MECANICA Mecanique - Analytique

La mécanique analytique
Olivier Castéra
E-mail address: o.castera@free.fr
URL: http://o.castera.free.fr/
Résumé. En 1586, Simon Stevin énonce le principe des travaux
virtuels en étudiant des palans. En 1717, Jean Bernoulli pose le
principe des travaux virtuels comme loi fondamentale de la sta-
tique : à l’équilibre, aucun travail n’est nécessaire pour provoquer
un déplacement infiniment petit d’un système mécanique donné.
En 1743, Jean le Rond D’Alembert étend ce principe à la dyna-
mique. Il devient alors une écriture équivalente des équations de la
mécanique de Newton.
Dans son ouvrage ≪ Méchanique analitique ≫ de 1788, Joseph-
Louis de La Grange pose le principe des travaux virtuels à la base
de la mécanique analytique. En appliquant les coordonnées gé-
néralisées à ce principe, il énonce les équations de la mécanique
analytique. Comme les équations de Newton, les n équations de
Lagrange sont du deuxième ordre par rapport au temps, du fait
des termes d’accélération. En 1827, Sir William Rowan Hamilton
effectue la transformation de Legendre du Lagrangien pour les vi-
tesses généralisées. Les 2n équations de Hamilton sont du premier
ordre, et sont remarquables par leur symétrie.
Il me paraı̂t difficile de comprendre la mécanique analytique
en partant du principe de Hamilton ou des équations de Newton,
c’est pourquoi, comme le fit Lagrange dans son ouvrage, j’ai choisi
de partir du principe des travaux virtuels.
Table des matières
Chapitre 1. Les travaux virtuels en statique 5

1. Principe des déplacements virtuels 5
2. Principe des travaux virtuels 6
3. Lien avec les équations de Newton 9
4. Comparaison avec la statique géométrique 13
5. Les types de liaisons 17
6. Multiplicateurs de Lagrange 22
7. Forces dérivant d’un potentiel 23
8. Nature de l’équilibre 24
Chapitre 2. Les travaux virtuels en dynamique 29
1. Principe de D’Alembert 29
2. Comparaison avec la mécanique de Newton 32
Chapitre 3. Mécanique de Lagrange 39
1. Forces généralisées 39
2. Équations de Lagrange 40
3. Propriétés du Lagrangien et des équations de Lagrange 54
4. Intégrales premières du mouvement 59
Chapitre 4. Mécanique de Hamilton 65
1. Transformation de Legendre 65
2. Équations de Hamilton 68
3. Conservation du Hamiltonien 72
4. Hamiltonien et énergie mécanique 73
5. Coordonnées cycliques 75
6. Théorème de Liouville 76
Chapitre 5. Transformations canoniques 81
1. Transformations de coordonnées 81
2. Transformations canoniques indépendantes du temps 83
3. Fonctions génératrices d’une transformation 88
4. Transformations canoniques infinitésimales 100
5. Evolution d’un système 102
6. Transformations invariantes 103
7. Crochets de Poisson 106
Chapitre 6. Théorie de Hamilton-Jacobi 119
1. Equation de Hamilton-Jacobi 119
3
4 Table des matières
2. Représentation en impulsions 121

3. Séparation des variables 122
4. Représentation de la fonction principale de Hamilton 139
5. Fonction principale de Hamilton et Lagrangien 143
Chapitre 7. Principe variationnel 145
1. La Brachistochrone 145
2. Principes de moindre action 152
3. Dérivation des équations de Hamilton 154
Chapitre 8. Applications 157
1. Applications des travaux virtuels à la statique 157
2. Comparaison des différentes mécaniques 177
Chapitre 1
Les travaux virtuels en statique
1. Principe des déplacements virtuels

A la fin du XVIe siècle, Stevin étudie des systèmes de poulies en
équilibre 1 :
a b c d
P
6
1 2
P P
2 8
P P′
P
P P
Fig 1. Systèmes de poulies
Le poids des poulies est supposé négligeable devant les autres poids.
En b, le poids P est tenu par deux cordes parallèles, 1 et 2. Chacune de
ces cordes supporte la moitié du poids P . Il faut donc un contrepoids
de P/2 sur le fil de droite pour qu’il y ait équilibre.
Stevin remarque que pour chaque système de poulies ci-dessus, si
l’on déplace le poids P vers le bas ou vers le haut d’une hauteur h,
alors :
— en a, le poids P ′ = P monte ou descend de h,
— en b, le poids P/2 monte ou descend de 2h,
— en c, le poids P/6 monte ou descend de 6h,
1. Ernst Mach, La mécanique (Edition Jacques Gabay, 1987).

5
6 1. LES TRAVAUX VIRTUELS EN STATIQUE
— en d, le poids P/8 monte ou descend de 8h.

Ainsi, dans un système de poulies en équilibre, les produits de cha-
cun des poids par les déplacements que l’on pourrait leur donner, sont
égaux :
P
P ×h= 2
× 2h
P
= 6
× 6h
P
= 8
× 8h
Cette remarque contient en germe le principe des déplacements vir-
tuels. On imagine le système dans une configuration toute proche de
celle que l’on a, chaque poids subissant un déplacement dit virtuel, car
il n’y a pas à proprement parler de déplacement. La notion de temps
n’intervient pas puisqu’il s’agit de comparer deux positions d’équilibre
d’un système, sans le passage de l’un à l’autre.
2. Principe des travaux virtuels

En étudiant les plans inclinés, Galilée constate la validité du prin-
cipe des travaux virtuels et en trouve une formulation plus générale.
Un poids P repose sur un plan incliné dont la longueur AB est
double de la hauteur BC. Ce poids est maintenu en équilibre par un
poids P/2, par l’intermédiaire d’une corde passant par une poulie. Les
frottements entre le poids P et le plan incliné sont supposés nuls.
P P
2
A C
Fig 2. Equilibre d’un poids sur un plan incliné
Si l’on déplace le poids P sur une distance d le long du plan incliné,

alors le poids P/2 descend d’une hauteur d. Nous n’avons plus l’égalité
trouvée par Stevin entre les poids multipliés par leur déplacement res-
pectif :
P
P × d 6= 2
×d
Mais Galilée constate que le poids P monte d’une hauteur h/2 et
que le poids P/2 descend d’une hauteur h, et cette fois les produits
sont égaux :
h P
P× 2
= 2
×h
2. PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS 7
L’équilibre est déterminé par les poids multipliés par leur hauteur
de chute, et non par leur déplacement. En notant P1 le poids P et P2
le poids P/2, et en notant h1 la hauteur de chute de P1 et h2 celle de
P2 , nous avons :
P1 h1 = P2 h2
Si maintenant les hauteurs de chute sont comptées positivement vers
le bas et négativement vers le haut :
P1 h1 + P2 h2 = 0
En généralisant, la condition déterminante de l’équilibre de p poids est
donnée par :
p
X
Pi hi = 0
i=1
Par rapport à Stevin, Galilée précise que le déplacement à prendre

en compte est celui effectué selon la verticale, autrement dit, celui dans
le sens des forces de pesanteur.
En 1717, Jean Bernoulli énonce la formulation générale du principe
des déplacements virtuels pour tous les cas d’équilibre, en ce qu’elle ne
s’applique pas uniquemment aux forces de pesanteur. Soient p forces
F1 , F2 , . . . , Fp , appliquées à p points matériels auxquels on donne des
déplacements virtuels infiniment petits quelconques δr1 , δr2 , . . . , δrp .
Soient δy1 , δy2, . . . , δyp , les projections de ces déplacements sur les di-
rections des forces, affectés du signe + ou du signe − selon qu’elles sont
ou non de même sens que les forces. À l’équilibre, la somme des travaux
virtuels est nulle :
p
X
Fi δyi = 0
i=1
L’emploi de déplacements infinitésimaux, plutôt que finis considérés

par Galilée, est justifié par la remarque suivante. Considérons le système
suivant :
Fig 3. Déplacements infinitésimaux
Les deux poids et l’inclinaison du plan sont choisis de sorte que

le système soit en équilibre. Cet équilibre persiste quelle que soit la
position du poids sur le plan incliné. Dans ce cas particulier, nous
pouvons employer au choix, des déplacements finis ou infinitésimaux.

Cependant, considérons le cas général en remplaçant le plan incliné par
une surface quelconque tangente au plan incliné au point de contact
du poids :
Fig 4. Déplacements infinitésimaux
L’équilibre subsiste puisque du point de vue du poids, rien n’a

changé. Si nous considérons alors un déplacement fini, le système se
transforme en une conformation voisine toute autre, pour laquelle il
n’y a pas équilibre. Le système n’est pas en équilibre mais revient dans
sa position d’équilibre ou s’en éloigne définitivement. Si l’on considère
maintenant un déplacement infinitésimal, le poids reste sur le plan tan-
gent et l’équilibre est maintenu. Il n’y a donc d’essentiel que la pos-
sibilité de déplacement infinitésimal, pour lequel l’équilibre subsiste
toujours. Les déplacements virtuels sont donc toujours infinitésimaux.
Les travaux virtuels F δy sont positifs ou négatifs suivant que l’angle
entre la force et le déplacement est aigu ou obtus. Si l’on note r i le
vecteur position du point i sur lequel s’exerce la force totale F i , et dr i le
vecteur déplacement infinitésimal réel de ce point, alors la différentielle
totale exacte du travail s’écrit :
d (F i · r i ) = dF i · r i + F i · dri
Le travail virtuel de la force F i pour un déplacement virtuel δri (à

temps constant) est la variation :
δ (F i · r i ) = F i · δr i
Lors d’un déplacement virtuel, les forces restent constantes car le

temps n’intervient pas. Par conséquent, lorsque les forces ne varient
pas dans le temps, les déplacements virtuels peuvent se confondre avec
les déplacements réels.
En notation vectorielle, le principe des travaux virtuels énonce donc
qu’à l’équilibre :
p
X
F i · δr i = 0 (1)
i=1
3. LIEN AVEC LES ÉQUATIONS DE NEWTON 9
3. Lien avec les équations de Newton

Notons F i la somme des forces extérieures s’exerçant sur la ième
partie articulée d’un système. Reprenons l’exemple de la figure 2 pa-
ge 6, et cherchons la condition sur la norme du poids P2 pour qu’il y
ait équilibre.
R1 T1 T2
P2
P1
Fig 5. Equilibre d’un poids sur un plan incliné
Nous avons :
F 1 = P 1 + T 1 + R1

F2 = P2 + T2
Lorsque le système est à l’équilibre, ces somme de forces extérieures
sont nulles :
F1 = 0

F2 = 0
Leur travail virtuel est donc nul pour tout ensemble de déplace-
ments virtuels indépendants (pour le moment, aucun lien entre δr 1 et
δr 2 ),
∀δr 1 F 1 · δr 1 = 0

∀δr 2 F 2 · δr 2 = 0
Nous pouvons additionner ces travaux virtuels nuls,
∀δr 1 , ∀δr 2 F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
soit, dans le cas général :
X
∀δr i F i · δr i = 0
i
Décomposons la somme des forces extérieures s’exerçant sur chaque

partie du système en une force active (qui crée le mouvement) et une
force de contrainte :
X
(F i active + F i contrainte ) · δr i = 0
i
X X
active
Fi · δr i + F i contrainte · δr i = 0
i i
Dans l’exemple choisi, la force active est le poids P , les forces de

contrainte sont la tension T et la réaction du support R.
(P 1 + T 1 + R1 ) · δr 1 + (P 2 + T 2 ) · δr 2 = 0
(P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 ) + (T 1 · δr 1 + T 2 · δr 2 + R1 · δr 1 ) = 0
Choisissons les déplacements virtuels δr 1 et δr 2 compatibles avec
les liaisons, c’est à dire compatible avec le mécanisme (voir la figure 6).
δr 1
δr 2
α
Fig 6. Déplacements virtuels compatibles avec les liaisons
En l’absence de frottements la réaction du support R1 ne travaille

pas lors de ce déplacement virtuel, et nous avons :
(P 1 · δr 1 + P 2 · δr2 ) + (T 1 · δr1 + T 2 · δr 2 ) = 0
La tension de la corde étant constante (T1 = T2 ), le second terme
s’écrit :
T 1 · δr 1 + T 2 · δr 2 = T1 δr1 − T2 δr2
= T (δr1 − δr2 )
=0
C’est un résultat général : Le travail virtuel des forces de contrainte
est nul lors d’un déplacement virtuel compatible avec les liaisons.
La raison en est que les déplacements virtuels étant compatibles
avec les liaisons, le mécanisme fonctionne ≪ normalement ≫, c’est à
dire comme lors d’un déplacement réel (mais à temps fixe). Les forces
de contrainte constantes dans le temps (scléronomes), telles que celles
exercées par les paroies, ou les pièces mécaniques ne s’opposent jamais
au fonctionnement normal d’un mécanisme ni ne vont dans son sens.
Quant aux autres forces de contrainte, telles que la tension dans les
cordes, chaı̂nes ou engrenages, elles ne créent pas le mouvement mais le
transmettent, et par conséquent ne fournissent aucun travail virtuel (ou
réel) global. Les forces de frottement ou dissipatrices d’énergie n’entrent
pas dans la catégorie des forces de contrainte, elles sont traitées à part.
Nous avons :
P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 = 0
3. LIEN AVEC LES ÉQUATIONS DE NEWTON 11
où δr 1 et δr 2 sont liés par l’équation de liaison δr1 = δr2 qui remplace
les forces de tension. Nous pouvons énoncer le principe des travaux vir-
tuels. A l’équilibre, en l’absence de frottements, la somme des travaux
virtuels des forces actives est nulle lors d’un ensemble de déplacements
virtuels compatibles avec les liaisons,
X
F i active · δr i = 0 (2)
i
où les déplacements virtuels δr i sont liés par les équations de liaison.
Il reste à résoudre l’équation pour trouver la condition sur P2 :
−P1 sin α δr1 + P2 δr2 = 0
P2 = P1 sin α
Dans le cas de l’existence d’une force de frottement f entre la masse
et le plan incliné, nous avons :
−P1 sin α δr1 − f δr1 + P2 δr2 = 0
f = P2 − P1 sin α
Exemple 1.1. Le levier
Principe du levier.
Soit un levier en équilibre sous l’action de deux forces actives :
F1 R
F2
a1 a2
Fig 7. Le levier
Les vecteurs position s’écrivent,

r 1 = a1 eρ

r 2 = −a2 eρ
Donnons au levier une rotation virtuelle d’angle δθ compatible avec
la liaison R :
δr 1 = a1 δeρ

δr 2 = −a2 δeρ
δr 1 = a1 δθ eθ

δr 2 = −a2 δθ eθ
F1 R F2
δθ
Fig 8. Principe du levier
La réaction R ne travaille pas lors de ce déplacement virtuel (elle

reste identique à elle-même quel que soit l’angle). Le principe des tra-
vaux virtuels s’écrit :
F 1 · δr 1 + F 2 · δr 2 = 0
F1 a1 δθ − F2 a2 δθ = 0
F1 a1 = F2 a2
Nous retrouvons le principe du levier, c’est à dire l’égalité des mo-

ments de force. En statique, lorsque l’on étudie l’équilibre d’un système,
les déplacements virtuels sont choisis de sorte que les forces de liaison
ne travaillent pas. Ces déplacements sont dits compatibles avec les liai-
sons. Ce n’est plus le cas lorsque l’on cherche l’expression des forces de
liaison.
Calcul de la force de réaction.

Lorsque l’on veut calculer une force de réaction, le déplacement virtuel
doit être incompatible avec cette liaison pour qu’elle travaille. La force
de liaison est alors traitée comme une force active. Pour calculer la
réaction du point d’appui, on donne au levier une translation verticale
virtuelle δz.
F1 R
F2
δz
Fig 9. Force de réaction d’un levier

4. COMPARAISON AVEC LA STATIQUE GÉOMÉTRIQUE 13
Le principe des travaux virtuels s’écrit :

R · δr + F 1 · δr + F 2 · δr = 0
R δz − F1 δz − F2 δz = 0
R = F1 + F2
Remarquons que la translation virtuelle aurait pu être vers le bas, le
résultat aurait été le même. Il est permis de considérer un déplacement
virtuel où deux solides se compénètrent et ne respectent pas les liaisons.
Nous voyons sur cet exemple la différence entre un déplacement
virtuel et un déplacement réel. Dans ce dernier, si le levier se sépare
de son appui, la réaction R devient nulle, et ne travaille pas. Dans
le déplacement virtuel, la réaction reste la même et effectue le travail
virtuel R δz.
Dans ce dernier exemple, nous ne cherchons pas l’équation d’équili-
bre du système mais la force de réaction, c’est pourquoi le déplacement
virtuel choisi n’est pas compatible avec cette liaison. Lorsque nous
étudierons l’équilibre d’un système, nous prendrons toujours des dépla-
cements virtuels compatibles avec les liaisons, c’est à dire pour lesquels
le travail virtuel des forces de liaison est nul.
4. Comparaison avec la statique géométrique

En statique géométrique, un système est à l’équilibre lorsque la
somme de toutes les forces extérieures exercées sur ce système est nulle,
et lorsque la somme des moments de ces forces est nulle 2. Pour un systè-
me articulé, on doit définir plusieurs sous-systèmes, puis déterminer les
forces exercées sur ces sous-systèmes, dont les forces de liaison entre ces
sous-systèmes. C’est la détermination des forces de liaison qui permet
de résoudre le problème.
Exemple 1.2. Le palan
Reprenons l’exemple du palan de la figure 1.b page 5. Quelle doit être
la valeur du poids P2 pour équilibrer celle du poids P1 ?
Résolution par la statique géométrique :
Le premier sous-système étudié est la première poulie. Elle est im-

mobile, donc la somme des forces extérieures exercées sur cette poulie
est nulle :
P 1 + 2T = 0
P1
T =−
2
2. Voir Mecanique classique.pdf

T T T
P2
P1
Fig 10. Palan : inventaire des forces
Nous avons déterminé la force de liaison, la tension T de la corde.

Le second sous-système étudié est le poids P2 . Il est immobile, donc :
P2 + T = 0
P 2 = −T
Par conséquent :
P1
P2 =
2
Résolution par le principe des travaux virtuels :
Donnons au poids P 2 un déplacement virtuel δr 2 vertical vers le

bas :
δr2 = −δz j
Le vecteur déplacement virtuel δr 1 du poids P 1 compatible avec les
liaisons est alors tel que :
δr 2
δr 1 = −
2
δr 1
P2 δr 2
P1
Fig 11. Palan : déplacements virtuels

4. COMPARAISON AVEC LA STATIQUE GÉOMÉTRIQUE 15
Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :

p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 2 · δr2 + P 1 · δr 1 = 0
δr 2
P 2 · δr 2 − P 1 · =0
2
P1
P2 − · δr 2 = 0
2
P1
P2 =
2
Nous avons tenu compte des liaisons sans introduire de forces de
liaison inconnues à déterminer, mais par l’étude des déplacements vir-
tuels compatibles avec les liaisons, que l’on peut communiquer aux dif-
férentes parties du système articulé.
Au lieu de s’appliquer séparément à chacun des sous-systèmes, le
principe des travaux virtuels s’applique au système dans son ensemble,
en regardant comment les sous-systèmes s’articulent entre eux grâce
aux liaisons.
Nous avons montré avec l’exemple du palan, que le principe des tra-
vaux virtuels contient le principe de l’équilibre des forces de la statique
géométrique.
Exemple 1.3. Poulies coaxiales
Deux poulies coaxiales de rayon R1 et R2 supportent respectivement les
poids P 1 et P 2 . Quelle est la condition d’équilibre ?
Résolution par la statique géométrique :
L’ensemble des poids et des poulies coaxiales constitue le système.

