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Gripper manipulador............................................................................................15
Configuração de I/O (20') ...............................................................................................15
Configuração das redes..............................................................................................15
Devicenet (robô -> periféricos) ............................................................................15
Devicenet (PLC -> robô)......................................................................................15
Atribuição do hardware a um endereço de I/O do robô (iosys.ini) ..............................16
Determinar o número da entrada a partir do número do byte de deslocamento
(offset) .................................................................................................................16
Exemplo da área (5BL230R1) .............................................................................16
Referências ....................................................................................................................17
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Treinamento básico / reciclagem de robô
KUKA Industrial Services
KCP (20')
Frente
Elemento Descrição
Acionamentos LIG Liga os drives do robô
Acionamentos DES Desliga os drives do robô
Botão de PARADA DE Para o robô em situações de perigo. Botão com trava. Gire para
EMERGÊNCIA destravar
Space Mouse Movimenta manualmente o robô
Statuskeys São usadas principalmente para controlar o robô e alterar
valores. Exemplo: selecionar o modo de movimentação do robô
Tecla Enter A tecla Enter é usada para fechar uma janela ativa ou
formulário inline. As modificações são salvas
Teclas de direção As teclas de direção são usadas para saltar de um elemento a
outro na interface do usuário. Nota: Se um elemento não puder
ser acessado pelas teclas de direção, utilize a tecla TAB
Softkeys Utilizadas para acessar as funções indicadas acima delas na
tela, que mudam de acordo com a janela ativa
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Treinamento básico / reciclagem de robô
KUKA Industrial Services
Elemento Descrição
Tecla de partida para Utilizada para executar o programa passo-a-passo para trás
trás
Tecla Start Utilizada para executar o programa para frente
Tecla STOP Utilizada para parar um programa em execução
Tecla de seleção de Utilizada para alternar entre a janela principal e as janelas de
janelas opções e mensagem. A janela ativa tem um fundo azul claro
Tecla ESC É usada para cancelar uma ação na interface do usuário
Menu keys Utilizada para abrir os menus
Teclado
Tecla Descrição
NUM NUM é usada para alternar entre a função numérica e as funções de controle do
teclado numérico. Quando a função numérica está ativada, a mensagem NUM
na barra de status aparece em preto
ALT ALT é usada em atalhos de teclado. A tecla permanece ativada por um
acionamento após ter sido pressionada, portanto, não precisa ser mantida
pressionada
SHIFT SHIFT é usada para alternar entre letras maiúsculas e minúsculas. A tecla
permanece ativada por um acionamento após ter sido pressionada, portanto,
não precisa ser mantida pressionada para se obter uma letra maiúscula. Para se
obter vários caracteres em maiúscula, a tecla SHIFT precisa ser mantida
pressionada, ou com a combinação SYM+SHIFT, a função shift permanece
ligada
SYM SYM deve ser pressionada para se obter os caracteres associados às teclas
alfabéticas, ex.: o caracter "#" na tecla "E". A tecla permanece ativada por um
acionamento após ter sido pressionada, portanto, não precisa ser mantida
pressionada
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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Teclado numérico
Trás
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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• Posição central
• Completamente pressionado
Nos tipos de funcionamento T1 e T2, o interruptor de homem morto deve ser mantido na
Posição central para que o robô possa ser deslocado.
Nos modos de serviço automático e automático externo, o interruptor de homem morto
não tem nenhuma função.
10
Rotinas (10')
Navegador de arquivos
Usado para navegar nas pastas de arquivos, rotinas e funções, drives internos e externos.
Nota: No navegador de arquivos, o arquivo de backup atual aparece como (ARCHIVE:\).
Se estiver na janela de programa ou de edição, pressione a Softkey NAVEGADOR para
acessar o navegador de arquivos.
Se estiver no navegador e quiser voltar para a tela de programa (caso um programa
esteja aberto), pressione a Softkey PROGRAMA.
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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Se estiver no navegador e quiser voltar para a tela de edição (caso um arquivo esteja
aberto para edição), pressione a Softkey EDITOR.
1 Cabeçalho 3 Lista de arquivos
2 Estrutura dos diretórios 4 Barra de status
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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X
-+ X Z
Y
-+ Y A
Z
Z B
-+
A
-+ A Y
B
C
-+ B
X
C
-+ C
Sistemas de coordenadas
WORLD
Relativo à base do robô
BASE
Relativo ao objeto de trabalho (dispositivo),
quando programado. Caso contrário a base
é igual a WORLD
TOOL
Relativo à ferramenta de trabalho (TCP).
