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La mécanique analytique

Olivier Castéra
E-mail address: o.castera@free.fr
URL: http://o.castera.free.fr/
Résumé. En 1586, Simon Stevin énonce le principe des travaux
virtuels en étudiant des palans. En 1717, Jean Bernoulli pose le
principe des travaux virtuels comme loi fondamentale de la sta-
tique : à l’équilibre, aucun travail n’est nécessaire pour provoquer
un déplacement infiniment petit d’un système mécanique donné.
En 1743, Jean le Rond D’Alembert étend ce principe à la dyna-
mique. Il devient alors une écriture équivalente des équations de la
mécanique de Newton.
Dans son ouvrage ≪ Méchanique analitique ≫ de 1788, Joseph-
Louis de La Grange pose le principe des travaux virtuels à la base
de la mécanique analytique. En appliquant les coordonnées gé-
néralisées à ce principe, il énonce les équations de la mécanique
analytique. Comme les équations de Newton, les n équations de
Lagrange sont du deuxième ordre par rapport au temps, du fait
des termes d’accélération. En 1827, Sir William Rowan Hamilton
effectue la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées. Les 2n équations de Hamilton sont du premier
ordre, et sont remarquables par leur symétrie.
Il me paraı̂t difficile de comprendre la mécanique analytique
en partant du principe de Hamilton ou des équations de Newton,
c’est pourquoi, comme le fit Lagrange dans son ouvrage, j’ai choisi
de partir du principe des travaux virtuels.
Table des matières

Chapitre 1. Les travaux virtuels en statique 5


1. Principe des déplacements virtuels 5
2. Principe des travaux virtuels 6
3. Lien avec les équations de Newton 9
4. Comparaison avec la statique géométrique 13
5. Les types de liaisons 17
6. Multiplicateurs de Lagrange 22
7. Forces dérivant d’un potentiel 23
8. Nature de l’équilibre 24
Chapitre 2. Les travaux virtuels en dynamique 29
1. Principe de D’Alembert 29
2. Comparaison avec la mécanique de Newton 32
Chapitre 3. Mécanique de Lagrange 39
1. Forces généralisées 39
2. Équations de Lagrange 40
3. Propriétés du Lagrangien et des équations de Lagrange 54
4. Intégrales premières du mouvement 59
Chapitre 4. Mécanique de Hamilton 65
1. Transformation de Legendre 65
2. Équations de Hamilton 68
3. Conservation du Hamiltonien 72
4. Hamiltonien et énergie mécanique 73
5. Coordonnées cycliques 75
6. Théorème de Liouville 76
Chapitre 5. Transformations canoniques 81
1. Transformations de coordonnées 81
2. Transformations canoniques indépendantes du temps 83
3. Fonctions génératrices d’une transformation 88
4. Transformations canoniques infinitésimales 100
5. Evolution d’un système 102
6. Transformations invariantes 103
7. Crochets de Poisson 106
Chapitre 6. Théorie de Hamilton-Jacobi 119
1. Equation de Hamilton-Jacobi 119
3
4 Table des matières

2. Représentation en impulsions 121


3. Séparation des variables 122
4. Représentation de la fonction principale de Hamilton 139
5. Fonction principale de Hamilton et Lagrangien 143
Chapitre 7. Principe variationnel 145
1. La Brachistochrone 145
2. Principes de moindre action 152
3. Dérivation des équations de Hamilton 154
Chapitre 8. Applications 157
1. Applications des travaux virtuels à la statique 157
2. Comparaison des différentes mécaniques 177
Chapitre 1

Les travaux virtuels en statique

1. Principe des déplacements virtuels


A la fin du XVIe siècle, Stevin étudie des systèmes de poulies en
équilibre 1 :

a b c d

P
6

1 2
P P
2 8

P P′

P
P P

Fig 1. Systèmes de poulies

Le poids des poulies est supposé négligeable devant les autres poids.
En b, le poids P est tenu par deux cordes parallèles, 1 et 2. Chacune de
ces cordes supporte la moitié du poids P . Il faut donc un contrepoids
de P/2 sur le fil de droite pour qu’il y ait équilibre.
Stevin remarque que pour chaque système de poulies ci-dessus, si
l’on déplace le poids P vers le bas ou vers le haut d’une hauteur h,
alors :
— en a, le poids P ′ = P monte ou descend de h,
— en b, le poids P/2 monte ou descend de 2h,
— en c, le poids P/6 monte ou descend de 6h,

1. Ernst Mach, La mécanique (Edition Jacques Gabay, 1987).


5
6 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

— en d, le poids P/8 monte ou descend de 8h.


Ainsi, dans un système de poulies en équilibre, les produits de cha-
cun des poids par les déplacements que l’on pourrait leur donner, sont
égaux :
P
P ×h= 2
× 2h
P
= 6
× 6h
P
= 8
× 8h
Cette remarque contient en germe le principe des déplacements vir-
tuels. On imagine le système dans une configuration toute proche de
celle que l’on a, chaque poids subissant un déplacement dit virtuel, car
il n’y a pas à proprement parler de déplacement. La notion de temps
n’intervient pas puisqu’il s’agit de comparer deux positions d’équilibre
d’un système, sans le passage de l’un à l’autre.

2. Principe des travaux virtuels


En étudiant les plans inclinés, Galilée constate la validité du prin-
cipe des travaux virtuels et en trouve une formulation plus générale.
Un poids P repose sur un plan incliné dont la longueur AB est
double de la hauteur BC. Ce poids est maintenu en équilibre par un
poids P/2, par l’intermédiaire d’une corde passant par une poulie. Les
frottements entre le poids P et le plan incliné sont supposés nuls.

P P
2

A C

Fig 2. Equilibre d’un poids sur un plan incliné

Si l’on déplace le poids P sur une distance d le long du plan incliné,


alors le poids P/2 descend d’une hauteur d. Nous n’avons plus l’égalité
trouvée par Stevin entre les poids multipliés par leur déplacement res-
pectif :
P
P × d 6= 2
×d
Mais Galilée constate que le poids P monte d’une hauteur h/2 et
que le poids P/2 descend d’une hauteur h, et cette fois les produits
sont égaux :
h P
P× 2
= 2
×h
2. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS 7

L’équilibre est déterminé par les poids multipliés par leur hauteur
de chute, et non par leur déplacement. En notant P1 le poids P et P2
le poids P/2, et en notant h1 la hauteur de chute de P1 et h2 celle de
P2 , nous avons :
P1 h1 = P2 h2
Si maintenant les hauteurs de chute sont comptées positivement vers
le bas et négativement vers le haut :
P1 h1 + P2 h2 = 0
En généralisant, la condition déterminante de l’équilibre de p poids est
donnée par :
p
X
Pi hi = 0
i=1

Par rapport à Stevin, Galilée précise que le déplacement à prendre


en compte est celui effectué selon la verticale, autrement dit, celui dans
le sens des forces de pesanteur.
En 1717, Jean Bernoulli énonce la formulation générale du principe
des déplacements virtuels pour tous les cas d’équilibre, en ce qu’elle ne
s’applique pas uniquemment aux forces de pesanteur. Soient p forces
F1 , F2 , . . . , Fp , appliquées à p points matériels auxquels on donne des
déplacements virtuels infiniment petits quelconques δr1 , δr2 , . . . , δrp .
Soient δy1 , δy2, . . . , δyp , les projections de ces déplacements sur les di-
rections des forces, affectés du signe + ou du signe − selon qu’elles sont
ou non de même sens que les forces. À l’équilibre, la somme des travaux
virtuels est nulle :
p
X
Fi δyi = 0
i=1

L’emploi de déplacements infinitésimaux, plutôt que finis considérés


par Galilée, est justifié par la remarque suivante. Considérons le système
suivant :

Fig 3. Déplacements infinitésimaux

Les deux poids et l’inclinaison du plan sont choisis de sorte que


le système soit en équilibre. Cet équilibre persiste quelle que soit la
position du poids sur le plan incliné. Dans ce cas particulier, nous
8 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

pouvons employer au choix, des déplacements finis ou infinitésimaux.


Cependant, considérons le cas général en remplaçant le plan incliné par
une surface quelconque tangente au plan incliné au point de contact
du poids :

Fig 4. Déplacements infinitésimaux

L’équilibre subsiste puisque du point de vue du poids, rien n’a


changé. Si nous considérons alors un déplacement fini, le système se
transforme en une conformation voisine toute autre, pour laquelle il
n’y a pas équilibre. Le système n’est pas en équilibre mais revient dans
sa position d’équilibre ou s’en éloigne définitivement. Si l’on considère
maintenant un déplacement infinitésimal, le poids reste sur le plan tan-
gent et l’équilibre est maintenu. Il n’y a donc d’essentiel que la pos-
sibilité de déplacement infinitésimal, pour lequel l’équilibre subsiste
toujours. Les déplacements virtuels sont donc toujours infinitésimaux.
Les travaux virtuels F δy sont positifs ou négatifs suivant que l’angle
entre la force et le déplacement est aigu ou obtus. Si l’on note r i le
vecteur position du point i sur lequel s’exerce la force totale F i , et dr i le
vecteur déplacement infinitésimal réel de ce point, alors la différentielle
totale exacte du travail s’écrit :

d (F i · r i ) = dF i · r i + F i · dri

Le travail virtuel de la force F i pour un déplacement virtuel δri (à


temps constant) est la variation :

δ (F i · r i ) = F i · δr i

Lors d’un déplacement virtuel, les forces restent constantes car le


temps n’intervient pas. Par conséquent, lorsque les forces ne varient
pas dans le temps, les déplacements virtuels peuvent se confondre avec
les déplacements réels.
En notation vectorielle, le principe des travaux virtuels énonce donc
qu’à l’équilibre :
p
X
F i · δr i = 0 (1)
i=1
3. LIEN AVEC LES ÉQUATIONS DE NEWTON 9

3. Lien avec les équations de Newton


Notons F i la somme des forces extérieures s’exerçant sur la ième
partie articulée d’un système. Reprenons l’exemple de la figure 2 pa-
ge 6, et cherchons la condition sur la norme du poids P2 pour qu’il y
ait équilibre.

R1 T1 T2

P2
P1

Fig 5. Equilibre d’un poids sur un plan incliné

Nous avons :
F 1 = P 1 + T 1 + R1


F2 = P2 + T2
Lorsque le système est à l’équilibre, ces somme de forces extérieures
sont nulles :
F1 = 0


F2 = 0
Leur travail virtuel est donc nul pour tout ensemble de déplace-
ments virtuels indépendants (pour le moment, aucun lien entre δr 1 et
δr 2 ),
∀δr 1 F 1 · δr 1 = 0


∀δr 2 F 2 · δr 2 = 0
Nous pouvons additionner ces travaux virtuels nuls,
∀δr 1 , ∀δr 2 F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
soit, dans le cas général :
X
∀δr i F i · δr i = 0
i

Décomposons la somme des forces extérieures s’exerçant sur chaque


partie du système en une force active (qui crée le mouvement) et une
force de contrainte :
X
(F i active + F i contrainte ) · δr i = 0
i
X X
active
Fi · δr i + F i contrainte · δr i = 0
i i
10 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

Dans l’exemple choisi, la force active est le poids P , les forces de


contrainte sont la tension T et la réaction du support R.
(P 1 + T 1 + R1 ) · δr 1 + (P 2 + T 2 ) · δr 2 = 0
(P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 ) + (T 1 · δr 1 + T 2 · δr 2 + R1 · δr 1 ) = 0
Choisissons les déplacements virtuels δr 1 et δr 2 compatibles avec
les liaisons, c’est à dire compatible avec le mécanisme (voir la figure 6).

δr 1

δr 2
α

Fig 6. Déplacements virtuels compatibles avec les liaisons

En l’absence de frottements la réaction du support R1 ne travaille


pas lors de ce déplacement virtuel, et nous avons :
(P 1 · δr 1 + P 2 · δr2 ) + (T 1 · δr1 + T 2 · δr 2 ) = 0
La tension de la corde étant constante (T1 = T2 ), le second terme
s’écrit :
T 1 · δr 1 + T 2 · δr 2 = T1 δr1 − T2 δr2
= T (δr1 − δr2 )
=0
C’est un résultat général : Le travail virtuel des forces de contrainte
est nul lors d’un déplacement virtuel compatible avec les liaisons.
La raison en est que les déplacements virtuels étant compatibles
avec les liaisons, le mécanisme fonctionne ≪ normalement ≫, c’est à
dire comme lors d’un déplacement réel (mais à temps fixe). Les forces
de contrainte constantes dans le temps (scléronomes), telles que celles
exercées par les paroies, ou les pièces mécaniques ne s’opposent jamais
au fonctionnement normal d’un mécanisme ni ne vont dans son sens.
Quant aux autres forces de contrainte, telles que la tension dans les
cordes, chaı̂nes ou engrenages, elles ne créent pas le mouvement mais le
transmettent, et par conséquent ne fournissent aucun travail virtuel (ou
réel) global. Les forces de frottement ou dissipatrices d’énergie n’entrent
pas dans la catégorie des forces de contrainte, elles sont traitées à part.
Nous avons :
P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 = 0
3. LIEN AVEC LES ÉQUATIONS DE NEWTON 11

où δr 1 et δr 2 sont liés par l’équation de liaison δr1 = δr2 qui remplace
les forces de tension. Nous pouvons énoncer le principe des travaux vir-
tuels. A l’équilibre, en l’absence de frottements, la somme des travaux
virtuels des forces actives est nulle lors d’un ensemble de déplacements
virtuels compatibles avec les liaisons,
X
F i active · δr i = 0 (2)
i

où les déplacements virtuels δr i sont liés par les équations de liaison.
Il reste à résoudre l’équation pour trouver la condition sur P2 :
−P1 sin α δr1 + P2 δr2 = 0
P2 = P1 sin α
Dans le cas de l’existence d’une force de frottement f entre la masse
et le plan incliné, nous avons :
−P1 sin α δr1 − f δr1 + P2 δr2 = 0
f = P2 − P1 sin α
Exemple 1.1. Le levier

Principe du levier.
Soit un levier en équilibre sous l’action de deux forces actives :

F1 R
F2

a1 a2

Fig 7. Le levier

Les vecteurs position s’écrivent,


r 1 = a1 eρ


r 2 = −a2 eρ
Donnons au levier une rotation virtuelle d’angle δθ compatible avec
la liaison R :

δr 1 = a1 δeρ


δr 2 = −a2 δeρ
δr 1 = a1 δθ eθ


δr 2 = −a2 δθ eθ
12 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

F1 R F2

δθ

Fig 8. Principe du levier

La réaction R ne travaille pas lors de ce déplacement virtuel (elle


reste identique à elle-même quel que soit l’angle). Le principe des tra-
vaux virtuels s’écrit :

F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
F1 a1 δθ − F2 a2 δθ = 0
F1 a1 = F2 a2

Nous retrouvons le principe du levier, c’est à dire l’égalité des mo-


ments de force. En statique, lorsque l’on étudie l’équilibre d’un système,
les déplacements virtuels sont choisis de sorte que les forces de liaison
ne travaillent pas. Ces déplacements sont dits compatibles avec les liai-
sons. Ce n’est plus le cas lorsque l’on cherche l’expression des forces de
liaison.

Calcul de la force de réaction.


Lorsque l’on veut calculer une force de réaction, le déplacement virtuel
doit être incompatible avec cette liaison pour qu’elle travaille. La force
de liaison est alors traitée comme une force active. Pour calculer la
réaction du point d’appui, on donne au levier une translation verticale
virtuelle δz.

F1 R
F2

δz

Fig 9. Force de réaction d’un levier


4. COMPARAISON AVEC LA STATIQUE GÉOMÉTRIQUE 13

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


R · δr + F 1 · δr + F 2 · δr = 0
R δz − F1 δz − F2 δz = 0
R = F1 + F2
Remarquons que la translation virtuelle aurait pu être vers le bas, le
résultat aurait été le même. Il est permis de considérer un déplacement
virtuel où deux solides se compénètrent et ne respectent pas les liaisons.
Nous voyons sur cet exemple la différence entre un déplacement
virtuel et un déplacement réel. Dans ce dernier, si le levier se sépare
de son appui, la réaction R devient nulle, et ne travaille pas. Dans
le déplacement virtuel, la réaction reste la même et effectue le travail
virtuel R δz.
Dans ce dernier exemple, nous ne cherchons pas l’équation d’équili-
bre du système mais la force de réaction, c’est pourquoi le déplacement
virtuel choisi n’est pas compatible avec cette liaison. Lorsque nous
étudierons l’équilibre d’un système, nous prendrons toujours des dépla-
cements virtuels compatibles avec les liaisons, c’est à dire pour lesquels
le travail virtuel des forces de liaison est nul.

4. Comparaison avec la statique géométrique


En statique géométrique, un système est à l’équilibre lorsque la
somme de toutes les forces extérieures exercées sur ce système est nulle,
et lorsque la somme des moments de ces forces est nulle 2. Pour un systè-
me articulé, on doit définir plusieurs sous-systèmes, puis déterminer les
forces exercées sur ces sous-systèmes, dont les forces de liaison entre ces
sous-systèmes. C’est la détermination des forces de liaison qui permet
de résoudre le problème.
Exemple 1.2. Le palan
Reprenons l’exemple du palan de la figure 1.b page 5. Quelle doit être
la valeur du poids P2 pour équilibrer celle du poids P1 ?

Résolution par la statique géométrique :

Le premier sous-système étudié est la première poulie. Elle est im-


mobile, donc la somme des forces extérieures exercées sur cette poulie
est nulle :
P 1 + 2T = 0
P1
T =−
2

2. Voir Mecanique classique.pdf


14 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

T T T

P2

P1

Fig 10. Palan : inventaire des forces

Nous avons déterminé la force de liaison, la tension T de la corde.


Le second sous-système étudié est le poids P2 . Il est immobile, donc :
P2 + T = 0
P 2 = −T
Par conséquent :
P1
P2 =
2
Résolution par le principe des travaux virtuels :

Donnons au poids P 2 un déplacement virtuel δr 2 vertical vers le


bas :
δr2 = −δz j
Le vecteur déplacement virtuel δr 1 du poids P 1 compatible avec les
liaisons est alors tel que :
δr 2
δr 1 = −
2

δr 1
P2 δr 2
P1

Fig 11. Palan : déplacements virtuels


4. COMPARAISON AVEC LA STATIQUE GÉOMÉTRIQUE 15

Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :


p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 2 · δr2 + P 1 · δr 1 = 0
δr 2
P 2 · δr 2 − P 1 · =0
  2
P1
P2 − · δr 2 = 0
2
P1
P2 =
2
Nous avons tenu compte des liaisons sans introduire de forces de
liaison inconnues à déterminer, mais par l’étude des déplacements vir-
tuels compatibles avec les liaisons, que l’on peut communiquer aux dif-
férentes parties du système articulé.
Au lieu de s’appliquer séparément à chacun des sous-systèmes, le
principe des travaux virtuels s’applique au système dans son ensemble,
en regardant comment les sous-systèmes s’articulent entre eux grâce
aux liaisons.
Nous avons montré avec l’exemple du palan, que le principe des tra-
vaux virtuels contient le principe de l’équilibre des forces de la statique
géométrique.
Exemple 1.3. Poulies coaxiales
Deux poulies coaxiales de rayon R1 et R2 supportent respectivement les
poids P 1 et P 2 . Quelle est la condition d’équilibre ?

Résolution par la statique géométrique :

L’ensemble des poids et des poulies coaxiales constitue le système.


A l’équilibre, la somme des moments des forces extérieures est nulle
par rapport à n’importe quel point. Par rapport au centre c de l’axe
commun aux deux poulies, nous avons :
M P 1 /c + M P 2 /c = 0
R 1 × P 1 + R2 × P 2 = 0
P1 R1 − P2 R2 = 0
R2
P1 = P2
R1
Résolution par le principe des travaux virtuels :

La position du système ne dépend que de l’angle de rotation ϕ des


poulies. Donnons aux poulies une rotation virtuelle d’angle δϕ. Les
16 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

R1 c R2
+

T1
T2

P1
P2

Fig 12. Poulies coaxiales : inventaire des forces

déplacements virtuels s’écrivent :

δr 1 = −R1 δϕ j
δr 2 = R2 δϕ j

δϕ

R1
R2
+

δr 2
δr 1 P1
P2

Fig 13. Poulies coaxiales : déplacements virtuels


5. LES TYPES DE LIAISONS 17

Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :


p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 = 0
P1 R1 δϕ − P2 R2 δϕ = 0
P1 R1 − P2 R2 = 0
R2
P1 = P2
R1
Grâce au principe des travaux virtuels, nous retrouvons aussi l’é-
quilibre des moments de force de la statique géométrique. Le principe
des travaux virtuels contient donc les deux principes de la statique
géométrique, l’égalité des forces et l’égalité des moments de force.
4.1. Avantage de la méthode.
Imaginons qu’une machine inconnue soit placée dans une caisse fermée
d’où il ne sort que deux bras de levier, servant de point d’application
aux forces F 1 et F 2 . En observant les vecteurs déplacements simultanés
réels r 1 et r 2 , nous déduisons immédiatement la condition d’équilibre :

F 1 · r1 + F 2 · r2 = 0

F2

r1 r2

F1

Fig 14. Mécanisme dans une boı̂te noire

Dans cet exemple, les forces étant constantes, les déplacements vir-
tuels se confondent avec les déplacements réels.
Ce type de problème n’est pas soluble par la statique géométrique
car nous n’avons pas accès aux mécanismes internes de la machine.
5. Les types de liaisons
Un système est soumis à des liaisons s’il existe des contraintes qui en
limitent les mouvements externes ou internes. Les liaisons s’expriment
soit par des forces de contrainte, soit par des équations de liaison.
18 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

5.1. Liaisons géométriques et liaisons cinématiques.


Notons (x1 , . . . , xm )i les coordonnées du i ème point matériel (ou partie)
du système. Une liaison concernant uniquemment les positions et éven-
tuellement le temps est dite géométrique :
f [(x1 , .., xm )1 , .., (x1 , .., xm )p , t] = 0
Exemple 1.4. Liaisons géométriques
Liaisons représentées soit par une force soit par une équation.
x2
x2
x1
R
ρ

F
x1

(a) Le solide glisse sans frottements sur (b) Le pendule se déplace


la surface x2 = ax1 + b sur la surface x21 + x22 = ρ2

Fig 15. Exemples de liaisons

Notons ri le rayon vecteur du i ème point matériel du système, une


liaison géométrique peut aussi s’écrire sous la forme :
f (r 1 , .., r p , t) = 0
Exemple 1.5. Particules dont la distance est maintenue constante
par une liaison rigide :

1 2
F 21 F 12

Fig 16. Liaison rigide entre deux particules, |r 1 − r 2 | = a12

Une équation de liaison concernant les vitesses (ẋ1 , .., ẋm )i et éven-
tuellement les positions et le temps est dite cinématique.
5.2. Liaisons scléronomes et liaisons rhéonomes.
Une liaison dont l’équation ne dépend pas explicitement du temps
est dite scléronome. Dans le cas contraire, une liaison dont l’équation
dépend explicitement du temps est dite rhéonome.
5. LES TYPES DE LIAISONS 19

5.3. Liaisons holonomes.


Une équation de liaison est dite holonome si elle permet d’éliminer l’une
des m coordonnées. Lorsque toutes les liaisons sont holonomes, le systè-
me est dit holonome. Dans la plupart des cas, les liaisons géométriques
sont holonomes et les liaisons cinématiques sont non-holonomes.
Définition 1.1. Degrés de liberté
Si l’on utilise k équations de liaisons holonomes pour éliminer k coor-
données superflues, le nombre m − k de coordonnées restantes est égal
au nombre n de degrés de liberté du système :
n=m−k
c’est à dire, au nombre minimum de paramètres nécessaires pour décrire
le mouvement du système.
Définition 1.2. Coordonnées généralisées
Si la configuration d’un système est déterminée par un ensemble de n
variables indépendantes, alors ces variables sont appelées coordonnées
généralisées de ce système, et
∂qi
∀i 6= j = 1, . . . , n =0
∂qj
Exemple 1.6. Liaison holonome scléronome
Deux masses m1 et m2 sur un double plan incliné sont reliées entre
elles par un fil de longueur c constante passant par une poulie.
Quelle est la condition d’équilibre ?

r1 r2

P1 P2
α1 α2

Fig 17. Double plan incliné

Soient r1 = r1 e1 et r2 = r2 e2 les vecteurs position des masses


par rapport au sommet de la poulie. Nous avons deux coordonnées, r1
et r2 , donc m = 2, et le système est soumis à une liaison holonome
scléronome telle que :
δr1 = δr2
donc k = 1. Cette relation va nous permettre d’éliminer la coordon-
née r2 , la coordonnée r1 devenant alors la seule coordonnée généralisée.
Nous avons n = 2 − 1 = 1 seul degré de liberté. Les forces de tension
dans le fil sont remplacées par l’équation de liaison, et le déplacement
20 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

virtuel est choisi compatible avec les forces de liaison. En l’absence de


frottements, nous pouvons appliquer le principe des travaux virtuels :
p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 1 · δr 1 + P 2 · δr2 = 0
−P1 sin α1 δr1 + P2 sin α2 δr2 = 0
(P1 sin α1 − P2 sin α2 ) δr1 = 0
m1 sin α1 = m2 sin α2
Exemple 1.7. Liaison holonome rhéonome
Une masse M est posée sur une trappe qui s’ouvre, par exemple grâce
à un moteur, d’un angle θ donné en fonction du temps :
θ = f (t)

j
o i
θ = f (t)
M R
r

δr
P
dr

Fig 18. Masse sur une trappe

Le vecteur position de la masse s’écrit :


r = ρ eρ
r(ρ, θ) = ρ(cos θ i + sin θ j)
Nous avons deux coordonnées, ρ et θ, donc m = 2, mais le système
est soumis à une liaison holonome rhéonome,
θ − f (t) = 0
donc k = 1 et il y a n = 2 − 1 = 1 seul degré de liberté. Le vecteur
position est une fonction explicite du temps, et de la seule coordonnée
généralisée ρ :
r(ρ, t) = ρ [cos f (t)i + sin f (t)j] (3)
Le déplacement infinitésimal réel dr n’est pas compatible avec la
force de réaction. Ce problème est résolu dans l’exemple 2.5 page 35.
5. LES TYPES DE LIAISONS 21

5.4. Liaisons non-holonomes.


L’enceinte d’un gaz constitue une liaison non-holonome. Dans le cas
d’une enceinte sphérique de rayon r, l’équation de liaison pour chaque
molécule du gaz de coordonnées (x1 , x2 , x3 ) s’écrit :
x21 + x22 + x23 6 r 2
On ne peut pas exprimer l’une des coordonnées en fonction des deux
autres grâce à cette équation de liaison. Les liaisons s’exprimant par
une inégalité, dites unilatérales, sont toutes non-holonomes. Pour être
holonomes, les liaisons doivent s’exprimer par une égalité, c’est à dire,
être bilatérales. C’est une condition nécessaire mais pas suffisante.
Exemple 1.8. Disque roulant sans glissement sur un plan
Considérons un disque roulant sans glissement sur un plan horizontal
(par exemple une pièce de monnaie qui roule sur la tranche sur une
table). La position du disque est définie par ses deux coordonnées x et
y dans le plan, et son orientation est définie par l’angle φ de rotation
du disque autour de son axe, et par l’angle θ que fait l’axe du disque
avec l’axe des x.
z

axe
y
v
φ
θ

Fig 19. Disque roulant sans glissement sur un plan horizontal

En projetant le vecteur vitesse sur les axes x et y :


ẋ = v sin θ


ẏ = −v cos θ
En notant r le rayon du disque, la condition de roulement sans glisse-
ment s’écrit,
v = r φ̇
si bien que : (
ẋ = r φ̇ sin θ
ẏ = −r φ̇ cos θ
dx − r sin θ dφ = 0


dy + r cos θ dφ = 0
22 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

Ces équations différentielles ne peuvent être intégrées, il n’existe pas de


facteur intégrant qui les transformerait en différentielles totales exactes.
Si cela était possible, l’on pourrait exprimer une coordonnée en fonc-
tion des trois autres. Or, pour une position du disque en un point (x, y),
toutes les orientations en θ et φ sont possibles, en fonction de la tra-
jectoire qu’il a prise pour venir en ce point. Les quatre coordonnées
sont nécessaires pour définir complètement la position et l’orientation
du disque dans l’espace. Aucune coordonnée n’est superflue, et par
conséquent la liaison est non-holonome.

6. Multiplicateurs de Lagrange
Soit à résoudre le système de deux équations à deux inconnues x
et y suivant,
y = ax + b


y = cx + d
que l’on réécrit :
y − ax − b = 0


y − cx − d = 0
Soit λ un multiplicateur indéterminé, différent de zéro. Le systè me
précédent est équivalent à la seule équation suivante :
∀λ 6= 0, (y − ax − b) + λ(y − cx − d) = 0
∀λ 6= 0, y − ax − b + λy − λcx − λd = 0
∀λ 6= 0, (1 + λ)y − (a + λc)x − (b + λd) = 0 (4)
Si l’on pose λ = −1 pour éliminer l’inconnue y, on obtient la solu-
tion triviale,
(a − c)x + (b − d) = 0
équivalente au système :
a=c


b=d
L’équation (4) doit être valable ∀λ 6= 0, donc aussi pour λ = −a/c, qui
permet d’éliminer la variable x,
 
 a ad
1− y− b− =0
c c
b − ad/c
y=
1 − a/c
bc − ad
=
c−a
et l’on trouve l’expression de x grâce à y = ax + b, ce qui finit de
résoudre le système.
7. FORCES DÉRIVANT D’UN POTENTIEL 23

Exemple 1.9. Multiplicateurs de Lagrange


Résolvons le problème du double plan incliné de l’exemple 1.6 page 19
en utilisant les multiplicateurs indéterminés de Lagrange. Le système
formé par le principe des travaux virtuels et l’équation de liaison holo-
nome,
− P1 sin α1 δx1 + P2 sin α2 δx2 = 0


δx1 = δx2
est équivalent à la seule équation suivante,
∀λ 6= 0 − P1 sin α1 δx1 + P2 sin α2 δx2 + λ (δx1 − δx2 ) = 0
∀λ 6= 0 (−P1 sin α1 + λ) δx1 + (P2 sin α2 − λ) δx2 = 0
qui donne le système suivant,
P1 sin α1 − λ = 0


P2 sin α2 − λ = 0
soit,
m1 sin α1 = m2 sin α2

7. Forces dérivant d’un potentiel


Lorsque toutes les forces qui travaillent lors de leur déplacement
virtuel dérivent d’un potentiel 3 le principe des travaux virtuels s’écrit,
p
X
F i · δr i = 0
i=1
p
X
−∇i Vi · δr i = 0
i=1

où ∇i (∂xi , ∂yi , ∂zi ) est l’opérateur nabla, et ∇i Vi le vecteur gradient du


potentiel Vi , tel que ∇i Vi (∂xi Vi , ∂yi Vi , ∂zi Vi ).

p  
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
ex + ey + ez · (δxi ex + δyi ey + δzi ez ) = 0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p  
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
δxi + δyi + δzi =0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p
X
δVi = 0
i=1
p
X
δ Vi = 0
i=1

3. Voir Mecanique classique.pdf


24 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
P
En notant V = i Vi le potentiel total, nous avons :
δV = 0
n
X ∂V
δqj = 0
j=1
∂qj
Les δqj étant indépendants, à l’équilibre :
∂V
∀j = 1, . . . , n =0 (5)
∂qj
8. Nature de l’équilibre
8.1. Système à un degré de liberté.
Soit q la seule coordonnée généralisée. D’après la relation (5), la condi-
tion d’équilibre en q = q0 est,
V ′ (q0 ) = 0
le prime indiquant une dérivation par rapport à q.
Pour q = q0 , le potentiel V (q) est donc soit minimal, soit maxi-
mal, soit constant, soit il présente un point d’inflexion. Cela corres-
pond respectivement à un équilibre stable, instable, indifférent, et de
nouveau, instable 4.
— Dans le premier cas, éloigné de sa position d’équilibre, le systè-
me gagne de l’énergie potentielle, ∆V > 0, qu’il restitue pour
retrouver sa position de départ.
— Dans le second cas, éloigné de sa position d’équilibre, le systè-
me perd de l’énergie potentielle, ∆V < 0, il s’éloigne irrémé-
diablement de sa position d’équilibre.
— Dans le troisième cas, l’énergie potentielle est constante, ∆V =
0. Toute nouvelle position est encore une position d’équilibre.
— Dans le dernier cas, dans un sens ∆V < 0 et dans l’autre
∆V > 0. Un petit déplacement fait quitter son état d’équilibre
au système. Dans le premier sens, le système s’éloigne de son
point d’équilibre. Dans l’autre sens, il repasse momentanément
par son ancien état d’équilibre avec une vitesse non nulle, puis
s’en éloigne.
L’étude du signe de l’accroissement de potentiel au voisinage de l’é-
quilibre se fait à l’aide du développement de Taylor de V (q) pour q au
voisinage de q0 :
(q − q0 )2
V (q) = V (q0 ) + V ′ (q0 )(q − q0 ) + V ′′ (q0 )
2!
′′′ (q − q0 )3
+ V (q0 ) + ...
3!
4. Yves Talpaert, Mécanique Générale et Analytique (Edition Cépadues, 1991).
8. NATURE DE L’ÉQUILIBRE 25

A l’équilibre nous avons vu que V ′ (q0 ) = 0, et la variation d’énergie


potentielle s’écrit,
∆V = V (q) − V (q0 )
(q − q0 )2 (q − q0 )3
= V ′′ (q0 ) + V ′′′ (q0 ) + ...
2! 3!
q étant au voisinage de q0 , q − q0 est petit, et donc le signe de ∆V est
celui du premier terme non nul.
— ∆V > 0 (équilibre stable), implique V ′′ (q0 ) > 0.
— ∆V < 0 (équilibre instable), implique V ′′ (q0 ) < 0.
— ∆V = 0 (équilibre indifférent), implique ∀n > 2, V (n) (q0 ) = 0.
— Si V ′′ (q0 ) = 0, il faut étudier le signe de la première dérivée
p-ième non nulle V (p) (q0 ) selon la parité de p, avec p > 2 :
— Si p est pair et V (p) (q0 ) > 0, l’équilibre est stable.
— Si p est impair et V (p) (q0 ) > 0, l’équilibre est instable.
C’est un point d’inflexion de V (q).
— Si V (p) (q0 ) < 0 (p pair ou impair), l’équilibre est instable.
Exemple 1.10. Poulies coaxiales
Les deux forces de ce problème dérivant d’un potentiel, nous pouvons
le résoudre grâce à la relation (5) page 24.

R1
R2

h1
h2

P1
P2

Fig 20. Poulies coaxiales

Prenons l’axe des poulies pour origine des potentiels. Le potentiel


total est la somme des potentiels :
V = −m1 gh1 − m2 gh2
= −m1 g (C1ste − R1 ϕ) − m2 g (C2ste + R2 ϕ)
26 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

A l’équilibre, le principe des travaux virtuels s’écrit :


∂V
=0
∂ϕ
m1 g R1 − m2 g R2 = 0
R2
m1 = m2
R1
De plus,
∂nV
∀n > 2, =0
∂ϕn
donc l’équilibre est indifférent. Le système est en équilibre quelle que
soit la valeur de l’angle ϕ. Eloigné de sa position, il ne revient ni ne
s’éloigne d’avantage de celle-ci.
Exemple 1.11. Double plan incliné
Les deux forces de ce problème dérivant d’un potentiel, nous pouvons
le résoudre grâce à la relation (5) page 24.

x1 x2

P1 P2
α1 α2

Fig 21. Double plan incliné

Prenons le sommet de la poulie pour origine des énergies potentielles


de gravitation. Le potentiel total est la somme des potentiels. Du fait
de la liaison, la seule coordonnée généralisée est x1 :
V = −m1 g x1 sin α1 − m2 g x2 sin α2
= −m1 g x1 sin α1 − m2 g (c − x1 ) sin α2
A l’équilibre, le principe des travaux virtuels s’écrit :
∂V
=0
∂x1
−m1 sin α1 + m2 sin α2 = 0
m1 sin α1 = m2 sin α2
De plus,
∂nV
∀n > 2, =0
∂xn1
l’équilibre est indifférent.
8. NATURE DE L’ÉQUILIBRE 27

8.2. Système à deux degrés de liberté.


Soient q1 et q2 les coordonnées généralisées, et soient q10 et q20 les co-
ordonnées généralisées de la position d’équilibre. Le développement de
Taylor de V (q1 , q2 ) pour q1 , q2 au voisinage de q10 , q20 s’écrit :
V (q1 , q2 ) = V (q10 , q20 ) + ∂q1 V (q10 , q20 )(q1 − q10 ) + ∂q2 V (q10 , q20 )(q2 − q20 )
1
+ ∂q21 V (q10 , q20 )(q1 − q10 )2 + 2∂q21 ,q2 V (q10 , q20 )(q1 − q10 )(q2 − q20 )
2
+ ∂q22 V (q10 , q20 )(q2 − q20 )2 + . . .


A l’équilibre, les dérivées partielles ∂q1 V , et ∂q2 V sont nulles. On pose :


 2 0 0
 A = ∂q1 V (q1 , q2 )

B = ∂q21 ,q2 V (q10 , q20 )

C = ∂q22 V (q10 , q20 )

La variation d’énergie potentielle s’écrit alors :


∆V = 12 A(q1 − q10 )2 + 2B(q1 − q10 )(q2 − q20 ) + C(q2 − q20 )2 + . . .
 

C’est l’équation de la surface ∆V (q1 , q2 ), de la forme :


A 2
∆V = 2
x + Bxy + C2 y 2 + . . .
Si l’on suppose A > 0,
q q 2
2B 2
∆V = A
2
x + 2
A
× B
2
y − 4A
y2 + C
2
y2 + . . .
q 2  
A √B y2 B2
= 2
x+ 2A
y − 2 A
− C + ...

Si B 2 − AC 6 0, donc si C > 0, alors ∆V > 0 et l’équilibre est stable.


