Ex1023 - Enero - 2013 - Solución PDF

Ex1023 - Sistemas Automáticos. 1ª convocatoria. 10/01/2013.
Primera parte. Duración: 2h
P1 (0.5p).Se sumerge una bola de densidad 𝑑 y volumen 𝑉 dentro de un recipiente lleno de un

fluido de densidad 𝜌. El coeficiente de rozamiento viscoso entre la bola y el fluido es 𝑏. Calcula qué
condición se debe dar para que la bola pueda flotar, y, en ese caso, calcular con qué velocidad
saldría a flote la bola si se sumerge a una profundidad infinita y se suelta con velocidad inicial nula.
1
P2 (0.6p).Dado un sistema de función de transferencia 𝐺 𝑠 = 𝑠+1, diseña el controlador más
sencillo que asegure un factor de amortiguamiento en bucle cerrado de 0.7 y un error de
velocidad de 1 segundo.
P3 (1.3p). La siguiente figura muestra el funcionamiento simplificado de uno de los tratamientos

químicos que se realiza en una estación depuradora. Inicialmente el sistema está en reposo. Si se
pulsa el botón de marcha, se debe habilitar la electroválvula E para que entre caudal hasta que se
alcance el nivel máximo de llenado. En ese momento hay que activar al proceso de aireación A y el
de agitación G. La aireación se producirá durante 30 minutos. Pasado ese tiempo, si no se ha
alcanzado la concentración mínima de salida permitida, se pasa a agitar los lodos durante 20
minutos y después se vuelve a repetir la aireación. Si pasado el tiempo de aireación se alcanza la
concentración mínima, se debe dejar de agitar y airear y se debe dejar salir el agua tratada hasta
que se alcance el nivel mínimo en el tanque, momento en el cual se vuelve a empezar el proceso
de llenado. Si durante la salida de agua tratada se pulsa el botón de paro, se debe seguir purgando
el líquido hasta que el depósito quede vacío, momento en el cual se vuelve al estado de reposo.
Los detectores de nivel Nmin, Nmáx y Vacío se activan cuando están en contacto con un líquido, y
están a cero en caso contrario.
𝐺
𝑁𝑚𝑎𝑥
𝐸
𝑀𝑎𝑟𝑐𝑕𝑎
𝑃𝑎𝑟𝑜 𝑁𝑚𝑖𝑛
𝑆
𝐴 𝑉. 𝐹. Vacío 𝐶𝑚 í𝑛
Bomba
a) (0.7p) Dibuja el diagrama Grafcet que resuelve el problema de automatización anterior.

b) (0.6p) Indica el diagrama de contactos que implementa el Grafcet anterior.
1
P4 (1.3p). En las siguientes figuras se presentan dos tipologías diferentes de helicópteros no

convencionales. De una parte un helicóptero con rotor principal rígido y otro helicóptero con rotor
principal con barra inercial.𝐹𝑐 es la fuerza en la cola para inclinar el helicóptero, 𝐹𝑟 es la fuerza del
rotor principal, 𝑙𝑐 es la distancia de de la fuerza de cola al centro de gravedad del helicóptero
(c.d.g), y 𝑙𝑟 es la distancia de la fuerza del rotor al c.d.g. del helicóptero.
Helicóptero con rotor rígido Helicóptero con barra inercial
Tal como puede verse en la figura, para el helicóptero con rotor rígido, el rotor se mueve junto con
la estructura del helicóptero. Para el helicóptero con barra inercial, el rotor actúa como un
giróscopo que mantiene las palas en posición horizontal independientemente del giro de la
estructura del helicóptero. Los giros se consideran pequeños por lo que sen(𝜃) ≈ 𝜃.
a) (0.7p)Obtén en cada caso la función de transferencia si la entrada es la fuerza de cola 𝐹𝑐 y

la salida el ángulo girado por el helicóptero 𝜃, teniendo en cuenta que además de los
momentos que puedan producir las fuerzas 𝐹𝑐 y 𝐹𝑟 , se tiene un momento debido al
rozamiento con el aire 𝑀𝑏 igual a 𝑀𝑏 = −𝑏𝜃 , con 𝑏 una constante. Indica la estabilidad de
cada tipo de helicóptero.
b) (0.6p)En el caso del helicóptero con barra inercial, la fuerza del rotor principal 𝐹𝑟 es
modificada por el piloto en función de si se desea ascender o descender, siendo 𝐹𝑟 ≥
0.Encuentra el rango de valores de 𝐹𝑟 que permite asegurar que ante entradas escalón en
la fuerza de cola 𝐹𝑐 el ángulo girado por el helicóptero 𝜃 tiene un comportamiento
sobreamortiguado.
Ayuda: Recuerda que la ecuación de la dinámica del sólido rígido establece que el sumatorio de
momentos respecto al c.d.g. es igual a la inercia por la aceleración angular, es decir 𝑀𝑐.𝑑.𝑔. = 𝐼𝜃.
2
P5 (1.3p).La siguiente figura muestra el funcionamiento simplificado de uno de los tratamientos