A l’équilibre, la somme des moments des forces extérieures est nulle
par rapport à n’importe quel point. Par rapport au centre c de l’axe
commun aux deux poulies, nous avons :
M P 1 /c + M P 2 /c = 0
R 1 × P 1 + R2 × P 2 = 0
P1 R1 − P2 R2 = 0
R2
P1 = P2
R1
Résolution par le principe des travaux virtuels :
La position du système ne dépend que de l’angle de rotation ϕ des

poulies. Donnons aux poulies une rotation virtuelle d’angle δϕ. Les
R1 c R2
+
T1
T2
P1
P2
Fig 12. Poulies coaxiales : inventaire des forces
déplacements virtuels s’écrivent :
δr 1 = −R1 δϕ j
δr 2 = R2 δϕ j
δϕ
R1
R2
+
δr 2
δr 1 P1
P2
Fig 13. Poulies coaxiales : déplacements virtuels

5. LES TYPES DE LIAISONS 17
Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :

p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 1 · δr 1 + P 2 · δr 2 = 0
P1 R1 δϕ − P2 R2 δϕ = 0
P1 R1 − P2 R2 = 0
R2
P1 = P2
R1
Grâce au principe des travaux virtuels, nous retrouvons aussi l’é-
quilibre des moments de force de la statique géométrique. Le principe
des travaux virtuels contient donc les deux principes de la statique
géométrique, l’égalité des forces et l’égalité des moments de force.
4.1. Avantage de la méthode.
Imaginons qu’une machine inconnue soit placée dans une caisse fermée
d’où il ne sort que deux bras de levier, servant de point d’application
aux forces F 1 et F 2 . En observant les vecteurs déplacements simultanés
réels r 1 et r 2 , nous déduisons immédiatement la condition d’équilibre :
F 1 · r1 + F 2 · r2 = 0
F2
r1 r2
F1
Fig 14. Mécanisme dans une boı̂te noire
Dans cet exemple, les forces étant constantes, les déplacements vir-
tuels se confondent avec les déplacements réels.
Ce type de problème n’est pas soluble par la statique géométrique
car nous n’avons pas accès aux mécanismes internes de la machine.
5. Les types de liaisons
Un système est soumis à des liaisons s’il existe des contraintes qui en
limitent les mouvements externes ou internes. Les liaisons s’expriment
soit par des forces de contrainte, soit par des équations de liaison.
5.1. Liaisons géométriques et liaisons cinématiques.

Notons (x1 , . . . , xm )i les coordonnées du i ème point matériel (ou partie)
du système. Une liaison concernant uniquemment les positions et éven-
tuellement le temps est dite géométrique :
f [(x1 , .., xm )1 , .., (x1 , .., xm )p , t] = 0
Exemple 1.4. Liaisons géométriques
Liaisons représentées soit par une force soit par une équation.
x2
x2
x1
R
ρ
F
x1
(a) Le solide glisse sans frottements sur (b) Le pendule se déplace

la surface x2 = ax1 + b sur la surface x21 + x22 = ρ2
Fig 15. Exemples de liaisons
Notons ri le rayon vecteur du i ème point matériel du système, une

liaison géométrique peut aussi s’écrire sous la forme :
f (r 1 , .., r p , t) = 0
Exemple 1.5. Particules dont la distance est maintenue constante
par une liaison rigide :
1 2
F 21 F 12
Fig 16. Liaison rigide entre deux particules, |r 1 − r 2 | = a12
Une équation de liaison concernant les vitesses (ẋ1 , .., ẋm )i et éven-
tuellement les positions et le temps est dite cinématique.
5.2. Liaisons scléronomes et liaisons rhéonomes.
Une liaison dont l’équation ne dépend pas explicitement du temps
est dite scléronome. Dans le cas contraire, une liaison dont l’équation
dépend explicitement du temps est dite rhéonome.
5.3. Liaisons holonomes.

Une équation de liaison est dite holonome si elle permet d’éliminer l’une
des m coordonnées. Lorsque toutes les liaisons sont holonomes, le systè-
me est dit holonome. Dans la plupart des cas, les liaisons géométriques
sont holonomes et les liaisons cinématiques sont non-holonomes.
Définition 1.1. Degrés de liberté
Si l’on utilise k équations de liaisons holonomes pour éliminer k coor-
données superflues, le nombre m − k de coordonnées restantes est égal
au nombre n de degrés de liberté du système :
n=m−k
c’est à dire, au nombre minimum de paramètres nécessaires pour décrire
le mouvement du système.
Définition 1.2. Coordonnées généralisées
Si la configuration d’un système est déterminée par un ensemble de n
variables indépendantes, alors ces variables sont appelées coordonnées
généralisées de ce système, et
∂qi
∀i 6= j = 1, . . . , n =0
∂qj
Exemple 1.6. Liaison holonome scléronome
Deux masses m1 et m2 sur un double plan incliné sont reliées entre
elles par un fil de longueur c constante passant par une poulie.
Quelle est la condition d’équilibre ?
r1 r2
P1 P2
α1 α2
Fig 17. Double plan incliné
Soient r1 = r1 e1 et r2 = r2 e2 les vecteurs position des masses

par rapport au sommet de la poulie. Nous avons deux coordonnées, r1
et r2 , donc m = 2, et le système est soumis à une liaison holonome
scléronome telle que :
δr1 = δr2
donc k = 1. Cette relation va nous permettre d’éliminer la coordon-
née r2 , la coordonnée r1 devenant alors la seule coordonnée généralisée.
Nous avons n = 2 − 1 = 1 seul degré de liberté. Les forces de tension
dans le fil sont remplacées par l’équation de liaison, et le déplacement
virtuel est choisi compatible avec les forces de liaison. En l’absence de

frottements, nous pouvons appliquer le principe des travaux virtuels :
p
X
F i · δr i = 0
i=1
P 1 · δr 1 + P 2 · δr2 = 0
−P1 sin α1 δr1 + P2 sin α2 δr2 = 0
(P1 sin α1 − P2 sin α2 ) δr1 = 0
m1 sin α1 = m2 sin α2
Exemple 1.7. Liaison holonome rhéonome
Une masse M est posée sur une trappe qui s’ouvre, par exemple grâce
à un moteur, d’un angle θ donné en fonction du temps :
θ = f (t)
j
o i
θ = f (t)
M R
r
δr
P
dr
Fig 18. Masse sur une trappe
Le vecteur position de la masse s’écrit :

r = ρ eρ
r(ρ, θ) = ρ(cos θ i + sin θ j)
Nous avons deux coordonnées, ρ et θ, donc m = 2, mais le système
est soumis à une liaison holonome rhéonome,
θ − f (t) = 0
donc k = 1 et il y a n = 2 − 1 = 1 seul degré de liberté. Le vecteur
position est une fonction explicite du temps, et de la seule coordonnée
généralisée ρ :
r(ρ, t) = ρ [cos f (t)i + sin f (t)j] (3)
Le déplacement infinitésimal réel dr n’est pas compatible avec la
force de réaction. Ce problème est résolu dans l’exemple 2.5 page 35.
5.4. Liaisons non-holonomes.

L’enceinte d’un gaz constitue une liaison non-holonome. Dans le cas
d’une enceinte sphérique de rayon r, l’équation de liaison pour chaque
molécule du gaz de coordonnées (x1 , x2 , x3 ) s’écrit :
x21 + x22 + x23 6 r 2
On ne peut pas exprimer l’une des coordonnées en fonction des deux
autres grâce à cette équation de liaison. Les liaisons s’exprimant par
une inégalité, dites unilatérales, sont toutes non-holonomes. Pour être
holonomes, les liaisons doivent s’exprimer par une égalité, c’est à dire,
être bilatérales. C’est une condition nécessaire mais pas suffisante.
Exemple 1.8. Disque roulant sans glissement sur un plan
Considérons un disque roulant sans glissement sur un plan horizontal
(par exemple une pièce de monnaie qui roule sur la tranche sur une
table). La position du disque est définie par ses deux coordonnées x et
y dans le plan, et son orientation est définie par l’angle φ de rotation
du disque autour de son axe, et par l’angle θ que fait l’axe du disque
avec l’axe des x.
z
axe
y
v
φ
θ
Fig 19. Disque roulant sans glissement sur un plan horizontal
En projetant le vecteur vitesse sur les axes x et y :

ẋ = v sin θ

ẏ = −v cos θ
En notant r le rayon du disque, la condition de roulement sans glisse-
ment s’écrit,
v = r φ̇
si bien que : (
ẋ = r φ̇ sin θ
ẏ = −r φ̇ cos θ
dx − r sin θ dφ = 0

dy + r cos θ dφ = 0
Ces équations différentielles ne peuvent être intégrées, il n’existe pas de

facteur intégrant qui les transformerait en différentielles totales exactes.
Si cela était possible, l’on pourrait exprimer une coordonnée en fonc-
tion des trois autres. Or, pour une position du disque en un point (x, y),
toutes les orientations en θ et φ sont possibles, en fonction de la tra-
jectoire qu’il a prise pour venir en ce point. Les quatre coordonnées
sont nécessaires pour définir complètement la position et l’orientation
du disque dans l’espace. Aucune coordonnée n’est superflue, et par
conséquent la liaison est non-holonome.
6. Multiplicateurs de Lagrange
Soit à résoudre le système de deux équations à deux inconnues x
et y suivant,
y = ax + b

y = cx + d
que l’on réécrit :
y − ax − b = 0

y − cx − d = 0
Soit λ un multiplicateur indéterminé, différent de zéro. Le systè me
précédent est équivalent à la seule équation suivante :
∀λ 6= 0, (y − ax − b) + λ(y − cx − d) = 0
∀λ 6= 0, y − ax − b + λy − λcx − λd = 0
∀λ 6= 0, (1 + λ)y − (a + λc)x − (b + λd) = 0 (4)
Si l’on pose λ = −1 pour éliminer l’inconnue y, on obtient la solu-
tion triviale,
(a − c)x + (b − d) = 0
équivalente au système :
a=c

b=d
L’équation (4) doit être valable ∀λ 6= 0, donc aussi pour λ = −a/c, qui
permet d’éliminer la variable x,

a ad
1− y− b− =0
c c
b − ad/c
y=
1 − a/c
bc − ad
=
c−a
et l’on trouve l’expression de x grâce à y = ax + b, ce qui finit de
résoudre le système.
7. FORCES DÉRIVANT D’UN POTENTIEL 23
Exemple 1.9. Multiplicateurs de Lagrange

Résolvons le problème du double plan incliné de l’exemple 1.6 page 19
en utilisant les multiplicateurs indéterminés de Lagrange. Le système
formé par le principe des travaux virtuels et l’équation de liaison holo-
nome,
− P1 sin α1 δx1 + P2 sin α2 δx2 = 0

δx1 = δx2
est équivalent à la seule équation suivante,
∀λ 6= 0 − P1 sin α1 δx1 + P2 sin α2 δx2 + λ (δx1 − δx2 ) = 0
∀λ 6= 0 (−P1 sin α1 + λ) δx1 + (P2 sin α2 − λ) δx2 = 0
qui donne le système suivant,
P1 sin α1 − λ = 0

P2 sin α2 − λ = 0
soit,
7. Forces dérivant d’un potentiel

Lorsque toutes les forces qui travaillent lors de leur déplacement
virtuel dérivent d’un potentiel 3 le principe des travaux virtuels s’écrit,
p
X
F i · δr i = 0
i=1
p
X
−∇i Vi · δr i = 0
i=1
où ∇i (∂xi , ∂yi , ∂zi ) est l’opérateur nabla, et ∇i Vi le vecteur gradient du

potentiel Vi , tel que ∇i Vi (∂xi Vi , ∂yi Vi , ∂zi Vi ).
p
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
ex + ey + ez · (δxi ex + δyi ey + δzi ez ) = 0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p
X ∂Vi ∂Vi ∂Vi
δxi + δyi + δzi =0
i=1
∂xi ∂yi ∂zi
p
X
δVi = 0
i=1
p
X
δ Vi = 0
i=1

P
En notant V = i Vi le potentiel total, nous avons :
δV = 0
n
X ∂V
δqj = 0
j=1
∂qj
Les δqj étant indépendants, à l’équilibre :
∂V
∀j = 1, . . . , n =0 (5)
∂qj
8. Nature de l’équilibre
8.1. Système à un degré de liberté.
Soit q la seule coordonnée généralisée. D’après la relation (5), la condi-
tion d’équilibre en q = q0 est,
V ′ (q0 ) = 0
le prime indiquant une dérivation par rapport à q.
Pour q = q0 , le potentiel V (q) est donc soit minimal, soit maxi-
mal, soit constant, soit il présente un point d’inflexion. Cela corres-
pond respectivement à un équilibre stable, instable, indifférent, et de
nouveau, instable 4.
— Dans le premier cas, éloigné de sa position d’équilibre, le systè-
me gagne de l’énergie potentielle, ∆V > 0, qu’il restitue pour
retrouver sa position de départ.
— Dans le second cas, éloigné de sa position d’équilibre, le systè-
me perd de l’énergie potentielle, ∆V < 0, il s’éloigne irrémé-
diablement de sa position d’équilibre.
— Dans le troisième cas, l’énergie potentielle est constante, ∆V =
0. Toute nouvelle position est encore une position d’équilibre.
— Dans le dernier cas, dans un sens ∆V < 0 et dans l’autre
∆V > 0. Un petit déplacement fait quitter son état d’équilibre
au système. Dans le premier sens, le système s’éloigne de son
point d’équilibre. Dans l’autre sens, il repasse momentanément
par son ancien état d’équilibre avec une vitesse non nulle, puis
s’en éloigne.
L’étude du signe de l’accroissement de potentiel au voisinage de l’é-
quilibre se fait à l’aide du développement de Taylor de V (q) pour q au
voisinage de q0 :
(q − q0 )2
V (q) = V (q0 ) + V ′ (q0 )(q − q0 ) + V ′′ (q0 )
2!
′′′ (q − q0 )3
+ V (q0 ) + ...
3!
4. Yves Talpaert, Mécanique Générale et Analytique (Edition Cépadues, 1991).
8. NATURE DE L’ÉQUILIBRE 25
A l’équilibre nous avons vu que V ′ (q0 ) = 0, et la variation d’énergie

potentielle s’écrit,
∆V = V (q) − V (q0 )
(q − q0 )2 (q − q0 )3
= V ′′ (q0 ) + V ′′′ (q0 ) + ...
2! 3!
q étant au voisinage de q0 , q − q0 est petit, et donc le signe de ∆V est
celui du premier terme non nul.
— ∆V > 0 (équilibre stable), implique V ′′ (q0 ) > 0.
— ∆V < 0 (équilibre instable), implique V ′′ (q0 ) < 0.
— ∆V = 0 (équilibre indifférent), implique ∀n > 2, V (n) (q0 ) = 0.
— Si V ′′ (q0 ) = 0, il faut étudier le signe de la première dérivée
p-ième non nulle V (p) (q0 ) selon la parité de p, avec p > 2 :
— Si p est pair et V (p) (q0 ) > 0, l’équilibre est stable.
— Si p est impair et V (p) (q0 ) > 0, l’équilibre est instable.
C’est un point d’inflexion de V (q).
— Si V (p) (q0 ) < 0 (p pair ou impair), l’équilibre est instable.
Exemple 1.10. Poulies coaxiales
Les deux forces de ce problème dérivant d’un potentiel, nous pouvons
le résoudre grâce à la relation (5) page 24.
R1
R2
h1
h2
P1
P2
Fig 20. Poulies coaxiales
Prenons l’axe des poulies pour origine des potentiels. Le potentiel

total est la somme des potentiels :
V = −m1 gh1 − m2 gh2
= −m1 g (C1ste − R1 ϕ) − m2 g (C2ste + R2 ϕ)
A l’équilibre, le principe des travaux virtuels s’écrit :

∂V
=0
∂ϕ
m1 g R1 − m2 g R2 = 0
R2
m1 = m2
R1
De plus,
∂nV
∀n > 2, =0
∂ϕn
donc l’équilibre est indifférent. Le système est en équilibre quelle que
soit la valeur de l’angle ϕ. Eloigné de sa position, il ne revient ni ne
s’éloigne d’avantage de celle-ci.
Exemple 1.11. Double plan incliné
Les deux forces de ce problème dérivant d’un potentiel, nous pouvons
le résoudre grâce à la relation (5) page 24.
x1 x2
P1 P2
α1 α2
Fig 21. Double plan incliné
Prenons le sommet de la poulie pour origine des énergies potentielles

de gravitation. Le potentiel total est la somme des potentiels. Du fait
de la liaison, la seule coordonnée généralisée est x1 :
V = −m1 g x1 sin α1 − m2 g x2 sin α2
= −m1 g x1 sin α1 − m2 g (c − x1 ) sin α2
A l’équilibre, le principe des travaux virtuels s’écrit :
∂V
=0
∂x1
−m1 sin α1 + m2 sin α2 = 0
De plus,
∂nV
∀n > 2, =0
∂xn1
l’équilibre est indifférent.
8. NATURE DE L’ÉQUILIBRE 27
8.2. Système à deux degrés de liberté.

Soient q1 et q2 les coordonnées généralisées, et soient q10 et q20 les co-
ordonnées généralisées de la position d’équilibre. Le développement de
Taylor de V (q1 , q2 ) pour q1 , q2 au voisinage de q10 , q20 s’écrit :
V (q1 , q2 ) = V (q10 , q20 ) + ∂q1 V (q10 , q20 )(q1 − q10 ) + ∂q2 V (q10 , q20 )(q2 − q20 )
1
+ ∂q21 V (q10 , q20 )(q1 − q10 )2 + 2∂q21 ,q2 V (q10 , q20 )(q1 − q10 )(q2 − q20 )
2
+ ∂q22 V (q10 , q20 )(q2 − q20 )2 + . . .

A l’équilibre, les dérivées partielles ∂q1 V , et ∂q2 V sont nulles. On pose :

 2 0 0
 A = ∂q1 V (q1 , q2 )

B = ∂q21 ,q2 V (q10 , q20 )

C = ∂q22 V (q10 , q20 )

La variation d’énergie potentielle s’écrit alors :

∆V = 12 A(q1 − q10 )2 + 2B(q1 − q10 )(q2 − q20 ) + C(q2 − q20 )2 + . . .

C’est l’équation de la surface ∆V (q1 , q2 ), de la forme :

A 2
∆V = 2
x + Bxy + C2 y 2 + . . .
Si l’on suppose A > 0,
q q 2
2B 2
∆V = A
2
x + 2
A
× B
2
y − 4A
y2 + C
2
y2 + . . .
q 2
A √B y2 B2
= 2
x+ 2A
y − 2 A
− C + ...
Si B 2 − AC 6 0, donc si C > 0, alors ∆V > 0 et l’équilibre est stable.

