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KR C2
Manual de operação
AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
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AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
Índice
AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
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Manual de operação
AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
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1 Visão geral painel de conexão
1 2 3 4 5 6 7 8 9
10
11
Cabo de dados
Cabo de motor
Control Panel
Painel de ligação robô
alimentação
Cabo de
X30/X30.2 X31
SL1
SL2
Legenda
[1] Ligação a rede X1 [8] Opção
[2] Conector do motor X20 [9] Opção
[3] Conector do motor X7* 10 Ligação KCP X19
[4] Opção [11] Cabo de dados X21
[5] Opção [SL1] Cabo de terra à alimentação principal
[6] Opção [SL2] Compensação de potencial para partes
externas da instalação
[7] Interface de cliente X11
* X7 = Aumento opcional da seção quando se trata de robôs com uma
capacidade de carga elevada
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Manual de operação
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2 Definição dos conectores (continuação)
X11
X9
1 1
Saída de teste A
2 5
Saída de teste A
3 7
Saída de teste A
4 38
Saída de teste A
5 19
Saída de teste B
6 23
Saída de teste B
7 25
Saída de teste B
8 39
Saída de teste B
Módulo de segurança ESC - Board
X10
1 6 Segurança Canal A
2 24
Segurança Canal B
12 41 Saída de teste A
11 42 Acionamentos desligados ext.
10 43
Saída de teste B
9 44 Acionamentos ligados ext.
5 50 Entrada qualificadora A
6 51 Entrada qualificadora B
X12 Opção
1 90 DC 27V Tensão de comando 6A
2 36 DC 27V Tensão de comando 4A
3 72
0V Tensão de comando
4 18 0V Tensão de comando
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Manual de operação
X11
X11
1 46
Modo de serviço AUTO
2 47 Modo de serviço TEST
3 48
Modo de serviço COM
Canal B
1 20
Parada de emergência local
0 Canal A
11 21
Parada de emergência local
Canal A
X12
6 30
Acionamentos ligados Canal B
7 29
Acionamentos ligados Canal B
X6
3 88
Circuito de segurança +24V
4 89
Circuito de segurança terra
7 106
+24V interno máx. 4A
8 107
0V interno
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2 Definição dos conectores (continuação)
KVGA X19
1 wh A
DISPLAY+
2 bn B DISPLAY--
3 gn C Res. (Reserva)
4 ye D
Res. (Reserva)
SHIELD
SHIELD
A1.2
X5
1 rd 1
24V int. +24V Tensão KCP
2 bu 2
0V int. GND
3 pk 3
+VCC +24V Tensão ESC
4 gy 4
GND GND
5 wh 5
ESC IN (B) ESC In (B)
ESC IN (A) 6 bn 6 ESC In (A)
7 gn 7
ESC OUT (B) ESC Out (B)
8 ye 8
ESC OUT (A) ESC Out (A)
9 gn 9
CAN + CAN +
10 bk 10
CAN -- CAN --
11
NC
NC 12
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Manual de operação
X20
4 X2 a1
Motor A1--U1
N1 3 a2
Motor A1--V1
2 a3
Motor A1--W1
4 X2 b1
Motor A2--U1
N2 3 b2
Motor A2--V1
2 b3
Motor A2--W1
4 X2 c1
Motor A3--U1
N3 3 c2
Motor A3--V1
2 c3
Motor A3--W1
4 X2 d1
Motor A4--U1
N4 3 d4
Motor A4--V1
2 d6
Motor A4--W1
4 X2 e1
Motor A5--U1
N5 3 e4
Motor A5--V1
2 e6
Motor A5--W1
4 X2 f1
Motor A6--U1
N6 3 f4
Motor A6--V1
2 f6
Motor A6--W1
F19.2
d3
e3
F19.4 Motor A1--A6 freio +
F19.6
f3
X2
B-- d5
e5
Motor A1--A6 freio --
f5
PE
Condutor de terra 6,0 mm2
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2 Definição dos conectores (continuação)
X7
X3
4 b1
Motor A1--U2
N1 3 b2
Motor A1--V2
2 b3
Motor A1--W2
X3
4 c1
Motor A2--U2
N2 3 c2
Motor A2--V2
2 c3
Motor A2--W2
X3
4 d1
Motor A3--U2
N3 3 d2
Motor A3--V2
2 d3
Motor A3--W2
F14.2
a1
PE
Massa
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Manual de operação
X21
1
NC
2
X2: 12 GND
3 RDW
F16 DC +27V
A32
1 BK 4
1 /CLKX
BN 5
3 CLKX
4 BK 6
FSR
1 RD 7
/FSR
2 BK
5 8
DR
1 OG 9
Ficha 4
/DR
3 BK
9 10
/FSX
1 YE 11
FSX
1 BK 12
0 /DX
2 GN 13
DX
1 BK 14
/CLKR
4
6 BU 15
CLKR
16
NC
17
NC
Caixa
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2 Definição dos conectores (continuação)
Não é permitida uma conexão com shunt ou curto--circuito das entradas de dois
canais que provoca a desativação imediata dos acionamentos!
