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Etude d’un système anti-ballant pour amortir les oscillations

d’une charge suspendue à un dirigeable


Tuteurs : M. AZOUZ Naoufel et M. KHAMLIA Mahmoud

Projet ER&D : Recherche Bibliographique BARRY Ahmadou / DIALLO Malick


M1 GM FI 2017/2018 DRISSI Azeddine / N’DIAYE Mouhamadou

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Remerciements :

Nous tenons à exprimer notre reconnaissance à M. Naoufel AZOUZ, tuteur et client de notre projet,
pour son aide scientifique. Grâce à lui, nous avons pu visualiser plus nettement les limites de notre
étude.

Nous tenons aussi à remercier également M. KHAMLIA pour avoir pris le temps de nous expliquer
ses travaux et de nous avoir fourni idées directrices pour notre recherche bibliographique.

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Sommaire :

Introduction :

I- Etat de l’Art :

1- Historique :

2- Projets ballon dirigeable gros porteur :

II- Solutions envisageables :

1- Solution avec un dispositif cardan gyroscope :

1.1 Description et fonctionnement du dispositif cardan :

2- Dispositif de contrôle de l’inclinaison d’une élingue :

2.1 Principe de fonctionnement du dispositif :

3- Dispositif avec commandes intégrées :

III- Cahier de charge

1- Contexte :

2- Objectif :

3- Description :

4- Enveloppe budgétaire :

5- Délai :

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IV- Synthèse :

Introduction :
Le ballon dirigeable est l’un des premiers aéronefs réalisés par l’homme, ce mode de transport
possède des avantages notamment avec sa capacité à transporter des charges importantes pour une
faible consommation d’énergie fossile.

Le dirigeable en son sein renferme des dispositifs destinés à assurer sa sustentation et un système de
propulsion lui conférant une dirigeabilité totale.

Plusieurs essais ont été réalisés afin de pouvoir mieux tirer profit des dirigeables dans diverses
activités robotiques. En effet plusieurs projets ont vu le jour dans des laboratoires spécialisés (IBISC ;
LAAS ; …).

Les objectifs de ces études sont variés mais ils partagent tout de même, le même objectif principal à
savoir réussir à obtenir une conception moderne d’un dirigeable à haute performance capable de
répondre à des problématiques actuelles.

I-) Etat de l’art


1- Historique

Les tous premiers essais, en 1783, mènent une conception moderne d’un dirigeable par le général
Jean Baptiste Marie Meusnier, il réalisa un ballon de forme ellipsoïdale muni d’un gouvernail, par
la suite au 18ème et 19ème siècle plusieurs études ont été faites afin d’améliorer les performances et
utilités du dirigeable avec notamment diverses utilisations techniques de propulsions.

En 1852 Henri Giffard a utilisé une petite machine à vapeur comme moyen de propulsion,
Le premier dirigeable vraiment manœuvrable voit le jour à la même époque, il fut conçu par les
capitaines Charles Renard, et Arthur Krebs à l'établissement aérostatique de Chalais Meudon,
dont Charles Renard était le directeur.

En 1884 Ils ont utilisé à la place de la machine à vapeur par un moteur électrique de 8 Ch ce qui a
permis l’augmentation de la vitesse du dirigeable.
Grace à ce changement important dans sa conception l’aéronef réalise son premier long parcours en
circuit fermé, d'environ 7 km. L'expérience est renouvelée trois fois au cours de l'année 1884. Charles
Renard est également le premier à proposer de mettre en place un dispositif d'empennages à l'arrière
du dirigeable, destiné à maintenir la stabilité longitudinale de l'appareil. Il continuera à travailler sur
ce problème jusqu'à sa mort qui survient en 1905.

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Figure 1 : dirigeable du capitaine Renard

Le premier conflit mondial en 1914 a représenté une bonne occasion de tester l’efficacité des ballons
dirigeables notamment pour un usage militaire tels que pour des missions de reconnaissances et de
raids aériens. Durant cette époque les dirigeables construisent en Allemagne deviennent de plus en
plus gros, Ils effectuent 1 189 missions de reconnaissance et 231 attaques à la bombe, visant tout
particulièrement la ville de Londres.

