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6 – THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE

Le moment cinétique est une grandeur fondamentale en mécanique. Il joue un rôle important
notamment dans les systèmes en rotation. Le théorème du moment cinétique découle directement
du principe fondamental de la dynamique et, par conséquent, ne possède pas plus d’information.
En revanche il permet de dégager rapidement une intégrale première du mouvement dans le cas
des systèmes à force centrale par exemple.
Ce chapitre est accessible en ligne à l’adresse :
http://femto-physique.fr/mecanique/meca_C6.php

Sommaire
6.1 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.1.2 Notion de bras de levier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.2 Moment cinétique d’un système de points . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2.3 Importance du moment cinétique en physique . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3.1 Cas du point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3.2 Cas des systèmes de points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.4.1 Mouvement à forces centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.4.2 Solide en équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4.3 Solide en rotation autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

75
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 76

6.1 Moment d’une force

6.1.1 Définition
æ
≠ ≠≠æ æ

Considérons une force f qui s’applique en un point M. Par définition, le moment MA ( f ) de la
æ

force f en un point A est le vecteur

≠≠æ æ
≠ ≠≠æ æ≠
MA ( f ) © AM · f ¸ (6.1)

Le moment d’une force s’exprime en N.m.

Cas des forces concourantes

æ
≠ ≠
æ ≠
æ
Lorsqu’un système est soumis à N forces fi dont les droites f1 f2
d’action passent par le même point A, le moment des forces en A
est nécessairement nul : • •
≠≠≠æ æ ≠ ÿ ≠≠æ æ ≠ æ

AMi // fi =∆ MA ( fi ) = 0
A
i

Plus intéressante est la propriété selon laquelle les actions méca-


≠ qæ
æ ≠
niques sont équivalentes, dans ce cas, à une seule force F = fi

appliquée en A. En effet, les forces étant concourantes en A, on
æ
≠ ≠≠≠æ
peut écrire fi = ki AMi avec ki un réel. Le moment des forces
calculé en un point O quelconque vaut alors ≠
æ
f3
N
ÿ N
ÿ
≠≠æ æ≠ ≠≠≠æ ≠≠≠æ
MO ( fi ) = OMi · ki AMi
i=1 i
N
ÿ ≠≠æ ≠≠≠æ
= OA · ki AMi
i
N
≠≠æ ÿ ≠≠≠æ
= OA · ki AMi
i
N
≠≠æ ÿ æ

= OA · fi
i
N
ÿ ≠≠æ æ≠ ≠≠æ æ≠
MO ( fi ) = OA · F ’O
i=1

À retenir qæ
æ
≠ ≠
N forces concourantes en A se comportent comme une seule force F = fi appliquée en A.
Par conséquent, le moment de N forces concourantes de résultante nulle est nécessairement nul
quel que soit le point où on le calcule.
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 77

Couple de forces


æ
f1
Lorsqu’un système est soumis à un couple de forces opposées

æ ≠ æ
{ f1 , ≠ f1 }, appliquées en deux points distincts A et B, le moment
æ

résultant, appelé couple et noté est indépendant du point où •
on le calcule : A
æ
≠ ≠≠æ ≠ æ ≠≠æ ≠
æ ≠≠æ ≠ æ
= OA · f1 + OB · (≠ f1 ) = + BA · f1

Ce couple n’est nul que si le couple de forces est concourant,


conformément à ce que l’on a vu précédemment. De façon générale, B

on parle de couple pour décrire tout ensemble d’actions mécaniques
dont la résultante des forces est nulle maisæ
≠dont le moment résultant
est non nul. Nous réservons la notation à ce type d’actions. ≠
æ
≠ f1

Relation torsorielle

On obtient le moment en un point A à partir de celui calculé en un autre point B par la relation

≠≠æ æ
≠ ≠≠æ æ
≠ ≠≠æ æ≠
MA ( f ) = MB ( f ) + AB · f ¸ (6.2)

valable aussi bien pour une force que pour une résultante des forces.

