Introduction Syst Lineaires C5 PDF

INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES 1
INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Cours 5. Représentation Graphique : Schémas Fonctionnels
Un schéma fonctionnel est une représentation graphique qui illustre les relations fonctionnelles
entre les composants d’un système. Ceux cis permettent l’évaluation des contributions
individuelles de chaque composant.
Eléments d’un schéma fonctionnel
1. Blocs Fonctionnels
Entrée Sortie U(s) Y(s)
Système G(s)
Principal élément d’un diagramme qui représente ses composants. Contient la relation entre
l’entrée et la sortie de chaque composant : fonction de transfert du composant en général.
2. Arcs orientées
U(s)
Représentent le flux de signaux qui transportent l’information, couramment regroupés dans un

vecteur. Permet d’indiquer la connexion d’une variable entre les différents blocks.
Dulhoste Jean-François.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecánica. Dpto. Ciencias Térmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.
3. Blocks d’adition
U Y U Y
V V
Ces blocks représentés par un cercle représentent une relation algébrique d’adition ou
soustraction de deux ou plusieurs signaux :
Z = X ±Y
4. Point de ramification
X X X
X X
X
X
C’est un point ou un signaux pars vers plusieurs directions en même temps.
Exemple
Commandes Perturbation
Systeme de Commande
Référence Erreur Système
Contrôleur Actionneurs dynamique a
commander
Capteurs
Mesures Transmetteurs Signaux de sortie
Ou avec les fonctions de transfert:

sin (t )
𝑢(𝑠) 𝑥(𝑠) 𝑦(𝑠)
K 1
K p + i + Kd s KV
s Ms 2 + Cs + K
KM
Forme canonique d’un Asservissement a Contre Réaction

U E Y
G
X
H
D’ou les définitions :
G: Fonction de transfert direct. H: Fonction de transfert de retour
Y
GH: Fonction de transfert boucle ouverte U
: Fonction de transfert boucle fermé
E X
U
: Rapport d’erreur U
: Rapport de retroaction primaire
C:elui ci représente les relations suivantes :

Y = E × G (1) X = Y × H (2) E =U  X (3)
Y G
=
U 1 ± GH
Il est donc équivalent au diagramme suivant (fonctions de transfert en boucle fermé):

U G Y
1 ± GH
Règles d’algèbre des schémas fonctionnels

Schéma de départ Schéma équivalent Equation
1 U V Y U V = G1U ; Y = G2V
G1 G2 G1G2 Y
Y = (G1G2 )U
2 U V = G1U ; W = G2U
G1 V Y
U Y Y = V ±W
G1±G2
Y = (G1 + G2 )U
W
G2
3 U X Y Z = G2Y ; Y = G1 X
G1
U G1 Y X =U −Z
1 + G1G2
Z G1
G2 Y= U
1 + G1G2
4 U X Y Z = G2Y ; Y = G1 X
G1
U G1 Y X =U +Z
Z 1 − G1G2 G1
G2 Y= U
1 − G1G2
5 U X Y U G1 X Y
G1 X = G1U ; Z = G1V
V V Z Y = G1 (U + V )
G1
Schéma de départ Schéma équivalent Equation

6 U X Y U X Y
G1 G1 X = G1U
V V 1 Y = G1U + V
G1
7 Y U Y
U
G1
G1 Y = G1U
1
U 1 U U= Y
G1
G1
8 U Y U
G1
Y
G1
Y Y Y = G1U
G1
9 U X Y U Z Y X = U +V; Z = U +W
Y = X +W = Z +V
V W W V
Y = U +V +W = U +W +V
10 Y Y
11 U
U
Y
Y Y = U +V
V
Y V
12
Y
Y U Y =U +V
U
U = Y −V
V V U
Simplification d’un schéma fonctionnel

L’objectif est de réduire un schéma a la version la plus simple possible :
U Y
G1 G4 G3
H1 G2
H2
On procède comme il suit:

1. Enumérer les points de ramification et blocks d’addition:
1 2 5
U 3 4 6 Y
G1 G4 G3
H1 G2
H2
2. Réduire de l’intérieur vers l’extérieur, exemple entre 2 et 3, et entre 4 et 5:

1 2
U 3 4 5 6 Y
G1 G4 G3+ G2
H1
H2
3. Transforme a la forme d’asservissement a contre réaction:

U
1
G1G4 (G2 + G3 ) 6 Y
1 − G1G4 H1
H2
4. Obtient la représentation en boucle ouverte

U G1G4 (G2 + G3 ) Y
1 − G1G4 H1 + H 2G1G4 (G2 + G3 )
Schémas de plusieurs entrées

