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Perturbación
d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)
1
Sensor –Transmisor
realimentado
Regulador
Elemento que determina la
Control
Robusto y extremadamente
respuesta del sistema frente a las
benéfico en el control de múltiples
variaciones de la variable
aplicaciones industriales.
controlada.
Controladores
para procesos
industriales
Funciones de un controlador
Comparar Regular
Señal transmitida
b(t)
Automática
LC 𝐿𝐿 ↑
LT
𝑃𝑃𝐶𝐶 ↓
Control on – off
Control PID
Control digital
Usos control On – Off
Control On – Off
Sistema de
calefacción residencial
refrigeración doméstico La señal de salida tiene dos
posibles valores.
Sinónimos:
• Control de dos estados
• Todo o nada
• Golpe – golpe
Aplicaciones
industriales simples • Control por relé.
Controlador On – Off
Perturbación d(t)
𝐺𝐺𝐷𝐷 (𝑠𝑠)
Si 𝑒𝑒 ≤ 0 →Acción = ON (𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚)
𝐶𝐶
ON 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
No
Caso práctico
y(t)
c(t) 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
Ejemplo:
Respuesta temporal de la temperatura de una habitación con un sistema de calefacción On – Off .
Proceso Perturbación
10 −4
𝐺𝐺 𝑠𝑠 = 2 𝐺𝐺𝐷𝐷 𝑠𝑠 =
5𝑠𝑠 + 50𝑠𝑠 + 1 50𝑠𝑠 + 1
Respuesta en lazo abierto
Retardo de 1 minuto
Respuesta con retardo temporal
desventajas del
control On – Off Desventajas
Mínima precisión.
Produce desgaste excesivo del elemento final de
control.
Poca calidad en productos terminados.
No recomendable para procesos de alto riesgo.
Características
K.J. Åström & T.H. Hägglund, «New tuning methods for PID controllers,»
Proceedings of the 3rd European Control Conference, p. 2456–62.
Tiempo integral
𝐶𝐶(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐶𝐶
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = =
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Acción derivativa (𝐷𝐷)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Salida del controlador: 𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
Tiempo derivativo
Tiempo que tarda la acción derivativa en igualar a la
acción proporcional si el error varia en forma proporcional.
Minutos o segundos
𝐶𝐶(𝑠𝑠)
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = = 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐸𝐸(𝑠𝑠)
P Control Proporcional
Características
1
Función de transferencia: 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1+ + 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Parámetros de ajuste
• 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 ideal
Modificaciones • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 real
• 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 no lineal
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 ideal
Relación entre el error y la señal de control Sinónimos
𝐼𝐼 • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 paralelo
1 • 𝑃𝑃𝑃𝑃𝐷𝐷 no interactivo
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
Características
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑃𝑃 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶 • Muy sensible ante ruidos
𝐷𝐷
• Ceros reales para 𝑇𝑇𝑖𝑖 > 4𝑇𝑇𝑇𝑇
𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
• No realizable físicamente
Sistema no causal
• No puede ser construido con elementos de la vida real.
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 paralelo comercial
𝐼𝐼
1
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑃𝑃 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶
𝐷𝐷
1
𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
∝ 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
1 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐶𝐶 1+ + α entre 0.05 y 0.1, es un valor fijo
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∝ 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
Regulador 𝑃𝑃𝐼𝐼𝐷𝐷 real
𝐼𝐼
1
𝑃𝑃 𝐷𝐷 𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠
𝑒𝑒(𝑡𝑡) 𝑐𝑐(𝑡𝑡)
𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠
𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 + 1 𝑇𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
Controladores denominados en serie o interactivos 𝐺𝐺𝐶𝐶 𝑠𝑠 = 𝐾𝐾𝐾𝐶𝐶
𝑇𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑠𝑠 ∝ 𝑇𝑇𝑇𝑑𝑑 𝑠𝑠 + 1
𝑡𝑡
1 𝑑𝑑𝑦𝑦𝑓𝑓
𝑐𝑐 𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑐𝑐 𝑓𝑓 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑡𝑡 + � 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝑑𝑑
𝑇𝑇𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑
0
Sistemas muestreados
𝑐𝑐(𝑘𝑘 𝑇𝑇 )
Computador D/A Actuador Planta
T → Periodo de muestreo
𝑦𝑦(𝑘𝑘 𝑇𝑇 )
A/D Sensor –Transmisor
Conversor análogo digital
• Operaciones
Multiplexado y demultiplexado
Muestreo y retención (Sample & Hold)
Conversión Analógico-Digital (cuantificación y codificación)
Conversión Digital-Analógica (decodificación)
Conversión de
señales
• Conversores
De su resolución depende la precisión
Los cálculos internos tienen mayor precisión
• Cualitativamente: cuanto menor sea el periodo de
muestreo más se asemeja su funcionamiento al de uno
analógico, pero se aumenta la frecuencia de cálculo del
regulador digital
• Cuantitativamente: Debe escogerse de acuerdo a la
dinámica del proceso, y a los problemas numéricos de
Elección del integración y derivación.
periodo de
muestreo Variable a
regular
T
(Segundos)
Caudal 1⋯3
Influye en el funcionamiento
del regulador digital de dos Presión 1⋯5
maneras Nivel 5 ⋯ 10
Temperatura 30 ⋯ 600
Discretización de reguladores PID
PID Continuo