Travaux dirigés de Commande optimale Mastère professionnelle

∂H
Correction TD : Commande optimale 0= = 2u + λ (b)
∂u

4ème condition :
Correction Ex 1 Le temps final est connu T = 1 et l’état final x (1) est libre d’où dT = 0

1) L’expression du critère et du Hamiltonien sont donnés par : et dx ≠ 0 , la condition (6) impose alors :
T
 
+ (φt +ψ tTυ + H ) dT
T
J (t0 ) = φ ( X (T ), T ) + ∫ L( X (t ), U (t ), t ) dt  φ{ + ψ υ − λ  dX {=0
T
14243 t0 1442443  X { X
 {
=0 x2 +u 2  =0 =0  ≠ 0 =0

H ( X (t ),U (t ), λ (t ), t ) = L( X (t ),U (t ), t ) + λ T f ( X (t ),U (t ), t ) Soit λ (T ) = λ (1) = 0

1442443 1442443
x +u
2 2 x&
4) Le système à résoudre est :
2) Le Hamiltonien est donné par :
 λ
(a ) ⇒ x& = −
H = x 2 + u 2 + λu  2
(b) ⇒ λ& = −2 x

3) Les conditions d’optimalités sont :
1er condition : Correction Ex2

∂H 1) C’est un problème de C.O linéaire quadratique à état final libre.

x& = = f ( x(t ), u (t ), t ) = u
∂λ
2) La représentation d’état du système est :
ème
2 condition donne le système adjoint :
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
∂H
λ& = − = −2 x (a)
∂x 0 1  0
avec : A= , B= 
0 0  1 
3ème condition de stationnarité :

ISSAT Kairouan 1/5 2011-2012

Travaux dirigés de Commande optimale Mastère professionnelle

3) Le critère est de la forme : 5) La résolution du problème de C.O linéaire quadratique à état final
libre nécessite la détermination de l’équation de Ricatti suivant :
X (3) S (3) X (3) + ∫ ( X T QX + U T RU ) dt
1 T 1 T
J (t0 ) =
2 2 t0 − S& = Q + AT S + SA − SBR −1 BT S , tp3

1 q q   s (3) s12 (3) 

avec R = , Q =  11 12  , S =  11   s11 (t ) s12 (t ) 
2  q21 q22   s21 (3) s22 (3)  avec S (t ) =  
 s21 (t ) s22 (t ) 
q q  x 
4) On a : X T QX = ( x1 x2 )  11 12  1  = 2 x12 + 4 x22 + 2 x1 x2 d’où le système d’équations différentielle couplées suivant :
 q21 q22  x2 
 s&11 (t ) = −2 + 2 s122 (t )
q11 = 2 
2 1  s&12 (t ) = −1 − s11 (t ) + 2 s12 (t ) s22 (t )
 &
soit q22 = 4 ⇒ Q=  est définit
 s22 (t ) = −4 − 2 s12 (t ) − 2 s22 (t )
2

q + q = 2 ⇒ q = q = 1  1 4
 21 12 12 21

 s11 (3) = 1
positive. 
avec les conditions terminales :  s22 (3) = 2

D’autre part on a :  s12 (3) = s21 (3) = 0

1 T 1  s (3) s12 (3)  x1 (3) 

X (3) S (3) X (3) = ( x1 (3) x2 (3) )  11  =
6) Le gain de Kalman est alors :
2 2  s21 (3) s22 (3)  x2 (3) 
 s (t ) s12 (t ) 
= ( x12 (3) + 2 x22 (3) )
1 G (t ) = R −1 BT S (t ) = 2 ( 0 1)  11 
2  s12 (t ) s22 (t ) 

 s11 (3) = 1
 1 0 d’où G (t ) = 2 ( s12 (t ) s22 (t ) )
soit  s22 (3) = 2 ⇒ S (3) =   est définit
  0 2
 s12 (3) = s21 (3) = 0 Correction Ex3
positive.
A. Partie 1 :

