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Aula 11

“Root Locus – LGR”


(Lugar Geométrico das Raízes)
parte I
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Sistema de malha fechada

G(s)

G (s)

G(s)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Sistema de malha fechada


K

O “Root Locus” é o lugar geométrico dos polos do


sistema de malha fechada, quando K varia.
Aqui vamos fazer sempre para K > 0, mas também é possível
construir o “Root Locus” para K < 0 ou para -∞ < K < ∞.
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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“Root Locus” (RL) = Lugar Geométrico das Raízes (LGR)

Mas o “Root Locus” é na verdade o lugar geométrico dos polos,


ou seja, das raízes da equação característica, do sistema de
malha fechada
Plano
jω eixo
Complexo imaginário

0 eixo real

Logo, o “Root Locus” é traçado no plano complexo


É fácil de observar que o “Root Locus” é SIMÉTRICO em relação
ao eixo real
Ou seja, a parte de cima é um espelho da parte de baixo
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Como já sabemos, a “função de transferência” de malha


fechada (FTMF) do sistema é dada por

G (s)
F.T. =
1 + G (s)H (s)

e os polos de malha fechada deste sistema são as raízes da


equação característica da FTMF

É fácil de mostrar que estas raízes da equação característica


da FTMF são as mesmas raízes que

1 + G(s)⋅H(s) = 0
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Ou seja, calcula-se a expressão


1 + G(s)⋅H(s) = 0

e depois calcula-se as raízes do numerador.

Estas serão raízes da equação característica da FTMF


sem a necessidade de calcular a FTMF

Na verdade, a equação característica desta FTMF é


justamente o numerador de

1 + G(s)⋅H(s)
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Exemplo 1:

K ⋅ ( 2s + 1)
(s − 4)

1
s

Observe que:

K ⋅ ( 2s + 1)
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s − 4 )s
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 1 (continuação)
logo,

s + ( 2 K − 4) s + K 2
1 + G (s) H (s) =
(s − 4) s
e portanto, a equação característica da FTMF é dada por:

s + ( 2 K − 4) s + K = 0
2

que poderia igualmente ser obtida (embora com um pouco mais de


contas) através do denominador da FTMF, que é dada por:

K ( 2s + 1) s
FTMF = 2
s + ( 2 K − 4) s + K
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Exemplo 2: Vamos fazer o Root Locus do sistema M.F.

K ⋅ (s − 2)
(s + 5)

Observe que:
K ⋅ (s − 2)
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s + 5)
( K + 1) s + (5 − 2K )
=
(s + 5)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)

K ⋅ (s − 2)
(s + 5)

Logo, a equação característica do sistema M.F. é:

( K + 1) s + ( 5 − 2 K ) = 0
e o único polo de M.F. é:
( 2 K − 5)
s =
( K + 1)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)

K ⋅ (s − 2)
(s + 5)

Portanto, o Root Locus deste sistema é o lugar geométrico de s

( 2 K − 5)
s =
( K + 1)
no plano complexo, quando varia-se o K, para K > 0.
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)

Observe que:
se K = 0 s = –5
se K → ∞ s → +2

Portanto, é fácil de observar que o Root Locus deste sistema é


o segmento de reta no eixo real entre –5 e +2, isto é [–5 ,+2].

eixo
imaginário

x o
–5 0 2
eixo real
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Exemplo 2 (continuação)
Na verdade, o segmento de reta que vai de –5 para 2,
quando K vai de 0 a ∞.

e note que K = 2,5 quando s = 0.

K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário

x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
Como este sistema de M.F. é de 1ª ordem,
o único polo de M.F. é real,
e portanto,
este Root Locus fica inteiramente localizado no eixo real.

K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário

x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
O Root Locus permite-nos ver que
para K < 2,5 ⇒ o sistema M.F. é estável,
pois neste caso o único polo M.F. estará no SPE, enquanto que
para K ≥ 2,5 ⇒ o sistema M.F. não é estável.

K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário

x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3:

K
s 2 + 2s − 3

Observe que:
K
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s − 1) (s + 3)
s + 2s + ( K − 3)
2
=
s 2 + 2s − 3
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Exemplo 3 (continuação)

K
s 2 + 2s − 3

Logo, a equação característica do sistema M.F. é:

s 2 + 2 s + ( K − 3) = 0
e os 2 polos de M.F. são:
s = −1 ± 4−K
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Exemplo 3 (continuação)

K
s 2 + 2s − 3

Portanto, o Root Locus deste sistema é o lugar geométrico de s

s = −1 ± 4−K

no plano complexo, quando varia-se o K, para K > 0.


Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
Observe que:
se K = 0 s = –3 e s=1

eixo imaginário

K=0 K=0

x x
–3 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
além disso:
se K < 4 s = −1 ± 4 − K polos reais

se K = 4 s = − 1 polos reais e duplos

eixo imaginário

K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
e ainda:
o Root Locus
se K = 3 s = 0 passa pela origem

eixo imaginário

K=3
K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
Mas este Root Locus não fica restrito ao eixo real, pois
complexos
se K > 4 s = −1 ± j K − 4 conjugados
com parte real = –1
K→∞ e a parte imaginária
eixo imaginário
variando de 0 a ∞.
K=3
K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real

K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
E mostrando os 2 ramos
Resumindo, … deste Root Locus com
Este Root Locus tem 2 ramos cores diferentes, como
faz o Matlab…

K→∞ eixo imaginário

K=3
K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real

K→∞
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Exemplo 3 (continuação)
E mostrando os 2 ramos
deste Root Locus com
cores diferentes, como
faz o Matlab…

K→∞ eixo imaginário

K=3
K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real

K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
O Root Locus permite-nos ver que para K ≤ 3 ⇒
⇒ o sistema M.F. não é estável,
enquanto que para K > 3 ⇒ o sistema M.F. é estável,
pois neste caso os 2 polos M.F. estarão no SPE.
K→∞ eixo imaginário

K=3
K=0 K=4 K=0

x x
–3 –1 0 1
eixo real

K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Note que o “Root Locus” depende apenas do produto


G(s)⋅H(s) e não de G(s) ou de H(s) separadamente.
Portanto, se os 2 sistemas de malha fechada abaixo

satisfazem

G1(s)⋅H1(s) = G2(s)⋅H2(s)
então os “Root Locus” destes dois sistemas serão o mesmo
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A expressão

G(s)⋅H(s)
é chamada de função de transferência do sistema
em malha aberta (FTMA).

G(s)⋅H(s)
(FTMA)

é como
malha fosse
aberta aqui
tornando-se
aberta
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Portanto, os polos e zeros de

G(s)⋅H(s)
são chamados de polos e zeros de malha aberta.

Vamos chamar de n e m o número de polos e zeros de


G(s)⋅H(s), respectivamente

ou seja:

n = número de polos de malha aberta


m = número de zeros de malha aberta
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Regras para a construção do


“Root Locus”

A seguir vamos apresentar 8 regras que auxiliarão na elaboração


do esboço do “Root Locus” para um sistema de malha fechada
com FTMA dada por G(s)⋅H(s).
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Regra #1
Número de ramos
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #1 – Número de ramos

O número de ramos n de um “Root Locus” é o número


de polos de malha aberta, ou seja, o número de polos
de G(s)⋅H(s).

n = nº ramos = nº polos de G(s)⋅H(s)


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Regra #2
Intervalos com e sem “Root Locus” no eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #2 – Intervalos com e sem “Root Locus” no eixo real

Um ponto s no eixo real pertencerá ao “Root Locus” se


houver um número ímpar de polos e zeros reais de malha
aberta a direita de s.

ou seja, se houver um número ímpar de polos e zeros reais


de G(s)⋅H(s) a direita de s.
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Exemplo 4: Aplicação da Regra #2 –


Intervalos com e sem “Root Locus” no eixo real

x x o x x o x o x o
0 eixo real

x x o o o x x
0 eixo real
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Exemplo 4 (continuação) Aplicação da Regra #2

x o x o x oo
0 eixo real

x
o

xx o o o x x
0 eixo real

x o
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Exemplo 5: Aplicação da Regra #2 –


Intervalos com e sem “Root Locus” no eixo real

Considere o sistema de M.F. no qual


K
G (s ) H (s ) =
(s + 1) (s + 2) (s + 3)

x x x
–3 –2 –1 0 eixo real
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Regra #3
Pontos de início e término dos ramos do “Root Locus”
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Regra #3 – Pontos de início e término dos ramos do “Root Locus”

Os n ramos do “Root Locus” começam nos n polos de


malha aberta
ou seja, começam nos n polos de G(s)⋅H(s)

m dos n ramos do “Root Locus” terminam nos m zeros de


malha aberta
ou seja, terminam nos m zeros de G(s)⋅H(s)

e os restantes:
(n – m) ramos do “Root Locus” terminam no infinito (∞)
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Regra #3 – Pontos de início e término dos ramos do “Root Locus”


(continuação)

Note que (n – m) é a diferença entre o número de polos de


malha aberta n e o número de zeros de malha aberta m
i.e., a diferença entre o número de polos e zeros de
G(s)⋅H(s)

Se n = m então (n – m) = 0, e portanto nenhum ramo


termina no infinito (∞)
Logo, se o número de polos de malha aberta for igual ao
número de zeros de malha aberta, então nenhum ramo
termina no infinito (∞)
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Regra #4
Assíntotas no infinito
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #4 – Assíntotas no infinito

Para os (n – m) ramos do “Root Locus” que não terminam


nos m zeros de malha aberta, isto é, os m zeros finitos de
G(s)⋅H(s), pode-se determinar a direção que eles vão para
o infinito no plano complexo.