Si B 2 − AC > 0 alors,
q 2  q 2
A B B 2 C
∆V = 2
x + √2A y − y 2A − 2 + ...
q   q 
A B B 2 C
= 2
x + √2A y + y 2A − 2
q   q 
A B B 2 C
× 2
x + √2A y − y 2A − 2 + ...
q  q 
A B B2 C
= 2
x+y √
2A
+ 2A − 2
q  q 
A B B 2 C
× 2
x + y √2A − 2A − 2 + ...

dont le signe dépend des valeurs prises par x et y, donc par q1 − q01 et
q2 − q02 , et de celles des dérivées partielles secondes A, B, C. L’équilibre
est stable ou instable selon les directions.
28 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE

Si A = B = C = 0, l’équilibre est indéterminé, il faut étudier le


signe des dérivées d’ordre supérieur à deux.
Si V = C ste , alors ∆V = 0, l’équilibre est indifférent.
Chapitre 2

Les travaux virtuels en dynamique

1. Principe de D’Alembert
D’Alembert a généralisé l’utilisation du principe des travaux vir-
tuels à la dynamique. Cherchons quelles sont les équations du mouve-
ment d’un système de solides soumis à des contraintes. Partons de la
relation fondamentale de la dynamique 1 appliquée à l’un de ces solides
en mouvement. En notant F i le modèle de la force totale extérieure
exercée sur le solide i, et pi la quantité de mouvement de ce même
solide, nous avons :
F i = ṗi
Tout problème de dynamique peut se réduire à un problème de
statique, simplement en écrivant que,
F i − ṗi = 0
et en considérant que la force d’inertie ṗi est maintenant une force
appliquée. Puisqu’il y a équilibre, on peut appliquer le principe des
travaux virtuels (1) page 8 :
(F i − ṗi ) · δr i = 0
Cela étant valable pour chaque solide nous pouvons sommer sur
i. Si de plus nous utilisons les équations de liaison, nous obtenons le
principe de D’Alembert :
X
(F i − ṗi ) · δr i = 0 (6)
i
où les δr i sont liés par les équations de liaison. Appliquons la même dé-
marche qu’au paragraphe 3 page 9. La force F i s’exerçant sur le solide
i se décompose en une force active et une force de contrainte :
F i = F i active + F i contrainte
Lors d’un déplacement réel, les forces de contrainte qui dépendent
explicitement du temps (liaisons rhéonomes) peuvent travailler, comme
le montre l’exemple 2.5 suivant. En général, nous choisirons des dépla-
cements virtuels compatibles avec les liaisons, donc pour lesquels les
forces de contrainte ne travaillent pas,
F i contrainte · δr i = 0
1. Voir Mecanique classique.pdf
29
30 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE

et dans ce cas le principe de D’Alembert s’écrit :


X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0 (7)
i

Exemple 2.1. Palan


Reprenons encore une fois l’exemple du palan de la figure 1.b page 5.
Quelle est l’accélération de la masse m2 ?
Donnons au poids P 2 un déplacement virtuel δr 2 vertical vers le bas :

δr2 = −δz j

Le vecteur déplacement virtuel δr 1 du poids P 1 compatible avec les


liaisons est alors tel que :

δr 1 = − 21 δr 2
δr1 = 21 δr2

δr 1
P2 δr 2
P1

Fig 1. Palan : déplacements virtuels

Pour le vecteur déplacement réel, nous avons :

dr2 = −2dr 1
ṙ2 = 2ṙ1
r̈2 = 2r̈1

Les forces de contrainte, les réactions des axes des poulies et les ten-
sions dans la corde, ne travaillent pas lors d’un déplacement virtuel
1. PRINCIPE DE D’ALEMBERT 31

compatible avec les liaisons. Appliquons le principe de D’Alembert (7) :


X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0
i
(P 2 − p˙2 ) · δr 2 + (P 1 − p˙1 ) · δr1 = 0
(m2 g − m2 r̈2 ) δr2 + (−m1 g − m1 r̈1 ) δr1 = 0
2(m2 g − m2 r̈2 ) − (m1 g + 12 m1 r̈2 ) = 0
(2m2 − m1 ) g − (2m2 + 21 m1 ) r̈2 = 0
2m2 − m1
r̈2 = g
2m2 + 21 m1
Exemple 2.2. Volant d’inertie
Une masse m est attachée à une corde enroulée autour d’une pou-
lie de masse M, de rayon R et de moment d’inertie I. Quelle est
l’accélération de la masse m ?
La position du système ne dépend que de l’angle de rotation ϕ de
la poulie. Donnons à la poulie une rotation virtuelle d’angle δϕ. Le
déplacement virtuel de la masse m vers la bas s’écrit :
δr = −R δϕ j

δϕ
R

+
M

P δr

Fig 2. Volant d’inertie

Pour calculer la force d’inertie ṗM de la poulie en rotation, con-


sidérons un élément de masse dM de cette poulie, à la distance r du
centre. Son déplacement virtuel δs a pour expression :
δs = r δϕ
r
= δr
R
32 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE

La norme de la force d’inertie de l’élément dM s’écrit :


ṗdM = dM a
d2
= dM (rϕ)
dt2
d2  r 
= dM r 2
dt R
r
= dM r̈
R
Le travail virtuel de la force d’inertie de l’élément dM s’écrit :
r r
ṗdM · δs = dM r̈ × δr
R R
r2
= dM 2 r̈ δr
R
Le travail virtuel de la force d’inertie de la poulie s’écrit :
Z M
r̈ δr M 2
Z
ṗdM · δs = 2 r dM
0 R 0
I
= 2 r̈ δr
R
Les forces de contrainte, la tension dans la corde et la réaction de l’axe
de la poulie, ne travaillent pas lors d’un déplacement virtuel. Appliquons
le principe de D’Alembert (7) :
X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0
i
(P − ṗm − ṗM ) · δr = 0
I
mgδr − mr̈δr − 2 r̈ δr = 0
 R 
I
r̈ m + 2 = mg
R
g
r̈ = I
1 + mR 2

2. Comparaison avec la mécanique de Newton


Exemple 2.3. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?
Résolution par la mécanique de Newton :
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique à la masse m :
R + P = ma
2. COMPARAISON AVEC LA MÉCANIQUE DE NEWTON 33

q
R
m
P
α

Fig 3. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné

En projection sur les axes tangent et orthogonal au plan incliné :


P sin α = mq̈


R − P cos α = 0
q̈ = g sin α


R = mg cos α
En notant q0 et q̇0 les conditions initiales sur la position et la vitesse,
cherchons la solution q(t) en intégrant cette équation différentielle du
second ordre :
q̈(t) = g sin α
q̇(t) = g sin α t + q̇0
q(t) = 21 g sin α t2 + q̇0 t + q0

Résolution par le principe de D’Alembert :

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


(P + R − ṗ) · δr = 0
On choisit un déplacement virtuel confondu avec le déplacement ré-
el. Le travail virtuel de la réaction R du plan sur la masse est alors
nul, et nous avons :
(mg sin α − mq̈) δq = 0
q̈ = g sin α
Exemple 2.4. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
motorisé
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné se déplaçant
horizontalement selon une fonction du temps connue x(t).
Quelle est l’équation de son mouvement ?
Résolution par la mécanique de Newton :
Soit a le vecteur accélération de la masse m relative au plan incliné, et
soit A l’accélération du plan incliné. L’accélération de la masse m dans
34 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE

Y
m R

a
x(t)
P α
O X
Fig 4. Masse glissant sur un plan incliné motorisé

un référentiel galiléen est la somme des accélérations a+A. Appliquons


la relation fondamentale de la dynamique à la masse m :
X
F = m(a + A)
P + R = m(a + A)
Le vecteur accélération a est parallèle au plan incliné. En projetant sur
les axes parallèle et perpendiculaire au plan incliné, nous avons :
P sin α = ma + mẍ cos α


− P cos α + R = mẍ sin α


g sin α = a + ẍ cos α


− mg cos α + R = mẍ sin α


a = g sin α − ẍ cos α


R = m(ẍ sin α + g cos α)


Lorsque ẍ = 0 on retrouve le résultat de l’exemple précédent, et lorsque,
g sin α − ẍ cos α < 0
g sin α < ẍ cos α
g tan α < ẍ
le vecteur a est vers le haut, la masse m remonte le plan incliné.
Résolution par le principe de D’Alembert :

Y q2

q1 (t)
Pm α
O X
Fig 5. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné motorisé
2. COMPARAISON AVEC LA MÉCANIQUE DE NEWTON 35

Il y a un seul degré de liberté car la fonction q1 (t) est donnée.


Choisissons q2 comme coordonnée généralisée. Le principe des travaux
virtuels s’écrit :
X 
F m − ṗm · δq 2 = 0
Posons δq 2 = δq2 (cos α i − sin α j) :
[P m + Rm − m(q¨1 + q¨2 )] · δq 2 = 0
mg sin α − m(q̈1 cos α + q̈2 ) = 0
q̈2 = g sin α − q̈1 cos α
Exemple 2.5. Masse sur une trappe
Reprenons l’exemple 1.7 de la page 20. Une masse M est posée sur une
trappe qui s’ouvre d’un angle θ(t) donné en fonction du temps.
Quelle est l’équation de son mouvement ?
j
o i
θ = f (t)
M R
r

δr
P
dr

Fig 6. Masse sur une trappe

Résolution par la mécanique de Newton :


Appliquons la relation fondamentale de la dynamique à la masse M :
R + P = Ma
En coordonnées polaires, l’accélération s’écrit 2 :
   
a = ρ̈ − ρθ̇2 eρ + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ (8)
En projetant dans le repère comobile de centre o et de base (eρ , eθ ) :
  
2
 Mg sin θ = M ρ̈ − ρθ̇
 
 R − Mg cos θ = M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇

 ρ̈ − ρθ̇2 − g sin θ = 0
 
 M 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ + g cos θ = R
Nous obtenons deux équations pour deux inconnues, ρ(t) et R(t).

2. Voir Le probleme de Kepler.pdf


36 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE

Résolution par le principe de D’Alembert :

Le déplacement infinitésimal réel s’écrit,


dr = d(ρeρ )
= eρ dρ + ρdeρ
= eρ dρ + ρdθ eθ
Remarque : A l’exemple 1.7 page 20 nous avions montré que :
r(ρ, t) = ρ [cos f (t)i + sin f (t)j]
En différentiant,
   
∂r ∂r
dr(ρ, t) = dρ + dt
∂ρ t ∂t ρ
∂eρ
= eρ dρ + ρ dt
∂t
avec ∂eρ /∂t = θ̇eθ ,
dr(ρ, t) = eρ dρ + ρdθ eθ
nous retrouvons le résultat.

Le travail réel de la force de contrainte R est non nul :


R · dr = R eθ · (dρ eρ + ρdθ eθ )
= Rρdθ
Choisissons le déplacement virtuel de sorte que la force de contrain-
te ne travaille pas,
δr = eρ dρ
ce qui revient bien à poser t = C ste dans le déplacement infinitésimal
réel pour obtenir le déplacement virtuel :
 
∂r
δr(ρ) = dρ
∂ρ t
Le travail virtuel de R est alors nul :
R · δr = R eθ · dρ eρ
=0
C’est un résultat général : les forces de liaisons rhéonomes ne tra-
vaillent pas lors d’un déplacement virtuel (alors qu’elles travaillent lors
d’un déplacement réel).
En effet, le déplacement virtuel ayant lieu à temps fixe, le travail
virtuel d’une force de liaison rhéonome s’apparente au travail virtuel
d’une force de liaison scléronome, et est donc nul.
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
(P − ṗ) · δr = 0
2. COMPARAISON AVEC LA MÉCANIQUE DE NEWTON 37

En se servant de l’expression (8) de l’accélération en coordonnées


polaires :
[Mg sin θeρ − Mg cos θeθ
    i
−M ρ̈ − ρθ̇2 eρ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · dρ eρ = 0
ρ̈ − ρθ̇2 − g sin θ = 0
Si l’on souhaite trouver l’expression de la réaction de la trappe sur
la masse M, on choisi un déplacement virtuel pour lequel cette réaction
travaille. Avec un déplacement virtuel selon eθ , nous avons :
[R + Mg sin θeρ − Mg cos θeθ
    i
−M ρ̈ − ρθ̇2 eρ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · ρdθ eθ = 0
 
R − Mg cos θ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ = 0
 
R = M 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ + g cos θ
Chapitre 3

Mécanique de Lagrange

1. Forces généralisées
Le vecteur position s’exprime en fonction des n coordonnées géné-
ralisées, et éventuellement du temps lorsque les liaisons sont rhéonomes
(voir l’exemple 2.5 page 35). Notons q l’ensemble des coordonnées géné-
ralisées (q1 , . . . , qn ), et q̇ l’ensemble des vitesses généralisées (q̇1 , . . . , q̇n ) :

r i = r i (q, t)

Les déplacements virtuels ne dépendant pas explicitement du temps :


n  
X ∂r i
δr i = δqj (9)
j=1
∂qj t

Le principe des travaux virtuels (2) page 11 en statique pour p


déplacements virtuels s’écrit :
p
X
F i · δri = 0
i=1
p
" n   #
X X ∂r i
Fi · δqj = 0
i=1 j=1
∂q j t
n p  
XX ∂r i
Fi · δqj = 0
j=1 i=1
∂q j t

Définition 3.1. Force généralisée


On appelle force généralisée la quantité définie par :
p  

X ∂r i
Qj = Fi · (10)
i=1
∂qj t

Par conséquent, le principe des travaux virtuel en statique s’écrit :


n
X
Qj δqj = 0 (11)
j=1

39
40 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Lorsque les forces F i dérivent d’un potentiel V , les forces générali-


sées s’écrivent :
p  
X ∂r i
Qj = − ∇i V ·
i=1
∂qj t
∂V
=− (12)
∂qj

2. Équations de Lagrange
Repartons du principe de D’Alembert (6) page 29, pour p solides :
p
X
(ṗi − F i ) · δri = 0
i=1
p
X
[mi r̈i (x, t) − F i ] · δr i (x) = 0
i=1

Si nous supposons que le système est holonome nous pouvons utili-


ser les équations de liaison et passer en coordonnées généralisées. Elles
sont indépendantes ainsi que leurs différentielles :
p
" n   #
X X ∂r i
(mi r̈ i − F i ) · δqj = 0
i=1 j=1
∂qj t
n
" p   p  #
X X ∂r i X ∂r i
mi r̈ i · − Fi · δqj = 0
j=1 i=1
∂qj t i=1 ∂qj t
Le passage en coordonnées généralisées nous permet ainsi d’égaler
à zéro les coefficients devant les δqj :
p   p  
X ∂r i X ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi r̈i · − Fi · =0
i=1
∂qj t i=1 ∂qj t
En utilisant la définition 3.1 page 39 de la force généralisée :
p  
X ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi r̈ i · = Qj
i=1
∂qj t

Pour faire apparaitre l’énergie cinétique, nous devons faire appa-


raitre les vitesses v i = ṙi . Intégrons par parties :
p      
X d ∂r i d ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi ṙ i · − mi ṙ i · = Qj
i=1
dt ∂qj t dt ∂qj t
(13)
Nous allons maintenant établir deux relations. Montrons que :
   
∂ r˙i ∂r i
=
∂ q̇j t ∂qj t
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 41

A partir du vecteur déplacement infinitésimal réel :


n    
X ∂r i ∂r i
dr i (q, t) = dqk + dt
k=1
∂qk t ∂t q
n    
dr i X ∂r i ∂r i
= q̇k + (14)
dt k=1
∂qk t ∂t q
  " n   # " #
∂ dr i ∂ X ∂r i ∂ ∂r i
= q̇k +
∂ q̇j dt t ∂ q̇j k=1 ∂qk t ∂ q̇j ∂t q
t t
r i n’étant pas une fonction explicite des vitesses généralisées, il en va
de même de (∂r i /∂t)q et le dernier terme est nul. Il reste :
   
∂ r˙i ∂r i
= (15)
∂ q̇j t ∂qj t
Nous pouvons donc simplifier le numérateur et le dénominateur par
la dérivation totale par rapport au temps.
Etablissons la seconde relation :
   
d ∂r i ∂ dr i
=
dt ∂qj t ∂qj dt t
Nous avons :
n 
∂ 2 ri
    2 
∂r i X ∂ ri
d = dqk + dt
∂qj t k=1 ∂qk ∂qj t ∂t∂qj q,t
n 
∂ 2 ri
    2 
d ∂r i X ∂ ri
= q̇k + (16)
dt ∂qj t k=1 ∂qk ∂qj t ∂t∂qj q,t
D’autre part, en dérivant par rapport à qj la relation (14) :
  n   " #
∂ dr i ∂ X ∂r i ∂ ∂r i
= q̇k +
∂qj dt t ∂qj k=1 ∂qk t ∂qj ∂t q
t
n  2
      2 
X ∂ ri ∂r i ∂ q̇k ∂ ri
= q̇k + +
k=1
∂qj ∂qk t ∂qk t ∂qj t ∂qj ∂t t,q
A ce stade du raisonnement, il n’y a pas encore de trajectoire q(t).
En chaque point de l’espace on peut définir une vitesse quelconque.
Les coordonnées généralisées et les vitesses généralisées (ainsi que le
temps) sont donc pour l’instant des variables indépendantes. Le terme
(∂ q̇k /∂qj )t est donc nul :
n 
∂ 2 ri
    2 
∂ dr i X ∂ ri
= q̇k +
∂qj dt t k=1 ∂qj ∂qk t ∂qj ∂t t,q
Comparons cette relation avec la relation (16) page 41. Les déri-
vations partielles (∂/∂qj )t et (∂/∂qk )t étant continues, nous pouvons
42 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

les intervertir, de même pour (∂/∂qj )t et (∂/∂t)q . Nous obtenons la


seconde relation cherchée :
   
d ∂r i ∂ dr i
= (17)
dt ∂qj t ∂qj dt t
Nous pouvons donc intervertir la dérivation totale par rapport au
temps et la dérivation partielle par rapport aux coordonnées générali-
sées. Repartons de l’équation (13) page 40 :
p     
X d ∂r i d ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi ṙ i · − mi ṙ i · = Qj
i=1
dt ∂qj dt ∂qj

Avec les relations (15) et (17) page 42 que nous venons de démontrer,
le terme correspondant aux forces d’inertie s’écrit :
p      
X d ∂ r˙i ∂ r˙i
mi ṙi · − mi ṙi · = Qj
i=1
dt ∂ q̇j t ∂q j t
p   p  
d X ∂v i X ∂v i
mi v i · − mi v i · = Qj
dt i=1 ∂ q̇j t i=1 ∂qj t
p p
" !# !
d ∂ X ∂ X
1
mi v 2i − 1
mi v 2i = Qj
dt ∂ q̇j i=1 2 ∂qj i=1 2
t t

En notant T l’énergie cinétique,


 
d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − = Qj (18)
dt ∂ q̇j ∂qj

2.1. Forces dérivant toutes d’un potentiel.


Toutes les forces dérivant d’un potentiel, nous utilisons la relation (12)
page 40 et nous avons,
 
d ∂T ∂T ∂V
∀j = 1, . . . , n − =−
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
et si le potentiel V (q, t) ne dépend pas des vitesses généralisées q̇, nous
pouvons ajouter le terme nul ∂V /∂ q̇j :
 
d ∂ ∂
∀j = 1, . . . , n (T − V ) − (T − V ) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
Définition 3.2. Lagrangien
La fonction des n coordonnées généralisées qj , des n vitesses générali-
sées q̇j , et du temps t :

L(q, q̇, t) = T − V
est appelée fonction de Lagrange ou Lagrangien.
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 43

Remarque : Par l’intermédiaire du potentiel V , le Lagrangien dépend du


choix de l’origine des potentiels.

Nous obtenons les n équations de Lagrange :


 
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0 (19)
dt ∂ q̇j ∂qj
Ces n équations différentielles sont du second ordre par rapport au
temps. Chaque intégration faisant apparaitre une constante, il faudra
spécifier 2n conditions initiales pour déterminer les n coordonnées gé-
néralisées indépendantes : n conditions initiales pour les q̇j et n pour
les qj .
Exemple 3.1. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

Fig 1. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné

En prenant l’origine du potentiel de gravitation au sommet du plan


incliné, le Lagrangien a pour expression :

L=T −V
= 21 mq̇ 2 + mgq sin α
L’équation de Lagrange s’écrit :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
d
(mq̇) − mg sin α = 0
dt
q̈ − g sin α = 0
2.2. Forces engendrées par un potentiel généralisé.
Si les forces sont engendrées par un potentiel généralisé U(q, q̇, t) tel
que,
 
d ∂U ∂U
Qj = −
dt ∂ q̇j ∂qj
44 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

alors, à partir de l’équation (18) page 42 :


 
d ∂ ∂
∀j = 1, . . . , n (T − U) − (T − U) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj

En définissant le Lagrangien généralisé par L = T − U, nous retrou-
vons les équations de Lagrange (19) page 43 :
 
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
Exemple 3.2. Particule chargée en mouvement dans un champ
électromagnétique
Le champ électrique E et le champ magnétique B dérivent du potentiel
scalaire φ(r, t) et du potentiel vecteur A(r, t) :

∂A
E = −∇φ −

∂t
B = ∇ × A

où le produit vectoriel de l’opérateur nabla avec le vecteur A est le


vecteur rotationnel de A. Soit q la charge électrique de la particule, et
soit v sa vitesse dans le champ magnétique. Sur cette particule s’exerce
une force électromagnétique, appelée force de Lorentz, dont le modèle
expérimental a pour expression :
F = q (E + v × B)
 
∂A
= q −∇φ − + v × (∇ × A)
∂t
En projetant sur les axes :
   
∂A

 Fx = q − (∇φ)x − + [v × (∇ × A)]x




 ∂t x

 (   )
 ∂A
Fy = q − (∇φ)y − + [v × (∇ × A)]y

 ∂t y

    
∂A


 Fz = q − (∇φ)z − + [v × (∇ × A)]z


∂t z
    
∂φ ∂Ax ∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az


 Fx = q − − + vy − − vz −
∂x ∂t ∂x ∂y ∂z ∂x




     
 ∂φ ∂Ay ∂Az ∂Ay ∂Ay ∂Ax
Fy = q − − + vz − − vx −

 ∂y ∂t ∂y ∂z ∂x ∂y
     
∂φ ∂Az ∂Ax ∂Az ∂Az ∂Ay


 Fz = q − − + vx − − vy −


∂z ∂t ∂z ∂x ∂y ∂z
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 45

avec :
∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
dAx = dt + dx + dy + dz
∂t ∂x ∂y ∂z
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= + ẋ + ẏ + ż
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
∂Ax dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= − vx − vy − vz
∂t dt ∂x ∂y ∂z
Par exemple, pour la composante en x :

∂φ dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
Fx = q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂y ∂z
   
∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az
+vy − − vz −
∂x ∂y ∂z ∂x
 
∂φ dAx ∂Ax ∂Ay ∂Az
=q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂x ∂x
 
∂φ ∂ dAx
=q − + (v · A) −
∂x ∂x dt
  
∂ d ∂
= q − (φ − v · A) − (v · A)
∂x dt ∂vx
 
∂ d ∂
= − [q(φ − v · A)] + [q(φ − v · A)]
∂x dt ∂vx
En posant,
U = q(φ − A · v)
nous avons :
 
d ∂U ∂U
Fx = −
dt ∂vx ∂x
U est le potentiel généralisé qui engendre la force de Lorentz, et le
Lagrangien a pour expression :
L = 12 mv 2 − q(φ − A · v)
2.3. Forces ne dérivant pas toutes d’un potentiel.
Lorsque les forces ne dérivent pas toutes d’un potentiel, les équations
de Lagrange s’écrivent,
  p
d ∂T ∂T ∂V X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − =− + Fi ·
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj i=1
∂qj
 
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
dans lesquelles le Lagrangien contient les potentiels de toutes les forces
dérivant d’un potentiel indépendant de la vitesse.
46 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

2.3.1. Forces de frottement sec.


Exemple 3.3. Masse glissant avec frottements sur un plan incliné
Soit une masse m glissant avec frottements sur un plan incliné d’un
angle α. Quelle est l’équation de son mouvement ?

m
f

P α

Fig 2. Masse glissant avec frottements sur un plan incliné

On prend comme modèle de forces de frottements cinétiques, une


force proportionnelle à la composante du poids qui s’exerce sur le plan
incliné, et s’opposant au déplacement de la masse :
v
f = −µ mg cos α
v
En utilisant la coordonnée généralisée q, l’énergie cinétique s’écrit :
T = 21 mq̇ 2
(y ne peut être prise comme coordonnée généralisée, car x apparaitrait
dans l’expression de l’énergie cinétique.) Le Lagrangien s’écrit :

L=T −V
= 12 mq̇ 2 + mgq sin α
L’équation de Lagrange s’écrit :
 
d ∂L ∂L
− =Q
dt ∂ q̇ ∂q
d ∂r
(mq̇) − mg sin α = f ·
dt ∂q
q̈ − g sin α = −µ g cos α
2.3.2. Forces de frottement visqueux.
Les forces de frottement visqueux proportionnelles à la vitesse, s’écri-
vent :
f = −µv
Nous pouvons les réécrire sous la forme :
f = −∇v 12 µv 2

2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 47

Soit φ la fonction de dissipation de Rayleigh, définie par,



φ = 12 µv 2
si bien que :
f = −∇v φ
En partant de la définition 3.1 page 39 des composantes de la force
généralisée, nous avons :
p
X ∂r i
Qj = fi ·
i=1
∂qj
p
X ∂r i
=− ∇v φ ·
i=1
∂qj
En utiliant la relation (15) page 41,
p
X ∂v i
Qj = − ∇v φ ·
i=1
∂ q̇j
∂φ
=−
∂ q̇j
Les équations de Lagrange s’écrivent alors,
 
d ∂L ∂L ∂φ
∀j = 1, . . . , n − + =0
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j
pour lesquelles il faudra spécifier les fonctions scalaires L et φ.
Exemple 3.4. Particule dans un fluide
Soit une particule se déplaçant dans un fluide, dans le champ de pe-
santeur terrestre. La force de frottement est supposée proportionnelle à
la vitesse, par conséquent la fonction de dissipation a pour expression :
φ = 12 µ ẋ2 + ẏ 2


En prenant le zéro de l’énergie potentielle au fond du fluide, le La-


grangien s’écrit,

L= T −V
= 21 m ẋ2 + ẏ 2 − mgy


Les équations de Lagrange s’écrivent :


  
d ∂L ∂L ∂φ
 dt ∂ ẋ − ∂x + ∂ ẋ = 0


 
 d ∂L ∂L ∂φ

 − + =0
dt ∂ ẏ ∂y ∂ ẏ
48 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

mẍ + µẋ = 0


mÿ + mg + µẏ = 0
2.4. Forces de contraintes généralisées.
Soit un système à n degrés de liberté, donc à n coordonnées indé-
pendantes, dont toutes les liaisons sont holonomes. L’emploi des coor-
données généralisées fait disparaitre les forces de liaison. Cependant,
on peut ne pas les utiliser et conserver n + k coordonnées xj non indé-
pendantes, et trouver l’expression des forces de liaison.
Les k équations de liaison holonomes sont telles que :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0 (20)
Imaginons un déplacement virtuel du système, donc à temps cons-
tant. Si ce déplacement virtuel est compatible avec les liaisons, alors
l’équation de liaison est encore valable dans cette nouvelle position :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) = 0 (21)
où t ne varie pas. La différence entre (21) et (20) est nulle :
∀i, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) − fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
∀i = 1, . . . , k δt fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
qui est la variation à temps constant de chaque fi , et qui s’écrit :
n+k
X ∂fi
∀i = 1, . . . , k δxj = 0 (22)
j=1
∂xj

appelées forces de contraintes instantanées.


A partir de l’équation (18) page 42, l’équation de la dynamique
valable pour tous types de contraintes et de coordonnées s’écrit,
p
n+k
"    #
X d ∂T ∂T X ∂r i
− − Fi · δxj = 0
j=1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj t

où les δxj ne sont pas indépendants. On suppose sans perte de généra-
lité, que ce sont les n premières coordonnées xj qui sont indépendantes.
Les coefficients devant les n premiers δxj sont donc nuls :
  p  
d ∂T ∂T X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − − Fi · =0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj t

Les forces sont au maximum au nombre de n. Ajouter des coordon-


nées superflues n’ajoute pas de forces. On suppose donc à nouveau
sans perte de généralité que ces forces s’expriment en fonction des
n premières coordonnées, supposées indépendantes (voir la remarque
dans l’exemple 3.5 page 50). On retrouve alors les forces généralisées
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 49

Qj , et l’on a :
 
d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − − Qj = 0
dt ∂ ẋj ∂xj
Si bien qu’il reste :
n+k    
X d ∂T ∂T
− δxj = 0 (23)
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj

Les n premières coordonnées étant supposées indépendantes, les n


premiers δxj dans la relation (22) sont indépendants, et leurs coeffi-
cients respectifs sont nuls afin que la somme soit nulle :
∂fi
∀i = 1, . . . , k ∀j = 1, . . . , n =0 (24)
∂xj
Les équations de liaison ne sont donc pas des fonctions explicites
des n premières coordonnées. Il reste :
n+k
X ∂fi
∀i = 1, . . . , k δxj = 0 (25)
j=n+1
∂xj

En introduisant k multiplicateurs indéterminés λi entre l’équation


(23) et les k équations (25), nous obtenons :
n+k     k n+k
X d ∂T ∂T X X ∂fi
− δxj = λi δxj
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1 j=n+1
∂x j

n+k
"   k
#
X d ∂T ∂T X ∂fi
− − λi δxj = 0
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj

Les conditions sur les multiplicateurs λi pour que chacun des k


termes soit nul sont les suivantes :
  k
d ∂T ∂T X ∂fi
∀j = n + 1, . . . , n + k − − λi =0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj

Les équations de la dynamique sont données par le système d’équa-


tions suivant :
  
d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − − Qj = 0


dt ∂ ẋj ∂xj



  k
 d ∂T ∂T X ∂fi

 ∀j = n + 1, . . . , n + k − − λ i =0
dt ∂ ẋj ∂xj ∂x

j

i=1
50 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

La relation (24) page 49 permet d’écrire ce système d’équations en


une seule équation ayant un indice j allant de 1 à n + k.
  k
d ∂T ∂T X ∂fi
∀j = 1, . . . , n + k − − Qj − λi =0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj

Cette équation montre que les λ ∂x f sont homogènes à des forces


généralisées. On les appelle forces de contraintes généralisées.
Lorsque toutes les forces dérivent d’un potentiel indépendant des
vitesses généralisées,
p  
X ∂r i ∂V (q, t)
Fi · =−
i=1
∂xj t ∂xj
on peut ajouter le terme nul ∂V /∂ ẋj , et en utilisant la définition 3.2

du Lagrangien L = T − V , nous avons :
  k
d ∂L ∂L X ∂fi
∀j = 1, . . . , n + k − − λi =0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj

Exemple 3.5. Cylindre roulant sans glisser sur un plan incliné


Un cylindre de masse m et de rayon r, roule sans glisser sur un plan
incliné d’un angle α. Quelle est l’équation de son mouvement ?

x
θ
m
r

Fig 3. Cylindre roulant sur un plan incliné

Soit θ l’angle de rotation du cylindre. Sans glissement, la distance


sur le cylindre rθ est égale à celle parcourue x. La condition de roule-
ment sans glissement s’écrit donc,
rθ − x = 0 (26)
La liaison est de la forme,
f (x, θ) = 0
avec,
∂f


 = −1
∂x
 ∂f = r

∂θ
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 51

(En choisissant x − rθ = 0 les signes seraient inversés).


Il n’y a qu’un seul degré de liberté, mais nous utilisons les deux co-
ordonnées x et θ reliées par l’équation de contrainte (26). L’expression
de l’énergie cinétique comporte un terme en translation et un terme en
rotation,
T = 21 mẋ2 + 12 J θ̇2
dans laquelle on conserve les deux variables x et θ. En choisissant l’ori-
gine de l’énergie potentielle au sommet du plan incliné, le Lagrangien
s’écrit :

L= T −V
= 12 mẋ2 + 12 J θ̇2 + mgx sin α
Remarque : On peut aussi choisir indifféremment de prendre :
L = 12 mẋ2 + 21 J θ̇ 2 + mgrθ sin α

Les équations de Lagrange s’écrivent,


  
d ∂L ∂L ∂f
 dt ∂ ẋ − ∂x = λ ∂x


 
 d ∂L ∂L ∂f

 − =λ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
d

 (mẋ) − mg sin α = −λ

dt
 d J θ̇ = λr
  
dt
 mẍ − mg sin α + λ = 0

 λ = J θ̈
r
L’équation de liaison (26) page 50 donne,
rθ = x
r θ̈ = ẍ
d’où λ = J ẍ/r 2 ,
 J ẍ
 mẍ − mg sin α + 2 = 0

r
2
 mr λ − mg sin α + λ = 0

J
(
ẍ mr 2 + J − mr 2 g sin α = 0


λ mr 2 + J − mJg sin α = 0

52 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

mr 2
 ẍ − g sin α = 0


J + mr 2
J
λ = mg sin α


2
mr + J
Pour un cylindre plein, de longueur l, le moment d’inertie 1 s’écrit,
ZZZ
J= r2 dm
Z rV
=ρ r2 2πrl dr
0
= 21 ρπr 4 l
= 12 mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 23 g sin α = 0
λ = 13 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
∂f


 fx = λ

∂x
f = λ
 ∆ ∂f
θ
∂θ
(
fx = − 13 mg sin α
fθ = 31 rmg sin α
fx est la force de frottement sur la ligne de contact du cylindre avec le
plan incliné. fθ est le moment de cette force de frottement par rapport à
l’axe du cylindre, qui provoque la rotation du cylindre sans glissement.
Pour un cylindre creux, de longueur l, le moment d’inertie s’écrit,
ZZZ
2
J =r dm
V
J = mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 21 g sin α = 0
λ = 12 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
(
fx = − 12 mg sin α
fθ = 21 rmg sin α

1. Voir Tenseur d’inertie.pdf


2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 53

On vérifie que l’on obtient le même résultat en utilisant directement


l’équation de contrainte dans l’expression de l’énergie cinétique. Par
exemple pour le cylindre plein :

T = 12 mẋ2 + 14 mr 2 θ̇2
= 43 mẋ2

Le Lagrangien s’écrit :

L = 43 mẋ2 + mgx sin α

L’équation de Lagrange s’écrit :


 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
d 3 
2
mẋ − mg sin α = 0
dt
ẍ − 32 g sin α = 0

2.5. Liaison non-holonomes.


Lorsque les liaison sont non-holonomes il n’existe pas de méthode gé-
nérale pour éliminer les coordonnées superflues. Cependant, dans le cas
particulier où elles sont données sous forme différentielle non intégra-
ble, on peut éliminer les équations de la dynamique dépendantes grâce
aux multiplicateurs indéterminés de Lagrange.
Considérons un système à n + k coordonnées dépendantes, dont les
k liaisons non-holonomes sont données sous la forme :
n+k
X
∀i = 1, . . . , k aij dxj + ait dt = 0
j=1

Ces équations différentielles sont supposées non intégrables, car sinon


on se ramènerait au cas de liaisons holonomes. C’est le cas de la condi-
tion de roulement sans glissement de l’exemple 3.5. Qu’il y ait glis-
sement ou non, la vitesse d’un point quelconque du cylindre est la
composition vectorielle d’une vitesse de rotation autour de l’axe du
cylindre, et de la vitesse en translation du cylindre. Lorsqu’il n’y pas
glissement, la vitesse en rotation et la vitesse en translation des points
au contact du plan incliné sont égales en norme (et en direction, mais
de sens opposé) :

r θ̇ = ẋ

Cette liaison s’écrit sous forme différentielle,

rdθ − dx = 0
54 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Les coefficients aij et ait s’écrivent donc (ici k = 1) :



 aθ = r

ax = −1
a =0

t

Elle s’intègre en une équation holonome,


rθ − x = 0
où la constante d’intégration est choisie nulle.
Les déplacements virtuels ayant lieu à temps constant, nous avons,
n+k
X
∀i = 1, . . . , k aij δxj = 0
j=1

Par analogie avec le paragraphe précédent, les n + k équations de


la dynamique s’écrivent :
  k
d ∂T ∂T X
∀j = 1, . . . , n + k − − Qj − λi aij = 0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
Lorsque toutes les forces généralisées dérivent d’un potentiel indépen-
dant des vitesses généralisées, nous avons :
  k
d ∂L ∂L X
∀j = 1, . . . , n + k − − λi aij = 0
dt ∂ ẋj ∂xj i=1

3. Propriétés du Lagrangien et des équations de Lagrange


3.1. Changement d’unités.
Multiplions le Lagrangien par une constante α, nous avons :
 
d ∂(αL) ∂(αL)
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
 
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
Les équations du mouvement sont invariantes lorsque le Lagrangien
est multiplié par une constante, ce qui correspond à un changement
d’unités.
3.2. Caractère scalaire du Lagrangien.
Les quantités considérées sont toutes des scalaires, et non plus des vec-
teurs comme en mécanique de Newton. La mécanique analytique ex-
ploite directement le fait que la plupart des forces en physique dérivent
d’un potentiel,
F = −grad V
rot F = −rot grad V
=0
3. PROPRIÉTÉS DU LAGRANGIEN ET DES ÉQUATIONS DE LAGRANGE 55

soit,

∂y Fz (x, y, z) − ∂z Fy (x, y, z) = 0
∂z Fx (x, y, z) − ∂x Fz (x, y, z) = 0
∂x Fy (x, y, z) − ∂y Fx (x, y, z) = 0

Les trois composantes de la force F sont reliées entre-elles par trois


équations, ce qui explique pourquoi on peut les remplacer par l’unique
scalaire V .

3.3. Additivité du Lagrangien.


Soient deux systèmes physiques indépendants, d’énergies cinétiques res-
pectives T1 et T2 , et d’énergies potentielles respectives V1 et V2 . Pour
le système global nous avons :

T = T1 + T2
V = V1 + V2
T − V = (T1 + T2 ) − (V1 + V2 )
= (T1 − V1 ) + (T2 − V2 )
L = L1 + L2

La fonction de Lagrange est donc additive.

3.4. Invariance de jauge du Lagrangien.


Le Lagrangien est défini à la dérivée totale par rapport au temps d’une
fonction f des n coordonnées généralisées qi et du temps près. Autre-
ment dit, le Lagrangien,

df (q, t)
L′ = L + (27)
dt
donne les mêmes équations du mouvement que le Lagrangien L.
En effet, montrons que ∀j = 1, . . . , n :
    
d ∂ df (q, t) ∂ df (q, t)
− =0
dt ∂ q̇j dt ∂qj dt

Ecrivons la dérivée totale par rapport au temps de f :


n
X ∂f ∂f
df = dqi + dt
i=1
∂qi ∂t
n
df X ∂f ∂f
= q̇i +
dt i=1
∂qi ∂t
56 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Soit donc à prouver que ∀j = 1, . . . , n,


" n
!# n
!
d ∂ X ∂f ∂f ∂ X ∂f ∂f
q̇i + − q̇i + =0
dt ∂ q̇j i=1
∂qi ∂t ∂q j i=1
∂q i ∂t
n
!
d ∂f
  X ∂2f ∂2f
− q̇i + =0 (28)
dt ∂qj i=1
∂qj ∂qi ∂qj ∂t

Ecrivons la différentielle de ∂f /∂qj puis sa dérivée totale par rap-


port au temps :
  n    
∂f X ∂ ∂f ∂ ∂f
d = dqk + dt
∂qj ∂qk ∂qj ∂t ∂qj
k=1
n
X ∂2f ∂2f
= dqk + dt
k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj
n
∂2f ∂2f
 
d ∂f X
= q̇k +
dt ∂qj k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj

La variable muette k peut être remplacée par i, et la relation (28) est


bien nulle. La fonction f (q, t) constitue une jauge pour le Lagrangien,
qui est dit invariant de jauge.

3.5. Covariance des équations de Lagrange par change-


ment de coordonnées.
Lorsque nous avons établi les équations de Lagrange (18) page 42, nous
n’avons pas fait d’hypothèse sur le système de coordonnées utilisé. Par
conséquent, quel que soit ce système de coordonnées nous trouverons
les équations de Lagrange. Les équations de Lagrange sont invariantes
de forme par changement de coordonnées.