Si B 2 − AC > 0 alors,
q 2 q 2
A B B 2 C
∆V = 2
x + √2A y − y 2A − 2 + ...
q q
A B B 2 C
= 2
x + √2A y + y 2A − 2
q q
A B B 2 C
× 2
x + √2A y − y 2A − 2 + ...
q q
A B B2 C
= 2
x+y √
2A
+ 2A − 2
q q
A B B 2 C
× 2
x + y √2A − 2A − 2 + ...
dont le signe dépend des valeurs prises par x et y, donc par q1 − q01 et
q2 − q02 , et de celles des dérivées partielles secondes A, B, C. L’équilibre
est stable ou instable selon les directions.
Si A = B = C = 0, l’équilibre est indéterminé, il faut étudier le

signe des dérivées d’ordre supérieur à deux.
Si V = C ste , alors ∆V = 0, l’équilibre est indifférent.
Chapitre 2
Les travaux virtuels en dynamique
1. Principe de D’Alembert
D’Alembert a généralisé l’utilisation du principe des travaux vir-
tuels à la dynamique. Cherchons quelles sont les équations du mouve-
ment d’un système de solides soumis à des contraintes. Partons de la
relation fondamentale de la dynamique 1 appliquée à l’un de ces solides
en mouvement. En notant F i le modèle de la force totale extérieure
exercée sur le solide i, et pi la quantité de mouvement de ce même
solide, nous avons :
F i = ṗi
Tout problème de dynamique peut se réduire à un problème de
statique, simplement en écrivant que,
F i − ṗi = 0
et en considérant que la force d’inertie ṗi est maintenant une force
appliquée. Puisqu’il y a équilibre, on peut appliquer le principe des
travaux virtuels (1) page 8 :
(F i − ṗi ) · δr i = 0
Cela étant valable pour chaque solide nous pouvons sommer sur
i. Si de plus nous utilisons les équations de liaison, nous obtenons le
principe de D’Alembert :
X
(F i − ṗi ) · δr i = 0 (6)
i
où les δr i sont liés par les équations de liaison. Appliquons la même dé-
marche qu’au paragraphe 3 page 9. La force F i s’exerçant sur le solide
i se décompose en une force active et une force de contrainte :
F i = F i active + F i contrainte
Lors d’un déplacement réel, les forces de contrainte qui dépendent
explicitement du temps (liaisons rhéonomes) peuvent travailler, comme
le montre l’exemple 2.5 suivant. En général, nous choisirons des dépla-
cements virtuels compatibles avec les liaisons, donc pour lesquels les
forces de contrainte ne travaillent pas,
F i contrainte · δr i = 0
29
30 2. LES TRAVAUX VIRTUELS EN DYNAMIQUE
et dans ce cas le principe de D’Alembert s’écrit :

X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0 (7)
i
Exemple 2.1. Palan

Reprenons encore une fois l’exemple du palan de la figure 1.b page 5.
Quelle est l’accélération de la masse m2 ?
Donnons au poids P 2 un déplacement virtuel δr 2 vertical vers le bas :
δr2 = −δz j
Le vecteur déplacement virtuel δr 1 du poids P 1 compatible avec les

liaisons est alors tel que :
δr 1 = − 21 δr 2
δr1 = 21 δr2
δr 1
P2 δr 2
P1
Fig 1. Palan : déplacements virtuels
Pour le vecteur déplacement réel, nous avons :
dr2 = −2dr 1
ṙ2 = 2ṙ1
r̈2 = 2r̈1
Les forces de contrainte, les réactions des axes des poulies et les ten-
sions dans la corde, ne travaillent pas lors d’un déplacement virtuel
1. PRINCIPE DE D’ALEMBERT 31
compatible avec les liaisons. Appliquons le principe de D’Alembert (7) :

X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0
i
(P 2 − p˙2 ) · δr 2 + (P 1 − p˙1 ) · δr1 = 0
(m2 g − m2 r̈2 ) δr2 + (−m1 g − m1 r̈1 ) δr1 = 0
2(m2 g − m2 r̈2 ) − (m1 g + 12 m1 r̈2 ) = 0
(2m2 − m1 ) g − (2m2 + 21 m1 ) r̈2 = 0
2m2 − m1
r̈2 = g
2m2 + 21 m1
Exemple 2.2. Volant d’inertie
Une masse m est attachée à une corde enroulée autour d’une pou-
lie de masse M, de rayon R et de moment d’inertie I. Quelle est
l’accélération de la masse m ?
La position du système ne dépend que de l’angle de rotation ϕ de
la poulie. Donnons à la poulie une rotation virtuelle d’angle δϕ. Le
déplacement virtuel de la masse m vers la bas s’écrit :
δr = −R δϕ j
δϕ
R
+
M
P δr
Fig 2. Volant d’inertie
Pour calculer la force d’inertie ṗM de la poulie en rotation, con-

sidérons un élément de masse dM de cette poulie, à la distance r du
centre. Son déplacement virtuel δs a pour expression :
δs = r δϕ
r
= δr
R
La norme de la force d’inertie de l’élément dM s’écrit :

ṗdM = dM a
d2
= dM (rϕ)
dt2
d2 r
= dM r 2
dt R
r
= dM r̈
R
Le travail virtuel de la force d’inertie de l’élément dM s’écrit :
r r
ṗdM · δs = dM r̈ × δr
R R
r2
= dM 2 r̈ δr
R
Le travail virtuel de la force d’inertie de la poulie s’écrit :
Z M
r̈ δr M 2
Z
ṗdM · δs = 2 r dM
0 R 0
I
= 2 r̈ δr
R
Les forces de contrainte, la tension dans la corde et la réaction de l’axe
de la poulie, ne travaillent pas lors d’un déplacement virtuel. Appliquons
le principe de D’Alembert (7) :
X
(F i active − ṗi ) · δr i = 0
i
(P − ṗm − ṗM ) · δr = 0
I
mgδr − mr̈δr − 2 r̈ δr = 0
R
I
r̈ m + 2 = mg
R
g
r̈ = I
1 + mR 2
2. Comparaison avec la mécanique de Newton

Exemple 2.3. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné.
Quelle est l’équation de son mouvement ?
Résolution par la mécanique de Newton :
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique à la masse m :
R + P = ma
2. COMPARAISON AVEC LA MÉCANIQUE DE NEWTON 33
q
R
m
P
α
Fig 3. Masse glissant sans frottements sur un plan incliné
En projection sur les axes tangent et orthogonal au plan incliné :

P sin α = mq̈

R − P cos α = 0
q̈ = g sin α

R = mg cos α
En notant q0 et q̇0 les conditions initiales sur la position et la vitesse,
cherchons la solution q(t) en intégrant cette équation différentielle du
second ordre :
q̈(t) = g sin α
q̇(t) = g sin α t + q̇0
q(t) = 21 g sin α t2 + q̇0 t + q0
Résolution par le principe de D’Alembert :

(P + R − ṗ) · δr = 0
On choisit un déplacement virtuel confondu avec le déplacement ré-
el. Le travail virtuel de la réaction R du plan sur la masse est alors
nul, et nous avons :
(mg sin α − mq̈) δq = 0
q̈ = g sin α
motorisé
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné se déplaçant
horizontalement selon une fonction du temps connue x(t).
Soit a le vecteur accélération de la masse m relative au plan incliné, et
soit A l’accélération du plan incliné. L’accélération de la masse m dans
Y
m R
a
x(t)
P α
O X
Fig 4. Masse glissant sur un plan incliné motorisé
un référentiel galiléen est la somme des accélérations a+A. Appliquons

la relation fondamentale de la dynamique à la masse m :
X
F = m(a + A)
P + R = m(a + A)
Le vecteur accélération a est parallèle au plan incliné. En projetant sur
les axes parallèle et perpendiculaire au plan incliné, nous avons :
P sin α = ma + mẍ cos α

− P cos α + R = mẍ sin α

g sin α = a + ẍ cos α

− mg cos α + R = mẍ sin α

a = g sin α − ẍ cos α

R = m(ẍ sin α + g cos α)

Lorsque ẍ = 0 on retrouve le résultat de l’exemple précédent, et lorsque,
g sin α − ẍ cos α < 0
g sin α < ẍ cos α
g tan α < ẍ
le vecteur a est vers le haut, la masse m remonte le plan incliné.
Y q2
q1 (t)
Pm α
O X
Fig 5. Masse glissant sans frottements sur un plan in-
cliné motorisé
Il y a un seul degré de liberté car la fonction q1 (t) est donnée.

Choisissons q2 comme coordonnée généralisée. Le principe des travaux
virtuels s’écrit :
X
F m − ṗm · δq 2 = 0
Posons δq 2 = δq2 (cos α i − sin α j) :
[P m + Rm − m(q¨1 + q¨2 )] · δq 2 = 0
mg sin α − m(q̈1 cos α + q̈2 ) = 0
q̈2 = g sin α − q̈1 cos α
Exemple 2.5. Masse sur une trappe
Reprenons l’exemple 1.7 de la page 20. Une masse M est posée sur une
trappe qui s’ouvre d’un angle θ(t) donné en fonction du temps.
j
o i
θ = f (t)
M R
r
δr
P
dr
Fig 6. Masse sur une trappe

Appliquons la relation fondamentale de la dynamique à la masse M :
R + P = Ma
En coordonnées polaires, l’accélération s’écrit 2 :

a = ρ̈ − ρθ̇2 eρ + ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ (8)
En projetant dans le repère comobile de centre o et de base (eρ , eθ ) :

2
 Mg sin θ = M ρ̈ − ρθ̇

 R − Mg cos θ = M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇

 ρ̈ − ρθ̇2 − g sin θ = 0

 M 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ + g cos θ = R
Nous obtenons deux équations pour deux inconnues, ρ(t) et R(t).
2. Voir Le probleme de Kepler.pdf

Le déplacement infinitésimal réel s’écrit,

dr = d(ρeρ )
= eρ dρ + ρdeρ
= eρ dρ + ρdθ eθ
Remarque : A l’exemple 1.7 page 20 nous avions montré que :
r(ρ, t) = ρ [cos f (t)i + sin f (t)j]
En différentiant,

∂r ∂r
dr(ρ, t) = dρ + dt
∂ρ t ∂t ρ
∂eρ
= eρ dρ + ρ dt
∂t
avec ∂eρ /∂t = θ̇eθ ,
dr(ρ, t) = eρ dρ + ρdθ eθ
nous retrouvons le résultat.
Le travail réel de la force de contrainte R est non nul :

R · dr = R eθ · (dρ eρ + ρdθ eθ )
= Rρdθ
Choisissons le déplacement virtuel de sorte que la force de contrain-
te ne travaille pas,
δr = eρ dρ
ce qui revient bien à poser t = C ste dans le déplacement infinitésimal
réel pour obtenir le déplacement virtuel :

∂r
δr(ρ) = dρ
∂ρ t
Le travail virtuel de R est alors nul :
R · δr = R eθ · dρ eρ
=0
C’est un résultat général : les forces de liaisons rhéonomes ne tra-
vaillent pas lors d’un déplacement virtuel (alors qu’elles travaillent lors
d’un déplacement réel).
En effet, le déplacement virtuel ayant lieu à temps fixe, le travail
virtuel d’une force de liaison rhéonome s’apparente au travail virtuel
d’une force de liaison scléronome, et est donc nul.
(P − ṗ) · δr = 0
En se servant de l’expression (8) de l’accélération en coordonnées

polaires :
[Mg sin θeρ − Mg cos θeθ
i
−M ρ̈ − ρθ̇2 eρ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · dρ eρ = 0
ρ̈ − ρθ̇2 − g sin θ = 0
Si l’on souhaite trouver l’expression de la réaction de la trappe sur
la masse M, on choisi un déplacement virtuel pour lequel cette réaction
travaille. Avec un déplacement virtuel selon eθ , nous avons :
[R + Mg sin θeρ − Mg cos θeθ
i
−M ρ̈ − ρθ̇2 eρ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ eθ · ρdθ eθ = 0

R − Mg cos θ − M ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ = 0

R = M 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ + g cos θ
Chapitre 3
Mécanique de Lagrange
1. Forces généralisées
Le vecteur position s’exprime en fonction des n coordonnées géné-
ralisées, et éventuellement du temps lorsque les liaisons sont rhéonomes
(voir l’exemple 2.5 page 35). Notons q l’ensemble des coordonnées géné-
ralisées (q1 , . . . , qn ), et q̇ l’ensemble des vitesses généralisées (q̇1 , . . . , q̇n ) :
r i = r i (q, t)
Les déplacements virtuels ne dépendant pas explicitement du temps :

n
X ∂r i
δr i = δqj (9)
j=1
∂qj t
Le principe des travaux virtuels (2) page 11 en statique pour p

déplacements virtuels s’écrit :
p
X
F i · δri = 0
i=1
p
" n #
X X ∂r i
Fi · δqj = 0
i=1 j=1
∂q j t
n p
XX ∂r i
Fi · δqj = 0
j=1 i=1
∂q j t
Définition 3.1. Force généralisée

On appelle force généralisée la quantité définie par :
p
∆
X ∂r i
Qj = Fi · (10)
i=1
∂qj t
Par conséquent, le principe des travaux virtuel en statique s’écrit :

n
X
Qj δqj = 0 (11)
j=1
39
40 3. MÉCANIQUE DE LAGRANGE
Lorsque les forces F i dérivent d’un potentiel V , les forces générali-

sées s’écrivent :
p
X ∂r i
Qj = − ∇i V ·
i=1
∂qj t
∂V
=− (12)
∂qj
2. Équations de Lagrange
Repartons du principe de D’Alembert (6) page 29, pour p solides :
p
X
(ṗi − F i ) · δri = 0
i=1
p
X
[mi r̈i (x, t) − F i ] · δr i (x) = 0
i=1
Si nous supposons que le système est holonome nous pouvons utili-

ser les équations de liaison et passer en coordonnées généralisées. Elles
sont indépendantes ainsi que leurs différentielles :
p
" n #
X X ∂r i
(mi r̈ i − F i ) · δqj = 0
i=1 j=1
∂qj t
n
" p p #
X X ∂r i X ∂r i
mi r̈ i · − Fi · δqj = 0
j=1 i=1
∂qj t i=1 ∂qj t
Le passage en coordonnées généralisées nous permet ainsi d’égaler
à zéro les coefficients devant les δqj :
p p
X ∂r i X ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi r̈i · − Fi · =0
i=1
∂qj t i=1 ∂qj t
En utilisant la définition 3.1 page 39 de la force généralisée :
p
X ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi r̈ i · = Qj
i=1
∂qj t
Pour faire apparaitre l’énergie cinétique, nous devons faire appa-

raitre les vitesses v i = ṙi . Intégrons par parties :
p
X d ∂r i d ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi ṙ i · − mi ṙ i · = Qj
i=1
dt ∂qj t dt ∂qj t
(13)
Nous allons maintenant établir deux relations. Montrons que :

∂ r˙i ∂r i
=
∂ q̇j t ∂qj t
2. ÉQUATIONS DE LAGRANGE 41
A partir du vecteur déplacement infinitésimal réel :

n
X ∂r i ∂r i
dr i (q, t) = dqk + dt
k=1
∂qk t ∂t q
n
dr i X ∂r i ∂r i
= q̇k + (14)
dt k=1
∂qk t ∂t q
" n # " #
∂ dr i ∂ X ∂r i ∂ ∂r i
= q̇k +
∂ q̇j dt t ∂ q̇j k=1 ∂qk t ∂ q̇j ∂t q
t t
r i n’étant pas une fonction explicite des vitesses généralisées, il en va
de même de (∂r i /∂t)q et le dernier terme est nul. Il reste :

∂ r˙i ∂r i
= (15)
∂ q̇j t ∂qj t
Nous pouvons donc simplifier le numérateur et le dénominateur par
la dérivation totale par rapport au temps.
Etablissons la seconde relation :

d ∂r i ∂ dr i
=
dt ∂qj t ∂qj dt t
Nous avons :
n
∂ 2 ri
2
∂r i X ∂ ri
d = dqk + dt
∂qj t k=1 ∂qk ∂qj t ∂t∂qj q,t
n
∂ 2 ri
2
d ∂r i X ∂ ri
= q̇k + (16)
dt ∂qj t k=1 ∂qk ∂qj t ∂t∂qj q,t
D’autre part, en dérivant par rapport à qj la relation (14) :
n " #
∂ dr i ∂ X ∂r i ∂ ∂r i
= q̇k +
∂qj dt t ∂qj k=1 ∂qk t ∂qj ∂t q
t
n 2
2
X ∂ ri ∂r i ∂ q̇k ∂ ri
= q̇k + +
k=1
∂qj ∂qk t ∂qk t ∂qj t ∂qj ∂t t,q
A ce stade du raisonnement, il n’y a pas encore de trajectoire q(t).
En chaque point de l’espace on peut définir une vitesse quelconque.
Les coordonnées généralisées et les vitesses généralisées (ainsi que le
temps) sont donc pour l’instant des variables indépendantes. Le terme
(∂ q̇k /∂qj )t est donc nul :
n
∂ 2 ri
2
∂ dr i X ∂ ri
= q̇k +
∂qj dt t k=1 ∂qj ∂qk t ∂qj ∂t t,q
Comparons cette relation avec la relation (16) page 41. Les déri-
vations partielles (∂/∂qj )t et (∂/∂qk )t étant continues, nous pouvons
les intervertir, de même pour (∂/∂qj )t et (∂/∂t)q . Nous obtenons la

seconde relation cherchée :

d ∂r i ∂ dr i
= (17)
dt ∂qj t ∂qj dt t
Nous pouvons donc intervertir la dérivation totale par rapport au
temps et la dérivation partielle par rapport aux coordonnées générali-
sées. Repartons de l’équation (13) page 40 :
p
X d ∂r i d ∂r i
∀j = 1, . . . , n mi ṙ i · − mi ṙ i · = Qj
i=1
dt ∂qj dt ∂qj
Avec les relations (15) et (17) page 42 que nous venons de démontrer,
le terme correspondant aux forces d’inertie s’écrit :
p
X d ∂ r˙i ∂ r˙i
mi ṙi · − mi ṙi · = Qj
i=1
dt ∂ q̇j t ∂q j t
p p
d X ∂v i X ∂v i
mi v i · − mi v i · = Qj
dt i=1 ∂ q̇j t i=1 ∂qj t
p p
" !# !
d ∂ X ∂ X
1
mi v 2i − 1
mi v 2i = Qj
dt ∂ q̇j i=1 2 ∂qj i=1 2
t t
En notant T l’énergie cinétique,

d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − = Qj (18)
dt ∂ q̇j ∂qj
2.1. Forces dérivant toutes d’un potentiel.

Toutes les forces dérivant d’un potentiel, nous utilisons la relation (12)
page 40 et nous avons,

d ∂T ∂T ∂V
∀j = 1, . . . , n − =−
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
et si le potentiel V (q, t) ne dépend pas des vitesses généralisées q̇, nous
pouvons ajouter le terme nul ∂V /∂ q̇j :

d ∂ ∂
∀j = 1, . . . , n (T − V ) − (T − V ) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
Définition 3.2. Lagrangien
La fonction des n coordonnées généralisées qj , des n vitesses générali-
sées q̇j , et du temps t :
∆
L(q, q̇, t) = T − V
est appelée fonction de Lagrange ou Lagrangien.
Remarque : Par l’intermédiaire du potentiel V , le Lagrangien dépend du

choix de l’origine des potentiels.
Nous obtenons les n équations de Lagrange :

d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0 (19)
dt ∂ q̇j ∂qj
Ces n équations différentielles sont du second ordre par rapport au
temps. Chaque intégration faisant apparaitre une constante, il faudra
spécifier 2n conditions initiales pour déterminer les n coordonnées gé-
néralisées indépendantes : n conditions initiales pour les q̇j et n pour
les qj .
En prenant l’origine du potentiel de gravitation au sommet du plan

incliné, le Lagrangien a pour expression :
∆
L=T −V
= 21 mq̇ 2 + mgq sin α
L’équation de Lagrange s’écrit :

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
d
(mq̇) − mg sin α = 0
dt
q̈ − g sin α = 0
2.2. Forces engendrées par un potentiel généralisé.
Si les forces sont engendrées par un potentiel généralisé U(q, q̇, t) tel
que,

d ∂U ∂U
Qj = −
dt ∂ q̇j ∂qj
alors, à partir de l’équation (18) page 42 :

d ∂ ∂
∀j = 1, . . . , n (T − U) − (T − U) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
∆
En définissant le Lagrangien généralisé par L = T − U, nous retrou-
vons les équations de Lagrange (19) page 43 :

d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
Exemple 3.2. Particule chargée en mouvement dans un champ
électromagnétique
Le champ électrique E et le champ magnétique B dérivent du potentiel
scalaire φ(r, t) et du potentiel vecteur A(r, t) :

∂A
E = −∇φ −

∂t
B = ∇ × A
où le produit vectoriel de l’opérateur nabla avec le vecteur A est le

vecteur rotationnel de A. Soit q la charge électrique de la particule, et
soit v sa vitesse dans le champ magnétique. Sur cette particule s’exerce
une force électromagnétique, appelée force de Lorentz, dont le modèle
expérimental a pour expression :
F = q (E + v × B)

∂A
= q −∇φ − + v × (∇ × A)
∂t
En projetant sur les axes :

∂A

 Fx = q − (∇φ)x − + [v × (∇ × A)]x




 ∂t x

 ( )
 ∂A
Fy = q − (∇φ)y − + [v × (∇ × A)]y

 ∂t y


∂A


 Fz = q − (∇φ)z − + [v × (∇ × A)]z


∂t z

∂φ ∂Ax ∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az


 Fx = q − − + vy − − vz −
∂x ∂t ∂x ∂y ∂z ∂x





 ∂φ ∂Ay ∂Az ∂Ay ∂Ay ∂Ax
Fy = q − − + vz − − vx −

 ∂y ∂t ∂y ∂z ∂x ∂y

∂φ ∂Az ∂Ax ∂Az ∂Az ∂Ay


 Fz = q − − + vx − − vy −


∂z ∂t ∂z ∂x ∂y ∂z
avec :
∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
dAx = dt + dx + dy + dz
∂t ∂x ∂y ∂z
dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= + ẋ + ẏ + ż
dt ∂t ∂x ∂y ∂z
∂Ax dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
= − vx − vy − vz
∂t dt ∂x ∂y ∂z
Par exemple, pour la composante en x :

∂φ dAx ∂Ax ∂Ax ∂Ax
Fx = q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂y ∂z

∂Ay ∂Ax ∂Ax ∂Az
+vy − − vz −
∂x ∂y ∂z ∂x

∂φ dAx ∂Ax ∂Ay ∂Az
=q − − + vx + vy + vz
∂x dt ∂x ∂x ∂x

∂φ ∂ dAx
=q − + (v · A) −
∂x ∂x dt

∂ d ∂
= q − (φ − v · A) − (v · A)
∂x dt ∂vx

∂ d ∂
= − [q(φ − v · A)] + [q(φ − v · A)]
∂x dt ∂vx
En posant,
U = q(φ − A · v)
nous avons :

d ∂U ∂U
Fx = −
dt ∂vx ∂x
U est le potentiel généralisé qui engendre la force de Lorentz, et le
Lagrangien a pour expression :
L = 12 mv 2 − q(φ − A · v)
2.3. Forces ne dérivant pas toutes d’un potentiel.
Lorsque les forces ne dérivent pas toutes d’un potentiel, les équations
de Lagrange s’écrivent,
p
d ∂T ∂T ∂V X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − =− + Fi ·
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj i=1
∂qj

d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
dans lesquelles le Lagrangien contient les potentiels de toutes les forces
dérivant d’un potentiel indépendant de la vitesse.
2.3.1. Forces de frottement sec.