γ = ângulo da assíntota com o eixo real


180 º⋅( 2i + 1)
γ= i = 0,1, 2, L
(n − m)
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Regra #4 – Assíntotas no infinito (continuação)

Aplicando-se a fórmula obtém-se a tabela abaixo:

n–m γ = ângulo da assíntota com o eixo real

1 180º
2 90º e –90º
3 60º, –60º e 180º
4 45º, –45º, 135º e –135º
5 36º, –36º, 108º, –108º e 180º
6 30º, –30º, 90º, –90º, 150º e –150º
: : :
: : :
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Regra #5
Pontos de interseção das assíntotas com o eixo real
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Regra #5 – Pontos de interseção das assíntotas com o eixo real

As (n – m) assíntotas no infinito ficam determinadas


pelas suas direções (ângulos γ) e pelo ponto onde eles
se encontram no eixo real, σo dado pela expressão:

 n m 
 ∑ Re( p i ) − ∑ Re( z j ) 
 
σo =  
i =1 j =1

(n − m)
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Regra #6
Pontos do eixo real onde há encontro de ramos
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos

Primeiro constrói-se a equação


1 + G(s)⋅H(s) = 0,
e daí obtém-se uma expressão para K em função de s:

K(s)
então calcula-se a derivada de K em relação a s, dK/ds

Agora, através da equação abaixo em s


dK
=0
ds
obtém-se os pontos s do eixo real onde há encontro de ramos
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)
A equação em s
dK
=0
ds
em geral tem um número de soluções
s = s1 s = s2 s = s3 s = s4 s = s5 … … …
maior que o número de pontos de
encontro de ramos no eixo real
É necessário cancelar as soluções que não sejam pontos
pertencentes ao “Root Locus”

s = s1 s = s2 s = s3 s = s4 s = s5 … … …
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)

eixo real

Quando há encontro de ramos no eixo real pode ser ramos


que se encontram e ENTRAM no eixo real ou ramos que se
encontram e PARTEM do eixo real.
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)

Para um ponto

s = s’
onde há encontro de ramos no eixo real,
calculamos a segunda derivada de K(s) em s = s’

d 2K
ds 2 s =s'
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)

d 2K
Se 2
< 0
ds s =s'

eixo real
s’

⇒ 2 ramos que se encontram e PARTEM do eixo real


Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)

d 2K
Se 2
> 0
ds s =s'

s’ eixo real

⇒ 2 ramos que se encontram e ENTRAM no eixo real


Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #6 – Pontos do eixo real onde há encontro de ramos


(continuação)

d 2K
Se 2
= 0
ds s =s'

s’ eixo real

⇒ mais de 2 ramos que se encontram neste ponto


⇒ prosseguir para Regra #7 – Encontro de mais de dois ramos
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Exemplo 6: Aplicação da Regra #6 –


Pontos do eixo real onde há encontro de ramos

Retornando ao Exemplo 1, fazendo


K ⋅ ( 2s + 1)
1 + G (s) H (s) = 1 + = 0
(s − 4 ) s
tem-se que:
(s − 4) s
K = −
(2s + 1)
e portanto:
dK 2 (s 2 + s − 2) s=1
= = 0
ds (2s + 1) 2
s = –2

Logo, s = 1 e s = –2 são os pontos onde há


encontro de ramos
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Exemplo 6 (continuação) Aplicação da Regra #6

Para se saber o valor de K em cada um destes pontos


é necessário substituí-los (s = 1 e s = –2) na expressão
de K
Logo, os pontos onde há
encontro de ramos são
(s − 4)s
K = − = 1
(2s + 1) s =1 s = 1 (K = 1) e

(s − 4)s s = –2 (K = 4)
K = − = 4
(2s + 1) s = −2
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Exemplo 6 (continuação) Aplicação da Regra #6

os pontos onde há encontro de ramos são


s = 1 (K = 1) e

s = –2 (K = 4)

