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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT REPUBLIQUE TOGOLAISE

TECHNIQUE ET DE LA FORMATION Travail-Liberté-Patrie


PROFESSIONNELLE N° d’ordre : 2013/FL/GE-24/03

ETUDE ET SIMULATION L’ENVIRONNEMENT MATLAB/


SIMULINK D’UNE CHAINE DE COMMUNICATION GNSS : CAS DU
GPS.

PROJET DE FIN D’ETUDES POUR L’OBTENTION DU DIPLOME


D’INGENIEUR DE CONCEPTION EN GENIE ELECTRIQUE

Présenté et soutenu par AWILI Biguèdinam

Jury :

Président :

Directeur : Dr DEFLY Koffi, enseignant chercheur à l’ENSI

Co-directeur :

Juillet 2013
DEDICACES
REMERCIEMENTS

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) iii AWILI Biguèdinam


TABLE DES MATIERES

I.1. Introduction ................................................................................................................................. 2


I.2. Généralités sur la navigation ......................................................... Error! Bookmark not defined.
I.2.1. Mesure de la distance ........................................................ Error! Bookmark not defined.
I.2.2. Différents types de navigations ......................................... Error! Bookmark not defined.
I.3. Les ondes radioélectriques .......................................................................................................... 4
I.3.1 Le spectre radiofréquence...................................................... Error! Bookmark not defined.
I.3.2 Les bande aéronautique VHF ................................................ Error! Bookmark not defined.
I.3.3 Historique .............................................................................. Error! Bookmark not defined.
I.4. Modes de modulation et canaux .................................................... Error! Bookmark not defined.
I.4.1 Définition de la modulation ................................................... Error! Bookmark not defined.
I.4.2 Les modulations analogiques ................................................ Error! Bookmark not defined.
I.4.3 Les modulations numériques ................................................. Error! Bookmark not defined.
I.5. Les dispositifs de radiocommunication ....................................................................................... 7
I.5.1 L’émetteur ........................................................................................................................... 7
I.5.2 L’antenne ............................................................................................................................. 8
I.5.3 Le récepteur ......................................................................................................................... 8
I.5.4 Portée et propagation des signaux ....................................................................................... 9
I.6. L’IRF (Instrument Flight Rule) ..................................................... Error! Bookmark not defined.
I.7. Le FIR (Flight Information Region) .............................................. Error! Bookmark not defined.
I.8. Global Navigation Satellite System (GNSS) ............................................................................... 9
I.8.1 Présentation ............................................................................................................................. 9
I.8.2 Principes de la navigation par satellite ...................................... Error! Bookmark not defined.
I.8.2.1. Bases et principes de la radionavigation............................ Error! Bookmark not defined.
I.8.2.2. Principe de la détermination de la solution de navigation . Error! Bookmark not defined.
I.8.3 Caractéristiques des GNSS .................................................................................................... 10
I.8.2.1. Eléments constitutifs ..................................................................................................... 10
I.8.2.2. Structure du signal ......................................................................................................... 12
I.8.2.3. Codes de modulation ..................................................................................................... 13

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I.8.2.4. Ondes porteuses ............................................................................................................. 16
I.8.2.5. Message de navigation .................................................................................................. 17
I.8.2.6. Influences physiques sur les signaux GNSS.................................................................. 18
I.8.4 Les systèmes GNSS et leurs améliorations .......................................................................... 18
I.8.3.1. Le système GPS............................................................................................................. 18
I.8.3.2. Le système GALILEO ................................................................................................... 22
I.8.3.3. GPS et Galileo : caractéristiques des constellations satellitaires ..... Error! Bookmark not
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I.8.3.4. Le système russe GLONASS ........................................................................................ 22
I.8.3.5. Le système chinois Compass ......................................................................................... 24
I.8.3.6. Les systèmes de correction ............................................................................................ 24
I.9. Conclusion ................................................................................................................................. 27
II.1. Introduction ............................................................................................................................... 31
II.2. Description du système GPS ..................................................................................................... 31
II.2.1. Le segment spatial ............................................................................................................. 19
II.2.2. Le segment de contrôle ...................................................................................................... 21
II.2.3. Le segment utilisateur........................................................................................................ 21
II.3. Définition des signaux GPS....................................................................................................... 32
II.3.1 Architecture des signaux GPS actuels ............................................................................... 32
II.3.2 Architecture des signaux GPS civils modernisés .............................................................. 35
II.3.3 Structure et contenu du message de navigation GPS......................................................... 39
II.4. Architecture et composantes du récepteur GPS ....................................................................... 42
II.4.1 Architecture générale du récepteur GPS ........................................................................... 42
II.4.2 Antenne de réception du récepteur GPS ............................................................................ 43
II.4.3 Traitement RF dans le récepteur GPS ............................................................................... 44
II.4.4 Conversion analogique à numérique ................................................................................. 47
II.4.5 Canaux de réception GPS .................................................................................................. 48
II.4.6 Traitement des données de navigation............................................................................... 49
II.4.7 Propriété et architecture des canaux de réception GPS L1C ............................................. 49
II.4.7.1. Propriétés des signaux GPS L1C ............................................................................... 50
II.4.7.2. Architecture du canal de réception GPS L1C............................................................ 53
II.4.7.3. Principe de fonctionnement du module d'acquisition ................................................ 55
II.4.7.4. Principe de fonctionnement des boucles de phase et de fréquence ......................... 57
II.4.7.5. Principe de fonctionnement de la boucle de code ..................................................... 61

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II.4.8 Le concept «Software Radio» appliqué au récepteur GPS ................................................ 64
II.5. Conclusion ................................................................................................................................. 66

LISTE DES FIGURES

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LISTE DES TABLEAUX

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GLOSSAIRE

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Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) ix AWILI Biguèdinam
INTRODUCTION GENERALE
La navigation aérienne est un domaine en perpétuelle expansion. Le voyage par avion
est un moyen plus fiable et rapide pour aller d’un continent à un autre voire d’un pays
à un autre. Le trafic aérien ne cesse de croitre d’année en année vu l’accroissement des
échanges commerciaux entre Etats, les nombreux voyages diplomatiques et les besoins
de formation. Chaque année plus de deux milliards de passagers empruntent la voie
des airs dans le monde. Trente millions de tonnes de fret et de courriers sont
acheminés annuellement par voie aérienne.

La croissance sans cesse du trafic aérien fait naitre chez les pilotes le besoin sans
précédent d’être assistés de la manière la plus sécurisante possible à bord des aéronefs.
La navigation aérienne qui se doit sure et ordonnée est assurée par des services pilotant
des systèmes d’aide à la navigation. Ces services doivent assurer une communication
air-sol (entre le pilote à bord de son aéronef et les services techniques au sol). Les
contrôleurs au sol sont donc chargés de communiquer en permanence avec le pilote en
lui donnant sa position exacte dans l’espace. Ces informations deviennent des guides
pour le pilote, assurent sa sécurité et celle de tous les aéronefs en vol en général.

La communication air-sol est jusqu’à nos jours assurée en Afrique par des systèmes
conventionnels d’aide à la navigation aérienne. Il s’agit des émetteurs récepteurs VHF,
des équipements d’indication de route, de position et de la distance. Ces systèmes
conventionnels sont composés de deux types d’équipements de radiocommunication :

 les aides à la navigation aérienne :


 le VHF Omnidirectionnal Range (VOR) : c’est un équipement permettant à
l’aéronef de déterminer son relèvement magnétique par rapport à une
balise VOR (une station au sol dont la position est connue) ;
 le Distance Mesasuring Equipment NAV (DME NAV) qui permet de situer
d’une part l’avion par rapport à la piste d’atterrissage et d’autre part la
distance le séparant de son aéroport de départ.
 les aides à l’atterrissage (ILS : Instrument Landing System) comprenant :
 le LOCALIZER : il donne l’écart latéral de l’aéronef par rapport à la piste
d’atterrissage ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 2 AWILI Biguèdinam


 le Glide Path : il indique l’angle d’approche de l’aéronef par rapport à la
piste d’atterrissage ;
 le DME ATT : il détermine le seuil de piste.

En somme, ces équipements sont liés aux différentes stations des aéroports. La
navigation est donc assurée par relais d’un aéroport à un autre jusqu’à la destination.

Par ailleurs la technologie évolue et les systèmes de navigation sont appelés à plus de
précision, à plus de rapidité et à plus de fluidité et surtout à s’intégrer dans un système
mondial de navigation. Le système mondial de navigation par satellites (le GNSS :
Global Navigation Satellite System) jusqu’alors faiblement utilisé dans la navigation
aérienne (5%) est un domaine de pointe en pleine évolution. Il s’avère donc nécessaire
aux agents de la sécurité de la navigation aérienne de se pencher vers ce domaine dont
les applications sont aujourd’hui multiples.

L’utilisation efficace de ces systèmes de navigation par satellites passe inévitablement


par des études approfondies sur le sujet. Ceci permettra d’une part de s’imprégner de
ces technologies et d’autre part de ressortir des outils d’aide à l’implémentation de ces
systèmes dans les services chargés de la sécurité de la navigation aérienne et à bord
des aéronefs. C’est dans ce cadre qu’est réalisé ce projet de mémoire.

L’objectif ce travail est de présenter les GNSS, d’étudier et de simuler sous


l’environnement Matlab/Simulink d’une chaine de réception GPS incluant la source de
signaux et le canal de perturbations.

Une telle simulation pourra prévoir des objectifs doubles : offrir un outil de travail
pour les études sur le traitement des signaux de navigation et accumuler une expertise
dans la conception des récepteurs de navigation.

Le rapport de ce mémoire se compose de quatre chapitres. Dans le premier


chapitre, la présentation des GNSS est effectuée. Le deuxième chapitre a été
consacré aux principes de navigation par satellites. Afin de préparer la
modélisation et la simulation d'une chaîne de communication GPS, nous
étudions l’architecture d’une chaine de communication GPS au chapitre 3. Le

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développement et la simulation sous Matlab/Simuink de la chaine de
communication GPS sont effectués au chapitre 4.

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Chapitre 1

GENERALITES SUR LES GNSS


I.1. Introduction

L’évolution des technologies spatiales depuis le milieu du siècle dernier a abouti,


aujourd’hui, vers de véritables systèmes de positionnement et de navigation par
satellites, opérationnels à l’échelle du globe terrestre. La date du 4 octobre 1957,
correspondant au lancement du premier satellite artificiel (Spoutnik) par l’URSS, est
souvent considérée comme capitale vis-à-vis de l’ère de la technologie spatiale. A
partir de cette date, les observations réalisées sur des satellites artificiels en orbite
autour de la Terre ont progressivement supplanté l’astronomie de position engendrant
le développement de nombreux systèmes de positionnement et de navigation toujours
plus performants. Ces innovations trouvèrent rapidement des finalités, tant dans le
domaine militaire que civil ou scientifique.
Dans ce chapitre nous présenterons ces systèmes de positionnement et de navigation
en perpétuelle évolution en passant en revue les notions de navigation et d’ondes
radioélectriques.

