Universidad Técnica de Cotopaxi.
Pinos Alex, Regalado Fabián, Sarango José, Fernando Valencia, 5to “A” Eléctrica
Sistemas de Control Análisis de Bode
INFORME PRÁCTICO
Análisis de Bode
Resumen - En este informe consta de dar a conocer cuál es
el análisis de bode en varios elementos especializados para
el análisis de sistemas de control y sus características con el
fin de verificar ciertos métodos analíticos y comportamiento
de ondas.
INTRODUCCIÓN
La señal de entrada para un sistema de control no se conoce
con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la
entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica.
Sólo en algunos casos especiales se conoce con anticipación
la señal de entrada y se puede expresar en forma analítica o
mediante curvas; tal es el caso del control automático de
herramientas de corte.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Implementar de forma práctica el accionamiento de dos
motores monofásico mediante la utilización de un Logo
además de la aplicación del software Logo-Sim que va a
servir para visualizar el funcionamiento de dichos
elementos anteriormente mencionados, entre otros
elementos del diagrama eléctrico planteado.
OBJETIVO ESPECIFICO
Analizar las características de un sistema transitorio y ver el
comportamiento de la respuesta transitoria en una gráfica.
OBJETIVO ESPECIFICO.
Determinar los diferentes elementos de una respuesta
transitoria.
Identificar las condiciones que se necesita para la
estabilidad de un sistema.
Entender cómo se relacionan la respuesta frecuencial y
temporal.
DESARROLLO
En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener
una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando las
señales de entrada de prueba particulares y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La
respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado
estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
salida del sistema conforme t tiende a infinito.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado
estable. Al diseñar un sistema de control, debemos ser
capaces de predecir su comportamiento dinámico a partir
del conocimiento de los componentes.
La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un
sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de
cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el
mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
críticamente estable si las oscilaciones de la salida
continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin
límite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial.
En realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar
hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por
“detenciones” mecánicas o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La función de transferencia de un sistema de segundo orden
se expresa como:
Fig. 1 Comportamiento de una función de transferencia de
segundo orden.
El comportamiento dinámico del sistema de segundo
orden se describe a continuación en términos de dos
parámetros ξ y wn.
El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su
ubicación en el plano s.
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El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un
amortiguamiento positivo (ξ>0), esto causa que la
respuesta escalón unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al exponente negativo
(-ξwnt). Por lo tanto el sistema es estable.
El semiplano derecho del plano s corresponde a un
amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento
negativo da una respuesta que crece en magnitud sin límite
de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable.
El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de
cero (ξ=0). Este resulta en una amortiguación sostenida,
y el sistema es marginalmente estable o marginalmente
inestable.
Fig. 2 Ubicaciones en el plano de sistemas dependiendo el
análisis de estabilidad
Definiciones de las especificaciones de respuesta
transitoria. En muchos casos prácticos, las características
de desempeño deseadas del sistema de control se
especifican en términos de cantidades en el dominio del
tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no
responden instantáneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que están sujetos a entradas o
perturbaciones.
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada
escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios
sistemas, es una práctica común usar la condición inicial
estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo
cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo
son cero.
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Al especificar las características
de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Fig. 3 Especificaciones de las respuestas transitorias de un
sistema de control.
Tiempo pico, tp
El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso
Tp es proporcional a ξ e inversamente proporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no amortiguada, se
reduce tp.
PREGUNTAS DE CONTROL
1. ¿Qué se entiende por respuesta temporal de un sistema
de control?
Por respuesta transitoria o temporal se refiere a la que va del
estado inicial al estado final.
2. ¿Diferencias entre respuestas transitoria y estacionaria de
un sistema de control?
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Una diferencia relevante por respuesta en estado estable, se
refiere a la manera en la cual se comporta la salida del
sistema conforme t tiende a infinito, mientras que por
respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado
inicial al estado concluyente.
10. ¿Cuál la condición necesaria de estabilidad de un
sistema?
Para que sea estable debe ser que no debe haber signos y
raíces sobre el eje jw.

