EMC 66300 – Teoria de Helicoides 1

DEMOSTRAÇÃO “EXACTLY CONSTRAINT” COM TEORIA DE

HELICOIDES
Leandro Barragán Castellanos
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Mestrado em Engenharia Mecânica
Leandro.b.castellanos@posgrad.ufsc.br

Resumo
São feita as demonstrações das regras de “Exactly constraint” faladas no seminário da disciplina de teoria de
helicoides, estas demonstrações são feitas mediante helicoides tanto para 2D como para 3D.

Palavras chave: Exactly constraint, teoria de helicoides, screw theory.

I. DESENVOLVIMENTO DA ATIVIDADE

A continuação é mostrada a solução de cada tópico proposto na atividade no. 1.

Regras 2D para um design com exactly constraint:

1. Nenhuma das duas restrições são co-lineares;
2. Não há quatro restrições em um único plano;
3. Não há três restrições paralelas;
4. Não há três restrições cruzadas em um ponto;

Regras 3D para o design com exactly constraint:

1. Não há quatro restrições paralelas;
2. Nenhuma das quatro restrições se cruzam em um ponto;
3. Não há quatro restrições no mesmo plano

Para fazer a demonstração destes princípios vamos a usar como fonte o procedimento proposto por
(ADAMS; WHITNEY, 2001) para fazer esta demonstração sobre os princípios da teoria das helicoides.

Para cada caso são planteadas as helicoides do sistema e aplicando o algoritmo de konkar o qual aplica
as seguintes propriedades das helicoides.:

1.1. União de Helicoides

1.2. Interseção de Helicoides

Em esta rotina de MATLAB está o procedimento do algoritmo de Konkar mostrado por (ADAMS;
WHITNEY, 2001).
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Para este trabalho, se faz uma avaliação nos casos extremos propostos no enunciado, exemplo: Não há
três restrições paralelas, para a análise são colocadas as restrições paralelamente em um plano ou cubo de
unidades 1x1.

A continuação serão analisadas cada uma das regras para 2D e 3D.

II. REGRAS 2D PARA UM DESIGN COM EXACTLY CONSTRAINT

2.1. Nenhuma das duas restrições são colineares;

Fig. 1. Caso 2.1

T1=(1 0 0 0 1 0)
T2 =(-1 0 0 0 -1 0)
T3 = ( 0 1 0 0.5 0 0)
T3 = ( 0 -1 0 -0.5 0 0)

O sistema de helicoides para esta demostração é o seguinte:

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

O sistema é totalmente Overconstaint.

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2.2. Não há quatro restrições em um único plano;

Fig. 1. Caso 2.2

T1=(1 0 0 0 1 0)
T2 =(-1 0 0 0 -1 0)
T3 = ( 0 1 0 0.25 0 0)
T4 = ( 0 -1 0 -0.75 0 0)

O sistema de helicoides para esta demostração é o seguinte:

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

O sistema é totalmente Overconstaint.

2.3. Não há três restrições paralelas;

Fig. 1. Caso 2.3

 EMC 66300 – Teoria de Helicoides 4

T1=(0 1 0 0 0.25 0)
T2 =(0 1 0 0 0.5 0)
T3 = ( 0 0 1 0 1 0)
T4=(0 0 -1 0 1 0)

O sistema de helicoides para esta demostração é o seguinte:

1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

O sistema mostra translação no eixo X mas é underconstraint no eixo Y

2.4. Não há três restrições cruzadas em um ponto;

As helicoides para um plano com as forças em um ponto são:

T1=(1 0 0 0 1 0)
T2 =(0 1 0 0 1 0)
T3 = (0 -1 0 0 -1 0)

A matriz de restrições é a seguinte:

1 1 0 0 -1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1

O sistema é totalmente underconstraint.

III. REGRAS 3D PARA O DESIGN COM EXACTLY CONSTRAINT

3.1. Não há quatro restrições paralelas;

O sistema de helicoides tem enconta quatro helicoides na caras laterais de um cubo.

T1=(1 0 0 0 0.5 0)
T2 =(0 1 0 0 -0.5 0)
T3 = ( -1 0 0 0 0 0.5)
T4 = ( 0 -1 0 0 0.5 0)

A matriz de restrições é a seguinte:

1 1 0 0 -1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1

O sistema é totalmente underconstraint. Coincide com o caso 2.4.

3.2. Nenhuma quatro restrições se cruzam em um ponto;

T1=(1 0 0 0 1 0)
T2 =(0 1 0 0 1 0)
T3 = (0 0 1 0 1 0)
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T4 = ( 1 1 0 0 1 0)

A matriz de restrições é a seguinte:

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1

O sistema é totalmente underconstraint

3.3. Nenhuma quatro restrições no mesmo plano.

T1=(1 0 0 1 0 0)
T2 = (1 0 0 0.25 0 0)
T3 = (1 0 0 0.5 0 0)
T4 = (1 0 0 0.75 0 0)

Aplicando a rotina de MATLAB.

Obtemos a seguinte matriz

0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1

O sistema mostra translação no eixo Y e em Z e rotação em Y em X, é um sistema underconstraint

CONCLUSÕES

1. Em toda montagem mecanica podemos graficamente determinar as estes casos de restrição e evitar
chegar a estes casos extremos, no qual podemos ter sistema com muitas restrições como também
sistemas que possuem baixa restrição.

2. De entrada é necessario plantear adeaquadamente um sistema de helicoides coherente com a

situação a ser analisada para evitar errors na matriz de restrição final.

BIBLIOGRAFIA

1. ADAMS, J. D.; WHITNEY, D. E. Application of Screw Theory to Constraint Analysis of Mechanical

Assemblies Joined by Features. Journal of Mechanical Design, v. 123, n. 1, p. 26, 2001.