I.2. Historique de la navigation par satellite

I.2.1. Les débuts de la radionavigation

Connaître sa position avec précision n'est pas un désir qui date d'hier. En effet,
l'homme tâche depuis plus de 2000 ans de mettre au point des techniques afin de tracer
des cartes et d'y déterminer sa position de la façon la plus juste possible. Au tout
début, la navigation se faisait principalement à l'aide des astres célestes, que ce soit les
étoiles, le soleil ou la lune, ou encore à l'aide de repères le long des côtes. Cependant,
de telles méthodes s'avérèrent plutôt difficiles en haute mer vu l'absence de points de
repère et puisqu'aucun dispositif n'avait encore été développé pour mesurer le temps
avec précision.
Il fallut donc attendre le 18ème siècle pour voir apparaître des horloges suffisamment
précises pour permettre ce type de navigation. Entre temps, les marins, tels que
Christophe Colomb, ont dû avoir recours à des méthodes de navigation à l'estime
(mieux connu sous le nom anglais de dead reckoning), qui consistent à mesurer la

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 2 AWILI Biguèdinam


vitesse et la direction d'un navire afin d'estimer la distance parcourue. Pour y arriver,
l'utilisation d'un loch (une corde nouée attachée à un flotteur à une de ses extrémités),
d'un sablier ainsi que d'une boussole était nécessaire. La précision d'une telle méthode
laissait bien sûr place à l'amélioration.
Vus les progrès considérables apportés aux horloges et au sextant durant les 18ème et
19ème siècles, la navigation à l'aide des astres célestes devint sans contredit la méthode
de prédilection pour la marine. Une telle méthode exigeait toutefois un travail
mathématique de longue haleine, ce qui ne dérangeait pas vu la faible vitesse des
bateaux à cette époque.
Le problème devint cependant tout autre avec l'avènement de l'avion au 20ème siècle, et
des simplifications durent être apportées afin d'accélérer les calculs. On assista alors à
l’introduction d'un nouveau métier, celui de navigateur, dont l'unique tâche était de
faire les calculs de navigation essentiels au pilote.
Avec l'invention de la radio vers le début des années 1900, on ne tarda pas à remplacer
la navigation à l'aide des astres par la radionavigation, plus précise et plus fiable. La
seconde guerre mondiale accéléra de beaucoup ce processus avec l'apparition de
plusieurs systèmes de guidage d'avion, tels que le VOR, l'ILS et le MES {Microwave
Landing System). Ces systèmes opèrent sur le principe de radiobalises à faible portée
et permettent encore aujourd'hui aux avions militaires et civils de se déplacer et
d'atterrir en toute sécurité.

I.2.2. Systèmes de radionavigation terrestre

Le premier véritable système de radionavigation à longue portée à voir le jour, le


Loran {Long-Range Navigation System), fit son apparition durant la Seconde Guerre
mondiale. Ce système, aussi appelé Loran-A, fit par la suite graduellement remplacé
par le Loran-C afin d'améliorer la portée et la précision du système. Le Loran-C,
développé vers la fin des années 1950, est encore utilisé à ce jour et offre une précision
de positionnement en deux dimensions (2D) de l'ordre de 250 m RMS {Root Mean
Square).
Néanmoins, le problème du Loran est qu'il repose sur un système de radiobalises
multiples, rendant ainsi complexe et coûteux le déploiement du système à l'échelle
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mondiale. Un autre système développé au même moment que le Loran-C, appelé
Oméga, releva par contre cet exploit en étant le premier système de positionnement à
offrir un service continu à travers le monde entier. Oméga reposait sur un système de
radiobalises à très longue portée dans la bande VLF {Very Low Frequency) et offrait
une précision 2D RMS de l'ordre de l à 2 km. Le système fut cependant mis hors
service en 1997 puisque jugé désuet face au système GPS.

I.2.3. Débuts de la radionavigation par satellite : le système Transit

L’ère spatiale commença en 1957 avec le lancement du premier satellite, Sputnik I, par
l'Union soviéfique (URSS). Ceci engagea une course à l'espace entre les États-Unis et
l'Union soviétique et accéléra considérablement le développement des technologies
spatiales. Par conséquent, le premier système de positionnement par satellite, appelé
Transit, fut développé et déployé en moins de six ans par les États-Unis, pour être
opérationnel vers 1964 .
Le système reposait sur une constellation de quatre à sept satellites placés en orbite
basse (LEO - Low Earth Orbit) à une altitude de 1100 km, et par conséquent, un seul
satellite pouvait être vu à la fois avec des passages d'une durée de 10 à 20 minutes,
chacun espacé de 100 minutes. La technique consistait essentiellement à déterminer la
position d'un utilisateur à partir des mesures de Doppler effectuées sur les signaux
reçus. Pour un utilisateur stationnaire ou se déplaçant lentement (le but principal étant
alors de guider une nouvelle classe de sous-marins), ceci permettait d'obtenir une
précision 2D RMS d'environ 25 m (Misra et Enge, 2006). Le système n'était cependant
pas conçu pour répondre aux dynamiques élevées et n'aurait pas fonctionné à bord de
voitures ou d'avions par exemple. Le système Transit fit officiellement mis hors
service en 1996.

I.3. Les ondes radioélectriques

Une onde radioélectrique (dite onde radio) est une onde électromagnétique dont la
fréquence est comprise entre 9 kHz et 3 000 GHz, soit une longueur d’onde de 33 km à
0,1 mm, se propageant dans l’espace sans guide artificiel.
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Le domaine des radiocommunications est réglementé par l’Union Internationale des
Télécommunications (UIT) qui a établi un règlement des radiocommunications.

Une onde radio est classée en fonction de sa fréquence exprimée en Hz ou cycle par
seconde. L’ensemble de ces fréquences constitue le spectre radiofréquence. Le spectre
est divisé conventionnellement en bandes d’une décade, dont les appellations
internationales sont normalisées.

Cette répartition des fréquences est résumée dans le tableau I.1 avec certains de leurs
domaines d’utilisation. Il faut noter que chaque pays dispose d’une autorité chargée de
réglementer l’utilisation de ces bandes de fréquences. Au Togo, il s’agit de l’Autorité
de Réglementation des Postes et Télécommunication (ARTP).

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Désignation Désignation Fréquence Longueur
internationale francophone d’onde Domaine d’utilisation
ELF EBF
(Extremely Low (Extrêmement 3 Hz à 100 000 km à Détection de phénomènes
Frequency) Basse Fréquence) 30 Hz 10 000 km naturels
SBF ( Super
SLF (Super Low Basse Fréquence) 30 Hz à 300 10 000 km à Communication sous marine
Frequency) Hz 1000 km
ULF ( Ultra Low UBF ( Ultra 300 Hz à 1000 km à 100 Appareils de recherche de
Frequency) Basse Fréquence) 3 kHz km victimes d’avalanches)
Communication sous-marine,
VLF ( Very Low TBF (Très Basse 3 kHz à 100 km à implants médicaux, recherche
Frequency) Fréquence) 30 kHz 10 km scientifique.
LF ( Low BF ( Basse 30 kHz à 300 10 km à Radionavigation,
Frequency) Fréquence) kHz 1 km radiodiffusion GO, radio-
identification.
MF( Médium MF (Moyenne 300 kHz à 3 1km à
Frequency) Fréquence) MHz 100 m Radio AM
HF ( Haute Communication pour les vols
HF( High Fréquence) 3 MHz à 30 100 m à 10m long courrier, radio-
Frequency) MHz identification.
THF ( Très
VHF ( Very High Haute 30 MHz à 10 m à 1 m Radio FM, Télévision
Frequency) Fréquence) 300 MHz
UHF ( Ultra
UHF ( Ultra High Haute 300 MHz à 1 m à 10 cm GSM, GPS, Wi-Fi
Frequency) Fréquence) 3 GHz
SHF (Super
SHF (Super High Haute 3GHz à 10 cm à 1 cm Micro-onde
Frequency) Fréquence) 30 GHz
EHF Radars anticollision pour
EHF ( Extremely (Extrêmement 30 GHz à 300 1 cm à 1mm automobiles, Liaisons vidéo
High Frequency) Haute GHz transportables)
Fréquence)

Tableau I.1 : Répartition du spectre de fréquence

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I.4. Les dispositifs de radiocommunication

Pour qu’une communication radio soit établie, il faut la présence d’un émetteur, de
deux (2) antennes et d’un récepteur. Présentons brièvement ces différents constituants
d’un système de radiocommunication.

I.4.1 L’émetteur

Pour envoyer dans l’espace une onde radioélectrique contenant une information, on a
besoin d’un dispositif appelé émetteur qui a pour rôle de transmettre à forte puissance
un signal Haute Fréquence (HF) modulé par un signal d’information basse fréquence
(BF). Les fonctions principales de l’émetteur sont donc :

 la modulation
 l’amplification HF de puissance.

I.5.1.1. Fonctionnalités

La fonction générale d’un émetteur radio est de transformer le signal utile contenant
l’information en onde radioélectrique de puissance suffisante pour assurer la liaison à
un récepteur. Il assure donc successivement :

 la modulation du signal, en amplitude (AM), fréquence (FM), phase (PM) ou


impulsion. Celle-ci est précédée éventuellement du traitement du signal et du
codage ;
 l’amplification à la puissance souhaitée, très variable ;
 le couplage à l’espace hertzien par l’intermédiaire de l’antenne ; celle-ci
pouvant être rotative ou orientable.

Ces spéciations principales de fréquence, modulation, puissance, gains d’antennes sont


liés par le bilan de liaison nécessaire à l’application.

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I.5.1.2. Caractéristiques générales

Un émetteur est choisi en fonction de certaines caractéristiques particulières comme :

 la puissance rayonnée ;
 la zone de couverture.

I.5.1.2.1. Puissance rayonnée

La puissance isotrope rayonnée équivalente (PIRE) est la caractéristique essentielle de


la portée d’une liaison, donc de la couverture d’un émetteur. C’est la puissance
générée par l’amplificateur final multipliée par le gain de l’antenne dans la direction
du ou des récepteurs (les pertes de la ligne et autres pertes devant être retranchées).

I.5.1.2.2. Zone de couverture

La puissance rayonnée, la distance et la propagation définissent le niveau de réception.


