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Danny Walter Pilco Valente (635), Alex Javier Paucar Ati (642), Fernando Patricio Oñate (955)
alexpaucar1994@hotmail.com
pillcodanny@hotmail.com
ferchopatri@gmail.com
I. INTRODUCCIÓN
Figura 1: Brazo Robótico
Un aspecto interesante del estudio de la robótica es la
manipulación de objetos en el entorno. Este problema El sistema de un brazo robótico está compuesto por una
considera un sinnúmero de variables y enfoques que dependen estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores,
de la aplicación específica que sea de interés, donde en el elementos finales y un controlador. Su constitución física es
ámbito industrial se tienen aplicaciones como movimiento de similar a la anatomía de los brazos de un ser humano y por lo
objetos de un lugar a otro, operaciones de ensamblado, general se hace referencia a los componentes del robot con los
manipulación de máquinas y herramientas, soldadura por nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una
punto, fundición a presión, pintado en spray, etc. persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, muñeca, etc.
Es de este modo que el presente trabajo consiste en el diseño, (Romero, s.f.). Existen cuatro configuraciones básicas para un
construcción y control de un sistema de brazo robótico brazo robótico. La primera es la configuración cartesiana, que
dedicado a la manipulación de objetos. Se abarcan temas consta de tres articulaciones prismáticas. La segunda
relacionados con el diseño mecánico, electrónico y configuración es la cilíndrica, la cual tiene dos articulaciones
programación de controladores con el fin de automatizar el prismáticas y una de rotación. La configuración polar o
sistema esférica está formada por dos articulaciones rotacionales y una
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MODELO CINEMÁTICO
El modelo cinemático es una metodología que describe las
relaciones estáticas entre las posiciones de las articulaciones
de un robot, las coordenadas cartesianas y la posición de su
actuador final (Stone, 1986). El modelo cinemático de un [3]
robot es usado para su simulación y control. Los modelos
tienen como base las transformaciones matriciales compuestas
de sistemas de referencia y resultan más complejos a medida
que se agregan grados de libertad al robot (Ollero, 2001). El
modelo cinemático directo de un robot es el que permite [4]
conocer la posición y orientación final del robot en función de
las variables de las articulaciones. El modelo cinemático
inverso es el que permite calcular las variables articulares del
robot en función de la posición y orientación del efector final
deseadas. El modelo cinemático inverso involucra la [5]
resolución de sistemas de ecuaciones no lineales que
involucran senos y cosenos. Al momento de resolver este
sistema de ecuaciones se debe primero determinar si existen
soluciones dentro del espacio de trabajo del robot. Existen Una vez obtenidas las matrices de transformación de cada
algunos casos en los que existe más de una solución aceptable eslabón, el modelo cinemático directo se obtiene al multiplicar
(Ollero, 2001). todas las matrices. El resultado final se presenta en la ecuación
[6] y la relación directa entre los ángulos 𝜃1, 𝜃2, 𝜃3 y 𝜃4 con
las coordenadas (𝑥, 𝑦, 𝑧) en las ecuaciones [19],[20],[21].
[6]
Donde:
𝑎 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) [7]
𝑏 = − 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) [8]
Figura 2. Vectores de traslación y rotación 𝑐 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 ) [9]
Parámetros de Denavit-Hartenberg 𝑑 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) [10]
𝑒 = − 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 − 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) [11]
𝑓 = − 𝑠𝑖𝑛 𝜃4 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 ) [12]
I 𝒂𝒊 (°) 𝒂𝒊 (𝒄𝒎) 𝜽𝒊 (°) 𝒅𝒊 (𝒄𝒎)
𝑔 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 ) [13]
1 90 0 𝜽𝟏 15
ℎ = 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 ) [14]
2 0 10 𝜽𝟐 5
𝑖 = − 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) [15]
3 90 0 𝜽𝟑 -5
𝑗 = 10 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 [𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 2 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 )] [16]
4 0 0 𝜽𝟒 20 𝑘 = 10 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 [𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 2 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 + 𝜃3 )] [17]
Tabla 1. Parámetros de D-H 𝑙 = 10 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 − 20 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝜃3 ) + 15 [18]
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TOTAL 70.00
Tabla2. Costos del proyecto
VII. RECOMENDACIONE
Si se va a implementar un proyecto similar al brazo robótico
Figura 8: Unión de piezas
presentado, se recomienda tomar en cuenta todos los pesos y
torque generados por los eslabones del brazo robótico, y tomar
V. PRUEBAS Y RESULTADOS en cuenta el escenario del peor caso, para así abarcar más allá
En la simulación el robot realiza la secuencia en 10 de lo necesitado y no tener problemas de tipo mecánico. Si no
segundos. se tiene experiencia en el uso de programas de diseño
Una vez implementado el robot y puesto a prueba se mecánico, solicitar cualquier tipo de asesoría es de mucha
ha constatado que se demora un segundo más que en ayuda ya que existen programas muy completos que pueden,
la simulación con una duración de 11 segundos. con las simulaciones adecuadas, revelar problemas o
Dado que la diferencia de un segundo no es tan inconvenientes que a simple vista no se observan.
amplia podemos decir que se ha cumplido con los
objetivos propuestos debido a que el segundo que Una recomendación en general para cualquier proyecto
lleva demás el modelo físico comparado con el electromecánico es ir probando cada cable colocado a medida
modelo simulado se debe principalmente a un retardo que se lo conecta, para evitar problemas y no tener que re-
en la respuesta de los servos motores y a la fragilidad cablear el sistema. Siempre buscar las opciones más sencillas,
de los materiales. la base de rotación pudo haber sido mucho más completa y
compleja, y se hubiera obtenido prácticamente los mismos
VI. CONCLUSIONES resultados que se obtuvieron con apenas 4 ruedas locas un
Una vez diseñado e implementado el brazo robótico podemos motor y los cortes adecuados.
concluir que:
En lo que respecta a la programación, es recomendable por
El sistema funciona de manera satisfactoria, alcanza más que se conozca una plataforma de programación, realizar
las posiciones solicitadas con un error tolerable, el una investigación que puede llevar a facilitar la programación
cual se debe más a problemas mecánicos que a e inclusive evitar líneas de código que pueden ser
problemas de programación. reemplazadas por un comando, como fue el caso de la función
En cuanto al sistema electrónico todo funciona de atan2, la cual se pudo haber programado, pero hubiera llevado
manera adecuada, el Arduino procesa de manera unas cuantas líneas de código y posiblemente generar una
correcta tanto las señales inalámbricas como las carga adicional en el procesamiento del Arduino. Siempre es
enviadas manualmente, y trabaja muy bien con las bueno explorar varias opciones.
alertas y los límites establecidos. Esto nos permite
concluir que para esta clase de proyectos o sistemas En este proyecto se consideraron varias opciones desde el
el Arduino es una muy buena opción como sistema material con el que se iba a realizar la estructura hasta la
metodología con la cual se calcula el modelo cinemático
directo. Esto no solo lleva a encontrar la solución más fácil, o
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VIII. REFERENCIAS
[1] José Ignacio Alonso del Olmo, Dpto. de Tecnología, IES Julián Marías-
Valladolid.