Pendant la deuxième guerre mondiale avec l’avènement des avions a fait que leur utilisation a été
moindre mais l’armée américaine a tout de même procédé à l’exploitation de plusieurs types de
dirigeables pour des escortes de navires.

Entre les deux guerres les ballons dirigeables ont connu un âge d’or, toutes les grandes puissantes
occidentales se sont lancées dans la construction d’engin d’envergure. Ils avaient une vocation de
transport prestigieux à l’instar des bateaux de croisière

Malgré la notoriété grandissante des ballons dirigeables durant les années trente, cette époque a été
fatale pour l’aéronef. La catastrophe d’Hindenburg le 6 mai 1937 en fut le symbole le cout de grâce.
Avec notamment la mort de 36 personnes lors de cette tragédie, il aura fallu plusieurs décennies pour
l’effacer des mémoires

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Figures 2 : Incendie du dirigeable Hindenburg 1937

2- Projets ballon dirigeable gros porteur

Avec leur retour en grâce et l’alternance qu’ils représentent notamment sur le plan énergétique et
écologique, plusieurs projets sur l’utilisation de dirigeables comme moyen de transport de charges
lourdes ont vu le jour récemment.

Les dernières générations de ballons dirigeables sont en grande partie de type blint (aucune structure),
ils fonctionnent à l’hélium et non à l’hydrogène hautement inflammable.

De très nombreux projets de ballons dirigeables de grande taille dédiés au transport de charges
exceptionnelles ont été initiés (ainsi le projet Titan, ballon lenticulaire de de 188 mètres de diamètre
pour un volume 900.000 m3 mené au CNRS pendant les années 1970). Ce type d’engin pourrait
permettre de transporter des charges jusqu’à plusieurs dizaines de tonnes sans rupture de charge entre
le départ et l’arrivée, et sans besoin d’infrastructure spécifique, le ballon ne devant pas nécessairement
atterrir pour prendre et déposer la charge.

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Le projet industriel CargoLifter initié en Allemagne en 1997 est sans doute un des projets qui a le
plus marqué les esprits, tant l’ambition et les investissements financiers étaient importants. L’objectif
était de construire un engin de 260 mètres de long, capable d’embarquer des charges de 160 tonnes,
mais le projet a malheureusement fait faillite en 2002, après que de nombreux retards aient été pris
dans le développement de différents démonstrateurs technologiques.

Les difficultés technologiques pour réaliser ces systèmes hors du commun sont encore nombreuses,
mais motivent toujours des investissements industriels. Ainsi le groupe britannique ATG continue à
envisager le développement de tels engins [12]

L’une des difficultés principales rencontrée est notamment comment trouver une solution pour
atténuer voire éliminer les oscillations de la charge suspendue au dirigeable lorsque cette dernière
avance en altitude.

La solution demandée par notre client pour ce projet est de trouver un système capable de réduire au
maximum les balancements de la charge suspendue au dirigeable durant son déplacement.

Figure 2 : Représentation du problème posé

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II-) Solutions envisageables :
Le transport de charge par un dirigeable est une tâche très délicate. Il est important de concevoir un
dispositif anti-ballant qui va limiter les oscillations de la charge. Le déplacement du dirigeable
perturbe son équilibre. A cet effet, des stratégies annulant le balancement ont été conçues. Un système
d’anti-ballant peut souvent plus efficace s’il est combiné avec le positionnement automatique.

Cette approche permet de mesurer le balancement en calculant une accélération qui permettra au
dirigeable d'atteindre une vitesse de commande donnée sans produire un balancement de sa charge.
Puisqu'il n'y a aucune manière de connaître l'état réel du système physique, la commande de boucle
ouverte suppose que le balancement initial d'un mouvement est nul, et que les perturbations externes,
telles que le vent, sont significatives.

1- Solution avec un dispositif Cardan Gyroscope :

L’idée générale du cardan est de permettre au câble suspendu d’avoir deux degrés de liberté à savoir
deux rotations sur deux axes différents.

Figure 3 : Prototype Cardan gyroscope

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1.1 Description du dispositif de cardan :
L’idée proposée est la mise en place de deux rotules reliées aux câbles qui soutient la lourde charge
suspendue au dirigeable pour pourvoir dans ce sens diminuer les oscillations de cette dernière au
cours d’un mouvement de translation.