Exemple 3.3. Masse glissant avec frottements sur un plan incliné
Soit une masse m glissant avec frottements sur un plan incliné d’un
angle α. Quelle est l’équation de son mouvement ?
m
f
P α
Fig 2. Masse glissant avec frottements sur un plan incliné
On prend comme modèle de forces de frottements cinétiques, une

force proportionnelle à la composante du poids qui s’exerce sur le plan
incliné, et s’opposant au déplacement de la masse :
v
f = −µ mg cos α
v
En utilisant la coordonnée généralisée q, l’énergie cinétique s’écrit :
T = 21 mq̇ 2
(y ne peut être prise comme coordonnée généralisée, car x apparaitrait
dans l’expression de l’énergie cinétique.) Le Lagrangien s’écrit :
∆
L=T −V
= 12 mq̇ 2 + mgq sin α

d ∂L ∂L
− =Q
dt ∂ q̇ ∂q
d ∂r
(mq̇) − mg sin α = f ·
dt ∂q
q̈ − g sin α = −µ g cos α
2.3.2. Forces de frottement visqueux.
Les forces de frottement visqueux proportionnelles à la vitesse, s’écri-
vent :
f = −µv
Nous pouvons les réécrire sous la forme :
f = −∇v 12 µv 2

Soit φ la fonction de dissipation de Rayleigh, définie par,

∆
φ = 12 µv 2
si bien que :
f = −∇v φ
En partant de la définition 3.1 page 39 des composantes de la force
généralisée, nous avons :
p
X ∂r i
Qj = fi ·
i=1
∂qj
p
X ∂r i
=− ∇v φ ·
i=1
∂qj
En utiliant la relation (15) page 41,
p
X ∂v i
Qj = − ∇v φ ·
i=1
∂ q̇j
∂φ
=−
∂ q̇j
Les équations de Lagrange s’écrivent alors,

d ∂L ∂L ∂φ
∀j = 1, . . . , n − + =0
dt ∂ q̇j ∂qj ∂ q̇j
pour lesquelles il faudra spécifier les fonctions scalaires L et φ.
Exemple 3.4. Particule dans un fluide
Soit une particule se déplaçant dans un fluide, dans le champ de pe-
santeur terrestre. La force de frottement est supposée proportionnelle à
la vitesse, par conséquent la fonction de dissipation a pour expression :
φ = 12 µ ẋ2 + ẏ 2

En prenant le zéro de l’énergie potentielle au fond du fluide, le La-

grangien s’écrit,
∆
L= T −V
= 21 m ẋ2 + ẏ 2 − mgy

Les équations de Lagrange s’écrivent :


d ∂L ∂L ∂φ
 dt ∂ ẋ − ∂x + ∂ ẋ = 0



 d ∂L ∂L ∂φ

 − + =0
dt ∂ ẏ ∂y ∂ ẏ
mẍ + µẋ = 0

mÿ + mg + µẏ = 0
2.4. Forces de contraintes généralisées.
Soit un système à n degrés de liberté, donc à n coordonnées indé-
pendantes, dont toutes les liaisons sont holonomes. L’emploi des coor-
données généralisées fait disparaitre les forces de liaison. Cependant,
on peut ne pas les utiliser et conserver n + k coordonnées xj non indé-
pendantes, et trouver l’expression des forces de liaison.
Les k équations de liaison holonomes sont telles que :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0 (20)
Imaginons un déplacement virtuel du système, donc à temps cons-
tant. Si ce déplacement virtuel est compatible avec les liaisons, alors
l’équation de liaison est encore valable dans cette nouvelle position :
∀i = 1, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) = 0 (21)
où t ne varie pas. La différence entre (21) et (20) est nulle :
∀i, . . . , k fi (x1 + δx1 , . . . , xn+k + δxn+k , t) − fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
∀i = 1, . . . , k δt fi (x1 , . . . , xn+k , t) = 0
qui est la variation à temps constant de chaque fi , et qui s’écrit :
n+k
X ∂fi
∀i = 1, . . . , k δxj = 0 (22)
j=1
∂xj
appelées forces de contraintes instantanées.

A partir de l’équation (18) page 42, l’équation de la dynamique
valable pour tous types de contraintes et de coordonnées s’écrit,
p
n+k
" #
X d ∂T ∂T X ∂r i
− − Fi · δxj = 0
j=1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1
∂xj t
où les δxj ne sont pas indépendants. On suppose sans perte de généra-
lité, que ce sont les n premières coordonnées xj qui sont indépendantes.
Les coefficients devant les n premiers δxj sont donc nuls :
p
d ∂T ∂T X ∂r i
∀j = 1, . . . , n − − Fi · =0
∂xj t
Les forces sont au maximum au nombre de n. Ajouter des coordon-

nées superflues n’ajoute pas de forces. On suppose donc à nouveau
sans perte de généralité que ces forces s’expriment en fonction des
n premières coordonnées, supposées indépendantes (voir la remarque
dans l’exemple 3.5 page 50). On retrouve alors les forces généralisées
Qj , et l’on a :

d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − − Qj = 0
dt ∂ ẋj ∂xj
Si bien qu’il reste :
n+k
X d ∂T ∂T
− δxj = 0 (23)
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj
Les n premières coordonnées étant supposées indépendantes, les n

premiers δxj dans la relation (22) sont indépendants, et leurs coeffi-
cients respectifs sont nuls afin que la somme soit nulle :
∂fi
∀i = 1, . . . , k ∀j = 1, . . . , n =0 (24)
∂xj
Les équations de liaison ne sont donc pas des fonctions explicites
des n premières coordonnées. Il reste :
n+k
X ∂fi
∀i = 1, . . . , k δxj = 0 (25)
j=n+1
∂xj
En introduisant k multiplicateurs indéterminés λi entre l’équation

(23) et les k équations (25), nous obtenons :
n+k k n+k
X d ∂T ∂T X X ∂fi
− δxj = λi δxj
j=n+1
dt ∂ ẋj ∂xj i=1 j=n+1
∂x j
n+k
" k
#
X d ∂T ∂T X ∂fi
− − λi δxj = 0
j=n+1
∂xj
Les conditions sur les multiplicateurs λi pour que chacun des k

termes soit nul sont les suivantes :
k
d ∂T ∂T X ∂fi
∀j = n + 1, . . . , n + k − − λi =0
∂xj
Les équations de la dynamique sont données par le système d’équa-

tions suivant :

d ∂T ∂T
∀j = 1, . . . , n − − Qj = 0


dt ∂ ẋj ∂xj



k
 d ∂T ∂T X ∂fi

 ∀j = n + 1, . . . , n + k − − λ i =0
dt ∂ ẋj ∂xj ∂x

j

i=1
La relation (24) page 49 permet d’écrire ce système d’équations en

une seule équation ayant un indice j allant de 1 à n + k.
k
d ∂T ∂T X ∂fi
∀j = 1, . . . , n + k − − Qj − λi =0
∂xj
Cette équation montre que les λ ∂x f sont homogènes à des forces

généralisées. On les appelle forces de contraintes généralisées.
Lorsque toutes les forces dérivent d’un potentiel indépendant des
vitesses généralisées,
p
X ∂r i ∂V (q, t)
Fi · =−
i=1
∂xj t ∂xj
on peut ajouter le terme nul ∂V /∂ ẋj , et en utilisant la définition 3.2
∆
du Lagrangien L = T − V , nous avons :
k
d ∂L ∂L X ∂fi
∀j = 1, . . . , n + k − − λi =0
∂xj
Exemple 3.5. Cylindre roulant sans glisser sur un plan incliné

Un cylindre de masse m et de rayon r, roule sans glisser sur un plan
incliné d’un angle α. Quelle est l’équation de son mouvement ?
x
θ
m
r
Fig 3. Cylindre roulant sur un plan incliné
Soit θ l’angle de rotation du cylindre. Sans glissement, la distance

sur le cylindre rθ est égale à celle parcourue x. La condition de roule-
ment sans glissement s’écrit donc,
rθ − x = 0 (26)
La liaison est de la forme,
f (x, θ) = 0
avec,
∂f


 = −1
∂x
 ∂f = r

∂θ
(En choisissant x − rθ = 0 les signes seraient inversés).

Il n’y a qu’un seul degré de liberté, mais nous utilisons les deux co-
ordonnées x et θ reliées par l’équation de contrainte (26). L’expression
de l’énergie cinétique comporte un terme en translation et un terme en
rotation,
T = 21 mẋ2 + 12 J θ̇2
dans laquelle on conserve les deux variables x et θ. En choisissant l’ori-
gine de l’énergie potentielle au sommet du plan incliné, le Lagrangien
s’écrit :
∆
L= T −V
= 12 mẋ2 + 12 J θ̇2 + mgx sin α
Remarque : On peut aussi choisir indifféremment de prendre :
L = 12 mẋ2 + 21 J θ̇ 2 + mgrθ sin α
Les équations de Lagrange s’écrivent,


d ∂L ∂L ∂f
 dt ∂ ẋ − ∂x = λ ∂x



 d ∂L ∂L ∂f

 − =λ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
d

 (mẋ) − mg sin α = −λ

dt
 d J θ̇ = λr

dt
 mẍ − mg sin α + λ = 0

 λ = J θ̈
r
L’équation de liaison (26) page 50 donne,
rθ = x
r θ̈ = ẍ
d’où λ = J ẍ/r 2 ,
 J ẍ
 mẍ − mg sin α + 2 = 0

r
2
 mr λ − mg sin α + λ = 0

J
(
ẍ mr 2 + J − mr 2 g sin α = 0

λ mr 2 + J − mJg sin α = 0


mr 2
 ẍ − g sin α = 0


J + mr 2
J
λ = mg sin α


2
mr + J
Pour un cylindre plein, de longueur l, le moment d’inertie 1 s’écrit,
ZZZ
J= r2 dm
Z rV
=ρ r2 2πrl dr
0
= 21 ρπr 4 l
= 12 mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 23 g sin α = 0
λ = 13 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
∂f

∆
 fx = λ

∂x
f = λ
 ∆ ∂f
θ
∂θ
(
fx = − 13 mg sin α
fθ = 31 rmg sin α
fx est la force de frottement sur la ligne de contact du cylindre avec le
plan incliné. fθ est le moment de cette force de frottement par rapport à
l’axe du cylindre, qui provoque la rotation du cylindre sans glissement.
Pour un cylindre creux, de longueur l, le moment d’inertie s’écrit,
ZZZ
2
J =r dm
V
J = mr 2
et l’on obtient,
(
ẍ − 21 g sin α = 0
λ = 12 mg sin α
Les forces de contraintes généralisées s’écrivent,
(
fx = − 12 mg sin α
fθ = 21 rmg sin α
1. Voir Tenseur d’inertie.pdf

On vérifie que l’on obtient le même résultat en utilisant directement

l’équation de contrainte dans l’expression de l’énergie cinétique. Par
exemple pour le cylindre plein :
T = 12 mẋ2 + 14 mr 2 θ̇2
= 43 mẋ2
Le Lagrangien s’écrit :
L = 43 mẋ2 + mgx sin α

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ ẋ ∂x
d 3
2
mẋ − mg sin α = 0
dt
ẍ − 32 g sin α = 0
2.5. Liaison non-holonomes.

Lorsque les liaison sont non-holonomes il n’existe pas de méthode gé-
nérale pour éliminer les coordonnées superflues. Cependant, dans le cas
particulier où elles sont données sous forme différentielle non intégra-
ble, on peut éliminer les équations de la dynamique dépendantes grâce
aux multiplicateurs indéterminés de Lagrange.
Considérons un système à n + k coordonnées dépendantes, dont les
k liaisons non-holonomes sont données sous la forme :
n+k
X
∀i = 1, . . . , k aij dxj + ait dt = 0
j=1
Ces équations différentielles sont supposées non intégrables, car sinon

on se ramènerait au cas de liaisons holonomes. C’est le cas de la condi-
tion de roulement sans glissement de l’exemple 3.5. Qu’il y ait glis-
sement ou non, la vitesse d’un point quelconque du cylindre est la
composition vectorielle d’une vitesse de rotation autour de l’axe du
cylindre, et de la vitesse en translation du cylindre. Lorsqu’il n’y pas
glissement, la vitesse en rotation et la vitesse en translation des points
au contact du plan incliné sont égales en norme (et en direction, mais
de sens opposé) :
r θ̇ = ẋ
Cette liaison s’écrit sous forme différentielle,
rdθ − dx = 0
Les coefficients aij et ait s’écrivent donc (ici k = 1) :


 aθ = r

ax = −1
a =0

t
Elle s’intègre en une équation holonome,

rθ − x = 0
où la constante d’intégration est choisie nulle.
Les déplacements virtuels ayant lieu à temps constant, nous avons,
n+k
X
∀i = 1, . . . , k aij δxj = 0
j=1
Par analogie avec le paragraphe précédent, les n + k équations de

la dynamique s’écrivent :
k
d ∂T ∂T X
∀j = 1, . . . , n + k − − Qj − λi aij = 0
Lorsque toutes les forces généralisées dérivent d’un potentiel indépen-
dant des vitesses généralisées, nous avons :
k
d ∂L ∂L X
∀j = 1, . . . , n + k − − λi aij = 0
3. Propriétés du Lagrangien et des équations de Lagrange

3.1. Changement d’unités.
Multiplions le Lagrangien par une constante α, nous avons :

d ∂(αL) ∂(αL)
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj

d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
Les équations du mouvement sont invariantes lorsque le Lagrangien
est multiplié par une constante, ce qui correspond à un changement
d’unités.
3.2. Caractère scalaire du Lagrangien.
Les quantités considérées sont toutes des scalaires, et non plus des vec-
teurs comme en mécanique de Newton. La mécanique analytique ex-
ploite directement le fait que la plupart des forces en physique dérivent
d’un potentiel,
F = −grad V
rot F = −rot grad V
=0
3. PROPRIÉTÉS DU LAGRANGIEN ET DES ÉQUATIONS DE LAGRANGE 55
soit,
∂y Fz (x, y, z) − ∂z Fy (x, y, z) = 0
∂z Fx (x, y, z) − ∂x Fz (x, y, z) = 0
∂x Fy (x, y, z) − ∂y Fx (x, y, z) = 0
Les trois composantes de la force F sont reliées entre-elles par trois

équations, ce qui explique pourquoi on peut les remplacer par l’unique
scalaire V .
3.3. Additivité du Lagrangien.

Soient deux systèmes physiques indépendants, d’énergies cinétiques res-
pectives T1 et T2 , et d’énergies potentielles respectives V1 et V2 . Pour
le système global nous avons :
T = T1 + T2
V = V1 + V2
T − V = (T1 + T2 ) − (V1 + V2 )
= (T1 − V1 ) + (T2 − V2 )
L = L1 + L2
La fonction de Lagrange est donc additive.
3.4. Invariance de jauge du Lagrangien.

Le Lagrangien est défini à la dérivée totale par rapport au temps d’une
fonction f des n coordonnées généralisées qi et du temps près. Autre-
ment dit, le Lagrangien,
df (q, t)
L′ = L + (27)
dt
donne les mêmes équations du mouvement que le Lagrangien L.
En effet, montrons que ∀j = 1, . . . , n :

d ∂ df (q, t) ∂ df (q, t)
− =0
dt ∂ q̇j dt ∂qj dt
Ecrivons la dérivée totale par rapport au temps de f :

n
X ∂f ∂f
df = dqi + dt
i=1
∂qi ∂t
n
df X ∂f ∂f
= q̇i +
dt i=1
∂qi ∂t
Soit donc à prouver que ∀j = 1, . . . , n,

" n
!# n
!
d ∂ X ∂f ∂f ∂ X ∂f ∂f
q̇i + − q̇i + =0
dt ∂ q̇j i=1
∂qi ∂t ∂q j i=1
∂q i ∂t
n
!
d ∂f
X ∂2f ∂2f
− q̇i + =0 (28)
dt ∂qj i=1
∂qj ∂qi ∂qj ∂t
Ecrivons la différentielle de ∂f /∂qj puis sa dérivée totale par rap-

port au temps :
n
∂f X ∂ ∂f ∂ ∂f
d = dqk + dt
∂qj ∂qk ∂qj ∂t ∂qj
k=1
n
X ∂2f ∂2f
= dqk + dt
k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj
n
∂2f ∂2f

d ∂f X
= q̇k +
dt ∂qj k=1
∂qk ∂qj ∂t∂qj
La variable muette k peut être remplacée par i, et la relation (28) est

bien nulle. La fonction f (q, t) constitue une jauge pour le Lagrangien,
qui est dit invariant de jauge.
3.5. Covariance des équations de Lagrange par change-

ment de coordonnées.
Lorsque nous avons établi les équations de Lagrange (18) page 42, nous
n’avons pas fait d’hypothèse sur le système de coordonnées utilisé. Par
conséquent, quel que soit ce système de coordonnées nous trouverons
les équations de Lagrange. Les équations de Lagrange sont invariantes
de forme par changement de coordonnées.
3.5.1. Comparaison avec les équations de Newton.

Contrairement aux équations de Lagrange, les équations de Newton ne
sont pas covariantes par changement de coordonnées. En effet, consi-
dérons une particule dans un champ de force dérivant d’un potentiel
scalaire V (x, y), les équations de la dynamiques en coordonnées carté-
siennes (x, y) s’écrivent :

∂V (x, y)
 mẍ = −


∂x
∂V (x, y)
 mÿ = −


∂y
3. PROPRIÉTÉS DU LAGRANGIEN ET DES ÉQUATIONS DE LAGRANGE 57
En passant en coordonnées polaires (ρ, θ), nous n’avons pas :


∂V (ρ, θ)
 mρ̈ = −


∂ρ
 mθ̈ = − ∂V (ρ, θ)


∂θ
3.6. Invariance du Lagrangien par changement de référen-
tiel galiléen.
Référentiel.
Un référentiel est caractérisé par son mouvement relatif aux autres
référentiels. On lui associe une mesure du temps et un repère dans l’es-
pace. Ainsi, deux référentiels se distingues par leur mouvement relatif,
et non par les repères auxquels on les a associés.
Les référentiels dans lesquels il n’y a pas de forces fictives sont
dits galiléens ou inertiels. En l’absence de champs de gravitation, les
référentiels inertiels se déplacent à vecteur vitesse relative constante les
uns par rapport aux autres.
Soit u la vitesse relative constante entre deux référentiels galiléens.