químicos que se realiza en una estación depuradora. Por la tubería de la izquierda entra un caudal
de lodos con una concentración de amonios elevada que hay que eliminar en el tanque. El caudal
de entrada viene dado por el uso que se hace de la red de agua potable en los hogares e industrias
cercanos a la estación. El tanque presenta una mezcla homogénea y en ella se produce una
oxigenación forzada a partir del aire que se inyecta por la parte inferior del depósito. Esta
aireación es la que produce la eliminación de amonio en el tanque. La concentración de salida de
amonio depende de la concentración del caudal entrante, del caudal de aire inyectado y del nivel
de llenado del depósito. El caudal de aire se consigue gracias a la utilización de un variador de
frecuencia y una bomba cuya velocidad de giro (y, por lo tanto, el caudal) se modifica mediante la
manipulación de una señal de control 𝑢. Sin embargo, la cantidad de caudal también depende de
la temperatura del aire aspirado (es decir, de la temperatura ambiente). El flujo de salida del
tanque ha de tener una concentración determinada para evitar problemas medioambientales. El
caudal de salida del tanque ha de ser tal que el tanque tenga siempre un nivel determinado de
llenado que asegure que los lodos permanecen suficiente tiempo en el tanque para que la
aireación se produzca de forma adecuada. Para modificar este caudal de salida existe una
electroválvula cuya apertura se modifica mediante la manipulación de una señal de control 𝑣. El
nivel del depósito depende de la diferencia entre el caudal de entrada a la depuradora y el caudal
de salida.
𝑄𝑒 , 𝐶𝑒
𝑕
𝑣 𝑄𝑠 , 𝐶𝑠
𝑇𝑎
𝑉. 𝐹. 𝑄3
𝑢
Bomba
a) (0.6p)Dibujar un diagrama de bloques que explique el funcionamiento de los procesos de

llenado y de eliminación de amonio que se producen en la depuradora y en el que
aparezcan todas las señales que se indican en el dibujo.
b) (0.7p) Teniendo en cuenta que no es posible medir ni el caudal de salida, ni la
concentración de entrada ni la temperatura ambiente, indicar las estructuras de control
que permiten: (1) una concentración de amonio a la salida lo más parecida posible al valor
de referencia medioambiental, (2) un nivel de depósito lo más parecido posible al valor
marcado por el operador de la planta, y (3) la mejor respuesta posible ante las diferentes
perturbaciones. Indicar las variables que sería necesario medir, y dibujar los diagramas de
bloques resultantes.
Segunda parte. Duración: 2h

3
P6 (1P). Para las dos tipologías diferentes de helicópteros no convencionales de la figura se han
identificado sus funciones de transferencia.
0.03
Helicóptero con rotor rígido: 𝐺1 (𝑠) =
𝑠(100𝑠+10)
0.03
Helicóptero con barra estabilizadora:𝐺2 (𝑠) =
(100𝑠 2 +10𝑠+0.125)
Dada la siguiente estructura de control
P(s)
R(s)=0+ E(s) U(s) + Y(s)
𝑃𝐼𝐷(𝑠) 𝐻𝑒𝑙𝑖𝑐ó𝑝𝑡𝑒𝑟𝑜
- +
𝑠+0.02
a) (0.5p)Utilizando un controlador PID de la forma 𝐶 𝑠 = 𝐾 𝑠
, busca la ganancia que
consiga para cada helicóptero la respuesta ante escalón más rápida posible, indicando las
especificaciones dinámicas que se obtienen en cada helicóptero. Indica cuál de los dos
lazos de control es más robusto en términos de margen de fase.
b) (0.5p)Indica en qué helicóptero se habrá conseguido un menor IAE en el rechazo de
perturbaciones de tipo escalón, e indica también qué helicóptero necesita ser capaz de
suministrar una acción de control de mayor amplitud para rechazar la anterior
perturbación.
P7 (1p).Un submarino lanza un cohete en dirección vertical hacia arriba. El cohete parte desde una
profundidad de 20 metros a una velocidad de 100 m/s. Mientras el cohete está sumergido, su
posición vertical medida desde el punto de lanzamiento viene definida por la ecuación
𝑚𝑥 = −𝑚𝑔 + 𝑉𝑑 − 𝑏𝑥
En cuanto el cohete emerge, su posición medida desde el nivel del mar viene dada por la ecuación
𝑚𝑥 = −𝑚𝑔 − 𝑐𝑥
a) (0.5p)Calcula el tiempo que el cohete tarda en emerger.

b) (0.5p) Calcula la altura máxima que alcanzará el cohete en el aire.
Datos: masa del cohete: 𝑚 = 10 kg, volumen del cohete: 𝑉 = 2 litros, densidad del agua: 𝑑 = 1
kg/litro, coeficiente de rozamiento viscoso en el agua: 𝑏 = 20 Ns/m, coeficiente de rozamiento
en el aire: 𝑐 = 2 Ns/m.
P8 (1p). Identifica la función de transferencia que mejor se ajuste a los datos experimentales
obtenidos ante respuesta escalón. El tipo de fichero de datos es [t,y].
4
a) (0.5p)Los datos experimentales están en el archivo Identifica1.txt, y se han obtenido ante

una entrada escalón de amplitud unitaria.
b) (0.5p)Los datos experimentales están en el archivo Identifica2.txt, y se han obtenido ante
una entrada escalón de amplitud 0.5.
P9(1p). Dado el sistema de función de transferencia
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+2
a) (0.5p)Obtener los parámetros que permiten calcular un controlador mediante el método

