 Resumen

En este reporte se pretende presentar y dar a conocer de una forma clara y concisa la explicación y
realización del análisis hecho al sistema conformado por dos tanques en serie llenados de manera
simultánea con flujo tipo escalón. Tal sistema se pretende tratar y describir mediante aproximaciones al
primer y segundo orden con el objetivo de encontrar, mediante la ayuda de métodos numéricos, los
parámetros que representen de mejor manera al comportamiento real del sistema. Experimentalmente, se
trabajó con datos de altura en función del tiempo tomados a partir del llenado del segundo tanque. Para
tratar los datos se hizo uso del método gráfico de Smith con el fin de calcular condiciones iniciales para
los parámetros que se desean encontrar en este reporte. Cabe de destacar, que cada tanque fue considerado
de manera individual como un sistema de primer orden, por lo que, la variable de altura para el segundo
tanque (que es llenado por el flujo de salida del primer tanque) pudo ser representada por un sistema de
segundo orden de mejor manera al presentar ζ=1.115 y τ=128.76, mientras que la aproximación al primer
orden quedó automáticamente descartada al no describir completamente al sistema.

 Fundamento

Sistema de segundo orden

Un sistema de segundo orden se puede representar como dos sistemas de primer orden conectados en
serie. Un ejemplo sencillo es la conexión de dos tanques en serie,

Figura 1. Tanques conectados en serie.

Debido a que cada tanque es un sistema de primer orden, podemos obtener la ecuación de transferencia
para cada uno, para combinarlas y obtener la función de transferencia para el sistema de segundo orden.

Para un sistema de segundo orden sobre amortiguado, los datos se ajustan a la siguiente ecuación*:
𝑡 𝑡
1 − −
𝐻2 (𝑡) = 𝐾𝑀 [1 − 𝜏 (𝜏1 𝑒 𝜏1 − 𝜏2 𝑒 𝜏2 )] [1]
1 −𝜏2
Método gráfico de Smith
El método gráfico de Smith puede utilizarse para estimar los parámetros de la función de transferencia de
segundo orden de sistemas sub y sobre-amortiguados. Él método requiere ubicar el tiempo en el que se
tienen tato el 20% como el 60% de la respuesta. Estos puntos anteriores se utilizan para ubicar las
intersecciones con las curvas y así obtener los valores para el ajuste de las ecuaciones de 2do orden.

Figura 2. Relación entre ζ y ԏ para el método gráfico de Smith

Aproximación a primer orden

Al observar los términos exponenciales que componen a la ecuación de altura en función del tiempo,
puede apreciarse que en el momento que ζ sea notablemente mayor que 1 y uno de los dos exponenciales
afecta más que el otro. Al eliminar alguno de los dos exponenciales y así la respuesta obtenida es muy
similar a la de un primer orden.

*El desarrollo para obtener la ecuación [1] se encuentra en la sección de anexos.

 Procedimiento experimental
1. Identificar cada parte del sistema.
2. Registrar los valores de la altura del líquido y el voltaje recibido con cada nivel.
3. Realizar una curva de calibración para el tanque 2, considerando el nivel del líquido y el voltaje.
4. Hacer ajuste de datos para ingresar ecuación en LabView y recibir el nivel del tanque respecto al
tiempo.

1
5. Establecer un flujo de agua para el tanque 1 y esperar hasta el nivel estacionario.
6. Establecer un flujo de agua para el tanque 2, tomando como referencia que la altura del líquido en el
tanque 2 sea el doble (aproximado).
7. Con estos datos, realizar cálculos y ajustes en la ecuación del sistema sobre amortiguado.

 Resultados y Discusiones

En la Tabla 1, se muestran los valores para la configuración de los tanques y las alturas experimentales
de llenado, mientras

Tabla 1. Datos físicos del

experimento
A1 (m2) 1.115
A2 (m2) 128.76
h1 (m) 207.03
h2 (m) 80.08

En la Tabla 2 se muestran los valores iniciales de los parámetros, determinados mediante el Método de
Smith, los cuales se utilizaron para determinar el coeficiente de las válvulas. El valor de ζ=1.8, indica que
el sistema es sobre amortiguado.