3.5.1. Comparaison avec les équations de Newton.


Contrairement aux équations de Lagrange, les équations de Newton ne
sont pas covariantes par changement de coordonnées. En effet, consi-
dérons une particule dans un champ de force dérivant d’un potentiel
scalaire V (x, y), les équations de la dynamiques en coordonnées carté-
siennes (x, y) s’écrivent :

∂V (x, y)
 mẍ = −


∂x
∂V (x, y)
 mÿ = −


∂y
3. PROPRIÉTÉS DU LAGRANGIEN ET DES ÉQUATIONS DE LAGRANGE 57

En passant en coordonnées polaires (ρ, θ), nous n’avons pas :



∂V (ρ, θ)
 mρ̈ = −


∂ρ
 mθ̈ = − ∂V (ρ, θ)


∂θ
3.6. Invariance du Lagrangien par changement de référen-
tiel galiléen.

Référentiel.
Un référentiel est caractérisé par son mouvement relatif aux autres
référentiels. On lui associe une mesure du temps et un repère dans l’es-
pace. Ainsi, deux référentiels se distingues par leur mouvement relatif,
et non par les repères auxquels on les a associés.
Les référentiels dans lesquels il n’y a pas de forces fictives sont
dits galiléens ou inertiels. En l’absence de champs de gravitation, les
référentiels inertiels se déplacent à vecteur vitesse relative constante les
uns par rapport aux autres.

Soit u la vitesse relative constante entre deux référentiels galiléens.


On note v la vitesse d’une particule dans le premier référentiel et v ′ sa
vitesse dans le second. Alors :
v = v′ + u (29)
Dans le premier référentiel, le Lagrangien a pour expression,
L = 21 mv 2 − V
et dans le second,
L′ = 12 mv ′2 − V ′
Repartons de l’expression du Lagrangien dans le premier référentiel,
et utilisons les relations (29) et (32)
L = 12 mv 2 − V
= 21 m(v ′ + u)2 − V ′
= 21 mv ′2 + mv ′ · u + 21 mu2 − V ′
En se rappelant que la vitesse relative u est constante, du/dt = 0 :
d ′ d 2
L = 12 mv ′2 − V ′ + m (r · u) + 12 m ut
dt dt
Les deux derniers termes sont des dérivées totales par rapport au
temps de fonctions des coordonnées et du temps. En utilisant l’inva-
riance de jauge du Lagrangien du paragraphe 3.4 page 55, nous pouvons
58 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

les supprimer :
L = 21 mv ′2 − V ′
= L′ (30)
Le Lagrangien est donc invariant par changement de référentiel ga-
liléen.
3.7. Covariance des équations de Lagrange par change-
ment de référentiel galiléen.
Considérons deux référentiels galiléens R et R′ de vecteur vitesse rela-
tive constant u. Supposons que l’axe Ox′ du second glisse sur l’axe Ox
du premier, les axes Oy ′ et Oz ′ restant respectivement parallèles aux
axes Oy et Oz. Si (x, y, z, t) et (x′ , y ′, z ′ , t′ ) désignent les coordonnées
et le temps d’un même évènement par rapport à chacun des référentiels
galiléens, la transformation de Galilée s’écrit :
 ′

 x = x − ut

 y′ = y

(31)

 z′ = z

 t′ = t

D’après la relation (30) page 58,


L(x, v, t) = L′ (x′ , v ′ , t′ )
dL(x, v, t) = dL′ (x′ , v ′ , t′ )
∂L ∂L ∂L ∂L′ ′ ∂L′ ′ ∂L′ ′
dx + dv + dt = dx + ′ dv + ′ dt
∂x ∂v ∂t ∂x′ ∂v ∂t
En différentiant la transformation de Galilée :
dt′ = dt
dx′ = dx − udt
v′ = v − u
dv ′ = dv
Donc :
∂L ∂L ∂L ∂L′ ∂L′ ∂L′ ∂L′
dx + dv + dt = dx − udt + dv + dt
∂x ∂v ∂t ∂x′ ∂x′ ∂v ′ ∂t′
Par conséquent,
∂L ∂L′


 =
∂x ∂x′
 ∂L = ∂L


∂v ∂v ′
   
d ∂L ∂L d ∂L′ ∂L′
− = −
dt ∂v ∂x dt ∂v ′ ∂x′
4. INTÉGRALES PREMIÈRES DU MOUVEMENT 59

La nullité des équations de Lagrange dans un référentiel galiléen en-


traine la nullité des équations de Lagrange dans tout autre référentiel
galiléen. Les équations de Lagrange sont donc invariantes de forme par
changement de référentiel galiléen.

3.7.1. Comparaison avec les équations de Newton.


Les équations de Newton sont également covariantes sous le groupe de
transformation de Galilée. La masse et l’accélération étant invariantes
par changement de référentiel galiléen, m′ = m et a′ = a, il en va de
même de leur produit
P m′ a =
′ ′
Pma. La somme des modèles de forces est
aussi un invariant F = F , si bien que la relation fondamentale
de la dynamique,
X
F = ma
s’écrit par changement de référentiel :
X
F ′ = m′ a′
La relation fondamentale de la dynamique est donc invariante de forme
par transformation de Galilée. Aucune expérience de mécanique ef-
fectuée dans un référentiel galiléen ne peut mettre en évidence le mou-
vement de ce référentiel. C’est le principe de relativité newtonien.
L’invariance du modèle de force F implique l’invariance de l’énergie
potentielle V dont elle dérive :
F′ = F
−grad V ′ = −grad V
V′ = V (32)

4. Intégrales premières du mouvement


Les intégrales premières sont des fonctions des coordonnées géné-
ralisées qj et des vitesses généralisées q̇j , qui se conservent au cours du
mouvement. Une intégrale première est donc de la forme :
f (q, q̇) = C ste
Ces équations différentielles sont du premier ordre par rapport aux
variables qj , et non plus du second ordre comme le sont les équations
du mouvement. Ces dernières sont intégrées une première fois.
La résolution de l’équation du mouvement d’un système mécanique
ayant n degrés de liberté, nécessite n conditions initiales sur les co-
ordonnées et n sur les vitesses, soit 2n constantes arbitraires C. Les
coordonnées généralisées et les vitesses généralisées sont des fonctions
du temps et de ces constantes :
∀j = 1, . . . , n qj = qj (t, C1 , . . . , C2n )
∀j = 1, . . . , n q̇j = q̇j (t, C1 , . . . , C2n )
60 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Il est toujours possible d’effectuer une translation dans le temps,


qui correspond à un changement d’origine du temps :
τ = t + t0
Cela permet de supprimer l’une des constantes (voir l’exemple 3.7) :
∀j = 1, . . . , n qj = qj (τ, C1 , . . . , C2n−1 )
∀j = 1, . . . , n q̇j = q̇j (τ, C1 , . . . , C2n−1 )
En inversant ces relations, nous avons :
∀i = 1, . . . , 2n − 1 Ci = Ci (q, q̇)
Nous pouvons par conséquent former 2n − 1 intégrales premières
du mouvement pour un système à n degrés de liberté.
Exemple 3.6. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

q
R
m
P
α

Fig 4. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné

Pour n = 1 degré de liberté, il y a 2n − 1 = 1 intégrale premi-


ère. La force de pesanteur, seule force extérieure, dérive d’une énergie
potentielle, donc l’énergie mécanique est une intégrale première. Elle
nous fournira une équation, pour une variable, donc la solution q(t).
En prenant l’origine de l’énergie potentielle de pesanteur au sommet
du plan incliné, l’énergie mécanique s’écrit,

Em = T + V
= 21 mq̇ 2 − mgq sin α
= C ste
soit,
dEm
=0
dt
d 1 2 
2
mq̇ − mgq sin α = 0
dt
mq̇ q̈ − mg q̇ sin α = 0
q̈ − g sin α = 0
4. INTÉGRALES PREMIÈRES DU MOUVEMENT 61

Exemple 3.7. Pendule simple


L’équation différentielle du pendule simple de longueur ρ est la suivante
(Voir l’application 2.5 page 199) :
g
θ̈ + sin θ = 0
ρ
Dans l’approximation de petites oscillations, elle devient :
g
θ̈ + θ = 0
ρ
La solution générale est de la forme :
θ = A cos(ωt + δ)
θ̇ = −Aω sin(ωt + δ)
θ̈ = −Aω 2 cos(ωt + δ)
Les conditions initiales, (t = 0), sont les suivantes :
(
θ0 = A cos δ
θ̇0 = −Aω sin δ
A et δ sont les 2 constantes arbitraires, et nous avons :
(
θ = θ(t, A, δ)
θ̇ = θ̇(t, A, δ)
En posant δ = ωt0 ,
(
θ = A cos(ωt + ωt0)
θ̇ = −Aω sin(ωt + ωt0 )
puis τ = t + t0 , (
θ = A cos(ωτ )
θ̇ = −Aω sin(ωτ )
nous supprimons la constante δ. La constante A s’exprime en fonction
de θ et de θ̇ : ( 2
θ = A2 cos2 (ωτ )
θ̇2 = A2 ω 2 sin2 (ωτ )
s
θ̇2
A= + θ2
ω2
A un facteur près et à la fonction cosinus près, cette intégrale
première n’est autre que l’énergie mécanique. En effet, la condition ini-
tiale τ = 0 donne :
θ0 = A
= θmax
62 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Or, l’énergie mécanique s’écrit (énergie potentielle maximale et é-


nergie cinétique nulle) :
Em = −mgρ cos θmax
= −mgρ cos A
4.1. Fonction énergie.
Dans le cas général, le Lagrangien dépend des coordonnées généralisées,
des vitesses généralisées et du temps explicitement, L(q, q̇, t) :
X ∂L X ∂L ∂L
dL(q, q̇, t) = dqj + dq̇j + dt
j
∂q j j
∂ q̇j ∂t
dL X ∂L X ∂L ∂L
= q̇j + q̈j +
dt j
∂qj j
∂ q̇j ∂t

En utilisant les équations de Lagrange,


 
dL X d ∂L X ∂L ∂L
= q̇j + q̈j +
dt j
dt ∂ q̇j j
∂ q̇j ∂t
X d ∂L  
∂L
= q̇j +
j
dt ∂ q̇j ∂t

si bien que,
!
d X ∂L ∂L
q̇j −L =−
dt j
∂ q̇j ∂t

Définition 3.3. Fonction énergie


On définit la fonction énergie par :

X ∂L
h(q, q̇, t) = q̇j −L
j
∂ q̇j

Par conséquent, lorsque le Lagrangien ne dépend pas explicitement


du temps,
d
h(q, q̇) = 0
dt
h(q, q̇) = C ste
et la fonction énergie se conserve au cours du mouvement.
Exemple 3.8. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné. Quelle est
l’équation de son mouvement ?
Le Lagrangien a pour expression :
L = 12 mq̇ 2 + mgq sin α
4. INTÉGRALES PREMIÈRES DU MOUVEMENT 63

Il ne dépend pas explicitement du temps, donc la fonction énergie


se conserve :
∂L
h = q̇ −L
∂ q̇
= mq̇ 2 − 21 mq̇ 2 − mgq sin α
= 21 mq̇ 2 − mgq sin α
Nous retrouvons l’intégrale première de l’énergie mécanique.
4.2. coordonnées cycliques.

Définition 3.4. Coordonnées cycliques


Une coordonnée généralisée qj qui n’apparait pas explicitement dans le
Lagrangien (mais dont la dérivée par rapport au temps apparait), est
dite cyclique ou ignorable :
∂L
=0
∂qj
Soit qj une coordonnée cyclique, en partant de l’équation de La-
grange pour cette variable,
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj
 
d ∂L
=0
dt ∂ q̇j
∂L
= C ste
∂ q̇j
∂q̇j L est donc une intégrale première du mouvement.
Exemple 3.9.
En coordonnées cartésiennes, si la coordonnée x est cyclique et si le
potentiel ne dépend pas de la vitesse, nous avons :
∂L ∂
= (T − V )
∂ ẋ ∂vx
m ∂vx2
=
2 ∂vx
= mvx
= C ste
Notez que mvx est bien du premier ordre par rapport à la variable x.
Par suite, mvx étant l’impulsion selon l’axe des x, notée px , nous
posons la définition suivante :
64 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE

Définition 3.5. Impulsions généralisées


Les dérivées partielles du Lagrangien par rapport aux vitesses généra-
lisées :
∆ ∂L
pj =
∂ q̇j
sont appelées impulsions généralisées.
L’impulsion généralisée est à la base de la mécanique de Hamilton.
Chapitre 4

Mécanique de Hamilton

1. Transformation de Legendre
La transformation de Legendre permet d’exprimer une fonction
grâce à l’enveloppe de ses tangentes.

1.1. Equation de la tangente en un point d’une courbe.


Soit M(xM , yM ) un point d’une courbe C d’équation y = f (x). Cher-
chons l’équation de la droite tangente à C au point M, autrement dit
cherchons les paramètres a et b de la droite D d’équation y = ax + b :

y Cf : y = f (x)

D : y = ax + b

M α
yM

b α

~j
xM x
~i
Fig 1. Tangente à une courbe

Par définition, la dérivée de la fonction f au point M est égale à la


tangente de l’angle α que fait la droite D au point M avec l’horizontale :
f (xM + h) − f (xM )
f ′ (xM ) = lim
h→0 h
= tan α

Au point M(xM , yM ) l’équation de la tangente s’écrit,

yM = a xM + b
65
66 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

si bien que,
yM − b
a=
xM
= tan α
= f ′ (xM )
et,
b = yM − a xM
= f (xM ) − a xM (33)
= f (xM ) − f ′ (xM ) xM
Ayant les deux paramètres a et b, nous pouvons écrire l’équation
de la tangente en M :
y = f ′ (xM ) x + f (xM ) − f ′ (xM ) xM
1.2. Equation de l’enveloppe.
Cherchons l’équation de toutes les tangentes, c’est à dire, b en fonction
de a. Pour cela nous repartons de l’équation (33) :
b(a) = f (xM ) − a xM
Mais le point M parcourt maintenant toute la courbe C , et xM
devient une variable. La transformée de Legendre de f (x) est donc la
fonction b(a) telle que :
b(a) = f (x) − a x (34)
Comme a est la nouvelle variable, il nous reste à exprimer f (x) et
x en fonction de a. Pour cela il nous faut l’expression explicite de la
fonction f .
Exemple 4.1.
Trouver la transformée de Legendre de f (x) = x2 . La nouvelle variable
a s’écrit,
a = f ′ (x)
= 2x
soit,
a
x=
2
On exprime f (x) en fonction de a :
f (x) = x2
(2x)2
=
4
a2
=
4
1. TRANSFORMATION DE LEGENDRE 67

La transformée de Legendre de f (x) est alors la fonction b(a) donnée


par la relation (34) page 66 :
b(a) = f (x) − a x
a2 a
= −a×
4 2
2
a
=−
4
On retiendra que dans toute transformation de Legendre, la nou-
velle variable a est la dérivée de la fonction de départ f (x) par rapport
à l’ancienne variable x.
1.3. Involution de la transformation de Legendre.
Si l’on applique deux fois la transformation de Legendre, on retombe
sur la fonction de départ. En effet, la transformée de Legendre de la
fonction f (x) est donnée par :
b(a) = f (x) − a x
Si l’on applique de nouveau la transformation de Legendre, la nou-
velle variable, notée n, est telle que,
db(a)
n=
da
df (x) dx
= −x−a
da da
et la transformée de Legendre de b(a) est la fonction g(n) telle que :
g(n) = b(a) − n a
 
df (x) dx
= f (x) − a x − −x−a a
da da
 
df (x) df (x) dx
= f (x) − − a
da dx da
= f (x)
On en conclue que la transformation de Legendre ne perd ni n’ajoute
d’information à la fonction de départ.
Exemple 4.2.
Poursuivons le premier exemple, et cherchons la transfomée de Le-
gendre de b(a) = −a2 /4. La nouvelle variable n s’écrit,
n = b′ (a)
a
=−
2
soit,
a = −2n
68 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

On exprime b(a) en fonction de n :


b(a) = −n2
La transformée de Legendre de b(a) est alors :
g(n) = b(a) − n a
= −n2 + 2n2
= n2
On retrouve la propriété d’involution de la transformée de Legendre.

2. Équations de Hamilton
2.1. Introduction de nouvelles variables indépendantes.
Les n équations de Lagrange sont des équations différentielles du
second ordre par rapport au temps. N’importe quelle équation dif-
férentielle du second ordre peut être remplacée par deux équations
différentielles du premier ordre, en introduisant une nouvelle variable
indépendante.
Exemple 4.3. Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :
ẍ = 0
Nous pouvons poser v = ẋ, et nous avons alors les deux équations
différentielles suivantes à résoudre :
v̇ = 0


ẋ = v
Chaque équation différentielle est résolue indépendamment de l’autre,
et les variables v et v̇ sont donc traitées comme étant indépendantes :
v = C1


ẋ = v

x = C1 t + C2
Appliquons cette remarque aux équations de Lagrange :
  
 d ∂L − ∂L = 0
∀j = 1, . . . , n dt ∂vj ∂qj
vj = q̇j

où le Lagrangien devient une fonction des nouvelles variables vj .


Peut-on simplifier l’écriture des équations de Lagrange ?
Nous avons,
n 
∂2L ∂2L ∂2L
  X 
∂L(q, v, t)
d = dvi + dqi + dt
∂vj i=1
∂v i ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj
2. ÉQUATIONS DE HAMILTON 69

d’où la dérivée totale par rapport au temps :


n 
∂2L ∂2L ∂2L
  X 
d ∂L(q, v, t)
= v̇i + dvi +
dt ∂vj i=1
∂vi ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj

Nous obtenons finalement le système d’équations différentielles du pre-


mier ordre suivant :
 n 
∂2L ∂2L ∂2L

X ∂L
v̇i + dvi + − =0


∀j = 1, . . . , n i=1
∂vi ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj ∂qj

vj = q̇j

L’introduction des nouvelles variables vj n’apporte pas de simplifica-


tion.

2.2. Transformée de Legendre des q̇j .


Dans les n équations de Lagrange,
 
d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
apparaissent les dérivées partielles du Lagrangien par rapport aux vites-
ses généralisées : ∂L/∂ q̇j . Cela suggère d’effectuer une transformation
de Legendre des n variables q̇j , en posant pj = ∂L/∂ q̇j .
Les équations de Lagrange deviennent :
d ∂L

 dt pj − ∂q = 0


j
∀j = 1, . . . , n
∂L
 pj =


∂ q̇j
soit,
∂L

 ṗj = ∂q (35)


j
∀j = 1, . . . , n
∂L
 pj = (36)


∂ q̇j
D’après la définition 3.5 page 64, les n nouvelles variables sont les
impulsions généralisées pj . La première relation est l’équation de la dy-
namique. La seconde correspond à la création de la nouvelle variable
par transformation de Legendre du Lagrangien. Par rapport aux rela-
tions obtenues au paragraphe 2.1 précédent, on remarque leur grande
simplicité.
Les n équations différentielles (35) sont résolues indépendamment
des n équations différentielles (36), les variables pj et qj sont donc
traitées comme étant indépendantes l’une de l’autre.
70 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

2.3. Expression du Hamiltonien.


Dans les équations (35) et (36) le lagrangien n’est pas fonction des
nouvelles variables pj mais des anciennes variables q̇j . Il reste à effectuer
la transformation de Legendre du lagrangien pour n’avoir plus que les
nouvelles variables. Commençons par ne transformer que la première
vitesse généralisée q̇1 , et notons H1 la transformée de Legendre :
H1 (q, p1 ; q̇2 , . . . , q̇n ; t) = L − p1 q̇1
Transformons maintenant la deuxième vitesse généralisée q̇2 :
H2 (q, p1 , p2 ; q̇3 , . . . , q̇n ; t) = H1 − p2 q̇2
= L − p1 q̇1 − p2 q̇2
Si l’on transforme toutes les vitesses généralisées, nous avons :
Xn
Hn (q, p, t) = L − pj q̇j
j=1

Nous posons alors la définition suivante (le signe de la transformation


de Legendre est affaire de convention) :
Définition 4.1. Hamiltonien
La fonction des n coordonnées généralisées qj , des n impulsions géné-
ralisées pj , et du temps t :
n

X
H(q, p, t) = pj q̇j − L
j=1

est appelée fonction de Hamilton ou Hamiltonien.


q̇j sera exprimée en fonction de pj , en inversant la définition 3.5
page 64 des impulsions généralisées.
Remarque : Le Hamiltonien H(q, p, t) et la fonction énergie h(q, q̇, t) ont
même valeur, mais elles ne s’expriment pas dans les mêmes va-
riables.

2.4. Démonstration des équations de Hamilton.

n n n n
X X X ∂L X ∂L ∂L
dH(q, p, t) = pj dq̇j + q̇j dpj − dqj − dq̇j − dt
j=1 j=1 j=1
∂qj j=1
∂ q̇j ∂t

En se servant des relations (35) et (36) page 69,


n n n n
X X X X ∂L
dH(q, p, t) = pj dq̇j + q̇j dpj − ṗj dqj − pj dq̇j − dt
j=1 j=1 j=1 j=1
∂t
n n
X X ∂L
= q̇j dpj − ṗj dqj − dt
j=1 j=1
∂t
2. ÉQUATIONS DE HAMILTON 71

soit,
n n n n
X ∂H X ∂H ∂H X X ∂L
dqj + dpj + dt = q̇j dpj − ṗj dqj − dt (37)
j=1
∂qj j=1
∂pj ∂t j=1 j=1
∂t

Nous obtenons 2n équations, appelées équations canoniques de Hamil-


ton :
∂H

 ṗj = − ∂q (38)


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 q̇j = (39)


∂pj

L’équation (39) ci-dessus et l’équation (36) page 69 sont trans-


formées de Legendre l’une de l’autre. En effet, par involution de la
transformation de Legendre, la transformée de Legendre de pj est q̇j .
Ces équations sont donc équivalentes. Par conséquent, la première é-
quation reste l’équation de la dynamique et la seconde correspond à
nouveau à la création de la nouvelle variable par transformation de
Legendre.
Les n équations différentielles (38) sont résolues indépendamment
des n équations différentielles (39), les variables pj et qj sont donc
traitées comme étant indépendantes l’une de l’autre.

Définition 4.2. Variables canoniquement conjuguées


Les variables qj et pj sont dites canoniquement conjuguées, ou plus
simplement, conjuguées.
L’impulsion généralisée pj est aussi appelée moment conjugué de la
coordonnée qj , ou plus simplement, moment conjugué.

On remarque la symétrie des équations de Hamilton, en particulier


elles restent inchangées si l’on remplace qj par pj et pj par −qj . C’est
un exemple des transformations qui sont étudiées au chapitre 5.

Exemple 4.4. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné


Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

Fig 2. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné


72 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vi-


tesse généralisée q̇. Nous avions trouvé, exemple 3.1 page 43, l’expres-
sion suivante pour le Lagrangien :
L = 12 mq̇ 2 + mgq sin α
Le moment conjugué de la variable q a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ q̇
= mq̇ (40)
relation que l’on inverse,
p
q̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit :

H = pq̇ − L
p2 p2
= − − mgq sin α
m 2m
p2
= − mgq sin α
2m
Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H

 ṗ = −


∂q
∂H
 q̇ =


∂p

ṗ = mg sin α
(
p
q̇ =
m
La seconde équation est bien équivalente à l’équation (40). Nous ob-
tenons deux équations différentielles du premier ordre. En dérivant q̇
par rapport au temps, nous obtenons l’équation différentielle du mou-
vement :

q̈ =
m
q̈ = g sin α

3. Conservation du Hamiltonien
Les relations (35) page 69 et (38) page 71, ainsi que la comparai-
son des derniers termes de l’expression (37) page 71, donnent les deux
4. HAMILTONIEN ET ÉNERGIE MÉCANIQUE 73

relations suivantes entre Hamiltonien et Lagrangien :


   
∂H ∂L


 ∂qj =− (41)
∂qj q̇j ,t

pj ,t
∀j = 1, . . . , n    
 ∂H ∂L

 =− (42)
∂t qj ,pj ∂t qj ,q̇j

Ecrivons la dérivée par rapport au temps du Hamiltonien et utilisons


les équations de Hamilton :
n n
dH X ∂H X ∂H ∂H
= q̇j + ṗj +
dt j=1
∂qj j=1
∂pj ∂t
n n
X X ∂H
= −ṗj q̇j + q̇j ṗj +
j=1 j=1
∂t
∂H
= (43)
∂t
Si le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, ∂H/∂t = 0,
alors il est constant, dH/dt = 0.
Avec la relation (42),
dH ∂L
=− (44)
dt ∂t
De même, si le Lagrangien n’est pas une fonction explicite du temps,
alors le Hamiltonien est constant.

4. Hamiltonien et énergie mécanique


Nous cherchons les conditions pour avoir :
H = Em
n
X
pj q̇j − L = T + V
j=1
n
X ∂L
q̇j − (T − V ) = T + V
j=1
∂ q̇j
n
X ∂L
q̇j = 2T (45)
j=1
∂ q̇j

Si l’on suppose que le potentiel V (q, t) n’est pas fonction des vitesses
généralisées, la relation précédente devient :
n
X ∂T
q̇j = 2T
j=1
∂ q̇j
74 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

Cette relation n’est possible que si l’énergie cinétique est une fonction
homogène quadratique (de rang 2) des vitesses généralisées. En effet :
T (λq̇1 , . . . , λq̇n ) = λ2 T (q̇1 , . . . q̇n ) (46)
∂T ∂T
d(λq̇1 ) + · · · + d(λq̇n ) = d(λ2 T )
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n )
∂T ∂T d(λ2 T )
q̇1 + · · · + q̇n =
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n ) dλ
n
X ∂T
q̇j = 2λ T
j=1
∂(λq̇j )
En posant λ = 1, nous retrouvons :
n
X ∂T
q̇j = 2T (47)
j=1
∂ q̇j
Ainsi, nous cherchons les conditions sur l’énergie cinétique qui im-
pliquent (46), qui à son tour implique (47), donc H = Em .
L’énergie cinétique a pour expression :
p
X
T = 21 mi vi2
i=1

S’il existe une liaison rhéonome (voir les applications 2.1 page 177 et
2.7 page 212), le vecteur position dépend explicitement du temps :
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q1 , . . . , qn , t)
n
X ∂r i ∂r i
∀i = 1, . . . , p dri = dqj + dt
j=1
∂q j ∂t
et l’énergie cinétique s’écrit :
p n
!2
X X ∂r i ∂r i
T = 21 mi q̇j +
i=1 j=1
∂qj ∂t
p  2 X n X p
1
X ∂r i ∂r i ∂r i
=2 mi + mi · q̇j
i=1
∂t j=1 i=1
∂t ∂qj

n X p
n X
1
X ∂r i ∂r i
+ 2
mi · q̇j q̇k
j=1 k=1 i=1
∂qj ∂qk
et n’est pas une fonction homogène quadratique des vitesses généra-
lisées : T (λq̇) 6= λ2 T (q̇). S’il n’y a pas de contraintes rhéonomes, le
vecteur position ne contient pas explicitement le temps,
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q)
∂r i
∀i = 1, . . . , p =0
∂t
5. COORDONNÉES CYCLIQUES 75

et l’énergie cinétique a pour expression :


n Xn X p
X ∂r i ∂r i
T = 21 mi · q̇j q̇k
j=1 i=1
∂q j ∂qk
k=1
n
XX n
1
= 2
ajk q̇j q̇k
j=1 k=1

C’est une fonction homogène quadratique des vitesses généralisées :


T (λq̇) = λ2 T (q̇). Si le système est holonome scléronome et si le po-
tentiel V (q, t) ne dépend pas explicitement des vitesses généralisées,
alors le Hamiltonien se confond avec l’énergie mécanique. Dans ce cas,
l’énergie cinétique ne dépend pas explicitement du temps. La rela-
tion (44) page 73 donne alors :
dH ∂L
=−
dt ∂t

= − [T − V (q, t)]
∂t
∂V (q, t)
=
∂t
Si le potentiel ne dépend pas explicitement du temps ∂V (q)/∂t = 0, le
système est conservatif et :
dH
=0
dt
H = Em = C ste
Si le potentiel V (q, t) dépend explicitement du temps alors,
H = Em 6= C ste
Dans le cas où le système est rhéonome, nous pouvons avoir H constant,
différent de l’énergie mécanique Em .
Exemple 4.5. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Le Hamiltonien s’écrit :
p2
H= − mgq sin α
2m
Le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, donc il se
conserve. Le potentiel n’est pas fonction des vitesses généralisées et les
contraintes sont holonomes scléronomes, par conséquent H = Em .

5. Coordonnées cycliques

La relation de passage (41) page 73,


   
∂H ∂L
=−
∂qj pj ,t ∂qj q̇j ,t
76 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

montre que si une coordonnée n’apparait pas dans le Lagrangien alors


elle n’apparait pas non plus dans le Hamiltonien. Cette coordonnée est
dite cyclique.
Supposons que qn soit une coordonnée cyclique. Le Lagrangien reste
fonction de q̇n ,
L = L(q1 , . . . , qn−1 ; q̇, t)
L’équation de Lagrange (35) page 69 donne :
∂L
ṗn =
∂qn
=0
pn = C ste
= pn (t = 0)

où la constante α est la valeur initiale de pn . Le moment conjugué de
toute coordonnée cyclique est une intégrale première du mouvement. La
résolution complète du problème passe par la mécanique de Hamilton
car elle utilise les moments conjugués p. Le Hamiltonien s’écrit :
H = H(q1 , . . . , qn−1 ; p1 , . . . , pn−1 , α; t)
Le problème ne fait plus intervenir maintenant que 2n − 2 coordon-
nées et le temps. En intégrant l’équation de Hamilton (39) page 71 :
∂H
q̇n =
∂α
nous obtenons le comportement de la coordonnée cyclique.

6. Théorème de Liouville
Soit S un système dynamique, nous dirons que l’ensemble des confi-
gurations de S constitue son espace de configuration. Un ensemble de
paramètres (q1 , . . . , qn ) pour le système S est alors un système de co-
ordonnées pour l’espace de configuration.
L’espace des phases est un espace cartésien à 2n dimensions, dont
les qj et les pj sont les coordonnées. Le sous-espace des qj est l’espace
des configurations, le sous-espace des pj est appelé espace des moments.
A chaque instant, tout système dynamique est représenté par un unique
point ayant 2n coordonnées dans l’espace des phases.
A tout ensemble de conditions initiales [q(0), p(0)], les équations de
Hamilton donnent une solution unique (à un départ, une seule arrivée)
sous la forme de 2n équations paramétriques :
qj = qj [q(0), p(0), t]

∀j = 1, . . . , n
pj = pj [q(0), p(0), t]
6. THÉORÈME DE LIOUVILLE 77

Ces équations étant réversibles dans le temps, à toute solution corres-


pond un ensemble unique de conditions initiales (à toute arrivée, un
seul départ).
Le point représentatif du système décrit donc au cours du temps une
courbe unique, appelée trajectoire de phase, donnée par les fonctions
qj=1...n (t) et pj=1...n (t). Par exemple, pour le pendule plan simple, nous
avons directement l’équation cartésienne à partir de la conservation de
l’énergie donnée par la relation (100) page 204 :
p2θ
H= − mgρ cos θ
2mρ2
p
pθ = ± 2mρ2 (H + mgρ cos θ)
L’unicité de solution des équations de Hamilton implique que deux
trajectoires de l’espace des phases ne peuvent se croiser. Si c’était le
cas, à deux ensembles de conditions initiales différentes correspondrait
un même état au point où elles se croisent. Par conséquent, le nombre
d’états dynamiques initial se conserve. De même, une trajectoire ne
peut se couper car on aurait un mouvement perpétuel, le point de
coupure servant de conditions initiales.
Les conditions initiales d’un système dynamique ne sont jamais
connues avec une précision infinie. On considère donc un hypervolume
V de l’espace des phases, suffisamment grand pour que la probabilité
d’y trouver le système à l’instant initial soit proche de un. Cet hypervo-
lume se déplace et se déforme au cours du temps. Prenons un élément
de volume dV de cet hypervolume, et étudions comment varie la den-
sité d’états ρ dans cet élément de volume. On considère la projection
de dV dans le plan de la coordonnée qk et de l’impulsion conjuguée pk :

pk

D C

dpk

A B
dqk
qk
Fig 3. Projection du volume élémentaire dans le plan qk , pk

Nombre d’états entrants par AD en un temps dt :


ρ q̇k dt dpk
Pour des raisons de lisibilité, nous n’indiquerons plus les indices k dans
ce qui suit, mais à la fin de la démonstration nous sommerons sur tout
78 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON

les k. Nombre d’états sortants par BC en un temps dt :


(ρ + δq ρ)(q̇ + δq q̇) dt dp = (ρq̇ + δq ρq̇ + ρδq q̇ + δq ρδq q̇) dt dp
où δq ρ est la variation de densité ρ selon la coordonnée q, c’est à dire,
∂ρ
δq ρ = dq
∂q
En négligeant les éléments différentiels d’ordre deux,
 
∂ρ ∂ q̇
(ρ + δq ρ)(q̇ + δq q̇) dt dp = ρq̇ + dq q̇ + ρ dq dt dp
∂q ∂q
La différence entre ce qui entre et ce qui sort de l’élément de volume
par les faces AD et BC en un temps dt vaut donc :
 
∂ρ ∂ q̇
− q̇ + ρ dt dp dq
∂q ∂q
De même, la différence entre ce qui entre et ce qui sort de l’élément de
volume par les faces AB et DC en un temps dt vaut :
 
∂ρ ∂ ṗ
− ṗ + ρ dt dq dp
∂p ∂p
Puisqu’il n’y a ni création, ni annihilation d’états, la différence entre
ce qui entre et ce qui sort crée une variation locale du nombre d’états
en un temps dt dans le volume considéré :
 
∂ρ ∂ q̇ ∂ρ ∂ ṗ
δt ρ dq dp = − q̇ + ρ + ṗ + ρ dt dq dp
∂q ∂q ∂p ∂p
 
∂ρ ∂ρ ∂ q̇ ∂ρ ∂ ṗ
dt = − q̇ + ρ + ṗ + ρ dt
∂t ∂q ∂q ∂p ∂p
ce qui donne, en remettant les indices,
 
∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ q̇k ∂ ṗk
dt + dqk + dpk = −ρ + dt
∂t ∂qk ∂pk ∂qk ∂pk
et en considérant l’hypervolume élémentaire de départ :
n   n  
∂ρ X ∂ρ ∂ρ X ∂ q̇j ∂ ṗj
dt + dqj + dpj = −ρ + dt
∂t j=1
∂qj ∂pj j=1
∂qj ∂pj
n  
X ∂ q̇j ∂ ṗj
dρ = −ρ + dt
j=1
∂qj ∂pj
n  
dρ X ∂ q̇j ∂ ṗj
= −ρ +
dt j=1
∂q j ∂pj
6. THÉORÈME DE LIOUVILLE 79

Quel que soit le Hamiltonien, les équations de Hamilton s’écrivent :


∂H

 ṗj = − ∂q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 q̇j =


∂pj

∂ ṗj ∂2H
 ∂p = − ∂p ∂q



j j j
∀j = 1, . . . , n 2
 ∂ q̇j ∂ H

 =
∂qj ∂qj ∂pj

Les dérivées partielles étant continues, nous avons,
∂2H ∂2H
=
∂pj ∂qj ∂qj ∂pj
∂ ṗj ∂ q̇j
=−
∂pj ∂qj
Nous en déduisons le théorème de Liouville : Pour tout système dyna-
mique qui suit les équations canoniques, quel que soit le Hamiltonien,
la densité d’états se conserve au cours du mouvement :

=0
dt
ρ = C ste
Chapitre 5

Transformations canoniques

1. Transformations de coordonnées
Exemple 5.1.
Dans l’étude du mouvement d’une particule dans le plan, nous pouvons
par exemple utiliser comme ensemble de coordonnées généralisées, soit
les coordonnées cartésiennes,

q1 = x, q2 = y,

soit les coordonnées polaires :

q1 = ρ, q2 = θ.