Em grippers, o ponto de referência é o pino
master principal (primário). Em pinças de
solda, é o eletrodo fixo
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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Uso do mouse 6D
X, Y, Z / 1, 2, 3 A, B, C / 4, 5, 6
Tipos de movimentos
PTP Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, pelo caminho mais rápido
para o robô
LIN Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, por um caminho em linha
reta
CIRC Move o TCP do ponto atual até o ponto programado, por um caminho em arco,
passando pelo ponto auxiliar. A orientação do ponto auxiliar não é considerada
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Item Descrição
1 Tipo de movimento: PTP, LIN, CIRC
2 Nome do ponto auxiliar (para CIRC)
3 Nome do ponto de destino
4 CONT: Ponto de destino com aproximação
5 Velocidade 0.001 … 2 m/s
6 Nome dos dados de movimentação
1 Seleção da ferramenta. Se a caixa TCP externo estiver
marcada VERDADEIRO, seleciona a peça
2 Seleção da base (dispositivo). Se a caixa TCP externo
estiver marcada VERDADEIRO, seleciona a ferramenta
fixa
3 Seleciona se a ferramenta está montada na flange do
robô (FALSO) ou se está fixa no chão (VERDADEIRO)
4 Detecção de colisão (Collision detection)
Preparação
1. Coloque o robô em modo T1;
2. Cancele qualquer programa que esteja em execução;
3. Mova todos os eixos do robô para a posição de pré-ajuste. Caso não seja possível
colocar o robô na posição de pré-ajuste devido a interferências com dispositivos,
coloque os eixos em posição e realize a masterização um a um, começando pelos
eixos inferiores (1 e 2). Não é necessário posicionar as marcas de forma precisa,
pois o robô irá se mover até encontrar a posição real de masterização;
Tampa do
cartucho de
medição
Posição das
marcas no robô
X32
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Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com correção de carga >
Ajuste de carga > Com offset;
2. Entrar com o número da ferramenta e confirmar com Ferram. OK. Será aberta uma
janela com todos os eixos que não estão masterizados;
Nota: Caso os eixos que se deseja masterizar não aparecerem nesta tela, os offsets para
estes eixos não foram programados. Neste caso, utilize o Primeiro ajuste para estes
eixos.
3. Remova a tampa do cartucho de medição e conecte a UEA (KTL);
4. Conecte o cabo do plug X32, na base do robô, à UEA;
5. Pressione Testar;
6. Mantenha o botão de homem morto pressionado, e em seguida o botão Start. O
robô irá se mover lentamente até atingir o ponto de masterização. O robô para
automaticamente, e é indicada a diferença encontrada em relação ao offset;
7. Pressione Guardar para memorizar os valores;
8. Remova o cabo da UEA, em seguida remova a UEA do cartucho de medição e
recoloque a tampa;
9. Repita os passos de 3 a 8 para todos os eixos a serem ajustados;
10. Remova o cabo de medição da conexão X32, e recoloque a tampa;
11. Pressione Fechar para sair da janela.
Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Ajustar > UEA > Com correção de carga >
Primeiro ajuste;
2. Será aberta uma janela com todos os eixos que não estão masterizados;
Nota: Caso os eixos que se deseja masterizar não aparecerem nesta tela, deve ser
feito o Desajuste manual dos eixos
3. Remova a tampa do cartucho de medição e conecte a UEA (KTL);
4. Conecte o cabo do plug X32, na base do robô, à UEA;
5. Pressione Ajustar;
6. Mantenha o botão de homem morto pressionado, e em seguida o botão Start. O
robô irá se mover lentamente até atingir o ponto de masterização. O robô para
automaticamente, e o eixo ajustado deixa de ser exibido;
7. Remova o cabo da UEA, em seguida remova a UEA do cartucho de medição e
recoloque a tampa;
8. Repita os passos de 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados;
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Procedimento
1. Selecione no menu Entr.Serv. > Desajustar;
2. Será aberta uma janela com todos os eixos masterizados;
3. Selecione o eixo a ser desajustado;
4. Pressione Desajustar;
5. Pressione Fechar para sair da janela.
Pinça de solda
O eixo +Z deve apontar para fora do eletrodo fixo, e o eixo +X deve apontar ne direção
em que a pinça se aproxima da peça.
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Treinamento básico / reciclagem de robô
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Nota: No caso de pinça pedestal, a peça a se soldada deve ser configurada como BASE,
e deve seguir a orientação do carro:
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Gripper manipulador
O eixo +Z deve apontar para fora do pino master principal.
[1]
macid=5
[2]
macid=1
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OUTB56=1,0,x1 ;$OUT[449-456]
;GRIPPER 1 (256)
INB115=1,20,x1 ;$IN [921-928]
INB30=1,24,x4 ;$IN [241-272]
OUTB30=1,20,x8 ;$OUT[241-304]
;GRIPPER 2 (226)
INB116=1,28,x1 ;$IN [929-936]
INB38=1,32,x4 ;$IN [305-336]
OUTB38=1,28,x8 ;$OUT[305-368]
;GRIPPER 3 (COMUNIZADO)
INB117=1,36,x1 ;$IN [937-944]
INB46=1,40,x4 ;$IN [369-400]
OUTB46=1,36,x8 ;$OUT[369-432]
[DNSC1]
Referências
KUKA Roboter GmbH, Bases para programação de robôs: Software de sistema KUKA
5.x, versão COL PROG MP2 5.5 V2 pt, 2010
KUKA Roboter GmbH, Operating and Programming Instructions for System
Integrators: KUKA System Software 5.6, Version: KSS 5.6 SI V3 en, 2010
KUKA Roboter GmbH, Configuration KR C2 / KR C3: KUKA System Software (KSS)
Release 5.2, Version: 02, 2005
Ford Motor Company, eM-Workplace (ROBCAD) Specification: VO Body Construction –
North America, Version 1.2.3, 2002
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