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Manual de operação
AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt
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2 Definição dos conectores (continuação)
X11
0V interno 107
89
88
Saída de teste A 1
ESC
Saída de teste B 19
PARADA DE
EMERGÊNCIA
externa para
periferia
Circuito de parada de emergência para um robô com periferia
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Manual de operação
X11
0V interno 107
89 0V externo
24V externo
88
Saída de teste A 1
ESC
Saída de teste B 19
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2 Definição dos conectores (continuação)
X11
Tensão de comando externa
107 0V
72
0V 24V
16
L-- 90
L+
36
Dispositivo de
proteção 26 Dispositivo de proteção Canal B
S22
8 Dispositivo de proteção Canal A
S12
PARADA DE Interruptor de homem 24 Segurança Canal B
EMERGÊNCIA morto externo Segurança Canal A
6
instalação
24
22 Parada de em. ext. Canal B ESC--
4 Parada de em. ext. Canal A Board
14
Acionamentos
43
22 4 1 19 89 88 20 2 21 3
X11 – robô 2
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Manual de operação
= Elemento atuado
S12
S23
Interruptor de fim
de curso da porta
S24
X1
7 8 25 26
Cabo periférico X11
Saída de teste A
Saída de teste B
Dispositivo de proteção Canal A
KR C2
Para além das redes de segurança ou em sua substituição, será necessário instalar
barreiras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos
deverão estar ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Independentemente das medidas de segurança, a zona de perigo deverá ser identificada
através de uma marcação no chão (a cores). Estas marcações a cores deverão ser
executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcações a cores no
interior da máquina ou instalação na qual o robô está integrado, na sua forma, cor e tipo de
execução.
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2 Definição dos conectores (continuação)
1
Saída de teste A
2
Parada de emergência local Canal B
3
Parada de emergência local Canal B
4
Parada de emergência externa Canal A
5
Saída de teste A
Dispositivo de proteção
6
Segurança Canal A
7
Saída de teste A
Dispositivo de proteção Canal A 8
25
Saída de teste B
26
Dispositivo de proteção Canal B
Saída de teste B 19
23
Saída de teste B
Segurança Canal B 24
Saída de teste A 38
Saída de teste B 39
Entrada qualificadora A 50
Entrada qualificadora B 51
+VCC externo 88
GND externo 89
0V interno 107
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Index
C
Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA, 15
Conector do motor X7, 11
D
Definição dos conectores, 6
F
Ficha de motorX20, 10
Ficha destinada à periferia X11, 7
Ficha do conductor de dados X21, 12
Ficha em ponte X11 para assistência, 19
Ficha KCP X19, 9
I
Interruptor auxiliar automático da porta de se-
gurança, 18
K
KUKA Control Panel, 5
L
Ligação à rede X1/XS1, 6
P
Painel de ligações, 5
S
Sinais da interface X11, 13
T
Tomada de assistência X01, 6
X
X11, 7 , 8
Index -- i