de ZieglerNichols de bucle cerrado.
b) (0.5p)Obtener el controlador tipo PI que permite obtener la respuesta más rápida sin
presentar sobreoscilación.
P10 (1p). Dado un sistema cuya salida depende tanto de la acción de control según 𝐺(𝑠), y de una
perturbación externa según 𝐺𝑑 𝑠 , siendo las funciones de transferencia
𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 2
𝐺 𝑠 = = , 𝐺𝑑 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑃(𝑠) 𝑠 + 5
a) (0.5p) Diseñar un controlador PID que permita anular el error ante perturbaciones de tipo
escalón, y que asegure un tiempo de establecimiento de 2 segundos y una sobreoscilación
del 5% ante cambios de referencia.
b) (0.5p) Si se utiliza un controlador PID definido por 𝐾𝑝 = 1, 𝑇𝑑 = 1 seg y 𝑇𝑖 = 4 seg,
obtener el máximo error de la salida ante una entrada perturbación escalón de tamaño 2,
y el error en régimen permanente ante una entrada de perturbación en forma de rampa
unitaria.
5
Soluciones
P1 (0.5p).Considerando la variable velocidad con signo positivo es sentido hacia arriba, se tiene la
siguiente ecuación para la definición del movimiento de la bola:
𝑉𝑑𝑣 = 𝑉𝜌𝑔 − 𝑉𝑑𝑔 − 𝑏𝑣
Donde 𝑉𝑑 es la masa de la bola, 𝑉𝜌𝑔 es el empuje (igual al peso del volumen de agua desalojado),
𝑉𝑑𝑔 el peso y 𝑏𝑣 el rozamiento viscoso. La transformada de Laplace de la velocidad es
1
𝑉𝑔(𝜌 − 𝑑) 𝑠
𝑉 𝑠 =
𝑉𝑑𝑠 + 𝑏
Se trata de un sistema de primer orden. Si se parte del reposo (velocidad inicial nula), el sistema
tenderá a tener una velocidad positiva (y, por tanto, a emerger) si la ganancia es positiva, es decir
si 𝜌 > 𝑑, que es la condición de flotabilidad.Para obtener la velocidad final que alcanzará la bola se
puede aplicar el teorema del valor final:
1
𝑉𝑔(𝜌 − 𝑑) 𝑠 𝑉𝑔(𝜌 − 𝑑)
lim 𝑣(𝑡) = lim 𝑠𝑉(𝑠) = lim 𝑠 =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑉𝑑𝑠 + 𝑏 𝑏
También se puede obtener este resultado si se busca el punto de equilibrio en la ecuación

diferencial que define la dinámica del sistema:
𝑣 =0 𝑉𝑔(𝜌 − 𝑑)
𝑉𝑑𝑣 = 𝑉𝜌𝑔 − 𝑉𝑑𝑔 − 𝑏𝑣 𝑣=
𝑏
Para que la bola emerja esta velocidad debe ser positiva, de donde también se obtiene la
condición de flotabilidad:𝜌 > 𝑑.
P2 (0.6p).Como el sistema no tiene integrador, para poder asegurar un error de velocidad finito es
necesario incluir un integrador en el controlador, para tener así un sistema en bucle abierto de
tipo 1 (un integrador). Se probará con el controlador más sencillo que incluye integrador, el PI:
1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1 +
𝑇𝑖 𝑠
La función de transferencia en bucle cerrado queda:
1 1 1
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐾𝑝 1 + 𝑇 𝑠 𝑠+1 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1) 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖 𝑖
= 1 1
= = 𝐾𝑝
1+𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 1 + 𝐾𝑝 1 + 𝑇 𝑠 𝑠+1 𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 1 + 𝐾 (𝑇
𝑝 𝑖 𝑠 + 1) 2
𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝑇
𝑖 𝑖
Se trata de un sistema de 2º orden con cero adicional. El denominador se puede escribir como
𝐾𝑝
𝑠 2 + 1 + 𝐾𝑝 𝑠 + = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑇𝑖
6
Donde 𝜉 es el factor de amortiguamiento (que se desea igual a 0.7). El error de velocidad es el

error en régimen permanente ante entrada de referencia tipo rampa y viene dado por
1 𝑇𝑖 𝑠(𝑠 + 1) 1
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 =
1+𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1) 𝑠 2
El error en régimen permanente (error de velocidad) viene dado por
𝑇𝑖 𝑠 2 (𝑠 + 1) 1 𝑇𝑖
𝑒𝑣 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 (𝑇𝑖 𝑠 + 1) 𝑠 2 𝐾𝑝
Con el factor de amortiguamiento y el error deseado se tienen las siguientes ecuaciones
𝐾𝑝 𝑇𝑖
1 + 𝐾𝑝 = 2𝜉𝜔𝑛 = 1.4𝜔𝑛 , = 𝜔𝑛2 , 𝑒𝑣 = 1 =
𝑇𝑖 𝐾𝑝
De donde se despeja 𝜔𝑛 = 1, 𝐾𝑝 = 0.4 y 𝑇𝑖 = 0.4.
El problema también se puede resolver planteando la función de transferencia del controlador PI

𝑠+𝑧 𝑖 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝑅 𝐾 𝑠+𝑧 𝑖
como 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑅 𝑠
, quedando la fdt de bucle cerrado como1+𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
= 𝑠 2 + 1+𝐾
𝑅 𝑠+𝐾𝑅 𝑧 𝑖
𝑠 2 (𝑠+1) 1 1
Y el error de velocidad como𝑒𝑣 = lim𝑠→0 𝑠𝐸(𝑠) = lim𝑠→0 =
𝑠2 + 1+𝐾𝑅 𝑠+𝐾𝑅 𝑧 𝑖 𝑠 2 𝐾𝑅 𝑧 𝑖
1
Llegándose a: 1 + 𝐾𝑅 = 2𝜉𝜔𝑛 = 1.4𝜔𝑛 , 𝐾𝑅 𝑧 = 𝜔𝑛2 , 𝑒𝑣 = 1 =
𝐾𝑅 𝑧 𝑖
El resultado sería:<𝐾𝑅 = 0.4, 𝑧𝑖 = 2.5.
7
P3 (1.3p). El diagrama grafcet que resuelve el automatismo y su código son
0
Marcha
1 E
Nmáx
2 A G
0
t/2/30’·𝐶𝑚í𝑛 t/2/30’·𝐶𝑚í𝑛
4 S
3 G
Paro 𝑁𝑚í𝑛
t/3/20’
5 S
𝑉𝑎𝑐í𝑜
FIRST SCAN E4 Paro

