Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Competencia particular.
Operación Manual.
Operación Semiautomática.
Operación Automática.
Dispositivos de entrada.
Interruptores.
Interruptor de Palanca.
4 Diodo Volante.- Se les llama así a los diodos que se ponen en paralelo con cargas reactivas;
bobinas o condensadores permitiendo que estos puedan entregar energía almacenada sin afectar
al circuito de interés o a ellos mismos Disponible en:
http://www.buenastareas.com/ensayos/Concepto-De-Diodo-Volante/2768830.html
5 Diagramas proporcionados por http://www.profesormolina.com.ar/tutoriales/trans_bipolar.htm
6 El tiristor funciona como conmutador biestables..
Una mejora que se implementa a los circuitos mostrados, son los que
se muestran a continuación. El circuito de la figura “a” ofrece un mejor
resultado en virtud al uso de capacitores y de la resistencia colocada
antes de la compuerta, con lo que se asegura una carga mayor a 0,6V
para que pueda ser disparado el SCR.
7Una de las formas de activar a un tiristor es colocar una señal en la terminal de compuerta, a esto
se le llama en el medio disparar.
El circuito de la figura “b” muestra una doble red RC, para el control de
compuerta, el voltaje retardado a través de C1 es usado para cargar a
C2, lo que da por resultado un retardo aún mayor en la acumulación del
voltaje de la compuerta. Los capacitores de la figura (12) generalmente
caen en el rango de 0,01a1μF.
Accionamientos.
8En ingeniería mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho de algún material (madera,
metal, plástico, etc.) que va sujeto a un eje y tiene un contorno con forma especial.
Disponible en http://es.scribd.com/doc/57254439/Clasificacion-y-Definicion-de-Levas-y-Seguidor
9 La válvula con accionamiento de rodillo escamoteable se acciona cuando la leva de un cilindro
sobrepasa el rodillo en un sentido determinado. Si el rodillo no se presiona, la válvula vuelve a su
posición normal por efecto de un muelle de recuperación. Cuando la leva del cilindro pasa por
encima del rodillo en sentido contrario, el rodillo vuelve a su posición inicial y la válvula no se
acciona. Disponible en: www.festo-didactic.com/ov3/media/.../00476595001135156654.pdf.
Interruptor de posición.
Sensor capacitivo.
Sensor inductivo.
cual una placa de verificación acercándose a la superficie activa, produce un cambio en la señal.
Disponible en: manual de sensores de Festo Didactic.
Tensión Externa
Fuente de
tensión
Zona activa
de
conmutación
Oscilador Indicador de
Demodulador Etapa de disparo Etapa de salida
conmutación
Sensor Fotoeléctrico.
Tensión Externa
Fuente de
tensión
Salida de
Zona activa conmutación
de
conmutación
Oscilador Emisor Preamplificador Etapa de
Receptor Enlace con Convertidor de Indicador de
fotoeléctrico salida
fotoeléctrico compuerta And nivel de pulsos conmutación
15Una placa estándar es una pieza rectangular de acero de 1 mm, de grueso cuyo lado es igual al
diámetro interior de la superficie de detección o tres veces la distancia nominal de detección, el
mayor de los dos valores debe ser igual a la longitud del lado de la placa estándar.
16 Modulación engloba el conjunto de técnicas que se usan para transportar información sobre una
onda portadora. Disponible en : es.wikipedia.org/wiki/Modulación
17 Los LEDs son básicamente pequeños diodos que producen luz cuando una corriente eléctrica
pasa a través del material semiconductor del que están hechos, Disponible en:
http://www.taringa.net/posts/info/3124874/Diodo-emisor-de-luz-_LED_.html
18 Se llama un espectro visible a la región del espectro electromagnético que el ojo humano es
Sensor ultrasónico.
Este tipo de sensor tiene un rango de detección de hasta ocho metros, solo
pueden trabajar en el aire y son capaces de detectar materiales, formas, colores y
superficies diferentes.
20 La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mínimo en
el que ningún objeto puede detectarse de forma fiable.
Sensor magnético.
Dispositivos de salida.
21Se llama visualizador, display en inglés, a un dispositivo de ciertos aparatos electrónicos que
permite mostrar información al usuario de manera visual.
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Visualizador
Actuador eléctrico.
Actuadores electrónicos.23
Actuadores neumáticos.
Actuadores hidráulicos.
Cilindro hidráulico.
