MODÉLISATION ET SIMULATION

DESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE

(II/IV)

1. Rappel : valeurs propres réelles et distinctes

– Soit le système
    
ẋ1 (t) a11 a12 x1 (t)
 =  
ẋ2 (t) a21 a22 x2 (t)
| {z } | {z } | {z }
ẋ(t) A x(t)

noté
ẋ(t) = Ax(t)

et le cas simple où les deux valeurs propres sont réelles

et distinctes.

1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
2

– Valeurs propres sont réelles et négatives : noeud stable.

λ1=−3, λ2=−1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1

– Valeurs propres réelles et positives : noeud instable.

λ1=1, λ2=4

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
3

– Si l’une est positive et l’autre négative, l’état d’équilibre

est instable et est appelé une selle.
λ1=11, λ2=−4

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
4

2. Système non simple

– Soit le cas det A = λ1 λ2 = 0 et λ1 = 0.

– Dans ce cas tous les états appartenant à la droite

a11 x1 + a12 x2 = 0

sont des états d’équilibre, et toutes les trajectoires sont

des droites parallèles à la droite v2 . Deux configurations
sont possibles :
– Si λ2 < λ1 = 0 : les états d’équilibre sont stables
λ1=0, λ2=−1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
5

– Si λ2 > λ1 = 0 : les états d’équilibre sont instables

λ1=0, λ2=1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
6

3. Valeurs propres réelles et non-distinctes

– Considérons le cas λ1 = λ2 = λ. Deux configurations

peuvent avoir lieu :
– Matrice A diagonalisable : ceci a lieu si les deux
vecteurs propres sont linéairement indépendants. Chaque
droite qui passe par l’origine est une trajectoire. L’ori-
gine est dénommée noeud singulier.
Si λ < 0(> 0) nous avons la (in)stabilité asymp-
totique, autrement si λ = 0 nous avons la stabilité
simple.
λ1=−1, λ2=−1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1

– Matrice A non diagonalisable : il existe un seul

vecteur propre et donc seul une droite qui contient
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
7

une trajectoire. L’origine est dénommée noeud dégé-

néré.
Si λ = 0 toutes les trajectoires se trouvent sur des
droites parallèles.
λ1=1, λ2=1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
8

4. Valeurs propres complexes

– Considérons le cas λ1 = a + ib, λ2 = a − ib.

– a = 0 : les trajectoires sont des ellipses fermées avec
2π
période T = b . L’origine est appelée un centre.

λ1=5.5511e−017+2.2361i, λ2=5.5511e−017−2.2361i

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
9

– a < 0 : le système est asymptotiquement stable et les

trajectoires convergent vers l’origine en suivant des
spirales. L’origine est dit un foyer stable.

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
10

– a > 0 : le système est instable et les trajectoires

s’éloignent de l’origine en suivant des spirales. L’ori-
gine est dit un foyer instable.
λ1=2+2i, λ2=2−2i

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1

– Les trajectoires peuvent spiraler autour de l’origine dans

le sens horloger ou dans le sens anti-horloger.
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
11

5. Trace et déterminant de la matrice A

– La classification des points d’équilibre peut être résumée

de manière compacte en utilisant la trace et le détermi-
nant de la matrice A. On peut en effet montrer que
p
tr(A) ± (tr(A))2 − 4 det A
λ1,2 =
2

– L’ensemble de cas de figure peut donc être résumé par

le graphique suivant, où la parabole a pour équation
tr(A)2 − 4 det(A) = 0 :
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
12

6. Exercice 1 : Système non simple

 
0 1
A= 
0 1
– Calculer les valeurs propres et vecteurs propres et en dé-
duire le type du système
– Vérifier le lien entre la trace et le déterminant de la ma-
trice
– Dessiner les vecteurs vitesses pour les points suivants (en
normalisant leur taille) :
– Les points [0, 1], [0, −1], [1, 0], [−1, 0]
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
13

7. Exercice 1 : Système non simple

 
0 1
A= 
0 1
– Calculer les valeurs propres et vecteurs propres et en dé-
duire le type du système

λ2 − λ = 0

λ1,2 = {0, 1}

(A − λ1 I)v1 = 0
    
0 1 x 0
⇐⇒    =  
0 1 y 0
   
x 1
⇐⇒  =k·  ∀k
y 0
 
1
=⇒ v1 =  
0
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
14

(A − λ2 I)v2 = 0
    
−1 1 x 0
⇐⇒    =  
0 0 y 0
   
x 1
⇐⇒  =k·  ∀k
y 1
 
1
=⇒ v2 =  
1

Nous avons une valeur propre nulle, c’est donc bien un

système non simple. Tous les états de la droite x2 =
0 sont des états d’équilibre.
 Toutes les trajectoires sont
1
parallèles à la droite v2 =  . Les états d’équilibre sont
1
instables car λ2 > λ1 .
– Vérifier le lien entre la trace et le déterminant de la ma-
trice :
tr(A) = 1, det(A) = 0. On est dans la région entre les
noeuds instables et les selles (car on a une valeur propre
positive et une négative).
– Dessiner les vecteurs vitesses pour les points suivants (en
normalisant leur taille) :
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
15