SET E0 RSET E4
RSET E1 … E5 SET E5
E0 Marcha E5 Vacío
RSET E0 RSET E5
SET E0
SET E1 E1
E1 Nmax E
RSET E1
E2
A
SET E2
E2
E2 TIM1 Cmin G
RSET E2
E3
SET E3
E3 TIM2 E4
RSET E3 S
E5
SET E2
E2 TIM1 Cmin E2 TIM1
RSET E2
30 min
SET E4
E4 Nmin E3 TIM2
RSET E4
20min
SET E1 END
8
P4 (1.3p). a) Para el helicóptero con rotor rígido se tiene la siguiente ecuación diferencial:
𝑀𝐹𝑐 + 𝑀𝐹𝑟 + 𝑀𝑏 = 𝐼𝜃
Donde 𝑀𝐹𝑐 = 𝐹𝑐 𝑙𝑐 , 𝑀𝐹𝑟 = 0 pues 𝐹𝑟 siempre pasa por el centro de gravedad, y 𝑀𝑏 = −𝑏𝜃 . Por
tanto tenemos que
𝐹𝑐 𝑙𝑐 = 𝐼𝜃 + 𝑏𝜃
La entrada del sistema es 𝐹𝑐 . Aplicando la transformada de Laplace y despejando se tiene que
𝜃(𝑠) 𝑙𝑐
=
𝐹𝑐 (𝑠) 𝑠(𝐼𝑠 + 𝑏)
𝑏
El sistema es inestable pues tiene dos polos, un integrador puro 𝑠 = 0, y un polo estable 𝑠 = − 𝐼 .
Para el helicóptero con barra inercial el planteamiento de la ecuación diferencial es igual:
𝑀𝐹𝑐 + 𝑀𝐹𝑟 + 𝑀𝑏 = 𝐼𝜃
Pero ahora 𝑀𝐹𝑟 = −𝐹𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑙𝑟 , como suponemos que 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ≈ 𝜃, finalmente queda 𝑀𝐹𝑟 =
−𝐹𝑟 𝑙𝑟 𝜃. Los otros momentos siguen siendo iguales, es decir, 𝑀𝐹𝑐 = 𝐹𝑐 𝑙𝑐 , y 𝑀𝑏 = −𝑏𝜃. Por tanto
tenemos que
𝐹𝑐 𝑙𝑐 = 𝐼𝜃 + 𝑏𝜃 + 𝐹𝑟 𝑙𝑟 𝜃
Aplicando la transformada de Laplace y despejando se tiene que
𝜃(𝑠) 𝑙𝑐
=
𝐹𝑐 (𝑠) (𝐼𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐹𝑟 𝑙𝑟 )
−𝑏 𝑏2 𝐹𝑟 𝑙𝑟
Los polos del sistema son: 𝑠 = 2𝐼
∓ 4𝐼 2
− 𝐼
. Los dos polos tendrán parte real negativa, y por lo
tanto el sistema será estable si:
−𝑏 𝑏 2 𝐹𝑟 𝑙𝑟
+ − <0
2𝐼 4𝐼 2 𝐼
𝑏2 𝐹𝑟 𝑙 𝑟 −𝑏 2
Esto se cumplirá siempre que 4𝐼2 − 𝐼
< 2𝐼
, es decir, siempre que 𝐹𝑟 > 0. Si 𝐹𝑟 ≤ 0, el
sistema será inestable.
b) Para que el comportamiento sea sobreamortiguado, se debe conseguir que los polos del
𝑏2 𝐹𝑟 𝑙 𝑟
sistema sean reales (y estables). Esto ocurrirá si 4𝐼2 − 𝐼
> 0 y 𝐹𝑟 > 0, es decir si
𝑏2
0 < 𝐹𝑟 <
4𝐼𝑙𝑟
9
P5 (1.3p).a) El diagrama de bloques que explica el funcionamiento del sistema es:
𝑇𝑎 𝐶𝑒
𝐺2 𝐺4
𝑢 + 𝑄3 + 𝐶
+ + 𝑠
𝐺1 𝐺3
+
𝐺7
𝑄𝑒
𝑣 𝑄𝑠 + 𝑕
𝐺5 𝐺6
−−
b) Controlador de amonio: control por realimentación de la concentración de la salida, y control

en cascada realimentando el caudal de aire para atenuar la perturbación de la temperatura
ambiente. Se mide la concentración de salida y el caudal de aire. Se podría incluir también un
control por prealimentación del nivel medido
𝐶3
𝑕
𝑇𝑎 𝐶𝑒
𝐺2 𝐺4 𝐺7
𝐶𝑠,𝑟𝑒𝑓 + 𝑄3,𝑟𝑒𝑓 + + + 𝑄3 + + 𝐶
𝑢 + + + 𝑠
𝐶1 𝐶2 𝐺1 𝐺3
+
− −
Controlador de nivel: control por realimentación del nivel del depósito, y control por
prealimentación del caudal de entrada
𝐶5
𝑄𝑒
𝑕𝑟𝑒𝑓 + 𝑣 𝑄𝑠 + 𝑕
𝐶4 𝐺5 𝐺6
+ + −
−
P6 (1P). a)Si no se tiene en cuenta el cero del controlador (que es dominante), para cada una de
las fdt se tienen los siguientes controladores que consiguen llevar los polos en bucle cerrado lo
más a la izquierda posible:
𝑠 + 0.02 𝑠 + 0.02
𝐶1 𝑠 = 18.513 , 𝐶2 𝑠 = 8.1015
𝑠 𝑠
Para cada uno de ellos se tienen las siguientes especificaciones dinámicas de la respuesta:
- Helicóptero sin barra inercial: 𝑡𝑠 = 110𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 37.4%.