On note v la vitesse d’une particule dans le premier référentiel et v ′ sa
vitesse dans le second. Alors :
v = v′ + u (29)
Dans le premier référentiel, le Lagrangien a pour expression,
L = 21 mv 2 − V
et dans le second,
L′ = 12 mv ′2 − V ′
Repartons de l’expression du Lagrangien dans le premier référentiel,
et utilisons les relations (29) et (32)
L = 12 mv 2 − V
= 21 m(v ′ + u)2 − V ′
= 21 mv ′2 + mv ′ · u + 21 mu2 − V ′
En se rappelant que la vitesse relative u est constante, du/dt = 0 :
d ′ d 2
L = 12 mv ′2 − V ′ + m (r · u) + 12 m ut
dt dt
Les deux derniers termes sont des dérivées totales par rapport au
temps de fonctions des coordonnées et du temps. En utilisant l’inva-
riance de jauge du Lagrangien du paragraphe 3.4 page 55, nous pouvons
les supprimer :
L = 21 mv ′2 − V ′
= L′ (30)
Le Lagrangien est donc invariant par changement de référentiel ga-
liléen.
3.7. Covariance des équations de Lagrange par change-
ment de référentiel galiléen.
Considérons deux référentiels galiléens R et R′ de vecteur vitesse rela-
tive constant u. Supposons que l’axe Ox′ du second glisse sur l’axe Ox
du premier, les axes Oy ′ et Oz ′ restant respectivement parallèles aux
axes Oy et Oz. Si (x, y, z, t) et (x′ , y ′, z ′ , t′ ) désignent les coordonnées
et le temps d’un même évènement par rapport à chacun des référentiels
galiléens, la transformation de Galilée s’écrit :
 ′

 x = x − ut

 y′ = y

(31)

 z′ = z

 t′ = t

D’après la relation (30) page 58,

L(x, v, t) = L′ (x′ , v ′ , t′ )
dL(x, v, t) = dL′ (x′ , v ′ , t′ )
∂L ∂L ∂L ∂L′ ′ ∂L′ ′ ∂L′ ′
dx + dv + dt = dx + ′ dv + ′ dt
∂x ∂v ∂t ∂x′ ∂v ∂t
En différentiant la transformation de Galilée :
dt′ = dt
dx′ = dx − udt
v′ = v − u
dv ′ = dv
Donc :
∂L ∂L ∂L ∂L′ ∂L′ ∂L′ ∂L′
dx + dv + dt = dx − udt + dv + dt
∂x ∂v ∂t ∂x′ ∂x′ ∂v ′ ∂t′
Par conséquent,
∂L ∂L′


 =
∂x ∂x′
 ∂L = ∂L
′

∂v ∂v ′

d ∂L ∂L d ∂L′ ∂L′
− = −
dt ∂v ∂x dt ∂v ′ ∂x′
4. INTÉGRALES PREMIÈRES DU MOUVEMENT 59
La nullité des équations de Lagrange dans un référentiel galiléen en-

traine la nullité des équations de Lagrange dans tout autre référentiel
galiléen. Les équations de Lagrange sont donc invariantes de forme par
changement de référentiel galiléen.
3.7.1. Comparaison avec les équations de Newton.

Les équations de Newton sont également covariantes sous le groupe de
transformation de Galilée. La masse et l’accélération étant invariantes
par changement de référentiel galiléen, m′ = m et a′ = a, il en va de
même de leur produit
P m′ a =
′ ′
Pma. La somme des modèles de forces est
aussi un invariant F = F , si bien que la relation fondamentale
de la dynamique,
X
F = ma
s’écrit par changement de référentiel :
X
F ′ = m′ a′
La relation fondamentale de la dynamique est donc invariante de forme
par transformation de Galilée. Aucune expérience de mécanique ef-
fectuée dans un référentiel galiléen ne peut mettre en évidence le mou-
vement de ce référentiel. C’est le principe de relativité newtonien.
L’invariance du modèle de force F implique l’invariance de l’énergie
potentielle V dont elle dérive :
F′ = F
−grad V ′ = −grad V
V′ = V (32)
4. Intégrales premières du mouvement

Les intégrales premières sont des fonctions des coordonnées géné-
ralisées qj et des vitesses généralisées q̇j , qui se conservent au cours du
mouvement. Une intégrale première est donc de la forme :
f (q, q̇) = C ste
Ces équations différentielles sont du premier ordre par rapport aux
variables qj , et non plus du second ordre comme le sont les équations
du mouvement. Ces dernières sont intégrées une première fois.
La résolution de l’équation du mouvement d’un système mécanique
ayant n degrés de liberté, nécessite n conditions initiales sur les co-
ordonnées et n sur les vitesses, soit 2n constantes arbitraires C. Les
coordonnées généralisées et les vitesses généralisées sont des fonctions
du temps et de ces constantes :
∀j = 1, . . . , n qj = qj (t, C1 , . . . , C2n )
∀j = 1, . . . , n q̇j = q̇j (t, C1 , . . . , C2n )
Il est toujours possible d’effectuer une translation dans le temps,

qui correspond à un changement d’origine du temps :
τ = t + t0
Cela permet de supprimer l’une des constantes (voir l’exemple 3.7) :
∀j = 1, . . . , n qj = qj (τ, C1 , . . . , C2n−1 )
∀j = 1, . . . , n q̇j = q̇j (τ, C1 , . . . , C2n−1 )
En inversant ces relations, nous avons :
∀i = 1, . . . , 2n − 1 Ci = Ci (q, q̇)
Nous pouvons par conséquent former 2n − 1 intégrales premières
du mouvement pour un système à n degrés de liberté.
q
R
m
P
α
Pour n = 1 degré de liberté, il y a 2n − 1 = 1 intégrale premi-

ère. La force de pesanteur, seule force extérieure, dérive d’une énergie
potentielle, donc l’énergie mécanique est une intégrale première. Elle
nous fournira une équation, pour une variable, donc la solution q(t).
En prenant l’origine de l’énergie potentielle de pesanteur au sommet
du plan incliné, l’énergie mécanique s’écrit,
∆
Em = T + V
= 21 mq̇ 2 − mgq sin α
= C ste
soit,
dEm
=0
dt
d 1 2
2
mq̇ − mgq sin α = 0
dt
mq̇ q̈ − mg q̇ sin α = 0
q̈ − g sin α = 0
Exemple 3.7. Pendule simple

L’équation différentielle du pendule simple de longueur ρ est la suivante
(Voir l’application 2.5 page 199) :
g
θ̈ + sin θ = 0
ρ
Dans l’approximation de petites oscillations, elle devient :
g
θ̈ + θ = 0
ρ
La solution générale est de la forme :
θ = A cos(ωt + δ)
θ̇ = −Aω sin(ωt + δ)
θ̈ = −Aω 2 cos(ωt + δ)
Les conditions initiales, (t = 0), sont les suivantes :
(
θ0 = A cos δ
θ̇0 = −Aω sin δ
A et δ sont les 2 constantes arbitraires, et nous avons :
(
θ = θ(t, A, δ)
θ̇ = θ̇(t, A, δ)
En posant δ = ωt0 ,
(
θ = A cos(ωt + ωt0)
θ̇ = −Aω sin(ωt + ωt0 )
puis τ = t + t0 , (
θ = A cos(ωτ )
θ̇ = −Aω sin(ωτ )
nous supprimons la constante δ. La constante A s’exprime en fonction
de θ et de θ̇ : ( 2
θ = A2 cos2 (ωτ )
θ̇2 = A2 ω 2 sin2 (ωτ )
s
θ̇2
A= + θ2
ω2
A un facteur près et à la fonction cosinus près, cette intégrale
première n’est autre que l’énergie mécanique. En effet, la condition ini-
tiale τ = 0 donne :
θ0 = A
= θmax
Or, l’énergie mécanique s’écrit (énergie potentielle maximale et é-

nergie cinétique nulle) :
Em = −mgρ cos θmax
= −mgρ cos A
4.1. Fonction énergie.
Dans le cas général, le Lagrangien dépend des coordonnées généralisées,
des vitesses généralisées et du temps explicitement, L(q, q̇, t) :
X ∂L X ∂L ∂L
dL(q, q̇, t) = dqj + dq̇j + dt
j
∂q j j
∂ q̇j ∂t
dL X ∂L X ∂L ∂L
= q̇j + q̈j +
dt j
∂qj j
∂ q̇j ∂t
En utilisant les équations de Lagrange,

dL X d ∂L X ∂L ∂L
= q̇j + q̈j +
dt j
dt ∂ q̇j j
∂ q̇j ∂t
X d ∂L
∂L
= q̇j +
j
dt ∂ q̇j ∂t
si bien que,
!
d X ∂L ∂L
q̇j −L =−
dt j
∂ q̇j ∂t
Définition 3.3. Fonction énergie

On définit la fonction énergie par :
∆
X ∂L
h(q, q̇, t) = q̇j −L
j
∂ q̇j
Par conséquent, lorsque le Lagrangien ne dépend pas explicitement

du temps,
d
h(q, q̇) = 0
dt
h(q, q̇) = C ste
et la fonction énergie se conserve au cours du mouvement.
Une masse m glisse sans frottements sur un plan incliné. Quelle est
l’équation de son mouvement ?
Le Lagrangien a pour expression :
L = 12 mq̇ 2 + mgq sin α
Il ne dépend pas explicitement du temps, donc la fonction énergie

se conserve :
∂L
h = q̇ −L
∂ q̇
= mq̇ 2 − 21 mq̇ 2 − mgq sin α
= 21 mq̇ 2 − mgq sin α
Nous retrouvons l’intégrale première de l’énergie mécanique.
4.2. coordonnées cycliques.
Définition 3.4. Coordonnées cycliques

Une coordonnée généralisée qj qui n’apparait pas explicitement dans le
Lagrangien (mais dont la dérivée par rapport au temps apparait), est
dite cyclique ou ignorable :
∂L
=0
∂qj
Soit qj une coordonnée cyclique, en partant de l’équation de La-
grange pour cette variable,

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇j ∂qj

d ∂L
=0
dt ∂ q̇j
∂L
= C ste
∂ q̇j
∂q̇j L est donc une intégrale première du mouvement.
Exemple 3.9.
En coordonnées cartésiennes, si la coordonnée x est cyclique et si le
potentiel ne dépend pas de la vitesse, nous avons :
∂L ∂
= (T − V )
∂ ẋ ∂vx
m ∂vx2
=
2 ∂vx
= mvx
= C ste
Notez que mvx est bien du premier ordre par rapport à la variable x.
Par suite, mvx étant l’impulsion selon l’axe des x, notée px , nous
posons la définition suivante :
Définition 3.5. Impulsions généralisées

Les dérivées partielles du Lagrangien par rapport aux vitesses généra-
lisées :
∆ ∂L
pj =
∂ q̇j
sont appelées impulsions généralisées.
L’impulsion généralisée est à la base de la mécanique de Hamilton.
Chapitre 4
Mécanique de Hamilton
1. Transformation de Legendre
La transformation de Legendre permet d’exprimer une fonction
grâce à l’enveloppe de ses tangentes.
1.1. Equation de la tangente en un point d’une courbe.

Soit M(xM , yM ) un point d’une courbe C d’équation y = f (x). Cher-
chons l’équation de la droite tangente à C au point M, autrement dit
cherchons les paramètres a et b de la droite D d’équation y = ax + b :
y Cf : y = f (x)
D : y = ax + b
M α
yM
b α
~j
xM x
~i
Fig 1. Tangente à une courbe
Par définition, la dérivée de la fonction f au point M est égale à la

tangente de l’angle α que fait la droite D au point M avec l’horizontale :
f (xM + h) − f (xM )
f ′ (xM ) = lim
h→0 h
= tan α
Au point M(xM , yM ) l’équation de la tangente s’écrit,
yM = a xM + b
65
66 4. MÉCANIQUE DE HAMILTON
si bien que,
yM − b
a=
xM
= tan α
= f ′ (xM )
et,
b = yM − a xM
= f (xM ) − a xM (33)
= f (xM ) − f ′ (xM ) xM
Ayant les deux paramètres a et b, nous pouvons écrire l’équation
de la tangente en M :
y = f ′ (xM ) x + f (xM ) − f ′ (xM ) xM
1.2. Equation de l’enveloppe.
Cherchons l’équation de toutes les tangentes, c’est à dire, b en fonction
de a. Pour cela nous repartons de l’équation (33) :
b(a) = f (xM ) − a xM
Mais le point M parcourt maintenant toute la courbe C , et xM
devient une variable. La transformée de Legendre de f (x) est donc la
fonction b(a) telle que :
b(a) = f (x) − a x (34)
Comme a est la nouvelle variable, il nous reste à exprimer f (x) et
x en fonction de a. Pour cela il nous faut l’expression explicite de la
fonction f .
Exemple 4.1.
Trouver la transformée de Legendre de f (x) = x2 . La nouvelle variable
a s’écrit,
a = f ′ (x)
= 2x
soit,
a
x=
2
On exprime f (x) en fonction de a :
f (x) = x2
(2x)2
=
4
a2
=
4
1. TRANSFORMATION DE LEGENDRE 67
La transformée de Legendre de f (x) est alors la fonction b(a) donnée

par la relation (34) page 66 :
b(a) = f (x) − a x
a2 a
= −a×
4 2
2
a
=−
4
On retiendra que dans toute transformation de Legendre, la nou-
velle variable a est la dérivée de la fonction de départ f (x) par rapport
à l’ancienne variable x.
1.3. Involution de la transformation de Legendre.
Si l’on applique deux fois la transformation de Legendre, on retombe
sur la fonction de départ. En effet, la transformée de Legendre de la
fonction f (x) est donnée par :
b(a) = f (x) − a x
Si l’on applique de nouveau la transformation de Legendre, la nou-
velle variable, notée n, est telle que,
db(a)
n=
da
df (x) dx
= −x−a
da da
et la transformée de Legendre de b(a) est la fonction g(n) telle que :
g(n) = b(a) − n a

df (x) dx
= f (x) − a x − −x−a a
da da

df (x) df (x) dx
= f (x) − − a
da dx da
= f (x)
On en conclue que la transformation de Legendre ne perd ni n’ajoute
d’information à la fonction de départ.
Exemple 4.2.
Poursuivons le premier exemple, et cherchons la transfomée de Le-
gendre de b(a) = −a2 /4. La nouvelle variable n s’écrit,
n = b′ (a)
a
=−
2
soit,
a = −2n
On exprime b(a) en fonction de n :

b(a) = −n2
La transformée de Legendre de b(a) est alors :
g(n) = b(a) − n a
= −n2 + 2n2
= n2
On retrouve la propriété d’involution de la transformée de Legendre.
2. Équations de Hamilton
2.1. Introduction de nouvelles variables indépendantes.
Les n équations de Lagrange sont des équations différentielles du
second ordre par rapport au temps. N’importe quelle équation dif-
férentielle du second ordre peut être remplacée par deux équations
différentielles du premier ordre, en introduisant une nouvelle variable
indépendante.
Exemple 4.3. Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :
ẍ = 0
Nous pouvons poser v = ẋ, et nous avons alors les deux équations
différentielles suivantes à résoudre :
v̇ = 0

ẋ = v
Chaque équation différentielle est résolue indépendamment de l’autre,
et les variables v et v̇ sont donc traitées comme étant indépendantes :
v = C1

ẋ = v
x = C1 t + C2
Appliquons cette remarque aux équations de Lagrange :

 d ∂L − ∂L = 0
∀j = 1, . . . , n dt ∂vj ∂qj
vj = q̇j

où le Lagrangien devient une fonction des nouvelles variables vj .

Peut-on simplifier l’écriture des équations de Lagrange ?
Nous avons,
n
∂2L ∂2L ∂2L
X
∂L(q, v, t)
d = dvi + dqi + dt
∂vj i=1
∂v i ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj
2. ÉQUATIONS DE HAMILTON 69
d’où la dérivée totale par rapport au temps :

n
∂2L ∂2L ∂2L
X
d ∂L(q, v, t)
= v̇i + dvi +
dt ∂vj i=1
∂vi ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj
Nous obtenons finalement le système d’équations différentielles du pre-

mier ordre suivant :
 n
∂2L ∂2L ∂2L

X ∂L
v̇i + dvi + − =0


∀j = 1, . . . , n i=1
∂vi ∂vj ∂qi ∂vj ∂t∂vj ∂qj

vj = q̇j

L’introduction des nouvelles variables vj n’apporte pas de simplifica-

tion.
2.2. Transformée de Legendre des q̇j .

Dans les n équations de Lagrange,

d ∂L ∂L
∀j = 1, . . . , n − =0
dt ∂ q̇j ∂qj
apparaissent les dérivées partielles du Lagrangien par rapport aux vites-
ses généralisées : ∂L/∂ q̇j . Cela suggère d’effectuer une transformation
de Legendre des n variables q̇j , en posant pj = ∂L/∂ q̇j .
Les équations de Lagrange deviennent :
d ∂L

 dt pj − ∂q = 0


j
∀j = 1, . . . , n
∂L
 pj =


∂ q̇j
soit,
∂L

 ṗj = ∂q (35)


j
∀j = 1, . . . , n
∂L
 pj = (36)


∂ q̇j
D’après la définition 3.5 page 64, les n nouvelles variables sont les
impulsions généralisées pj . La première relation est l’équation de la dy-
namique. La seconde correspond à la création de la nouvelle variable
par transformation de Legendre du Lagrangien. Par rapport aux rela-
tions obtenues au paragraphe 2.1 précédent, on remarque leur grande
simplicité.
Les n équations différentielles (35) sont résolues indépendamment
des n équations différentielles (36), les variables pj et qj sont donc
traitées comme étant indépendantes l’une de l’autre.
2.3. Expression du Hamiltonien.

Dans les équations (35) et (36) le lagrangien n’est pas fonction des
nouvelles variables pj mais des anciennes variables q̇j . Il reste à effectuer
la transformation de Legendre du lagrangien pour n’avoir plus que les
nouvelles variables. Commençons par ne transformer que la première
vitesse généralisée q̇1 , et notons H1 la transformée de Legendre :
H1 (q, p1 ; q̇2 , . . . , q̇n ; t) = L − p1 q̇1
Transformons maintenant la deuxième vitesse généralisée q̇2 :
H2 (q, p1 , p2 ; q̇3 , . . . , q̇n ; t) = H1 − p2 q̇2
= L − p1 q̇1 − p2 q̇2
Si l’on transforme toutes les vitesses généralisées, nous avons :
Xn
Hn (q, p, t) = L − pj q̇j
j=1
Nous posons alors la définition suivante (le signe de la transformation

de Legendre est affaire de convention) :
Définition 4.1. Hamiltonien
La fonction des n coordonnées généralisées qj , des n impulsions géné-
ralisées pj , et du temps t :
n
∆
X
H(q, p, t) = pj q̇j − L
j=1
est appelée fonction de Hamilton ou Hamiltonien.

q̇j sera exprimée en fonction de pj , en inversant la définition 3.5
page 64 des impulsions généralisées.
Remarque : Le Hamiltonien H(q, p, t) et la fonction énergie h(q, q̇, t) ont
même valeur, mais elles ne s’expriment pas dans les mêmes va-
riables.
2.4. Démonstration des équations de Hamilton.
n n n n
X X X ∂L X ∂L ∂L
dH(q, p, t) = pj dq̇j + q̇j dpj − dqj − dq̇j − dt
j=1 j=1 j=1
∂qj j=1
∂ q̇j ∂t
En se servant des relations (35) et (36) page 69,

n n n n
X X X X ∂L
dH(q, p, t) = pj dq̇j + q̇j dpj − ṗj dqj − pj dq̇j − dt
j=1 j=1 j=1 j=1
∂t
n n
X X ∂L
= q̇j dpj − ṗj dqj − dt
j=1 j=1
∂t
2. ÉQUATIONS DE HAMILTON 71
soit,
n n n n
X ∂H X ∂H ∂H X X ∂L
dqj + dpj + dt = q̇j dpj − ṗj dqj − dt (37)
j=1
∂qj j=1
∂pj ∂t j=1 j=1
∂t
Nous obtenons 2n équations, appelées équations canoniques de Hamil-

ton :
∂H

 ṗj = − ∂q (38)


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 q̇j = (39)


∂pj
L’équation (39) ci-dessus et l’équation (36) page 69 sont trans-

formées de Legendre l’une de l’autre. En effet, par involution de la
transformation de Legendre, la transformée de Legendre de pj est q̇j .
Ces équations sont donc équivalentes. Par conséquent, la première é-
quation reste l’équation de la dynamique et la seconde correspond à
nouveau à la création de la nouvelle variable par transformation de
Legendre.
Les n équations différentielles (38) sont résolues indépendamment
des n équations différentielles (39), les variables pj et qj sont donc
traitées comme étant indépendantes l’une de l’autre.
Définition 4.2. Variables canoniquement conjuguées

Les variables qj et pj sont dites canoniquement conjuguées, ou plus
simplement, conjuguées.
L’impulsion généralisée pj est aussi appelée moment conjugué de la
coordonnée qj , ou plus simplement, moment conjugué.
On remarque la symétrie des équations de Hamilton, en particulier

elles restent inchangées si l’on remplace qj par pj et pj par −qj . C’est
un exemple des transformations qui sont étudiées au chapitre 5.