3. ¿En qué tipo de sistemas la respuesta es de igual forma 11. Mostrar cómo cambia la respuesta de un sistema de
que la señal de entrada? segundo orden para una señal escalón unitário con relación
al valor del coeficiente de amortiguamiento ξ.
Oscilatorio: La evolución de las variables de estado y la
respuesta temporal consisten en oscilaciones que no
decrecen con el tiempo. Ejemplo: el movimiento de un
muelle sin fricción
4. ¿Qué expresiones se utilizan para representar la respuesta
estacionaria?
Solo se utiliza la expresión en relación a la señal de entrada
y de la función de salida.
5. ¿Qué comando se usa en MATLAB para la respuesta al
escalón?
En la galería Sources específicamente se una el comando
Step para respuesta escalón
6. ¿Puede establecerse la estabilidad de un sistema de
control a partir de la respuesta transitoria?
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el sistema estable.
7. ¿Existe alguna relación entre la respuesta frecuencial y
temporal?
Tanto la respuesta frecuencial y temporal trabajan para el
estudio de las respuestas en los sistemas de entradas
senoidales u(t)=A*sen(wt) donde w=2ℼf en el rango de
cero menor a omega menor a infinito.
8. ¿Qué índices de calidad caracterizan la respuesta
transitoria de un sistema de segundo grado?
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
9. ¿Por qué es importante conocer la respuesta transitoria al
escalón de sistemas de diferente orden?
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada
escalón unitario depende de las condiciones iniciales, es una
práctica común usar la condición inicial estándar de que el
sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero, las
características de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable.
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Sistemas de Control Análisis de Bode

b) G(s) = (s + 10) / [s(s² + s 100)]

1. Simule en MATLAB el comportamiento

transitorio al escalón unitario

2. Hacer análisis de Bode con sinusoide

2. Justifique los resultados obtenidos.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto:

a) G(s) = 500/ [(s +5) (s² + 2s +10)]

12. Diga a que llamamos sobrepico en la respuesta de

un sistema de segundo orden.

El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico del sobrepaso.

FUNDAMENTO TEORICO

Se denomina “Respuesta temporal” a la respuesta de

tiempo: dinámica + estacionaria del sistema . Dado el
sistema de control

Xe Figura 4. Grafica de bode del primer ejercicio

Sistema Lineal de Tiempo
continúo
Xs

Donde: X(t) = U(t), escalón unitario

Se utilizan como expresiones para evaluar el error a

régimen estacionario al escalón unitario:

E(∞) = 1 / (1 +K)

Donde K = limG(s), coeficiente de error de posición Grafica 5. Grafica de comportamiento de fase y

frecuencia
Analizar estabilidad utilizando el metodo de Routh
Hurwitz para el sistema con la ecuación característica CALCULOS DEL MARGEN DE FASE
siguiente:
MF= -222+180
q(s) = S3 + 4S2 + 5S + 3
MF= -42
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
CALCULOS DEL MRGEN DE GANANCIA
Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto: MG= -4.7
a) G(s) = 500/ [(s +5) (s² + 2s +10)]
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Sistemas de Control Análisis de Bode

Análisis Justificacion de lso cálculos >>B = [1 5] ;

• Respuesta al escalón unitario:

b) G(s) = (s + 10) / [s(s² + s 100)] >>Step ( A, B)

• Construir las gráficas de Nyquist y Bode

>>Nyquist(A,B)

>>Bode(A,B)

FUNDAMENTOS DE MATLAB.
Instrucciones a utilizar

 Declaración de la función de transferencia

500/(S+5)en MATLAB:
>>A = [500];

>>B = [1 5] ;
Grafica 7. Grafica de comportamiento de fase y CONCLUSIONES
frecuencia Se logró entender las definiciones de los distintos elementos
con los que cuenta una respuesta transitoria.
Se determino para que un sistema este estable no debe
existir “signos alternados ni raices” sobre eje de las “y”
Se determinó que la relación que existe entre la respuesta
frecuencial y temporal es que ambas trabajan para el estudio
de una entrada senoidal.
RECOMENDACIONES
Es muy importante tener en cuenta que los circuitos de
mando mediante el logo y la señal por medio del pulsador,
se requiere de mucho cuidado en implementar los elementos
CALCULOS DEL MARGEN DE FASE en el software, ya que cada elemento usado dispone de las
salida y de entradas, por lo cual es importante dar el uso
MF= -178+180 adecuado a ciertos elemento para un correcto
funcionamiento.
MF= 2

CALCULOS DEL MRGEN DE GANANCIA

I. BIBLIOGRAFIA
MG= 0.1 1. Ogata K. INGENIERIA DE CONTROL
MODERNA.
Justificacion de lso cálculos
2. Ogata K. Solving Control Engineering
FUNDAMENTOS DE MATLAB. Instrucciones a Problems with MATLAB . Prince Hall.
utilizar 3. Ogata K. Designing Linear Control System
with MATLAB. Prentice Hall. E.U.A.

• Declaración de la función de transferencia

500/(S+5)en MATLAB:

>>A = [500];