6.1.2 Notion de bras de levier

Il arrive souvent que toutes les forces soient dans un même plan. Dans ce cas, si l’on considère un
point A de ce plan, tous les moments de force en A sont perpendiculaires à ce plan ; il est alors
naturel d’utiliser des projections.

Soit æ

u le vecteur unitaire orientant un axe ( ) passant par un point A. Par définition, le moment
d’une force par rapport à l’axe ( ) est le scalaire
æ
≠ ≠≠æ æ
≠ ≠
M ( f ) © MA ( f ) · æ
u (6.3)

Ce nombre est indépendant de la position de A sur l’axe. En effet, pour un autre point A’ sur l’axe,
on a
≠≠æ æ ≠ ≠ ≠≠≠æ æ≠ ≠ ≠≠æ æ ≠ ≠ ≠≠≠æ æ≠ ≠
MA ( f ) · æ
u = MA’ ( f ) · æ u + ( AA’ · f ) · æ
u = MA’ ( f ) · æ
u
≠≠æ
puisque AA’ est colinéaire à æ≠u.
æ

Considérons maintenant une force f dans un plan P et un axe orienté ( ) perpendiculaire à
P. Par définition, le bras de levier est la distance d entre la droite d’action de la force et l’axe
( ).
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 78

æ

u æ

M f
A• d •

Montrons que le moment par rapport à l’axe ( ) ne dépend que de la force et de son bras de
levier :
æ
≠ ≠≠æ æ≠ ≠ ≠≠
[æ æ≠
M ( f ) = ( AM · f ) · æ
u = AM f sin( AM , f ) = ±f ◊ d
On prendra le signe + lorsque la force tend à faire tourner le point M autour de l’axe dans le sens
positif (associé au sens de æ

u par la règle du tire-bouchon) et - dans le cas contraire.
Moment d’une force par rapport à un axe
æ

Le moment d’une force f par rapport à un axe orienté ( ) perpendiculaire au plan contenant la
force vaut
æ

M ( f ) = ±f ◊ d
où d est le bras de levier. Ce moment est positif quand la force tend à faire tourner le point M
dans le sens positif ; il est négatif dans le cas contraire.

6.2 Moment cinétique

6.2.1 Définition

Considérons un point matériel M de masse m, animé d’une vitesse æ ≠v M/R par rapport à un
1
référentiel R. Par définition, le moment cinétique de M en un point A est le vecteur
≠æ ≠≠æ ≠≠æ ≠
LA (M) © AM · m æ

v M/R = AM · æ
p ¸ (6.4)

Ce vecteur, comme tous les moments, vérifie la relation analogue à (6.2) :


≠æ ≠æ ≠≠æ æ
LA = LB + AB · ≠ p
valable aussi bien pour un point que pour un système de points.
On définit également le moment cinétique par rapport à un axe. Si æ ≠
u désigne le vecteur unitaire
orientant un axe ( ), le moment cinétique d’un point matériel par rapport à cet axe est la projection
≠æ
LA sur l’axe :
≠æ
L (M) = LA (M) · æ ≠
u avec Aœ( )

6.2.2 Moment cinétique d’un système de points

Dans un référentiel R, le moment cinétique d’un système S de points matériels Mi est la somme
vectorielle des moments cinétiques individuels :
≠æ ÿ ≠≠≠æ
LA (S) = AMi · mi æ ≠
vi avec æ

vi = æ
≠v Mi /R
i
1. Certains auteurs emploient le terme moment angulaire.
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 79

Propriétés

1. Le moment cinétique en A d’un système est relié à celui en B par une relation torsorielle :
≠æ ≠æ ≠≠æ æ ≠
LA (S/R) = LB (S/R) + AB · P S/R (6.5)
≠æ æ ≠ ≠æ
2. Dans le référentiel barycentrique Rú , P ú = 0 (cf. Chap. 2). Par conséquent, LA (S/Rú ) =
≠æ
LB (S/Rú ) d’après l’équation (6.5). En d’autres termes, le moment cinétique barycentrique
æ

est indépendant du point où on le calcule. Nous le noterons désormais L ú . Ce moment
cinétique est aussi appelé moment cinétique propre.