Inversement, un émetteur peut transmettre avec une qualité acceptable dans une zone
en supposant un type de station de réception donné. Cette couverture permet de définir
les auditeurs possibles en radiodiffusion ou télévision ou le service dans un réseau.

La couverture peut être définie avec précision si la propagation est stable et les lobes
d’antennes précisément connus. Au contraire, la propagation fluctuante MF ou HF ne
permet que des couvertures statistiques ou variables selon le jour et l’heure.

I.4.2 L’antenne

L’antenne est un dispositif qui transforme l’énergie électrique issue de l’émetteur en


énergie électromagnétique et envoie ce signal définitif dans l’espace. Dans le sens
inverse, elle reçoit l’onde électromagnétique qu’elle met à la disposition du récepteur.

I.4.3 Le récepteur

Pour recevoir un signal radioélectrique issu d’un correspondant via un émetteur (signal

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 8 AWILI Biguèdinam


qui est généralement modulée par l’information), il faut avoir un dispositif appelé
récepteur. C’est un équipement qui a pour but :

 d’amplifier et isoler le signal HF désiré ;


 de détecter sa modulation (celle compatible avec l’émetteur) ;
 d’amplifier les signaux BF pour les rendre utilisables.

I.4.4 Portée et propagation des signaux

La portée des ondes HF étant quasi-optique, cette bande est utilisée pour des
communications à courte ou moyenne distance. Pour des communications sur des
grandes distances (traversée des océans, déserts etc.), la bande HF est utilisée. La
potée D entre un aéronef de hauteur H et une station au sol de hauteur h est exprimée
par la relation :

𝑫 = 𝟒, 𝟏𝟖𝟖 ( √𝑯 + √𝒉) (I.3)

Ainsi, un signal émis par un aéronef au niveau de vol 390 (11 900 m) peut être reçu au
niveau de la mer par des stations distantes de 240 NM (450 km).

I.5. Les GNSS

I.5.1 Présentation

Les systèmes mondiaux de navigation par satellite (GNSS) comprennent les


constellations de satellites en orbite terrestre qui diffusent leur position dans l’espace
et le temps et les réseaux de stations sol et de récepteurs qui calculent les positions au
sol. Les GNSS sont utilisés pour tous les modes de transport: stations spatiales,
aviation, navigation maritime, voies ferrées, routes et transports en commun.

A l’heure actuelle, les GNSS sont constitués de deux systèmes mondiaux pleinement
opérationnels: le système mondial de localisation des Etats-Unis (GPS) et le système
mondial de satellites de navigation de la Fédération de Russie (GLONASS), ainsi que

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 9 AWILI Biguèdinam


des systèmes mondiaux ou régionaux en cours de développement, à savoir le système
européen de navigation par satellite (GALILEO), le système Compass/BeiDou lancé
par la Chine, le système régional indien de navigation par satellite (IRNSS) et le
système satellitaire Quasi-Zenith (QZSS) du Japon.

Lorsque tous ces systèmes mondiaux et régionaux seront entièrement opérationnels, un


utilisateur aura accès à des signaux de localisation, de navigation et d’horloge émis par
plus de 100 satellites.

Outre ces dispositifs, il existe des systèmes de renforcement satellitaire, comme le


système de renforcement à couverture étendue (WAAS) des Etats-Unis, le système
européen de navigation par recouvrement géostationnaire (EGNOS), le système russe
de correction et de surveillance différentielles (SDCM), le système géostationnaire de
navigation renforcée assistée par GPS (GAGAN) lancé par l’Inde et l’ensemble de
satellites de transport multifonctions (MTSAT) du Japon. L’association de ces
systèmes et de techniques terrestres éprouvées comme la navigation inertielle ouvrira
la voie à de nouvelles applications bénéfiques sur le plan socioéconomique. Celles-ci
ne requièrent pas seulement de la précision mais aussi de la fiabilité et de l’intégrité.

I.5.2 Caractéristiques des GNSS

I.5.2.1. Eléments constitutifs

La structure des GNSS peut être décrite en répartissant les éléments qui les composent
en trois catégories traditionnellement dénommées «segments ›› La figure I.2 illustre
schématiquement les segments composant traditionnellement un GNSS.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 10 AWILI Biguèdinam


Figure I.2 : Eléments constitutifs d’un GNSS

I.5.2.1.1. Segment spatial

Le segment spatial regroupe l’ensemble des satellites GNSS en orbite autour de la


terre. Dans le but d’assurer une couverture globale permanente à l’échelle du globe, les
constellations satellitaires des GNSS doivent comporter un nombre suffisant de
satellites répartis sur plusieurs orbites distinctes. Différents paramètres peuvent
caractériser la géométrie de la constellation satellitaire des GNSS :

 géométrie des orbites ;


 nombre et inclinaison des plans orbitaux ;
 distribution orbitale des satellites.

Chaque satellite est porteur de plusieurs codes permettant son identification au sein de
la constellation. Par exemple, les satellites de la constellation GPS peuvent être
identifiés grâce à leur code PRN (Pseudo Random Noise)

Les fonctions principales des satellites formant le segment spatial d’un GNSS sont les
suivantes :

 transmission de signaux électromagnétiques vers les utilisateurs ;


 conservation d’une échelle de temps stable ;
 exécution de calculs spécifiques.

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I.5.2.1.2. Le segment de contrôle

Le segment de contrôle est responsable de la gestion de l’ensemble du système. La


mission du segment de contrôle inclut les tâches suivantes :

 développement et maintenance du système ;


 détermination et prédiction des paramètres orbitaux sur base de l’observation des
satellites (tracking) ;
 détermination et prédiction des paramètres d’horloge des satellites ;
 transfert des éphémérides et autres informations vers la mémoire des satellites ;
 cryptage des données et protection du service vis-à-vis d’utilisateurs non autorisés.

Le segment de contrôle se compose d’infrastructures terrestres chargées d’assurer les


tâches présentées ci-dessus. On distingue généralement une station principale de
contrôle assurant la coordination de l’ensemble des fonctions, des stations de poursuite
chargées des différentes observations et mesures ainsi que d’antennes terrestres dont le
rôle est d’assurer la communication vers les satellites.

I.5.2.1.3. Le segment utilisateur

Le segment utilisateur est constitué de récepteurs couplés à des antennes permettant de


capter les signaux émis par les satellites. Les récepteurs ont la faculté de transformer
les signaux électromagnétiques reçus en données de position et de navigation.
Plusieurs modes et techniques de positionnement peuvent être exploités par les
récepteurs suivant leur degré de sophistication.

I.5.2.2. Structure du signal

Les satellites GNSS émettent des signaux électromagnétiques à destination des


utilisateurs (figure I.3). Ces signaux électromagnétiques sont constitués de plusieurs
composantes. Ainsi, on peut distinguer :

 les codes de modulation ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 12 AWILI Biguèdinam


 les ondes porteuses ;
 le message de navigation.

Figure I.3 : Réception d’un signal GNSS

Certaines techniques de positionnement sont basées sur des mesures de codes


exclusivement, d’autres exploitent des mesures de phases réalisées directement sur les
ondes porteuses tandis que d’autres encore utilisent une combinaison de ces deux types
de mesures. La précision finale du positionnement dépend fortement de la technique
employée.

I.5.2.3. Codes de modulation

Un code est une suite de nombres binaires. Il s’agit d’un signal rectangulaire dont les
seules valeurs possibles sont « -1 » ou « 1 ». La fréquence d’un code s’exprime en
« bits par seconde ». Contrairement à un signal parfaitement sinusoïdal, un code
permet de véhiculer de l’information. Plus précisément, le transfert d’un code s’opère
au moyen de techniques de modulation : une onde dite « porteuse » est modulée par un
code binaire. Dans le cas des signaux GNSS, les codes sont transportés par les ondes
porteuses en utilisant une modulation de phase. Cette technique spécifique est illustrée
à la figure I.4 ci-dessous.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 13 AWILI Biguèdinam


Figure I.4. Modulation de phase d’une onde porteuse par un code binaire

Chaque satellite constituant le segment spatial d’un GNSS génère un ou plusieurs


codes uniques permettant son identification. Chaque satellite possède ainsi son propre
numéro de code PRN. La génération des codes par les satellites est assurée par des
algorithmes clairement établis. Ces codes sont donc parfaitement reproductibles. A
chaque instant t correspond un état de code pour chacun des satellites.

Remarquons dès à présent que dans un GNSS, plusieurs échelles de temps coexistent.
En effet, à chaque satellite ainsi qu’à chaque récepteur est intégrée une horloge dont la
synchronisation par rapport au temps GNSS (échelle de temps de référence au sein du
GNSS) n’est jamais parfaite. Cette désynchronisation est à l’origine de ce que l’on
dénommera les « erreurs d’horloge ».

Le principe des techniques de positionnement exploitant les mesures de codes est basé
sur la caractéristique de reproductibilité des codes de chaque satellite. En effet, en
négligeant la désynchronisation des horloges des récepteurs et des satellites par rapport
au temps GNSS, les récepteurs sont capables de générer un code particulier en parfaite
synchronisation avec un satellite donné.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 14 AWILI Biguèdinam


Lors de la réception d’un signal émis par un satellite, il devient donc possible de
mesurer le retard Δt accusé par le code du satellite par rapport au code généré par le
récepteur. Ce retard correspond au délai de propagation du signal entre le satellite et le
récepteur. Une mesure de code consiste ainsi à mesurer le retard Δt entre le code
généré par le récepteur et le code reçu du satellite (fig. I.5).

Figure I.5 : Mesure de code sur un signal GNSS

Ce délai de propagation Δt multiplié par la vitesse de propagation C d’un signal


électromagnétique dans le vide permet d’obtenir une première approximation de la
distance géométrique séparant le satellite du récepteur à l’instant de la mesure. Cette
approximation ne tient pas compte du fait que les signaux électromagnétiques émis par
les satellites subissent différents effets lors de leur traversée de l’atmosphère terrestre.
C’est pourquoi on qualifie cette mesure de « pseudo-distance ». Ainsi, nous pouvons
écrire l’équation (I.4) suivante :

𝑷𝒊𝒑 (𝒕) = 𝒄𝝉𝒊𝒑,𝒎 + 𝑪(𝜟𝒕𝒊 (𝒕 − 𝝉𝒊𝒑,𝒎 ) − 𝜟𝒕𝒑 (𝒕)) (I.4)

Où :

𝑃𝑝𝑖 (𝑡) : mesure de pseudo-distance réalisée au temps t entre le récepteur p et le


satellite i ;

𝝉𝒊𝒑,𝒎 : le temps de parcours des codes entre le satellite i et le récepteur p ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 15 AWILI Biguèdinam


𝜟𝒕𝒊 (𝒕 − 𝝉𝒊𝒑,𝒎 ) : la désynchronisation de l’horloge du satellite i par rapport au temps
𝑖
GNSS à l’instant d’émission du signal 𝑡𝑒 = 𝑡 − 𝜏𝑝,𝑚 ;

𝜟𝒕𝒑 (𝒕) : la désynchronisation de l’horloge du récepteur p par rapport au temps GNSS


à l’instant de réception du signal t.