– Les points [0, 1], [0, −1], [1, 0], [−1, 0]



ẋ1 = −x2 = 1

pour [0, 1] :

ẋ2 = x2 = 1


=⇒ ẋ = [1, 1]

pour [0, −1] : ẋ = [−1, −1]

pour [1, 0] : ẋ = [0, 0]

pour [−1, 0] : ẋ = [0, 0]

MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
16

– Résultat complet calculé sur machine :

λ1=0, λ2=1

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
17

8. Exercice 2 : Valeurs propres complexes

 
0 −1
A= 
1 0
– Calculer les valeurs propres et en déduire le type du sys-
tème
– Vérifier le lien entre la trace et le déterminant de la ma-
trice
– Dessiner les vecteurs vitesses pour les points suivants (en
normalisant leur taille) :
– Les points [0, 1], [0, −1], [1, 0], [−1, 0]
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
18

9. Exercice 2 : Valeurs propres complexes

 
0 −1
A= 
1 0
– Calculer les valeurs propres et en déduire le type du sys-
tème
λ2 + 1 = 0

λ1,2 = {−i, i}

Nous avons un centre car les valeurs propres n’ont pas

de partie réelle. Il reste à déterminer le sens de rotation.
– Vérifier le lien entre la trace et le déterminant de la ma-
trice :
tr(A) = 0, det(A) = 1. On est dans la région entre les
foyers stables et les foyers instables.
– Dessiner les vecteurs vitesses pour les points suivants (en
normalisant leur taille) :
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
19

– Les points [0, 1], [0, −1], [1, 0], [−1, 0]



ẋ1 = −x2 = −1

pour [0, 1] :

ẋ2 = x1 = 0


=⇒ ẋ = [−1, 0]

pour [0, −1] : ẋ = [1, 0]

pour [1, 0] : ẋ = [0, 1]

pour [−1, 0] : ẋ = [0, −1]

MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
20

– Résultat complet calculé sur machine :

2

1.5

0.5
x2

−0.5

−1

−1.5

−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1
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21

– Rappel de l’autre exemple, plus général, de centre, avec

une véritable ellipse :
λ1=5.5511e−017+2.2361i, λ2=5.5511e−017−2.2361i

0.8

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
−1 −0.5 0 0.5 1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
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10. Exercice 3 : Valeurs propres complexes

 
1/3 −2
A= 
3 −1
– Calculer les valeurs propres et en déduire le type du sys-
tème
2 17
λ2 + λ + =0
3 3
q
− 3 ± −200
2
9 1 5√
λ1,2 = =− ± 2i
2 3 3
La partie réelle est négative, nous avons donc un foyer
stable.
– Vérifier le lien entre la trace et le déterminant de la ma-
trice :
tr(A) = −2/3, det(A) = 17/3. Nous avons tr(A)2 −
4 det(A) < 0, on est donc bien dans la région des foyers
stables.
– Dessiner les vecteurs vitesses pour les points suivants (en
normalisant leur taille) :
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
23

– Les points [0, 1], [0, −1], [1, 0], [−1, 0]


ẋ1 = 1 x1 − 2x2 = −1


3
pour [0, 1] :

ẋ2 = 3x1 − x2 = 0


=⇒ ẋ = [−2, −1]

pour [0, −1] : ẋ = [2, 1]

pour [1, 0] : ẋ = [1/3, 3]

pour [−1, 0] : ẋ = [−1/3, −3]

MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
24

– Résultat calculé sur machine :

2

1.5

0.5
x2

−0.5

−1

−1.5

−2
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
x1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
25

11. Comportement pour t → ∞

– Pour rappel, le système d’ordre 2

ẋ(t) = Ax(t)

a pour solution

x(t) = c1 eλ1 t v1 + c2 eλ2 t v2

ç.-à-d.

x1 (t) = c1 eλ1 t v11 + c2 eλ2 t v21



x2 (t) = c1 eλ1 t v12 + c2 eλ2 t v22




– Nous avons donc une composante exponentielle en direc-

tion du vecteur propre v1 et une autre en direction du
vecteur propre v2 .
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
26

– Si les deux valeurs propres sont réelles et négatives, les

deux composantes du mouvement évoluent vers l’origine
selon une exponentielle négative. Si λ1 < λ2 < 0, alors

x2 (t) v22
lim =
t→∞ x1 (t) v21

La direction de la trajectoire s’aligne donc avec le vecteur

propre v2 qui correspond à la tajectoire la plus lente.

v2

v1
MODÉLISATION ET SIMULATIONDESSIN QUALITATIF DES PORTRAITS DE PHASE (II/IV)
27

– Si les deux valeurs propres sont réelles et positives, les

deux composantes du mouvement divergent exponentiel-
lement. Si λ1 > λ2 > 0, alors la direction de la trajec-
toire s’aligne avec le vecteur propre v1 , qui correspond à
la trajectoire la plus rapide.

v2

v1

– Ces informations s’avèreront utiles pour le dessin des tra-

jectoires.