Théorème de Kœnig relatif au moment cinétique

Le résultat que nous avons démontré au chapitre 4 sur l’énergie cinétique (Théorème de Kœonig
relatif à l’énergie cinétique) s’applique également au moment cinétique. En effet, considérons un
système S de masse m et de centre d’inertie G. Son moment cinétique s’écrit
≠æ ÿ ≠≠æ ÿ ≠≠≠æ
LA (S) = AG · mi æ

vi + GMi · mi æ≠
vi
i i

La composition du mouvement indique que


; æ
≠ æ

æ
≠ vi ú = v Mi /Rú
v Mi /R = æ

vi ú + ≠

G avec ≠
væG = æ
≠v G/R

Il vient alors
A B
≠æ ≠≠æ ÿ æ ≠
ÿ ≠≠≠æ
æ

ÿ ≠≠≠æ
LA (S) = AG · mi vi + mi GMi · vi +
ú
mi GMi · ≠

G
i i i
q ≠≠≠æ æ≠ q æ
Or, d’une part mi GMi = 0 par définition de G et d’autre part mi ≠
vi = m ≠

G . Par consé-
quent,
≠æ æ
≠ ≠≠æ
LA (S) = L ú + AG · m ≠

G ¸ (6.6)
Le moment cinétique d’un système de points, à l’instar de l’énergie cinétique, se décompose en
deux termes : le terme barycentrique auquel s’ajoute le moment cinétique d’un point matériel de
masse m situé en G. Cela constitue le second théorème de Kœonig.
Il vient en conséquence que le moment cinétique calculé en G s’identifie avec le moment barycen-
trique :
≠æ æ

LG (S) = L ú

6.2.3 Importance du moment cinétique en physique

En mécanique classique le moment cinétique est une grandeur qui a la particularité de se conserver
lorsqu’un système est soumis à un champ de forces centrales (cf. chapitre suivant). Cependant,
c’est en mécanique quantique que le moment cinétique joue un rôle fondamental :
¶ Le premier modèle quantique de l’atome est du au physicien danois Niels Bohr (1913) qui
eut l’idée de proposer un modèle d’atome où le moment cinétique de l’électron est quantifié :
il ne peut prendre que des valeurs des valeurs multiples de ~ = 2fih
= 1, 054.10≠34 J.s.
¶ L’expérience de Stern et Gerlach montra que l’électron possède un moment cinétique propre
quantifié, dit moment de spin. A l’heure actuelle, dans le modèle standard de la physique des
particules, toutes les particules sont caractérisées par une charge, une masse et un moment
de spin.
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 80

¶ Les propriétés magnétiques de la matière ne peuvent s’expliquer que dans le cadre quantique
où le moment de spin joue un rôle clé. La Résonance magnétique nucléaire (RMN), l’Imagerie
par Résonance Magnétique nucléaire (IRM) , l’électronique de spin sont quelques exemples
d’applications modernes où la notion de moment cinétique joue un rôle central.

6.3 Théorème du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique découle directement du principe fondamental de la dynamique


et ne possède donc pas plus d’information. Dans le cas des systèmes conservatifs à force centrale, il
permet de dégager une seconde intégrale première qui s’interprète de façon géométrique.