Motor hidráulico.
Motor hidráulico de oscilación.
Cilindro hidráulico.
Motor hidráulico.
Dispositivos de control.
Controlador Eléctrico-Electrónico.
Controlador Neumático.
Controlador Hidráulico.
Controlador Proporcional.
Controlador Derivativo.
Controlador Integral
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo.
Cabe aclarar que puede existir una combinación de dos de ellos, pero en
todo caso actualmente los controladores son fabricados con elementos
electrónicos en la mayor parte de las veces.
CPU
de presión
Interruptor de limite Modulo de
de flotador entradas
Procesador
etc
Memoria
Lámparas Elementos
Arrancadores Modulo de
finales de salidas Fuente de
Válvulas de control
control, etc Poder DC
Las aplicaciones de los PLC son muy extensas dentro del control de los
procesos continuos y en los servomecanismos, algunas de ellas son la
que se mencionan a continuación
En control de robot
En procesos térmicos
En líneas de transferencia automático
En pesaje de productos
En control ambiental en edificios.
Oscilador
C
Buses de direciones, datos y control
P
Los dispositivos mencionados son lo más actual, pero no hay que olvidar
que cuando se habla de dispositivos de control, no debemos de olvidar
que cualquier interruptor ya sea del tipo mecánico-eléctrico, eléctrico-
magnético o electrónico, es un dispositivo de control.
En estado inicial la bobina del relevador no está activada por lo que sus
contactos permanecen abiertos o cerrados.
31 El termino elemento final o actuador final en robótica se utiliza para describir la mano. El
actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para dicha aplicación. Disponible en:
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/terminal.htm
Grúa máquina34
36El efecto Venturi (también conocido tubo de Venturi) consiste en que un fluido en movimiento
dentro de un conducto cerrado disminuye su presión al aumentar la velocidad después de pasar
por una zona de sección menor.
Las industrias de proceso son tal vez los lugares en donde se emplean
con mayor frecuencia los sistemas de transferencia, ya que un producto
puede necesitar desplazarse a diferentes estaciones de trabajo. El
desplazamiento puede ser realizado por medio de bandas ó cintas
transportadoras operadas por motores paso a paso, por medio de brazos
mecánicos o por medio de un sistema de transferencia a base de
elementos neumáticos que acciona una placa porta objetos, como el
sistema de transferencia de placa denominado Peleric, el cual
describimos a continuación.
39Válvulas monoestables. Son aquellas que tienen una posición de reposo estable, que es en la
que permanecerá la válvula de forma indefinida si no actúa sobre ella el dispositivo de mando.
40Válvulas biestables. Son aquellas que no tienen una única posición de reposo estable; es decir,
que aunque se anule la señal que provocó la posición en la que se encuentra, la válvula seguirá
en esa misma posición hasta que se active la señal correspondiente a una nueva posición.
Definiciónes proporcionadas por. http://jgvaldemora.org/blog/tecnologia/wp-content/uploads/
Modo manual.
Control automático.
Este modo se inicia pulsando el botón INICIO CICLO para cada acción.
41 Unir dos piezas que forman parte de una estructura y han sido diseñadas para que ajusten entre
sí perfectamente.
Unir varias cosas que forman parte de una cosa compleja y organizada de modo que queden
bien trabadas o relacionadas entre sí.
Definiciones proporcionadas por: http://es.thefreedictionary.com/ensamblar
42 El caudal es la cantidad de flujo que pasa por una sección dada en una unidad de tiempo. Esta
cantidad se puede expresar en masa o volumen.
El caudal másico por lo general se expresa en kg/s y el caudal volumétrico se expresa en l/min o
3
m /h.
Disponible en: http://www.monografias.com/trabajos-pdf/neumatica-hidraulica/neumatica-
hidraulica.pdf
Se debe accionar el botón paso a paso, por lo que el Led de la salida del
PLC marcado como 0.10 debe de parpadear. Luego accionando los
botones se puede generar la tarea deseada como es:
La placa porta piezas se debe llenar con todos los componentes, así
como colocar todas las ruedas en su puesto de montaje, estas deben de
ser de dos tipos, las ruedas más gruesas en el almacén de la izquierda,
las ruedas de menor diámetro en el almacén de la derecha
BIBLIOGRAFÍA.
Textos.
Boylestad, Robert.
“Electrónica Teoría de Circuitos y Dispositivos Electrónicos”
Capitulo 1, 2, 3 y 4.