Pendant les phases de chargements et de déchargements, la masse étant suspendue dans le vide, le
risque de coup de vent existe et peut donc provoquer une oscillation de la charge.

Afin de contrer le balancement de la masse inclinée d’un angle β, le système figure 2 s’inclinera
d’un angle α en opposition avec le balancier, la répétition de ce principe réduira le mouvement
jusqu’à arriver à son point de stabilisation.

Figure 4 : la liaison cardan et câble

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2- Dispositif de contrôle de l’inclinaison d’une élingue :
La présente invention concerne en un dispositif (10) muni d’un crochet-délesteur (15) porte une
élingue (3) et un barreau (20).

Il comprend un plateau (30) étant fixé autour du barreau (20) à l’aide d’une rotule principale (40)
coulissante. Ce dispositif inclut également un moyen de rétention qui entoure le plateau.

Un aéronef tel que le dirigeable constitue une structure porteuse ainsi il pourrait être équipé d’une
pareille installation afin de réduire au maximum les oscillations de la charge qui lui est suspendue
pendant son déplacement.

Ce dispositif de fixation et de contrôle est l’œuvre de deux concepteurs nommée David Figoureux
et Lorenzini Stéphane.

Figure 5 : Modèle du dispositif pour le contrôle de l’inclinaison

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2.1 Principe de fonctionnement du dispositif :
Dès lors que l’élingue présente une angulation par rapport à la cellule inférieure à l’angle limite, le
plateau évolue dans l’enveloppe à angle limite.

Une variante, le plateau peut évoluer selon une translation circulaire entre deux plans parallèles
contenant le moyen de rétention en l’absence de contact avec ce moyen de rétention.

Par contre, lorsque l’élingue atteint l’angle limite, le plateau entre en contact avec le moyen de
rétention.

Si l’angulation de l’élingue augmente, la rotule principale autorise une inclinaison du plateau par
rapport au moyen de rétention et au barreau.

Au moins un organe élastique est alors sollicité, un moyen mobile de cet organe élastique étant mis
en mouvement.
Le capteur de déplacement détecte alors un tel mouvement et déclenche une alerte.

L’alerte peut être une alarme sonore ou visuelle transmise à un équipage de l’aéronef pour lui
signaler un angle dangereux de l’élingue.

L’équipage peut alors décider de larguer l’élingue par sécurité.

Nous avons prévu d’utiliser un moteur électrique qui permettra de corriger l’angle d’inclinaison de
l’ensemble tige-charge par rapport au cardan fixé sur le chariot.

Ce mode de fonctionnement est assuré par un système automatique reliant le moteur et le câble
rigide portant la charge.

3- Stabilisation des dirigeables avec des commandes intégrées :

Le domaine de recherche concernant la partie sur les commandes des dirigeables sous actionnées est
potentiellement intéressant. Nombreuses références ont étudié la stabilité des dirigeables.

Nous pouvons citer par exemple Beji qui a établi une loi de feedback en temps-variable. Avec ses
collaborateurs, ils ont appliqué la théorie de l’homogénéisation pour trouver cette loi qui stabilise
asymptotiquement un drone dirigeable autonome sous-actionné. [4]

Ils ont aussi établi la stabilisation asymptotique de la position et de l’orientation du dirigeable en


utilisant uniquement les trois entrées de commandes disponibles.

Nous citons aussi Morin et Samson qui ont appliqué avec succès les estimations homogènes et le
contrôle par retour d’état à des systèmes sans dérive, ils ont présenté un retour d’état continu et
instationnaire qui stabilise asymptotiquement un satellite sous-actionné.

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La commande des dirigeables est quasiment proche de celle des quadri-copter
(X4-flyer), on peut citer aussi Hamel, qui ont proposé une nouvelle méthode de contrôle du X4-flyer,
dans laquelle, ils ont séparé la dynamique de l’engin rigide et la dynamique du moteur dans le but
d’obtenir une forte stabilité pratique du système complet.

III-) Cahier des charges :

1- Contexte :
Les engins volants autonomes intéressent de plus en plus la communauté scientifique.

D’une part le développement des technologies permet d’envisager des concepts innovants, et
d’autre part il s’agit d’étendre les capacités opérationnelles de ces engins pour pouvoir réaliser des
missions plus complexes.