Tabla 2. Valores iniciales

obtenidos mediante el método
de Smith
t20 87
t60 267
t20/t60 0.325
t60/ԏ 2.9
z 1.8
ԏ 139.65
ԏ1 391.48
ԏ2 49.82
Cv1 (cm2.5/s) 2.785
Cv2(cm2.5/s) 46.819

En la Tabla 3, se muestran los resultados que se obtuvieron al hacer un ajuste usando Matlab, los
resultados muestran un ζ=1.11, lo cual nos indica claramente que el sistema analizado pertenece a uno
sobreamortiguado.

Tabla 3. Resultados obtenidos

en Matlab
ζ 1.115
ԏ 128.76
ԏ1 207.03

2
 ԏ2 80.08
Cv1 (cm2.5/s) 5.27
Cv2(cm2.5/s) 21.95

En la Figura 1, se grafican los datos experimentales para observar el ajuste que hacen los parámetros al
incluirse en la aproximación al primer orden y al ser representados por el segundo orden (sistema
sobreamortiguado), todo ello en una gráfica de h vs t. Se puede observar a simple vista que el ajuste
obtenido con la aproximación del primer orden no describe correctamente el comportamiento del sistema
experimental, debido a que, como anteriormente se menciona y nuestros resultados, nuestro sistema es
claramente un sistema de segundo orden, por la configuración experimental de los tanques y por el valor
de ζ de nuestro método numérico, caso contrario al ajuste de 2do orden observado, donde al parecer, el
inicio de los datos no es bien representado pero ello puede ser atribuido a la toma de los datos
experimentales a la hora de ejecutar el experimento.

Figura 1. Gráfica representativa del ajuste de parámetros obtenidos

 Conclusiones

En el presente trabajo se encontraron los parámetros que ajustan mejor al sistema representado por el llenado
simultáneo de dos tanques en serie, donde, a partir del apoyo del método de Smith y del código elaborado en Matlab,
se obtuvieron valores finales para ԏ1 y ԏ2 de 128.76 y 80.08 segundos respectivamente, para los coeficientes de
válvula se obtuvieron los siguientes valores de de Cv1= 5.27 cm2.5/s y Cv2=21.95 cm2.5/s, así como ζ=1.11, lo cual
representa el valor para un sistema sobreamortiguado.

3
  Bibliografía
Dpto. Electrónica, Automática e Informática Industrial, Capítulo 6. Análisis en el dominio del tiempo de
sistemas de primer y segundo orden.
Cádenas Dobson, R. Sistemas de Segundo Orden. Apuntes del curso de contrl automático.

4
  Anexo
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐴1 = 𝑞 − 𝑞1 𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐴1 = 𝑞 − 𝐶𝑣1 √ℎ1 𝐴2 = 𝐶𝑣1 √ℎ1 − 𝐶𝑣2 √ℎ2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑ℎ1 1 𝑑ℎ2 1
= (𝑞 − 𝐶𝑣1 √ℎ1 ) = (𝐶 √ℎ − 𝐶𝑣2 √ℎ2 )
𝑑𝑡 𝐴1 𝑑𝑡 𝐴2 𝑣1 1

𝑑ℎ1 1 1 𝑑ℎ2 1 1 1
= (𝑞 − 𝐶𝑣1 ( ℎ1 )) = (𝐶𝑣1 ( ℎ1 ) − 𝐶𝑣2 ( ℎ2 ))
𝑑𝑡 𝐴1 ̅̅̅1
2√ℎ 𝑑𝑡 𝐴2 ̅̅̅1
2√ℎ ̅̅̅2
2√ℎ

𝑑ℎ1 𝑞 𝐶𝑣1 ℎ1 𝑑ℎ2 𝐶𝑣1 𝐶𝑣2

= − = ℎ1 − ℎ2
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 2√ℎ
̅̅̅1 𝑑𝑡 2𝐴2 √ℎ̅̅̅1 2𝐴2 √ℎ̅̅̅2
𝑑ℎ1 𝐶𝑣1 ℎ1 𝑞 𝑑ℎ2 𝐶𝑣2 𝐶𝑣1
+ = + ℎ2 = ℎ1
𝑑𝑡 2𝐴1 √ℎ ̅̅̅1 𝐴1 𝑑𝑡 2𝐴2 √ℎ̅̅̅2 2𝐴2 √ℎ̅̅̅1