I.5.2.4. Ondes porteuses

De manière analogue aux mesures de codes et en supposant les différentes horloges


parfaitement synchronisées, les récepteurs GNSS sont également capables de générer
une réplique des ondes porteuses parfaitement en phase avec celles émises par les
satellites.

Ainsi, les récepteurs sont capables de mesurer le déphasage Δ𝜑 qui existe entre la
réplique d’une porteuse et la porteuse émise par un satellite (fig. I.6). Il s’agit d’une
«mesure de phase de battement » ou « mesure de phase ». Remarquons que les
mesures de phases sont ambiguës. En effet, elles sont connues à un nombre entier de
longueurs d’onde près. Il s’agit du nombre entier de cycles s’étant écoulés entre
l’instant d’émission du signal par le satellite et l’instant de réception de ce même
signal par le récepteur. Pour déterminer la distance géométrique séparant le satellite du
récepteur à l’instant de la mesure, il est donc impératif de lever cette ambiguïté à l’aide
de traitements spécifiques.

Figure I.8 : Mesure de phase sur un signal GNSS

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 16 AWILI Biguèdinam


Suivant les mêmes considérations que pour les mesures de codes, une mesure de phase
peut être caractérisée par l’équation (I.5) ci-dessous :

𝛗𝒊𝒑 (𝒕) = 𝒇𝝉𝒊𝒑,𝛗 + 𝒇(𝜟𝒕𝒊 (𝒕𝒆 − 𝜟𝒕𝒑 (𝒕)) + 𝑵𝒊𝒑 (I.5)

Où :

φ𝑖𝑝 (𝑡 ) : mesure de phase de battement réalisée au temps t entre le satellite i et le


récepteur p ;

𝑓 : fréquence d’onde porteuse ;


𝑖
𝜏𝑝,φ : le temps de parcours de la porteuse entre le satellite i et le récepteur p ;

𝑁𝑝𝑖 : l’ambiguïté sur la mesure de phase réalisée.

Cette mesure peut également s’écrire en termes de distance. Intégrant le fait que C=λf,
avec C la vitesse de l’onde, f la fréquence et l la longueur d’onde, nous pouvons
écrire, d’après l’équation (I.5.) :

Ө𝒊𝒑 (𝒕) = 𝑪𝝉𝒊𝒑,𝛗 + 𝑪(𝜟𝒕𝒊 (𝒕𝒆 ) − 𝜟𝒕𝒑 (𝒕)) + 𝝀𝑵𝒊𝒑 (I.6)

Avec Ө𝑖𝑝 (𝑡) = λφ𝑖𝑝 (𝑡).

Qu’il s’agisse de mesures de codes ou de phases, ces mesures sont toujours entachées
d’une erreur liée à la résolution de l’instrument mesurant le décalage entre les deux
signaux. Cette erreur est le bruit de mesure, noté ε. Afin de fournir un ordre de
grandeur de ce bruit de mesure, nous pouvons généralement considérer qu’il est de
l’ordre du centième de la longueur d’onde du signal considéré.

I.5.2.5. Message de navigation

Le message de navigation est, en réalité, une suite de codes binaires permettant de


transférer des informations depuis les satellites vers les récepteurs. Ces informations
sont initialement calculées et injectées dans la mémoire des satellites par les stations
terrestres constituant le segment de contrôle du GNSS. On y retrouve par exemple :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 17 AWILI Biguèdinam


 des informations sur la désynchronisation de l’horloge du satellite par rapport à
l’échelle de temps GNSS ;
 les paramètres de l’orbite du satellite à un instant déterminé ;
 une collection de données relatives à l’ensemble de la constellation GNSS
(éphémérides, santé des satellites, etc.).

Le transport du message de navigation requiert également une technique de


modulation des ondes porteuses.

I.5.2.6. Influences physiques sur les signaux GNSS

𝑖 𝑖
Dans les équations (I.4) et (I.5), les temps de parcours 𝜏𝑝,𝑚 et 𝜏𝑝,φ ne correspondent

pas exactement au délai de propagation des signaux en ligne droite et à vitesse C entre
le satellite i et le récepteur p. Concrètement, cela signifie que ces temps de parcours
multipliés par la vitesse C sont différents de la distance géométrique 𝐷𝑝𝑖 séparant le
récepteur p du satellite i.

Plusieurs effets sont susceptibles de perturber la propagation du signal


électromagnétique au travers de l’atmosphère terrestre entachant les mesures d’un
certain nombre d’erreurs. Parmi les effets affectant les signaux GNSS, on distingue
généralement :

 l’effet de l’atmosphère neutre ;


 l’effet de l’ionosphère;
 l’effet du multi-trajet pour les codes et pour les porteuses .

I.5.3 Les systèmes GNSS et leurs améliorations

I.5.3.1. Le système GPS

I.5.3.1.1. Historique

Le système NAVSTAR (NAVigation System by Timing And Ranging), plus connu


sous le nom de GPS (Global Positioning System) est un système de positionnement

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 18 AWILI Biguèdinam


par satellites développé et géré par le département de la défense (USDoD) des Etats-
Unis. Il a été constitué à partir de 1978 avec le lancement des premiers satellites et a
été déclaré officiellement opérationnel en février 1994. Depuis, ce système est bien
entretenu et est utilisé actuellement dans de nombreuses applications civiles.

Les satellites de ce système émettent en continu des signaux qui peuvent être reçus par
un récepteur adapté se trouvant partout sur la terre ou dans les couches basses de
l’atmosphère. Ce récepteur utilise les informations contenues dans les signaux pour
calculer sa position (longitude, latitude et altitude) et le temps. Ces informations
contiennent des paramètres du système, des données du satellite reçu et des données
communes à tous les satellites.

I.5.3.1.2. Le segment spatial

Ce segment comporte un minimum de 24 satellites répartis sur six orbites planes


quasi-circulaires à raison de quatre satellites par orbite. Ces orbites ont toutes une
inclinaison de 55° par rapport au plan de l’équateur. L’altitude est d’environ 20200 km
et la période d’à peu près 11 heures 58 minutes.

Figure II.1 La constellation des satellites du GPS

Depuis les premiers lancements, trois classes de satellites ont été développées :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 19 AWILI Biguèdinam


 le bloc I : 11 satellites lancés entre 1978 et 1985. Ce bloc a constitué la phase
initiale de test du système ;
 le bloc II/IIA : ce bloc était constitué de 28 satellites lancés à partir de 1989 pour
une mise en service dès la fin 1993. La durée de vie nominale est de sept ans et
demi. Les satellites de ce bloc ont un système capable d’ajouter des dégradations
volontaires et sont équipés de 4 horloges atomiques : deux au Césium (Cs) et deux
au Rubidium (Rb) ;
 le bloc IIR : ce type de satellites est en orbite depuis 1997. Ces satellites possèdent
un système de communication inter-satellites. Les satellites sont conçus pour
fournir au moins 14 jours d’opération sans contact avec le segment de contrôle et
jusqu’à 180 jours d’opération en mode navigation autonome (AUTONAV). Le
dernier lancement date de novembre 2004.
 le bloc IIR-M : lancés et mis en orbite depuis septembre 2005, 6 satellites IIR-M
émettent un nouveau signal pour un usage civil (code L2C) et deux nouveaux
signaux (code M) pour les militaires.
 le bloc IIF sera lancé à partir de 2009,
 les satellites du bloc III sont en phase de développement.
En raison de durées de vie plus longue que prévues à l’origine, la constellation GPS
était composée, en mai 2008, d’un total de 32 satellites en orbite dont 30 en service.
Leur répartition était de 14 satellites du bloc IIA, 6 du bloc IIR et de 12 du bloc IIR.

Le GPS fournit deux niveaux de service : le SPS (standard positioning service) et le


PPS (precise positioning service).

 le SPS est un service de positionnement et de synchronisation à la disposition de


tous les utilisateurs de GPS à tout moment et en tout lieu sur la terre (sauf les
régions polaires). Le SPS est fourni par la porteuse L1 qui contient un code C/A et
un message de données de navigation. Avant mai 2000, ce service était dégradé
volontairement (SA : selective availability) pour les utilisateurs civils. Depuis la
suppression de la SA, le SPS fournit une précision de positionnement d’une dizaine
de mètres en planimétrie. Le dernier document publié par le DoD en septembre
2008 annonce même une précision de 4m.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 20 AWILI Biguèdinam


 le service de positionnement précis (PPS : Precise Positioning Service) donne un
positionnement très précis, une vitesse et un service de synchronisation disponibles
sur une base continue et mondiale en utilisant le code P. Il est destiné à l’armée
américaine et aux utilisateurs autorisés par les États-Unis. En plus de la fréquence
L1 accessible aux civils, le PPS exploite des données transmises sur une autre
fréquence, L2. Le PPS a été conçu principalement pour l’usage des militaires
américains.

I.5.3.1.3. Le segment de contrôle

Ce segment est composé d’un centre de calcul (MCS : Master Control Station) situé
dans une base américaine à Colorado Springs (Etats-Unis), de trois émetteurs et de
cinq stations de contrôle réparties à travers le monde (Hawaii, Kwajalein, Ascension
Island, Diego Garcia, Colorado Springs).

Les stations de contrôle suivent tous les satellites en vue, en enregistrant leurs données
de navigation. Ces informations sont traitées au centre de calcul MCS pour déterminer
les orbites des satellites et mettre à jour le message de navigation de chaque satellite.
L’information mise à jour est transmise à chaque satellite par l’intermédiaire des
antennes émettrices.

I.5.3.1.4. Le segment utilisateur

Ce segment est composé des récepteurs pouvant recevoir les signaux des satellites du
système. Ces récepteurs fournissent la position, la vitesse et le temps précis à
l’utilisateur à tout instant et à tout endroit du globe terrestre. Ils sont très variés dans
leur conception et leur fonction selon leur utilisation, leur précision ou la durée
d’acquisition des signaux au début de chaque utilisation. Ils disposent dans leur
mémoire des répliques de codes PRN des satellites du système GPS.