- Helicóptero con barra inercial: 𝑡𝑠 = 175𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 7.8%.
10
La siguiente figura resume el lugar de las raíces y la respuesta temporal obtenida para cada
helicóptero.
G1, C1 G2, C2
0.08 0.08
0.06 0.06
0.04 0.04
0.02 0.02
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-0.02 -0.02
-0.04 -0.04
-0.06 -0.06
-0.08 -0.08
-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 -0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0
Real Axis Real Axis
Step Response Step Response

1.4 1.4
1.2 1.2
1 1
Amplitude
Amplitude
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200 250
Time (seconds) Time (seconds)
Para realizar el diseño teniendo en cuenta el cero del controlador se puede hacer uso de la
actualización en tiempo real de la respuesta en bucle cerrado que ofrece la herramienta rltool. En
este caso, los controladores que llevan a la respuesta más rápida son:
𝑠 + 0.02 𝑠 + 0.02
𝐶1 𝑠 = 25.8 , 𝐶2 𝑠 = 21.6
𝑠 𝑠
Para cada uno de ellos se tienen las siguientes especificaciones dinámicas de la respuesta:
- Helicóptero sin barra inercial: 𝑡𝑠 = 81.8𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 38.8%.
- Helicóptero con barra inercial: 𝑡𝑠 = 77.2𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 20.6%.
11
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
0.2 0.2
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-0.2 -0.2
-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 -0.09 -0.08 -0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0
Real Axis Real Axis
Step Response
Step Response
1.4
1.4
1.2
1.2
1
1
0.8 0.8
Amplitude
Amplitude
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 50 100 150 200 250 0 20 40 60 80 100 120 140
Para obtener la robustez de cada bucle en términos de margen de fase se puede realizar
diferentes cálculos. A grandes rasgos se puede indicar que para un sistema con mayor
sobreoscilación el bucle cerrado tendrá menor margen de fase y será menos robusto (por lo tanto
sería más robusto el helicóptero con barra inercial) pero, en este caso la sobreoscilación es, en
mayor medida, debida al cero del controlador, así que se debe hacer algún cálculo para comprobar
esta afirmación.
- Obteniendo el diagrama de Bode de 𝐶(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔) para cada helicóptero y midiendo el

margen de fase. Con el comando bode(C*G) se puede conseguir dicha representación y
medir el margen de fase (también se puede mediante la herramienta rltool indicando
“Bode” y “Open Loop L” en el tipo de representación gráfica). En el caso de polos
alineados se obtiene 41.4º y 63.3º, respectivamente, para cada helicóptero (se muestra la
figura). Para el caso de la respuesta más rápida se obtiene39.5º y 49,2º, respectivamente
(la figura es muy similar). En cualquier caso resulta más robusto el helicóptero con barra
inercial estabilizadora.
12
Bode Diagram Bode Diagram

100 40
20
50
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0
-20
0
-40
-60
-50
-80
System: untitled1 System: untitled1
-100 Phase Margin (deg): 41.4 -100 Phase Margin (deg): 63.3
-120 Delay Margin (sec): 13.8 -90 Delay Margin (sec): 37.9
At frequency (rad/s): 0.0526 At frequency (rad/s): 0.0292
Closed loop stable? Yes Closed loop stable? Yes
Phase (deg)
Phase (deg)
-150 -135
-180 -180
-3 -2 -1 0 1 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)
- Obteniendo el diagrama de Nyquist de 𝐶(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔) para cada helicóptero y midiendo el