On réduit de schéma de façon indépendante pour chaque entrée:
1. Egaler toutes les entrées a zéro a l’exception d’une.
2. Transformer le schéma jusqu'à boucle ouverte
3. Calculer la réponse du a cette entrée
4. Répéter 1, 2 y 3 pour chaque entrée.
5. La sortie est la somme de chaque sortie individuelle.
Exemple:
W
U Y
C E Q
M
W = 0 on réduit le schéma:
U Y1
C E Q
U Y1
CEQ
U CEQ Y1
M M 1 + MCEQ
U = 0 on réduit le schéma :
W
Y2
C E Q
W Y2
Q
W Q Y2
M CEM 1 + MCEQ
Le schéma réduit est le résultant de la somme des deux sorties obtenus :
U CEQ Y1
1 + MCEQ
Y
W Q Y2
1 + MCEQ
U CE
Q Y
1 + MCEQ
W
Entrées et sorties multiples

Dans ce cas on détermine chaque sortie de manière indépendante, en ignorant les autres :
Exemple:
U Y
A
C
V Z
D
Calculer Y sans considérer Z:

U Y
A
C
V
D
𝑉=0, déterminer la fonction de transfert entre U y Y1:

U Y1
A
B
U Y1
C A
U A Y1
D BCD 1 − ABCD
𝑈=0, déterminer la fonction de transfert entre V y Y2:

Y2
A
B
V Y2
C -ACD
V - ACD Y2
V
D B 1 - ABCD
Pour Y le schéma réduit est:

U A Y1
1 − ABCD Y
V - ACD Y2
1 - ABCD
Calculer Z sans considérer Y :

U A
C
V Z
D
𝑉=0, déterminer la fonction de transfert entre U y Z1:

U A
U Z1
C -ABD
Z1 U - ABD Z1
-D
C 1 + ABCD
𝑈=0, déterminer la fonction de transfert entre V y Z2:

A
C -ABC
V D Z2
V Z2 V Z2
D D 1 − ABCD
Pour Z le schéma réduit est :

U - ABD Z1
1 + ABCD
Z
V D Z2
1 − ABCD
Construction d’un schéma a partir des fonctions de transfert des éléments

Permet de représenter un système physique réel.
Deux cas de figure :
• Premier : On connait les composants, les connexions entre eux et leurs fonctions de
transfert indépendantes. On construit donc le schéma suivant l’organisation des éléments et
on écrit chaque fonction de transfert des éléments dans le block correspondant.
• Deuxième : On dispose de plusieurs fonctions de transfert sans connaitre a priori leur
relation. On construit un schéma préliminaire, on identifie les principaux composants et
postérieurement on dessine le schéma convenablement.
Valve
Exemple. Pour le système de commande des
niveau suivant :
Les fonctions de transfert des composants :

Capteur de pression
G (s ) = γ H 2O KT
Référence
Contrôleur
Eau Contrôleur pneumatique :
Pneumatique G (s ) = K P
Valve :
G (s ) = KV
Capteur de Obtenir:
pression • Schéma fonctionnel complet.
• Fonction de transfert boucle fermé.
• Représentation d’état.
On identifie les composants, et les inscrit dans le diagramme fonctionnel d’un système à boucle
fermé.
Q
Pr xv Qe h
KP KV G (s )
Contrôleur valve Procédé
Pm
γ H 2O KT
Capteur
Avec :
Qe: débit d’entrée Qs: débit de sortie h: niveau
Pm: pression mesuré au fond du reservoir xv: position de la valve.
Pr: pression de référence, désirée pour le réservoir
Fonction de transfert du procédé : Système hydraulique, entrée (Qe-Qs), sortie (h).
Équations : 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 = 𝐶𝐷𝑃 (1) ; 𝑃 = 𝛾𝐻2𝑂 ℎ (2)

Qe − Qs = CDP (1) P = γ H 2O h (2)
Equation dynamique du système: Qe − Qs = γ H 2OCDh
Fonction de transfert:
h(s ) 1
=
(Qe − Qs )(s ) γ H 2OCs
Schéma:
Qs
Pr 1 h
K P KV
γ H 2OCs
γ H 2O KT
Réduit le schéma pour les deux entrées (Pr, Qs) et une sortie (h).
𝑄𝑠 = 0 :
Pr K P KV h’
K P KV
γ H 2OCs Pr γ H 2OCs h’
K K Pr K P KV h’
1 + γ H 2O KT P V
γ H 2O KT γ H 2OCs γ H 2O (Cs + KT K P KV )
𝑃𝑟 = 0 :
Qs h’’
1
1
γ H 2OCs Qs
γ H 2OCs h’’
Qs
γ H 2 O K T K P KV −1 h’’
1+
γ H 2 O K T K P KV γ H 2OCs γ H 2O (Cs + KT K P KV )
Schéma simplifié :
Pr
K P KV
1 h
γ H 2O (Cs + KT K P KV )
Qs
Fonction de transfert:
K P KV 1
h= Pr − Q
γ H 2O (Cs + KT K P KV ) γ H 2O (Cs + KT K P KV ) s
Equation différentielle:
γ H 2OCDh + γ H 2O KT K P KV h = K P KV Pr − Qs
Représentation d’état, avec x = h ; u1 = Pr ; u2 = Qs