Trois types de récepteurs ont été développés selon les architectures des canaux de
réception suivantes (les 2 premières sont désormais obsolètes) :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 21 AWILI Biguèdinam


 les récepteurs séquentiels, possédant un ou deux canaux. Ils traitent les signaux un
à un et calculent la position après quatre mesures différentes. Comme les mesures
des pseudodistances ne sont pas calculées en même temps, ces récepteurs donnent
une position moins bonne.
 les récepteurs multiplex possèdent un seul canal partagé séquentiellement suivant
une fréquence de 50Hz entre les différents signaux satellitaires en vue.
 les récepteurs multi-canaux offrent les meilleures performances. Ils utilisent au
moins quatre canaux pouvant suivre donc simultanément quatre satellites.
Actuellement, les récepteurs commercialisés disposent de 15 à 20 canaux parallèles
qui utilisent tous les satellites disponibles. C’est ce type de récepteur qui fera
l’objet de notre étude dans ce mémoire.

I.5.3.2. Le système russe GLONASS

Le système de navigation par satellite russe GLONASS a été développé par l’ex-
URSS depuis 1976 mais est actuellement géré par l’agence spatiale fédérale russe. Les
premiers lancements de satellites ont été effectués en 1982 pour finir en 1995. Après
cette date, ce système a connu des problèmes de maintenance qui ont limité le système
à six satellites en état de fonctionnement en 2000. Le gouvernement russe affiche
cependant une ambition forte de remise en service du système. Au début de l’année
2008, quatorze sur seize satellites en orbites sont opérationnels. Le système est basé
sur le même principe de fonctionnement que le GPS avec trois segments : un segment
spatial, un segment de contrôle et un utilisateur.

I.5.3.3. Le système GALILEO

L’augmentation des applications de la navigation par satellites, le manque de garantie


de la disponibilité du service des systèmes GPS et GLONASS gérés par les armées
américaines et russes, ainsi que le souci d’indépendance technologique et stratégique
vis-à-vis des Etats-Unis et de la Russie ont poussé l’Union Européenne à créer son
propre système de navigation par satellites. Baptisé GALILEO, ce système a été conçu
par la Commission Européenne et l’Agence Spatiale Européenne (ESA).

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 22 AWILI Biguèdinam


Dans un premier temps, cette initiative européenne de participer à la mise en œuvre
des systèmes de positionnement s’est d’abord concrétisée par le lancement du
programme EGNOS (European Geostationnary Navigation Overlay Service). Ce
programme est destiné à l’amélioration de la qualité du service de GPS. Il fait partie
des dispositifs complémentaires de navigation existant actuellement. L’avantage
significatif de GALILEO est que ce système fournira une précision et une garantie sur
la fiabilité de son service et sera interopérable avec le système GPS. Ce système sera
capable d’informer l’utilisateur, par un message d’intégrité, d’un disfonctionnement du
système. Cela permettra son utilisation dans des domaines où la sécurité est cruciale.

Le système offrira cinq services dont les performances dépendront de l’usage de


chacun :

 le service ouvert (OS : Open service), destiné aux applications grand public
(position, vitesse et date), il sera gratuit et couvrira toute la terre.
 le service commercial (CS : Commercial Service), de même performance que le
service ouvert auquel sera ajouté des données de correction et une information
sur l’intégrité. Son accès est restreint par cryptage aux services d’exploitation
commerciale.
 le service de sûreté de la vie (SOL : Safety Of Life), de même performance que
le service de base avec une information additionnelle de son intégrité élevée. Il
sera restreint aux groupes d’utilisateurs spécifiques tels que les hôpitaux, les
pompiers, les transports....
 le service public régulé (PRS : Public Regulated Service). Ce service offrira
une garantie sur la continuité des applications de sécurité et de défense des
Etats européens et leurs alliés. Il sera contrôlé par l’Union Européenne et les
gouvernements des Etats membres. Crypté par des codes spécifiques, son accès
sera autorisé par les Etats membres de l’Union Européenne.
 le service d’aide à la recherche et au sauvetage (SAR : Search And Rescue). Ce
service permettra la diffusion et la localisation de messages de détresse.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 23 AWILI Biguèdinam


Au total, la constellation GALILEO sera composée de 30 satellites (27 opérationnels
et 3 de rechange), positionnés sur trois orbites moyennes (MEO) circulaires à une
altitude de 23222 km à raison de huit par orbite

I.5.3.4. Le système chinois Compass

La chine est parmi les pays qui développent leurs propres systèmes de positionnement
par satellite. Bien qu’elle soit associée à l’Europe sur le projet GALILEO, la chine a
depuis 2000 entrepris le lancement de satellites de navigation dans le cadre du projet
CNSS (Compass Navigation Satellite System). Le système, également appelé Beidou
Navigation System est déjà disponible pour la chine et les pays limitrophes. La
première phase (Beidou-1) a permis le lancement de 5 satellites géostationnaires dont
deux feront partie de la phase 2 (Beidou-2). A terme, le segment spatial de Beidou-2
sera formé de 5 satellites géostationnaires et de 30 satellites en orbites moyennes
(MEO) pour couvrir toute la surface terrestre. Un service libre et un service autorisé
vont être fournis aux utilisateurs de ce système.

Pour clore la liste des systèmes émergents, citons l’Inde qui projette également de
développer un système régional de positionnement par satellite IRNSS (Indian
Regional Navigational Satellite System). Il sera accessible sur le pays et aux alentours.

I.5.3.5. Les systèmes de correction

Le calcul d’une position étant fondé sur l’estimation du temps de parcours des signaux,
le milieu de propagation et les objets qui s’y trouvent ont un impact sur la précision de
la localisation par satellite. Les paragraphes suivants énoncent les moyens mis en
œuvre ou en étude actuellement pour corriger les erreurs de positionnement. Les
techniques présentées sont différentielles ou hybrides.

I.8.3.7.1. Les techniques différentielles

Les corrections différentielles reposent sur le principe suivant : dans une région
donnée la plupart des erreurs sont identiques en tout point de la région. Il suffit donc

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 24 AWILI Biguèdinam


d’y installer une station de référence dont la position est bien connue et qui va calculer
sa position à l’aide du système GPS. En comparant ces nouvelles données avec sa
position connue, la station est en mesure de calculer la différence qui constitue
l’erreur. Le mode de transmission de ces corrections diffère selon les techniques. La
station de référence utilise un réseau terrestre (DGPS, RTK) ou satellitaire (SBAS :
Satellite Based Augmentation System) pour transmettre les corrections.

Le DGPS (Differential GPS) et le RTK (Real Time Kinematic) sont des techniques
appliquant les mesures GPS relatives. Les corrections sont transmises par onde radio
aux récepteurs de la zone pour qu’ils en tiennent compte lors des mesures. Les deux
techniques permettent d’atteindre une précision de l’ordre de un à trois mètres pour le
DGPS et de quelques centimètres pour le RTK. Ces systèmes sont composés d’une
station de référence au sol, de récepteurs mobiles capables de recevoir les données de
correction et de moyens de transmissions de ces données. La différence entre le DGPS
et le RTK réside principalement dans leur fonctionnement. Le DGPS fait une mesure
sur le code C/A ou P tandis que le RTK utilise la phase de la porteuse. Le temps
d’initialisation est d’environ une minute pour le RTK et immédiat pour le DGPS.

Les systèmes SBAS diffusent des corrections différentielles grâce à des satellites
géostationnaires pour transmettre les données à l’échelle continentale et locale.
Plusieurs systèmes SBAS sont actuellement en fonction ou à l’étude :

 l’EGNOS (European Geostationary Navigation Ovelay Service) pour l’Europe,


 le WAAS (Wide Area Augmentation System) pour l’aviation aux Etats-Unis,
 le MSAS (Multi-functional Satellite Augmentation System) pour le Japon,
 le QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) en cours de développement pour le
Japon
 le GAGAN (GPS Aided GEO Augmented Navigation) développé par l’Inde

Ces systèmes ont pour objectif d’améliorer l’information transmise par les
constellations de satellites GPS ou GLONASS et surtout de prévenir l’utilisateur en
cas de dysfonctionnement du système. Avec EGNOS par exemple, un message
d’intégrité prévient l’utilisateur dans un délai maximal de 6 secondes du

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 25 AWILI Biguèdinam


dysfonctionnement de l’un des satellites en vue. La zone de couverture constitue une
importante particularité de ces systèmes.

Il faut remarquer que ces moyens de correction utilisant les satellites corrigent les
erreurs de mesure des pseudo-distances et de précision notamment les erreurs liées à
l’atmosphère, aux horloges et aux éphémérides des satellites. Quant aux multitrajets,
leur caractère très local ne permet pas à ces systèmes de les corriger. Ces techniques ne
sont pas adaptées pour corriger les erreurs dues aux multitrajets parce que ceux-ci sont
très localisés et dépendent de l’environnement immédiat du lieu de réception.

I.8.3.7.2. Les techniques hybrides

Le Dead Reckoning (DR) ou navigation à l’estime est l’une des techniques utilisées
pour la localisation des véhicules automobiles ou robotiques. Cette méthode permet de
calculer la position relative du mobile par rapport à la position précédente connue.
Pour mesurer la distance parcourue et connaître la direction, on utilise différents
capteurs : gyromètre, odomètre,… Même lorsque les signaux GPS ne sont pas reçus
ou sont dégradés, la position du mobile à un instant donné peut être calculée à partir de
l’angle de direction, de la distance et des coordonnées de la position précédente.

La précision de navigation du Dead Reckoning est fonction de la distance parcourue.


Plus la distance entre les deux instants de mesure est grande, plus les erreurs
accumulées augmentent. Les erreurs du DR sont principalement causées par les
caractéristiques des capteurs et les facteurs du milieu tel que l’état de la route. En
raison de l’accumulation défavorable des erreurs, il faut fréquemment faire un
calibrage. Ce calibrage permet de corriger au fur et à mesure la dérive des capteurs,
c’est-à-dire l’écart de la position donnée à la position réelle. C’est pourquoi les
systèmes DR sont intégrés avec le GPS. La combinaison du DR et des données du
GPS est une solution qui permet d’éviter les défauts de chacun des deux systèmes.

Un autre moyen est d’utiliser le DR avec un système de navigation inertielle INS


(Inertial Navigation System). Ce système donne continuellement la direction et
l’accélération du mobile. Il utilise également un capteur inertiel qui permet d’avoir les

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 26 AWILI Biguèdinam


variations de la position à chaque instant. Les erreurs de l’INS augmentent en fonction
du temps. Dans le milieu urbain, la disponibilité du service de positionnement d’un
véhicule est très affectée par les obstacles qui bloquent ou réfléchissent les signaux
GPS. Les cartes numériques embarquées offrent au système une information
complémentaire mais elles ne sont pas assez précises pour pouvoir localiser le mobile
à l’aide de ces cartes uniquement. Par conséquent un algorithme de map-matching est
nécessaire.