margen de fase. Con el comando nyquist(C*G) se puede conseguir dicha
representación y medir el margen de fase, o también mediante el menú de la rltool
“Analysis -> Open-Loop Nyquist”. Los resultados obtenidos para los márgenes de fase son
los mismos que los indicados con el diagrama de Bode. Se muestra la figura resultante
para el caso de polos alineados (para el caso de la respuesta más rápida la figura es
similar).
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.8 -0.8
-1 -1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
b)Elmenor IAE se consigue con la mayor ganancia en el controlador (helicóptero sin barra
𝑠
1+
estabilizadora). En concreto, si el controlador viene dado de la forma 𝐶 𝑠 = 𝐾𝐶 𝑠
𝑧
, el IAE se
1 𝑠+0.02
aproxima a 𝐼𝐴𝐸 ≈ 𝐾𝐶
. Con respecto al controlador anterior 𝐶 𝑠 = 𝐾 𝑠 , se tiene la relación
1
𝐾𝐶 = 0.02𝐾, lo que lleva a que el IAE de cada helicóptero controlado es: 𝐼𝐴𝐸1 ≈ 0.02·18.5 = 2.7 y
1 1 1
𝐼𝐴𝐸2 ≈ 0.02·8.1 = 6.17 para el primer diseño y 𝐼𝐴𝐸1 ≈ 0.02·25.8 = 1.93 y 𝐼𝐴𝐸2 ≈ 0.02·21.6 = 2.31,
para el segundo. Con esto, el primer helicóptero responde mejor ante perturbaciones (menor IAE).
Para conocer la acción de control necesaria para rechazar una perturbación escalón hay que
obtener la función de transferencia entre la perturbación P y la acción de control U, que viene
dada por
13
𝑈(𝑠) −𝐺 𝑠 𝐶(𝑠)
𝑀 𝑠 = =
𝑃(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐶(𝑠)
Para estudiar la acción de control necesaria para eliminar esta perturbación se puede utilizar el
comando step en Matlab donde, para cada tipo de helicóptero se obtiene un pico de −1.37 y
−1.078, respectivamente si se utiliza el primer diseño (polos alineados, figura de la izquierda). En
el caso del diseño con la respuesta temporal más rápida, la acción de pico en cada caso es −1.39 y
−1.21, respectivamente (figura de la derecha).
Step Response
0 Step Response
0
G1,C1
G1,C1
G2,C2
-0.2 G2,C2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
Amplitude
-0.6
Amplitude
-0.8 -0.8
-1 -1
-1.2 -1.2
-1.4 -1.4
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
El primer helicóptero necesita ser capaz de suministrar una acción de control de mayor amplitud
para rechazar la perturbación escalón.
P7. La transformada de Laplace de la posición del cohete cuando se lanza desde la profundidad
viene dada por
𝑚𝑥 = −𝑚𝑔 + 𝑉𝑑 − 𝑏𝑥
Las condiciones iniciales de este movimiento, suponiendo que 𝑥 mide la posición desde el punto
de lanzamiento son 𝑥 0 = 0, 𝑥 0 = 100. Con estos valores ya se puede obtener la
transformada de Laplace del movimiento definido por 𝑥(𝑡), quedando:
−𝑚𝑔 + 𝑉𝑑
𝑚 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥 0 = − 𝑏 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0
𝑠
De donde se puede despejar numéricamente la transformada de Laplace de 𝑥:

−𝑚𝑔 +𝑉𝑑 96.1
𝑠
+ 𝑚𝑥 (0) − 𝑠
+ 1000
𝑋 𝑠 = 2
= 2
𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 10𝑠 + 20𝑠
La evolución de la posición 𝑥(𝑡) se obtiene aplicando la inversa de Laplace que, en Matlab, se

puede obtener mediante el comando impulse, que devuelve la transformada inversa en forma de
representación gráfica de 𝑥(𝑡). Para ello se utilizan los comandos:
14
>> X=(-96.1/s+1000)/(10*s^2+20*s);
>> impulse(X)
Con estos comandos se obtendría la respuesta si el modelo fuera siempre en utilizado, pero, como
a partir de 20 metros de altura el cohete sale del agua y su dinámica deja de estar modelada por la
ecuación utilizada, sólo se debe representar hasta 𝑥 𝑡 = 20m:
Impulse Response
20
18
16
14
12
Amplitude
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Time (seconds)
El cohete tarda 260 ms en salir del agua.
b) Una vez el cohete sale del agua, el movimiento viene expresado por la nueva ecuación que se
indica. Para poder utilizar dicha ecuación en la obtención del nuevo movimiento fuera del agua, es
necesario obtener las condiciones iniciales. La condición inicial de posición será de nuevo cero
𝑥 0 = 0 si se define la variable 𝑥 como la altura sobre el nivel del mar, pero la velocidad vendrá
dada por la velocidad alcanzada en el movimiento anterior antes de salir del agua. Para ello hay
que obtener la velocidad derivando la posición en el movimiento anterior (dentro del agua):
>> X=(-96.1/s+10000)/(10*s^2+20*s);
>>V=s*X;
>>impulse(V)
15
Impulse Response
95
90
85
Amplitude
80
75
70
65
60
55
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Time (seconds)
De la figura anterior (𝑣 𝑡 ) se deduce que el cohete sale del agua con una velocidad 𝑣 0.260 =
57.5, que será la velocidad inicial en el nuevo movimiento. Aplicando de nuevo la transformada de
Laplace a la ecuación del movimiento teniendo en cuenta las nuevas condiciones iniciales
𝑥 0 = 0 y 𝑥 0 = 57.5 se llega a
𝑇.𝐿. 𝑚𝑔
𝑚𝑥 = −𝑚𝑔 − 𝑐𝑥 𝑚 𝑠 2 𝑋 𝑠 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥 0 =− − 𝑐 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑥 0
𝑠
𝑚𝑔 98.1
− 𝑠
+ 𝑚𝑥 0 − 𝑠
+ 575
⇒𝑋 𝑠 = =
𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 10𝑠 2 + 2𝑠
El movimiento fuera del agua se obtiene aplicando la transformada inversa de Laplace, quedando
Impulse Response
100
90
80
70
60
Amplitude
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)
La altura máxima alcanzada sobre el nivel del mar es 97.2 metros, y el cohete tarda en volver al
agua 9.1 segundos.
16
1
P8 (1p). a) 𝐺1 (𝑠) = (1+5𝑠)2 𝑒 −4𝑠 , sistema sobreamortiguado (polos reales) con retardo.
Respuestas ante escalon

1
0.9
0.8
0.7
0.6
Salida
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
tiempo (seg) (sec)
1+3𝑠
b) 𝐺2 𝑠 = 𝑠 2 +𝑠+1, sistema de segundo orden con cero adicional negativo. Parámetros 𝑘 = 1,
𝑟𝑎𝑑
𝜉 = 0.5, 𝜔𝑛 = 1 ,𝛽 =3
𝑠
Respuestas ante escalon