A ces deux ensembles de n = 2 coordonnées généralisées, correspondent


la transformation de coordonnées (changement de variables) suivante :
x(ρ, θ) = ρ cos θ


y(ρ, θ) = ρ sin θ

et réciproquement :
 p
 ρ(x, y) = x2 + y 2
 θ(x, y) = arctan y
 
x
Soit L le nouveau Lagrangien exprimé dans les nouvelles coordonnées.
À chaque instant :

L (Q, Q̇, t) = L(q, q̇, t)

Par exemple, dans le cas d’un mouvement à force centrale,

T −V = T −V
m  k m 2 k
ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + = ẋ + ẏ 2 + p

2 ρ 2 x2 + y 2
où k > 0 pour une force dirigée vers le centre.
Nous voyons que θ est une coordonnée cyclique alors que ni x ni
y n’est cyclique. Le nombre de coordonnées cycliques dépend donc du
choix des coordonnées généralisées.
81
82 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

1.1. Cas de la mécanique de Lagrange.


Nous avons vu au paragraphe 3.5 page 56 que les équations de Lagrange
sont covariantes par transformation des n coordonnées généralisées :
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, t)
Ces changements de variables sont aussi appelées des transformations
ponctuelles de l’espace des configurations (q). Après le changement de
variables, le Lagrangien dit transformé s’écrit :
L(q, q̇, t) = L(q(Q, t), q̇(Q, Q̇, t), t)
= L (Q, Q̇, t)
C’est le même Lagrangien exprimé dans les nouvelles coordonnées. De
plus, nous avons vu au paragraphe 3.4 page 55 que le Lagrangien est
invariant de jauge, si bien que :
df (q, t)
L (Q, Q̇, t) = L(q, q̇, t) +
dt
1.2. Cas de la mécanique de Hamilton.
En mécanique de Hamilton nous pouvons envisager une classe plus large
de transformations. En effet celles-ci peuvent avoir lieu sur l’ensemble
des 2n coordonnées de l’espace des phases :
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, p, t)
∀j = 1, . . . n, Pj = Pj (q, p, t)
Ces transformations sont appelées des transformations ponctuelles de
l’espace des phases (q, p). Les nouvelles variables doivent être conju-
guées, ce qui signifie que pour le Hamiltonien transformé,
n
X
H (Q, P, t) = Pj Q̇j − L (Q, Q̇, t)
j=1
n  
X df (q, t)
= Pj Q̇j − L(q, q̇, t) +
j=1
dt
n
X df (q, t)
= Pj Q̇j − pj q̇j + H(q, p, t) −
j=1
dt

elles doivent satisfaire les équations de Hamilton :


∂H

 Ṗj = − ∂Q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 Q̇j =


∂Pj
Ces transformations sont alors dites canoniques.
2. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INDÉPENDANTES DU TEMPS 83

Définition 5.1. Transformation canonique


On appelle transformation canonique une transformation des coordon-
nées,

∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, p, t)
∀j = 1, . . . n, Pj = Pj (q, p, t)

qui préserve la forme des équations de Hamilton :


∂H

 Ṗj = − ∂Q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 Q̇j =


∂Pj

2. Transformations canoniques indépendantes du temps


Soit un système à un seul degré de liberté, de coordonnée q et de
moment conjugué p. Supposons que les deux nouvelles coordonnées
Q(q, p) et P (q, p) ne dépendent pas explicitement du temps (ou d’un
paramètre quelconque). On parle alors de transformations canoniques
restreintes :
Q = Q(q, p)


P = P (q, p)

∂Q ∂Q

 dQ(q, p) = dq + dp


∂q ∂p
∂P ∂P
 dP (q, p) = dq + dp


∂q ∂p

∂Q ∂Q

 Q̇(q, p) = q̇ + ṗ


∂q ∂p
∂P ∂P
 Ṗ (q, p) = q̇ + ṗ


∂q ∂p

∂Q ∂H ∂Q ∂H

 Q̇(q, p) = −


∂q ∂p ∂p ∂q
∂P ∂H ∂P ∂H
 Ṗ (q, p) = −


∂q ∂p ∂p ∂q
Ces termes sont appelés crochets de Poisson de Q et H par rapport
aux variables q et p, et de P et H par rapport aux variables q et p. On
les note :
(
Q̇(q, p) = {Q, H}q,p
Ṗ (q, p) = {P, H}q,p
84 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

Appelons H (Q, P ) le Hamiltonien H(q, p) exprimé dans les nouvelles


variables :
H(q, p) = H (Q, P )
dH(q, p) = dH (Q, P )
∂H ∂H ∂H ∂H
dq + dp = dQ + dP
∂q ∂p ∂Q ∂P
   
∂H ∂Q ∂Q ∂H ∂P ∂P
= dq + dp + dq + dp
∂Q ∂q ∂p ∂P ∂q ∂p

∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P


 = +
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q

 ∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P

 = +
∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p
Par conséquent,
   
∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P

 Q̇ = ∂q + − +


∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
   
 ∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P
 Ṗ =
 + − +
∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q

∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂P

 Q̇ = −


∂q ∂P ∂p ∂p ∂P ∂q
∂P ∂H ∂Q ∂P ∂H ∂Q
 Ṗ = −


∂q ∂Q ∂p ∂p ∂Q ∂q
 
∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P

 Q̇ = ∂P −


∂q ∂p ∂p ∂q
 
 ∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P
 Ṗ = −
 −
∂Q ∂q ∂p ∂p ∂q

∂H
 Q̇ = {Q, P }q,p


∂P
∂H
 Ṗ = − {Q, P }q,p


∂Q
Si le crochet de Poisson de Q et P par rapport aux variables q et p est
égal à l’unité,
{Q, P }q,p = 1
alors nous retrouvons les équations de Hamilton. C’est donc une condi-
tion suffisante pour que la transformation (q, p) → (Q, P ) soit cano-
nique. Est-ce une condition nécessaire ? De façon générale, pour qu’un
2. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INDÉPENDANTES DU TEMPS 85

Hamiltonien K existe tel que,



∂K
 Q̇ =


∂P
∂K
 Ṗ = −


∂Q
il faut que ses dérivées partielles croisées soient égales :
∂ ∂K ∂ ∂K
=
∂Q ∂P ∂P ∂Q
   
∂ ∂H ∂ ∂H
{Q, P }q,p = {Q, P }q,p
∂Q ∂P ∂P ∂Q
∂2H ∂H ∂{Q, P }q,p ∂2H ∂H ∂{Q, P }q,p
{Q, P }q,p + = {Q, P }q,p +
∂Q∂P ∂P ∂Q ∂P ∂Q ∂Q ∂P
∂H ∂{Q, P }q,p ∂H ∂{Q, P }q,p
=
∂P ∂Q ∂Q ∂P
soit, 
∂{Q, P }q,p
=0


∂Q

 ∂{Q, P }q,p = 0


∂P
{Q, P }q,p = C ste
C’est la condition nécessaire et suffisante pour que les équations de
Hamilton soient covariantes par transformation des coordonnées. Nous
allons voir que par transformation d’échelle on peut toujours ramener
la constante à la valeur unité.
2.1. Transformation d’échelle.
Soient µ et ν deux réels non nuls, la transformation d’échelle,
Q = µq


P = νp
a un crochet de poisson différent de l’unité :
∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P }q,p = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= µν − 0

Les changements d’échelle n’ont habituellement aucune utilité. Pour
remplacer la constante λ par l’unité, on procède à un changement
d’unités : ( ′
qj = µqj
∀j = 1, . . . , n
p′j = νpj
86 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

de sorte que le crochet de Poisson {Q, P }q′,p′ devienne :


∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P }q′,p′ = − ′ ′
∂q ∂p
′ ′ ∂p ∂q
∂Q ∂q ∂P ∂p ∂Q ∂p ∂P ∂q
= −
∂q ∂q ∂p ∂p
′ ′ ∂p ∂p′ ∂q ∂q ′
µν
=
µν
=1

2.2. Conditions d’intégrabilité.


La relation,
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
est la condition d’intégrabilité pour que la forme différentielle,
dF1 (q, Q) = pdq − P dQ
 
∂Q ∂Q
= pdq − P dq + dp
∂q ∂p
 
∂Q ∂Q
= p−P dq − P dp
∂q ∂p
soit une différentielle totale exacte, car dans ce cas les dérivées partielles
croisées sont égales et l’on a bien :
   
∂ ∂Q ∂ ∂Q
p−P = −P
∂p ∂q ∂q ∂p
∂P ∂Q ∂2Q ∂P ∂Q ∂2Q
1− −P =− −P
∂p ∂q ∂p∂q ∂q ∂p ∂q∂p
∂P ∂Q ∂P ∂Q
− =1
∂p ∂q ∂q ∂p
dF1 étant une différentielle totale exacte :
∂F1


 =p
∂q

 ∂F1

 = −P
∂Q
De même :
dF2 (q, P ) = pdq + QdP
 
∂P ∂P
= pdq + Q dq + dp
∂q ∂p
 
∂P ∂P
= p+Q dq + Q dp
∂q ∂p
2. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INDÉPENDANTES DU TEMPS 87

avec la condition d’intégrabilité :


   
∂ ∂P ∂ ∂P
p+Q = Q
∂p ∂q ∂q ∂p
2
∂Q ∂P ∂ P ∂Q ∂P ∂2P
1+ +Q = +Q
∂p ∂q ∂p∂q ∂q ∂p ∂q∂p
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
dF2 étant une différentielle totale exacte :

∂F2
=p


∂q

∂F
 2 =Q


∂P
De même :
dF3 (p, Q) = −qdp − P dQ
 
∂Q ∂Q
= −qdp − P dq + dp
∂q ∂p
 
∂Q ∂Q
= −q − P dp − P dq
∂p ∂q
avec la condition d’intégrabilité :
   
∂ ∂Q ∂ ∂Q
−q − P = −P
∂q ∂p ∂p ∂q
2
∂P ∂Q ∂ Q ∂P ∂Q ∂2Q
−1 − −P =− −P
∂q ∂p ∂q∂p ∂p ∂q ∂p∂q
∂P ∂Q ∂P ∂Q
− =1
∂p ∂q ∂q ∂p
dF3 étant une différentielle totale exacte :
∂F3


 = −q
∂q

∂F
 3 = −P


∂Q
De même :
dF4 (p, P ) = −qdp + QdP
 
∂P ∂P
= −qdp + Q dq + dp
∂q ∂p
 
∂P ∂P
= −q + Q dp + Q dq
∂p ∂q
88 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

avec la condition d’intégrabilité :


   
∂ ∂P ∂ ∂P
−q + Q = Q
∂q ∂p ∂p ∂q
2
∂Q ∂P ∂ P ∂Q ∂P ∂2P
−1 + +Q = +Q
∂q ∂p ∂q∂p ∂p ∂q ∂p∂q
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
dF4 étant une différentielle totale exacte :

∂F4
= −q


∂q

∂F
 4 =Q


∂P
Les fonctions F1 , F2 , F3 et F4 sont appelées fonctions génératrices des
transformations.

3. Fonctions génératrices d’une transformation


3.1. Fonctions génératrices de type 1.
Considérons un système à deux degrés de liberté. Soit la transformation
de coordonnées inversible suivante :
q1 , q2 → Q1 (q1 , q2 , t), q2 (48)
et soit L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t) le Lagrangien transformé décrivant le même
système physique. D’après la relation (27) page 55, les Lagrangiens sont
chacun définis à la dérivée totale par rapport au temps d’une fonction
des coordonnées et du temps près :
d d
L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t) − g(Q1, q2 , t) = L(q1 , q2 , q̇1 , q̇2 , t) − h(q1 , q2 , t)
dt dt
Les fonctions g et h peuvent être réunies en une seule fonction F1 :
d
L−L = F1 (q1 , Q1 , q2 , t) (49)
dt
D’après la définition 4.1 du Hamiltonien, nous avons :
H(q1 , q2 , p1 , p2 , t) = (p1 q̇1 + p2 q̇2 ) − L(q1 , q2 , q̇1 , q̇2 , t)
Pour le Hamiltonien transformé H , la relation (36) page 69 montre
que puisque le Lagrangien est transformé, l’impulsion généralisée p1
l’est également. Ainsi :
H (Q1 , q2 , P1 , p2 , t) = (P1 Q̇1 + p2 q̇2 ) − L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t)
En reprenant la relation (49),
d
[(p1 q̇1 + p2 q̇2 ) − H] − [(P1 Q̇1 + p2 q̇2 ) − H ] = F1 (q1 , Q1 , q2 , t)
dt
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 89

p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt = dF1 (q1 , Q1 , q2 , t)


Le membre de droite de l’égalité étant une différentielle totale exacte,
la transformation est canonique si et seulement si le membre de gauche
est aussi une différentielle totale exacte. Explicitons dF1 :
∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt = dq1 + dQ1 + dq2 + dt
∂q1 ∂Q1 ∂q2 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes,
∂F1


 = p1
∂q

1



∂F1

= −P1 (50)


 ∂Q 1

 ∂F1 = H − H



∂t
ainsi que ∂q2 F1 = 0 qui montre que si la coordonnée q2 n’est pas trans-
formée, F1 n’est pas une fonction de q2 . Nous avons alors :
dF1 (q1 , Q1 , t) = p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt
Etant donnée une fonction du type F1 , grâce aux équations diffé-
rentielles aux dérivées partielles (50), nous obtenons la transformation
des coordonnées. F1 est alors dite génératrice de la transformation ca-
nonique des coordonnées.
Réciproquement, étant donnée une transformation des coordonnées
du type (48) page 88, l’intégration des équations aux dérivées partiel-
les (50) donne la fonction génératrice.
Les conditions de Schwarz 1 pour que F1 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,  2
∂ F1 ∂ 2 F1
=


 ∂q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂q1



 2
 2
∂ F1 ∂ F1
=

 ∂q1 ∂t ∂t∂q1
 2
∂ F1 ∂ 2 F1


=


∂Q1 ∂t ∂t∂Q1

 ∂p ∂P1
1
 =−
∂Q1 ∂q1





 ∂p
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂q1

 ∂P1 = − ∂(H − H)



∂t ∂Q1
Les fonctions génératrices qui ne sont fonctions que des coordonnées
sont dites de type F1 (q, Q, t), l’indice 1 servant à les distinguer des
1. Voir Différentielle totale exacte.pdf.
90 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

fonctions génératrices F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t), et F4 (p, P, t) que nous al-
lons voir après quelques exemples.
Exemple 5.2. Transformation d’échange
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = q1 Q1 est un cas particulier. En
appliquant les relations (50), nous trouvons qu’elle génère la transfor-
mation canonique suivante :

 Q1 = p1

P1 = −q1

H = H

appelée transformation d’échange. Cet exemple montre que l’on peut


échanger la coordonnée généralisée q1 avec son moment conjugué p1 ,
les équations de Hamilton étant invariantes sous la transformation
pj → Qj et qj → −Pj . La distinction entre les variables q et p n’est
plus qu’une question de nomenclature, c’est pourquoi en mécanique de
Hamilton on les appelle simplement variables conjuguées, sans préciser
lesquelles sont des coordonnées ou des impulsions.
Si nous souhaitons appliquer cette transformation à deux coordon-
nées, on additionne plusieurs fois la fonction précédente pour former
la fonction F1 (q1 , q2 , Q1 , Q2 ) = q1 Q1 + q2 Q2 . Nous obtenons la trans-
formation canonique suivante :
Q1 = p1



 Q2 = p2


 P1 = −q1

P2 = −q2

Si nous souhaitons
P l’appliquer aux n coordonnées, on choisit la fonction
F1 (q, Q) = j qj Qj , et nous obtenons :
Qj = pj

∀j = 1, . . . , n
Pj = −qj
Exemple 5.3. L’oscillateur harmonique
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = 21 mωq12 cot Q1 génère la transfor-
mation canonique suivante :


 p1 = mωq1 cot Q1
mωq12


P1 =

 2 sin2 Q1

H = H
 r
2P1
 q1 = mω sin Q1



p

 p1 = 2mωP1 cos Q1

H =H

3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 91

F1 est ici la fonction génératrice de l’oscillateur harmonique simple à


une dimension (voir l’exemple 5.10 page 112).

3.2. Fonctions génératrices de type 2.


En effectuant la transformation de Legendre de la fonction génératri-
ce F1 (q1 , Q1 , t) pour la coordonnée Q1 , nous définissons une deuxième
fonction génératrice notée F2 (q1 , P1 , t). En utilisant les relations (50)
page 89 :

∂F1
F2 (q1 , P1 , t) = F1 (q1 , Q1 , t) − Q1
∂Q1
= F1 (q1 , Q1 , t) + Q1 P1

En reprenant la relation (49) page 88,

dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF2 (q1 , P1 , t) d
= − (Q1 P1 )
dt dt
nous avons,

∂F2 ∂F2 ∂F2


p1 q̇1 − P1 Q̇1 − H + H = q̇1 + Ṗ1 + − Q1 Ṗ1 − P1 Q̇1
∂q1 ∂P1 ∂t

Nous obtenons les trois relations suivantes,

∂F2


 = p1
∂q1




∂F2

= Q1 (51)


 ∂P1
 ∂F2 = H − H



∂t
Les conditions de Schwarz pour que F2 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂p1 ∂Q1

 =
∂P1 ∂q1





 ∂p
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂q1

 ∂Q1 = ∂(H − H)



∂t ∂P1
Exemple 5.4. Transformation identité
La fonction F2 = q1 P1 + q2 P2 est un cas particulier, elle génère la
92 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

transformation canonique identité :

P 1 = p1



 P 2 = p2



q1 = Q1
q2 = Q2





H =H

P
Dans le cas général, la fonction F2 = j qj Pj génère la transformation
canonique identité :

 P j = pj

∀j = 1, . . . , n qj = Qj

H = H

Exemples 5.1. Transformations ponctuelles


Soit la fonction F2 = f1 (q1 , q2 , t) P1 + f2 (q1 , q2 , t) P2, où F1 et F2 sont
des fonctions différentiables quelconques. Elle génére la transformation
canonique :

∂f1 ∂f2


 P1 + P 2 = p1
 ∂q1

 ∂q1

∂f1 ∂f2


 ∂q P1 + ∂q P2 = p2



2 2

 f1 (q1 , q2 ) = Q1

 f2 (q1 , q2 ) = Q2




 H (Q1 , Q2 , P1 , P2 , t) = H(q1 , q2 , p1 , p2 , t) + ∂f1 P1 + ∂f2 P2



∂t ∂t

Les deux premières relations sont une transformation linéaire des im-
pulsions généralisées. Les deux relations suivantes sont une transfor-
mation ponctuelle de l’espace des configurations, du type de celles que
l’on rencontre en mécanique de Lagrange. P
Dans le cas général, la fonction F2 = i fi (q1 , . . . qn ) Pi génére la
transformation canonique :
 n
 X ∂fi
P i = pj


∂qj


i=1



∀j = 1, . . . , n fj (q, t) = Qj
n

∂fi

 X


 H (Q j , P j , t) = H(qj , p j , t) + Pi
∂t


i=1
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 93

(a) Translation spatiale


Cherchons la fonction génératrice de la translation spatiale se-
lon l’axe des x. Soit a une constante,
( ′
x =x+a
p′x = px
or, 
∂F2
= px


∂x

∂F2
 ′ = x′


∂px
donc, 
∂F2
= p′x


∂x

∂F2
 ′ = x+a


∂px
F2 (x, p′x ) = (x + a)p′x
Dans le cas général d’une translation de vecteur a(ax , ay , az )
nous avons : ( ′
r =r+a
p′ = p

F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x + ax )p′x + (y + ay )p′y + (z + az )p′z


F2 (r, p′ ) = (r + a) · p′
(b) Rotation spatiale
Cherchons la fonction génératrice de la rotation spatiale d’un
angle θ autour de l’axe des z. Pour les nouvelles coordonnées,
nous avons,
 ′
 x = x cos θ − y sin θ

y ′ = x sin θ + y cos θ

 ′
z =z
∂F2


 = x′
∂px′




 ∂F

2
= y′
∂p ′
 y



 ∂F2
 ′ = z′


∂pz
d’où,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x cos θ − y sin θ)p′x + (x sin θ + y cos θ)p′y + zp′z
94 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

Pour les nouvelles impulsions, nous avons,


 ′
 px = px cos θ − py sin θ

p′y = px sin θ + py cos θ

 ′
pz = pz
que l’on inverse :
 ′ ′
 px = px cos θ + py sin θ

py = −p′x sin θ + p′y cos θ

pz = p′z


∂F2
= px


∂x




 ∂F
2
= py

 ∂y
∂F


 2 = pz


∂z
et l’on retrouve la même fonction F2 .
(c) Transformation de Galilée
Soient deux référentiels R et R′ en translation selon l’axe des x
à la vitesse uniforme vx . Si R′ se déplace selon les x croissants,
la transformation de Galilée s’écrit :
( ′
x = x − vx t
p′x = px − mvx

∂F2

 = px
∂x




 ∂F
2
= x′

 ∂px ′

 ∂F2 = H − H



 ∂t
∂F2

 = p′x + mvx
∂x




 ∂F
2
= x − vx t

 ∂p ′
x

 H = H + ∂F2



∂t
 ′ ′
 F2 = (px + mvx )x + f (px )

F2 = (x − vx t)p′x + g(x)

H (r′ , p′ , t) = H(r, p, t) − p′x vx

soit,
F2 (x, p′x , t) = (x − vx t)p′x + mvx x
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 95

Dans le cas général, nous avons :


( ′
r = r − vt
p′ = p − mv

La fonction génératrice s’écrit :


F2 = (x − vx t)p′x + mvx x + (y − vy t)p′y + mvy y + (z − vz t)p′z + mvz z
= (r − vt) · p′ + mv · r
et le Hamiltonien transformé :
H (r ′ , p′ , t) = H(r, p, t) − p′ · v
= H(r′ + vt, p′ + mv, t) − p′ · v
Par exemple pour une particule libre,
p2
H (r ′ , p′ , t) = − p′ · v
2m
(p′ + mv)2
= − p′ · v
2m
p′2 + 2mp′ · v + m2 v2
= − p′ · v
2m
p′2 mv2
= +
2m 2
Remarque : On peut ajouter une fonction quelconque du temps à
la fonction génératrice tout en conservant une transformation
de Galilée :
F2 (r, p′ , t) = (r − vt) · p′ + mv · r + f (t)

3.3. Fonctions génératrices de type 3.


Définissons une troisième fonction génératrice, F3 (p1 , Q1 , t), en effec-
tuant :
— soit une transformation de Legendre de F1 (q1 , Q1 , t) pour q1 :
∂F1
F3 (p1 , Q1 , t) = F1 (q1 , Q1 , t) − q1
∂q1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1

— soit une transformation de Legendre de F2 (q1 , P1 , t) pour P1 :


∂F2
F3 (p1 , Q1 , t) = F2 (q1 , P1 , t) − P1
∂P1
= F2 (q1 , P1 , t) − P1 Q1
96 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

En reprenant la relation (49) page 88,


dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF3 (p1 , Q1 , t) d
= + (q1 p1 )
dt dt
nous avons,
∂F3 ∂F3 ∂F3
p1 q̇1 − P1 Q̇1 − H + H = ṗ1 + Q̇1 + + q1 ṗ1 + p1 q̇1
∂p1 ∂Q1 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes :
∂F3


 = −q1
∂p

1



∂F3

= −P1 (52)


 ∂Q 1

 ∂F3 = H − H



∂t
Les conditions de Schwarz pour que F3 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
 ∂P ∂q1
1
 =
∂p1 ∂Q1





 ∂P
1 ∂(H − H)
=−
 ∂t
 ∂Q1

 ∂q1 = − ∂(H − H)



∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F2 .
Exemple 5.5. Transformation identité
La fonction F3 (p1 , Q1 ) = p1 Q1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique identité avec changement de signe :
Q1 = −q1


P1 = −p1
Du coup, la transformation F3 (p1 , Q1 ) = −p1 Q1 permet également
d’engendrer la transformation identité.
Exemple 5.6.
Nous pouvons additionner les différentes fonctions génératrices. En re-
prenant la fonction génératrice F3 de l’exemple précédent et la fonction
génératrice F1 de exemple 5.2 page 90, la fonction,
F = F1 (q1 , Q1 ) + F3 (p2 , Q2 )
= q1 Q1 + p2 Q2
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 97

génère la transformation canonique :


Q1 = p1



 P1 = −q1


 Q2 = −q2

P2 = −p2

Exemple 5.7.
Montrer qu’une rotation d’angle α dans l’espace des phases (q, p), dé-
finie par :
Q1 = q1 cos α − p1 sin α


P1 = q1 sin α + p1 cos α
est une transformation canonique.
Inversons les relations pour obtenir p1 :
(
Q1 sin α = q1 cos α sin α − p1 sin2 α
P1 cos α = q1 sin α cos α + p1 cos2 α

p1 = −Q1 sin α + P1 cos α


donc,
∂p1


 = cos α
∂P1

∂Q1
= cos α



∂q1
∂p1 ∂Q1
=
∂P1 ∂q1
qui est la condition de Schwarz pour une fonction génératrice de type
2 indépendante du temps. La transformation est donc canonique.
De façon équivalente, inversons les relations pour obtenir q1 :
(
Q1 cos α = q1 cos2 α − p1 sin α cos α
P1 sin α = q1 sin2 α + p1 cos α sin α

q1 = Q1 cos α + P1 sin α
∂p1


 = − sin α
∂Q1

∂P
 1 = sin α


∂q1
∂p1 ∂P1
=−
∂Q1 ∂q1
qui est la condition de Schwarz pour une fonction génératrice de type
1 indépendante du temps.
98 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

3.4. Fonctions génératrices de type 4.


Une quatrième et dernière fonction génératrice, F4 (p1 , P1 , t), est obte-
nue en effectuant :
— soit une transformation de Legendre de la fonction F2 (q1 , P1 , t)
pour la coordonnée q1 :
∂F2
F4 (p1 , P1 , t) = F2 (q1 , P1 , t) − q1
∂q1
= F2 (q1 , P1 , t) − q1 p1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1 + Q1 P1
— soit une transformation de Legendre de la fonction F3 (p1 , Q1 , t)
pour la coordonnée Q1 :
∂F3
F4 (p1 , P1 , t) = F3 (p1 , Q1 , t) − Q1
∂Q1
= F3 (p1 , Q1 , t) + Q1 P1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1 + Q1 P1 (53)
En reprenant la relation (49) page 88,
dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF4 (p1 , P1 , q2 , t) d d
= + (q1 p1 ) − (Q1 P1 )
dt dt dt
nous avons,
∂F4 ∂F4 ∂F4 ∂F4
−H + H = ṗ1 + Ṗ1 + q̇2 + + q1 ṗ1 − Q1 Ṗ1
∂p1 ∂P1 ∂q2 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes :
∂F4


 = −q1
∂p

1



∂F4

= Q1


 ∂P 1

 ∂F4 = H − H



∂t
Les conditions de Schwarz pour que F4 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂q1 ∂Q1

 =−
∂P1 ∂p1





 ∂Q
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂P1

 ∂q1 ∂(H − H)


 =−
∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F1 .
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 99

Exemple 5.8.
Montrer que la transformation Q = − ln sin p et P = q tan p est cano-
nique. Première méthode :
dQ cos p
=−
dp sin p
dp
dQ = −
tan p
dp
pdq − P dQ = pdq + q tan p
tan p
= pdq + qdp
= d(pq)

qui est une différentielle totale exacte, donc la transformation est ca-
nonique.
Deuxième méthode :
∂Q cos p


 =−
∂p sin p

∂P
= tan p



∂q
et l’on a bien la condition de Schwarz d’une fonction génératrice de
type 4 indépendante du temps,
∂q ∂Q
=−
∂P ∂p

et la transformation est canonique.

Exemple 5.9.
La fonction F4 (p1 , P1 ) = p1 P1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique d’échange avec un changement de signe :
P1 = −q1


p1 = Q1

La composition successive de deux transformations canoniques est


une transformation canonique. Cela suggère que les transformations
canoniques forment un groupe. La composition de transformations ca-
noniques est associative. Il existe un élément neutre qui est la transfor-
mation canonique identité. A chaque transformation canonique il existe
une transformation inverse qui est elle-même canonique. Les transfor-
mations canoniques forment donc un groupe, appelé groupe des trans-
formations canoniques.
100 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

4. Transformations canoniques infinitésimales

P
L’exemple 5.4 page 91 montre que la fonction génératrice F2 = j qj Pj
génère la transformation identité. Soit ǫ un infinitésimal du premier
ordre et soit G(q, P, t) une fonction quelconque, on considère la fonction
génératrice :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, P, t)
j

Elle génère une transformation proche de l’identité appelée transforma-


tion canonique infinitésimale ou transformation de contact suivante :
∂F2


 = pj



 ∂q j
∂F2

= Qj


 ∂P j

 ∂F2 = H − H



∂t
∂G(q, P, t)


 P j + ǫ = pj
∂q




∂G(q, P, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂P
 ǫ ∂G(q, P, t) = H − H



∂t
Nous négligerons les termes infinitésimaux du second ordre, en ǫ2 . La
différence entre les nouvelles et anciennes impulsions généralisées étant
du premier ordre en ǫ,
∂G(q, P, t)
Pj − pj = −ǫ
∂q
et les termes impliquant G étant tous déjà du premier ordre (terme ǫG
dans F2 ), nous pouvons dans G remplacer P par p, et nous avons :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, p, t)
j

où ǫG(q, p, t) est appelé générateur de la transformation.


∂G(q, p, t)


 Pj + ǫ = pj
∂q




∂G(q, p, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂P
 ǫ ∂G(q, p, t) = H − H



∂t
Exemples 5.2.
4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INFINITÉSIMALES 101

(a) Translation spatiale infinitésimale de vecteur δa


F2 (r, p′ ) = (r + δa) · p′
= r · p′ + δa · p′
Pour toute translation spatiale p′ = p,
F2 (r, p′ ) = r · p′ + δa · p
où r·p′ est la transformation identité, et δa·p est le générateur
de la transformation canonique infinitésimale.
(b) Rotation spatiale infinitésimale d’angle δθ
 ′
 x = x cos δθ − y sin δθ

y ′ = x sin δθ + y cos δθ

 ′
z =z
δθ2
  


 x =x 1− − yδθ
2




δθ2
 

y = xδθ + y 1 −
2





 ′
z =z
 ′
 x = x − yδθ

y ′ = xδθ + y

 ′
z =z
∂F2


 = x′
∂px





 ∂F

2
= y′
∂p ′
 y



 ∂F2
 ′ = z′


∂pz
d’où,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x − yδθ) p′x + (xδθ + y) p′y + zp′z
= xp′x + yp′y + zp′z + (x p′y − y p′x ) δθ
 ′
 px = px − py δθ

p′y = px δθ + py

 ′
p = pz
En notant Lz la composante en z du vecteur moment cinétique,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = xp′x + yp′y + zp′z + (x py − y px ) δθ
F2 (r, p′ ) = r · p′ + Lz δθ
où r · p′ est la transformation identité, et Lz δθ est le généra-
teur de la transformation canonique infinitésimale.
102 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

(c) Transformation de Galilée infinitésimale


( ′
r = r − δvt
p′ = p − mδv
En négligeant les termes infinitésimaux du second ordre :
F2 (r, p′ , t) = (r − δvt) · p′ + mδv · r
= r · p′ − δvt · p′ + mδv · r
= r · p′ − δvt · (p − mδv) + mδv · r
= r · p′ + (mr − pt) · δv
où r · p′ est la transformation identité et (mr − pt) · δv est le
générateur de la transformation canonique infinitésimale.

5. Evolution d’un système


5.1. Evolution infinitésimale d’un système.
Prenons pour fonction G(q, p, t) le Hamiltonien H(q, p, t), et pour ǫ une
durée infinitésimale dt :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + H(q, p, t)dt
j

∂H(q, p, t)

 P j = pj − dt
∂q




∂H(q, p, t)

Qj = qj + dt


 ∂P
 H = H + ∂H(q, p, t) dt



∂t
Pj = pj + ṗdt



Qj = qj + q̇dt

 H = H + dH(q, p, t) dt


 dt
 Pj = pj + dpj

Qj = qj + dqj

 H = H + dH

 Pj = pj (t + dt)

Qj = qj (t + dt)

 H = H(t + dt)
Cette fonction génératrice transforme donc les coordonnées générali-
sées et leurs moments conjugués, pris à l’instant t, en ceux à l’instant
suivant t + dt. Cela correspond au déplacement infinitésimal du point
représentatif du système dans l’espace des phases entre les instants t
et t + dt.
6. TRANSFORMATIONS INVARIANTES 103

Effectuons la transformation de Legendre de la fonction génératrice


F2 pour exprimer ce résultat avec la fonction génératrice F1 . D’après
la relation (53) page 98 :
X
F1 (q, Q, t) = F2 (q, P, t) − Qj Pj
j
X X
= qj Pj + H(q, p, t)dt − Qj Pj
j j
X
= (qj − Qj )Pj + H(q, p, t)dt
j

Or,
Qj − qj = dqj
donc, en négligeant les termes infinitésimaux du second ordre :
X
F1 (q, Q, t) = − Pj dqj + H(q, p, t)dt
j
X
=− (pj + dpj )dqj + H(q, p, t)dt
j
" #
X
=− pj q̇j − H(q, p, t) dt
j
= −Ldt

5.2. Evolution d’un système en un temps fini.


L’évolution temporelle d’un système est une succession infinie d’évo-
lutions temporelles infinitésimales, chacune pouvant être décrite par
une transformation canonique infinitésimale. Une succession de trans-
formations canoniques étant elle-même une transformation canonique,
on en déduit qu’une évolution temporelle finie peut être décrite par une
transformation canonique finie de fonction génératrice :
Z
− Ldt

6. Transformations invariantes
Lors d’une transformation canonique (q, p) → (Q, P ) les équations
canoniques s’écrivent sous la même forme, elles sont covariantes :
∂H ∂H
 
 ṗj = − ∂q  Ṗj = − ∂Q

 

j j

∂H ∂H
 q̇j =  Q̇j =

 

∂pj ∂Pj
104 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

C’est la définition même d’une transformation canonique. En appelant


F la fonction génératrice de la transformation canonique, nous avons :
∂F
H (Q, P, t) = H(q, p, t) +
∂t
Habituellement, H et H n’ont pas la même forme explicite, et les
équations canoniques n’ont de fait pas non plus la même forme explicite.
Dans le cas particulier où H et H ont même forme explicite,
H (Q, P, t) = H(Q, P, t)
les équations canoniques ont elles aussi la même forme explicite. Le
système est dit invariant sous la transformation, elle-même dite inva-
riante. Nous avons alors,
∂F
H (Q, P, t) = H(Q, P, t) +
∂t
Si maintenant on considère la fonction génératrice :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, P, t)
j

qui génère la transformation canonique infinitésimale :


∂G(q, p, t)


 Pj + ǫ = pj



 ∂q
∂G(q, p, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂p
 ǫ ∂G(q, p, t) = H − H



∂t
Nous avons,
 
∂G ∂G ∂G
ǫ =H q+ǫ ,p−ǫ , t − H(q, p, t)
∂t ∂p ∂q
∂H ∂H
= dq + dp
∂q ∂p
∂H ∂G ∂H ∂G
=ǫ −ǫ
∂q ∂p ∂p ∂q
= ǫ {H, G}
soit,
∂G
+ {G, H} = 0
∂t
dG
=0
dt
Le générateur d’une transformation infinitésimale invariante est une
intégrale première du mouvement.
6. TRANSFORMATIONS INVARIANTES 105

Exemples 5.3. Reprenons les exemples 5.2 page 100 pour le cas
d’une particule libre. Lors d’une translation spatiale infinitésimale d’un
vecteur δa, le Hamiltonien est invariant de forme explicite :
p2 P2
H= → H =
2m 2m
Le générateur de la transformation est δa · p, et le vecteur quantité de
mouvement est une constante du mouvement.
Lors d’une rotation spatiale infinitésimale d’un angle δθ dans le plan
(x, y), le Hamiltonien est invariant de forme explicite. Le générateur de
la transformation est Lz δθ, et la composante en z du vecteur moment
cinétique est une constante du mouvement.
Pour une transformation de Galilée infinitésimale, la fonction gé-
nératrice s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + f (t)
où f (t) est une fonction quelconque du temps. De plus,
∂F2
H =H+
∂t
p2 ∂f (t)
= − p · δv +
2m ∂t
(p′ + mδv)2 df
= − p · δv +
2m dt
p ′2
df
= − 12 mv2 +
2m dt
Si l’on choisi,
f (t) = 21 mv2 t
alors,
p′2
H =
2m
et, le Hamiltonien est bien invariant de forme. La fonction génératrice
s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + 21 mv2 t
et le générateur de la transformation de Galilée infinitésimale a pour
expression (mr − pt) · δv. Le terme entre parenthèses est une constante
du mouvement. En effet,
mr − pt = m(r − vt)
= m[r − (r − r0 )]
= mr 0
où r0 est la position initiale de la particule.
106 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

7. Crochets de Poisson
7.1. Définition.

Définition 5.2. Crochet de Poisson


On appelle crochet de Poisson de deux fonctions f (q, p, t) et g(q, p, t) de
l’espace des phases, pour les variables canoniques (q1 , . . . , qn ; p1 , . . . , pn ),
la quantité :
n  

X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk

7.2. Propriétés.
Soient f et g deux fonctions de l’espace des phases. A partir de la
définition, nous avons la propriété suivante :
n 
∂f ∂C ste ∂f ∂C ste
X 
ste
{f, C }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
=0

7.2.1. Bilinéarité.
Linéarité à gauche. ∀λ ∈ R :
n  
X ∂(f1 + f2 ) ∂g ∂(f1 + f2 ) ∂g
{f1 + f2 , g} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n   n  
X ∂f1 ∂g ∂f1 ∂g X ∂f2 ∂g ∂f2 ∂g
= − + −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1 k=1
= {f1 , g} + {f2 , g}

n  
X ∂(λf ) ∂g ∂(λf ) ∂g
{λf, g} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n  
X ∂f ∂g ∂f ∂g
=λ −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
= λ{f, g}

Linéarité à droite. ∀µ ∈ R :

{f, g1 + g2 } = {f, g1 ] + {f, g2 }


{f, µg} = µ{f, g}
7. CROCHETS DE POISSON 107

7.2.2. Antisymétrie.
n  
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n  
X ∂g ∂f ∂g ∂f
=− −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
= −{g, f }
d’où {f, f } = 0
7.2.3. Crochet de Poisson et équations de Hamilton.

n  
X ∂qi ∂H ∂qi ∂H
{qi , H}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∂H
=
∂pi
n  
X ∂pi ∂H ∂pi ∂H
{pi , H}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
∂H
=−
∂qi
si bien que les équations de Hamilton s’écrivent de façon symétrique :
q̇i = {qi , H}q,p

(54)
ṗi = {pi , H}q,p
7.2.4. Crochet de Poisson fondamentaux.
Les variables canoniques q étant indépendantes les unes des autres, et
les variables canoniques p étant elles aussi indépendantes les unes des
autres, nous avons :
n  
X ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj
{qi , qj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
=0
n  
X ∂pi ∂pj ∂pi ∂pj
{pi , pj }q,p = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
=0
n  
X ∂qi ∂pj ∂qi ∂pj
{qi , pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X
= δik δjk
k=1
= δij
108 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

où δij est le symbole de Kronecker, tel que :


1 si i = j

δij =
0 si i 6= j

7.3. Identités.
7.3.1. Identité de Leibniz.
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h}
Démonstration.
n  
X ∂(f g) ∂h ∂(f g) ∂h
{f g, h} = −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1
n  
X ∂g ∂h ∂f ∂h ∂g ∂h ∂f ∂h
= f +g −f −g
k=1
∂qk ∂pk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂pk ∂qk
n   n  
X ∂g ∂h ∂g ∂h X ∂f ∂h ∂f ∂h
=f − +g −
k=1
∂q k ∂pk ∂p k ∂qk
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
= f {g, h} + g{f, h}

7.3.2. Identité de Jacobi.
{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0
Démonstration. Le premier terme s’écrit :
n  
X ∂f ∂{g, h} ∂f ∂{g, h}
{f, {g, h}} = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
" n  
X ∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
= −
k=1
∂qk ∂pk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
n  #
∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
− −
∂pk ∂qk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj

n X
n 
X ∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
{f, {g, h}} = +
k=1 j=1
∂qk ∂pk ∂qj ∂pj ∂qk ∂qj ∂pk ∂pj
∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂qk ∂pk ∂pj ∂qj ∂qk ∂pj ∂pk ∂qj
2
∂f ∂ g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂pk ∂qk ∂qj ∂pj ∂pk ∂qj ∂qk ∂pj
2
∂f ∂g ∂ 2 h

∂f ∂ g ∂h
+ +
∂pk ∂qk ∂pj ∂qj ∂pk ∂pj ∂qk ∂qj
7. CROCHETS DE POISSON 109

En effectuant la permutation circulaire des trois fonctions f, g, h, l’en-


semble s’annule. Par conséquent, la somme des crochets de Poisson
obtenus par permutation circulaire de trois fonctions est nulle, et le
crochet de Poisson n’est pas associatif. 

7.4. Théorèmes.

Théorème 7.1. Crochet de Poisson et intégrale première


Si le crochet de Poisson d’une fonction indépendante du temps avec le
Hamiltonien est nul, alors cette fonction est une intégrale première du
mouvement.

Démonstration. Soit f (q, p, t) une fonction de l’espace des pha-


ses, sa dérivée par rapport au temps s’écrit :

n  
df X ∂f ∂f
∂f
= q̇k + ṗk +
dt k=1
∂qk ∂pk
∂t
n  
X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= − +
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂t
∂f
= {f, H} +
∂t

Si f (q, p, t) est une intégrale première alors dt f = 0 et :

∂f
{f, H} + =0
∂t

Si de plus f (q, p) ne dépend pas explicitement du temps :

{f, H} = 0

Réciproquement, si le crochet de Poisson d’une fonction avec le Hamil-


tonien est nul, et si la fonction ne dépend pas explicitement du temps,
alors cette fonction est une intégrale première du mouvement. 

Théorème 7.2. Théorème de Poisson


Le crochet de Poisson de deux intégrales premières du mouvement est
une intégrale première du mouvement.
110 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

Démonstration.

n  
d{f, g} d X ∂f ∂g ∂f ∂g
= −
dt dt k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n     
X d ∂f ∂g ∂f d ∂g
= +
k=1
dt ∂q k ∂p k ∂qk dt ∂pk
   
d ∂f ∂g ∂f d ∂g
− −
dt ∂pk ∂qk ∂pk dt ∂qk
n     
X ∂ df ∂g ∂f ∂ dg
= +
k=1
∂qk dt ∂pk ∂qk ∂pk dt
   
∂ df ∂g ∂f ∂ dg
− −
∂pk dt ∂qk ∂pk ∂qk dt
n 
X ∂  df  ∂g   
∂ df ∂g
= −
∂qk dt ∂pk ∂pk dt ∂qk
k=1
n     
X ∂f ∂ dg ∂f ∂ dg
+ −
∂qk ∂pk dt ∂pk ∂qk dt
k=1
   
df dg
= , g + f,
dt dt

Si dt f = 0 et dt g = 0, alors dt {f, g} = 0. 