ISSAT Kairouan 2/5 2011-2012

Travaux dirigés de Commande optimale Mastère professionnelle

1) Il s’agit d’un problème de CO. Linéaire quadratique à état final & ∂H

λ1 = − ∂x = 0
fixe.  1
soit : 
2) On a : λ& = − ∂H = −λ
 2 ∂x2
1

1 
H =  XT Q X +U T { RU  + λ T ( AX + BU ) 3ème condition de stationnarité :
2  {
=0 =0


∂H
1  x&  0= = u + λ2 = 0
= u 2 + ( λ1 λ2 )  1  ∂u
2  x&2 
1
= u 2 + λ1 x2 + λ2u d’où la commande u (t ) = −λ2 (t ) .
2
4) La solution du système adjoint donne le vecteur adjoint suivant :
3) Les conditions d’optimalités sont :
λ&1 = 0 λ1 (t ) = λ1 (T )
1ère condition redonne les équations d’états du système. On a :  soit : 
λ&2 = −λ1 λ2 (t ) = −λ1 (T ) ( t − T ) + λ2 (T )
 ∂H
∂H  x&1 = ∂λ = x2 NB :

x& = ⇒ 
1

∂λ  x& = ∂H = u λ&2 = −λ1 ⇒ ∫ λ&2 (t )dt = − ∫ λ1 (t )dt ⇒ λ2 (t ) = −λ1 (t ) ( t − T ) + λ2 (T )

T T

 2 ∂λ2 t t

5) D’après la condition de stationnarité on a :

2ème condition donne le système adjoint :
u (t ) = −λ2 (t )
∂H
−λ& = = AT λ
∂x D’où la commande optimale u* (t ) est :

u* (t ) = λ1 (T ) ( t − T ) − λ2 (T )

6) Les équations d’états sont données par :

ISSAT Kairouan 3/5 2011-2012

Travaux dirigés de Commande optimale Mastère professionnelle

 x&1 = x2  x1 (0) = ξ1 En remplaçant (3) et (4) dans (1) et (2), on trouve x1* (t ) et x*2 (t ) en
 avec 
 x&2 = λ1 (T ) ( t − T ) − λ2 (T )  x2 (0) = ξ 2 fonction des conditions terminales.

D’où : B. Partie 2 :

x*2 (t ) − x2 (0) = ∫ λ1 (T ) ( t − T ) − λ2 (T )u dt

t
1) Il s’agit d’un problème de C.O à temps final libre.
0

2) Le Hamiltonien est donné par :

Soit :

1 H ( X (t ), U (t ), λ (t ), t ) = L( X (t ),U (t ), t ) + λ T f ( X (t ),U (t ), t )
x*2 (t ) = λ1 (T )t 2 − λ1 (T )Tt − λ2 (T )t + ξ 2 (1)
2
1
Soit : H = u 2 + 1 + λ1 x2 + λ2u
t 2
x&1 = x2 ⇒ x1 (t ) − x1 (0) = ∫ x2 (t ) dt
0
3) Détermination des conditions terminales :
D’où :
La détermination de T nécessite l’utilisation des conditions terminales.

x1* (t ) =
1 1 1
λ1 (T )t 3 − λ1 (T )Tt 2 − λ2 (T )t 2 + ξ 2t + ξ1 (2) En effet, le temps final T étant libre, dT ≠ 0 , à partir de la condition
6 2 2
d’optimalité suivante :
Sachant que :
(144
φ +ψ υ − λ ) dX + (φ +ψ υ + H ) dT = 0
T T T

x1 (T ) = 0 et x2 (T ) = 0 , les conditions terminales λ1 (T ) et λ2 (T )

X X t t
42444 3 144 42444 3
¨=0 H (T ) = 0

peuvent êtres déterminés à partir de (1) et (2) pour t = T .

Nous avons :
12 6
λ1 (T ) = ξ + 2 ξ2
3 1 (3) H (T ) = 0
T T

6 2 où encore sachant que x1 (T ) = 0 et x2 (T ) = 0 :

λ2 (T ) = − ξ − ξ2
2 1 (4)
T T

ISSAT Kairouan 4/5 2011-2012

Travaux dirigés de Commande optimale Mastère professionnelle

1 2
u (T ) + 1 + λ2 (T )u (T ) = 0
2

or u (T ) = −λ2 (T ) , on obtient alors :

λ22 (T ) = 2

Connaissant λ2 (T ) , (4) ⇒ T et (3) ⇒ λ1 (T ) .

ISSAT Kairouan 5/5 2011-2012