2.5
1.5
Salida
0.5
0
0 5 10 15
tiempo (seg) (sec)
P9 (1p). a) Para obtener los parámetros que permiten calcular un controlador mediante el método
de ZieglerNichols de bucle cerrado, hay que obtener la ganancia de un controlador proporcional
que hace que el sistema oscile de forma mantenida y el periodo de dichas oscilaciones. Si se tiene
un modelo del sistema esto se obtiene buscando la ganancia que lleva los polos dominantes sobre
el eje imaginario, tal y como se muestra en la figura:
17
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

3
Imag Axis
0
-1
-2
-3
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Para conseguir este comportamiento se ha utilizado un controlador P 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 = 6, con lo que

el primer parámetro del método ZN es 𝐾𝑢 = 6. Para obtener el periodo de las oscilaciones se
puede o bien mirar cuál es la parte compleja de los polos obtenidos, y de ahí el periodo (en este
2𝜋
caso 𝜔𝑝 = 1.41 = → 𝑇𝑜 = 4.46𝑠𝑒𝑔), o bien simulando la respuesta ante escalón con el
𝑇𝑜
controlador y midiendo el periodo de las oscilaciones.
b) Para obtener el controlador tipo PI que permite obtener la respuesta más rápida sin
sobreoscilación, hay que tratar de llevar los polos en bucle cerrado lo más a la izquierda posible y
sobre el eje real. Esto se consigue si el cero del controlador se coloca a la derecha de −0.088. En
𝑠+0.0868
concreto, con el controlador 𝐶 𝑠 = 0.5025 , 𝐾𝑝 = 0.5025, 𝑇𝑖 = 11.52,se tiene el lugar
𝑠
de las raíces mostrado en la figura y la respuesta temporal de la derecha.

1
Step Response
1.4
0.8
0.6 1.2
0.4
1
0.2
Imag Axis
0.8
Amplitude
-0.2
0.6
-0.4
0.4
-0.6
-0.8 0.2
-1
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0
Real Axis 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds)
A pesar de ubicar los polos sobre el eje real hay sobreoscilación debida al cero del PI, cuyo efecto
se tiene que eliminar mediante la ponderación de la referencia para poder tener una respuesta sin
sobreoscilación (tal y como pide el enunciado). El controlador de la prealimentación tendrá la
1
forma 𝐶𝑓𝑓 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑏 + 𝑇 𝑠 . Para valores de 𝑏 menores que 0.5 se tienen respuestas sin
𝑖
sobreoscilación. En concreto para 𝑏 = 0.4 se tiene la respuesta más rápida, definida por
𝑡𝑠,98 = 18.8𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 0%.
18
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
P10 (1p). a) Para diseñar el controlador PID se obtiene el lugar de las raíces de 𝐺(𝑠) y se indican
las restricciones impuestas a la respuesta temporal. Como se pide que se pueda anular el error
ante perturbación escalón, es necesario que haya un integrador antes del punto donde entra la
perturbación. Como ésta afecta a la salida (no a la entrada) y el proceso tiene integrador, no es
necesario incluir integrador en el proceso. Con un controlador PD de la forma 𝐶 𝑠 = 3(𝑠 + 2.73),
𝐾𝑝 = 8.19, 𝑇𝑑 = 0.3663, se consigue el LR y la respuesta indicadas en la figura (especificaciones
dinámicas: 𝑡𝑠,98 = 1.76𝑠𝑒𝑔 < 2𝑠𝑒𝑔 y 𝛿 = 12% > 5%)
Step Response
1.4
2
1.5 1.2
1
1
0.5
Imag Axis
0.8
Amplitude
-0.5 0.6
-1
0.4
-1.5
0.2
-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0

Real Axis 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
Con una ponderación 𝑏 = 1 (puesto que no hay integrador) y 𝑐 = 0.3 se obtiene una respuesta
definida por 𝑡𝑠,98 = 1.986𝑠𝑒𝑔 < 2𝑠𝑒𝑔 y 𝛿 = 4.96% < 5% que cumple con lo deseado.
19
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
Si se incluyera integrador en el controlador, igualmente se estaría consiguiendo anular el error en

régimen permanente debido a perturbaciones escalón. Con un controlador tipo PI no es posible
llevar las ramas del LR a la zona de especificaciones. Con un PID sí que es posible, aunque hay
algún polo que se sale de las especificaciones. El lugar de las raíces con el controlador que
consigue estas especificaciones es
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Step Response

1.4
1.2
1.5
1 1
0.5
0.8
Amplitude
Imag Axis
0.6
-0.5
-1 0.4
-1.5
0.2
-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0

Real Axis 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
𝑠+1.55 2
El controlador PID es 𝐶 𝑠 = 4.19 𝑠
con los parámetros 𝐾𝑝 = 𝐾𝑅 𝑧𝑑 + 𝑧𝑖 = 13,
𝑇𝑑 = 0.32𝑠𝑒𝑔,𝑇𝑖 = 1.29𝑠𝑒𝑔.Se observa un polo fuera de especificaciones (que podría hacer la
respuesta más lenta) pero, como tiene dos ceros cerca, su efecto queda cancelado. Aun así, el
sistema tiene mucha sobreoscilación debido a los ceros, con lo que es necesaria una ponderación
para conseguir una respuesta sin sobreoscilación. En la figura se observan unas especificaciones
dinámicas 𝑡𝑠,98 = 1.63𝑠𝑒𝑔 < 2𝑠𝑒𝑔 y 𝛿 = 22% > 5%, con lo que no se cumple con la
sobreoscilación buscada. Aplicando una ponderación de la referencia con 𝑏 = 0.5 y 𝑐 = 0 se
consigue una respuesta temporal como la de la figura, con unas especificaciones 𝑡𝑠,98 = 1.5𝑠𝑒𝑔 <
2𝑠𝑒𝑔 y 𝛿 = 0% < 5%,
20
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (seconds)
b) Para obtener el error ante perturbación hay que obtener el diagrama de bloques del sistema,
que queda
𝑃(𝑠)
𝐺𝑑 (𝑠)
𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) +
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) +
+
−
La función de transferencia entre la perturbación y el error viene dada por
𝐸(𝑠) −𝐺𝑑 (𝑠)