6.3.1 Cas du point matériel

Considérons un point matériel M de masse m en mouvement dans un référentiel galiléen R et


æ

soumis à une force f . Dérivons le moment cinétique de M calculé en un point quelconque A :
≠æ ≠≠æ
d LA (M) d AM ≠≠æ dæ

v M/R
= · mæ

v M/R + AM · m
dt dt dt
≠≠æ d≠æ
v M/R æ

Sachant que d’une part d AM /dt = æ ≠
v M/R ≠ æ≠
v A/R et que d’autre part m dt = f (P.F.D),
on obtient ≠æ
d LA (M) ≠≠æ æ ≠
= AM · f + m æ ≠v M/R · æ

v A/R (6.7)
dt
æ

Lorsque A est fixe dans R, le deuxième terme se résume au moment de la force f , ce qui constitue
le théorème du moment cinétique.
Théorème du moment cinétique (TMC)
æ

Dans un référentiel galiléen, un point matériel M soumis à une résultante de forces f , voit son
moment cinétique calculé en un point fixe A, évoluer suivant la relation cause/effet :
≠æ
d LA (M) ≠≠æ æ≠
= MA ( f ) avec A fixe dans R
dt
En projetant cette relation suivant un axe fixe orienté ( ), on obtient

dL (M) æ

=M (f )
dt

6.3.2 Cas des systèmes de points

En appliquant, à chaque point matériel Mi d’un système S, le théorème du moment cinétique en


un point fixe A, il vient après sommation
≠æ
d LA (S) ÿ ≠≠≠æ æ≠ ≠≠æ
= AMi · fi ext + MA int
dt
i

≠≠æ
où MA int désigne la somme des moments des forces intérieures calculée au point fixe A. Le
principe des actions réciproques stipule cependant que les forces d’interactions sont opposées et
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 81

coaxiales : Y ≠æ ≠æ
] fij = ≠ fji
[ ≠≠≠≠æ ≠æ æ

Mi Mj · fij = 0
En d’autres termes, les forces internes constituent des couples de force de moment nul. Ainsi la
somme des moments de forces internes s’annule. Finalement, le théorème du moment cinétique
pour un système de points prend la forme suivante :
Théorème du Moment Cinétique (TMC)
Dans un référentiel galiléen, nous avons montré que la variation de quantité de mouvement d’un
système ne dépendait que de la résultante des forces extérieures ; de la même façon, la variation du
moment cinétique total ne dépend que de la somme des moments associés aux forces extérieures.
≠æ
d LA (S) ÿ ≠≠≠æ æ≠ ≠≠æ
= AMi · fi ext = MA ext avec A point fixe
dt
i

Si l’on choisit le centre d’inertie G comme point A, la condition « A point fixe » n’est pas nécessaire.
En effet, à partir de l’équation (6.7), on obtient
≠æ A B
d LG (S) ÿ ≠≠≠æ æ ≠ ext ÿ
= GMi · fi + mi vi · æ
æ
≠ ≠v G/R
dt
i i
q æ
≠ = mæ

Sachant que i m vi v G/R il vient

≠æ æ

d LG (S) d L ú ≠≠æ
= = MG ext ¸ (6.8)
dt dt

Finalement, l’association du théorème du centre d’inertie et du théorème du moment cinétique


permet de découpler le mouvement de S en deux mouvements :
¶ le mouvement du centre d’inertie régi par l’équation

d≠
væ æ

= F ext
G
m
dt
¶ le mouvement barycentrique régi par la relation
æ

dLú ≠≠æ
= MG ext
dt
Ces deux équations vectorielles donnent six relations, insuffisantes en général pour décrire complè-
tement le mouvement de S. Cependant l’étude des solides parfaits –systèmes à six degrés de liberté–
peut être réalisé complètement à l’aide de ces deux équations, auxquelles il faut éventuellement
ajouter des relations de liaison liées aux contacts.

