Modelado de Sistemas Dinámicos

El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, consiste en deducir su modelo matemático. Un modelo
matemático puede adoptar diversas formas. Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como
un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante
bien. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos,
entre otros, se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen
a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado. Dependiente del sistema y de las
circunstancias un modelo puede ser más adecuado que otros (Ecuaciones diferenciales, funciones de
transferencias, diagramas, ecuaciones de estados, entre otros).

Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado (manteniendo un equilibrio entre la

simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis), a menudo resulta necesario ignorar
ciertas propiedades físicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo
matemático de parámetros concentrados lineal (es decir, uno en que se empleen ecuaciones diferenciales),
siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parámetros distribuidos (aquellos que producen
ecuaciones en derivadas parciales) que pueden estar presentes en el sistema dinámico.

Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como
computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo.

Sistemas Mecánicos: Para modelar estos sistemas se aplican las leyes de Newton. En estos modelos se
pueden necesitar tres elementos básicos: Elementos de inercia, elementos de resorte y elementos
amortiguadores.

Elementos de inercia: La masa y los momentos

Cambio de Fuerza N
Inercia (Masa ) = = = Kg
Cambio de aceleración m / s 2

Cambio en el par N−m

Inercia (Momento de inercia ) = = 2
= Kg − m 2
Cambio de aceleración angular rad / s

Elementos de resorte: Un resorte lineal, es un elemento mecánico que puede ser deformado por una
fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.

x1 x2

F F

FR =k*x = k*(x1 - x2)

Donde k es la constante del resorte
Cambio en la Fuerza N
k= =
Cambio en el Desplazamiento del Re sorte m

Todos los resortes tienen inercia y amortiguamiento. Supondremos que el efecto de la masa del resorte es
despreciable, es decir, la fuerza de la inercia es despreciable comparada con la fuerza del resorte. De igual
manera supondremos que el amortiguamiento es despreciable.
Elementos de amortiguadores: Son elementos mecánicos que disipan energía en forma de calor en lugar
de almacenar ésta energía.

F F

Donde b es el coeficiente de fricción viscosa (constante)

Cambio en la Fuerza N
b= =
Cambio de Velocidad m/s

Los amortiguadores producen efectos de inercia y resorte que son despreciados en nuestro caso.

Sistemas Eléctricos:

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las
corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también puede plantearse del modo siguiente:
la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.)
La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma
algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se
plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje
alrededor de un malla.) Un modelo matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas
leyes de Kirchhoff.

En los sistemas eléctricos se tienen tres elementos básicos: Resistivos, capacitivos e inductivos.

Elementos Resistivos: Cambio de voltaje requerido para producir un cambio unitario de corriente.

Cambio de Voltaje V
R= = = ohm (Ω)
Cambio de corriente A

R
e1 e2

eR e − e2
R= = 1
i i
Elementos Capacitivos:

Cambio en la Cantidad de c arg a Coulomb

C= = = Faradios
Cambio en Voltaje Voltios

C dq q
e1 e2 Como : i = y ec = → q = C * ec
dt C
i dq 1
= Cde c = i → de c = idt
q q dt C
C= = 1
t
e C e1 − e 2 Integrando : e C = ∫ idt + e C (0)
C0

Elementos Inductivos:

Cambio en el Voltaje Inducido V

Inductanci a. L = = = Henry
Cambio en la Corriente A/s

di
L e e −e eL = L
e1 e2 L= L = 1 2 dt
di di t
1
L ∫0
dt dt iL = e L dt + i L (0)
i

Sistemas de Nivel de Líquido:

Al analizar sistemas que implican el flujo de líquidos, resulta necesario dividir los regímenes de flujo en
laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de Reynolds. Si el número de Reynolds es
mayor que entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el número de Reynolds es menor
que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los
sistemas que contienen un flujo turbulento a menudo deben representarse mediante ecuaciones
diferenciales no lineales, en tanto que los sistemas con un flujo laminar pueden representarse mediante
ecuaciones diferenciales lineales. (Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo de líquidos a
través de tubos y tanques conectados. El flujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar).

Estos sistemas se consideran lineales si el flujo es laminar, aunque si el flujo es turbulento, el sistema puede
linealizarse si los cambios en las variables se mantienen pequeños. A partir de la suposición de que el
sistema es lineal o linealizado, la ecuación diferencial de este sistema se obtiene aplicando una ecuación de
Balance:
Lo que Entra (E) menos Lo que Sale (S) es igual a lo que se acumula (A).

E–S=A

El flujo que entrada menos el flujo de salida durante el pequeño intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad
adicional almacenada en el tanque, observamos que

Nota: La capacitancia es el área transversal del tanque.

La ecuación de balance:

dh
(q i − q 0 )dt = Adh → qi − q0 = A
dt

R, la resistencia al flujo en la tubería de salida

Cambio en la diferencia de nivel m h

R= = 3 =
cambio en la Velocidad del flujo m / s q

La ecuación diferencial para este sistema para un valor constante de R se convierte en

h
q0 =
R
sustituyendo
h dh dh
qi − = A → AR + h = Rq i
R dt dt

Sistemas del nivel de líquido con interacción.

q − q1 = A 1 hɺ 1
h1 − h 2
q1 =
R1
q 1 − q 2 = A 2 hɺ 2
h2
q1 =
R2

Referencias
K. Ogata. Ingeniería de Control Moderna. Prentice Hall. Internacional, 1980.