ây ⋅ âr âz ⋅ âr   Ax 
    
 Aθ  = âx ⋅ âθ ây ⋅ âθ âz ⋅ âθ   Ay 
 Aφ  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   A 
   x φ y φ z φ  z 
[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

 Ar  senθ cosφ senθ senφ cosθ   Ax 

     
 Aθ  = cosθ cosφ cosθ senφ − senθ   Ay 
 Aφ   − senφ cos φ 0  
 z 
A 
 
[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

• De esféricas para cartesianas, temos
 Ax  âr ⋅ âx âθ ⋅ âx âφ ⋅ âx   Ar 
    
 Ay  = âr ⋅ ây âθ ⋅ ây âφ ⋅ ây   Aθ 
 A  â ⋅ â â ⋅ â â ⋅ â   Aφ 
 z   r z θ z φ z  
[A ]xyz = [M (θ , φ )]
−1
[A ]rθ φ
 Ax  senθ cos φ cosθ cos φ − senφ   Ar 

     
 Ay  = senθ senφ cos θ senφ cos φ   Aθ 
 A   cosθ
 z − sen θ 0   Aφ 
[A ]xyz = [M (θ , φ )]
−1
[A ]rθ φ
• Pelas expressões anteriores, constatamos que
[M (θ , φ )] −1
= [M (θ , φ )]
T
ou seja
[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

[A ]xyz = [M (θ , φ )] [ A ]rθ φ
T

• Na transformação de um ponto, ou de um vetor, eles não se
alteram, apenas são expressos de maneira diferente.
• Portanto, a magnitude de um vetor, por exemplo, permanece a

mesma depois de uma transformação e isso serve como um
modo de conferir o resultado da transformação.
• A distância d, entre dois pontos com vetores posição r1 e r2, é

geralmente dada por
→ → 2
2
d = r2 − r1

• Em coordenadas cartesianas
2 2 2
d = ( x 2 − x1 ) + ( y 2 − y1 ) + ( z 2 − z1 )
2
• Em coordenadas cilíndricas circulares
2
d 2 = ρ 22 + ρ 12 − 2 ρ 2 ρ 1 cos (φ 2 − φ1 ) + ( z 2 − z1 )
• Em coordenadas esféricas
d 2 = r22 + r12 − 2 r2 r1 cos θ 2 cos θ1 − 2 r2 r1sen θ 2 sen θ1 cos (φ 2 − φ1 )

Exercícios
1. Obtenha a matriz de transformação de um vetor que se encontra
representado no sistema de coordenadas cilíndricas circulares
para o sistema de coordenadas esféricas.
2. Converta os pontos P (1, 3, 5), T (0, -4, 3) e S (-3, -4, -10) do

sistema de coordenadas cartesianas para os sistemas de
coordenadas cilíndricas circulares e esféricas.
3. Transforme o vetor
→ x2 + y 2 yz
Q= âx − âz
2 2 2 2 2 2
x +y +z x + y +z
em coordenadas cilíndricas circulares e em esféricas.

Exercícios
4. Determine Q no ponto T nos três sistemas de coordenadas.
5. Expresse os seguintes vetores em coordenadas cartesianas:

→
A = ρ z senφ âρ + 3ρ cos φ âφ + ρ cos φ senφ âz
→
2
B = r âr + senθ âφ

Sistema de coordenadas ortogonais generalizado
• Embora as leis que regem o eletromagnetismo não variem com o
sistema de coordenadas utilizado, as soluções dos problemas
exigem que as relações obtidas por essas leis sejam expressas
em um sistema de coordenadas apropriado com a geometria de
tais problemas.
• Em um espaço tridimensional, um ponto pode ser localizado

como a interseção de três superfícies, são elas: u, v e w, todas
constantes e não necessariamente precisam ser comprimentos
físicos.
• Quando essas três superfícies (u, v e w) são mutuamente

perpendiculares, tem-se um sistema de coordenadas ortogonal.

• Algumas superfícies representadas por ui = constante, podem
não ser planas, podendo ser curvilíneas.
• âu, âv e âw são os vetores unitários nas três direções coordenadas

e são denominados de vetores-base.
• Em um sistema de coordenadas curvilíneo, ortogonal e

dextrógiro, as seguintes relações são satisfeitas
âu × âv = âw
âv × âw = âu
âw × âu = âv
âu ⋅ âv = âu ⋅ âw = âv ⋅ âw = 0
âu ⋅ âu = âv ⋅ âv = âw ⋅ âw = 1
• Qualquer vetor A pode ser escrito como a soma de suas
componentes nas três direções da seguinte forma
→
A = Au âu + Avâv + Aw âw
sendo sua magnitude dada por
→
2 2 2
A = A u + A v + A w

• Em cálculo vetorial, frequentemente realizamos cálculos de
integrais de linha, de superfície e de volume.
• Em cada caso, precisamos expressar o comprimento diferencial

correspondente a uma variação diferencial em uma das
coordenadas.
• Entretanto, algumas coordenadas podem não ser comprimento

físico e um fator de conversão é necessário para converter uma
variação diferencial dui em uma variação no comprimento dli, ou
seja,
dl i = hi du i
onde hi é conhecido como coeficiente métrico e pode ser uma
função de u, v e w.
âv
dlu âw
dlw
âu
dlv P
S2 S1
S0
Figura 9