Prentice –Hall. 8ª. Edición México 2003.
Timothy J. Maloney.
“Electrónica Industrial”
Capitulo 1, 2, 3, 4, 6 y 7
Prentice / May International 3a Edición México 1999.
Malvino, Paul.
“Principios de Electrónica”.
Capitulo. 1, 2, 3, 6 y 7.
McGraw-Hill. 5ª. Edición México1998.
Rashid, Muhammad H.
“Electrónica de Potencia, Circuitos Dispositivos y
Aplicaciones”.
Capitulo. 1, 2, 3 y 4.
Prentice-Hall. Hispanoamerica. 3ª Edición 2006.
PAGINAS ELECTRÓNICAS.
Neumática.
www.areatecnologia.com/NEUMATICA.html
Texto e imagen.
Dispositivos de control.
http://blogexperto.com/blog/dispositivos-de-control/
http://www.buenastareas.com/ensayos/Dispositivos-De-
Control-Electrico-y-Electronicos/2388360.html
Texto e imagen.
Símbolos eléctricos.
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_simbolos/unida
d_simbolos_electricos_indice.html
Texto e imagen.
Microcontroladores.
http://www.taringa.net/posts/ciencia-
educacion/15003787/microcontroladores-PIC-_ventajas-y-
desventajas_.html
Texto e imagen.
Actuadores
es.wikipedia.org/wiki/Actuador
Texto, imagen y presentación.
Competencia particular.
Magnitud
perturbadora Z 1
Magnitud Tramo de
de ajuste Mando
Y Flujo
energético y/o
Masa en
Dispositivo movimiento
de control ó Desarrollo de la
mando acción
Magnitud
perturbadora
Z2
Representación de mando.
Las industrias de proceso son tal vez los lugares en donde se emplean
con mayor frecuencia los sistemas de control, ya que un producto
manufacturado debe tener dos aspectos fundamentales:
La calidad.
La cantidad.
Es aquel que una vez activado este continuara operando hasta que se le
apague manual o automáticamente. Los cambios en el sistema
El sistema TP-PRC.
Tanque de llenado.
Son válvulas eléctricas que permiten o impiden el fluir del liquido hacia
el tanque de llenado las usadas son válvulas solenoides.
Tanques de componentes.
El flotador
Potenciómetro.
Dispositivo eléctrico que traduce el ángulo del brazo a una señal que es
transmitida a la computadora, Al cambiar el nivel del líquido, el brazo
del flotador gira por medio de una rueda dentada.
BIBLIOGRAFÍA.
W. Bolton.
“Ingeniería de Control”
Capitulo. 1, 2, 10, 12 y 13
Alfa – Omega 2ª Edición 2001
Soft-were Didáctico
Fabricante “Degem”
PAGINAS ELECTRÓNICAS.
Control de procesos.
http://pastranamoreno.files.wordpress.com/2011/03/control_
procesos-valvulas.pdf
Texto e imagen.
Control automático.
http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C3%ADa_autom%C3%
A1tica
Automatización.
www.sc.ehu.es/sbweb/.../Automatización/Automatizacion.htm
www.quiminet.com/articulos/que-es-la-automatizacion-
27058.htm
Texto e imagen.
Competencia particular 3.
Los dispositivos que amplifican las fuerzas de los seres humanos toman
la forma de máquinas y existen cinco principales que se mencionan a
continuación.
La palanca.
La rueda y el eje.
La polea.
La cuña.
El tornillo.
un serio problema que las máquinas no pueden resolver por si solas por
lo que es necesario que el poder muscular sea reemplazado por otras
fuentes de energía que transformen un tipo de energía natural en otra
energía con mayor uso directo, esto dio como resultado la invención de
los motores de combustión, los molinos de viento, los motores
eléctricos.
La velocidad.
La temperatura.
La presión.
La intensidad de luz.
El flujo, etc.
Cantidad
Entrada Controlad
Detección Accionami Proceso a
de error ento o planta
Medicción
Automatización.
Robótica.
43George Charles Devol ( Louisville Kentucky, 20 de febrero de 1912 - 11 de agosto de 2011) fue
un inventor estadounidense fundador del primer robot industrial. Además, junto a Joseph F.
Engelberger fundó Unimation, la primera empresa de robótica de la historia.