Effectuons la transformation de Legendre du Lagrangien pour la vi-

tesse généralisée q̇. Nous avions trouvé, exemple 3.1 page 43, l’expres-
sion suivante pour le Lagrangien :
L = 12 mq̇ 2 + mgq sin α
Le moment conjugué de la variable q a pour expression :
∆ ∂L
p=
∂ q̇
= mq̇ (40)
relation que l’on inverse,
p
q̇ =
m
Le Hamiltonien s’écrit :
∆
H = pq̇ − L
p2 p2
= − − mgq sin α
m 2m
p2
= − mgq sin α
2m
Les équations de Hamilton s’écrivent :
∂H

 ṗ = −


∂q
∂H
 q̇ =


∂p
ṗ = mg sin α
(
p
q̇ =
m
La seconde équation est bien équivalente à l’équation (40). Nous ob-
tenons deux équations différentielles du premier ordre. En dérivant q̇
par rapport au temps, nous obtenons l’équation différentielle du mou-
vement :
ṗ
q̈ =
m
q̈ = g sin α
3. Conservation du Hamiltonien
Les relations (35) page 69 et (38) page 71, ainsi que la comparai-
son des derniers termes de l’expression (37) page 71, donnent les deux
4. HAMILTONIEN ET ÉNERGIE MÉCANIQUE 73
relations suivantes entre Hamiltonien et Lagrangien :


∂H ∂L


 ∂qj =− (41)
∂qj q̇j ,t

pj ,t
∀j = 1, . . . , n
 ∂H ∂L

 =− (42)
∂t qj ,pj ∂t qj ,q̇j

Ecrivons la dérivée par rapport au temps du Hamiltonien et utilisons

les équations de Hamilton :
n n
dH X ∂H X ∂H ∂H
= q̇j + ṗj +
dt j=1
∂qj j=1
∂pj ∂t
n n
X X ∂H
= −ṗj q̇j + q̇j ṗj +
j=1 j=1
∂t
∂H
= (43)
∂t
Si le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, ∂H/∂t = 0,
alors il est constant, dH/dt = 0.
Avec la relation (42),
dH ∂L
=− (44)
dt ∂t
De même, si le Lagrangien n’est pas une fonction explicite du temps,
alors le Hamiltonien est constant.
4. Hamiltonien et énergie mécanique

Nous cherchons les conditions pour avoir :
H = Em
n
X
pj q̇j − L = T + V
j=1
n
X ∂L
q̇j − (T − V ) = T + V
j=1
∂ q̇j
n
X ∂L
q̇j = 2T (45)
j=1
∂ q̇j
Si l’on suppose que le potentiel V (q, t) n’est pas fonction des vitesses
généralisées, la relation précédente devient :
n
X ∂T
q̇j = 2T
j=1
∂ q̇j
Cette relation n’est possible que si l’énergie cinétique est une fonction
homogène quadratique (de rang 2) des vitesses généralisées. En effet :
T (λq̇1 , . . . , λq̇n ) = λ2 T (q̇1 , . . . q̇n ) (46)
∂T ∂T
d(λq̇1 ) + · · · + d(λq̇n ) = d(λ2 T )
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n )
∂T ∂T d(λ2 T )
q̇1 + · · · + q̇n =
∂(λq̇1 ) ∂(λq̇n ) dλ
n
X ∂T
q̇j = 2λ T
j=1
∂(λq̇j )
En posant λ = 1, nous retrouvons :
n
X ∂T
q̇j = 2T (47)
j=1
∂ q̇j
Ainsi, nous cherchons les conditions sur l’énergie cinétique qui im-
pliquent (46), qui à son tour implique (47), donc H = Em .
L’énergie cinétique a pour expression :
p
X
T = 21 mi vi2
i=1
S’il existe une liaison rhéonome (voir les applications 2.1 page 177 et
2.7 page 212), le vecteur position dépend explicitement du temps :
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q1 , . . . , qn , t)
n
X ∂r i ∂r i
∀i = 1, . . . , p dri = dqj + dt
j=1
∂q j ∂t
et l’énergie cinétique s’écrit :
p n
!2
X X ∂r i ∂r i
T = 21 mi q̇j +
i=1 j=1
∂qj ∂t
p 2 X n X p
1
X ∂r i ∂r i ∂r i
=2 mi + mi · q̇j
i=1
∂t j=1 i=1
∂t ∂qj
n X p
n X
1
X ∂r i ∂r i
+ 2
mi · q̇j q̇k
j=1 k=1 i=1
∂qj ∂qk
et n’est pas une fonction homogène quadratique des vitesses généra-
lisées : T (λq̇) 6= λ2 T (q̇). S’il n’y a pas de contraintes rhéonomes, le
vecteur position ne contient pas explicitement le temps,
∀i = 1, . . . , p r i = r i (q)
∂r i
∀i = 1, . . . , p =0
∂t
5. COORDONNÉES CYCLIQUES 75
et l’énergie cinétique a pour expression :

n Xn X p
X ∂r i ∂r i
T = 21 mi · q̇j q̇k
j=1 i=1
∂q j ∂qk
k=1
n
XX n
1
= 2
ajk q̇j q̇k
j=1 k=1
C’est une fonction homogène quadratique des vitesses généralisées :

T (λq̇) = λ2 T (q̇). Si le système est holonome scléronome et si le po-
tentiel V (q, t) ne dépend pas explicitement des vitesses généralisées,
alors le Hamiltonien se confond avec l’énergie mécanique. Dans ce cas,
l’énergie cinétique ne dépend pas explicitement du temps. La rela-
tion (44) page 73 donne alors :
dH ∂L
=−
dt ∂t
∂
= − [T − V (q, t)]
∂t
∂V (q, t)
=
∂t
Si le potentiel ne dépend pas explicitement du temps ∂V (q)/∂t = 0, le
système est conservatif et :
dH
=0
dt
H = Em = C ste
Si le potentiel V (q, t) dépend explicitement du temps alors,
H = Em 6= C ste
Dans le cas où le système est rhéonome, nous pouvons avoir H constant,
différent de l’énergie mécanique Em .
Le Hamiltonien s’écrit :
p2
H= − mgq sin α
2m
Le Hamiltonien n’est pas une fonction explicite du temps, donc il se
conserve. Le potentiel n’est pas fonction des vitesses généralisées et les
contraintes sont holonomes scléronomes, par conséquent H = Em .
5. Coordonnées cycliques
La relation de passage (41) page 73,

∂H ∂L
=−
∂qj pj ,t ∂qj q̇j ,t
montre que si une coordonnée n’apparait pas dans le Lagrangien alors

elle n’apparait pas non plus dans le Hamiltonien. Cette coordonnée est
dite cyclique.
Supposons que qn soit une coordonnée cyclique. Le Lagrangien reste
fonction de q̇n ,
L = L(q1 , . . . , qn−1 ; q̇, t)
L’équation de Lagrange (35) page 69 donne :
∂L
ṗn =
∂qn
=0
pn = C ste
= pn (t = 0)
=α
où la constante α est la valeur initiale de pn . Le moment conjugué de
toute coordonnée cyclique est une intégrale première du mouvement. La
résolution complète du problème passe par la mécanique de Hamilton
car elle utilise les moments conjugués p. Le Hamiltonien s’écrit :
H = H(q1 , . . . , qn−1 ; p1 , . . . , pn−1 , α; t)
Le problème ne fait plus intervenir maintenant que 2n − 2 coordon-
nées et le temps. En intégrant l’équation de Hamilton (39) page 71 :
∂H
q̇n =
∂α
nous obtenons le comportement de la coordonnée cyclique.
6. Théorème de Liouville
Soit S un système dynamique, nous dirons que l’ensemble des confi-
gurations de S constitue son espace de configuration. Un ensemble de
paramètres (q1 , . . . , qn ) pour le système S est alors un système de co-
ordonnées pour l’espace de configuration.
L’espace des phases est un espace cartésien à 2n dimensions, dont
les qj et les pj sont les coordonnées. Le sous-espace des qj est l’espace
des configurations, le sous-espace des pj est appelé espace des moments.
A chaque instant, tout système dynamique est représenté par un unique
point ayant 2n coordonnées dans l’espace des phases.
A tout ensemble de conditions initiales [q(0), p(0)], les équations de
Hamilton donnent une solution unique (à un départ, une seule arrivée)
sous la forme de 2n équations paramétriques :
qj = qj [q(0), p(0), t]

∀j = 1, . . . , n
pj = pj [q(0), p(0), t]
6. THÉORÈME DE LIOUVILLE 77
Ces équations étant réversibles dans le temps, à toute solution corres-

pond un ensemble unique de conditions initiales (à toute arrivée, un
seul départ).
Le point représentatif du système décrit donc au cours du temps une
courbe unique, appelée trajectoire de phase, donnée par les fonctions
qj=1...n (t) et pj=1...n (t). Par exemple, pour le pendule plan simple, nous
avons directement l’équation cartésienne à partir de la conservation de
l’énergie donnée par la relation (100) page 204 :
p2θ
H= − mgρ cos θ
2mρ2
p
pθ = ± 2mρ2 (H + mgρ cos θ)
L’unicité de solution des équations de Hamilton implique que deux
trajectoires de l’espace des phases ne peuvent se croiser. Si c’était le
cas, à deux ensembles de conditions initiales différentes correspondrait
un même état au point où elles se croisent. Par conséquent, le nombre
d’états dynamiques initial se conserve. De même, une trajectoire ne
peut se couper car on aurait un mouvement perpétuel, le point de
coupure servant de conditions initiales.
Les conditions initiales d’un système dynamique ne sont jamais
connues avec une précision infinie. On considère donc un hypervolume
V de l’espace des phases, suffisamment grand pour que la probabilité
d’y trouver le système à l’instant initial soit proche de un. Cet hypervo-
lume se déplace et se déforme au cours du temps. Prenons un élément
de volume dV de cet hypervolume, et étudions comment varie la den-
sité d’états ρ dans cet élément de volume. On considère la projection
de dV dans le plan de la coordonnée qk et de l’impulsion conjuguée pk :
pk
D C
dpk
A B
dqk
qk
Fig 3. Projection du volume élémentaire dans le plan qk , pk
Nombre d’états entrants par AD en un temps dt :

ρ q̇k dt dpk
Pour des raisons de lisibilité, nous n’indiquerons plus les indices k dans
ce qui suit, mais à la fin de la démonstration nous sommerons sur tout
les k. Nombre d’états sortants par BC en un temps dt :

(ρ + δq ρ)(q̇ + δq q̇) dt dp = (ρq̇ + δq ρq̇ + ρδq q̇ + δq ρδq q̇) dt dp
où δq ρ est la variation de densité ρ selon la coordonnée q, c’est à dire,
∂ρ
δq ρ = dq
∂q
En négligeant les éléments différentiels d’ordre deux,

∂ρ ∂ q̇
(ρ + δq ρ)(q̇ + δq q̇) dt dp = ρq̇ + dq q̇ + ρ dq dt dp
∂q ∂q
La différence entre ce qui entre et ce qui sort de l’élément de volume
par les faces AD et BC en un temps dt vaut donc :

∂ρ ∂ q̇
− q̇ + ρ dt dp dq
∂q ∂q
De même, la différence entre ce qui entre et ce qui sort de l’élément de
volume par les faces AB et DC en un temps dt vaut :

∂ρ ∂ ṗ
− ṗ + ρ dt dq dp
∂p ∂p
Puisqu’il n’y a ni création, ni annihilation d’états, la différence entre
ce qui entre et ce qui sort crée une variation locale du nombre d’états
en un temps dt dans le volume considéré :

∂ρ ∂ q̇ ∂ρ ∂ ṗ
δt ρ dq dp = − q̇ + ρ + ṗ + ρ dt dq dp
∂q ∂q ∂p ∂p

∂ρ ∂ρ ∂ q̇ ∂ρ ∂ ṗ
dt = − q̇ + ρ + ṗ + ρ dt
∂t ∂q ∂q ∂p ∂p
ce qui donne, en remettant les indices,

∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ q̇k ∂ ṗk
dt + dqk + dpk = −ρ + dt
∂t ∂qk ∂pk ∂qk ∂pk
et en considérant l’hypervolume élémentaire de départ :
n n
∂ρ X ∂ρ ∂ρ X ∂ q̇j ∂ ṗj
dt + dqj + dpj = −ρ + dt
∂t j=1
∂qj ∂pj j=1
∂qj ∂pj
n
X ∂ q̇j ∂ ṗj
dρ = −ρ + dt
j=1
∂qj ∂pj
n
dρ X ∂ q̇j ∂ ṗj
= −ρ +
dt j=1
∂q j ∂pj
6. THÉORÈME DE LIOUVILLE 79
Quel que soit le Hamiltonien, les équations de Hamilton s’écrivent :

∂H

 ṗj = − ∂q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 q̇j =


∂pj

∂ ṗj ∂2H
 ∂p = − ∂p ∂q



j j j
∀j = 1, . . . , n 2
 ∂ q̇j ∂ H

 =
∂qj ∂qj ∂pj

Les dérivées partielles étant continues, nous avons,
∂2H ∂2H
=
∂pj ∂qj ∂qj ∂pj
∂ ṗj ∂ q̇j
=−
∂pj ∂qj
Nous en déduisons le théorème de Liouville : Pour tout système dyna-
mique qui suit les équations canoniques, quel que soit le Hamiltonien,
la densité d’états se conserve au cours du mouvement :
dρ
=0
dt
ρ = C ste
Chapitre 5
Transformations canoniques
1. Transformations de coordonnées
Exemple 5.1.
Dans l’étude du mouvement d’une particule dans le plan, nous pouvons
par exemple utiliser comme ensemble de coordonnées généralisées, soit
les coordonnées cartésiennes,
q1 = x, q2 = y,
soit les coordonnées polaires :
q1 = ρ, q2 = θ.
A ces deux ensembles de n = 2 coordonnées généralisées, correspondent

la transformation de coordonnées (changement de variables) suivante :
x(ρ, θ) = ρ cos θ

y(ρ, θ) = ρ sin θ
et réciproquement :
 p
 ρ(x, y) = x2 + y 2
 θ(x, y) = arctan y

x
Soit L le nouveau Lagrangien exprimé dans les nouvelles coordonnées.
À chaque instant :
L (Q, Q̇, t) = L(q, q̇, t)
Par exemple, dans le cas d’un mouvement à force centrale,
T −V = T −V
m k m 2 k
ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + = ẋ + ẏ 2 + p

2 ρ 2 x2 + y 2
où k > 0 pour une force dirigée vers le centre.
Nous voyons que θ est une coordonnée cyclique alors que ni x ni
y n’est cyclique. Le nombre de coordonnées cycliques dépend donc du
choix des coordonnées généralisées.
81
82 5. TRANSFORMATIONS CANONIQUES
1.1. Cas de la mécanique de Lagrange.

Nous avons vu au paragraphe 3.5 page 56 que les équations de Lagrange
sont covariantes par transformation des n coordonnées généralisées :
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, t)
Ces changements de variables sont aussi appelées des transformations
ponctuelles de l’espace des configurations (q). Après le changement de
variables, le Lagrangien dit transformé s’écrit :
L(q, q̇, t) = L(q(Q, t), q̇(Q, Q̇, t), t)
= L (Q, Q̇, t)
C’est le même Lagrangien exprimé dans les nouvelles coordonnées. De
plus, nous avons vu au paragraphe 3.4 page 55 que le Lagrangien est
invariant de jauge, si bien que :
df (q, t)
L (Q, Q̇, t) = L(q, q̇, t) +
dt
1.2. Cas de la mécanique de Hamilton.
En mécanique de Hamilton nous pouvons envisager une classe plus large
de transformations. En effet celles-ci peuvent avoir lieu sur l’ensemble
des 2n coordonnées de l’espace des phases :
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, p, t)
∀j = 1, . . . n, Pj = Pj (q, p, t)
Ces transformations sont appelées des transformations ponctuelles de
l’espace des phases (q, p). Les nouvelles variables doivent être conju-
guées, ce qui signifie que pour le Hamiltonien transformé,
n
X
H (Q, P, t) = Pj Q̇j − L (Q, Q̇, t)
j=1
n
X df (q, t)
= Pj Q̇j − L(q, q̇, t) +
j=1
dt
n
X df (q, t)
= Pj Q̇j − pj q̇j + H(q, p, t) −
j=1
dt
elles doivent satisfaire les équations de Hamilton :

∂H

 Ṗj = − ∂Q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 Q̇j =


∂Pj
Ces transformations sont alors dites canoniques.
2. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INDÉPENDANTES DU TEMPS 83
Définition 5.1. Transformation canonique

On appelle transformation canonique une transformation des coordon-
nées,
∀j = 1, . . . n, Qj = Qj (q, p, t)
∀j = 1, . . . n, Pj = Pj (q, p, t)
qui préserve la forme des équations de Hamilton :

∂H

 Ṗj = − ∂Q


j
∀j = 1, . . . , n
∂H
 Q̇j =


∂Pj
2. Transformations canoniques indépendantes du temps

Soit un système à un seul degré de liberté, de coordonnée q et de
moment conjugué p. Supposons que les deux nouvelles coordonnées
Q(q, p) et P (q, p) ne dépendent pas explicitement du temps (ou d’un
paramètre quelconque). On parle alors de transformations canoniques
restreintes :
Q = Q(q, p)

P = P (q, p)
∂Q ∂Q

 dQ(q, p) = dq + dp


∂q ∂p
∂P ∂P
 dP (q, p) = dq + dp


∂q ∂p
∂Q ∂Q

 Q̇(q, p) = q̇ + ṗ


∂q ∂p
∂P ∂P
 Ṗ (q, p) = q̇ + ṗ


∂q ∂p
∂Q ∂H ∂Q ∂H

 Q̇(q, p) = −


∂q ∂p ∂p ∂q
∂P ∂H ∂P ∂H
 Ṗ (q, p) = −


∂q ∂p ∂p ∂q
Ces termes sont appelés crochets de Poisson de Q et H par rapport
aux variables q et p, et de P et H par rapport aux variables q et p. On
les note :
(
Q̇(q, p) = {Q, H}q,p
Ṗ (q, p) = {P, H}q,p
Appelons H (Q, P ) le Hamiltonien H(q, p) exprimé dans les nouvelles

variables :
H(q, p) = H (Q, P )
dH(q, p) = dH (Q, P )
∂H ∂H ∂H ∂H
dq + dp = dQ + dP
∂q ∂p ∂Q ∂P

∂H ∂Q ∂Q ∂H ∂P ∂P
= dq + dp + dq + dp
∂Q ∂q ∂p ∂P ∂q ∂p
∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P


 = +
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q

 ∂H(q, p) ∂H ∂Q ∂H ∂P

 = +
∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p
Par conséquent,

∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂Q ∂H ∂P

 Q̇ = ∂q + − +


∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q

 ∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P ∂P ∂H ∂Q ∂H ∂P
 Ṗ =
 + − +
∂q ∂Q ∂p ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂q ∂P ∂q
∂Q ∂H ∂P ∂Q ∂H ∂P

 Q̇ = −


∂q ∂P ∂p ∂p ∂P ∂q
∂P ∂H ∂Q ∂P ∂H ∂Q
 Ṗ = −


∂q ∂Q ∂p ∂p ∂Q ∂q

∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P

 Q̇ = ∂P −


∂q ∂p ∂p ∂q

 ∂H ∂Q ∂P ∂Q ∂P
 Ṗ = −
 −
∂Q ∂q ∂p ∂p ∂q

∂H
 Q̇ = {Q, P }q,p


∂P
∂H
 Ṗ = − {Q, P }q,p


∂Q
Si le crochet de Poisson de Q et P par rapport aux variables q et p est
égal à l’unité,
{Q, P }q,p = 1
alors nous retrouvons les équations de Hamilton. C’est donc une condi-
tion suffisante pour que la transformation (q, p) → (Q, P ) soit cano-
nique. Est-ce une condition nécessaire ? De façon générale, pour qu’un
Hamiltonien K existe tel que,


∂K
 Q̇ =


∂P
∂K
 Ṗ = −


∂Q
il faut que ses dérivées partielles croisées soient égales :
∂ ∂K ∂ ∂K
=
∂Q ∂P ∂P ∂Q

∂ ∂H ∂ ∂H
{Q, P }q,p = {Q, P }q,p
∂Q ∂P ∂P ∂Q
∂2H ∂H ∂{Q, P }q,p ∂2H ∂H ∂{Q, P }q,p
{Q, P }q,p + = {Q, P }q,p +
∂Q∂P ∂P ∂Q ∂P ∂Q ∂Q ∂P
∂H ∂{Q, P }q,p ∂H ∂{Q, P }q,p
=
∂P ∂Q ∂Q ∂P
soit, 
∂{Q, P }q,p
=0


∂Q

 ∂{Q, P }q,p = 0


∂P
{Q, P }q,p = C ste
C’est la condition nécessaire et suffisante pour que les équations de
Hamilton soient covariantes par transformation des coordonnées. Nous
allons voir que par transformation d’échelle on peut toujours ramener
la constante à la valeur unité.
2.1. Transformation d’échelle.
Soient µ et ν deux réels non nuls, la transformation d’échelle,
Q = µq

P = νp
a un crochet de poisson différent de l’unité :
∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P }q,p = −
∂q ∂p ∂p ∂q
= µν − 0
=λ
Les changements d’échelle n’ont habituellement aucune utilité. Pour
remplacer la constante λ par l’unité, on procède à un changement
d’unités : ( ′
qj = µqj
∀j = 1, . . . , n
p′j = νpj
de sorte que le crochet de Poisson {Q, P }q′,p′ devienne :

∂Q ∂P ∂Q ∂P
{Q, P }q′,p′ = − ′ ′
∂q ∂p
′ ′ ∂p ∂q
∂Q ∂q ∂P ∂p ∂Q ∂p ∂P ∂q
= −
∂q ∂q ∂p ∂p
′ ′ ∂p ∂p′ ∂q ∂q ′
µν
=
µν
=1
2.2. Conditions d’intégrabilité.