− γ H 2 O K T K P KV K K 1
x = x + P V u1 − u
γ H 2OC γ H 2OC γ H 2OC 2
y=x
Ou en forme vectorielle: Avec :
− γ H 2 O K T K P KV K K −1 
x = Ax + Bu A= ; B= P V ; C =1
γ H 2O C  γ H 2O C γ H 2O C 
y = Cx u 
u =  1
u2 
Exemple 2:
Las équations qui suivent représentent un système :

x−v Kz − C 4 y
e=
C
; v = 1 e; z = C 2 u; x= ; q = C5 v; y=
C6
(q − C8 w)
2 AD K − C 7 C3 1 + τD
Avec:
• e, q, v, w, x, z: signaux
• y: sortie
• u: entrée (référence)
• D: Opérateur mathématique
• A, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, C8, K: constantes
Déterminer la représentation de la fonction de transfert en boucle ouverte:

w
On dessine un schéma C8
préliminaires, en
z x
commensant dans ce cas u
C2
K 1 e C1 v
C5
q C6 y
K − C 7 C3 1 + τD
par u a gauche : 2 AD
v
C4
K − C 7 C3
w
On réduit et simplifie le schéma:
C8
u C2 K x C1 v q y
C6
C5
K − C 7 C3 2 AD + C1 1 + τD
C4
w
K − C 7 C3
u C2 K x C1 v q 1 C6 y
K − C 7 C3 C5 C8
2 AD + C1 C8 1 + τD
K − C 7 C3 C4
C2 K K − C 7 C3
w
u C 2 KC1 v C5 q C8 C 6 y
(K − C7 C3 )(2 AD + C1 ) C8 1 + τD
Contrôleur Actionneur Procédé
C4
C2 K
Capteur
On obtient finalement le diagramme réduit en boucle ouverte.
u C2 KC1C5C6
2 Aτ (K − C7 C3 )D + (2 A(K − C7 C3 ) + C1τ (K − C7 C3 ))D + (C1 (K − C7 C3 ) + C1C4C5C6 )
2
w − (2 AC8C6 (K − C7C3 )D + C1C8C6 (K − C7C3 ))

2 Aτ (K − C7C3 )D + (2 A(K − C7C3 ) + C1τ (K − C7C3 ))D + (C1 (K − C7C3 ) + C1C4C5C6 )
2

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INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Représentent le flux de signaux qui transportent l’information, couramment regroupés dans un

Ou avec les fonctions de transfert:

Forme canonique d’un Asservissement a Contre Réaction

C:elui ci représente les relations suivantes :

Il est donc équivalent au diagramme suivant (fonctions de transfert en boucle fermé):

Règles d’algèbre des schémas fonctionnels

Schéma de départ Schéma équivalent Equation

Simplification d’un schéma fonctionnel

On procède comme il suit:

2. Réduire de l’intérieur vers l’extérieur, exemple entre 2 et 3, et entre 4 et 5:

3. Transforme a la forme d’asservissement a contre réaction:

4. Obtient la représentation en boucle ouverte

Schémas de plusieurs entrées

Le schéma réduit est le résultant de la somme des deux sorties obtenus :

Entrées et sorties multiples

Calculer Y sans considérer Z:

𝑉=0, déterminer la fonction de transfert entre U y Y1:

𝑈=0, déterminer la fonction de transfert entre V y Y2:

Pour Y le schéma réduit est:

Calculer Z sans considérer Y :

𝑉=0, déterminer la fonction de transfert entre U y Z1:

𝑈=0, déterminer la fonction de transfert entre V y Z2:

Pour Z le schéma réduit est :

Construction d’un schéma a partir des fonctions de transfert des éléments

Les fonctions de transfert des composants :

Contrôleur valve Procédé

Fonction de transfert du procédé : Système hydraulique, entrée (Qe-Qs), sortie (h).

Équations : 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 = 𝐶𝐷𝑃 (1) ; 𝑃 = 𝛾𝐻2𝑂 ℎ (2)

Représentation d’état, avec x = h ; u1 = Pr ; u2 = Qs

Las équations qui suivent représentent un système :

Déterminer la représentation de la fonction de transfert en boucle ouverte:

Contrôleur Actionneur Procédé

On obtient finalement le diagramme réduit en boucle ouverte.

w − (2 AC8C6 (K − C7C3 )D + C1C8C6 (K − C7C3 ))

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