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/George_Devol
Los ejes del cuerpo permiten al robot mover su mano hacia una cierta
posición. Estos ejes son frecuentemente llamados la cintura, el hombro,
y el codo.
Los tipos del robot son clasificados según el número de ejes, el tipo de
mando, El tipo de manejador, y por su geometría45, tema del que
empezaremos a describir.
Cartesiano.
Cilíndrico.
Polar (o esférico).
Revolución (revolute).
45La geometría (del latín geometría, que proviene del idioma griego γεωμετρία, geo tierra y metria
medida), es una rama de la matemática que se ocupa del estudio de las propiedades de las figuras
geométricas en el plano o el espacio, como son: puntos, rectas, planos, politopos (incluyendo
paralelas, perpendiculares, curvas, superficies, polígonos, poliedros, etc.).
Disponible en: http://es.wikipedia.org/wiki/Geometr%C3%ADa
Actuadores.
Los ejes del brazo de un robot son manejados por actuadores. Un
actuador convierte energía de algún tipo en un movimiento mecánico.
Los robots de hoy usan uno de los siguientes tres tipos de energía para
manejar su actuadores:
La energía Neumática.
La energía Eléctrica.
La energía Hidráulica.
Controles.
Servo controlados.- Son robots que usan sensores en cada eje para
decirle al controlador qué posición exactamente
esta.
Luego se muestra
F1 F2 F3 F4
F1 F2 F3 F4
3.- Presione (F2) ENA para habilitar los movimientos del robot. La
pantalla enseña en su primera línea la palabra (ENABLE). Esto significa
que el robot puede operarse por medio del control manual.
F1 F2 F3 F4
El comando JOG.
Para salir de la función JOG deberá pulsar otra vez la llave JOG.
F1 F2 F3
F: S:100 JNT
FST SLW MODE
F1 F2 F3
F: S:10 JNT
FST SLW MODE
F1 F2 F3
F1 F2 F3
El comando TEACH.
Puntos de instrucción.
Los pasos específicos de cómo enseñar los puntos son como sigue:
F1 F2 F3 F4
POINT #1 JNT
TCH OUT OPEN
F1 F2 F3 F4
El display ahora a desplegado un aviso para mostrar ahora que está listo
para grabar el punto 2:
POINT#2 JNT
TCH OUT OPEN MOV
F1 F2 F3 F4
6.- Repita los pasos 4 y 5 para enseñar otros puntos que necesite para
su programa.
ENTER POINT #
___________
F1 F2 F3 F4
Comando Program.
El programa del robot consiste en una serie de líneas con una orden en
cada línea. Cada orden hace que el robot realice un paso en la sucesión
del trabajo.
Comando MOVE.
Comando LABEL.
Comando BRANCH.
Comando GRASP.
Comando REALESE.
Comando SPEED.
Comando DELAY.
Comando Move.
El lenguaje MCL incluye varios tipos de órdenes que hacen que el robot
se mueva hacia un punto. Éstos se llaman los COMANDOS DE
MOVIMIENTO en esta ocasión solo se hablara del comando PMOVE y del
comando TMOVE.
Este comando mueve los ejes del robot hacia un punto específico y los
detiene completamente antes de ejecutar la próxima línea de
programación, todos los ejes se detienen al mismo tiempo
Se usa cuando usted quiere que el brazo del robot se mueva hacia un
punto donde se necesita detener para tomar o soltar una parte o
herramienta.
TMOVE, también conocido como un " a través del movimiento " es usado
cuando se quiere mover al robot alrededor de algún obstáculo que esta
entre dos puntos de trabajo, para esto se programa otro tercer punto,
pero no hay ninguna necesidad de detener el brazo del robot a este
tercer punto. Éste es el método más básico por controlar el camino del
robot.
Punto 2 Punto 3
Punto 1 Punto 4
Ejemplo.
Comando Speed.
Pero cuando deba llegar a un punto en el cual tenga que realizar una
operación es conveniente tener una velocidad lenta para tener un
posicionamiento exacto.
El comando Delay.
Plan de Trabajo.
Pasos a seguir:
Identificación de piezas.
Pieza ensamblada.
P-10
P-4 P-6
P-9
P-2
P-8
P-11
P-12
BIBLIOGRAFÍA.
Páginas electrónicas.
Robótica
solorobotica.blogspot.com/2011/08/actuadores-en-robotica.html
robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo2.pdf
es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial
html.rincondelvago.com/robotica-industrial.html