La relation,
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q
est la condition d’intégrabilité pour que la forme différentielle,
dF1 (q, Q) = pdq − P dQ

∂Q ∂Q
= pdq − P dq + dp
∂q ∂p

∂Q ∂Q
= p−P dq − P dp
∂q ∂p
soit une différentielle totale exacte, car dans ce cas les dérivées partielles
croisées sont égales et l’on a bien :

∂ ∂Q ∂ ∂Q
p−P = −P
∂p ∂q ∂q ∂p
∂P ∂Q ∂2Q ∂P ∂Q ∂2Q
1− −P =− −P
∂p ∂q ∂p∂q ∂q ∂p ∂q∂p
∂P ∂Q ∂P ∂Q
− =1
∂p ∂q ∂q ∂p
dF1 étant une différentielle totale exacte :
∂F1


 =p
∂q

 ∂F1

 = −P
∂Q
De même :
dF2 (q, P ) = pdq + QdP

∂P ∂P
= pdq + Q dq + dp
∂q ∂p

∂P ∂P
= p+Q dq + Q dp
∂q ∂p
avec la condition d’intégrabilité :

∂ ∂P ∂ ∂P
p+Q = Q
∂p ∂q ∂q ∂p
2
∂Q ∂P ∂ P ∂Q ∂P ∂2P
1+ +Q = +Q
∂p ∂q ∂p∂q ∂q ∂p ∂q∂p
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q

∂F2
=p


∂q

∂F
 2 =Q


∂P
De même :
dF3 (p, Q) = −qdp − P dQ

∂Q ∂Q
= −qdp − P dq + dp
∂q ∂p

∂Q ∂Q
= −q − P dp − P dq
∂p ∂q

∂ ∂Q ∂ ∂Q
−q − P = −P
∂q ∂p ∂p ∂q
2
∂P ∂Q ∂ Q ∂P ∂Q ∂2Q
−1 − −P =− −P
∂q ∂p ∂q∂p ∂p ∂q ∂p∂q
∂P ∂Q ∂P ∂Q
− =1
∂p ∂q ∂q ∂p
∂F3


 = −q
∂q

∂F
 3 = −P


∂Q
De même :
dF4 (p, P ) = −qdp + QdP

∂P ∂P
= −qdp + Q dq + dp
∂q ∂p

∂P ∂P
= −q + Q dp + Q dq
∂p ∂q

∂ ∂P ∂ ∂P
−q + Q = Q
∂q ∂p ∂p ∂q
2
∂Q ∂P ∂ P ∂Q ∂P ∂2P
−1 + +Q = +Q
∂q ∂p ∂q∂p ∂p ∂q ∂p∂q
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− =1
∂q ∂p ∂p ∂q

∂F4
= −q


∂q

∂F
 4 =Q


∂P
Les fonctions F1 , F2 , F3 et F4 sont appelées fonctions génératrices des
transformations.
3. Fonctions génératrices d’une transformation

3.1. Fonctions génératrices de type 1.
Considérons un système à deux degrés de liberté. Soit la transformation
de coordonnées inversible suivante :
q1 , q2 → Q1 (q1 , q2 , t), q2 (48)
et soit L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t) le Lagrangien transformé décrivant le même
système physique. D’après la relation (27) page 55, les Lagrangiens sont
chacun définis à la dérivée totale par rapport au temps d’une fonction
des coordonnées et du temps près :
d d
L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t) − g(Q1, q2 , t) = L(q1 , q2 , q̇1 , q̇2 , t) − h(q1 , q2 , t)
dt dt
Les fonctions g et h peuvent être réunies en une seule fonction F1 :
d
L−L = F1 (q1 , Q1 , q2 , t) (49)
dt
D’après la définition 4.1 du Hamiltonien, nous avons :
H(q1 , q2 , p1 , p2 , t) = (p1 q̇1 + p2 q̇2 ) − L(q1 , q2 , q̇1 , q̇2 , t)
Pour le Hamiltonien transformé H , la relation (36) page 69 montre
que puisque le Lagrangien est transformé, l’impulsion généralisée p1
l’est également. Ainsi :
H (Q1 , q2 , P1 , p2 , t) = (P1 Q̇1 + p2 q̇2 ) − L (Q1 , q2 , Q̇1 , q̇2 , t)
En reprenant la relation (49),
d
[(p1 q̇1 + p2 q̇2 ) − H] − [(P1 Q̇1 + p2 q̇2 ) − H ] = F1 (q1 , Q1 , q2 , t)
dt
3. FONCTIONS GÉNÉRATRICES D’UNE TRANSFORMATION 89
p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt = dF1 (q1 , Q1 , q2 , t)

Le membre de droite de l’égalité étant une différentielle totale exacte,
la transformation est canonique si et seulement si le membre de gauche
est aussi une différentielle totale exacte. Explicitons dF1 :
∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1
p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt = dq1 + dQ1 + dq2 + dt
∂q1 ∂Q1 ∂q2 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes,
∂F1


 = p1
∂q

1



∂F1

= −P1 (50)


 ∂Q 1
 ∂F1 = H − H



∂t
ainsi que ∂q2 F1 = 0 qui montre que si la coordonnée q2 n’est pas trans-
formée, F1 n’est pas une fonction de q2 . Nous avons alors :
dF1 (q1 , Q1 , t) = p1 dq1 − P1 dQ1 + (H − H)dt
Etant donnée une fonction du type F1 , grâce aux équations diffé-
rentielles aux dérivées partielles (50), nous obtenons la transformation
des coordonnées. F1 est alors dite génératrice de la transformation ca-
nonique des coordonnées.
Réciproquement, étant donnée une transformation des coordonnées
du type (48) page 88, l’intégration des équations aux dérivées partiel-
les (50) donne la fonction génératrice.
Les conditions de Schwarz 1 pour que F1 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,  2
∂ F1 ∂ 2 F1
=


 ∂q1 ∂Q1 ∂Q1 ∂q1



 2
 2
∂ F1 ∂ F1
=

 ∂q1 ∂t ∂t∂q1
 2
∂ F1 ∂ 2 F1


=


∂Q1 ∂t ∂t∂Q1

 ∂p ∂P1
1
 =−
∂Q1 ∂q1





 ∂p
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂q1

 ∂P1 = − ∂(H − H)



∂t ∂Q1
Les fonctions génératrices qui ne sont fonctions que des coordonnées
sont dites de type F1 (q, Q, t), l’indice 1 servant à les distinguer des
1. Voir Différentielle totale exacte.pdf.
fonctions génératrices F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t), et F4 (p, P, t) que nous al-
lons voir après quelques exemples.
Exemple 5.2. Transformation d’échange
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = q1 Q1 est un cas particulier. En
appliquant les relations (50), nous trouvons qu’elle génère la transfor-
mation canonique suivante :

 Q1 = p1

P1 = −q1

H = H
appelée transformation d’échange. Cet exemple montre que l’on peut

échanger la coordonnée généralisée q1 avec son moment conjugué p1 ,
les équations de Hamilton étant invariantes sous la transformation
pj → Qj et qj → −Pj . La distinction entre les variables q et p n’est
plus qu’une question de nomenclature, c’est pourquoi en mécanique de
Hamilton on les appelle simplement variables conjuguées, sans préciser
lesquelles sont des coordonnées ou des impulsions.
Si nous souhaitons appliquer cette transformation à deux coordon-
nées, on additionne plusieurs fois la fonction précédente pour former
la fonction F1 (q1 , q2 , Q1 , Q2 ) = q1 Q1 + q2 Q2 . Nous obtenons la trans-
formation canonique suivante :
Q1 = p1



 Q2 = p2


 P1 = −q1

P2 = −q2

Si nous souhaitons
P l’appliquer aux n coordonnées, on choisit la fonction
F1 (q, Q) = j qj Qj , et nous obtenons :
Qj = pj

∀j = 1, . . . , n
Pj = −qj
Exemple 5.3. L’oscillateur harmonique
La fonction génératrice F1 (q1 , Q1 ) = 21 mωq12 cot Q1 génère la transfor-
mation canonique suivante :


 p1 = mωq1 cot Q1
mωq12


P1 =

 2 sin2 Q1

H = H
 r
2P1
 q1 = mω sin Q1



p

 p1 = 2mωP1 cos Q1

H =H

F1 est ici la fonction génératrice de l’oscillateur harmonique simple à

une dimension (voir l’exemple 5.10 page 112).

En effectuant la transformation de Legendre de la fonction génératri-
ce F1 (q1 , Q1 , t) pour la coordonnée Q1 , nous définissons une deuxième
fonction génératrice notée F2 (q1 , P1 , t). En utilisant les relations (50)
page 89 :
∂F1
F2 (q1 , P1 , t) = F1 (q1 , Q1 , t) − Q1
∂Q1
= F1 (q1 , Q1 , t) + Q1 P1
En reprenant la relation (49) page 88,
dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF2 (q1 , P1 , t) d
= − (Q1 P1 )
dt dt
nous avons,
∂F2 ∂F2 ∂F2

p1 q̇1 − P1 Q̇1 − H + H = q̇1 + Ṗ1 + − Q1 Ṗ1 − P1 Q̇1
∂q1 ∂P1 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes,
∂F2


 = p1
∂q1




∂F2

= Q1 (51)


 ∂P1
 ∂F2 = H − H



∂t
Les conditions de Schwarz pour que F2 soit une différentielle totale
exacte, s’écrivent,
∂p1 ∂Q1

 =
∂P1 ∂q1





 ∂p
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂q1

 ∂Q1 = ∂(H − H)



∂t ∂P1
Exemple 5.4. Transformation identité
La fonction F2 = q1 P1 + q2 P2 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique identité :
P 1 = p1



 P 2 = p2



q1 = Q1
q2 = Q2





H =H

P
Dans le cas général, la fonction F2 = j qj Pj génère la transformation
canonique identité :

 P j = pj

∀j = 1, . . . , n qj = Qj

H = H
Exemples 5.1. Transformations ponctuelles

Soit la fonction F2 = f1 (q1 , q2 , t) P1 + f2 (q1 , q2 , t) P2, où F1 et F2 sont
des fonctions différentiables quelconques. Elle génére la transformation
canonique :
∂f1 ∂f2


 P1 + P 2 = p1
 ∂q1

 ∂q1

∂f1 ∂f2


 ∂q P1 + ∂q P2 = p2



2 2

 f1 (q1 , q2 ) = Q1

 f2 (q1 , q2 ) = Q2




 H (Q1 , Q2 , P1 , P2 , t) = H(q1 , q2 , p1 , p2 , t) + ∂f1 P1 + ∂f2 P2



∂t ∂t
Les deux premières relations sont une transformation linéaire des im-
pulsions généralisées. Les deux relations suivantes sont une transfor-
mation ponctuelle de l’espace des configurations, du type de celles que
l’on rencontre en mécanique de Lagrange. P
Dans le cas général, la fonction F2 = i fi (q1 , . . . qn ) Pi génére la
transformation canonique :
 n
 X ∂fi
P i = pj


∂qj


i=1



∀j = 1, . . . , n fj (q, t) = Qj
n

∂fi

 X


 H (Q j , P j , t) = H(qj , p j , t) + Pi
∂t


i=1
(a) Translation spatiale

Cherchons la fonction génératrice de la translation spatiale se-
lon l’axe des x. Soit a une constante,
( ′
x =x+a
p′x = px
or, 
∂F2
= px


∂x

∂F2
 ′ = x′


∂px
donc, 
∂F2
= p′x


∂x

∂F2
 ′ = x+a


∂px
F2 (x, p′x ) = (x + a)p′x
Dans le cas général d’une translation de vecteur a(ax , ay , az )
nous avons : ( ′
r =r+a
p′ = p
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x + ax )p′x + (y + ay )p′y + (z + az )p′z

F2 (r, p′ ) = (r + a) · p′
(b) Rotation spatiale
Cherchons la fonction génératrice de la rotation spatiale d’un
angle θ autour de l’axe des z. Pour les nouvelles coordonnées,
nous avons,
 ′
 x = x cos θ − y sin θ

y ′ = x sin θ + y cos θ

 ′
z =z
∂F2


 = x′
∂px′




 ∂F

2
= y′
∂p ′
 y



 ∂F2
 ′ = z′


∂pz
d’où,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x cos θ − y sin θ)p′x + (x sin θ + y cos θ)p′y + zp′z
Pour les nouvelles impulsions, nous avons,

 ′
 px = px cos θ − py sin θ

p′y = px sin θ + py cos θ

 ′
pz = pz
que l’on inverse :
 ′ ′
 px = px cos θ + py sin θ

py = −p′x sin θ + p′y cos θ

pz = p′z


∂F2
= px


∂x




 ∂F
2
= py

 ∂y
∂F


 2 = pz


∂z
et l’on retrouve la même fonction F2 .
(c) Transformation de Galilée
Soient deux référentiels R et R′ en translation selon l’axe des x
à la vitesse uniforme vx . Si R′ se déplace selon les x croissants,
la transformation de Galilée s’écrit :
( ′
x = x − vx t
p′x = px − mvx

∂F2

 = px
∂x




 ∂F
2
= x′

 ∂px ′

 ∂F2 = H − H



 ∂t
∂F2

 = p′x + mvx
∂x




 ∂F
2
= x − vx t

 ∂p ′
x

 H = H + ∂F2



∂t
 ′ ′
 F2 = (px + mvx )x + f (px )

F2 = (x − vx t)p′x + g(x)

H (r′ , p′ , t) = H(r, p, t) − p′x vx

soit,
F2 (x, p′x , t) = (x − vx t)p′x + mvx x
Dans le cas général, nous avons :

( ′
r = r − vt
p′ = p − mv
La fonction génératrice s’écrit :

F2 = (x − vx t)p′x + mvx x + (y − vy t)p′y + mvy y + (z − vz t)p′z + mvz z
= (r − vt) · p′ + mv · r
et le Hamiltonien transformé :
H (r ′ , p′ , t) = H(r, p, t) − p′ · v
= H(r′ + vt, p′ + mv, t) − p′ · v
Par exemple pour une particule libre,
p2
H (r ′ , p′ , t) = − p′ · v
2m
(p′ + mv)2
= − p′ · v
2m
p′2 + 2mp′ · v + m2 v2
= − p′ · v
2m
p′2 mv2
= +
2m 2
Remarque : On peut ajouter une fonction quelconque du temps à
la fonction génératrice tout en conservant une transformation
de Galilée :
F2 (r, p′ , t) = (r − vt) · p′ + mv · r + f (t)

Définissons une troisième fonction génératrice, F3 (p1 , Q1 , t), en effec-
tuant :
— soit une transformation de Legendre de F1 (q1 , Q1 , t) pour q1 :
∂F1
F3 (p1 , Q1 , t) = F1 (q1 , Q1 , t) − q1
∂q1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1
— soit une transformation de Legendre de F2 (q1 , P1 , t) pour P1 :

∂F2
F3 (p1 , Q1 , t) = F2 (q1 , P1 , t) − P1
∂P1
= F2 (q1 , P1 , t) − P1 Q1

dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF3 (p1 , Q1 , t) d
= + (q1 p1 )
dt dt
nous avons,
∂F3 ∂F3 ∂F3
p1 q̇1 − P1 Q̇1 − H + H = ṗ1 + Q̇1 + + q1 ṗ1 + p1 q̇1
∂p1 ∂Q1 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes :
∂F3


 = −q1
∂p

1



∂F3

= −P1 (52)


 ∂Q 1
 ∂F3 = H − H



∂t
 ∂P ∂q1
1
 =
∂p1 ∂Q1





 ∂P
1 ∂(H − H)
=−
 ∂t
 ∂Q1

 ∂q1 = − ∂(H − H)



∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F2 .
Exemple 5.5. Transformation identité
La fonction F3 (p1 , Q1 ) = p1 Q1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique identité avec changement de signe :
Q1 = −q1

P1 = −p1
Du coup, la transformation F3 (p1 , Q1 ) = −p1 Q1 permet également
d’engendrer la transformation identité.
Exemple 5.6.
Nous pouvons additionner les différentes fonctions génératrices. En re-
prenant la fonction génératrice F3 de l’exemple précédent et la fonction
génératrice F1 de exemple 5.2 page 90, la fonction,
F = F1 (q1 , Q1 ) + F3 (p2 , Q2 )
= q1 Q1 + p2 Q2
génère la transformation canonique :

Q1 = p1



 P1 = −q1


 Q2 = −q2

P2 = −p2

Exemple 5.7.
Montrer qu’une rotation d’angle α dans l’espace des phases (q, p), dé-
finie par :
Q1 = q1 cos α − p1 sin α

P1 = q1 sin α + p1 cos α
est une transformation canonique.
Inversons les relations pour obtenir p1 :
(
Q1 sin α = q1 cos α sin α − p1 sin2 α
P1 cos α = q1 sin α cos α + p1 cos2 α
p1 = −Q1 sin α + P1 cos α

donc,
∂p1


 = cos α
∂P1

∂Q1
= cos α



∂q1
∂p1 ∂Q1
=
∂P1 ∂q1
qui est la condition de Schwarz pour une fonction génératrice de type
2 indépendante du temps. La transformation est donc canonique.
De façon équivalente, inversons les relations pour obtenir q1 :
(
Q1 cos α = q1 cos2 α − p1 sin α cos α
P1 sin α = q1 sin2 α + p1 cos α sin α
q1 = Q1 cos α + P1 sin α
∂p1


 = − sin α
∂Q1

∂P
 1 = sin α


∂q1
∂p1 ∂P1
=−
∂Q1 ∂q1
qui est la condition de Schwarz pour une fonction génératrice de type
1 indépendante du temps.

