MODELADO DE SISTEMAS

RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN.

Hasta ahora se han derivado las funciones de

transferencia para una variedad de sistemas físicos.
físicos En
esta sección se estudiará a los sistemas con
retroalimentación. Mientras que en la mayoría de los
casos más o menos es evidente el diagrama
esquemático del sistema, existen muchos casos en
que la existencia de la retroalimentación es difícil ver
por inspección.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Se cubrirán el modelado de controladores

comunes, incluyendo los electrónicos basados en
p
amplificadores operacionales.
p La sección de
controladores neumáticos PID está limitada a su
modelado por diagrama de bloques y una discusión
física de la operación. Para simplificar los diagramas de
bloques se usarán los gráficos de flujo de señal.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

MODELADO DE SISTEMAS CON RETROALIMENTACIÓN

En este ejemplo, la estructura del sistema será
evidente del diagrama esquemático.
esquemático

EJEMPLO: Sistema de control de nivel de agua.

Este puede operar como un control de procesos o

como regulador. El nivel deseado se mantiene
generalmente constante y el nivel actual debe
mantenerse cerca de pesar de perturbaciones. El
modelo
d l deberá
d b á permitir
iti variaciones
i i d presión
de ió del
d l
agua, probablemente la principal perturbación.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

El nivel c es medido por medio de un flotador,

flotador y
un nivelador es usado como punto de suma para
determinar una medida de error e con el nivel deseado
r.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

r
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

SISTEMAS DE RETROALIMENTACIÓN PARA UN

MOTOR

Servomecanismos para motores eléctricos para

control de posición y velocidad son usados en muchas
áreas de la ingeniería.
ingeniería En robótica,
robótica manipuladores usan
servos de posiciones para el control de uniones
individuales, similar al control de grados de libertad de una
máquina herramienta. Servos de baja potencia se
encuentran en aplicaciones de instrumentación así como
graficadoras. Los servos en roladoras de acero proveen un
ejemplo de una aplicación pesada al control de velocidad.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

EJEMPLO: Servos de posición para robots, máquinas

herramientas, antenas de radar, etc.

Un posicionador es mostrado en la siguiente figura.

figura El
motor y su carga están representados por la función de
transferencia. (Motor de CD controlado por campo).
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

EJEMPLO: Servo con retroalimentación de

velocidades.

Servomecanismos de velocidad o posición con

frecuencia se complican por la falta de un
amortiguamiento adecuado en el motor y en la
carga. La dificultad para posicionar una gran
inercia J sin demasiado sobretiro en respuesta a
un escalón de entrada puede ser apreciada. Se
puede instalar un amortiguador mecánico en la
flecha del motor, pero lo mejor es usar
retroalimentación.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Un par de amortiguamiento es un par proporcional a la

velocidad de la flecha c y en la dirección opuesta.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

La importancia de la retroalimentación de velocidad

puede ser juzgada por la disponibilidad de motores que
tengan integralmente montados en la flecha tacómetros.

CONTROLADORES NEUMATICOS

Los controladores PID son muy comunes, y sus

acciones proporcional (P),
(P) integral (I) y derivativa (D) son
básicos a todos los controladores. Los controladores
neumáticos PID continúan siendo ampliamente usados y se
encuentran disponibles en una gran variedad de diseños y
marcas.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Posición Presión neumática

mecánica
á i de salida
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Un modelo linealizado será usado considerando

pequeñas variaciones alrededor de un punto de operación,
Po .

Po = k fx f

El problema es que la ganancia kf es muy alta.

alta

CONTROL PROPORCIONAL

Un controlador P es mostrado en la siguiente figura. La parte

derecha del alerón está controlada por la presión Po a través
de un mecanismo que se expande proporcional a la presión.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

(1) x b = k bPo
a b
(2) xf = e- xb
a+b a+b
(3) Po = k f x f
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Combinando (1),
(1) (2) y (3) se obtiene:

P kf a ak f
= ∗ =
k f k b a + b a + b + bk f k b
e 1+ b
a+b

Esta última relación es llamada la ganancia y

puede ajustarse a un valor deseado ajustando la
relación del nivelador. Con este tipo de control existirá
un error de
d estado
t d estable.
t bl
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL

Considérese la siguiente figura:

 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

La parte de arriba se conecta a Po vía una

resistencia Ri que se opone a la parte proporcional. Este
control
t l produce
d una presión
ió de
d salida
lid Po cuando
d se tiene
ti
un error de estado estable prácticamente igual a cero.

(1) Po = k f x f
a b
(2) xf = e- xb
a+b a+b
(3) x b = k bPo - x biPi
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

El modelo para la presión Pi es análogo a la de un

tanque neumático.