Les ballons dirigeables autonomes font partie de cette classe d’engins promise à un bel avenir.

Les dirigeables sont un vecteur idéal pour de très nombreuses applications, malgré leurs inventions
lointaines, sont destinés à un avenir radieux.

En effet, du fait de la faible pollution provoquée par ces aérostats, leurs utilisations ne vont cesser
de croître.

Actuellement, il y a un regain d'intérêt pour l'utilisation du Dirigeable Gros Porteurs Autonomes


(DGPA). Ces engins volants sont destinés au transport de charges volumineuses ou de masses
importantes.

Ces futurs géants de l'air auraient des capacités d'emport considérables avec des performances
économique et écologique. Dans notre équipe on s’intéresse à la modélisation et contrôle des
DGPAS.

2- Objectif :

En premier temps, nous voulons offrir une meilleure recherche bibliographique, sans oublier la partie recherche
technique, développement et réalisation des solutions existantes afin de satisfaire notre client.

3- Description fonctionnelle :

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Dans le cadre de notre projet, nous présenterons notre contribution dans la résolution
d’un problème de stabilisation, pour un dirigeable futuriste MC500.

Il s’agit dans un premier temps de concevoir une soute pour le dirigeable à partir d’un fichier
SolidWorks fourni.

Etude théorique du mouvement pendulaire d’une charge suspendue par un câble.

Réfléchir à un dispositif (chariot sur glissière, boule cardan, …) permettant d’amortir les oscillations
de la charge dues à une accélération brusque du dirigeable.

Utiliser une passerelle permettant de connecter des fichiers Solidworks, avec Matlab Simulink (où un
algorithme de contrôle a été implémenté) afin de visualiser en temps réel les oscillations de la charge
et le mouvement du dirigeable.

Dans notre étude bibliographique, on introduira la problématique des dirigeables en répondant


à ces questions :

– Qu’est-ce qu’un dirigeable ?

– Quelles seraient les forces et les faiblesses des dirigeables ?

– Quel est l’effet du l’air sur le dirigeable ?

– Comment assurer la stabilité d’un dirigeable ?

4- Enveloppe budgétaire :

250h de travail sont attendues pour un groupe de 4 étudiants, ce qui est équivalent au travail d’un
ingénieur pendant 6 mois avec un salaire moyen brut d’ingénieur débutant qui s’élève à :

2900 € * 6 mois = 17400 €

5- Délais :

Les différentes phases du projet sont reparties aux deux semestres comme suit :

Semestre 1

13/21
 Lundi 06-11-2017
 Réunion d’information
 Début de la phase bibliographie/Cahier des Charges

14/21
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Semestre 2

 Seconde phase projets


 Fin février : évaluation intermédiaire
 Début Mai : évaluation globale du projet
 Soutenances finales
 Livraison définitive

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IV- Synthèse

La perspective que représente le ballon dirigeable dans le contexte actuel pour le transport de lourdes
charges est réellement prometteur. Cependant le danger associé à aux oscillations de la lourde charge
suspendue représente un réel problème. En effet c’est dans ce sens que plusieurs projets de recherche
ont été établi dans le but de remédier à ce dernier.

Des possibilités de solutions avec une liaison cardan gyroscope ont était émises, et en effet la
particularité de la liaison cardan à savoir les deux pivots possibles sur des axes différents représentent
une option très intéressante pour réduire les oscillations d’une charge suspendue.

Il existe un autre dispositif nommé élingue qui sert à réduire l’angulation d’une charge suspendue, ce
dispositif est souvent utilisé sur des aéronefs tels que les hélicoptères. Dans notre cas du dirigeable
gros porteur essayer d’adapter ce principe de fonctionnement de l’élingue au système de la charge
suspendue représente éventuellement une solution au problème d’oscillations.

Des travaux sur la stabilité de la dirigeabilité en lui-même sans charge suspendue par un système de
commande existent déjà. L’adaptation de travaux sur ce système de commande pour une stabilisation
du dirigeable gros porteur notamment grâce une correction et ajustement des angles (commandé par
une loi entrée sortie.de la liaison cardan qui relient le câble et le moteur.