Aplicando transformada de Laplace Aplicando transformada de Laplace

𝐶𝑣1 𝐻1 (𝑠) 𝑄(𝑠) 𝐶𝑣2 𝐻2 (𝑠) 𝐶𝑣1 𝐻1 (𝑠)
𝑠𝐻1 (𝑠) − ̅̅̅
ℎ1 (0) + = 𝑠𝐻2 (𝑠) − ̅̅̅
ℎ2 (0) + =
2𝐴1 √ℎ ̅̅̅1 𝐴1 2𝐴2 √ℎ ̅̅̅2 ̅̅̅1
2𝐴2 √ℎ
𝐶𝑣1 𝑄(𝑠) 𝐶𝑣2 𝐶𝑣1
𝐻1 (𝑠) [𝑠 + ]= 𝐻2 (𝑠) [𝑠 + ] = 𝐻1 (𝑠)
̅̅̅1
2𝐴1 √ℎ 𝐴1 ̅̅̅2
2𝐴2 √ℎ ̅̅̅1
2𝐴2 √ℎ
𝐻1 (𝑠) 1 𝐶𝑣1
= ̅̅̅1
𝑄(𝑠) 𝐶𝑣1 𝐻2 (𝑠) 2𝐴2 √ℎ
̅̅̅1 =
2𝐴1 √ℎ 𝐶𝑣1 𝐻1 (𝑠) 𝐶𝑣2
𝐴1 𝐶𝑣1 𝑠 + 2𝐴 √ℎ [𝑠 + ]
1
̅̅̅1 2𝐴2 √ℎ̅̅̅2
̅̅̅
[ 2𝐴1 √ℎ1 ]
𝐶𝑣1
𝐻1 (𝑠) 1 𝐻2 (𝑠) 2𝐴2 √ℎ̅̅̅1
= =
𝑄(𝑠) 𝐶𝑣1 𝐻1 (𝑠) 𝐶𝑣2
2𝐴1 √ℎ̅̅̅1 𝐶𝑣1 ̅̅̅2
𝐴1 2𝐴2 √ℎ 𝐶𝑣2
𝐶𝑣1 𝑠 + 2𝐴 √ℎ ̅̅̅1 𝐶𝑣2 𝑠 + 2𝐴 √ℎ
1 2
̅̅̅2
[ 2𝐴1 √ℎ̅̅̅1 ] ̅̅̅2
[ 2𝐴2 √ℎ ]
𝐶𝑣1
𝐻1 (𝑠) 1 𝐻2 (𝑠) 2𝐴2 √ℎ̅̅̅1
= =
𝑄(𝑠) 𝐻1 (𝑠)
𝐶𝑣1 1 𝐶𝑣1 𝐶𝑣2 1
𝐴1
2𝐴1 √ℎ̅̅̅1 𝐶𝑣1 𝑠 + 2𝐴 √ℎ ̅̅̅1 2𝐴2 √ℎ̅̅̅2 𝐶𝑣2 𝑠 + 1
1
̅̅̅
[ 2𝐴1 √ℎ1 ] ̅̅̅2
[ 2𝐴2 √ℎ ]

5
 2√ℎ ̅̅̅1 𝐶𝑣1 √ℎ ̅̅̅2
𝐻1 (𝑠) 𝐶𝑣1 𝐻2 (𝑠) ̅̅̅1 𝐶𝑣2
√ℎ
= =
𝑄(𝑠) 2𝐴 √ℎ ̅̅̅ 𝐻1 (𝑠)
[ 𝐶1 1 𝑠 + 1]
𝑣1 1
𝐶𝑣2 𝑠 + 1
𝐻1 (𝑠) 𝐾1
= ̅̅̅2
[ 2𝐴2 √ℎ ]
𝑄(𝑠) [𝜏1 𝑠 + 1]
𝐶𝑣1 𝐶𝑣2
𝐻2 (𝑠) √ℎ̅̅̅1 √ℎ
̅̅̅2
=
𝐻1 (𝑠) 2𝐴 𝐶 𝑠
[ 2 𝑣2 + 1]
̅̅̅2
√ℎ
𝐻2 (𝑠) 𝐾2
=
𝐻1 (𝑠) [𝜏2 𝑠 + 1]
Combinando ambas ecuaciones:

𝐻2 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝐻2 (𝑠)

= ∙
Q(𝑠) Q(𝑠) 𝐻̅̅̅1 (𝑠)
𝐻2 (𝑠) 𝐾1 𝐾2
= ∙
Q(𝑠) [𝜏1 𝑠 + 1] [𝜏2 𝑠 + 1]
𝐻2 (𝑠) 𝐾
=
Q(𝑠) 𝜏1 𝜏2 𝑠2 + 𝜏1 𝑠 + 𝜏2 𝑠 + 1