Le map-matching est une méthode qui associe une position fournie par un système de
navigation à une carte numérique. Dans le système de navigation des mobiles
terrestres, le map-matching est un procédé permettant d’accroître la précision de
localisation. Souvent la position du véhicule fournie par GPS n’est pas nécessairement
sur la route définie sur la carte numérique. On corrige alors les erreurs des signaux de
GPS en employant les techniques de map-matching.

I.6. Conclusion

Aujourd’hui l’aviation fait appel à la navigation par satellites pour une navigation en
route précise et des approches de précision même dans des conditions météorologiques
mauvaises et là où il n’existe pas d’aides à la navigation au sol. Ces systèmes
permettent de renforcer la sécurité dans la navigation aérienne et à moindre cout. Mais
l’utilisation effective de ces systèmes passe par des outils efficaces à mettre en œuvre
dans ce sens.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 27 AWILI Biguèdinam


Chapitre 2

PRINCIPES DE NAVIGATION PAR


SATELLITE
II.1. Introduction

II.2. Le principe de la trilatération

La trilatération est une technique qui fait appel à la géométrie afin de déterminer la
position d'un point dans un espace donné à l'aide de points de référence. Contrairement
au principe de la triangulation, qui utilise à la fois les angles et les distances par
rapport aux points de référence, la trilatération ne se base que sur les distances pour
déterminer la position d'un point. La figure ci-dessous illustre bien le principe pour un
espace en deux dimensions.

Figure II.1 : Principe de la trilatération en 2D.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 29 AWILI Biguèdinam


Si on connaît la position en x et y de chacun des points A, B et C ainsi que leur
distance respective rA, rB et rC par rapport à un point P, alors il est possible de
déterminer la position exacte de ce point P dans l'espace. Par le théorème de
Pythagore, on obtient une série de trois équations non linéaires à résoudre, où xA, y,t,
XB, ys, xc etj^c décrivent la position des points A, B et C et où xp et yp sont les
inconnues :

Chapitre 3

ARCHITECTURE DU CANAL DE
COMMUNICATION GPS

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 30 AWILI Biguèdinam


II.1. Introduction

De nos jours, toute personne équipée d’un système de localisation par satellite peut
déterminer sa position à quelques dizaines de mètres près. Elle peut également
connaitre l’heure avec une précision de l’ordre de la microseconde. Cela est possible
grâce au système de positionnement américain GPS, seul système de localisation
complet aujourd’hui.

Le positionnement d’un aéronef, élément essentiellement peut être aussi obtenu par un
receper GPS. Dans ce chapitre nous étudierons à fond le positionnement d’un aéronef
par GPS. Il s’git d’étudier le processus depuis l’émission du signal GPS jusqu’à
l’obtention des coordonnées de l’aéronef.

II.2. Description du système GPS

Le système GPS est composé de trois segments :

 le segment spatial ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 31 AWILI Biguèdinam


 le segment de contrôle ;
 le segment utilisateur.

II.3. Définition des signaux GPS

II.3.1 Architecture des signaux GPS actuels

Les satellites GPS actuels (type block IIR) transmettent des signaux sur deux
fréquences porteuses, appelées L1 et L2, définies à partir d'une fréquence de base 𝒇𝟎
de 10,23 MHz.

𝒇𝑳𝟏 = 𝟏𝟓𝟕𝟓, 𝟒𝟐𝑴𝑯𝒛 = 𝟏𝟓𝟒𝒇𝟎 (II.1)


𝒇𝑳𝟐 = 𝟏𝟐𝟐𝟕, 𝟔𝟎𝑴𝑯𝒛 = 𝟏𝟐𝟎𝒇𝟎 (II.2)

Chaque porteuse L1 et L2 est modulée par étalement de spectre avec des codes
pseudo-aléatoires spécifiques à chaque satellite, appelés codes PRN (Pseudo Random
Noise). Les codes PRN ont la particularité de présenter des propriétés
d'intercorrélation très faibles les uns par rapport aux autres, permettant ainsi
l'utilisation de la technique CDMA (Code Division Multiple Access).

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 32 AWILI Biguèdinam


Figure II.2 : Représentation spectrale des signaux GPS actuels

Deux types de code sont utilisés : le code C/A (Coarse Acquisition Code) et le code P
(Precision Code), appelé aussi P(Y). Le code C/A, transmis à 1,023 mégabribes par
seconde (en anglais, Mchips per second), pour une durée de 1 ms, est associé au signal
civil. Quant au code P, il est transmis à un taux de 10,23 mégabribes par seconde pour
une durée de 7 jours, et il est réservé à 1 'usage militaire.
On retrouve sur la fréquence porteuse L1, une modulation à partir des deux codes, C/A
et P. La fréquence porteuse L2 est quant à elle uniquement modulée avec le code P.
Ces modulations sont illustrées à la figure II.3 :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 33 AWILI Biguèdinam


Figure II.3 : Schéma bloc de la génération des signaux GPS actuels

L'utilisation de ces deux fréquences L1 et L2 permet aux utilisateurs du code P


d'effectuer une correction sur le délai ionosphérique. Celui-ci peut en effet être estimé
en comparant le temps d'arrivée des signaux de chacune des fréquences porteuses.
Cette option n'est actuellement pas disponible pour les utilisateurs civils utilisant le
signal GPS L1C et ne disposant que de la fréquence L1.

Les données de navigation D, dont la structure est présentée dans la section suivante,
sont transmises à une fréquence de 50 Hz. Ces données sont additionnées modulo deux
avec le code P pour réaliser la modulation en phase avec la fréquence porteuse L1.
Quant à la modulation en quadrature de L1, elle est effectuée à partir de l'addition
modulo deux entre le signal de données de navigation et le code C/A pour donner le
signal L1C. Dans le cas de la porteuse L2, elle est uniquement modulée en phase avec
le résultat de l'addition modulo deux entre les données de navigation et le code P.

Mathématiquement, les modulations des deux fréquences peuvent être décrites par les
équations (II.3) et (II.4) suivantes :

𝑺𝑳𝟏 (𝒕) = 𝑨𝒑 (𝑷⨁𝑫)(𝒕). 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝝅𝑳𝟏 𝒕 + ∅) + 𝑨𝒒 (𝑪/𝑨⨁𝑫)(𝒕). 𝐬𝐢𝐧( 𝟐𝝅𝑳𝟏 𝒕 + ∅) (II.3)

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𝑺𝑳𝟐 (𝒕) = 𝑩𝒑 (𝑷⨁𝑫)(𝒕). 𝐜𝐨𝐬(𝟐𝝅𝑳𝟐 𝒕 + ∅) (II.4)

Avec :

𝑆𝐿1 (𝑡) : signal généré dans la bande L1;

𝑆𝐿2 (𝑡) : signal généré dans la bande L2;

P : code P;

𝐶/𝐴 : code C/A;

D : données de navigation à 50 bits par seconde;

𝐴𝑝 : niveau de sortie du signal en phase dans la bande L1;

𝐴𝑞 : niveau de sortie du signal en quadrature dans la bande L1;

𝐵𝑝 : niveau de sortie du signal en phase dans la bande L2;

∅: imperfections de l'oscillateur.

En termes de puissance, les niveaux garantis des signaux GPS à la réception, pour une
antenne de gain unitaire, sont présentés dans le tableau suivant :

Code C/A Code P


Niveau du signal sur L1 -130 dBm -133 dBm
Niveau du signal sur L2 - -136 dBm
Tableau II.1 : Niveaux des signaux GPS garantis en décibel milliwatts

II.3.2 Architecture des signaux GPS civils modernisés

Le système GPS, tel que nous le connaissons aujourd'hui, se base sur des études et des
développements réalisés dans le milieu des années 1970. Face aux exigences des
nouvelles applications, le système GPS a dû s'adapter et lancer dès 2003 une campagne

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 35 AWILI Biguèdinam


de modernisation plutôt agressive, en vue de rester compétitif par rapport à la
technologie européenne Galileo à venir.

L'ajout de nouveaux signaux GPS est l'un des éléments majeurs de cette évolution. Le
programme de modernisation consiste à la mise en place de deux nouveaux signaux
civils (L2C et L5), et un nouveau signal militaire (M) complétant le système GPS.
L'occupation spectrale du système GPS modernisé est illustrée à la figure II.4.

Du point de vue civil, l'apparition de nouvelles fréquences aura plusieurs intérêts


majeurs tels que la correction ionosphérique jusque-là réservée au domaine militaire,
l'accroissement de la robustesse du système ainsi qu'une meilleure précision. En effet,
les délais ionosphériques étant l'une des sources d'erreur les plus importantes du
système, la précision proposée aux utilisateurs civils sera nettement améliorée.

Figure II.4 : Représentation spectrale des signaux GPS modernisés

De plus, les caractéristiques des nouveaux signaux L2C et L5 facilitant l'acquisition et


le décodage du signal par le récepteur sont nombreuses :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 36 AWILI Biguèdinam


 un taux de transmission des codes sur L5 plus rapide (10,23 mégabribes par
seconde) assure un pic d'auto-corrélation plus fin et donc de meilleures
performances vis-à-vis du bruit. Associé avec une puissance du signal supérieure,
le signal L5 sera moins vulnérable aux interférences;
 une augmentation de la longueur des codes utilisés pour les signaux L2C et L5
entraîne une diminution des lobes secondaires d'auto-corrélation et
d'intercorrélation, diminuant le risque d'erreurs lors de la phase d'acquisition du
signal;
 l'utilisation de la technique de correction aval des erreurs permettra la diminution
de la probabilité du risque d'erreur au niveau de la démodulation des données;
 des composantes du signal sans données pour les deux nouveaux signaux
permettent de meilleures performances dans des environnements à faible rapport
signal à bruit.

Le signal civil L2C, centré sur la porteuse L2 (1227,60 MHz) déjà utilisée pour le
signal militaire, fait intervenir un nouveau code appelé RP (Replacement Code). Le
code RP, transmis au même débit que le code C/A (1,023 mégabribes par seconde), est
plus long que ce dernier. Il est généré en multiplexant dans le temps deux codes, CM
et CL, respectivement d'une période de 10 230 et 767 250 bribes. Le code CL possède
la particularité de n'être pas modulé avec des données de navigation, ce qui assure au
signal L2C des performances intéressantes dans des environnements à faible rapport
signal à bruit. Quand au code CM, il utilise un codage avec correction aval des erreurs
pour moduler les données de navigation D.