6.4 Applications

6.4.1 Mouvement à forces centrales

Une force est dite centrale de centre O quand, à chaque instant, la droite support de cette force
passe par un point fixe O. Si l’on considère un système de coordonnées sphériques d’origine O, un
champ de force centrale s’écrit
æ

f (M) = f (r, ◊, Ï) ≠

r
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 82

Par exemple, dans le référentiel géocentrique, la force de gravitation produite par la Terre sur un
satellite artificiel est une force centrale à condition de supposer la Terre à symétrie sphérique.
Que dit le théorème du moment cinétique quant au mouvement d’un point matériel M soumis à
une force centrale dans un référentiel galiléen ?
≠æ
d LO (M) æ æ ≠ ≠æ ≠æ
= r≠
uæ ≠
r · f (r, ◊, Ï) ur = 0 =∆ LO (M) = Cte
dt
Ainsi, le moment cinétique se conserve en norme et en direction d’où l’on tire les trois conséquences
suivantes.
≠≠æ
1. Le mouvement est plan ! En effet, à chaque instant, le vecteur OM est perpendiculaire au
æ

vecteur constant L O (M).
2. Le mouvement étant plan, on utilise les coordonnées polaires pour repérer la position de M.
Le moment cinétique s’écrit r≠
uæ ≠æ ˙≠æ 2 ˙≠
æ
r · m(ṙ ur + r ◊ u◊ ) = mr ◊ uz et sa conservation se traduit
par
r2 ◊˙ = C ¸ (6.9)
où C est une constante appelée constante des aires.
≠≠æ
3. L’aire balayée par le vecteur OM par unité de temps est constante et égale à C
2 (vitesse
≠≠æ
aréolaire). En effet, l’aire balayée par le vecteur OM entre t et t + dt vaut 2
. ≠≠æ ≠≠æ .
. .
dA = 12 . OM (t + dt) · OM (t).
.1 ≠≠æ 2 ≠≠æ .
. .
= 12 . OM (t) + ≠ væ
M dt · OM (t).

1
= 2 |C| dt
≠≠æ
Ainsi l’aire balayée par le vecteur OM augmente à une vitesse, dite vitesse aréolaire,

dA C
=
dt 2
On retrouve ici la loi des aires énoncée par Kepler au sujet des astres du système solaire. On
voit ici que cette propriété n’est pas limitée aux forces de gravitation mais propre à toutes
les forces centrales.
M(r, ◊)

r t

O

Figure 6.1 – Loi des aires : pour des durées égales, l’aire balayée par le rayon vecteur est la même.
≠≠æ ≠≠æ
2. Rappelons que l’aire d’un triangle (ABC) 12 Î AB · AC Î
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 83

6.4.2 Solide en équilibre

Considérons un solide S en équilibre dans un référentiel R galiléen. Étant au repos, le système ne


possède ni quantité de mouvement, ni moment cinétique. Par conséquent,
I æ
≠ ext æ

F = 0
≠≠æext æ

MA = 0 ’A

Solide soumis à deux forces

Dans le cas où seules deux forces s’appliquent en deux points A et B d’un solide, la condition
d’équilibre traduit le fait que ces deux forces forment un couple de moment nulle ce qui signifie
que ces deux forces sont opposées et coaxiales.

Solide soumis à trois forces


æ ≠ æ ≠ æ
Considérons le cas d’un solide soumis à trois forces non parallèles ( f1 , f2 , f3 ). Deux d’entre elles

æ ≠
æ
(par exemple f1 et f2 ) ont leur prolongement qui se coupent en un point A. Le système d’action
≠æ ≠
æ ≠æ ≠ æ ≠ æ
est alors équivalent à deux forces f12 et f3 avec f12 = f1 + f2 s’appliquant en A. On se ramène
au cas précédent où l’on a vu que l’équilibre impliquait que les deux forces sont coaxiales. Le
≠æ
prolongement de f3 passe donc aussi par A. En d’autres termes les trois forces sont concourantes
en A.
Lorsqu’un solide soumis à trois forces non parallèles est au repos, ces trois forces sont de résultante
nulle et concourantes en un même point.
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 84

