Acionamentos Elétricos - Aula A4

Controle de Velocidade por Tensão de Armadura

Universidade do Estado de Santa Catarina

negri.gabriel@gmail.com

2015

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Sumário

1 Acionamento em Malha Aberta x Malha Fechada

2 Acionamento em Malha Aberta

3 Acionamento em Malha Fechada

Controle Proporcional
Controle Proporcional-Integral

4 Exercı́cio de Simulação

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Acionamento em Malha Aberta x Malha Fechada

MA:
sistema simplificado;
baixo custo;
MF:
Precisão de velocidade;
Melhor resposta dinâmica (pode ser usado para suavizar corrente e
tensão);
Acomodação (ou redução) de efeitos de perturbação (carga, variações
paramétricas);
Escolher entre MA e MF dependendo da necessidade da aplicação.

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Malha Aberta (considerando controle pela tensão de
armadura

Ref
(Ia, ωr) Entrada: Saída: (Ia, ωr)
Va
F(Ref) MCC

Controlador
Compensador Carga,
perturbação

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Malha Aberta - Exemplo

Aplicando uma tensão de 10V no motor CC de ı́mãs permanentes:

velocidade (rad/s)
800

714.2 rad/s

600

400

200

0
0 1 2 3 4 5

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Malha Aberta - Exemplo

Ganho = 714.2/10 = 71.42 rad/s / V

Logo, uma possı́vel lei de controle é:
Va = Ref/Ganho
Caso ideal (sem perturbação e modelo perfeitamente casado:

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Malha Aberta - Exemplo
Caso não ideal (com perturbação e modelo com variação no ganho.
Inserção de carga TL = 5x10−3 N.m em t = 7.5s :

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Malha Fechada (considerando controle pela tensão de
armadura)

Ref
(Ia, ωr) erro Entrada: Saída: (Ia, ωr)
Va
+ F(erro) MCC

Controlador
Compensador
Carga,
perturbação
Sensor

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Malha Fechada (considerando controle pela tensão de
armadura)

Para se realizar o controle em malha fechada de velocidade, é

necessário utilizar algum sensor de velocidade (tacogerador, EMF,
estimadores);
Da mesma forma, se for utilizada alguma estratégia que envolva
controle de corrente, algum sensor de corrente deve ser utilizado
(shunt, hall).
Controlador:
Analógico
Digital (mais prático para configurar parâmetros e mudar a estrutura
de controle).

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Controlador Proporcional

F(erro) = Kp x erro
Reduz o erro em regime permanente 1/(1+Kp);
Controlador simples (1 parâmetro);
Não anula erro em regime permanente (presença de carga).

Output (Va)
Kp
Input
(sinal de erro)

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Exemplo - Malha Fechada com Controlador P

Inserção de carga TL = 5x10−3 N.m em t = 7.5s, KP = 0.1V /(rad/s):

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Exemplo - Malha Fechada com Controlador P
Problema com ganho KP alto: tensão de armadura:

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Controlador Proporcional-Integral

F(erro) = Kp x erro + Ki x erroInt, sendo erroInt a integral do erro;

Dois parâmetros (Kp e Ki);
Anula erro em regime permanente para referência do tipo degrau e
cargas constantes;
Algoritmo:
1 erroInt(k) = erroInt(k-1) + erro x dt;
2 Va = Kp x erro + Ki x erroInt
3 pode também ser escrito usando em forma de equação a diferenças,
com análise em frequência via transformada Z.

Kp
Output (Va)
Input +
(sinal de erro)

Σ Ki x dt

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Exemplo - Malha Fechada com Controlador PI

Ki = 0.3; Kp = 0.03;

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Exemplo - Malha Fechada com Controlador PI

Tensão de armadura;

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Observação: nome dos parâmetros

Os parâmetros Kp e Ki apresentados referem-se aos controladores digitais

apresentados. Tais parâmetros não são perfeitamente equivalentes aos
ganhos do controlador PI analógico. Encontra-se controladores escritos em
função dos coeficientes (a1, a2, ..., b1, b2) da equação a diferenças. A
notação Kp e Ki é aqui utilizada para simplificar a interpretação dos
parâmetros.

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Exercı́cio de Simulação

Fazer com que o motor CC de ı́mãs siga uma referência de velocidade

de 800 rad/s (durante 5s) e, após, uma referência de velocidade de
1600 rad/s, com uma carga TL = 5x10−3 N.m desde a partida usando:
a) Uma estratégia em malha aberta;
b) Malha fechada, com controlador P;
c) Malha fechada, com controlador PI.
Avalie a influência dos parãmetros KP e KI . Nos três casos, remova a
carga aos 7.5s de simulação.

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