• Um comprimento diferencial, em uma direção arbitrária, pode
ser escrito como uma soma vetorial de componentes, ou seja,
→
d l = âu dlu + âv dlv + âw dlw
→
d l = âu (hu du ) + âv (hv dv ) + âw (hw dw)
• Desse modo, a magnitude de dl é dada por
→
2 2 2
2
dl = d l = dl + dl + dl =
u
2
v
2
w (hu du) + (hvdv) + (hw dw)

• O volume diferencial é formado pelas variações diferenciais nas
coordenadas u, v e w, nas direções âu, âv e âw, sendo dado por
dv = dlu dlv dlw = (hu du)(hv dv)(hw dw)

dv = hu hv hw dudvdw
• Teremos ocasiões de expressar a corrente, ou fluxo, através de
uma área diferencial. Em tais casos, a área da seção
perpendicular à corrente, ou ao fluxo, deve ser utilizada. Sendo
conveniente utilizar um vetor área diferencial, cuja direção é
normal à superfície, ou seja,
→
d S = â n dS
âv
dlu âw
dlw
âu
dlv P
S2 S1
S0
Figura 10

• Em um sistema de coordenadas curvilíneas ortogonais
generalizado, a área diferencial dSu, normal ao vetor âu, é dada
por
dS u = dl v dl w = (hv dv )(hw dw )
dS u = hv hw dvdw
• Dessa forma, temos que as áreas diferenciais, normais a âv e âw
são
dSv = dlu dlw = (hu du )(hw dw) = hu hw dudw

dSw = dlu dlv = (hu du )(hv dv) = hu hv dudv
âv
dlu âw
dlw
âu
dlv P
S2 S1
S0
Figura 11

• Relacionando com os sistemas de coordenadas ortogonais
estudados até o presente momento, temos que
Generalizado h hv hw â â â
v w
u u
Cartesiano 1 1 1 âx ây âz
Cilíndrico 1 ρ 1 âρ âφ âz
Esférico 1 r rsenθ âr âθ âφ

Superfícies de coordenada constante
• As superfícies, nos sistemas de coordenadas, são obtidas ao
manter uma das variáveis com valor constante, enquanto que as
outras variam.
Coordenadas cartesianas
Figura 12
Coordenadas cilíndricas circulares
Figura 13
Coordenadas esféricas
Figura 14
Exercício
6. Considere o campo vetorial
→
φ  −2
H = ρ z cosφ âρ + e sen âφ + ρ 2 âz
2
No ponto (1, π/3, 0), determine:
a) H . âx.
b) H x âθ.
c) A componente vetorial de H normal à superfície ρ = 1.
d) A componente escalar de H tangencial ao plano z = 0.


Sistemas de coordenadas e transformações

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Sistemas de coordenadas e transformações

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

SISTEMAS E TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS

- TÓPICOS DAS AULAS -

2. Sistema de coordenadas cartesianas.

3. Sistema de coordenadas cilíndricas circulares.

4. Sistema de coordenadas esféricas.

5. Sistema de coordenadas ortogonais generalizado.

6. Superfícies de coordenada constante.

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• A fim de descrever as variações espaciais dessas quantidades,

• Isto requer o uso de um sistema de coordenadas apropriado.

• Um ponto, ou um vetor, pode ser representado em qualquer

• Um sistema ortogonal é aquele em que as coordenadas são

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Um problema difícil em um sistema de coordenadas pode ser de

• Neste curso nos restringiremos aos três mais conhecidos

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Os intervalos de variação das variáveis coordenadas x, y e z são

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Um ponto P pode ser representado por (ρ, φ, z).

― ρ representa o raio do cilindro que

― φ é denominado de ângulo azimutal,

― z é a mesma coordenada utilizada no

onde âρ, âφ e âz são vetores unitários ao longo de ρ, φ e z.

• âρ aponta no sentido de crescimento de ρ, âφ aponta no sentido

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

[A ]ρφz = [T (φ )][ A ]xyz

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Um ponto P pode ser representado por (r, θ, φ).

― θ é denominado de co-latitude, sendo

― φ é a mesma coordenada utilizada no

onde âr, âθ e âφ são vetores unitários ao longo de r, θ e φ.

• âr aponta no sentido de crescimento de r, âθ aponta no sentido

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

 Ar  senθ cosφ senθ senφ cosθ   Ax 

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

 Ax  senθ cos φ cosθ cos φ − senφ   Ar 

[A ]rθ φ = [M (θ , φ )][ A ]xyz

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Portanto, a magnitude de um vetor, por exemplo, permanece a

• A distância d, entre dois pontos com vetores posição r1 e r2, é

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Em coordenadas cilíndricas circulares

d 2 = r22 + r12 − 2 r2 r1 cos θ 2 cos θ1 − 2 r2 r1sen θ 2 sen θ1 cos (φ 2 − φ1 )

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

2. Converta os pontos P (1, 3, 5), T (0, -4, 3) e S (-3, -4, -10) do

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

5. Expresse os seguintes vetores em coordenadas cartesianas:

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Em um espaço tridimensional, um ponto pode ser localizado

• Quando essas três superfícies (u, v e w) são mutuamente

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• âu, âv e âw são os vetores unitários nas três direções coordenadas

• Em um sistema de coordenadas curvilíneo, ortogonal e

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

• Em cada caso, precisamos expressar o comprimento diferencial

• Entretanto, algumas coordenadas podem não ser comprimento

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira

dv = dlu dlv dlw = (hu du)(hv dv)(hw dw)

Escola Politécnica de Pernambuco - Notas de aula de Eletromagnetismo 1 – Prof. Helder A. Pereira