La figure II.5 représente le schéma de génération de ce signal L2C :

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 37 AWILI Biguèdinam


Figure II.5 : Schéma de génération du signal GPS L2C

Le signal civil L5 est généré à partir d'une modulation QPSK (Quadrature Phase Shift
Keying) sur une fréquence porteuse de 1176.45 MHz. Le signal en phase est modulé
avec le code pseudo-aléatoire g1 et les données de navigation à 50 Hz. On applique
ensuite la technique correction aval des erreurs(FEC). Le signal en quadrature est
uniquement modulé avec le code pseudo-aléatoire g2, sans donnée de navigation, pour
les mêmes considérations que dans le cas du signal L2C. Les codes g1 et g2 ont une
période de 10 230 bribes, pour un taux de 10,23 mégabribes par seconde. Leur
modulation avec des codes de Neumann-Hoffman permet de rallonger leur période
jusqu'à 102 300 bribes.

La Figure II.6 présente le schéma de génération de ce signal L5.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 38 AWILI Biguèdinam


Figure II.6 : Schéma de génération du signal GPS L5

II.3.3 Structure et contenu du message de navigation GPS

Le message de navigation GPS complet est constitué de 25 trames de 1500 bits


chacune. Ces trames sont décomposées en cinq sous-trames elles-mêmes séparées en
10 mots de 30 bits. Cette structure générale du message de navigation GPS est illustrée
sur la figure II.7.

Figure II.7 : Structure du message de navigation GPS

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 39 AWILI Biguèdinam


Les 24 premiers bits de chaque mot correspondent aux bits d'information et
contiennent les différents paramètres utiles pour le récepteur GPS. Quant aux six
derniers bits du mot, ils sont appelés bits de parités et permettent de vérifier l'intégrité
des informations reçues. Chaque sous-trame débute par la transmission de deux mots
particuliers, générés par le satellite: le mot de télémétrie (TLM) suivi du mot de
handover (HOW). Ces mots TLM et HOW sont respectivement présentés en (a) et en
(b) à la Figure II.8:

Figure II.8 : Structure des mots TLM (a) et HOW (b)

Le mot TLM, premier mot transmis pour chaque sous-trame, est identifié grâce à ses
six premiers bits, appelés préambule, qui correspondent toujours à la suite de bits
suivante : "10001011". Le mot HOW suit immédiatement le mot TLM et contient
plusieurs informations essentielles telles que le numéro de la semaine GPS et le
numéro de la sous-trame.

La composition des deux premières sous-trames de chaque trame est identique tandis
que la structure des sous-trames 4 et 5 dépend du numéro de la trame considérée.
Ainsi, il existe 25 versions différentes des trames qui composent le message de
navigation entier.

Les bits transmis par les satellites GPS ont une fréquence de 50 Hz. À ce rythme, un
mot est transmis à chaque 0,6 seconde, une sous-trame à toutes les 6 secondes et une

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 40 AWILI Biguèdinam


trame à toutes les 30 secondes. Finalement, la durée de transmission du message de
navigation GPS au complet est de 12 minutes et 30 secondes.

Les informations de la sous-trame 1 sont celles relatives au temps de transmission GPS


du signal par le satellite, à la semaine courante GPS et aux diverses corrections de
l'horloge.

Les sous-trames deux et trois contiennent les paramètres d'éphémérides. Ces


paramètres permettent de définir avec précision la trajectoire et la position des
satellites GPS en orbite autour de la terre, à partir des lois de Kepler. La prise en
compte de paramètres correctifs et une plus grande résolution de l'ensemble de ces
paramètres permettent aux éphémérides d'assurer la précision nécessaire à l'estimation
de la trajectoire d'un satellite GPS (1 rn sur le rayon de son orbite et quelques mètres
sur sa trajectoire). L'inconvénient est que cette précision se détériore rapidement. C'est
pourquoi les éphémérides sont rafraîchies régulièrement, à toutes les deux heures.

Quant à la sous-trame quatre, il en existe huit versions différentes, réparties sur les 25
trames. On dit alors que la sous-trame quatre se décompose en 25 pages. Selon le
numéro de la page en question, elle comprend des paramètres d'almanach, des
paramètres de corrections ionosphériques, des paramètres Universal Coordonate Time
(UTC) ou encore des indications sur l'intégrité des signaux et des données transmises.

Les almanachs sont, comme les éphémérides, un ensemble de paramètres permettant


de fournir une estimation de la trajectoire du satellite. D'une résolution moins fine et
sans paramètre de correction, les almanachs sont moins précis. Ils ont cependant la
particularité de conserver une précision de l'estimation de la trajectoire des satellites
pendant un intervalle de temps relativement long. C'est pourquoi la mise à jour de ces
paramètres d'almanach n'a lieu qu'entre deux et trois fois par mois. C'est aussi la raison
pour laquelle ils seront utilisés lors du démarrage du récepteur, lorsque ce dernier est
resté inactif pendant plusieurs heures.

Finalement, selon le numéro de la page, la sous-trame cinq peut contenir les almanachs
d'un satellite en particulier ou des informations sur l'intégrité des signaux et des
données transmises.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 41 AWILI Biguèdinam


La conception d'un programme de décodage complet du message de navigation GPS
fait partie des objectifs de ce mémoire.

II.4. Architecture et composantes du récepteur GPS

II.4.1 Architecture générale du récepteur GPS

L'architecture d'un récepteur GNSS se compose de manière générale des éléments


suivants :

 1' antenne de réception;


 le module de traitement des signaux RF;
 un convertisseur analogique/numérique (CAN) associé à un module de contrôle
automatique du gain (AGC);
 les canaux de réception numériques;
 le bloc de traitement des canaux de réception qui contrôle la gestion des canaux en
fonction des informations reçues;
 un module assurant la détermination de la solution de navigation à partir des
données précédentes;
 l'interface avec l'utilisateur;
 le bloc d'alimentation.

On peut noter que d'autres types d'architectures de récepteurs existent, utilisant par
exemple 1 'échantillonnage direct des signaux en entrée du récepteur. Cependant, ces
techniques, plus originales, ne sont pas encore suffisamment éprouvées pour en
justifier l'utilisation dans le cadre de ce projet.

En se basant sur l'architecture générale d'un récepteur GNSS, l'architecture du


récepteur GPS s'oriente vers celle présentée à la figure II.9. La technique consiste à
effectuer dans un premier temps la conversion descendante pour ensuite réaliser le
filtrage et la conversion en numérique.

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Antenne

Oscillateur de Synthétiseur de
référence fréquences

Figure II.9 : Architecture proposée du récepteur GPS

Dans le cas d'un récepteur GPS utilisant les signaux civils présents dans la bande de
fréquence L1, cette approche parait la plus simple.

II.4.2 Antenne de réception du récepteur GPS

Les paramètres à prendre en compte pour le développement de l’antenne sont les


suivants :

 le rapport entre le gain de 1' antenne et 1' élévation. Il est nécessaire que le gain de
l'antenne soit élevé pour des angles au-dessus d'un certain masque d'élévation, afin
d'amplifier davantage les signaux émis par les satellites;
 l'aptitude à rejeter les interférences. L'antenne doit être capable de rejeter les
signaux provenant de bandes de fréquence différentes de celles concernées ;

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 43 AWILI Biguèdinam


 l'optimisation face aux multi-trajets. Ceux-ci étant très difficiles à traiter par la
suite, il est important que l'antenne rejette un maximum de multi-trajets. Les multi-
trajets étant souvent issus de réflexions au niveau du sol, donc en dessous d'un
certain masque d'élévation, cette optimisation est donc aussi liée au rapport entre le
gain de l'antenne et 1' élévation;
 les caractéristiques physiques. L'objectif étant d'intégrer l'antenne dans un
dispositif fonctionnel, des contraintes liées à l'environnement de l'utilisation
définissent les caractéristiques telles que la taille, la forme et le matériau utilisé.

II.4.3 Traitement RF dans le récepteur GPS

Une fois les signaux récupérés par l'antenne, la partie RF permet de les traiter afin d'en
préparer la conversion analogique-numérique. Les composants principaux de cette
partie sont illustrés sur la figure II.10.

Signal de l’antenne Filtre passe- Conversion Filtre passe-


IF
LNA
bande descendante bande GPS
RF

Synthétiseur de
fréquences

Oscillateur de
référence

Figure II.10 : Architecture du traitement des signaux RF

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 44 AWILI Biguèdinam


Le premier filtre passe-bande a pour objectif de supprimer les interférences produites
par la présence de signaux sur des bandes de fréquences proches. En effet, comme le
montre la figure II.11, de nombreux signaux radio occupent des plages de fréquences
voisines. Ces derniers peuvent donc perturber les signaux GPS. Quant à l'amplificateur
à faible bruit ou LNA (Low Noise Amplifier) qui suit, il permet d'augmenter
l'amplitude du signal reçu par l'antenne. Ses caractéristiques (gain, linéarité) au regard
des performances finales du récepteur sont essentielles.

Figure II.11 : Occupation spectrale de quelques signaux RF

La conversion descendante permet ensuite de ramener la fréquence du signal RF (fRF)


de 1575,42 MHz pour la bande de fréquence L1 à une fréquence intermédiaire 𝑓𝐼𝐹 de
quelques MHz. Des oscillateurs locaux, générés à partir de l'oscillateur de référence et
d'un synthétiseur de fréquence, assurent cette conversion descendante. Son principe est
illustré sur la figure II.12.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 45 AWILI Biguèdinam


Figure II.12 : Principe de la conversion descendante

La fréquence de 1' oscillateur local 𝑓𝐿𝑂 est telle que :

𝒇𝑳𝑶 = 𝒇𝑹𝑭 − 𝒇𝑰𝑭 (II.5)

Le signal en (a) représente la transformée de Fourier de la sortie de l'oscillateur local.


Le signal en (b) est la transformée de Fourier du signal RF issu de l'antenne et après le
premier filtrage. Le signal en (c) est le résultat du mixage entre les deux signaux
précédents, correspondant à la convolution de leurs transformées de Fourier. Après un
dernier filtrage passe-bas pour ne conserver que les basses fréquences, le signal final
en fréquence intermédiaire 𝑓𝐼𝐹 est tel que présenté en (d).

L'apparition de fréquences images dans la bande de fréquence intermédiaire représente


une source de bruit supplémentaire pouvant entraîner des difficultés dans la

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récupération des signaux GPS. Ces fréquences images sont issues de la conversion
descendante et apparaissent de la manière suivante (Figure II.13) : des bandes de la
fréquence image, illustrées par les triangles en (a), sont présentes au voisinage de la
fréquence du signal RF. Après mixage avec l'oscillateur local (b), le signal IF est
confondu avec les fréquences images (c). Celles-ci agissent comme une source de bruit
vis-à-vis du signal utile. Pour empêcher les fréquences images de nuire au signal IF, il
est nécessaire de les filtrer de manière efficace en amont.