Exercice
Une échelle de masse m et de longueur L est en équilibre contre contre un mur et forme un
angle – avec la verticale. On suppose que le sol produit une force de frottement alors que le mur,
supposé suffisamment lisse, n’en produit pas. Calculer les forces de contact en fonction du poids
P = mg de l’échelle.
Rep : L’échelle est soumise à 4 forces extérieures : F1 , F2 , F3 et le poids P = mg.
≠æ
C F3
• •B

æg

≠≠æ ◊ –
≠æ F12 •
F1

≠æ ≠
æ
F2
• |P
A D
L’équilibre implique que la résultante des forces est nulle, soit

F1 = mg et F2 = F3
≠≠æ ≠æ ≠æ
Par ailleurs, on est en présence d’un système de trois forces s’équilibrant : F12 = F1 + F2
≠æ ≠
æ
appliqué en A, F3 en B et P en G (centre d’inertie). Ces trois actions sont donc concourantes
en un point que l’on note C. La ligne CA forme par rapport à la verticale un angle ◊ donné par
1
L sin – 1
tan ◊ = 2 = tan –
L cos – 2
Or, la projection de F12 donne

F1 = F12 cos ◊ et F2 = F12 sin ◊

de sorte que F2 = F1 tan ◊. Finalement on trouve :


1
F1 = mg et F2 = F3 = mg tan –
2

6.4.3 Solide en rotation autour d’un axe fixe

( )
+

æ

u

æ

Hi • vi
Mi

Supposons un solide S en rotation autour d’un axe fixe orienté ( ) à la vitesse angulaire Ê (Ê > 0
si le solide tourne dans le sens positif). Chaque point Mi de masse mi constituant le solide décrit
un cercle de rayon Hi Mi = ri où Hi est la projection de Mi sur l’axe ( ). Leur moment cinétique
CHAPITRE 6. THÉORÈME DU MOMENT CINÉTIQUE 85

par rapport à l’axe vaut donc

L (Mi ) = mi vi ri = mi ri2 Ê car vi = ri Ê

Par conséquent, le solide S possède un moment cinétique


ÿ
L (S) = I Ê avec I = mi ri2
i

où I désigne le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe. Le moment cinétique est donc
proportionnel à la vitesse angulaire et au moment d’inertie qui dépend non seulement de la
masse totale mais aussi de sa répartition autour de l’axe de rotation. Ainsi, en vertu du théorème
du moment cinétique, le mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe est régi par
l’équation
dÊ ÿ
I = Mext avec I = mi ri2 ¸ (6.10)
dt
i

Exemple : le pendule pesant


Considérons un pendule pesant de masse m en rotation autour d’un axe horizontal grâce à une
liaison parfaite en O. Le centre de gravité est à la distance ¸ de O. Orientons l’axe de rotation
de telle sorte que le sens positif des angles soit le sens trigonométrique. Le moment cinétique
par rapport à l’axe vaut donc L = I ◊. ˙

æ
R
+

( )§



æ
g •G


æ
P
Le bilan des actions extérieures donne :
Y Y
]point d’application G
_ ]point d’application O
_

æ ≠
æ
Poids résultante P = m≠æ
g Contact résultante R
_
[moment ≠
æ _
[moment ≠
æ
M ( P ) = ≠mg¸ sin ◊ M (R ) = 0

Le théorème du moment cinétique donne donc


d ˙ = ≠mg¸ sin ◊ mg¸
(I ◊) =∆ ◊¨ + sin ◊ = 0
dt I

On reconnaît ici l’équation différentielle d’un pendule simple de pulsation propre


Ú
mg¸
Ê0 =
I

On retrouve bien sûr le cas particulier du pendule simple où toute la masse est concentrée en G :
Ò
I = m¸2
g
=∆ Ê0 = [pendule simple]
¸
Pour une barre rectiligne homogène de masse m, de longueur L, fixée en l’une de ses extrémités
on obtient Ú
1 2 L 3g
I = mL et ¸ = =∆ Ê0 = [barre rectiligne]
3 2 4¸