Ce théorème permet de trouver de nouvelles intégrales premières


du mouvement.

Théorème 7.3.
Une transformation canonique préserve les crochets de Poisson fonda-
mentaux.

Démonstration.

n  
X ∂Qi ∂Qj ∂Qi ∂Qj
{Qi , Qj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n  
X ∂Pi ∂Pj ∂Pi ∂Pj
{Pi , Pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n  
X ∂Qi ∂Pj ∂Qi ∂Pj
{Qi , Pj }q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
7. CROCHETS DE POISSON 111

Supposons la transformation canonique. En utilisant les conditions de


Schwarz des fonctions génératrices :

n  
X ∂pk ∂Qj ∂qk ∂Qj
{Qi , Qj }q,p = −
k=1
∂Pi ∂pk ∂Pi ∂qk
∂Qj
=
∂Pi
=0
n  
X ∂pk ∂Pj ∂qk ∂Pj
{Pi , Pj }q,p = − −
k=1
∂Q i ∂pk ∂Qi ∂qk
∂Pj
=−
∂Qi
=0

n  
X ∂pk ∂Pj ∂qk ∂Pj
{Qi , Pj }q,p = −
k=1
∂Pi ∂pk ∂Pi ∂qk
∂Pj
=
∂Pi
= δij

Réciproquement, une transformation qui préserve les crochets de


Poisson fondamentaux est canonique.

Théorème 7.4. Invariance canonique des crochets de Poisson


Une transformation canonique préserve les crochets de Poisson.

Démonstration. Soit la transformation quelconque suivante :

Q = Q(q, p)


P = P (q, p)

∂Q ∂Q

 dQ(q, p) = dq + dp


∂q ∂p
∂P ∂P
 dP (q, p) = dq + dp


∂q ∂p
112 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

Rappel sur la dérivation des fonctions composées :


∂f ∂f
df (q, p) = dq + dp
∂q ∂p
∂f ∂f
df (Q, P ) = dQ + dP
∂Q ∂P
   
∂f ∂Q ∂Q ∂f ∂P ∂P
= dq + dp + dq + dp
∂Q ∂q ∂p ∂P ∂q ∂p
   
∂f ∂Q ∂f ∂P ∂f ∂Q ∂f ∂P
= + dq + + dp
∂Q ∂q ∂P ∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p
∂f ∂f ∂Q ∂f ∂P


 = +
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q

∂f ∂f ∂Q ∂f ∂P
= +



∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p
Soient f (q, p) et g(q, p) deux fonctions des variables canoniques. Leur
crochet de Poisson s’écrit :
n  
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}q,p = −
k=1
∂q k ∂pk ∂pk ∂qk
n X n X n   
X ∂f ∂Qi ∂f ∂Pi ∂g ∂Qj ∂g ∂Pj
= + +
k=1 i=1 j=1
∂Q i ∂q k ∂P i ∂qk ∂Q j ∂p k ∂Pj ∂pk
  
∂f ∂Qi ∂f ∂Pi ∂g ∂Qj ∂g ∂Pj
− + +
∂Qi ∂pk ∂Pi ∂pk ∂Qj ∂qk ∂Pj ∂qk
n n 
X X ∂f ∂g ∂f ∂g
= {Qi , Qj }q,p + {Pi , Pj }q,p
i=1 j=1
∂Qi ∂Qj ∂Pi ∂Pj

∂f ∂g ∂f ∂g
+ {Qi , Pj }q,p − {Qj , Pi }q,p
∂Qi ∂Pi ∂Pi ∂Qj
Supposons la transformation canonique. On peut alors utiliser les va-
leurs des crochets de Poisson fondamentaux, et,
n X n  
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}q,p = − δij
i=1 j=1
∂Qi ∂P i ∂P i ∂Qj

= {f, g}Q,P
le crochet de Poisson de deux fonctions quelconques des coordonnées est
un invariant par transformations canoniques, ou invariant canonique.
On pourra omettre les variables en indice. 
Réciproquement, une transformation qui préserve les crochets de
Poisson est une transformation canonique.
Exemple 5.10. Oscillateur harmonique simple à une dimension
Pour de petites oscillations d’un système à un degré de liberté, on peut
7. CROCHETS DE POISSON 113

développer le potentiel autour d’une position d’équilibre stable q0 . La


position d’équilibre doit être stable car sinon le système n’oscille pas.
D’après le paragraphe 8.1 page 24 cela implique V ′′ (q0 ) > 0 :
V (q) = V (q0 ) + V ′ (q0 ) + 21 V ′′ (q0 )(q − q0 )2 + . . .
Comme l’on utilise toujours qu’une différence de potentiel, celui-ci n’est
défini qu’à une constante près, et l’on peut supprimer V (q0 ). De plus,
l’équilibre est réalisé dans un minimum de potentiel, et V ′ (q0 ) = 0.
En posant k = V ′′ (q0 ), nous avons :
V (q) = 21 k(q − q0 )2
Le potentiel ne dépend pas des vitesses généralisées, par conséquent
d’après le paragraphe 4 page 73 le Hamiltonien se confond avec l’éner-
gie mécanique. En posant q0 à l’origine des coordonnées, soit q0 = 0,
nous avons :
H(p, q) = Em
=T +V
p2 kq 2
=+
2m 2
Il ne dépend pas explicitement du temps, donc d’après le paragraphe 43
page 73 il se conserve. En posant k = mω 2 avec ω une vitesse angulaire
en rad/s, nous avons :
p2 mω 2 2
H(p, q) = + q
2m 2
1
p2 + m2 ω 2 q 2

= (55)
2m
Le Hamiltonien est sous la forme d’une somme de deux carrés. Nous
cherchons une transformation des coordonnées q, p telle que l’une des
nouvelles coordonnées soit cyclique, donc de la forme suivante :

 p = f (P ) cos Q
 q = f (P ) sin Q

et, la fonction génératrice ne contenant pas explicitement le temps,
H =H
Le nouvel Hamiltonien a alors pour expression :
1  2
f (P ) cos2 Q + f 2 (P ) sin2 Q

H (P, Q) =
2m
f 2 (P )
=
2m
114 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

où Q est cyclique. Pour que les nouvelles variables Q et P soient des
variables conjuguées, autrement dit pour que la transformation soit ca-
nonique, il faut que le crochet de Poisson soit égale à l’unité :
∂q ∂p ∂q ∂p
[q, p]Q,P = −
∂Q ∂P ∂P ∂Q
f (P ) ∂f (P ) 1 ∂f (P )
= cos Q · cos Q + sin Q · f (P ) sin Q
mω ∂P mω ∂P
f (P ) ∂f (P )
=
mω ∂P
soit,
f (P ) ∂f (P )
=1
mω ∂P
∂f (P )
f (P ) = mω
∂P √
f (P ) = 2mωP
La transformation canonique s’écrit donc :
 √
 p = 2mωP cos Q

(56)
r
2P
q =
 sin Q

et le Hamiltonien,
2mωP
H =
2m
= ωP
Les équations de Hamilton pour les nouvelles coordonnées s’écrivent :

∂H
 Ṗ = −


∂Q
 ∂H
 Q̇ =

∂P
(
Ṗ = 0
Q̇ = ω
soit,
P =α

(57)
Q = ωt + β
Remarque : P = H /ω est homogène à une action (en J s), et Q =
ωt + β est homogène à un angle. Les variables action et angle sont
donc conjuguées.
7. CROCHETS DE POISSON 115

La solution en termes des anciennes coordonnées s’écrit donc :


 √
 p(t) = 2mωα cos(ωt + β)

(58)
r

 q(t) =
 sin(ωt + β)

La solution q(t) étant sinusoı̈dale, l’oscillateur est appelé oscillateur
harmonique.
Déterminons les constantes α et β en fonction des conditions ini-
tiales q0 = q(t = 0) et p0 = p(t = 0). En utilisant H = H = Em et
avec la relation 55 à t = 0 :
Em
α=
ω
1
p20 + m2 ω 2 q02

=
2mω

Pour β, en utilisant la relation (56) à t = 0, nous avons,


 r

q = 2α
0 sin β

 p = √2mωα cos β

0

q0 1
= tan β
p0 mω
 
q0
β = arctan mω
p0
Comparons les solutions données en termes d’anciennes et de nou-
velles coordonnées. Pour les anciennes coordonnées (p, q), les équa-
tions paramétriques (58) donnent les courbes suivantes en fonction du
temps :

p q q
1 2E +
ω m

2mE +
π π
ω ω
+ + + + + +
0 2π t 0 2π t
√ ω ω
− 2mE +
q
− ω1 2E
m
+

Fig 1. Oscillateur harmonique, p = p(t) et q = q(t),


avec β =
6 0
116 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES

Cherchons l’équation cartésienne dans l’espace des phases. En pre-


nant le carré des équations paramétriques (58) :
 2
q mω
= sin2 (ωt + β)




p2
= cos2 (ωt + β)



2mωα
soit,
p2 q2
+ =1
2mE 2E/ (mω 2 )
2 1
q
2E

qui est l’équation d’une ellipse de demi-axes ω m
et 2mE.

p √
2mE
+ q
1 2E
ω m

0 q
+

Fig 2. Oscillateur harmonique, p = p(q)

Pour les nouvelles coordonnées (Q, P ), les équations paramétri-


ques (57) donnent les courbes suivantes :

P Q

E
ω
+
π+

β+
+
0 t 0 π−β t
ω

Fig 3. Oscillateur harmonique, P = P (t) et Q = Q(t)

Dans l’espace des phases nous avons alors :

2. Voir Coniques.pdf
7. CROCHETS DE POISSON 117

E
ω
+

+
0 β Q

Fig 4. Oscillateur harmonique, P = P (Q)

Cherchons l’expression de la fonction génératrice F1 (q, Q) de l’oscil-


lateur harmonique.
∂F1


 = p(q, Q)
∂q

(59)
∂F1
= −P (q, Q)



∂Q
A partir de la solution (58), exprimons p et P en fonction de q et Q :
 r
 q = 2P sin Q


 √
p = 2mωP cos Q

mωq 2 = 2P sin2 Q
(

p = 2mωP cos Q
mωq 2

 P =
2 sin2 Q



s
 2mωmωq 2
p = cos Q


2 sin2 Q
2
 P = mωq

2 sin2 Q
p = mωq cot Q

∂F1

 ∂q = mωq cot Q

∂F mωq 2
 1 =−



∂Q 2 sin2 Q
mωq 2
 F1 (q, Q) = cot Q + h(Q)


2
 mωq 2
 F1 (q, Q) =
 cot Q + g(q)
2
La fonction génératrice s’écrit donc F1 (q, Q) = 21 mωq 2 cot Q + C ste
Chapitre 6

Théorie de Hamilton-Jacobi

1. Equation de Hamilton-Jacobi
Cherchons la fonction génératrice de la transformation canonique
qui rende toutes les nouvelles variables Q cycliques. Ces variables n’ap-
paraissant pas dans le Hamiltonien, la première équation de Hamilton
nous donne :
∂H (P )
∀j = 1, . . . , n Ṗj = −
∂Qj
=0
Pj = C ste
= Pj (t = 0)
= αj
La seconde équation de Hamilton s’écrit alors :

∂H (P )
∀j = 1, . . . , n Q̇j =
∂Pj Pj =αj
= C ste
= wj
Qj = wj t + βj
où wj et βj sont des constantes.
Les coordonnées étant toutes cycliques et les impulsions constantes,
le nouvel Hamiltonien s’écrit :
H = H (α1 , . . . , αn )
= C ste
Nous pouvons choisir le zéro de l’énergie potentielle V de telle sorte
que le nouvel hamiltonien soit nul :
H =0
Les équations de Hamilton deviennent,
∂H

 Ṗj = − ∂Q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 Q̇j =


∂Pj
119
120 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI
(
Ṗj = 0
∀j = 1, . . . , n
Q̇j = 0
P j = αj

∀j = 1, . . . , n (60)
Qj = βj
où les constantes αj et βj sont les conditions initiales de Pj et de Qj .
Nous avons le choix parmi les quatres fonctions génératrices. Com-
mençons par une fonction génératrice de type 1, F1 (q, Q, t). En repre-
nant les relations (50) page 89 :
∂F1

 = pj
∂qj





∂F1

∀j = 1, . . . n = −Pj


 ∂Qj
 ∂F1 (q, Q, t) = H − H(q, p, t)



∂t
soit, avec Pj = αj , Qj = βj et H = 0 :
∂F1


 = pj
∂qj




 ∂F

1
∀j = 1, . . . n = −αj

 ∂β j
  

 ∂F 1 (q, β, t) ∂F 1
+ H q, ,t = 0


∂t ∂q

Faisons à présent le choix historique de Jacobi, d’une fonction géné-


ratrice de type 2. Notons S(q, P, t) cette fonction, appelée fonction
principale de Hamilton. En reprenant les relations (51) page 91 :
∂S

 = pj
∂qj





∂S

∀j = 1, . . . n = Qj

 ∂Pj

 ∂S(q, P, t) = H − H(q, p, t)



∂t
soit, avec Pj = αj , Qj = βj et H = 0 :
∂S


 = pj (61)
∂qj




 ∂S

∀j = 1, . . . n = βj (62)

 ∂αj
  

 ∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0 (63)


∂t ∂q


∂S ∂S
où ∂αj est un abus de notation pour ∂Pj .
Pj =αj
2. REPRÉSENTATION EN IMPULSIONS 121

Nous obtenons le même système d’équations que pour une fonction


de type 1, seuls les noms des constantes α et β sont échangés.
L’équation différentielle (63), aux dérivées partielles du premier
ordre en q et du premier ordre en t, est appelée équation de Hamilton-
Jacobi en représentation q. Elle est à n + 1 variables qj , t, et est non
linéaire car H est une fonction quadratique (de degré deux) de p, donc
de ∂S/∂q. Elle permet de déterminer la fonction principale de Hamilton
S(q, P, t).
L’intégration complète de l’équation de Hamilton-Jacobi fait ap-
paraitre une constante d’intégration pour chaque variable, soit n + 1
constantes d’intégration arbitraire γ, si bien que la solution de l’équa-
tion différentielle est de la forme :

S = S(q, γ1, . . . , γn+1 ; t)

S n’apparait pas dans l’équation de Hamilton-Jacobi, seules ses déri-


vées partielles sont présentes. Par conséquent, si S est solution alors
S + C ste est aussi solution, et donc l’une des constantes est purement
additive :

S = S(q; γ1 , . . . , γn ; t) + γn+1

Mais, une constante additive n’a pas d’importance pour une fonction
génératrice puisque seules ses dérivées partielles sont utilisées dans les
transformations canoniques. Par conséquent nous garderons :

S = S(q; γ1, . . . , γn ; t)

Les Pj = αj et les γj étant des constantes non encore fixées, nous


pouvons poser γj = αj , et l’on retrouve :

S = S(q; α1, . . . , αn ; t) (64)

2. Représentation en impulsions
Faisons à présent le choix d’une fonction génératrice de type 3,
F3 (p, Q, t). En reprenant les relations (52) page 96 :

∂F3


 = −qj



 ∂pj
∂F3

= −Pj


 ∂Q j

 ∂F3 = H − H



∂t
122 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

soit, avec Pj = αj , Qj = βj et H = 0 :
∂F3


 = −qj (65)
∂pj




 ∂F

3
∀j = 1, . . . n = −αj (66)

 ∂βj
  

 ∂F3 (p, β, t) ∂F3
+H − , p, t = 0 (67)


∂t ∂p

Cette équation différentielle aux dérivées partielles du premier ordre


en p et du premier ordre en t, est appelée équation de Hamilton-Jacobi
en représentation p. Elle est à n + 1 variables pj , t, et son degré dépend
du degré de H en fonction de q.
Avec une fonction de type 4, F4 (p, P, t), nous obtenons le système
d’équations suivant,
∂F4


 = −qj
∂pj




 ∂F

4
∀j = 1, . . . n = βj

 ∂αj
  

 ∂F4 (p, α, t) ∂F4
+H − , p, t = 0


∂t ∂p

similaire au système d’équations d’une fonction de type 3.

3. Séparation des variables


3.1. Cas où le Hamiltonien se conserve.
Dans le cas où H ne dépend pas explicitement du temps, l’équation de
Hamilton-Jacobi en représentation q s’écrit :
 
∂S(q, α, t) ∂S
= −H q, (q, α)
∂t ∂q
 
∂S0
S(q, α, t) = −H q, t + S0 (q, α)
∂q
où l’on retrouve S0 dans le Hamiltonien car il n’est pas fonction du
temps par hypothèse. S0 (q, α) est appelée fonction caractéristique de
Hamilton. La relation (43) page 73 indique qu’un Hamiltonien ne dé-
pendant pas explicitement du temps se conserve, et donc n’est fonction
que des constantes d’intégration :
S(q, α, t) = −H(α)t + S0 (q, α)
Plutôt que de garder H comme fonction des n constantes αj , nous
pouvons poser H = α1 . D’après le paragraphe 4 page 73, lorsque le sys-
tème est holonome scléronome et lorsque le potentiel V (q, t) ne dépend
3. SÉPARATION DES VARIABLES 123

pas explicitement des vitesses généralisées, le Hamiltonien se confond


avec l’énergie mécanique, et dans ce cas :
S(q, α, t) = −Et + S0 (q, α) (68)
appelée équation de Hamilton-Jacobi réduite.
En représentation p nous avons,
 
∂F3 (p, β, t) ∂F3
= −H − ,p
∂t ∂p
 
∂F30
F3 (p, β, t) = −H − , p t + F30 (p, β)
∂p
= −H(β)t + F30 (p, β)
Exemple 6.1. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

q
R
m
P
α

Fig 1. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné

Le Lagrangien a pour expression :



L(q, q̇, t) = T − V
L(q, q̇) = 21 mq̇ 2 + mgq sin α
Il ne dépend pas explicitement du temps. D’après le paragraphe 3 pa-
ge 72, le Hamiltonien est constant et ne dépend pas explicitement du
temps. Le moment conjugué de la variable q a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ q̇
= mq̇
relation que l’on inverse,
p
q̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit :

H(q, p) = pq̇ − L
p2
H(q, p) = − mgq sin α
2m
= C ste
124 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

L’énergie mécanique s’écrit :



E =T +V
p2
= − mgq sin α
2m
= H(q, p)

Résolution en représentation q :
Avec la relation (61) page 120,
   2
∂S 1 ∂S
H q, = − mgq sin α
∂q 2m ∂q
L’équation de Hamilton-Jacobi (63) page 120, s’écrit :
 
∂S(q, α1 , t) ∂S
+ H q, =0
∂t ∂q
 2
∂S 1 ∂S
+ − mgq sin α = 0
∂t 2m ∂q
Le temps étant cyclique (il n’apparait pas dans H), on pose :

S(q, α1 = E, t) = −Et + S0 (q, E)

et l’on a,
∂S
= −E
∂t
et l’équation de Hamilton-Jacobi réduite s’écrit :
 2
1 dS0
− mgq sin α = E
2m dq
dS0 p
= ± 2mE + 2m2 gq sin α
dq
Z p
S0 (q, E) = ± 2mE + 2m2 gq sin α dq + c

Nous pouvons oublier la constante d’intégration c, car seules les déri-


vées de la fonction principale de Hamilton interviennent dans la réso-
lution du problème. Elle a alors pour expression :
Z p
S(q, E, t) = −Et ± 2mE + 2m2 gq sin α dq
1 2
3/2
= −Et ± 2mE + 2m gq sin α
3m2 g sin α
3. SÉPARATION DES VARIABLES 125

Avec la relation (62) page 120, nous avons :


∂S
β=
∂E
1 p
= −t ± 2mE + 2m2 gq sin α (69)
mg sin α
Remarque : On peut aussi garder S sous sa forme d’intégrale, et
dériver sous l’intégrale :
∂S
β=
∂E Z
∂ p
= −t ± 2mE + 2m2 gq sin α dq
∂E
dq
Z
= −t ± m p
2mE + 2m2 gq sin α
r
m dq
Z
= −t ± q
2E 1 + mg Esin α q
Effectuons le changement de variable suivant :
mg sin α
q′ = q
E
E
q= q′
mg sin α
E
dq = dq ′
mg sin α
qui donne,
r
m E dq ′
Z
β = −t ± √
2E mg sin α 1 + q′
r
2 E p
= −t ± 1 + q′
g sin α 2m
r r
1 2E mg sin α
= −t ± 1+ q
g sin α m E
1 p
= −t ± 2mE + 2m2 gq sin α
mg sin α
et l’on retrouve bien le résultat (69).

En isolant la coordonnée généralisée q,


1
[±(t + β)mg sin α]2 − 2mE

q= 2
2m g sin α
E
= 12 g sin α(t + β)2 −
mg sin α
E
= 12 g sin α t2 + g sin α βt + 12 g sin α β 2 − (70)
mg sin α
126 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

Notons q0 la condition initiale sur la position. Avec la relation (69),


E

1 2
 q0 = 2 g sin α β − mg sin α (71)


r

β = ± 1 2E
+ 2gq0 sin α (72)

g sin α m
Avec la relation (61) page 120, et la définition de l’impulsion générali-
sée, nous avons,
∂S

p =


∂q
∆ ∂L
p =


∂ q̇
p
mq̇ = ± 2mE + 2m2 gq sin α
r
2E
q̇ = ± + 2gq sin α
m
Donc, à l’instant initial en utilisant (72) nous avons :
r
2E
q̇0 = ± + 2gq0 sin α
m
= g sin α β
Par conséquent, en utilisant cette dernière relation et avec (71), la
relation (70) devient :
q = 21 g sin αt2 + q̇0 t + q0
Remarque : Attention au raisonnement faux suivant :
A = ∓B
A2 = B 2
A = ±B

Résolution en représentation p :
Avec la relation (65) page 122,
p2
 
∂F3 ∂F3
H − ,p = + mg sin α
∂p 2m ∂p
l’équation de Hamilton-Jacobi (67) page 122, s’écrit :
 
∂F3 (p, β, t) ∂F3
+H − , p, t = 0
∂t ∂p
∂F3 p2 ∂F3
+ + mg sin α = 0
∂t 2m ∂p
Le temps étant cyclique, on pose :
F3 (p, β1 = E, t) = −Et + F30 (p, E)
3. SÉPARATION DES VARIABLES 127

et l’équation de Hamilton-Jacobi réduite s’écrit :


p2 dF30
+ mg sin α =E
2m dp
p2
 
dF30 1
= E−
dp mg sin α 2m
1 p2
Z
F30 = E− dp + c
mg sin α 2m
p3
 
1
= Ep − +c
mg sin α 6m
et donc,
p3
 
1
F3 = −Et + Ep −
mg sin α 6m
Avec la relation (66) page 122, nous avons :
∂F3
α1 = −
∂E
p
=t−
mg sin α
p = mg sin α (t − α1 )
Notons p0 la condition initiale sur l’impulsion,
p0 = −mg sin α α1
d’où,
p = mg sin α t + p0
Avec la relation (65) page 122,
∂F3
q=−
∂p
p2
 
1
=− E−
mg sin α 2m
E p0 p20
=− + 21 g sin α t2 + t +
mg sin α m 2m2 g sin α
Notons q0 la condition initiale sur la position,
E p20
q0 = − +
mg sin α 2m2 g sin α
Avec la définition de l’impulsion généralisée,
∆ ∂L
p=
∂ q̇
= mq̇
p0 = mq̇0
128 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

Par conséquent,
q = 12 g sin αt2 + q̇0 t + q0
Exemple 6.2. Oscillateur harmonique simple à une dimension
Le Lagrangien a pour expression :

L(q, q̇, t) = T − V
L(q, q̇) = 21 mq̇ 2 − 21 kq 2
Il ne dépend pas explicitement du temps. D’après la relation (44) pa-
ge 73, le Hamiltonien est donc constant. Le moment conjugué de la
variable q a pour expression :
∆∂L
p=
∂ q̇
= mq̇
relation que l’on inverse,
p
q̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit,

H(q, p, t) = pq̇ − L
p2
 2 
p k 2
H(q, p) = − − q
m 2m 2
p2 k
= + q2 (73)
2m 2
=E
Le Hamiltonien ne dépendant pas explicitement du temps, il se conser-
ve. De même, l’énergie mécanique E se conserve car toutes les forces
dérivent d’un potentiel. Avec la relation (61) page 120, le Hamiltonien
s’écrit,
   2
∂S 1 ∂S k
H q, = + q2
∂q 2m ∂q 2
et l’équation de Hamilton-Jacobi (63) page 120 s’écrit :
 
∂S(q, α1 , t) ∂S
+ H q, =0
∂t ∂q
 2
∂S 1 ∂S k
+ + q2 = 0
∂t 2m ∂q 2
La variable temps étant cyclique, nous pouvons la séparer :
S(q, α1 = E, t) = −Et + S0 (q, E)
3. SÉPARATION DES VARIABLES 129

L’équation de Hamilton-Jacobi devient :


 2
1 dS0 k
+ q2 = E
2m dq 2
dS0 p
= ± 2mE − mkq 2
dq
Z p
S0 (q, E) = ± 2mE − mkq 2 dq + c

et la fonction principale de Hamilton a pour expression,


Z p
S(q, E, t) = −Et ± 2mE − mkq 2 dq (74)

définie à une constante additive près. Avec la relation (62) page 120,
nous avons :
∂S
β=
∂E Z
m dq
= −t ± p
2mE − mkq 2
r
m dq
Z
= −t ± q
2E k
1 − 2E q2

Effectuons le changement de variable suivant :


r
′ k
q = q
2E
k 2
q ′2 = q
2E
r
2E ′
q= q
k
r
2E ′
dq = dq
k
qui donne,
r r
m 2E dq ′
Z
β = −t ± p
2E k 1 − q ′2
r
m
= −t ± arcsin q ′
k
r r !
m k
= −t ± arcsin q
k 2E
130 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

soit, en isolant la coordonnée généralisée q,


r ! r
k k
arcsin q =± (t + β)
2E m
r "r #
2E k
q=± sin (t + β)
k m
En posant,
 r
k
ω= (75)

 m
ϕ0 = ωβ (76)
nous avons :
r
1 2E
q=± sin(ωt + ϕ0 ) (77)
ω m
Avec la relation (75) et la relation (61) page 120, pour l’impulsion gé-
néralisée nous avons :
∂S
p=
∂q
p
= ± 2mE − mkq 2
s  
2 2
2E 2
= ± 2mE − m ω sin (ωt + ϕ0 )
ω 2m
q
= ± 2mE 1 − sin2 (ωt + ϕ0 )
 

= ± 2mE cos(ωt + ϕ0 ) (78)
= mq̇
Déterminons les constantes E et ϕ0 en fonction des conditions ini-
tiales :  r
 q = ± 1 2E sin ϕ

0 0
ω m
 √
 p0 = ± 2mE cos ϕ0
Pour E nous avons :
 q 2 = 2E sin2 ϕ

0 0
mω 2
 2
p0 = 2mE cos2 ϕ0

2mE cos2 ϕ0 + sin2 ϕ0 = p20 + m2 ω 2 q02




p20 k
E= + q02
2m 2
3. SÉPARATION DES VARIABLES 131

relation que nous avions déjà en (73) page 128. Pour ϕ0 nous avons,
q0 1
= tan ϕ0
p0 mω
 
q0
ϕ0 = arctan mω
p0
et à partir de la relation (76) :
ϕ0
β=
ω  
1 q0
= arctan mω
ω p0
L’équation de Hamilton-Jacobi nous a permis de trouver la fonction
génératrice S(q, α, t). Cette fonction génère une transformation cano-
nique vers les nouvelles variables P, Q, qui d’après la relation (60)
page 120 sont telles que P = E est l’énergie mécanique, et Q = β
est homogène à un temps. Les variables énergie et temps sont donc
conjuguées.
3.2. Cas général.
Nous cherchons la solution S à l’équation de Hamilton-Jacobi,
 
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
sous la forme,

S(q, α, t) = S0 (q2 , . . . , qn ; α2 , . . . , αn ; t) + S1 (q1 , α1 )

L’équation de Hamilton-Jacobi devient,


 
∂S0 (q2,...,n , α2,...,n , t) dS1 ∂S0 ∂S0
+ H q; , ,..., ;t = 0
∂t dq1 ∂q2 ∂qn
Si dans le Hamiltonien, la variable q1 et la dérivée correspondante
dS1 /dq1 n’apparaissent que dans une fonction S1 ne contenant que ces
deux variables, alors,
   
dS1 ∂S0 ∂S0
H = H1 q1 , + H0 q2,...,n ; ,..., ;t
dq1 ∂q2 ∂qn
C’est le cas lorsque le degré de liberté associé à la coordonnée géné-
ralisée q1 est indépendant des autres degrés de liberté. L’équation de
Hamilton-Jacobi s’écrit,
   
∂S0 (q2,...,n ; α2,...,n ; t) dS1 ∂S0 ∂S0
+H1 q1 , +H0 q2,...,n ; ,..., ;t = 0
∂t dq1 ∂q2 ∂qn
132 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

H1 étant la seule fonction de q1 , nous obtenons le système suivant :


 
dS

1
 H1 q1 ,
 = α1
 dq1
 
 ∂S0 (q2,...,n ; α2,...,n ; t) ∂S0 ∂S0

 + H0 q2,...,n ; ,..., ; t = −α1
∂t ∂q2 ∂qn
La première équation différentielle, du premier ordre en q1 et du second
degré en dS1 /dq1 , permet d’obtenir S1 . Si la forme du Hamiltonien le
permet, nous pourrions de même séparer les autres variables.
3.3. Cas des variables cycliques.
Nous parlons ici des anciennes variables, les nouvelles étant toutes cy-
cliques. Supposons qu’il n’y ait que deux coordonnées généralisées, q1
et q2 , et que q1 n’apparaisse pas dans le Hamiltonien. La coordonnée q1
n’apparaissant pas dans le membre de droite, elle ne peut apparaitre
dans celui de gauche, par conséquent l’équation de Hamilton-Jacobi
s’écrit :
 
∂S ∂S ∂S
(q2 , α1 , α2 , t) = −H q2 , (q2 , α1 , α2 , t), (q2 , α1 , α2 , t), t
∂t ∂q1 ∂q2
Nous avons les trois conditions suivantes :
∂S


 = f1 (q2 , α1 , α2 , t)
∂t



∂S


= g1 (q2 , α1 , α2 , t)

 ∂q1
∂S


= h1 (q2 , α1 , α2 , t)



∂q2
En intégrant,

 S = f1 (q2 , α1 , α2 , t) t + f2 (q1 , q2 , α1 , α2 )

S = g1 (q2 , α1 , α2 , t) q1 + g2 (q2 , α1 , α2 , t)

S = h1 (q2 , α1 , α2 , t) q2 + h2 (q1 , α1 , α2 , t)

Les fonctions de q1 doivent être égales,


f2 (q1 , q2 , α1 , α2 ) = g1 (q2 , α1 , α2 , t) q1 = h2 (q1 , α1 , α2 , t)
La fonction g1 impose qu’elles soient toutes du premier degré en q1 ,
f2 (q2 , α1 , α2 ) q1 = g1 (q2 , α1 , α2 , t) q1 = h2 (α1 , α2 , t) q1
= S2 (α1 , α2 ) q1
Les autres fonctions doivent être égales,
f1 (q2 , α1 , α2 , t) t = g2 (q2 , α1 , α2 , t) = h1 (q2 , α1 , α2 , t) q2
= S1 (q2 , α1 , α2 , t)
Finalement,
S(q1 , q2 , α1 , α2 , t) = S1 (q2 , α1 , α2 , t) + S2 (α1 , α2 ) q1
3. SÉPARATION DES VARIABLES 133

En dérivant par rapport à la variable cyclique q1 ,


∂S
= S2 (α1 , α2 )
∂q1
Or, d’après la relation (61) page 120,
∂S
= p1
∂q1
S2 (α1 , α2 ) = α1
donc,
S(q1 , q2 , α1 , α2 , t) = S1 (q2 , α1 , α2 , t) + α1 q1
La mécanique de Hamilton-Jacobi permet la séparation des variables
cycliques, et nous avons vu au paragraphe 3.2 qu’elle permet parfois la
séparation de variables non cycliques.
Exemple 6.3. Coordonnées sphériques
En coordonnées sphériques (r, θ, φ), la vitesse s’exprime par :
v = ṙer + r θ̇eθ + r sin θφ̇eφ
et l’énergie cinétique s’écrit,
T = 21 mv 2
 
= 12 m ṙ 2 + r 2 θ̇2 + r 2 φ̇2 sin2 θ

On considère une particule dans un champ de force de potentiel V (q)


indépendant des vitesses généralisées q̇. D’après la définition 3.5 pa-
ge 64,
∂L
pj =
∂ q̇j
Les impulsions généralisées ont alors pour expressions :
p = mṙ

 r

pθ = mr 2 θ̇

pφ = mr 2 sin2 θ φ̇

et le Hamiltonien s’écrit,
p2θ p2φ
 
1 2
H= p + + + V (r, θ, φ)
2m r r 2 r 2 sin2 θ
Les variables pourront être séparées si,
b(θ) c(φ)
V (r, θ, φ) = a(r) + 2
+ 2 2
r r sin θ
134 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

où a(r), b(θ), et c(φ) sont des fonctions arbitraires. La symétrie sphé-
rique étant rompue par le sin2 θ, le terme c(φ) est choisi nul :
b(θ)
V (r, θ) = a(r) +
r2
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit,
 
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
"   2 #
2  2
∂S 1 ∂S 1 ∂S 1 ∂S b(θ)
+ + 2 + 2 2 + a(r) + 2 = 0
∂t 2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r

Nous avons vu, relation (64) page 121, que le nombre de constantes
dans S est égale au nombre de coordonnées généralisées. Le Hamil-
tonien ne dépendant pas explicitement du temps, nous cherchons une
solution de la forme :
S(r, θ, φ, E, α2, α3 , t) = −Et + S0 (r, θ, φ, E, α2 , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi devient :
" 2  2  2 #
1 ∂S0 1 ∂S0 1 ∂S0 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m ∂r r ∂θ r sin θ ∂φ r

La coordonnée φ étant cyclique (elle n’apparait pas dans H), son mo-
ment conjugué pφ est constant et nous pouvons la séparer :
S0 (r, θ, φ, E, pφ , α3 ) = pφ φ + S1 (r, θ, E, pφ , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi devient :
" 2 2 #
p2φ

1 ∂S1 1 ∂S1 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m ∂r r ∂θ r sin θ r
2 2
p2φ
 
∂S1 ∂S1
r2 + 2mr 2 a(r) − 2mr 2 E + + + 2mb(θ) = 0
∂r ∂θ sin2 θ
Appliquons la méthode de la séparation des variables :
S0 (r, θ, φ, E, pφ , α3 ) = pφ φ + S2 (r, E, pφ , α3 ) + S3 (θ, E, pφ , α3 )
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit alors,
" 2 2 #
p2φ

1 dS2 1 dS3 b(θ)
+ 2 + 2 2 + a(r) + 2 = E
2m dr r dθ r sin θ r
2 " 2 #
p2φ
 
1 dS2 1 dS3
+ a(r) + + + 2m b(θ) = E
2m dr 2mr 2 dθ sin2 θ
3. SÉPARATION DES VARIABLES 135

et donne le système suivant,


2
p2φ

dS3
+ + 2m b(θ) = α3


sin2 θ

 dθ
 2
 1 dS2 α3
+ a(r) + =E


2m dr 2mr 2

où α3 est la dernière constante arbitraire.


 s

dS p2
 3 = ± α3 − 2m b(θ) − φ2



dθ sin θ
r

 dS2 α3
= ± 2m[E − a(r)] − 2


dr r

L’intégration donne,
s
p2φ
Z
S = −Et + pφ φ ± α3 − 2m b(θ) − dθ
sin2 θ
Z r
α3
± 2m[E − a(r)] − 2 dr
r
Les équations du mouvement sont alors données par,
∂S


 = β1


 ∂E
 ∂S

= β2

 ∂pφ
∂S




 = β3
∂α3
où les βi sont des constantes.
Exemple 6.4. Balistique
Etudions le mouvement dans le plan (x, y) d’un projectile dans le champ
de gravitation terrestre en l’absence de frottement de l’air. La force de
pesanteur dérive d’un potentiel, le Hamiltonien se conserve et est égal
à l’énergie mécanique :
H = m2 ẋ2 + ẏ 2 + mgy


1
p2x + p2y + mgy

= 2m

Avec la relation (61) page 120,


"   2 #
2
1 ∂S ∂S
H= + + mgy
2m ∂x ∂y
136 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :


 
∂S(x, y, α1 , α2 , t) ∂S ∂S
+ H x, y, , ,t = 0
∂t ∂x ∂y
"   2 #
2
∂S 1 ∂S ∂S
+ + + mgy = 0
∂t 2m ∂x ∂y

La variable temps étant cyclique, on pose :

S(x, y, E, α2, t) = −Et + S0 (x, y, E, α2 )

et l’équation de Hamilton-Jacobi devient :


" 2  2 #
1 ∂S0 ∂S0
+ + mgy = E
2m ∂x ∂y

La variable x étant cyclique, appliquons la séparation des variables :

S0 (x, y, E, α2, t) = α2 x + S1 (y, E, α2, t)

et l’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :


"  2 #
1 dS 1
α2 + + mgy = E
2m 2 dy
 2
dS1
= 2mE − 2m2 gy − α22
dy
Z q
S1 = ± 2mE − 2m2 gy − α22 dy + c
1 2 2 3/2

=∓ 2mE − 2m gy − α 2 +c
3m2 g
si bien que la fonction principale de Hamilton s’écrit,
1 2 2 3/2

S = −Et + α2 x ∓ 2mE − 2m gy − α 2
3m2 g
définie à une constante additive près. Avec la relation (62) page 120,
nous avons d’une part :
∂S
β1 =
∂E
1 3 2 2 1/2

= −t ∓ × 2mE − 2m gy − α 2 2m
3m2 g 2
1
q
= −t ∓ 2mE − 2m2 gy − α22
mg
3. SÉPARATION DES VARIABLES 137

En isolant la coordonnée généralisée y,

[mg(t + β1 )]2 = 2mE − 2m2 gy − α22


2m2 gy = −m2 g 2(t + β1 )2 + 2mE − α22
E α22
y = − 21 g(t + β1 )2 + −
mg 2m2 g
1 2 1 2 E α22
= − 2 gt − gtβ1 − 2 gβ1 + −
mg 2m2 g

Notons y0 la condition initiale sur la position verticale,

E α22
y0 = − 12 gβ12 + −
mg 2m2 g
m2 g 2β12 = −2m2 gy0 + 2mE − α22
1
q
β1 = ∓ 2mE − 2m2 gy0 − α22
mg

Avec la relation (61) page 120,

∂S
py =
∂y
1 3 2 2 1/2
× (−2)m2 g

mẏ = ∓ × 2mE − 2m gy − α 2
3m2 g 2
1
q
ẏ = ± 2mE − 2m2 gy − α22
mq
1
ẏ0 = ± 2mE − 2m2 gy0 − α22
m
= −gβ1

par conséquent,

y = − 21 gt2 + ẏ0 t + y0

D’autre part, avec la relation (62) page 120,

∂S
β2 =
∂α2
1 3 1/2
=x∓ 2
× 2mE − 2m2 gy − α22 × (−2)α2
3m g 2
α2
q
=x± 2 2mE − 2m2 gy − α22
mg
138 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