Considerando:

𝜏 2 = 𝜏1 𝜏2
𝜏1 + 𝜏2
𝜁=
2√𝜏1 𝜏2
𝜏
𝜏1 =
𝜁 − √𝜁2 − 1
𝜏
𝜏2 =
𝜁 + √𝜁2 − 1

𝑀
𝑄(𝑠) =
𝑠
𝐻2 (𝑠)
Sustituyendo las ecuaciones anteriores en , obtenemos:
Q(𝑠)

𝑀 𝐾
𝐻2 (𝑠) = ∙ 𝜏 𝜏
𝑠 𝜏 2𝑠2 + 𝑠+ 𝑠+1
2 2
𝜁 − √𝜁 − 1 𝜁 + √𝜁 − 1

6
Aplicando transformada inversa de Laplace, obtenemos la siguiente ecuación:

1 𝑡 𝑡
− −
𝐻2 (𝑡) = 𝐾𝑀 [1 − (𝜏1 𝑒 𝜏1 − 𝜏2 𝑒 𝜏2 )]
𝜏1 − 𝜏2

 Código de Matlab
%LAP Pr?ctica 5 2do Orden Sobreamortiguado
clc
clear all
syms z tao
datos=[0 0
12 0.611308
39 2.741782
109 7.245537
185 12.558432
292 20.109021
373 24.616155
450 27.511974
554 30.268907
619 30.661894
674 30.77303];
t=datos(:,1);
y=datos(:,2);
plot(t,y,'ko','linewidth',3)

D1=13.5; %diametro tanque 1 en cm

A1=(pi*D1^2)/4; % Area transversal del tanque 1
L=14.5; %longitud de la base y profundidad del tanque 2
A2=L*L; %Area transversal del tanque 2
H1=14.5; %Carga de agua en el tanque 1
H2=37.7; %Carga de agua en el tanque 2
e=0;
ka=2*1000/60;
z0=1.58; %Condicion Inicial
tao0=139.65;%Condicion Inicial

for i=1:length(t)
tao1=tao/( z-sqrt((z^2)-1) );
tao2=tao/( z+sqrt((z^2)-1) );
A=exp( -t(i)/tao1 );
B=exp( -t(i)/tao2 );
yest(i)=ka*(1- ((tao1*A-tao2*B)/(tao1-tao2)));
e=e+(y(i)-yest(i))^2;
end

grad_e = transpose(jacobian(e,[z,tao]));
hess_e=jacobian(grad_e,[z,tao]);
x0=[z0;tao0];%condicion inicial
error=1;
error1=1;
error2=1;
tol=1e-3;

7
while error>tol
grad_ex0=subs(grad_e,{z,tao},{x0(1),x0(2)});
hess_ex0=subs(hess_e,{z,tao},{x0(1),x0(2)});
x0n=x0-hess_ex0^(-1)*grad_ex0;
error1=abs((x0(1)-x0n(1))/x0(1));
error2=abs((x0(2)-x0n(2))/x0(2));
error=(error1+error2)/2;
x0=x0n;
end

z=x0(1)
tao=x0(2)
tao1=tao/( z-sqrt((z^2)-1) )
tao2=tao/( z+sqrt((z^2)-1) )
error
Cv1=(2*A1*H1^0.5)/tao1
Cv2=(2*A1*H2^0.5)/tao2

t1=0:700;
%2do orden
tao1=tao/( z-sqrt((z^2)-1) );
tao2=tao/( z+sqrt((z^2)-1) );
A=exp( -t1./tao1 );
B=exp( -t1./tao2 );
y1=ka.*(1- ((tao1.*A-tao2.*B)./(tao1-tao2)) );
hold on
plot(t1,y1,'r','linewidth',3)
%Aproximacion 1er orden
B1=z-sqrt((z^2)-1);
y2=ka-ka*exp(-B1.*(1/tao).*t1);
hold on
plot(t1,y2,'b','linewidth',3)
legend('Datos experimentales','2do Orden', '1er Orden')
hold off
title('Sistema de Segundo Orden Sobreamortiguado','FontSize',16)
xlabel('Tiempo , s', 'FontSize',12)
ylabel('Altura Tanque 2 , cm', 'FontSize',12)
grid on

8
 Simulink