Une quatrième et dernière fonction génératrice, F4 (p1 , P1 , t), est obte-
nue en effectuant :
— soit une transformation de Legendre de la fonction F2 (q1 , P1 , t)
pour la coordonnée q1 :
∂F2
F4 (p1 , P1 , t) = F2 (q1 , P1 , t) − q1
∂q1
= F2 (q1 , P1 , t) − q1 p1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1 + Q1 P1
— soit une transformation de Legendre de la fonction F3 (p1 , Q1 , t)
pour la coordonnée Q1 :
∂F3
F4 (p1 , P1 , t) = F3 (p1 , Q1 , t) − Q1
∂Q1
= F3 (p1 , Q1 , t) + Q1 P1
= F1 (q1 , Q1 , t) − q1 p1 + Q1 P1 (53)
dF1 (q1 , Q1 , t)
L−L =
dt
dF4 (p1 , P1 , q2 , t) d d
= + (q1 p1 ) − (Q1 P1 )
dt dt dt
nous avons,
∂F4 ∂F4 ∂F4 ∂F4
−H + H = ṗ1 + Ṗ1 + q̇2 + + q1 ṗ1 − Q1 Ṗ1
∂p1 ∂P1 ∂q2 ∂t
Nous obtenons les trois relations suivantes :
∂F4


 = −q1
∂p

1



∂F4

= Q1


 ∂P 1
 ∂F4 = H − H



∂t
∂q1 ∂Q1

 =−
∂P1 ∂p1





 ∂Q
1 ∂(H − H)
=

 ∂t ∂P1

 ∂q1 ∂(H − H)


 =−
∂t ∂p1
On remarque que la première condition de Schwarz est équivalente à
celle de la fonction génératrice F1 .
Exemple 5.8.
Montrer que la transformation Q = − ln sin p et P = q tan p est cano-
nique. Première méthode :
dQ cos p
=−
dp sin p
dp
dQ = −
tan p
dp
pdq − P dQ = pdq + q tan p
tan p
= pdq + qdp
= d(pq)
qui est une différentielle totale exacte, donc la transformation est ca-
nonique.
Deuxième méthode :
∂Q cos p


 =−
∂p sin p

∂P
= tan p



∂q
et l’on a bien la condition de Schwarz d’une fonction génératrice de
type 4 indépendante du temps,
∂q ∂Q
=−
∂P ∂p
et la transformation est canonique.
Exemple 5.9.
La fonction F4 (p1 , P1 ) = p1 P1 est un cas particulier, elle génère la
transformation canonique d’échange avec un changement de signe :
P1 = −q1

p1 = Q1
La composition successive de deux transformations canoniques est

une transformation canonique. Cela suggère que les transformations
canoniques forment un groupe. La composition de transformations ca-
noniques est associative. Il existe un élément neutre qui est la transfor-
mation canonique identité. A chaque transformation canonique il existe
une transformation inverse qui est elle-même canonique. Les transfor-
mations canoniques forment donc un groupe, appelé groupe des trans-
formations canoniques.
4. Transformations canoniques infinitésimales
P
L’exemple 5.4 page 91 montre que la fonction génératrice F2 = j qj Pj
génère la transformation identité. Soit ǫ un infinitésimal du premier
ordre et soit G(q, P, t) une fonction quelconque, on considère la fonction
génératrice :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, P, t)
j
Elle génère une transformation proche de l’identité appelée transforma-

tion canonique infinitésimale ou transformation de contact suivante :
∂F2


 = pj



 ∂q j
∂F2

= Qj


 ∂P j
 ∂F2 = H − H



∂t
∂G(q, P, t)


 P j + ǫ = pj
∂q




∂G(q, P, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂P
 ǫ ∂G(q, P, t) = H − H



∂t
Nous négligerons les termes infinitésimaux du second ordre, en ǫ2 . La
différence entre les nouvelles et anciennes impulsions généralisées étant
du premier ordre en ǫ,
∂G(q, P, t)
Pj − pj = −ǫ
∂q
et les termes impliquant G étant tous déjà du premier ordre (terme ǫG
dans F2 ), nous pouvons dans G remplacer P par p, et nous avons :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, p, t)
j
où ǫG(q, p, t) est appelé générateur de la transformation.

∂G(q, p, t)


 Pj + ǫ = pj
∂q




∂G(q, p, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂P
 ǫ ∂G(q, p, t) = H − H



∂t
Exemples 5.2.
4. TRANSFORMATIONS CANONIQUES INFINITÉSIMALES 101
(a) Translation spatiale infinitésimale de vecteur δa

F2 (r, p′ ) = (r + δa) · p′
= r · p′ + δa · p′
Pour toute translation spatiale p′ = p,
F2 (r, p′ ) = r · p′ + δa · p
où r·p′ est la transformation identité, et δa·p est le générateur
de la transformation canonique infinitésimale.
(b) Rotation spatiale infinitésimale d’angle δθ
 ′
 x = x cos δθ − y sin δθ

y ′ = x sin δθ + y cos δθ

 ′
z =z
δθ2

′

 x =x 1− − yδθ
2




δθ2

′
y = xδθ + y 1 −
2





 ′
z =z
 ′
 x = x − yδθ

y ′ = xδθ + y

 ′
z =z
∂F2


 = x′
∂px
′




 ∂F

2
= y′
∂p ′
 y



 ∂F2
 ′ = z′


∂pz
d’où,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = (x − yδθ) p′x + (xδθ + y) p′y + zp′z
= xp′x + yp′y + zp′z + (x p′y − y p′x ) δθ
 ′
 px = px − py δθ

p′y = px δθ + py

 ′
p = pz
En notant Lz la composante en z du vecteur moment cinétique,
F2 (x, y, z, p′x , p′y , p′z ) = xp′x + yp′y + zp′z + (x py − y px ) δθ
F2 (r, p′ ) = r · p′ + Lz δθ
où r · p′ est la transformation identité, et Lz δθ est le généra-
teur de la transformation canonique infinitésimale.
(c) Transformation de Galilée infinitésimale

( ′
r = r − δvt
p′ = p − mδv
En négligeant les termes infinitésimaux du second ordre :
F2 (r, p′ , t) = (r − δvt) · p′ + mδv · r
= r · p′ − δvt · p′ + mδv · r
= r · p′ − δvt · (p − mδv) + mδv · r
= r · p′ + (mr − pt) · δv
où r · p′ est la transformation identité et (mr − pt) · δv est le
générateur de la transformation canonique infinitésimale.
5. Evolution d’un système

5.1. Evolution infinitésimale d’un système.
Prenons pour fonction G(q, p, t) le Hamiltonien H(q, p, t), et pour ǫ une
durée infinitésimale dt :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + H(q, p, t)dt
j

∂H(q, p, t)

 P j = pj − dt
∂q




∂H(q, p, t)

Qj = qj + dt


 ∂P
 H = H + ∂H(q, p, t) dt



∂t
Pj = pj + ṗdt



Qj = qj + q̇dt

 H = H + dH(q, p, t) dt


 dt
 Pj = pj + dpj

Qj = qj + dqj

 H = H + dH

 Pj = pj (t + dt)

Qj = qj (t + dt)

 H = H(t + dt)
Cette fonction génératrice transforme donc les coordonnées générali-
sées et leurs moments conjugués, pris à l’instant t, en ceux à l’instant
suivant t + dt. Cela correspond au déplacement infinitésimal du point
représentatif du système dans l’espace des phases entre les instants t
et t + dt.
6. TRANSFORMATIONS INVARIANTES 103
Effectuons la transformation de Legendre de la fonction génératrice

F2 pour exprimer ce résultat avec la fonction génératrice F1 . D’après
la relation (53) page 98 :
X
F1 (q, Q, t) = F2 (q, P, t) − Qj Pj
j
X X
= qj Pj + H(q, p, t)dt − Qj Pj
j j
X
= (qj − Qj )Pj + H(q, p, t)dt
j
Or,
Qj − qj = dqj
donc, en négligeant les termes infinitésimaux du second ordre :
X
F1 (q, Q, t) = − Pj dqj + H(q, p, t)dt
j
X
=− (pj + dpj )dqj + H(q, p, t)dt
j
" #
X
=− pj q̇j − H(q, p, t) dt
j
= −Ldt
5.2. Evolution d’un système en un temps fini.

L’évolution temporelle d’un système est une succession infinie d’évo-
lutions temporelles infinitésimales, chacune pouvant être décrite par
une transformation canonique infinitésimale. Une succession de trans-
formations canoniques étant elle-même une transformation canonique,
on en déduit qu’une évolution temporelle finie peut être décrite par une
transformation canonique finie de fonction génératrice :
Z
− Ldt
6. Transformations invariantes
Lors d’une transformation canonique (q, p) → (Q, P ) les équations
canoniques s’écrivent sous la même forme, elles sont covariantes :
∂H ∂H
 
 ṗj = − ∂q  Ṗj = − ∂Q

 

j j
→
∂H ∂H
 q̇j =  Q̇j =

 

∂pj ∂Pj
C’est la définition même d’une transformation canonique. En appelant

F la fonction génératrice de la transformation canonique, nous avons :
∂F
H (Q, P, t) = H(q, p, t) +
∂t
Habituellement, H et H n’ont pas la même forme explicite, et les
équations canoniques n’ont de fait pas non plus la même forme explicite.
Dans le cas particulier où H et H ont même forme explicite,
H (Q, P, t) = H(Q, P, t)
les équations canoniques ont elles aussi la même forme explicite. Le
système est dit invariant sous la transformation, elle-même dite inva-
riante. Nous avons alors,
∂F
H (Q, P, t) = H(Q, P, t) +
∂t
Si maintenant on considère la fonction génératrice :
X
F2 (q, P, t) = qj Pj + ǫG(q, P, t)
j
qui génère la transformation canonique infinitésimale :

∂G(q, p, t)


 Pj + ǫ = pj



 ∂q
∂G(q, p, t)

qj + ǫ = Qj


 ∂p
 ǫ ∂G(q, p, t) = H − H



∂t
Nous avons,

∂G ∂G ∂G
ǫ =H q+ǫ ,p−ǫ , t − H(q, p, t)
∂t ∂p ∂q
∂H ∂H
= dq + dp
∂q ∂p
∂H ∂G ∂H ∂G
=ǫ −ǫ
∂q ∂p ∂p ∂q
= ǫ {H, G}
soit,
∂G
+ {G, H} = 0
∂t
dG
=0
dt
Le générateur d’une transformation infinitésimale invariante est une
intégrale première du mouvement.
6. TRANSFORMATIONS INVARIANTES 105
Exemples 5.3. Reprenons les exemples 5.2 page 100 pour le cas
d’une particule libre. Lors d’une translation spatiale infinitésimale d’un
vecteur δa, le Hamiltonien est invariant de forme explicite :
p2 P2
H= → H =
2m 2m
Le générateur de la transformation est δa · p, et le vecteur quantité de
mouvement est une constante du mouvement.
Lors d’une rotation spatiale infinitésimale d’un angle δθ dans le plan
(x, y), le Hamiltonien est invariant de forme explicite. Le générateur de
la transformation est Lz δθ, et la composante en z du vecteur moment
cinétique est une constante du mouvement.
Pour une transformation de Galilée infinitésimale, la fonction gé-
nératrice s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + f (t)
où f (t) est une fonction quelconque du temps. De plus,
∂F2
H =H+
∂t
p2 ∂f (t)
= − p · δv +
2m ∂t
(p′ + mδv)2 df
= − p · δv +
2m dt
p ′2
df
= − 12 mv2 +
2m dt
Si l’on choisi,
f (t) = 21 mv2 t
alors,
p′2
H =
2m
et, le Hamiltonien est bien invariant de forme. La fonction génératrice
s’écrit :
F2 (r, p′ , t) = r · p′ + (mr − pt) · δv + 21 mv2 t
et le générateur de la transformation de Galilée infinitésimale a pour
expression (mr − pt) · δv. Le terme entre parenthèses est une constante
du mouvement. En effet,
mr − pt = m(r − vt)
= m[r − (r − r0 )]
= mr 0
où r0 est la position initiale de la particule.
7. Crochets de Poisson
7.1. Définition.
Définition 5.2. Crochet de Poisson

On appelle crochet de Poisson de deux fonctions f (q, p, t) et g(q, p, t) de
l’espace des phases, pour les variables canoniques (q1 , . . . , qn ; p1 , . . . , pn ),
la quantité :
n
∆
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g}q,p = −
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
7.2. Propriétés.
Soient f et g deux fonctions de l’espace des phases. A partir de la
définition, nous avons la propriété suivante :
n
∂f ∂C ste ∂f ∂C ste
X
ste
{f, C }q,p = −
k=1
=0
7.2.1. Bilinéarité.
Linéarité à gauche. ∀λ ∈ R :
n
X ∂(f1 + f2 ) ∂g ∂(f1 + f2 ) ∂g
{f1 + f2 , g} = −
k=1
n n
X ∂f1 ∂g ∂f1 ∂g X ∂f2 ∂g ∂f2 ∂g
= − + −
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
k=1 k=1
= {f1 , g} + {f2 , g}
n
X ∂(λf ) ∂g ∂(λf ) ∂g
{λf, g} = −
k=1
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
=λ −
k=1
= λ{f, g}
Linéarité à droite. ∀µ ∈ R :
{f, g1 + g2 } = {f, g1 ] + {f, g2 }

{f, µg} = µ{f, g}
7. CROCHETS DE POISSON 107
7.2.2. Antisymétrie.
n
X ∂f ∂g ∂f ∂g
{f, g} = −
k=1
n
X ∂g ∂f ∂g ∂f
=− −
k=1
= −{g, f }
d’où {f, f } = 0
7.2.3. Crochet de Poisson et équations de Hamilton.
n
X ∂qi ∂H ∂qi ∂H
{qi , H}q,p = −
k=1
∂H
=
∂pi
n
X ∂pi ∂H ∂pi ∂H
{pi , H}q,p = −
k=1
∂H
=−
∂qi
si bien que les équations de Hamilton s’écrivent de façon symétrique :
q̇i = {qi , H}q,p

(54)
ṗi = {pi , H}q,p
7.2.4. Crochet de Poisson fondamentaux.
Les variables canoniques q étant indépendantes les unes des autres, et
les variables canoniques p étant elles aussi indépendantes les unes des
autres, nous avons :
n
X ∂qi ∂qj ∂qi ∂qj
{qi , qj }q,p = −
k=1
=0
n
X ∂pi ∂pj ∂pi ∂pj
{pi , pj }q,p = −
k=1
=0
n
X ∂qi ∂pj ∂qi ∂pj
{qi , pj }q,p = −
k=1
n
X
= δik δjk
k=1
= δij
où δij est le symbole de Kronecker, tel que :

1 si i = j

δij =
0 si i 6= j
7.3. Identités.
7.3.1. Identité de Leibniz.
{f g, h} = f {g, h} + g{f, h}
Démonstration.
n
X ∂(f g) ∂h ∂(f g) ∂h
{f g, h} = −
k=1
n
X ∂g ∂h ∂f ∂h ∂g ∂h ∂f ∂h
= f +g −f −g
k=1
∂qk ∂pk ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂pk ∂qk
n n
X ∂g ∂h ∂g ∂h X ∂f ∂h ∂f ∂h
=f − +g −
k=1
∂q k ∂pk ∂p k ∂qk
k=1
= f {g, h} + g{f, h}

7.3.2. Identité de Jacobi.
{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0
Démonstration. Le premier terme s’écrit :
n
X ∂f ∂{g, h} ∂f ∂{g, h}
{f, {g, h}} = −
k=1
n
" n
X ∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
= −
k=1
∂qk ∂pk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
n #
∂f ∂ X ∂g ∂h ∂g ∂h
− −
∂pk ∂qk j=1 ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
n X
n
X ∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
{f, {g, h}} = +
k=1 j=1
∂qk ∂pk ∂qj ∂pj ∂qk ∂qj ∂pk ∂pj
∂f ∂ 2 g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂qk ∂pk ∂pj ∂qj ∂qk ∂pj ∂pk ∂qj
2
∂f ∂ g ∂h ∂f ∂g ∂ 2 h
− −
∂pk ∂qk ∂qj ∂pj ∂pk ∂qj ∂qk ∂pj
2
∂f ∂g ∂ 2 h

∂f ∂ g ∂h
+ +
∂pk ∂qk ∂pj ∂qj ∂pk ∂pj ∂qk ∂qj
7. CROCHETS DE POISSON 109
En effectuant la permutation circulaire des trois fonctions f, g, h, l’en-

semble s’annule. Par conséquent, la somme des crochets de Poisson
obtenus par permutation circulaire de trois fonctions est nulle, et le
crochet de Poisson n’est pas associatif.
7.4. Théorèmes.
Théorème 7.1. Crochet de Poisson et intégrale première

Si le crochet de Poisson d’une fonction indépendante du temps avec le
Hamiltonien est nul, alors cette fonction est une intégrale première du
mouvement.
Démonstration. Soit f (q, p, t) une fonction de l’espace des pha-

ses, sa dérivée par rapport au temps s’écrit :
n
df X ∂f ∂f
∂f
= q̇k + ṗk +
dt k=1
∂qk ∂pk
∂t
n
X ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= − +
k=1
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂t
∂f
= {f, H} +
∂t
Si f (q, p, t) est une intégrale première alors dt f = 0 et :
∂f
{f, H} + =0
∂t
Si de plus f (q, p) ne dépend pas explicitement du temps :
{f, H} = 0
Réciproquement, si le crochet de Poisson d’une fonction avec le Hamil-

tonien est nul, et si la fonction ne dépend pas explicitement du temps,
alors cette fonction est une intégrale première du mouvement.
Théorème 7.2. Théorème de Poisson

Le crochet de Poisson de deux intégrales premières du mouvement est
une intégrale première du mouvement.
Démonstration.
n
d{f, g} d X ∂f ∂g ∂f ∂g
= −
dt dt k=1 ∂qk ∂pk ∂pk ∂qk
n
X d ∂f ∂g ∂f d ∂g
= +
k=1
dt ∂q k ∂p k ∂qk dt ∂pk

d ∂f ∂g ∂f d ∂g
− −
dt ∂pk ∂qk ∂pk dt ∂qk
n

Langue

MECANICA Mecanique - Analytique

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

MECANICA Mecanique - Analytique

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

La mécanique analytique

Chapitre 1. Les travaux virtuels en statique 5

2. Représentation en impulsions 121

Les travaux virtuels en statique

1. Principe des déplacements virtuels

Fig 1. Systèmes de poulies

1. Ernst Mach, La mécanique (Edition Jacques Gabay, 1987).

— en d, le poids P/8 monte ou descend de 8h.

2. Principe des travaux virtuels

Fig 2. Equilibre d’un poids sur un plan incliné

Si l’on déplace le poids P sur une distance d le long du plan incliné,

Par rapport à Stevin, Galilée précise que le déplacement à prendre

L’emploi de déplacements infinitésimaux, plutôt que finis considérés

Fig 3. Déplacements infinitésimaux

Les deux poids et l’inclinaison du plan sont choisis de sorte que

pouvons employer au choix, des déplacements finis ou infinitésimaux.

Fig 4. Déplacements infinitésimaux

L’équilibre subsiste puisque du point de vue du poids, rien n’a

Le travail virtuel de la force F i pour un déplacement virtuel δri (à

Lors d’un déplacement virtuel, les forces restent constantes car le

3. Lien avec les équations de Newton

Fig 5. Equilibre d’un poids sur un plan incliné

Décomposons la somme des forces extérieures s’exerçant sur chaque

Dans l’exemple choisi, la force active est le poids P , les forces de

Fig 6. Déplacements virtuels compatibles avec les liaisons

En l’absence de frottements la réaction du support R1 ne travaille

Les vecteurs position s’écrivent,

Fig 8. Principe du levier

La réaction R ne travaille pas lors de ce déplacement virtuel (elle

Nous retrouvons le principe du levier, c’est à dire l’égalité des mo-

Calcul de la force de réaction.

Fig 9. Force de réaction d’un levier

Le principe des travaux virtuels s’écrit :

4. Comparaison avec la statique géométrique

Résolution par la statique géométrique :

Le premier sous-système étudié est la première poulie. Elle est im-

2. Voir Mecanique classique.pdf

Fig 10. Palan : inventaire des forces

Nous avons déterminé la force de liaison, la tension T de la corde.

Donnons au poids P 2 un déplacement virtuel δr 2 vertical vers le

Fig 11. Palan : déplacements virtuels

Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :

Résolution par la statique géométrique :

L’ensemble des poids et des poulies coaxiales constitue le système.

La position du système ne dépend que de l’angle de rotation ϕ des

Fig 12. Poulies coaxiales : inventaire des forces

déplacements virtuels s’écrivent :

Fig 13. Poulies coaxiales : déplacements virtuels

Appliquons le principe des travaux virtuels (2) :

Fig 14. Mécanisme dans une boı̂te noire

5.1. Liaisons géométriques et liaisons cinématiques.

(a) Le solide glisse sans frottements sur (b) Le pendule se déplace

Fig 15. Exemples de liaisons

Notons ri le rayon vecteur du i ème point matériel du système, une

Fig 16. Liaison rigide entre deux particules, |r 1 − r 2 | = a12

5.3. Liaisons holonomes.

Fig 17. Double plan incliné

Soient r1 = r1 e1 et r2 = r2 e2 les vecteurs position des masses

virtuel est choisi compatible avec les forces de liaison. En l’absence de

Fig 18. Masse sur une trappe

Le vecteur position de la masse s’écrit :

5.4. Liaisons non-holonomes.