En isolant la coordonnée généralisée y,


 2 2
mg
(β2 − x) = 2mE − 2m2 gy − α22
α2
m4 g 2
2m2 gy = − 2 (β2 − x)2 + 2mE − α22
α2
m2 g E α22
y = − 2 (β2 − x)2 + −
2α2 mg 2m2 g
m2 g
= − 2 β22 − 2β2 x + x2 + y0 + 21 gβ12

2α2
m2 g ẏ 2
= − 2 β22 − 2β2 x + x2 + y0 + 0

(79)
2α2 2g
Notons x0 la condition initiale sur la position horizontale,
m2 g 2 ẏ02

2
 y0 = − 2 (β2 − 2β2 x0 + x0 ) + y0 +


2α2 2g
α
q
 β2 = x0 ± 2 2mE − 2m2 gy0 − α22


m2 g
 2
ẏ m2 g 2
 0 = 2

β − 2β x + x

2 0

2g 2α22 2 0

α2
 β2 = x0 + ẏ0


mg
donc, en remplaçant ẏ02 /(2g) puis β2 dans la relation (79) :
m2 g m2 g 2
x − x20 + y0

y= 2
β2 (x − x0 ) − 2
α2 2α
2
 2
m2 g 2

mg α2 2

= 2 x0 + ẏ0 (x − x0 ) − x − x0 + y0
α2 mg 2α22
m2 g
 
α2 1
= 2 (x − x0 ) x0 + ẏ0 − 2 (x + x0 ) + y0
α2 mg
m2 g
 
α2 1
= 2 (x − x0 ) ẏ0 − 2 (x − x0 ) + y0
α2 mg
Avec la relation (61) page 120,
∂S
px =
∂x
mẋ0 = α2
nous avons l’équation de la trajectoire :
g ẏ0
y=− 2
(x − x0 )2 + (x − x0 ) + y0 (80)
2ẋ0 ẋ0
4. REPRÉSENTATION DE LA FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON 139

4. Représentation de la fonction principale de Hamilton


Considérons une particule se déplaçant dans un potentiel. Prenons
les coordonnées cartésiennes comme coordonnées généralisées, q1 = x,
q2 = y, q3 = z et p1 = px , p2 = py , p3 = pz . D’après la relation (61)
page 120 :

∂S
px =


∂x




 ∂S
py =

 ∂y
∂S



 pz =

∂z
Supposons le potentiel indépendant du temps. Nous avons alors
l’équation de Hamilton-Jacobi réduite (68) page 123,

S(x, y, z, α1 , α2 , α3 , t) = −Et + S0 (x, y, z, α1 , α2 , α3 )

et,

∂S0
px =


∂x




 ∂S0
py =

 ∂y
∂S0



 pz =

∂z
Nous pouvons écrire ces relations sous forme vectorielle,

p = grad S
= grad S0

Le gradient d’une fonction f est toujours perpendiculaire aux sur-


faces équipotentielles (f = C ste ) de cette fonction. Les trajectoires,
tangentes au vecteur quantité de mouvement p, sont donc perpendicu-
laires aux surfaces équipotentielles de S. Réciproquement, à un champ
S donné correspond toutes les trajectoires perpendiculaires aux sur-
faces équipotentielles de S.
Les surfaces S0 = C ste sont fixes dans l’espace. Les surfaces S = C ste
se déplacent dans l’espace selon l’équation (68). Suivons par exemple
le trajet de la surface S = 0.
A t = 0, S = S0 . Elle est donc superposée avec la surface S0 = 0.
A t = 1, S = S0 − E. Elle est superposée avec la surface S0 = E.
A t = 2, S = S0 − 2E. Elle est superposée avec la surface S0 = 2E.
La surface S = 0 se déplace donc au cours du temps à travers les
surfaces S0 = C ste , dans le sens des S0 croissantes.
140 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

Exemple 6.5. Reprenons l’exemple 6.4 de balistique, en trois di-


mensions. L’équation de Hamilton-Jacobi réduite s’écrit :
" 2  2  2 #
1 ∂S0 ∂S0 ∂S0
+ + + mgz = E
2m ∂x ∂y ∂z
Les variables x et y étant cycliques, nous appliquons la séparation
des variables,
S0 (x, y, z, E, αx , αy , t) = αx x + αy y + Sz (z, E, αx , αy , t)
et l’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :
"  2 #
1 dS z
α2 + αy2 + + mgz = E
2m x dz
2
αx2 + αy2

1 dSz
+ mgz = E −
2m dz 2m
= αz
L’introduction de cette nouvelle constante αz (comme simple somme
de constantes) n’est pas nécessaire mais permet de simplifier la résolu-
tion du problème.
Z p
Sz = ± 2m(αz − mgz) dz + c
r
2 2
=∓ (αz − mgz)3/2 + c
3g m
On pose αz de la forme αz = mgH, avec H constante,
Sz = ∓ 23 m 2g (H − z)3/2 + c
p

dSz p
= ±m 2g(H − z)
dz
 2
dSz
= 2m2 g(H − z)
dz
1
αx2 + αy2 + mgH

E = 2m
si bien que la fonction principale de Hamilton s’écrit,
αx2 + αy2 + mgH t + αx x + αy y ∓ 32 m 2g (H − z)3/2
 1   p
S = − 2m
définie à une constante additive près. La relation (62) page 120 donne
les équations du mouvement,
∂S


 βx =



 ∂αx
 ∂S
βy =

 ∂αy

 βz = ∂S



∂αz
4. REPRÉSENTATION DE LA FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON 141

où,
∂S ∂S
=
∂αz ∂mgH
1 ∂S
=
mg ∂H
et βz étant une constante, on peut supprimer mg et poser βz = ∂S/∂H.
 αx
 βx = x − t

 m
αy

βy = y − t


 pm
βz = ∓m 2g(H − z) − mgt

La relation (61) page 120 donne les impulsions généralisées :



∂S
px =


x




 ∂S
py =

 y
∂S



 pz =

z
p = αx

 x

p y = αy
 p
pz = ±m 2g(H − z)

On vérifie ici que,
1
p2x + p2y + mgH

E = 2m
1
p2x + p2y + p2z + mgz

= 2m
mgz est l’énergie potentielle, et H est la hauteur maximale atteinte
par le projectile.

 mẋ = αx

mẏ = αy
 p
mż = ±m 2g(H − z)


 mẋ0 = αx

mẏ0 = αy
 p
ż0 = ± 2g(H − z0 ) (81)

La fonction caractéristique de Hamilton s’écrit :
S0 = mẋ0 x + mẏ0 y ∓ 32 m 2g (H − z)3/2
p

Si l’on pose ẋ0 = ẏ0 = H = 0, qui correspond à un tir vers le haut,


de hauteur maximale H = 0, alors :
S0 = ∓ 32 m 2g (−z)3/2
p
142 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

Par conséquent z 6 0, et S0 = C ste implique z = C ste . Les surfaces


S0 = C ste sont des plans à z constante inférieure à zéro, parallèles au
plan (x, y).
En z = 0, S0 = 0. √
En z = −1, S0 = ∓ 23 m 2g.

En z = −2, S0 = ∓ 83 m g.
La fonction principale de Hamilton se propage dans la direction
des z, dans le sens des S0 croissantes. D’abord vers le haut car S0 est
négative et croit pour atteindre 0 en H, puis vers le bas car S0 est
positive et croit vers le bas. Les trajectoires sont donc des demi-droites
verticales ascendantes jusqu’à H, puis descendantes.
Prenons maintenant une vitesse horizontale constante strictement
positive, par exemple :
ẋ = 0

 0

p
ẏ0 = 32 2g

H=0

La fonction caractéristique de Hamilton s’écrit :
p 
S0 = 32 m 2g y ∓ (−z)3/2


S0 = C ste implique,
y ∓ (−z)3/2 = C ste
y = C ste ± (−z)3/2
qui est l’équation de deux paraboles semi-cubiques, de sommet l’axe
des y, représentées figure 2 pour une constante égale à 1.
y
y = 1 + (−z)3/2

z 0

y = 1 − (−z)3/2

Fig 2. y = 1 ± (−z)3/2

Les surfaces S0 = C ste sont deux cylindres engendrés par une droite
qui se déplace parallèlement à l’axe des x, en suivant les deux paraboles
5. FONCTION PRINCIPALE DE HAMILTON ET LAGRANGIEN 143

semi-cubiques. Lorsque S0 augmente, le sommet des paraboles semi-


cubiques se déplace dans le sens des y croissants.
En reprenant l’équation (80) page 138 avec l’axe z vertical et avec
y0 = 0, nous avons,
g ż0
z = − 2 y 2 + y + z0
2ẏ0 ẏ0
9 2 3ż0
= − 16 y + √ y + z0
2 2g
et avec la relation (81) page 141 :
9 2

z = − 16 y ± 32 −z0 y + z0
Choisissons un tir vers le haut, ż0 > 0,
9 2

z = − 16 y + 32 −z0 y + z0
z

z0 = 1
z0 = 2 z0 = 3

9 2 3√
Fig 3. z = − 16 y + 2
−z0 y + z0
Les trajectoires sont des paraboles perpendiculaires aux paraboles
semi-cubiques, ayant pour plus hauts points l’axe des y, le projectile se
déplaçant selon les y croissants.
5. Fonction principale de Hamilton et Lagrangien
Les impulsions généralisées P étant constantes :
∂S ∂S
dS(q, P, t) = dqj + dt
∂qj ∂t
Avec les relations (51) page 91,
dS
= pj q̇j − H
dt
=L
Z
S = Ldt
144 6. THÉORIE DE HAMILTON-JACOBI

définie à une constante additive près. La fonction principale de Hamil-


ton est donc l’intégrale indéfinie du Lagrangien.
Exemple 6.6.
Vérifions le sur l’exemple 6.2 page 128. Reprenons l’expression (77)
page 130 de la coordonnée généralisée :
r
1 2E
q=± sin(ωt + ϕ0 )
ω m
2E
q2 = 2
sin2 (ωt + ϕ0 )
mωr
dq 2E
=± cos(ωt + ϕ0 )
dt m

En partant de l’expression (74) page 129 de la fonction principale de


Hamilton,
Z p
S=± 2mE − mkq 2 dq − Et

√ Z r
mω 2 2
= ± 2mE 1− q dq − Et
2E

r
2E
Z q
= 2mE 1 − sin2 (ωt + ϕ0 ) cos(ωt + ϕ0 ) dt − Et
m
Z
 2
cos (ωt + ϕ0 ) − 21 dt

= 2E
Z
= E cos 2(ωt + ϕ0 )dt

Reprenons l’expression (78) page 130 de l’impulsion :



p = ± 2mE cos(ωt + ϕ0 )
p2 = 2mE cos2 (ωt + ϕ0 )

Le Lagrangien s’écrit,
p2 mω 2 2
L= − q
2m 2
mω 2 2E
= E cos2 (ωt + ϕ0 ) − 2
sin2 (ωt + ϕ0 )
2 mω
= 2E cos2 (ωt + ϕ0 ) − 12
 

= E cos 2(ωt + ϕ0 )
Chapitre 7

Principe variationnel

1. La Brachistochrone
La brachistochrone est la courbe joignant deux points, telle qu’une
particule partant au repos du point le plus haut A(xA , yA ) et glissant
sans frottements le long de cette courbe sous l’influence d’un champ
de gravitation uniforme, arrivera au point B(xB , yB ) en un temps mi-
nimum.
Cherchons l’expression de la durée d’une trajectoire quelconque
entre les points A et B. Soit ds un élément infinitésimal de cette tra-
jectoire. La vitesse (instantanée) a pour expression :
ds
v=
dt
qui donne :
ds
dt =
v
Z B
ds
∆tAB =
A v
Le carré de l’élément infinitésimal de trajectoire a pour expression :
ds2 = dx2 + dy 2
Nous pouvons mettre dx ou dy en facteur :
dy 2
  
2 2
 ds = 1 + dx2 dx


 2 
dx
 ds2 = + 1 dy 2


dy 2
( 2
ds = (1 + y ′2 ) dx2
ds2 = (x′2 + 1) dy 2
Lorsque la particule parcourt la trajectoire, l’abscisse curviligne s croı̂t
et ds est positif, x croı̂t également et dx est positif, y décroı̂t et dy est
négatif :
( p
ds = 1 + y ′2 dx

ds = − x′2 + 1 dy
145
146 7. PRINCIPE VARIATIONNEL

La conservation de l’énergie mécanique s’écrit :


1
2
mv 2 = mg(yA − y)
p
v = 2g(yA − y) (82)
En remplaçant v et ds nous obtenons les deux expressions suivantes
pour la durée d’un trajet quelconque :

Z xB s

 1 + y ′2

 ∆t AB = dx
2g(yA − y)

xA

Z yB s

 x′2 + 1
∆t = − dy

AB

2g(yA − y)


yA

Pour ne pas avoir une fonction y(x) et la dérivée de sa réciproque x′ (y),


nous ne conservons que la première expression. Posons :
s
1 + y ′2 (x)
f (y(x), y ′(x), x) = (83)
2g(yA − y(x))
La durée d’un trajet ∆tAB le long d’une trajectoire quelconque est donc
la fonction de fonction, appelée fonctionnelle, suivante :
Z xB
∆tAB = f (y(x), y ′(x), x) dx
xA

La première variation de la durée entre la trajectoire de durée minimale


et une trajectoire infiniment proche doit être nulle,
δ∆tAB = 0
soit, si y(x) est la trajectoire de durée minimale :
Z xB
δ f (y(x), y ′(x), x) dx = 0 (84)
xA

Cette condition dite de durée stationnaire, est nécessaire mais n’est


pas suffisante pour avoir une durée minimale car elle peut aussi être
maximale ou admettre un point-selle (point d’inflexion horizontal, aussi
appelé point-col). C’est la comparaison de la durée du trajet solution
avec la durée de trajets voisins qui montrera que c’est effectivement le
trajet de durée minimale.
Soit donc y(x) la trajectoire de durée minimale, et soit g(x) une
autre trajectoire entre les points de départ et d’arrivée. Comparons
leurs durées :
Z xB Z xB

∆(∆tAB ) = f (g(x), g (x), x) dx − f (y(x), y ′(x), x) dx
x xA
Z AxB
= f (g(x), g ′(x), x) − f (y(x), y ′(x), x) dx
xA
1. LA BRACHISTOCHRONE 147

Notons ∆y(x) la différence en ordonnées entre les fonctions y(x) et


g(x), nulle aux points de départ et d’arrivée car les deux fonctions
passent par les points A et B :
Z xB
∆(∆tAB ) = f (y(x)+∆y(x), y ′(x)+∆y ′(x), x)−f (y(x), y ′(x), x) dx
xA

On remarque qu’il n’y a pas de variation en x mais seulement en y et en


y ′ puisqu’on ne varie que la trajectoire. Supposons les deux trajectoires
infiniment proches :
Z xB
δ(∆tAB ) = f (y(x) + δy(x), y ′(x) + δy ′(x), x)−f (y(x), y ′(x), x) dx
x
Z AxB  
∂f ∂f ′
= δy + ′ δy dx
xA ∂y ∂y
Z xB Z xB
∂f ∂f ′
= δy dx + δy dx
xA ∂y xA ∂y

On intègre par partie le second terme en posant u = ∂y′ f et v ′ = δy ′ :


xB   xB Z xB  
∂f ∂f d ∂f
Z
δ(∆tAB ) = δy dx + δy − δy dx
xA ∂y ∂y ′ xA xA dx ∂y ′

La variation δy étant nulle aux extrémités de la trajectoire :


Z xB Z xB  
∂f d ∂f
δ(∆tAB ) = δy dx − δy dx
xA ∂y xA dx ∂y ′
Z xB   
∂f d ∂f
= − δy dx
xA ∂y dx ∂y ′

Écrivons la condition nécessaire :


Z xB   
∂f d ∂f
∀δy, − δy dx = 0
xA ∂y dx ∂y ′
 
d ∂f ∂f
− =0 (85)
dx ∂y ′ ∂y

La fonction f ne dépendant pas explicitement de la variable x, nous


pouvons intégrer l’équation différentielle une première fois :

∂f ∂f
df (y, y ′) = dy + ′ dy ′
∂y ∂y
df ∂f ′ ∂f ′′
= y + ′y
dx ∂y ∂y
148 7. PRINCIPE VARIATIONNEL

En utilisant l’équation de Lagrange (85) pour remplacer le terme ∂y f :


 
df d ∂f ′ ∂f ′′
= y + y
dx dx ∂y ′ ∂y ′
 
d ∂f ′
= y
dx ∂y ′
 
d ∂f ′
f− ′y =0
dx ∂y
∂f 1
f − ′ y′ = (86)
∂y c
où c est une constante par rapport à x. L’équation différentielle est
maintenant du premier ordre en y(x). Dans l’expression (83) de la fonc-
tion f , effectuons le changement de variable y = yA − y (l’axe ≪ y ≫ a
pour origine yA et est dirigé vers le bas) :
 1/2
1 + y′2
f=
2gy
 −1/2
∂f 1 1 + y′2 2y′
= ×
∂y′ 2 2gy 2gy
 1/2
2gy y′
= ×
1 + y′2 2gy
y ′
=p
2gy(1 + y′2 )
Remplaçons dans l’équation différentielle (86) :
p
1 + y′2 y′2 1
√ −p =
2gy 2gy (1 + y′2 ) c
1 1
p =
2gy (1 + y′2 ) c
 c2
y 1 + y′2 = (87)
2g
Un nouveau changement de variable va nous permettre de trouver les
équations paramétriques solutions de cette équation différentielle non
linéaire de degré deux. Posons :
y′ = cot θ2

(88)
2 θ
′2

1 + y = 1 + cot 2
sin2 θ2 + cos2 2θ
 
=
sin2 2θ

−1
= sin2 2θ

1. LA BRACHISTOCHRONE 149

En remplaçant dans l’équation différentielle (87) on trouve y(θ),


c2
sin2 2θ

y(θ) = (89)
2g
c2
= (1 − cos θ)
4g
Au point A, yA = 0 :
c2
(1 − cos θA ) = 0
4g
cos θA = 1
θA = 0 [2π]
Cherchons les valeurs de θ qui annulent la dérivée de y(θ),
c2
sin θ = 0
4g
θ = 0 [π]
En ces points, la fonction y(θ) prend les valeurs :
 ymin (θ = 0) = 0

c2
 ymax (θ = π) =
2g
Cherchons l’expression de x(θ). A partir de (88) :
dy
= cot 2θ

dx
dx = tan θ2 dy


En dérivant (89),
dy c2
2 sin 2θ × 21 cos 2θ
 
=
dθ 2g
c2
sin 2θ cos θ2 dθ
 
dy =
2g
on a :
c2
tan θ2 sin θ2 cos θ
  
dx = 2

2g
Z x
c2 θ 2 θ 
Z
dx = sin 2 dθ
xA 2g θA
c2 θ
Z
x − xA = 1 − cos θ dθ
4g 0
c2
x = (θ − sin θ) + xA
4g
150 7. PRINCIPE VARIATIONNEL

La fonction x(θ) prend les valeurs suivantes :


 x(θ = 0) = xA

πc2
 x(θ = π) =
4g
En revenant à la variable d’origine y, nous avons le système d’équations,
c2

 x = xA + (θ − sin θ)


4g
 c2
 y = yA − (1 − cos θ)

4g
qui sont les équations paramétriques d’une cycloı̈de de paramètre θ et
dont la concavité est dirigée vers le bas. La solution du problème est
donc un arc de cycloı̈de.
La figure 1 représente le premier cycle (0 6 θ 6 2π) d’une cycloı̈de.

y
yA b

+
c2
yA − 2g +
+ + x
xA πc2 πc2
4g 2g
Fig 1. Cycloı̈de

En notant d = x−xA la distance parcourue et h = yA −y la hauteur


de chute à l’instant t :
c2


 d = (θ − sin θ) (90)
4g

 c2
 h = (1 − cos θ)
 (91)
4g
En θ = π, minimum de la courbe :
πc2

 d
 min
 =
4g
 c2
 hmin =

2g
soit,
π
dmin = hmin
2
1. LA BRACHISTOCHRONE 151

En notant H = yA − yB la hauteur finale de chute, et D = xB − xA la


distance totale parcourue :
c2

 D = (θB − sin θB )


4g
 c2
 H = (1 − cos θB )
 (92)
4g
Si D 6 π2 H la particule descend directement jusqu’au point B.
Si D > π2 H la particule passe par une hauteur minimale puis remonte
jusqu’au point B.

y y

b b

H H B
B b
b

x x
π π
D6 2
H D> 2
H

Fig 2. Brachistochrones

En fixant les coordonnées du point d’arrivée B, on peut déterminer


la constante c en résolvant le système :
c2

 xB = xA + (θB − sin θB )


4g
 c2
 yB = yA − (1 − cos θB )

4g
En faisant varier c, on obtient des cycloı̈des homothétiques de centre
A. Lorsque c varie de façon continue la famille de cycloı̈des couvrent
complètement le quart inférieur droit du plan par rapport au point A.
Cherchons l’expression de la vitesse en fonction du paramètre θ. En
dérivant les relations (90) et (91) :
v 2 = d˙2 + ḣ2
 2 2  2 2
c c
= (1 − cos θ) θ̇ + sin θ θ̇
4g 4g
c4 2
= θ̇ (1 − 2 cos θ + cos θ2 + sin θ2 )
16g 2
c4
= 2 θ̇2 (1 − cos θ)
8g
c2 √
v = √ θ̇ 1 − cos θ
2g 2
152 7. PRINCIPE VARIATIONNEL

Cherchons la loi horaire θ(t). A partir du carré de la vitesse, équa-


tion (82) :
c4 2
θ̇ (1 − cos θ) = 2gh
8g 2
c2
= (1 − cos θ)
2
2
4g
θ̇2 = 2
c
2g
θ̇ =
c
Z θB
2g tB
Z
dθ = dt
θA =0 c tA
2g
θB = ∆tAB
c
Par exemple, pour θB = π, d’après (92) H = c2 /2g :
πc
∆tAB =
2g
s
π 2H
=
2 g
π
∆tAB = T
2
où T est le temps de chute libre d’une hauteur H.

2. Principes de moindre action


2.1. Principe de moindre action de Hamilton.
Dans l’équation (85), en remplaçant la fonction f par le Lagrangien
et la variable x par le temps, nous retrouvons l’équation de Lagrange
pour la coordonnée y :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẏ ∂y
En utilisant (84), on en déduit que les équations de Lagrange dérive du
principe variationnel suivant :
Z tB
δ L(y(t), ẏ(t), t) dt = 0
tA

où le temps n’est pas varié.


Pour généraliser le principe variationnel au cas de plusieurs fonc-
tions d’une même variable, considérons une fonctionnelle de deux fonc-
tions supposées linéairement indépendantes y1 (x) et y2 (x), de première
2. PRINCIPES DE MOINDRE ACTION 153

variation nulle :
Z
δ f (y1 (x), y2 (x), ∂x y1 (x), ∂x y2 (x), x) dx = 0 (93)

Appelons J cette fonctionnelle :


Z xB
δJ = δf (y1 (x), y2 (x), ∂x y1 (x), ∂x y2 (x), x) dx
xA
Z xB  
∂f ∂f ∂f ′ ∂f ′
= δy1 + δy2 + ′ δy1 + ′ δy2 dx
xA ∂y1 ∂y2 ∂y1 ∂y2
Z xB   Z xB  
∂f ∂f ′ ∂f ∂f ′
= δy1 + ′ δy1 dx + δy2 + ′ δy2 dx
xA ∂y1 ∂y1 xA ∂y2 ∂y2

En intégrant par partie,


Z xB    Z xB   
∂f d ∂f ∂f d ∂f
δJ = − δy1 dx + − δy2 dx
xA ∂y1 dx ∂y1′ xA ∂y2 dx ∂y2′

Les fonctions y1 (x) et y2 (x) étant linéairement indépendantes, δJ est


nulle quelles que soient δy1 et δy2 si et seulement si f satisfait les é-
quations :
 
d ∂f ∂f

 dx ∂y ′ − ∂y = 0


1
 1
 d ∂f ∂f

 − =0
dx ∂y2 ′
∂y2
En remplaçant la fonction f par le Lagrangien et la variable x par le
temps, nous retrouvons les équations de Lagrange pour les coordon-
nées y1 (t) et y2 (t) :
  
d ∂L ∂L
 dt ∂ ẏ − ∂y = 0


1 1
 
 d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ ẏ2 ∂y2

En utilisant (93), on en déduit que les équations de Lagrange dérive du


principe variationnel suivant,
Z tB
δ L(y1 (t), y2 (t), ẏ1 (t), ẏ2(t), t) dt = 0
tA

appelé principe de moindre action de Hamilton et l’intégrale s’appelle


action d’Hamilton. La généralisation à plus de deux coordonnées est
immédiate.
154 7. PRINCIPE VARIATIONNEL

2.2. Principe de moindre action de Maupertuis.


Dans le cas particulier où le Hamiltonien se conserve, nous pouvons
l’ajouter comme constante dans l’intégrale temporelle :
Z tB
δ L + H dt = 0
tA
Z tB n
X
δ pi q̇i dt = 0
tA i=1
Z B
δ pi dqi = 0
A

appelé principe de moindre action de Maupertuis. Si de plus H = Em ,


alors d’après (45) :
Z tB Xn
δ pi q̇i dt = 0
tA i=1
Z tB
δ 2T dt = 0
tA
Z B
δ mv ds = 0
A

3. Dérivation des équations de Hamilton


Nous avons :
Z tB Z tB X
δ L(y(t), ẏ(t), t) dt = δ pj q̇j − H(pj , qj , t) dt
tA tA j
tB X 
∂H ∂H
Z
= δpj q̇j + pj δ q̇j − δpj − δqj dt
tA j
∂pj ∂qj

En intégrant par partie le second terme du membre de droite :


Z tB Z tB
tB
pj δ q̇j dt = [pj δqj ]tA − ṗj δqj dt
tA tA
Z tB
=− ṗj δqj dt
tA

Si bien que,
Z tB tB
X 
∂H ∂H
Z
δ L(y(t), ẏ(t), t) dt = δpj q̇j − ṗj δqj − δpj − δqj dt
tA tA j
∂p j ∂qj
Z tB X     
∂H ∂H
= q̇j − δpj − ṗj + δqj dt
tA j
∂p j ∂qj
3. DÉRIVATION DES ÉQUATIONS DE HAMILTON 155

Dans l’espace des phases, les trajectoires variées peuvent avoir des co-
ordonnées et/ou des impulsions différentes, les variations δqj et δpj sont
donc indépendantes. Le principe de Hamilton s’écrit :
Z tB X     
∂H ∂H
q̇j − δpj − ṗj + δqj dt = 0
tA j
∂pj ∂qj
soit :
∂H

 q̇j = ∂p


j
∂H
 ṗj = −


∂qj
Chapitre 8

Applications

1. Applications des travaux virtuels à la statique


1.1. Le levier.
Pour trouver directement l’expression de la force F 2 en fonction de la
réaction d’appui R, on effectue une rotation virtuelle d’angle δα telle
que la force F 1 ne travaille pas :
F2
R
F1

δα

Fig 1. Expression de la force de levier

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


R · δr + F 2 · δr 2 = 0
R a1 δα − F2 (a1 + a2 )δα = 0
R a1
F2 =
a1 + a2
1.1.1. Calcul des efforts dans le levier.
L’effort résultant a une composante de cisaillement T perpendiculaire
au levier, et une composante de dilatation-compression N suivant l’axe
du levier.
Pour calculer l’effort tranchant T en un point p du levier, on donne
une translation virtuelle verticale δz à une partie du levier, par exemple
à droite de ce point :

R
T F2
F1

δz
p

Fig 2. Effort tranchant


157
158 8. APPLICATIONS

L’effort en compression-dilatation et le moment résultant ne tra-


vaillent pas. Choisissons de façon arbitraire T vers le haut.
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
T · δr + F 2 · δr = 0
T δz − F2 δz = 0
T = F2
La partie gauche de la section exerce sur la partie droite un effort tran-
chant vertical vers le haut, et la partie droite exerce un effort tranchant
vertical vers le bas sur la partie gauche.
Pour calculer l’effort de compression-dilatation N dans le levier, on
donne à la partie coupée une translation virtuelle horizontale δx :

R
F1
F2
δx N

Fig 3. Effort de compression-dilatation

L’effort tranchant et le moment résultant ne travaillent pas. Choi-


sissons arbitrairement N vers la droite. Le principe des travaux virtuels
s’écrit :
N · δr = 0
N δx = 0
N =0
1.1.2. Calcul du moment des efforts dans le levier.
Le moment résultant a une composante en torsion M t suivant l’axe du
levier, et une composante en flexion M f perpendiculaire au levier.
Pour calculer le moment en flexion M f dans le levier, on donne à
la partie coupée une rotation virtuelle δθ dans le plan.

R
F1
F2
Mf
⊗ δθ
a
Fig 4. Moment en flexion
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 159

L’effort tranchant, l’effort en compression-dilatation, et le moment


en torsion ne travaillent pas. Choisissons arbitrairement le moment en
flexion M f dirigé vers l’arrière. le déplacement virtuel d’angle δθ se
faisant dans le sens du moment en flexion, nous avons un signe positif
devant Mf δθ. Le principe des travaux virtuels s’écrit :
+Mf δθ + F 2 · δr 2 = 0
Mf δθ + F2 a δθ = 0
Mf = −F2 a
Le moment en flexion exercé par la partie gauche de la section sur la
partie droite est donc dirigé vers le lecteur.
Pour calculer le moment en torsion M t dans le levier, on donne à
la partie coupée une rotation virtuelle δβ selon l’axe du levier :

R
F2
F1
Mt δβ

Fig 5. Moment en torsion

L’effort tranchant, l’effort en compression-dilatation, et le moment


en flexion ne travaillent pas. Choisissons le moment en torsion M t
dirigé vers la droite. le déplacement virtuel d’angle δβ se faisant dans le
sens opposé à celui du moment en torsion, nous avons un signe négatif.
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
−Mt δβ = 0
Mt = 0

1.2. Le treuil.
Soit un treuil en équilibre sous l’action d’un poids P et d’une force F .
Pour quelle valeur de la force F y a-t-il équilibre ?
Donnons au treuil une rotation virtuelle d’angle δθ :
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
P · δr 1 + F · δr 2 = 0
−P rδθ + F aδθ = 0
r
F =P
a
Nous ne pouvons pas résoudre ce problème en appliquant la relation (5)
page 24, ∂V /∂θ = 0, car nous n’avons pas l’expression du potentiel de
la force F .
160 8. APPLICATIONS

R F
a
δθ
δθ
r

Fig 6. Treuil

1.3. Les ciseaux de Nuremberg.


Soient un ensemble de barre rigides articulées sans frottements. Le
point C est fixe. Au point A est appliquée une force verticale vers le
haut F 1 , et au point B est appliquée une force verticale vers le bas F 2 ,
de telle sorte que l’équilibre soit réalisé.
Quelle est la relation entre F 1 et F 2 ?

δr1
F1
A

δr2
B
R F2
C
Fig 7. Ciseaux de Nuremberg

Si l’on communique au système un déplacement virtuel, toutes les


diagonales verticales des parallélogrammes formés par les tiges s’al-
longeront d’une même longueur δr2 . Par conséquent, δr1 = 3 δr2 . Le
principe des travaux virtuels s’écrit :
F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
F1 δr1 − F2 δr2 = 0
(3 F1 − F2 ) δr2 = 0
F2 = 3 F1
Pour calculer la réaction R, on fixe le point B, et l’on a δr1 = 2 δr3 , où
δr3 est le déplacement virtuel vers le bas du point C. Le principe des
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 161

travaux virtuels s’écrit :


F 1 · δr 1 + R · δr 3 = 0
F1 δr1 − R δr3 = 0
(2 F1 − R) δr3 = 0
R = 2 F1

On vérifie que la somme des forces sur la verticale est nulle :


R + F1 − F2 = 2F1 + F1 − 3F1
=0

1.4. Problème avec deux degrés de liberté.


Trois poids sont reliés par des fils passant par trois poulies fixes A,B,C,
selon le schéma de la figure 8 page 161.

O
A 2P
B

P
2P

Fig 8. Problème à deux degrés de liberté

Pour quelle disposition des fils y a-t-il équilibre ?


Supposons que l’équilibre soit réalisé et donnons au point O les dépla-
cements virtuels élémentaires δr2 selon OB, et δr3 selon OC.

δr3 β
A O
δr2 α
B
Fig 9. Deux degrés de liberté. Vue de dessus.
162 8. APPLICATIONS

On peut ainsi réaliser n’importe quel déplacement du point O dans


le plan ABC, le déplacement selon OA étant la somme de deux dépla-
cements selon OB et OC. Le principe des travaux virtuels s’écrit :
P B · δr 2 + P C · δr 2 + P A · δr 2 + P C · δr 3 + P B · δr 3 + P A · δr3 = 0
2P · δr 2 + 2P · δr 2 + P · δr 2 + 2P · δr 3 + 2P · δr 3 + P · δr3 = 0
2 P δr2 + 2 P δr2 cos(α + β) − P δr2 cos α
+2 P δr3 + 2 P δr3 cos(α + β) − P δr3 cos β = 0
soit,
[2 + 2 cos(α + β) − cos α] δs2 + [2 + 2 cos(α + β) − cos β] δr3 = 0
Les déplacements virtuels étant indépendants, on a :
2 + 2 cos(α + β) − cos α = 0


2 + 2 cos(α + β) − cos β = 0

cos α = cos β


2 + 2 cos(α + β) − cos α = 0
On ne traite pas le cas α = −β qui implique que les poids B et C soient
confondus. (
α=β
2 + 2(2 cos2 α − 1) − cos α = 0
(
α=β
4 cos2 α − cos α = 0
(
α=β
1
cos α = 4

α = β = 75◦ 31′

1.5. Echelle contre un mur.


Une échelle homogène, de masse m et de longueur L, est appuyée contre
un mur. La force de frottement contre le mur est nulle. On cherche la
valeur de la force de frottement f avec le sol pour qu’il y ait équilibre.
Par la méthode des travaux virtuels :
Pour s’affranchir des forces de réaction RA et RB , nous effectuons un
déplacement virtuel compatible avec celles-ci. Pour ce déplacement,
représenté en pointillés, les forces de liaison ne travaillent pas. Le prin-
cipe des travaux virtuels s’écrit :
P · δr G + f · δr f = 0
mg δyG + f δxA = 0
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 163

Y
δyB RB
B

G
δyG
P
RA
θA
0 X
f δxA
Fig 10. Echelle contre un mur

Il s’agit maintenant d’exprimer les déplacements virtuels en fonction


de la coordonnée généralisée θ. Nous avons :

 xA = L cos θ
L
 yG = sin θ
2

 δxA = −L sin θ δθ
L
 δyG = cos θ δθ
2
Si bien que,
L
mg cos θ δθ − f L sin θ δθ = 0
2
mg
cos θ − f sin θ = 0
2
mg
f= cot θ
2
Pour calculer la force de réaction RA , il faut choisir un déplacement
virtuel qui la fasse travailler et compatible avec la liaison en B.
L’échelle tourne autour de B d’un angle δα, le déplacement virtuel
est donc perpendiculaire à l’échelle :
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
P · δr G + RA · δr RA + f · δr f = 0
L
−mg cos θ δα + RA L cos θ δα − f L sin θ δα = 0
2
mg
− cos θ + RA cos θ − f sin θ = 0
2
mg
RA = + f tan θ
2
= mg
164 8. APPLICATIONS

Y
RB
B

G
P
RA
θ δα X
f A
Fig 11. Echelle contre un mur

Par la méthode classique de l’analyse des forces :


La résultante des forces sur les axes doit être nulle :

Sur l’axe X : RB + f =0
RB =f
Sur l’axe Y : RA + P =0
RA = mg

Le moment des forces pris en un point quelconque doit aussi être


nul 1. Prenons-le par rapport au point O pour annuler le moment des
forces de réaction :

Y
RB O
B

G
P
RA
θ A X
f

Fig 12. Echelle contre un mur

1. Voir Mecanique classique.pdf


1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 165

OA × f + OG × P = 0
L
−L sin θ f + cos θ mg = 0
2
mg
f= cot θ
2
Cet exemple montre que les travaux virtuels employés dans le cas
d’un seul solide ne présente pas un avantage décisif par rapport à la
méthode classique. Cependant, elle s’impose pour les problèmes com-
prenant des systèmes de solides.
1.6. Système isostatique.
Considérons le tabouret à trois pieds suivant :

P
B A
C

Fig 13. Système isostatique

Donnons au tabouret une rotation virtuelle autour de la droite pas-


sant par les points de contact B et C, de sorte que le pied A se soulève.
Les réactions en B et C ne travaillent pas, le principe des travaux vir-
tuels s’écrit :
RA · δr A + P · δr G = 0
δz
RA δz − mg =0
3
mg
RA =
3
De la même façon on trouve les réactions RB et RC , égales à RA .
1.7. Système hyperstatique.
Considérons le tabouret à quatre pieds suivant :

B
C
A
D
Fig 14. Système hyperstatique

Donnons au tabouret une rotation virtuelle autour de la droite pas-


sant par les points de contact C et D, de sorte que les pieds A et B se
166 8. APPLICATIONS

soulèvent. Les réactions en C et D ne travaillent pas, Le principe des


travaux virtuels s’écrit :
RA · δr A + RB · δr B + P · δr G = 0
δz
RA δz + RB δz − mg =0
2
mg
RA + RB =
2
De la même façon on trouve les relations suivantes :
mg
RB + RC =
2
mg
RC + RD =
2
mg
RD + RA =
2
En utilisant ces quatres relations, on a :
RA = RC
RB = RD
On peut trouver ces deux relations directement en considérant des ro-
tations selon les diagonales AC et BD. On en déduit :
RA + RB + RC + RD = mg
mais il est impossible de déterminer la réaction individuelle de chaque
pied, car aucun déplacement virtuel ne permet de faire travailler une
seule des réactions inconnues. Ce système est dit hyperstatique : l’é-
quilibre peut être réalisé avec un pied en moins.