Notre objectif pour le semestre 2 est de se pencher sur une solution qui réunit un peu tous les aspects
évoqués dans cette recherche bibliographique. Elle se servira d’une liaison cardan entre le câble et la
soute du dirigeable ou se trouve un moteur qui selon une loi de commande va nous permettre d’ajuster
les deux angles de la liaison cardan (α et β) et ainsi permettre une oscillation de la charge suspendue
réduit le moins possible lors mouvement.

Bibliographie

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1- Mohamad SAAD « Modélisation et passivité d’un système à un bras flexible » Thèse de
doctorat de l’université de Montréal. 2003.

[2] Siebe B. van Albada, G. Dick van Albada, Hans Petter Hildre and Houxiang Zhang. “A
NOVEL APPROACH TO ANTI-SWAY CONTROL FOR MARINE SHIPBOARD
CRANES”.

Proceedings 27th European Conference on Modelling and Simulation ©ECMS Webjørn


Rekdalsbakken, Robin T. Bye, Houxiang Zhang (Editors) ISBN: 978-0-9564944-6-7 / ISBN:
978-0-9564944-7-4 (CD).

2- Dr. D.E. Ventzas, Pantazaras C.<< Crane load swing Suppression control >>

https://www.teilar.gr/dbData/.../+Ventzas%20WSEAS.PDF

3- Yong-Seok Kim, Keum-Shik Hong*, and Seung-Ki Sul “anti sway controle of container
cranes :
Inclinometer, Observer, and State Feedback”. International Journal of Control, Automation, and
Systems, vol. 2, no. 4, pp. 435-449, December 2004.

4- L. Beji, A. Abichou et Y. Bestaoui : Stabilization of a nonlinear underactuated autonomous


airship-a combined averaging and backstepping approach. Robot Motion and Control.
RoMoCo’02. Proceedings of the Third International Workshop on, November 2002.

5- S. Ben Naceur : Modélisation et commande d’engins volants flexibles. Université D’Evry Val
d’Essonne, thèse de doctorat, 2009.

6- E. Hygounenc : Modélisation et commande d’un dirigeable pour le vol autonome. Université


Paul Sabatier, Toulouse. LAAS. Thèse de doctorat, 2003.

7- CIAURRIZ Adrian, COULON Brice, DULUCQ Clément, COLLET Andréa : Le dirigeable


Giffard. Université de Pau et des Pays de l’Adour. Rapport projet de recherche,2009.

8- Saïd CHAÂBANI : Dynamique non-linéaire d’un dirigeable flexible. Université d’Evry Val
d’Essonne / École Polytechnique de Tunisie. Thèse de doctorat, 2014.

10- WANG Xiao-liang , MA Ye and SHAN Xue-xiong : Modeling of Stratosphere Airship.


School of aeronautics and astronautics,Shanghai Jiaotong Univ. Shanghai, 2009.

11- Selima BENNACEUR, Naoufel AZOUZ, Azgal ABICHOU : Modélisation d’un dirigeable
Flexible Modèle Eulérien.

Université d’Evry Val d’Essonne Laboratoire IBISC/ Ecole Polytechnique de Tunisie Laboratoire
d’Ingénierie Mathématique, article 18ème Congrès Français de Mécanique Grenoble, 27-31 août
2007.

http://documents.irevues.inist.fr/bitstream/handle/2042/16397/CFM2007-1510.pdf?sequence=1

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12- Simon Lacroix : Ballons dirigeables autonomes. LAAS/CNRS, Toulouse. Article.

13- Christian Rey , Sylvain Allano : Etude, modélisation et dimensionnement d’une enveloppe
souple active pour un dirigeable à propulsion électrique. SATIE, LMT

Sites internet:

http://fr.wikipedia.org/wiki/Henri_Giffard

https://fr.wikipedia.org/wiki/Ballon_dirigeable

www.techno-science.net/?onglet=glossaire&definition

http://inter.action.free.fr/publications/helices/helice.html

http://sti.ac-orleans-
tours.fr/spip2/IMG/pdf/Matlab_et_Solidworks_installation_et_lancement_V1.1.pdf

http://www.helicopassion.com/fr/02/rega02.htm

https://usbeketrica.com/article/le-retour-en-grace-du-dirigeable

Annexes :

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Modélisation solution avec Cardan sur Solidworks

Modélisation de la soute du dirigeable sur Solidworks

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