𝑀𝑃 𝑠 = =
𝑃(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠)
Para obtener el máximo error ante entrada escalón de tamaño 2, se tiene que simular la respuesta
mediante step(Mp*2), o bien mediante impulse(Mp*2/s), quedando
Step Response
0.2
0.1
-0.1
Amplitude
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (seconds)
El máximo error (en valor absoluto) es 𝑒 𝑡 𝑚𝑎𝑥 = 0.53. Para obtener el error en régimen
permanente ante perturbación tipo rampa, bien se simula la respuesta (mediante step(Mp/s) o
impulse(Mp/s^2), o bien se aplica el teorema del valor final, que en este caso daría
21
−2 1
−𝐺𝑑 (𝑠) 1 𝑠+5 𝑠 2
lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠 = lim 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐶 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑠 2 𝑠→0 1 1
1+𝐾 𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠 𝑠(𝑠+1)
𝑖
1
−2𝑇𝑖 𝑠 2 𝑠 + 1 𝑠2
= lim 𝑠 =0
𝑠→0 𝑠 + 5 𝑇𝑖 𝑠 2 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠(1 + 𝑇𝑑 𝑠 + 1
22

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Ex1023 - Sistemas Automáticos. 1ª convocatoria. 10/01/2013.

Primera parte. Duración: 2h

P1 (0.5p).Se sumerge una bola de densidad 𝑑 y volumen 𝑉 dentro de un recipiente lleno de un

P3 (1.3p). La siguiente figura muestra el funcionamiento simplificado de uno de los tratamientos

a) (0.7p) Dibuja el diagrama Grafcet que resuelve el problema de automatización anterior.

P4 (1.3p). En las siguientes figuras se presentan dos tipologías diferentes de helicópteros no

Helicóptero con rotor rígido Helicóptero con barra inercial

a) (0.7p)Obtén en cada caso la función de transferencia si la entrada es la fuerza de cola 𝐹𝑐 y

P5 (1.3p).La siguiente figura muestra el funcionamiento simplificado de uno de los tratamientos

a) (0.6p)Dibujar un diagrama de bloques que explique el funcionamiento de los procesos de

Segunda parte. Duración: 2h

Dada la siguiente estructura de control

a) (0.5p)Calcula el tiempo que el cohete tarda en emerger.

a) (0.5p)Los datos experimentales están en el archivo Identifica1.txt, y se han obtenido ante

P9(1p). Dado el sistema de función de transferencia

a) (0.5p)Obtener los parámetros que permiten calcular un controlador mediante el método

𝑉𝑑𝑣 = 𝑉𝜌𝑔 − 𝑉𝑑𝑔 − 𝑏𝑣

También se puede obtener este resultado si se busca el punto de equilibrio en la ecuación

La función de transferencia en bucle cerrado queda:

Donde 𝜉 es el factor de amortiguamiento (que se desea igual a 0.7). El error de velocidad es el

El error en régimen permanente (error de velocidad) viene dado por

Con el factor de amortiguamiento y el error deseado se tienen las siguientes ecuaciones

De donde se despeja 𝜔𝑛 = 1, 𝐾𝑝 = 0.4 y 𝑇𝑖 = 0.4.

El problema también se puede resolver planteando la función de transferencia del controlador PI

El resultado sería:<𝐾𝑅 = 0.4, 𝑧𝑖 = 2.5.

P3 (1.3p). El diagrama grafcet que resuelve el automatismo y su código son

FIRST SCAN E4 Paro

La entrada del sistema es 𝐹𝑐 . Aplicando la transformada de Laplace y despejando se tiene que

Para el helicóptero con barra inercial el planteamiento de la ecuación diferencial es igual:

Aplicando la transformada de Laplace y despejando se tiene que

P5 (1.3p).a) El diagrama de bloques que explica el funcionamiento del sistema es:

b) Controlador de amonio: control por realimentación de la concentración de la salida, y control

- Helicóptero sin barra inercial: 𝑡𝑠 = 110𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 37.4%.

Step Response Step Response

- Helicóptero sin barra inercial: 𝑡𝑠 = 81.8𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 38.8%.

- Helicóptero con barra inercial: 𝑡𝑠 = 77.2𝑠𝑒𝑔, 𝛿 = 20.6%.

- Obteniendo el diagrama de Bode de 𝐶(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔) para cada helicóptero y midiendo el

Bode Diagram Bode Diagram

- Obteniendo el diagrama de Nyquist de 𝐶(𝑗𝜔)𝐺(𝑗𝜔) para cada helicóptero y midiendo el

Time (seconds) Time (seconds)

De donde se puede despejar numéricamente la transformada de Laplace de 𝑥:

La evolución de la posición 𝑥(𝑡) se obtiene aplicando la inversa de Laplace que, en Matlab, se

El cohete tarda 260 ms en salir del agua.

Respuestas ante escalon

Respuestas ante escalon

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

Para conseguir este comportamiento se ha utilizado un controlador P 𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 = 6, con lo que

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0

Si se incluyera integrador en el controlador, igualmente se estaría consiguiendo anular el error en

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Step Response

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0

La función de transferencia entre la perturbación y el error viene dada por

𝐸(𝑠) −𝐺𝑑 (𝑠)

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