1.8. Système articulé.


On considère la bielle-manivelle suivante, supposée à l’équilibre :

B
R L
α F β
O f A

Fig 15. Système articulé

Donnons au système un déplacement virtuel compatible avec les


liaisons. Le principe des travaux virtuels sécrit :
F · δr B + f · δr A = 0
−F Rδα − f δ(OA) = 0
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 167

Il reste à trouver l’expression de δ(OA) :

OA = R cos α + L cos β
∂OA ∂OA
δ(OA) = δα + δβ
∂α ∂β
= −R sin αδα − L sin βδβ

si bien que,

F Rδα − f (R sin αδα + L sin βδβ) = 0


(F − f sin α)Rδα − Lf sin βδβ = 0

On ne peut pas annuler les coefficients devant les angles α et β car


ils ne sont pas indépendants. La relation existant entre les deux est
différentiée :

R sin α = L sin β
−R cos αδα = −L cos βδβ
R cos αδα − L cos βδβ = 0

et ajoutée au travaux virtuels après avoir été multipliée par un multi-


plicateur indéterminé :

(F − f sin α)Rδα − Lf sin βδβ + λ(R cos αδα − L cos βδβ) = 0


(F − f sin α + λ cos α)Rδα − (f sin β + λ cos β)L δβ = 0

On obtient le système d’équations suivant :


f sin β + λ cos β = 0


F − f sin α + λ cos α = 0

λ = −f tan β


F = f sin α − λ cos α

 
sin β cos α
F = f sin α +
cos β
 
sin α cos β + sin β cos α
=f
cos β
sin(α + β)
=f
cos β

1.9. Vitesses et puissances virtuelles.


Nous pouvons résoudre le problème précédent plus facilement en utili-
sant les notions de vitesse virtuelle et de puissance virtuelle.
168 8. APPLICATIONS

I
π
2
−α

B α+β
R L π
−β
2
α β
O A

Fig 16. Système articulé

Soit O l’origine, et soient r A et r B les vecteurs position des points


A et B. Leurs vitesses virtuelles s’écrivent :
δrA
vA =
dt
δrB
vB =
dt
où t est le temps. La bielle-manivelle est supposée à l’équilibre, les
points A et B n’ont donc pas de vitesse, c’est en cela qu’elles sont
virtuelles. En multipliant la somme des travaux virtuels par dt, nous
obtenons la somme des puissances virtuelles :
F · vB + f · vA = 0
F vB − f vA = 0
vA
F =f
vB
Soit I le centre instantané de rotation, commun aux points A et B.
I est le point d’intersection des droites perpendiculaires aux vitesses
v A et v B . Soit ω la vitesse angulaire commune aux points A et B :
vA = ω IA
vB = ω IB
Dans le triangle AIB, soit h la hauteur (non représentée) passant par
le point I. Nous avons les relations suivantes :
sin(π/2 − β) = h/IA
sin(α + β) = h/IB
donc,
IA sin(π/2 − β) = IB sin(α + β)
IA sin(α + β)
=
IB cos(β)
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 169

et,
IA
F =f
IB
sin(α + β)
=f
cos β
1.10. Poutre articulée.
Une poutre de masse négligeable, composée de deux barres articulées
en C, soutient une charge P .
Quelle est la pression exercée sur le support en B ?
RA RB P RD
B C
A D
a b
ρ1 ρ2

Fig 17. Poutre articulée

Communiquons au système un déplacement virtuel, pour lequel les


liaisons ne travaillent pas :

δsB C
δsP
A δsD

Fig 18. Poutre articulée

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


RB · δsB + P · δsP + RD · δsD = 0
RB δsB − P δsP = 0
soit,
δsP
RB = P
δsB
La relation entre les déplacements virtuels s’écrit :
δsB δsC


 =
a ρ1

δs δs
 P = C


b ρ2
D’où,
δsP b ρ1
=
δsB a ρ2
170 8. APPLICATIONS

par conséquent,
b ρ1
RB = P
a ρ2
Pour résoudre ce problème par la méthode de la statique géométrique, il
faut étudier l’équilibre de chacun des éléments de la poutre. La seconde
barre exerce sur la première la force RC1 , et la première barre exerce
sur la seconde la force RC2 , égale et opposée à RC1 .

RB RC2 P
RA
A D

RC1 RD

Fig 19. Poutre articulée

On isole par la pensée la première barre. La somme des moments


des forces exercés au point A sur la première barre s’écrit alors :
aRB − ρ1 RC1 = 0
a
RC1 = RB
ρ1
La somme des moments des forces exercés au point D sur la seconde
barre s’écrit :
ρ2 RC2 − P b = 0
b
RC2 = P
ρ2
En se servant du fait que RC1 = RC2 , nous obtenons :
ρ1 b
RB = P
a ρ2
L’équilibre des forces sur la première barre donne :
RA + RB + RC1 = 0
RA + RB − RC1 = 0
RA = RC1 − RB
b ρ1 b
= P− P
ρ2 a ρ2
b  ρ1 
=P 1−
ρ2 a
La force RA est toujours dirigée vers le haut car a < ρ1 .
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 171

1.11. Appareil de levage.


On considère un appareil de levage dont le mécanisme n’est pas visible,
tel qu’à chaque tour de manivelle, la vis s’élève d’une hauteur h.
Quelle est la valeur de la force F qui équilibre le poids P ?

L
F

Fig 20. Appareil de levage

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


F · L δϕ eϕ + P · δh j = 0
F 2πL − P h = 0
h
F = P
2π L
Remarquons que ce problème simple est impossible à résoudre par les
méthodes de la statique géométrique, car le mécanisme est inconnu.
1.12. La presse.
Trouver la relation entre les forces P , Q1 et Q2 pour la presse suivante,
où Q1 = Q2 = Q :

a
β β
a Q1 Q2
α α
A B

Fig 21. Presse

Le principe des travaux virtuels s’écrit :


Q1 · δs1 + Q2 · δs2 + P · δsP = 0
Q δx1 + Q δx2 − P δyP = 0
172 8. APPLICATIONS

Nous avons les trois relations suivantes :



 x1 = a cos α

x2 = a cos α
 y = a (sin α + sin β) + C ste

P

en les différanciant,
δx1,2 = −a sin α δα


δyP = a (cos α δα + cos β δβ)


Nous avons alors,
−2Q a sin α δα − P a (cos α δα + cos β δβ) = 0
2Q sin α δα + P (cos α δα + cos β δβ) = 0
Pour trouver la relation entre δα et δβ, utilisons le fait que la distance
AB est constante :
2a (cos α + cos β) = C ste
sin α δα + sin β δβ = 0
sin α
δβ = − δα
sin β
Par conséquent,
sin α
2Q sin α δα + P (cos α δα − cos β δα) = 0
sin β
2Q + P (cot α − cot β) = 0
2Q
P =
cot β − cot α
Lorsque les angles β et α sont voisins, la pression devient très impor-
tante.
1.13. Poutre sur deux cylindres.
Une poutre de poids Q est posée sur deux cylindres de poids P . Quelle
force F faut-il appliquer pour maintenir l’ensemble en équilibre sur un
plan incliné d’un angle α ?

F
δsA δsA
A δsA δsB
Q
δs
B B P
P
α

Fig 22. Poutre sur deux cylindres


1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 173

Communiquons à l’ensemble un déplacement virtuel δsA . Le prin-


cipe des travaux virtuels s’écrit :
F · δsA + Q · δsA + 2 P · δsB = 0
F δsA − Q sin α δsA − 2 P sin α δsB = 0
Cherchons la relation entre les déplacements virtuels δsA et δsB . Le
point de contact des cylindres avec le plan incliné est un centre ins-
tantané de rotation. Soient v A et v B les vitesses virtuelles des points
A et B, vitesses instantanées que ces points auraient si l’ensemble se
déplaçait :
vA = 2 vB
vA dt = 2 vB dt
δsA = 2 δsB
par conséquent,
δsB
F = Q sin α + 2 P sin α
δsA
= (Q + P ) sin α
1.14. Chaı̂ne suspendue.
Une chaı̂ne de quatre tiges homogènes de masse m et de longueur L
chacune, est fixée au plafond par l’une de ses extrémités. Une force F
est exercée horizontalement à l’autre extrémité. Etudions l’équilibre de
cette chaı̂ne :

G1
θ1
G2
θ2
G3
θ3 G4
F
θ4
Fig 23. Chaı̂ne suspendue

Soient δr1 , δr 2 , δr 3 , δr4 les déplacements virtuels des centres de


gravité G1 , G2 , G3 et G4 des tiges, et soit δr le déplacement virtuel de
la force F . Le principe des travaux virtuels s’écrit :
P · (δr 1 + δr 2 + δr3 + δr 4 ) + F · δr = 0
mg (δy1 + δy2 + δy3 + δy4 ) + F δx = 0
174 8. APPLICATIONS

Or, nous avons les relations suivantes :

L


 y 1 = cos θ1
2




 y2 = L cos θ1 + 21 cos θ2
 

y3 = L cos θ1 + cos θ2 + 21 cos θ3



1
 



 y 4 = L cos θ 1 + cos θ2 + cos θ3 + 2
cos θ4

x = L (sin θ1 + sin θ2 + sin θ3 + sin θ4 )

qui donnent les expressions des déplacements virtuels :



L

 δy 1 = − sin θ1 δθ1
2




 δy2 = −L (sin θ1 δθ1 + 12 sin θ2 δθ2 )

 δy3 = −L (sin θ1 δθ1 + sin θ2 δθ2 + 12 sin θ3 δθ3 )



δy4 = −L (sin θ1 δθ1 + sin θ2 δθ2 + sin θ3 δθ3 + 12 sin θ4 δθ4 )






 δx = L (cos θ δθ + cos θ δθ + cos θ δθ + cos θ δθ )
1 1 2 2 3 3 4 4

si bien que,

L
mg − sin θ1 δθ1 − L sin θ1 δθ1 + 21 sin θ2 δθ2

2
− L sin θ1 δθ1 + sin θ2 δθ2 + 21 sin θ3 δθ3


−L sin θ1 δθ1 + sin θ2 δθ2 + sin θ3 δθ3 + 12 sin θ4 δθ4




+ F L (cos θ1 δθ1 + cos θ2 δθ2 + cos θ3 δθ3 + cos θ4 δθ4 ) = 0

On simplifie par L. Les δθi étant indépendants, nous avons :


 mg
 − sin θ1 − 3 mg sin θ1 + F cos θ1 = 0
2



mg


− sin θ2 − 2 mg sin θ2 + F cos θ2 = 0


2
mg

 − sin θ3 − mg sin θ3 + F cos θ3 = 0

 2
mg



−
 sin θ4 + F cos θ4 = 0
2

1
 

 mg sin θ1 2
+ 3 = F cos θ1

1

 mg sin θ2 + 2 = F cos θ2


2
1


 mg sin θ3 2
+ 1 = F cos θ3
 mg sin θ4 = F cos θ4



2
1. APPLICATIONS DES TRAVAUX VIRTUELS À LA STATIQUE 175

2 F
tan θ1 =


7 mg




2 F



 tan θ2 =


5 mg
2 F
tan θ3 =






 3 mg

 2F
 tan θ4 =


mg

1.15. Poulie à ressort.


Une poulie de rayon R et de masse m est suspendue par un fil terminé
par un ressort de force de rappel F = kx :

2h h
R C I

Fig 24. Poulie à ressort

A l’équilibre, si l’on note 2h l’allongement du ressort, alors le centre


de gravité C de la poulie est descendu d’une hauteur h. On imagine un
déplacement virtuel δh du centre de gravité, donc un allongement 2δh
du ressort. Le pincipe des travaux virtuels s’écrit :

P · δh + F · 2δh = 0
mg δh − k(2h) 2δh = 0
mg − 4kh = 0
mg
h=
4k
Toutes les forces dérivant d’un potentiel, nous pouvons résoudre le
problème grâce à la relation (5) page 24. Le potentiel est la somme des
potentiels :

V = 12 k(2h)2 − mgh
= 2kh2 − mgh
176 8. APPLICATIONS

Nous avons alors :


∂V
=0
∂h
4kh − mg = 0
mg
h=
4k
De plus,

∂2V
= 4k
∂h2
>0

donc l’équilibre est stable.

1.16. La poulie différentielle de Weston.


La poulie différentielle de Weston est formée de deux poulies de même
axe, invariablement liées, de rayons R1 et R2 peu différents, avec R2 <
R1 . Pour quelle valeur de la force F y a-t-il équilibre ?

δϕ

Fig 25. Poulie différentielle de Weston

Supposons que l’on communique aux poulies coaxiales une rotation


virtuelle d’angle δϕ. Pour le poids P , la poulie extérieure enroule une
longueur de cable R1 δϕ, et la poulie intérieure déroule une longueur de
cable R2 δϕ : la longueur du cable augmente de (R1 − R2 ) δϕ. Le poids
P monte alors d’une hauteur (R1 − R2 ) δϕ/2. Le principe des travaux
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 177

virtuels s’écrit :

F · δr 1 + P · δr 2 = 0
R1 − R2
F R1 δϕ − P δϕ = 0
2
R1 − R2
F =P
2 R1

2. Comparaison des différentes mécaniques


2.1. Masse sur une trappe.
Une masse m est posée sur une trappe qui s’ouvre d’un angle θ(t) donné
en fonction du temps.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

o
θ(t) m
R
ρ
δr
P dr
Fig 26. Masse sur une trappe

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Le Lagrangien a pour expression :

L= T −V
 
= 21 m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + mgρ sin θ

Il n’y a qu’une seule coordonnée généralisée, ρ. Le Lagrangien est une


fonction explicite du temps par l’intermédiaire de θ(t). L’équation de
Lagrange pour la coordonnée ρ s’écrit :
 
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ρ̇ ∂ρ
d
(mρ̇) − mρθ̇2 + mg sin θ = 0
dt
ρ̈ − ρθ̇2 − g sin θ = 0
178 8. APPLICATIONS

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vitesse
généralisée ρ̇. Le moment conjugué p de la variable ρ a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ ρ̇
= mρ̇
relation que l’on inverse,
p
ρ̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit :

H = pρ̇ − L
p2 p2
= − − 1 mρ2 θ̇2 − mgρ sin θ
m 2m 2
p2
= − 1 mρ2 θ̇2 − mgρ sin θ
2m 2
Le Hamiltonien est une fonction explicite du temps par l’intermédiaire
de θ(t) qui n’est pas une coordonnée généralisée, et qui est une fonction
quelconque du temps. Il ne se conserve pas. Les équations de Hamilton
s’écrivent :
∂H

 ṗ = −


∂ρ
∂H
 ρ̇ =


∂p

2
 ṗ = mρθ̇ + mg sin θ
p
 ρ̇ =
m
Nous pouvons vérifier que l’on retrouve l’équation différentielle du se-
cond ordre des méthodes précédentes :

ρ̈ =
m
ρ̈ = ρθ̇2 + g sin θ
L’énergie mécanique a pour expression :

Em = T + V
 
= 21 m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 − mgρ sin θ
L’énergie mécanique ne se conserve pas car la liaison rhéonome θ(t) est
une fonction quelconque du temps.
Le vecteur position de la masse m a pour expression :
r = ρeρ
= ρ cos θ(t) i − ρ sin θ(t) j
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 179

Il est fonction explicite du temps par l’intermédiaire de la fonction


θ(t), c’est pourquoi le Hamiltonien et l’énergie mécanique ne sont pas
confondus :
p2
Em = + 21 mρ2 θ̇2 − mgρ sin θ
2m
= H + mρ2 θ̇2

2.2. Double plan incliné.


Deux masses m1 et m2 sur un double plan incliné sont reliées entre elles
par un fil de longueur constante passant par une poulie. Les masses se
déplacent sans frottements.
Quelle est l’équation de leurs mouvements ?

Résolution par la mécanique de Newton :

T1 T2 R2
R1
Y1 Y2
P1 P2
α1 α2 X2
X1
Fig 27. Double plan incliné

Pour chaque masse, la relation fondamentale de la dynamique s’é-


crit :

ma = P + R + T

Pour la masse m1 :

m1 ẍ1 i1 = P 1 + R1 + T

En projetant sur les axes X1 et Y1 , on obtient le système,


m1 ẍ1 = P1 sin α1 − T


R1 = P1 sin α1

De même, pour la masse m2 , en projetant sur les axes X2 et Y2 :


m2 ẍ2 = P2 sin α2 − T


R2 = P2 sin α2

Avec ces choix d’axes de projection, nous avons,

ẍ2 = −ẍ1
180 8. APPLICATIONS

par conséquent,
m1 ẍ1 − m2 ẍ2 = P1 sin α1 − P2 sin α2
m1 sin α1 − m2 sin α2
ẍ1 = g
m1 + m2
m1 sin α1 − m2 sin α2
ẋ1 = gt + ẋ1 (t = 0)
2(m1 + m2 )
m1 sin α1 − m2 sin α2 2
x1 = gt + ẋ1 (t = 0) t + x1 (t = 0)
2(m1 + m2 )

Résolution par le principe de D’Alembert :

q1 q2
R2
R1
P1 P2
α1 α2

Fig 28. Double plan incliné

Le système est soumis une liaison holonome telle que :


δq2 = δq1
q̈1 = q̈2
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
(P 1 + R1 − ṗ1 ) · δr 1 + (P 2 + R2 − ṗ2 ) · δr 2 = 0
(−m1 g sin α1 − m1 q̈1 ) δq1 + (m2 g sin α2 − m2 q̈2 ) δq2 = 0
[(−m1 g sin α1 − m1 q̈1 ) + (m2 g sin α2 − m2 q̈1 )] δq1 = 0
(−m1 − m2 )q̈1 − m1 g sin α1 + m2 g sin α2 = 0
m2 sin α2 − m1 sin α1
q̈1 = g
m1 + m2
Nous pouvons aussi résoudre ce problème en utilisant les multiplica-
teurs indéterminés de Lagrange. Notons λ ce multiplicateur, le principe
des travaux virtuels et la condition de liaison s’écrivent en une seule
équation :
(P 1 + R1 − ṗ1 ) · δr1 + (P 2 + R2 − ṗ2 ) · δr 2 + λ (δq1 − δq2 ) = 0
(−m1 g sin α1 − m1 q̈1 ) δq1 +(m2 g sin α2 − m2 q̈2 ) δq2 +λ (δq1 − δq2 ) = 0
(−m1 g sin α1 − m1 q̈1 + λ) δq1 + (m2 g sin α2 − m2 q̈2 − λ) δq2 = 0
et comme δq1 et δq2 sont non nuls,
− m1 g sin α1 − m1 q̈1 + λ = 0


m2 g sin α2 − m2 q̈2 − λ = 0
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 181

soit,

m2 g sin α2 − m1 g sin α2 − (m1 + m2 )q̈1 = 0


m2 sin α2 − m1 sin α1
q̈1 = g
m1 + m2

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Le système est soumis à une liaison holonome telle que :

q̇1 = q̇2

Il n’y a qu’un seul degré de liberté, donc une seule coordonnée généra-
lisée. Choisissons par exemple q1 comme coordonnée généralisée.
En prenant le sommet du double plan comme origine des potentiels,
le Lagrangien s’écrit :

L=T −V
= 12 m1 q̇12 + 12 m2 q̇22 − (−m1 g q1 sin α1 − m2 g q2 sin α2 )
= 21 (m1 + m2 ) q̇12 + [m1 q1 sin α1 + m2 (C − q1 ) sin α2 ] g
= 21 (m1 + m2 ) q̇12 + (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1

L’équation de Lagrange s’écrit :


 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ q̇1 ∂q1
(m1 + m2 )q̈1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g
m1 sin α1 − m2 sin α2
q̈1 = g
m1 + m2

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vitesse
généralisée q̇1 . Le moment conjugué de la variable q1 a pour expression :

∆∂L
p1 =
∂ q̇1
= (m1 + m2 )q̇1

relation que l’on inverse,


p1
q̇1 = (94)
m1 + m2
182 8. APPLICATIONS

Le Hamiltonien s’écrit :

H = p1 q̇1 − L
p21 p21
= − 12 (m1 + m2 ) − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
m1 + m2 (m1 + m2 )2
p21
= − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
2(m1 + m2 )
Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H

 ṗ1 = −


∂q1
∂H
 q̇1 =


∂p1

 ṗ1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) g
p1
 q̇1 =
m1 + m2
 p1 = (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gt + p1 (t = 0)

m1 sin α1 − m2 sin α2 p1 (t = 0)
 q̇1 = gt +
m1 + m2 m1 + m2
soit, en utilisant la relation (94) page 181,
m1 sin α1 − m2 sin α2 2
q1 = gt + q̇1 (t = 0) t + q1 (t = 0)
2(m1 + m2 )

Résolution par la mécanique de Hamilton-Jacobi :


Le moment conjugué de la variable q1 a pour expression :
∆ ∂L
p1 =
∂ q̇1
= mq̇1
Le Hamiltonien s’écrit :
p21
H= − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
2(m1 + m2 )
 2
1 ∂S
= − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1
2(m1 + m2 ) ∂q1
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :
 
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
 2
∂S 1 ∂S
+ − (m1 sin α1 − m2 sin α2 ) gq1 = 0
∂t 2(m1 + m2 ) ∂q1
La résolution est alors similaire à celle de l’exemple 2.3 page 32.
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 183

2.3. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné


non fixe.
Une masses m glisse sans frottements sur un plan incliné de masse M,
lui-même glissant sans frottements sur une surface horizontale.
Quelles sont les équations du mouvement de la masse m et du plan
incliné ?

Résolution par la mécanique de Newton :

Y
m Rm
a
A M
Pm α
O X
Fig 29. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe

Soit a le vecteur accélération de la masse m relative au plan incliné,


et soit A le vecteur accélération du plan incliné.
Pour le plan incliné de masse M, la relation fondamentale de la
dynamique s’écrit :
X
F M = MA
La force exercée par la masse m sur le plan incliné n’est pas son poids
total P m , mais sa composante perpendiculaire au plan incliné, −Rm .
A la limite où l’angle α tend vers 90 degrés, cette composante du poids
tend vers zéro et la masse m tombe en chute libre.
P M + RM + (−Rm ) = MA
En projetant sur les axes X et Y , nous avons :
− Rm sin α = MAx


− Mg + (Mg + Rm cos α) − Rm cos α = MAy



Rm
Ax = − sin α

M
A = 0
y
donc le vecteur accélération A est horizontal et la composante Ax est
négative. En notant A la norme de A,
p
A = A2x
= −Ax
Donc,
MA = Rm sin α (95)
184 8. APPLICATIONS

L’accélération de la masse m dans un référentiel galiléen est la somme


des accélérations a + A. Pour la masse m, la relation fondamentale de
la dynamique s’écrit :
X
F m = m(a + A)
P m + Rm = m(a + A)

Le vecteur accélération a est parallèle au plan incliné. En projetant sur


les axes X et Y , nous avons :

Rm sin α = max + mAx




− mg + Rm cos α = may

donc la composante ax est positive et la composante ay est négative.


(
Rm sin2 α = max sin α − mA sin α
Rm cos2 α = mg cos α + may cos α

En notant a la norme de a,
(
Rm sin2 α = ma cos α sin α − mA sin α
Rm cos2 α = mg cos α − ma sin α cos α

soit,

Rm = mg cos α − mA sin α (96)

On isole a en multipliant par cos α la première équation, et par sin α


la seconde,
(
Rm sin α cos α = ma cos2 α − mA cos α
Rm cos α sin α = mg sin α − ma sin2 α

soit,

a = A cos α + g sin α (97)

En combinant les relations (95) et (96),

MA = mg cos α sin α − mA sin2 α


A(m sin2 α + M) = mg cos α sin α
cos α sin α
A= g
sin2 α + M/m
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 185

En combinant les relations (97) page 184 et (95) page 183,


cos2 α sin α
a= g + g sin α
sin2 α + M/m
cos2 α
 
= + 1 g sin α
sin2 α + M/m
m cos2 α + m sin2 α + M
= g sin α
m sin2 α + M
m+M
= g sin α
m sin2 α + M
Si l’on suppose la masse du plan incliné M très petite devant celle du
solide m, on a :
m
a≈ g sin α
m sin2 α
g

sin α
>g
car 0 < α < π/2. Plus l’angle α est petit, et plus l’accélération relative
du solide par rapport au plan incliné est importante. L’accélération
verticale a sin α a pour expression,
a sin α ≈ g
la masse m tombe en chute libre. De même, pour le plan incliné nous
avons :
cos α sin α
A≈ g
sin2 α
g

tan α
>g
Plus l’angle α est petit, plus le plan incliné est accéléré vers la gauche.
Résolution par les intégrales premières :

Y q2
m
q1 M
α
O X
Fig 30. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe

La seule force est la force de pesanteur qui dérive d’un potentiel,


donc l’énergie mécanique se conserve. Soit v la vitesse de la masse m
186 8. APPLICATIONS

exprimée par rapport au point origine O, elle a pour composantes :


vx = q̇1 + q̇2 cos α


vy = q̇2 sin α

et le carré de sa norme vaut,

v 2 = vx2 + vy2
= q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22 cos2 α + q̇22 sin2 α
= q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22

L’énergie cinétique est la somme des énergies cinétiques de m et M :

T = 21 M q̇12 + 12 mv 2
= 21 M q̇12 + 12 m q̇12 + 2q̇1 q̇2 cos α + q̇22


= 21 (M + m)q̇12 + 21 mq̇22 + mq̇1 q̇2 cos α

En choisissant l’origine de l’énergie potentielle au sommet du plan in-


cliné, elle a pour expression :

V = −mgq2 sin α

L’énergie mécanique s’écrit :

Em = T + V
= 12 (M + m)q̇12 + 21 mq̇22 + mq̇1 q̇2 cos α − mgq2 sin α
= C ste

En dérivant par rapport au temps,

(M + m)q̈1 q̇1 + mq̈2 q̇2 + mq̈1 q̇2 cos α + mq̈2 q̇1 cos α − mg q̇2 sin α = 0

Le système n’est pas isolé puisque dans un champ de gravitation. Ce-


pendant, ce champ est selon l’axe des Y , par conséquent la quantité de
mouvement se conserve selon l’axe des X :

(M + m)q̇1 + mq̇2 cos α = C ste


(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0
m
q̈1 = − q̈2 cos α
M +m
La conservation de l’énergie mécanique s’écrit maintenant :

m2 cos2 α
−mq̈2 q̇1 cos α + mq̇2 q̈2 − q̈2 q̇2 + mq̈2 q̇1 cos α − mg q̇2 sin α = 0
M +m
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 187

m2 cos2
mq̈2 − q̈2 = mg sin α
M +m
m cos2 α
 
q̈2 1 − = g sin α
M +m
M + m − m(1 − sin2 α)
q̈2 = g sin α
M +m
M +m
q̈2 = g sin α
m sin2 α + M
et pour la coordonnée q1 :
m sin α cos α
q̈1 = − g
m sin2 α + M
sin α cos α
=− 2 g
sin α + M/m

Résolution par le principe de D’Alembert :

Y q2
m
q1 M
Pm α
O X
Fig 31. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe

Il y a deux degrés de liberté. Choisissons q1 et q2 comme coordon-


nées généralisées.
Le principe des travaux virtuels s’écrit :
X  X 
F M +m − ṗM +m · δq 1 + F m − ṗm · δq 2 = 0

Les déplacements virtuels δq 1 et δq 2 sont indépendants. Le premier


terme concerne l’ensemble M + m. Posons δq 1 = δq1 i :
{P M + RM +m + P m − [(M + m)q¨1 + mq¨2 ]} · δq 1 = 0
(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0
Le second terme concerne la masse m seule.
Posons δq 2 = δq2 (cos α i − sin α j) :
[P m + Rm − m(q¨1 + q¨2 )] · δq 2 = 0
mg sin α − m(q̈1 cos α + q̈2 ) = 0
188 8. APPLICATIONS

Nous avons le système suivant :


(M + m)q¨1 + mq̈2 cos α = 0


q̈1 cos α + q̈2 = g sin α

(
(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0
mq̈1 cos2 α + mq̈2 cos α = mg sin α cos α
(
q̈1 (M + m − m cos2 α) = −mg sin α cos α
q̈2 = g sin α − q̈1 cos α

−mg sin α cos α



 q̈1 = M + m − m(1 − sin2 α)


2
 q̈2 = g sin α + mg sin α cos α


M + m sin2 α

sin α cos α

 q̈1 = − 2 g


sin α + M/m
 M +m
 q̈2 =
 g sin α
M + m sin2 α

Résolution par la mécanique de Lagrange :

Y q2
m
q1 M
α
O X
Fig 32. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné non fixe

Il y a deux degrés de liberté. Le choix des coordonnées généralisées


est libre. Choisissons q1 et q2 comme coordonnées généralisées. Pour
q2 nous aurions pu choisir la hauteur y de la masse m. Le Lagrangien
s’écrit :

L=T −V
= 21 (M + m)q̇12 + 21 mq̇22 + mq̇1 q̇2 cos α + mgq2 sin α
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 189

La coordonnée q1 est cyclique, elle n’apparaı̂t pas dans le Lagrangien.


Nous avons alors :
 
d ∂L
=0
dt ∂ q̇1
d
[(M + m)q̇1 + mq̇2 cos α] = 0
dt
(M + m)q̇1 + mq̇2 cos α = C ste

On retrouve l’intégrale première du mouvement correspondant à la


conservation de la quantité de mouvement selon l’axe des X. Les é-
quations de Lagrange pour chaque coordonnée généralisée s’écrivent :
  
d ∂L ∂L


 dt ∂ q̇ =
1 ∂q1
 
 d ∂L ∂L

 =
dt ∂ q̇2 ∂q2

d

 [(M + m)q̇1 + mq̇2 cos α] = 0

dt
 d (mq̇ cos α + mq̇ ) = mg sin α

1 2
dt

(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0




q̈1 cos α + q̈2 = g sin α


(
(M + m)q̈1 + mq̈2 cos α = 0
mq̈1 cos2 α + mq̈2 cos α = mg sin α cos α
(
q̈1 (M + m − m cos2 α) = −mg sin α cos α
q̈2 = g sin α − q̈1 cos α

−mg sin α cos α



 q̈1 = M + m − m(1 − sin2 α)


2
 q̈2 = g sin α + mg sin α cos α


M + m sin2 α

sin α cos α

 q̈1 = − 2
 g
sin α + M/m

 M +m
 q̈2 =
 g sin α
M + m sin2 α
190 8. APPLICATIONS

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées q̇1 et q̇2 . Les moments conjugués des variables q1 et
q2 ont pour expression :
∆ ∂L

 p1 =


∂ q̇1
∆ ∂L
 p2 =


∂ q̇2
p1 = (M + m)q̇1 + mq̇2 cos α


p2 = mq̇1 cos α + mq̇2


Inversons ces relations grâce à la méthode de Cramer :
mp1 − mp2 cos α

 q̇1 = m(M + m) − m2 cos2 α

(M + m)p2 − mp1 cos α


 q̇2 =


m(M + m) − m2 cos2 α
Le Hamiltonien s’écrit :

H = p1 q̇1 + p2 q̇2 − L
= p1 q̇1 + p2 q̇2 − 12 (M + m)q̇12 − 21 mq̇22 − mq̇1 q̇2 cos α − mgq2 sin α
Inutile d’expliciter davantage le Hamiltonien en fonction de p1 et p1 .
Les équations de Hamilton pour la coordonnée q1 s’écrivent :
∂H

 ṗ1 = −


∂q1
∂H
 q̇1 =


∂p1
 ṗ1 = 0

mp1 − mp2 cos α


 q̇1 =
m(M + m) − m2 cos2 α
Les équations de Hamilton pour la coordonnée q2 s’écrivent :
∂H

 ṗ2 = −


∂q2
∂H
 q̇2 =


∂p2
 ṗ2 = mg sin α

(M + m)p2 − mp1 cos α


 q̇2 =
m(M + m) − m2 cos2 α
En intégrant, (
p1 = C1ste
p2 = mg sin α t + C2ste
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 191

−m2 gsinα cos α



ste
q̇ =
 1 m(M + m) − m2 cos2 α t + C

(M + m)mgsinα
t + C ste

 q̇2 =

m(M + m) − m2 cos2 α

sin α cos α

 q̇1 = − 2

 gt + C ste
sin α + M/m
M +m
g sin α t + C ste

 q̇2 =

m sin2 α + M

Résolution par la mécanique de Hamilton-Jacobi :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées q̇1 et q̇2 . Les moments conjugués des variables q1 et
q2 ont pour expression :
∆ ∂L

 p1 =


∂ q̇1
∆ ∂L
 p2 =


∂ q̇2

p1 = (M + m)q̇1 + mq̇2 cos α




p2 = mq̇1 cos α + mq̇2


Inversons ces relations grâce à la méthode de Cramer :
    
P1 M + m m cos α q̇1
=
P2 m cos α m q̇2

Notons ∆ le déterminant de la matrice,



1 p1 m cos α

 q̇1 = ∆ p2

m


 1 M + m p1
 q̇2 =

∆ m cos α p2

mp1 − mp2 cos α



 q̇1 =

m(M + m) − m2 cos2 α

(M + m)p2 − mp1 cos α


 q̇2 =


m(M + m) − m2 cos2 α
Le Hamiltonien s’écrit :

H = p1 q̇1 + p2 q̇2 − L
= p1 q̇1 + p2 q̇2 − 21 (M + m)q̇12 − 21 mq̇22 − mq̇1 q̇2 cos α − mgq2 sin α
192 8. APPLICATIONS

mp21 − mp1 p2 cos α (M + m)p22 − mp1 p2 cos α


H= +
m(M + m) − m2 cos2 α m(M + m) − m2 cos2 α
 2
1 mp1 − mp2 cos α
− 2 (M + m)
m(M + m) − m2 cos2 α
 2
1 (M + m)p2 − mp1 cos α
− 2m
m(M + m) − m2 cos2 α
(m2 p1 cos α − m2 p2 cos2 α) [(M + m)p2 − mp1 cos α]

[m(M + m) − m2 cos2 α]2
− mgq2 sin α

−2  2
H = m(M + m) − m2 cos2 α mp1 + (M + m)p22 − 2mp1 p2 cos α
 

m (M + m)− m2 cos2 α − 21 (M + m) m2 p21 − 12 (M + m) m2 p22 cos2 α


 

+ (M + m)m2 p1 p2 cos α − 21 (M + m)2 mp22 − 12 m3 p21 cos2 α


+ (M + m)m2 p1 p2 cos α − (M + m)m2 p1 p2 cos α
+ (M + m)m2 p22 cos2 α + m3 p21 cos2 α − m3 p1 p2 cos3 α − mgq2 sin α

−2 
H = m(M + m) − m2 cos2 α (M + m)m2 p21 + (M + m)2 mp22


− 2(M + m)m2 p1 p2 cos α − m3 p21 cos2 α − (M + m)m2 p22 cos2 α


+ 2m3 p1 p2 cos3 α − 21 (M + m)m2 p21 + 21 (M + m)m2 p22 cos2 α
+ (M + m)m2 p1 p2 cos α − 12 (M + m)2 mp22 + 21 m3 p21 cos2 α
+ −m3 p1 p2 cos3 α − mgq2 sin α


−2  1
H = m(M + m) − m2 cos2 α (M + m)m2 p21 + 21 (M + m)2 mp22

2
− (M + m)m2 p1 p2 cos α − 12 m3 p21 cos2 α − 21 (M + m)m2 p22 cos2 α
+m3 p1 p2 cos3 α − mgq2 sin α


mp21 (M + m)p22
H= +
2 [m(M + m) − m2 cos2 α] 2 [m(M + m) − m2 cos2 α]
mp1 p2 cos α
− − mgq2 sin α
m(M + m) − m2 cos2 α
mp21 + (M + m)p22 − 2mp1 p2 cos α
=  − mgq2 sin α
2 mM + m2 − m2 1 − sin2 α


mp21 + (M + m)p22 − 2mp1 p2 cos α


= − mgq2 sin α
2m m sin2 α + M

2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 193

L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :


 
∂S (q1 , q2 , α1 , α2 , t) ∂S ∂S
+ H q1 , q2 , , ,t = 0
∂t ∂q1 ∂q2
m∂q1 S 2 + (M + m)∂q2 S 2 − 2m∂q1 S ∂q2 S cos α
∂t S + − mgq2 sin α = 0
2m m sin2 α + M


La variable temps étant cyclique, on pose :


S (q1 , q2 , E, α2 , t) = −Et + S0 (q1 , q2 , E, α2 )
et l’équation de Hamilton-Jacobi devient :
m∂q1 S02 + (M + m)∂q2 S02 − 2m cos α ∂q1 S0 ∂q2 S0
− mgq2 sin α = E
2m m sin2 α + M


La variable q1 étant cyclique, p1 = α2 , et l’on pose :


S0 (q1 , q2 , E, α2 ) = S1 (q2 , E, α2 ) + α2 q1
et l’équation de Hamilton-Jacobi devient :
mα22 + (M + m)∂q2 S12 − 2mα2 cos α ∂q2 S1
− mgq2 sin α = E
2m m sin2 α + M


soit,
(M + m)∂q2 S12 − 2mα2 cos α ∂q2 S1
− 2m2 gq2 sin α m sin2 α + M


mα22 − 2mE m sin2 α + M = 0




Polynôme du second degré en ∂q2 S1 , de la forme,


a∂q2 S12 (q2 ) + b∂q2 S1 (q2 ) + c = 0
avec,
a=M +m
b = −2mα2 cos α
b′ = −mα2 cos α
c = d q2 + e
d = −2m2 g sin α m sin2 α + M


e = mα22 − 2mE m sin2 α + M




Le discriminant réduit s’écrit,


∆′ = b′2 − ac
Les racines sont :

−b′ b′2 − ac
∂q2 S1 = ±
a p a
−b ′
b′2 − ad q2 − ae
= ±
a a
194 8. APPLICATIONS

On intègre :
3/2
−b′ 2 (b′2 − ad q2 − ae)
S1 (q2 ) = q2 ∓
a 3a2 d
Nous avons donc,
mα2 cos α 1
S1 = q2 ±
3(M + m)2 m2 g sin α m sin2 α + M

M +m
 2 2
m α2 cos2 α + 2(M + m)m2 g sin α m sin2 α + M q2

 3/2
−(M + m)mα22 + 2m(M + m)E m sin2 α + M
mα2 cos α 1
= q2 ±
3(M + m) m g sin α m sin2 α + M

M +m 2 2
 3/2
2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22 m m sin2 α + M
 

m sin2 α + M  2 3/2

=± √ 2(M + m)(E + mgq 2 sin α) − α 2
3(M + m)2 mg sin α
mα2 cos α
+ q2
M +m
La fonction principale de Hamilton s’écrit :
S = S1 (q2 , E, α2 ) − Et + α2 q1

m sin2 α + M  2 3/2

=± √ 2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α 2
3(M + m)2 mg sin α
mα2 cos α
+ q2 − Et + α2 q1
M +m
Avec la relation (62) page 120, nous avons :
∂S
β1 =
∂E
q
m sin2 α + M [2 (M + m)(E + mgq2 sin α) − α22 ]

=± √ −t
(M + m) mg sin α
Isolons q2 ,
m (β1 + t)2 [(M + m)g sin α]2
2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22 =
m sin2 α + M
(98)
( )
1 m (β1 + t)2 [(M + m)g sin α]2 + α22
mgq2 sin α = −E
2(M + m) m sin2 α + M
α22 − 2(M + m)E (β 2 + β1 t + t2 ) (M + m)g sin α
q2 = + 1
2 m sin2 α + M

2(M + m)mg sin α
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 195

Soit q20 = q2 (t = 0) la condition initiale sur q2 ,


α22 − 2(M + m)E β 2 (M + m)g sin α
q20 = + 1
2 m sin2 α + M

2(M + m)mg sin α

(β1 t + t2 ) (M + m)g sin α


q2 = q20 +
2 m sin2 α + M


En dérivant par rapport au temps :


(β1 + 2t) (M + m)g sin α
q̇2 =
2 m sin2 α + M


Soit q̇20 = q̇2 (t = 0) la condition initiale sur q̇2 ,


β1 (M + m)g sin α
q̇20 =
2 m sin2 α + M


Si bien que,
M +m
q2 = q20 + q̇20 t + 2
 g sin α t2
2 m sin α + M
Avec la relation (62) page 120, nous avons :
∂S
β2 =
∂α2

α2 m sin2 α + M
q
=∓ √ 2(M + m) (E + mgq2 sin α) − α22
(M + m)2 mg sin α
m cos α
+ q2 + q1
M +m
Avec la relation (98) :
√ √
α2 m sin2 α + M m (β1 + t) (M + m)g sin α
β2 = ∓ 2
√ × √
(M + m) mg sin α m sin2 α + M
m cos α
+ q2 + q1
M +m
α2 (β1 + t) m cos α
=∓ + q2 + q1
M +m M +m
Isolons q1 ,
α2 (β1 + t) m cos α
q1 = β2 ± − q2
M +m M +m
Soit q10 = q1 (t = 0) la condition initiale sur q1 ,
α2 β1 m cos α
q10 = β2 ± − q2
M +m M +m 0
En dérivant par rapport au temps :
α2 m cos α
q̇1 = ± − q̇2
M +m M +m
196 8. APPLICATIONS

Nous gardons le signe positif pour retrouver p1 = α2 :


α2 m cos α
q̇1 = − q̇2
M +m M +m
Soit q̇10 = q1 (t = 0) la condition initiale sur q̇1 ,
α2 m cos α
q̇10 = − q̇2
M +m M +m 0
par conséquent,
cos α sin α
q1 = q10 + q̇10 t −  g t2
2 sin2 α + M/m

2.4. Poulies coaxiales.


Soient deux poulies coaxiales, de rayons R1 et R2 , supportant les poids
P 1 et P 2 .
Quelle est l’équation du mouvement des poids ?