K=4
K=1

eixo real
s’’= –2 0 s’= 1
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Exemplo 6 (continuação) Aplicação da Regra #6

Agora para se saber se cada um destes encontro de ramos


são de ramos que CHEGAM ou de ramos que PARTEM, é
necessário calcular a segunda derivada

d 2K 18
= −
ds 2
(2s + 1)3
substituindo-se pelos pontos onde há encontro de ramos:
s=1 e s = –2
d 2K − 18 2
= = − < 0 ramos que PARTEM
2
ds s =1 (2s + 1) s =1
3
3 do eixo real

d 2K − 18 2 ramos que ENTRAM


= = + > 0
ds 2 s = −2
(2s + 1)3 s = −2 3 no eixo real
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Exemplo 6 (continuação) Aplicação da Regra #6


Logo, os pontos onde há encontro de ramos são:

s = 1 (K = 1) ramos que PARTEM do eixo real


s = –2 (K = 4) ramos que ENTRAM no eixo real

K=4
K=1

eixo real
s’’= –2 0 s’= 1
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Exemplo 7: Aplicação da Regra #6 –


Pontos do eixo real onde há encontro de ramos
Retornando ao Exemplo 5
K
G (s ) H (s ) =
(s + 1) (s + 2) (s + 3)
então
K
1 + G (s) H (s) = 1 + = 0
(s + 1) (s + 2) (s + 3)
K = − (s + 1) (s + 2) (s + 3)
= − s 3 − 6 s 2 − 11s − 6
dK
= − 3 s 2 − 12 s − 11
ds
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Exemplo 7 (continuação) Aplicação da Regra #6


logo, fazendo
dK
= 0 − 3 s 2 − 12 s − 11 = 0
ds

s = – 2,58 concluímos que


somente uma das
s = –1,423
soluções,
s = –1,423
está num
agora, observando os intervalos com e sem
intervalo com
“Root Locus” no eixo real (exemplo 5)
“Root Locus”

x x x
–3 –2 –1 0 eixo real
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Regra #7
Encontro de mais de dois ramos
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Regra #7 – Encontro de mais de dois ramos

Na aplicação da regra anterior se


d 2K
2
=0
ds s=s'
isto significa que há encontro de mais de dois ramos e tem que
se continuar a derivar K(s) para derivadas de ordem mais altas
dkK
k = 3, 4, 5, L
ds k
até que
d ηK
η
≠0 para algum η
ds s=s'
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Regra #7 – Encontro de mais de dois ramos (continuação)

dη K dkK
Se η
≠0 e k
=0 para ∀ k < η
ds s =s' ds s =s'

isto significa que há encontro de η ramos em s’


ou seja, η ramos CHEGAM e η ramos PARTEM em s’

O encontro de 3 ramos ou mais não é muito comum


Certamente ocorre com menos frequência que o encontro
de 2 ramos (Regra #6)
Portanto esta Regra #7 não é sempre utilizada. Somente
naqueles casos em que, ao aplicar a Regra #6, nós
encontrarmos
d 2K
2
=0
ds s =s'
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Regra #7 – Encontro de mais de dois ramos (continuação)

Um encontro de 3 ramos em s’ pode ter o seguinte aspeto


3 ramos CHEGAM
e 3 ramos PARTEM
em s’

eixo real
s’
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Regra #7 – Encontro de mais de dois ramos (continuação)

Um encontro de 4 ramos em s’ pode ter o seguinte aspeto


4 ramos CHEGAM
e 4 ramos PARTEM
em s’

eixo real
s’
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Exemplo 8: Aplicação da Regra #7 –


Encontro de mais de dois ramos

K
G ( s ) H (s ) =
(s 3 − 1)

1 + G ( s ) H (s ) = 0 K = − s3 + 1

dK
= − 3s 2 = 0 s’ = 0
ds

d 2K
2
= − 6s s=0 = 0 aplicar Regra #7
ds s=0 (a começar pela
derivada de 3ª ordem)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 8 (continuação) Aplicação da Regra #7

d 3K
3
= −6 ≠ 0 encontro de 3 ramos em s’ = 0
ds s =0
K=∞
3 ramos CHEGAM
e 3 ramos PARTEM
em s’= 0 –0,5 + 0,866j
K = 0x
K=∞ K=1 K=0
x
Este exemplo apenas ilustra s’= 0 1 eixo real

a aplicação da Regra #7 K=0 x


Para fazer o esboço deste –0,5 – 0,866j
“Root Locus” completo é
necessário aplicar todas as K=∞
regras
Departamento de
Engenharia Eletromecânica

Obrigado!

Felippe de Souza
felippe@ubi.pt