Po - Pi
q=
Ri

Para una capacitancia constante Ci, q aumenta la

presión Pi de acuerdo a:
p

d Pi
q = Ci ∗
dt
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

reduciendo se tiene:

Pi (s) 1
=
Po (s) Tis + 1

donde Ti = RiCi

CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVO

En el control P, si un escalón en e es aplicado, xb

se incrementa rápidamente para contrarestar su efecto en
xf. En el control PD, la presencia de Rd retrasa un
incremento de Pd y por lo tanto de xb.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Este control contiene una componente

proporcional a la razón del cambio de e y por lo tanto,
es proporcional a la derivada
deri ada del error.
error
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Físicamente este controlador proporciona una

señal de control más fuerte si el error cambia más
rápido. Anticipa errores grandes y toma una acción
correctiva antes de que ocurra. Por lo tanto, el
controlador
t l d PD tiende
ti d a tener
t un efecto
f t estabilizador
t bili d en
el comportamiento dinámico.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

CONTROL PROPORCIONAL,
PROPORCIONAL INTEGRATIVO
MAS DERIVATIVO

Este controlador se obtiene del controlador PI

cuando se agrega una resistencia a la línea del
proporcional.
i l Las
L acciones
i I y D no interfieren
i t fi entre
t síí
ya que la acción integral se programa para que ocurra
mucho más lenta haciendo la resistencia Ri mucho más
grande que Rd.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

CONTROLADORES ELECTRONICOS USANDO

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Los amplificadores operacionales pueden servir como

puntos de suma y para realizar compensadores dinámicos.
Un amplificador operacional, u op-amp, es un amplificador
diferencial de muy alta ganancia.
ganancia

Amplificador operacional básico.

 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO O O S
CONTROLADORES

CARACTERÍSTICAS
CARACTERÍSTICAS:
Alta ganancia de voltaje del orden de 105 a 108.
Alta impedancia de entrada; de esta manera, la entrada
de corriente es cero.
Baja impedancia de salida (aproximadamente cero); por
consiguiente, la salida del voltaje es independiente de la
carga.
Ancho de banda infinito.
infinito
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

En aplicación de los Opamps

Opamps, lo siguiente se puede
asumir:

eg = 0 y ig = 0
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Las aplicaciones más comunes son las siguientes:

1.- Ganancia constante (controlador P)

 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

2 Sumador
2.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

3 Integrador
3.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

4 Diferenciador
4.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

5 Controlador Proporcional mas Integral (PI)

5.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

donde y

6.- Controlador Proporcional mas Derivativo (PD)

6.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

7 Simple retraso
7.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

8.- Compensador de adelanto de fase o atraso de

8
fase
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

9 Compensador de adelanto (filtro pasa altas)

9.-
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

3 4 REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

3.4

La reducción del diagramas de bloques requiere de la

manipulación algebraica de las funciones de
transferencia de subsistemas o bloques los cuales
reducen
d ell diagrama
di a un solo
l bloque.
bl
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Configuración común:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Función de transferencia de lazo cerrado:

Función de ganancia de lazo cerrado = G1G2H = Es

el producto de las funciones de transferencia de lazo
cerrado

Función de transferencia de la entrada al error:

 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Reglas para transformaciones de diagrama de

bloques:
MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S
MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

EJEMPLO: Simplificar el siguiente diagrama de

bloques:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

3.8 GRAFICAS DE FLUJO DE SEÑAL Y FORMULA

DE MASON
Las gráficas de flujo de señal son una alternativa
para la simplificación de los diagramas de bloques.
En las gráficas de flujo se sigue la siguiente notación:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

1 Las variables son representadas como nodos

1.-
2.- Los segmentos entre nodos son llamadas ramas y
las flechas asociadas muestran la dirección de la
señal. Las funciones de transferencia representan
las relaciones entre las variables.

EJEMPLOS:
MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S
MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

Algunas definiciones importantes son las siguientes:

1.- La señal en un nodo es la suma de las señales de
todas las ramas que entran y esta señal es
transmitida en todas las ramas de salida.
2.- Un nodo de entrada tiene solamente ramas de
salida.
3.- Un nodo de salida tiene solamente ramas de
entrada.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

FORMULA DE GANANCIA DE MASON

Con esta fórmula se obtiene la función de transferencia ó
ganancia T entre nodos seleccionados de entrada y salida.
Definiciones adicionales:
1.- Una trayectoria es una secuencia de ramas entre nodos
seleccionados.
2.- Un lazo es una trayectoria cerrada.
3.- Lazos que no se tocan son lazos que no tienen nodos
comunes.
4.- La ganancia de la trayectoria es el producto de las
ganancias de ramas a lo largo de la trayectoria
5.- La ganancia de lazo es la ganancia de la trayectoria a lo
largo del lazo.
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

La fórmula de Mason para la ganancia total es:

donde ∆ = 1 – (suma de todas las ganancias de lazo

individuales)) + (suma
( de productos de
ganancias de todas las posibles
combinaciones de dos lazos q que no se
tocan) – (suma de productos de ganancias
de todas las posibles combinaciones de
tres lazos que no se tocan) + • • •
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

PK = la ganancia hacia delante de la trayectoria k.

k
∆K = Determinante gráfico para la trayectoria k,
obtenido cuando de ∆ se remueven los lazos
que tocan esta trayectoria.

EJEMPLO: Calcule la función de transferencia

C(s)/R(s) para la siguiente gráfica:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

EJEMPLO: Calcule la función de transferencia

C(s)/R(s) para la siguiente gráfica:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

EJEMPLO: Calcule la función de transferencia

C(s)/R(s) del siguiente diagrama de bloques:
 MODELADO DE SISTEMAS
RETROALIMENTADOS Y
CO
CONTROLADORES
O O S

BIBLIOGRAFÍA

JOHN VAN DE VEGTE, “Feedback Control Systems”.

Third Edition, Prentice Hall, 1994.