δϕ
R1
R2

T1
T2

P1
P2

Fig 33. Poulies coaxiales

Résolution par la mécanique de Newton :


On utilise le théorème du moment cinétique 2.
La dérivée totale par rapport au temps du moment cinétique d’un sys-
tème par rapport à un point o quelconque, est égale à la somme des
moments par rapport au même point o des forces extérieures appliquées
à ce système :
dL0 X ext
= Γ0
dt
L’ensemble des poids et des poulies coaxiales constitue le système. Les
tensions T 1 6= T 2 sont des forces intérieures qui n’interviennent pas.
En prenant le centre commun des poulies coaxiales comme point o,

2. Voir Mecanique classique.pdf


2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 197

nous avons :
d
(R1 × m1 v 1 + R2 × m2 v 2 ) = R1 × P 1 + R2 × P 2
dt
d
(R1 · m1 R1 ϕ̇ + R2 · m2 R2 ϕ̇) = R1 · m1 g − R2 · m2 g
dt
soit,
m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22
m1 R1 − m2 R2
ϕ̇ = gt + ϕ̇(t = 0)
m1 R22 + m1 R22
m1 R1 − m2 R2
ϕ= 2 2
gt2 + ϕ̇(t = 0) t + ϕ(t = 0)
2 (m1 R2 + m1 R2 )

Résolution par les intégrales premières :


Toutes les forces extérieures dérivent d’un potentiel, donc l’énergie
mécanique se conserve. Elle a pour expression :

Em = T + V
= 21 (m1 R12 + m2 R22 )ϕ̇2 − (m1 R1 − m2 R2 )gϕ
= C ste
soit,
dEm
=0
dt
1
2
(m1 R12 + m2 R22 )ϕ̇ϕ̈ − (m1 R1 − m2 R2 )g ϕ̇ = 0
m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22

Résolution par le principe de D’Alembert :


Donnons aux poulies une rotation virtuelle d’angle δϕ. Le principe des
travaux virtuels s’écrit :
(P 1 − ṗ1 ) · δr 1 + (P 2 − ṗ2 ) · δr 2 = 0
(m1 g − m1 R1 ϕ̈) R1 δϕ + (−m2 g − m2 R2 ϕ̈) R2 δϕ = 0
m1 gR1 − m1 R12 ϕ̈ − m2 gR2 − m2 R22 ϕ̈ = 0
ϕ̈(−m2 R22 − m1 R12 ) = m2 gR2 − m1 gR1
m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22
198 8. APPLICATIONS

Résolution par la mécanique de Lagrange :


On choisit le centre des poulies coaxiales pour origine des potentiels :

V = −m1 gh1 − m2 gh2


= − [m1 (C1 + R1 ϕ) + m2 (C2 − R2 ϕ)] g
= −(m1 R1 − m2 R2 )gϕ

Il n’y a qu’une seule coordonnée généralisée, q1 = ϕ. Le Lagrangien


s’écrit :

L=T −V
1
m1 R12 + m2 R22 ϕ̇2 + (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ

= 2

L’équation de Lagrange s’écrit :


 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
m1 R12 + m2 R22 ϕ̈ = (m1 R1 − m2 R2 ) g


m1 R1 − m2 R2
ϕ̈ = g
m1 R12 + m2 R22

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vitesse
généralisée ϕ̇. Le moment conjugué de la coordonnée généralisée ϕ a
pour expression :

∆ ∂L
p=
∂ ϕ̇
= (m1 R12 + m2 R22 ) ϕ̇

relation que l’on inverse,


p
ϕ̇ = (99)
m1 R12 + m2 R22
Le Hamiltonien a pour expression :

H = pϕ̇ − L
p2 1 2 2
 2
= − m 1 R1 + m2 R2 ϕ̇ − (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ
m1 R12 + m2 R22 2
p2
= − (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ
2 (m1 R12 + m2 R22 )
= Em
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 199

Il ne dépend pas explicitement du temps, donc il se conserve.


Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H

 ṗ = −


∂ϕ
∂H
 ϕ̇ =


∂p

 ṗ = (m1 R1 − m2 R2 ) g
p
 ϕ̇ =
m1 R1 + m2 R22
2

 p = (m1 R1 − m2 R2 ) gt + p(t = 0)

m1 R1 − m2 R2 p(t = 0)
 ϕ̇ = 2 2
gt +
m1 R2 + m1 R2 m1 R22 + m1 R22
soit, en utilisant la relation (99) page 198,
m1 R1 − m2 R2
ϕ= gt2 + ϕ̇(t = 0) t + ϕ(t = 0)
2 (m1 R22 + m1 R22 )

Résolution par la mécanique de Hamilton-Jacobi :


Le moment conjugué de la variable ϕ a pour expression :
∆ ∂L
pϕ =
∂ ϕ̇
= (m1 R12 + m2 R22 ) ϕ̇
Le Hamiltonien s’écrit :
p2ϕ
H= − (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ
2 (m1 R12 + m2 R22 )
 2
1 ∂S
= 2 2
− (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ
2 (m1 R1 + m2 R2 ) ∂ϕ
L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :
 
∂S(q, α, t) ∂S
+ H q, ,t = 0
∂t ∂q
 2
∂S 1 ∂S
+ 2 2
− (m1 R1 − m2 R2 ) gϕ = 0
∂t 2 (m1 R1 + m2 R2 ) ∂ϕ
La résolution est alors similaire à celle de l’exemple 2.3 page 32.
2.5. Pendule simple, plan.
Soit une masse m accrochée à une tige de longueur ρ constante, dans
un champ de gravitation −gj, oscillant dans le plan (x, y). On note F
la force exercée par la tige sur la masse m.
Quelle est l’équation du mouvement de la masse m ?
200 8. APPLICATIONS

θ ρ

F
m
P
Fig 34. Pendule simple, plan

Résolution par la mécanique de Newton :


L’accélération en coordonnées polaires est donnée par la relation (8)
page 35.
En utilisant la relation fondamentale de la dynamique,
ma = P + F
mρθ̈eθ − mρθ̇2 eρ = −mg sin θ eθ + mg cos θ eρ − F eρ
qui donne le système,
(
mρθ̇2 + mg cos θ = F
ρθ̈ + g sin θ = 0
Pour de petites oscillations, on utilise le développement limité de la
fonction sinus à l’ordre un :
sin θ ≈ θ
L’équation différentielle devient :
ρθ̈ + gθ = 0
Cherchons la solution θ(t) sous la forme d’une fonction sinusoı̈dale,
θ(t) = A sin(ωt + ϕ0 )
θ̇(t) = Aω cos(ωt + ϕ0 )
θ̈(t) = −Aω 2 sin(ωt + ϕ0 )
En remplaçant dans l’équation différentielle, on trouve la pulsation :
−ρAω 2 sin(ωt + ϕ0 ) + gAω 2 sin(ωt + ϕ0 ) = 0
g
r
ω=±
ρ
En notant θ0 et θ̇0 les conditions initiales sur la position et sur la vitesse,
nous avons : (
θ0 = A sin ϕ0
θ̇0 = Aω cos ϕ0
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 201

et la phase à l’origine du temps s’écrit :


 
θ0
ϕ0 = arctan ω
θ̇0
Pour l’amplitude A nous avons,
( 2
θ0 = A2 sin2 ϕ0
θ̇02 = A2 ω 2 cos2 ϕ0

soit,
v
u θ̇ 2
u !
0
A = ±t + θ02
ω
v
u θ̇ 2
u !
0
=t + θ02
ω

car l’amplitude est positive. La solution s’écrit :


v
u θ̇ 2
u !   
0 2 θ0
θ(t) = t + θ0 sin ωt + arctan ω
ω θ̇0

Nous pouvons aussi résoudre ce problème en utilisant le théorème du


moment cinétique :
dLo X ext
= Γo
dt
d
(ρ × mv) = ρ × P + ρ × F
dt
d h i
ρ eρ ×m(ρ̇ eρ + ρθ̇ eθ ) = ρ eρ ×(−mg sin θ eθ + mg cos θ eρ − F eρ )
dt
d  2 
mρ θ̇ ek = −mgρ sin θ ek
dt
ρθ̈ + g sin θ = 0

Résolution par les intégrales premières :


Il y a n = 1 degré de liberté, donc 2n − 1 = 1 intégrale première. La
seule force extérieure, qui est la force de pesanteur, dérive d’une énergie
potentielle. L’énergie mécanique est donc une intégrale première, qui
nous fournira une équation, pour une variable, θ. Prenons l’origine de
l’énergie potentielle de gravitation au point de suspension du pendule.
202 8. APPLICATIONS

La conservation de l’énergie mécanique s’écrit :



Em = T + V
 
1 2 2 2
= 2 m ρ̇ + ρ θ̇ − mgh
= 12 mρ2 θ̇2 − mgρ cos θ
= C ste
soit,
dEm
=0
dt
mρ2 θ̇θ̈ + mgρθ̇ sin θ = 0
ρθ̈ + g sin θ = 0

Résolution par le principe de D’Alembert :


Le principe des travaux virtuels s’écrit :
(P + F − ṗ) · δr = 0
Choisissons un déplacement virtuel pour lequel la force de liaison ne
travaille pas :
δr = ρδθ eθ
L’accélération en coordonnées polaires est donnée par la relation (8)
page 35.
Avec ρ constant, nous avons :
ṗ = ma
= −mρθ̇2 eρ + mρθ̈eθ
donc,
 
2
−mg sin θeθ + mg cos θeρ − F eρ + mρθ̇ eρ − mρθ̈eθ · ρδθeθ = 0
 
−mg sin θ − mρθ̈ ρδθ = 0
ρθ̈ + g sin θ = 0
Pour trouver l’expression de la tension F dans la tige, on choisit un
déplacement virtuel pour lequel la force de liaison travaille :
δr = δρ eρ
donc,
 
−F + mg cos θ + mρθ̇2 δρ = 0
mρθ̇2 + mg cos θ = F
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 203

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Le système possède deux dimensions x et y, et une contrainte holono-
me :
p
x2 + y 2 = ρ
= C ste

donc un seul degré de liberté. On choisit θ comme coordonnée généra-


lisée. Le Lagrangien s’écrit :

L= T −V
= 21 mρ2 θ̇2 − (−mgρ cos θ)
= 12 mρ2 θ̇2 + mgρ cos θ

L’équation de Lagrange s’écrit :


 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇ ∂θ
d  
mρ2 θ̇ = −mgρ sin θ
dt
ρθ̈ + g sin θ = 0

Remarque : Si l’on ne connait pas l’expression du potentiel V , on calcule la


force généralisée à partir de la définition 3.1 page 39. Par exemple,
la force généralisée de pesanteur a pour expression :
m
X ∂r i
Qj = Pi ·
∂qj
i=1
∂(ρθ)
= −mgj · eθ
∂θ
= −mgρ sin θ

puis l’on se sert de la relation (18) page 42 :


 
d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
d  2 
mρ θ̇ = −mgρ sin θ
dt
ρθ̈ + g sin θ = 0

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vitesse
généralisée θ̇. Le moment conjugué de la coordonnée généralisée θ a
204 8. APPLICATIONS

pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ θ̇
= mρ2 θ̇
relation que l’on inverse :
p
θ̇ =
mρ2
Le Hamiltonien s’écrit :

H = pθ̇ − L
 
= mρ2 θ̇2 − 1
2
mρ2 θ̇2 + mgρ cos θ
= 21 mρ2 θ̇2 − mgρ cos θ
p2
= − mgρ cos θ (100)
2mρ2
= Em
Les équations de Hamilton s’écrivent :

∂H
 ṗ = −


∂θ
∂H
 θ̇ =


∂p

 ṗ = −mgρ sin θ
p
 θ̇ =
mρ2
Nous pouvons vérifer que l’on retrouve l’équation différentielle du se-
cond ordre obtenue par les méthodes précédentes :

θ̈ =
mρ2
ρθ̈ + g sin θ = 0
Résolution par la mécanique de Hamilton-Jacobi :
Le moment conjugué de la variable θ a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ θ̇
= mρ2 θ̇
Le Hamiltonien s’écrit :
p2
H= − mgρ cos θ
2mρ2
 2
1 ∂S
= − mgρ cos θ
2mρ2 ∂θ
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 205

Pour de petites oscillations, nous avons :


 2
1 ∂S
− mgρ 1 − 12 θ2

H=
2mρ2 ∂θ
 2
1 ∂S mgρ 2
= + θ
2mρ2 ∂θ 2

L’équation de Hamilton-Jacobi s’écrit :


 
∂S(θ, α, t) ∂S
+ H θ, ,t = 0
∂t ∂θ
 2
∂S 1 ∂S mgρ 2
+ 2
+ θ =0
∂t 2mρ ∂θ 2

La variable temps étant cyclique, on pose :

S(θ, E, t) = −Et + S0 (θ, E)

et l’équation de Hamilton-Jacobi devient :


 2
1 dS0 mgρ 2
+ θ =E
2mρ2 dθ 2
 2
dS0 2
 mgρ 2 
= 2mρ E − θ
dθ 2
dS0 p
= ±ρ 2mE − m2 gρθ2
dθ Z p
S0 = ±ρ 2mE − m2 gρθ2 dθ

et la fonction principale de Hamilton a pour expression :


Z p
S = ±ρ 2mE − m2 gρθ2 dθ − Et

Avec la relation (62) page 120, nous avons :

∂S
β=
∂E Z

= ±mρ p −t
2mE − m2 gρθ2
r
m dθ
Z
= ±ρ −t
1 − mgρ
p
2E 2E
θ2
206 8. APPLICATIONS

Effectuons le changement de variable suivant :


r
′ mgρ
θ = θ
2E
mgρ 2
θ′2 = θ
s2E
2E ′
θ= θ
mgρ
s
2E
dθ = dθ′
mgρ
qui donne,
r s
m 2E dθ′
Z
β = ±ρ √ −t
2E mgρ 1 − θ′2
ρ dθ′
r Z
=± √ −t
g 1 − θ′2
ρ
r
=± arcsin θ′ − t
g
r
ρ mgρ
r
=± arcsin θ−t
g 2E
soit, en isolant la coordonnée généralisée θ,
r
mgρ g
r
arcsin θ=± (t + β)
2E ρ
s
2E g
r
θ=± sin (t + β)
mgρ ρ
q
En posant ω = gρ et ϕ0 = ωβ, nous avons :
s
2E
θ=± sin(ωt + ϕ0 )
mgρ
s
2E
θ̇ = ±ω cos(ωt + ϕ0 )
mgρ
Notons θ0 et θ̇0 les conditions initiales sur la position et la vitesse :
 s

 2E

 θ 0 = ± sin ϕ0
mgρ


s

 2E
θ̇ = ±ω cos ϕ0

0

mgρ


2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 207

soit,
 
θ0
ϕ0 = arctan ω
θ̇0
Avec l’impulsion généralisée nous avons la relation :
∂S
p=
∂θ p
2
mρ θ̇ = ±ρ 2mE − m2 gρθ2
E = 12 mρ2 θ̇2 + 21 mgρθ2
s
2E ρ 2
r
= θ̇ + θ2
mgρ g
v
u θ̇ 2
u !
0
= t + θ02
ω

d’où la solution,
v
u θ̇ 2
u !   
0 2 θ0
θ=±t + θ0 sin ωt + arctan ω
ω θ̇0

2.6. Pendule simple à ressort, plan.


Soit un pendule simple, à ressort, de longueur ρ(t) variable. La masse m
est supposée osciller dans le plan.
Quelle est l’équation de son mouvement ?

F
θ m
P
Fig 35. Pendule plan à ressort

Résolution par la mécanique de Newton :


L’accélération en coordonnées polaires est donnée par la relation (8)
page 35.
En utilisant la relation fondamentale de la dynamique,
ma = P + F
   
m ρ̈ − ρθ̇2 eρ + m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ = −mg sin θ eθ + mg cos θ eρ + F eρ
208 8. APPLICATIONS

qui donne le système,

 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F

m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0

Si le modèle de la force de rappel du ressort est de la forme,

F = −k(ρ − ρ0 )eρ

alors,
 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − k (ρ − ρ )

0
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0

Intégrales premières.
Si le modèle de la force de rappel du ressort ne dérive pas d’une énergie
potentielle, l’énergie mécanique ne se conserve pas. Ce n’est plus le cas
si le modèle de force dérive d’une énergie potentielle. Supposons que
le modèle de la force de rappel soit de la forme F = −k(ρ − ρ0 )eρ qui
dérive de l’énergie potentielle 21 k(ρ − ρ0 )2 :

Em = T + V
 
= 21 m ρ̇2 + ρ2 θ̇2 − mgρ cos θ + 21 k(ρ − ρ0 )2

Nous obtenons alors l’équation différentielle :


dEm
=0
dt
mρ̇ρ̈ + mρρ̇θ̇2 + mρ2 θ̇θ̈ − mg ρ̇ cos θ + mgρθ̇ sin θ + k ρ̇(ρ − ρ0 ) = 0
k
ρ̇ρ̈ + ρρ̇θ̇2 + ρ2 θ̇ θ̈ − g ρ̇ cos θ + gρθ̇ sin θ + ρ̇(ρ − ρ0 ) = 0
m
Le système ayant 2 degrés de liberté, il y a 2n − 1 = 3 intégrales
premières. Nous avons une équation pour deux inconnues ρ et θ. Il faut
une seconde intégrale première pour résoudre le problème.

Résolution par le principe de D’Alembert :


Le principe des travaux virtuels s’écrit :

(P + F − ṗ) · δr = 0

L’accélération en coordonnées polaires est donnée par la relation (8)


page 35. Il y a deux coordonnées généralisées, donc deux déplacements
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 209

virtuels.
h  
2


 −mg sin θeθ + mg cos θe ρ + F eρ − m ρ̈ − ρθ̇ eρ

   i

−m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · δρeρ = 0



h  
2



 −mg sin θeθ + mg cos θe ρ + F eρ − m ρ̈ − ρθ̇ eρ

   i

−m ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · ρδθeθ = 0


(
mg cos θ + F − mρ̈ + mρθ̇2 = 0
− mg sin θ − mρθ̈ − 2mρ̇θ̇ = 0
 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F

m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0

Si le modèle de force est de la forme F = −k(ρ − ρ0 )eρ , alors,


k
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − (ρ − ρ0 )
m

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Il y a deux degrés de liberté, donc deux coordonnées généralisées, ρ
et θ. Le Lagrangien s’écrit :

L=T −V
= 21 mρ̇2 + 21 mρ2 θ̇2 − −mgρ cos θ + 21 k(ρ − ρ0 )2
 

= 12 mρ̇2 + 21 mρ2 θ̇2 + mgρ cos θ − 21 k(ρ − ρ0 )2


Les équations de Lagrange s’écrivent :
  
d ∂L ∂L
 dt ∂ ρ̇ − ∂ρ = 0


 
 d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
d

 (mρ̇) − mρθ̇2 − mg cos θ + k(ρ − ρ0 ) = 0

dt
 d mρ2 θ̇ + mgρ sin θ = 0
  
dt
 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ + k (ρ − ρ ) = 0
0
m
mρ2 θ̈ + 2mρ̇ρθ̇ + mgρ sin θ = 0

 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − k (ρ − ρ )

0
m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0

210 8. APPLICATIONS

Si le modèle de la force de rappel du ressort ne dérive pas d’un potentiel,


on utilise la force généralisée Q dont les composantes sont données par
la relation (10) page 39 :
m

X ∂r i
Qj = Fi ·
i=1
∂qj
∂ρeρ
Qρ = F eρ ·
∂ρ
=F
Qθ = 0
Les équations de Lagrange s’écrivent :
  
d ∂L ∂L
 dt ∂ ρ̇ − ∂ρ = F


 
 d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ θ̇ ∂θ

d

 (mρ̇) − mρθ̇2 − mg cos θ = F

dt
 d mρ2 θ̇ + mgρ sin θ = 0
  
dt
 ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = F

m
ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ + g sin θ = 0

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées ρ̇ et θ̇. Les moments conjugués des variables ρ et θ
ont pour expression :
∆ ∂L

 pρ =


∂ ρ̇
∆ ∂L
 pθ =


∂ θ̇
(
pρ = mρ̇
pθ = mρ2 θ̇
relations que l’on inverse,
 pρ
 ρ̇ =

m

 θ̇ =

mρ2
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 211

Le Hamiltonien s’écrit :

X
H= pj q̇j − L
j

= mρ̇2 + mρ2 θ̇2 − 21 mρ̇2 − 21 mρ2 θ̇2 − mgρ cos θ + 12 k(ρ − ρ0 )2


= 21 mρ̇2 + 21 mρ2 θ̇2 − mgρ cos θ + 12 k(ρ − ρ0 )2
p2ρ p2
= + θ 2 − mgρ cos θ + 21 k(ρ − ρ0 )2
2m 2mρ
= Em
Le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, il se conserve.
Les équations de Hamilton pour la variable ρ s’écrivent :
∂H

 ṗρ = − ∂ρ

∂H
 ρ̇ =


∂pρ

p2

 ṗρ = θ + mg cos θ − k(ρ − ρ0 )

mρ3
 ρ̇ = pρ

m
(
ṗρ = mρθ̇2 + mg cos θ − k(ρ − ρ0 )
ṗρ = mρ̈
Nous vérifions qu’elles redonnent bien l’équation :
k
ρ̈ − ρθ̇2 − g cos θ = − (ρ − ρ0 )
m
Les équations de Hamilton pour la variable θ s’écrivent :

∂H
 ṗθ = −


∂θ
∂H
 θ̇ =


∂pθ

 ṗθ = −mgρ sin θ

 θ̇ =
mρ2
(
ṗθ = −mgρ sin θ
ṗθ = mρ2 θ̈ + 2mθ̇ρρ̇
Nous vérifions qu’elles redonnent bien l’équation :
ρθ̈ + 2θ̇ρ̇ + g sin θ = 0
212 8. APPLICATIONS

2.7. Pendule simple, plan, dont le point de suspension se


déplace verticalement.
Soit une masse m accrochée à une tige de longueur ρ constante, os-
cillant dans le plan (x, y) et dont le point de suspension se déplace
verticalement selon la fonction h(t).
Quelle est l’équation du mouvement de la masse m ?

h(t)

θ
m
P

Fig 36. Pendule simple, plan, dont le point de suspen-


sion se déplace verticalement

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Le système possède deux dimensions x et y,
x = ρ sin θ


y = −h(t) − ρ cos θ
et une liaison holonome rhéonome :
x cos θ = ρ sin θ cos θ


y sin θ = −h(t) sin θ − ρ cos θ sin θ

y sin θ = −h(t) sin θ − x cos θ


y − x cot θ = −h(t)
Il n’y a donc qu’une seule coordonnée généralisée, θ. Le potentiel a
pour expression :
V = −mg(h + ρ cos θ)
La vitesse s’écrit : (
ẋ = ρθ̇ cos θ
ẏ = ρθ̇ sin θ − ḣ
L’énergie cinétique a pour expression :
T = 21 mv 2
= 12 m ẋ2 + ẏ 2

 
= 21 m ρ2 θ̇2 cos2 θ + ρ2 θ̇2 sin2 θ − 2ḣρθ̇ sin θ + ḣ2
= 21 mρ2 θ̇2 + 12 mḣ2 − mḣρθ̇ sin θ
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 213

Le Lagrangien s’écrit :

L=T −V
= 21 mρ2 θ̇2 + 21 mḣ2 − mḣρθ̇ sin θ + mgh + mgρ cos θ
L’équation de Lagrange s’écrit :
 
d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇ ∂θ
d  
mρ2 θ̇ − mḣρ sin θ = −mḣρθ̇ cos θ − mgρ sin θ
dt
ρθ̈ − ḧ sin θ − ḣθ̇ cos θ = −ḣθ̇ cos θ − g sin θ
ρθ̈ + (g − ḧ) sin θ = 0

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vitesse
généralisée θ̇. Le moment conjugué de la coordonnée généralisée θ a
pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ θ̇
= mρ2 θ̇ − mḣρ sin θ
relation que l’on inverse,
p ḣ sin θ
θ̇ = 2
+
mρ ρ
Le Hamiltonien s’écrit :

H = pθ̇ − L
= mρ2 θ̇2 − mḣρθ̇ sin θ
 
1 2 2 1 2
− 2 mρ θ̇ + 2 mḣ − mḣρθ̇ sin θ + mgh + mgρ cos θ
= 12 mρ2 θ̇2 − 21 mḣ2 − mgh − mgρ cos θ
p2 pḣ sin θ 1
= 2
+ 21 mḣ2 sin2 θ + − 2 mḣ2 − mgh − mgρ cos θ
2mρ ρ
Le Hamiltonien est un fonction explicite du temps par l’intermédiaire
de h(t) et de ḣ(t), il ne se conserve pas.
Les équations de Hamilton s’écrivent :

∂H
 ṗ = −


∂θ
∂H
 θ̇ =


∂p
214 8. APPLICATIONS

 2 pḣ cos θ
 ṗ = −mḣ sin θ cos θ − − mgρ sin θ


ρ
 p ḣ sin θ
 θ̇ = +


mρ 2 ρ

 2 ḣ cos θ  2 

 ṗ = −m ḣ sin θ cos θ − mρ θ̇ − mḣρ sin θ − mgρ sin θ
ρ

 ṗ ḧ sin θ ḣθ̇ cos θ
 θ̈ = + +


mρ 2 ρ ρ

 ṗ = −mρḣθ̇ cos θ − mgρ sin θ

ḣθ̇ cos θ g sin θ ḧ sin θ ḣθ̇ cos θ
 θ̈ = −
 − + +
ρ ρ ρ ρ

ρθ̈ + (g − ḧ) sin θ = 0


L’énergie mécanique s’écrit :

Em = T + V
= 12 mρ2 θ̇2 + 21 mḣ2 − mḣρθ̇ sin θ − mgh − mgρ cos θ
= H + mḣ2 − mḣρθ̇ sin θ
L’énergie mécanique est un fonction explicite du temps par l’intermé-
diaire de ḣ(t), elle ne se conserve pas. Du fait de la liaison rhéonome,
le Hamiltonien et l’énergie mécanique ne sont pas confondus.

2.8. Pendule sphérique.


Soit un pendule de masse m et de longueur r pouvant osciller dans
toutes les directions.
Quelle est l’équation du mouvement de la masse m ?

k
j
i
θ r
m
P
φ

Fig 37. Pendule sphérique


2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 215

Résolution par la mécanique de Lagrange :


En coordonnées sphérique (r, θ, φ), le vecteur position s’écrit :
r = r sin θ cos φi + r sin θ sin φj + r cos θk
et le vecteur vitesse :
 
v = r θ̇ cos θ cos φ − r φ̇ sin θ sin φ i
 
+ r θ̇ cos θ sin φ + r φ̇ sin θ cos φ j
− r θ̇ sin θ k
si bien que :
v 2 = r 2 θ̇2 cos2 θ cos2 φ + r 2 φ̇2 sin2 θ sin2 φ − 2r 2 θ̇φ̇ cos θ cos φ sin θ sin φ
+ r 2 θ̇2 cos2 θ sin2 φ + r 2 φ̇2 sin2 θ cos2 φ + 2r 2 θ̇φ̇ cos θ sin φ sin θ cos φ
+ r 2 θ̇2 sin2 θ
= r 2 θ̇2 + r 2 φ̇2 sin2 θ
L’énergie cinétique s’écrit :
 
T = 12 mr 2 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ

et l’énergie potentielle,
V = −mgr cos θ
Le Lagrangien a pour expression :

L=T −V
 
= 21 mr 2 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ + mgr cos θ

La coordonnée généralisée φ étant cyclique, son moment conjugué pφ


est une intégrale première du mouvement. Les équations de Lagrange
s’écrivent :   
d ∂L ∂L
− =0



 dt
∂ θ̇ ∂θ
 
 d ∂L ∂L


 dt − =0
∂ φ̇ ∂φ
d
  

 mr θ̇ − mr 2 φ̇2 sin θ cos θ + mgr sin θ = 0
2
dt
 d mr 2 φ̇ sin2 θ = 0
  
dt
( 2
mr θ̈ − mr 2 φ̇2 sin θ cos θ + mgr sin θ = 0
φ̇ sin2 θ = C ste
216 8. APPLICATIONS

Nous obtenons l’équation différentielle du second ordre suivante :


g sin θ
θ̈ = φ̇2 sin θ cos θ −
r
cos θ g sin θ
= φ̇2 sin4 θ 3 −
sin θ r
cos θ g sin θ
= C ste × 3 −
sin θ r

Résolution par la mécanique de Hamilton :


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées θ̇ et φ̇ :
∂L

 pθ =


∂ θ̇
∂L
 pφ =


∂ φ̇
(
pθ = mr 2 θ̇
pφ = mr 2 φ̇ sin2 θ
relations que l’on inverse,
 pθ
 θ̇ =
mr 2
 φ̇ = pφ
mr sin2 θ
2

Le Hamiltonien s’écrit :

X
H= pj q̇j − L
j
h   i
= pθ θ̇ + pφ φ̇ − 1
2
mr 2 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ + mgr cos θ
p2θ p2φ 1 p2θ 1 p2φ
= + − − − mgr cos θ
mr 2 mr 2 sin2 θ 2 mr 2 2 mr 2 sin2 θ
p2θ p2φ
= + − mgr cos θ
2mr 2 2mr 2 sin2 θ
Le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, il se conserve.
On retrouve le fait que la coordonnée généralisée φ est cyclique et par
conséquent que pφ est une intégrale première du mouvement. Deux
équations de Hamilton redonnent la transformation de Legendre :
∂H

 θ̇ = ∂p


θ
∂H
 φ̇ =


∂pφ
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 217
 pθ
 θ̇ =
mr 2
 φ̇ = pφ
mr sin2 θ
2
Les deux autres donnent les équations de la dynamique :

∂H
 ṗθ = −


∂θ
∂H
 ṗφ = −


∂φ
p2φ cos θ

ṗθ = − mgr sin θ

mr 2 sin3 θ

ṗφ = 0

Nous en déduisons l’équation différentielle du mouvement :
ṗθ
θ̈ =
mr 2
p2φ cos θ g sin θ
= 2 4 3 −
m r sin θ r
cos θ g sin θ
= C ste × 3 −
sin θ r
Remarque : Les forces dérivant toutes d’un potentiel, l’énergie mécanique
se conserve :

Em = T + V
 
= 12 mr 2 θ̇ 2 + φ̇2 sin2 θ − mgr cos θ
2
p2θ pφ
= + − mgr cos θ
2mr 2 2mr 2 sin2 θ
=H

2.9. Pendule plan, double.


Trouver l’équation du mouvement du pendule plan, double, de la fi-
gure 38 page 217.

ρ1

m1
θ1 ρ2
m2
θ2

Fig 38. Pendule plan, double


218 8. APPLICATIONS

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Cherchons l’expression du Lagrangien, donc de l’énergie cinétique et
potentielle, en fonction des coordonnées généralisées. Il y a deux coor-
données généralisées, θ1 et θ2 , associées aux deux degrés de liberté du
système. Cela suggère de passer en coordonnées polaires. Le change-
ment de coordonnées s’écrit :
x1 = ρ1 sin θ1



 y1 = −ρ1 cos θ1


 x2 = ρ1 sin θ1 + ρ2 sin θ2

y2 = −ρ1 cos θ1 − ρ2 cos θ2

En dérivant par rapport au temps :




 ẋ1 = ρ1 θ̇1 cos θ1

 ẏ1 = −ρ1 θ̇1 sin θ1



 ẋ2 = ρ1 θ̇1 cos θ1 + ρ2 θ̇2 cos θ2


ẏ2 = ρ1 θ̇1 sin θ1 + ρ2 θ̇2 sin θ2

Les vitesses au carré des masses m1 et m2 s’écrivent en coordonnées


cartésiennes :
( 2
v1 = ẋ21 + ẏ12
v22 = ẋ22 + ẏ22
En coordonnées polaires nous avons :

v12 = ρ21 θ̇12 cos2 θ1 + ρ21 θ̇12 sin2 θ1


= ρ21 θ̇12

et,

v22 = ρ21 θ̇12 cos2 θ1 + ρ22 θ̇22 cos2 θ2 + 2ρ1 θ̇1 cos θ1 ρ2 θ̇2 cos θ2
+ ρ21 θ̇12 sin2 θ1 + ρ22 θ̇22 sin2 θ2 + 2ρ1 θ̇1 sin θ1 ρ2 θ̇2 sin θ2
= ρ21 θ̇12 + ρ22 θ̇22 + 2ρ1 θ̇1 ρ2 θ̇2 (cos θ1 cos θ2 + sin θ1 sin θ2 )
= ρ21 θ̇12 + ρ22 θ̇22 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )

Nous en déduisons l’expression de l’énergie cinétique :

T = 21 m1 v12 + 21 m2 v22
h i
= 1
m ρ2 θ̇2
2 1 1 1
+ 1
m
2 2
2 2 2 2
ρ1 θ̇1 + ρ2 θ̇2 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
h i
= 12 (m1 + m2 )ρ21 θ̇12 + 21 m2 ρ22 θ̇22 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 219

On prend le point de suspension du pendule double comme origine des


potentiels :

V = m1 gy1 + m2 gy2
= −m1 gρ1 cos θ1 − m2 g(ρ1 cos θ1 + ρ2 cos θ2 )
= −(m1 + m2 )gρ1 cos θ1 − m2 gρ2 cos θ2

d’où le Lagrangien :
h i
L= 1
2
(m1 + m2 )ρ21 θ̇12 + 1
m
2 2
2 2
ρ2 θ̇2 + 2ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
+ (m1 + m2 )gρ1 cos θ1 + m2 gρ2 cos θ2

Les équations de Lagrange s’écrivent :


  
d ∂L ∂L


 dt − =0
∂ θ̇1 ∂θ1
 
 d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ θ̇2 ∂θ2
Or :
∂L


 = (m1 + m2 )ρ21 θ̇1 + m2 ρ1 ρ2 θ̇2 cos(θ1 − θ2 )
∂ θ̇1




∂L




 = −m2 ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )gρ1 sin θ1
∂θ1

∂L
= m2 ρ22 θ̇2 + m2 ρ1 ρ2 θ̇1 cos(θ1 − θ2 )



∂ θ̇2




∂L


= m2 ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) − m2 gρ2 sin θ2



∂θ2
Les équations de Lagrange donnent :

(m1 + m2 )ρ21 θ̈1 + m2 ρ1 ρ2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 )






− m2 ρ1 ρ2 θ̇2 (θ̇1 − θ̇2 ) sin(θ1 − θ2 )





= −m2 ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) − (m1 + m2 )gρ1 sin θ1

 m2 ρ22 θ̈2 + m2 ρ1 ρ2 θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) − m2 ρ1 ρ2 θ̇1 (θ̇1 − θ̇2 ) sin(θ1 − θ2 )





= m2 ρ1 ρ2 θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) − m2 gρ2 sin θ2



 (m1 + m2 )ρ21 θ̈1 + m2 ρ1 ρ2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 ) − m2 ρ1 ρ2 θ̇22 sin(θ1 − θ2 )

= −(m + m )gρ sin θ


1 2 1 1
2
 m2 ρ2 θ̈2

 + m2 ρ1 ρ2 θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) − m2 ρ1 ρ2 θ̇12
sin(θ1 − θ2 )

= −m2 gρ2 sin θ2

220 8. APPLICATIONS

2.10. Pendule simple, plan, dont le point de suspension o-


scille horizontalement.
Soit une masse m accrochée à une tige de longueur ρ, supposée osciller
dans le plan. La tige est fixée à un bloc de masse négligeable, qui oscille
horizontalement.
Quelle est l’équation du mouvement de la masse m ?

y
l

l0 x
θ ρ

m
P

Fig 39. Pendule simple, plan, dont le point de suspen-


sion oscille horizontalement

Résolution par la mécanique de Lagrange :


Le système a deux degrés de liberté et aucune liaison holonome. Il y a
donc deux coordonnées généralisées, x et y ou l’allongement l et l’angle
du pendule θ. Le changement de coordonnées s’écrit :
x = l + ρ sin θ


y = −ρ cos θ
et pour la vitesse nous avons :
(
vx = l˙ + ρθ̇ cos θ
vy = ρ sin θ
L’énergie cinétique s’écrit :
T = 21 m vx2 + vy2

 
= 12 m l˙2 + ρ2 θ̇2 cos2 θ + 2ρl˙θ̇ cos θ + ρ2 θ̇2 sin2 θ
 
= 21 m l˙2 + ρ2 θ̇2 + 2ρl˙θ̇ cos θ
L’énergie potentielle s’écrit :
V = 21 kl2 + mgy
= 21 kl2 − mgρ cos θ
d’où le Lagrangien suivant :
1  
L = m l˙2 + ρ2 θ̇2 + 2ρl˙θ̇ cos θ − 21 kl2 + mgρ cos θ
2
2. COMPARAISON DES DIFFÉRENTES MÉCANIQUES 221

Les équations de Lagrange s’écrivent :


  
d ∂L ∂L
 − =0
˙

 dt
∂l ∂l
 
 d ∂L ∂L

 − =0
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ˙
 
m
 l + ρθ̇ cos θ + kl = 0
dt
 m d ρ2 θ̇ + ρl˙ cos θ + mρl˙θ̇ sin θ + mgρ sin θ = 0
  

  dt 
 m ¨l + ρθ̈ cos θ − ρθ̇2 sin θ + kl = 0
 mρ2 θ̈ + mρ¨l cos θ − mρl˙θ̇ sin θ + mρl˙θ̇ sin θ + mρg sin θ = 0
  
 m¨l + kl = mρ θ̇2 sin θ − θ̈ cos θ
 ρθ̈ + g sin θ = −¨l cos θ

Lorsque θ = C ste , c’est à dire lorsque θ̇ = θ̈ = 0, la première équation


devient l’équation de l’oscillateur harmonique.
Lorsque l = C ste , c’est à dire lorsque l˙ = ¨l = 0, la seconde équation
devient l’équation du pendule simple, plan.