Figure II.13 : Apparition de fréquences images au cours de la conversion descendante

II.4.4 Conversion analogique à numérique

Il s’agit de l'échantillonnage du signal analogique IF précédent. En effet, sa fréquence


d'échantillonnage minimale 𝑓𝑠𝑀𝑖𝑛 est liée à la bande passante ∆𝑓 du signal concerné
selon l'équation (II.6) suivante :

𝒇𝒔𝑴𝒊𝒏 = 𝟐∆𝒇 (II.6)

Dans le cas où le signal est issu d'une conversion descendante à la fréquence 𝑓𝐼𝐹 , la
fréquence d'échantillonnage minimale du convertisseur est alors telle que :

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𝟏
𝒇𝒔𝑴𝒊𝒏 = 𝒇𝑰𝑭 + ∆𝒇 (II.7)
𝟐

II.4.5 Canaux de réception GPS

Dans la mesure où la composition détaillée des canaux de réception GPS L1C sera
décrite dans les sections suivantes, seule une vue d'ensemble de ces canaux est
présentée ici.

Initialement, les canaux de réception peuvent suivre trois scénarios différents, selon les
circonstances :

 le démarrage à froid. Le récepteur est éteint depuis une longue période. Il ne


connaît donc pas les satellites en vue, ni leurs paramètres relatifs (fréquence
Doppler, décalage sur le code). Les canaux de réception doivent alors commencer
par rechercher les satellites visibles par le récepteur;
 le démarrage tiède. Le récepteur n'est éteint que depuis quelques heures. Il a donc
une idée des satellites visibles et une estimation plus ou moins précise de leurs
paramètres. Les canaux de réception commencent alors par rechercher en priorité
ces satellites;
 le démarrage à chaud. Le récepteur connaît avec précision les satellites en visibilité
et leurs paramètres. Les canaux de réception peuvent alors rapidement retrouver les
signaux émis par ces satellites visibles.

Les fonctions remplies par chaque canal de réception GPS, sont les suivantes:

 l'acquisition des signaux. Elle a pour objectif de déterminer quels satellites sont
visibles pour le récepteur. Pour cela, un module d'acquisition recherche la présence
d'un signal GPS et en détermine les déphasages sur la fréquence introduits par la
fréquence Doppler et les décalages sur le code;
 la poursuite des signaux. Une fois la présence d'un signal GPS confirmée, le canal
de réception doit le poursuivre pour en assurer la démodulation. Pour cela, il fait
notamment intervenir une boucle de phase (PLL) et une boucle de code (DLL);

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 48 AWILI Biguèdinam


 la démodulation des données de navigation. Lorsque le signal est finalement
poursuivi, le canal de réception récupère le message de navigation et en extrait les
paramètres qu'il contient (correction d'horloge, almanachs, éphémérides). Il peut
ainsi déterminer les pseudo-mesures.

Type de Poursuite du code


démarrage
Démodulation des
Calcul des pseudo-
données de
Acquisition distances
navigation

Poursuite de la
porteuse

Figure II.14 : Schéma bloc simplifié d'un canal de réception

II.4.6 Traitement des données de navigation

À partir des paramètres contenus dans les messages de navigation GPS (état de santé
des satellites et du message, coordonnées des satellites, référence de temps) et des
pseudo-mesures calculées, un module de traitement des ces informations permet de
déterminer la solution de navigation. Ce bloc est habituellement géré par un
microprocesseur et réalise les opérations présentées au paragraphe II.3.3 pour
déterminer la solution de navigation.

II.4.7 Propriété et architecture des canaux de réception GPS L1C

Le récepteur GPS à implémenter dans le cadre de ce projet de mémoire est


uniquement dédiée aux signaux civils présents sur la bande de fréquence L1 (1575,42
MHz). Comme il a été précisé précédemment, ce signal est modulé à partir du code
C/A. Ainsi, avant de présenter l'architecture générale du canal de réception GPS L1 C,
il est important de s'intéresser plus précisément aux propriétés de ce signal.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 49 AWILI Biguèdinam


II.4.7.1. Propriétés des signaux GPS L1C

La génération des signaux GPS telle qu'elle a été définie précédemment se base sur la
technique d'étalement de spectre. Celle-ci présente l'intérêt de rendre les signaux
davantage robustes vis-à-vis des perturbations tout en se conformant aux exigences de
l'ITU (International Telecommunication Union). En effet, la densité spectrale de
puissance autorisée pour les signaux GPS ne doit pas entraîner d'interférences avec les
signaux de télécommunication terrestres déjà présents.

La méthode d'étalement de spectre repose sur le principe suivant : le signal utile à


bande passante étroite Bd est transmis dans une bande passante beaucoup plus large
Be, en utilisant la modulation avec un signal indépendant des données. La fréquence
de ce signal modulant doit être plus grande que celle du signal d'information et
indépendante de cette dernière.

La technique d'étalement de spectre utilisée pour le système GPS est dite à séquence
directe et son principe est illustré à la figure II.15. Au niveau de l'émetteur, le signal
utile d(t) est modulé avec un code c(t) à bande passante plus large. Des interférences
i(t) et du bruit b(t) sont ajoutés au signal étalé dans le canal de propagation. Dans le
récepteur, on effectue le désétalement du spectre par modulation avec le code. Les
interférences et le bruit se trouvent alors étalés et deviennent négligeables par rapport
au signal utile.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 50 AWILI Biguèdinam


Figure II.15 : Principe d'étalement de spectre en séquence directe

Le signal GPS L1C s(t) issu de l'étalement spectral des données d(t) par le code c(t)
est ensuite modulé par la technique BPSK (Binary Phase Shift Keying) avec la
porteuse Ll. Cette modulation est illustrée à la figure II.16.

Figure II.16 : Modulation du signal GPS L1C

Pour le signal GPS L1C, le signal modulant utilisé est un code pseudo-aléatoire appelé
code de Gold. Le schéma de génération de ce code de Gold est donné à la figure II.17.
Ce dernier est généré à partir d'une horloge de 1,023 MHz, ce qui est bien supérieur à
la fréquence des données (50 Hz), conformément au principe d'étalement de spectre.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 51 AWILI Biguèdinam


La génération de ce code est basée sur la somme modulo deux de deux séquences
pseudo-aléatoires, Gl et G2. Celles-ci sont d'une longueur de 1023 bribes chacune et
font intervenir des registres à décalages et un sélecteur de phase.

Figure II.17 : Génération des codes de Gold

Les caractéristiques principales des codes de Gold utilisés pour les signaux GPS L1C
concernent leurs propriétés de corrélation. D'une part, chaque code assure une
intercorrélation faible Rik vis-à-vis des autres codes de Gold. Ainsi, en considérant i et
k les indices de deux satellites et Ci et Ck leurs codes respectifs, celle-ci peut s'écrire :

𝑹𝒊𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒊 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 𝒏 (II.8)

D'autre part, leur autocorrélation Rkk est aussi quasiment nulle, sauf lorsque leurs codes
sont parfaitement alignés (équation II.9). Dans ce cas, la valeur du pic de corrélation
Rkk, pic est telle que présentée dans l'équation (II.10), où n représente le nombre d'états
des registres à décalage, soit n = 10 pour les codes de Gold.

𝑹𝒌𝒌 = ∑𝟏𝟎𝟐𝟐 𝒌 𝒌
𝒊=𝟎 𝑪 (𝒍). 𝑪 (𝒍 + 𝒏) ≈ 𝟎 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒕𝒐𝒖𝒕 |𝒏| ≥ 𝟏 (II.9)

𝑹𝒌𝒌,𝒑𝒊𝒄 = 𝟐𝒏 + 𝟏 = 𝟏𝟎𝟐𝟑 (II.10)

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Ces deux propriétés sont essentielles quand vient le temps pour le récepteur de
confirmer la présence d'un signal et d'en déterminer le décalage sur le code. La figure
II.18 représente l'intercorrélation entre le code 1 et le code 5 (a) et l'autocorrélation
pour le code 1 (b). On remarque bien que l'intercorrélation entre les codes 1 et 5 est
pratiquement nulle, tandis que dans le cas de 1' autocorrélation du code 1, un pic de
corrélation apparaît, d'une valeur de 1023.

Finalement, l'ensemble des codes pour la modulation des signaux L1 C/A est composé
de trente-deux codes de Gold, associés à chaque satellite.

Figure II.18 : Propriétés de corrélation du code C/A

II.4.7.2. Architecture du canal de réception GPS L1C

La modulation du signal utile par le code de Gold présentée précédemment implique


que le canal de réception soit capable de générer une réplique en phase de ce code et
une réplique en fréquence de la porteuse (figure II.19). Pour cela, trois principaux
éléments sont utilisés : la boucle de phase (PLL), la boucle de fréquence (FLL) et la
boucle de code (DLL).

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 53 AWILI Biguèdinam


Figure II.19 : Modulation et démodulation du signal GPS L1C

De plus, des déphasages affectant le code et la porteuse du signal sont introduits par
certaines perturbations, comme notamment l'effet Doppler. Afin de générer les
répliques de code et de porteuse en phase avec le signal transmis, et donc s'assurer une
démodulation correcte, le canal de réception doit prendre en compte ces déphasages.
Un module d'acquisition permet alors d'aider la PLL et la DLL en leur donnant une
estimation de la fréquence porteuse réelle et du décalage initial sur le code.

L'architecture du canal de réception GPS pour les signaux L1C/A est alors tel que
présenté à la figure II.20. On remarque que la DLL est imbriquée dans la PLL. De
cette manière, la sortie du discriminateur de la PLL correspond à 1' erreur de phase
entre le signal reçu et la réplique de la porteuse. De plus, la PLL et la FLL ont en
commun les filtres de boucle et le VCO, seul leurs discriminateurs étant spécifiques.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 54 AWILI Biguèdinam


Figure II.20 : Architecture générale du canal de réception GPS L1C

D'une manière générale, les paramètres des boucles PLL, FLL et DLL tels que leur
ordre, le temps d'intégration et la bande de bruit déterminent les performances du canal
de réception, notamment en termes de précision et de robustesse.

II.4.7.3. Principe de fonctionnement du module d'acquisition

Le module d'acquisition a pour objectif de détecter la présence des signaux GPS L1C.
Pour cela, il effectue une recherche en deux dimensions, en utilisant les propriétés de
corrélation du code C/A :

 une recherche sur la fréquence porteuse. À cause principalement de l'effet Doppler


dû à la vitesse relative entre le satellite et le récepteur, la fréquence porteuse du
signal reçu ne correspond pas à la valeur nominale fL1. Par exemple, pour un
récepteur fixe, le décalage introduit par la fréquence Doppler peut atteindre ±5
kHz. Le module d'acquisition doit donc estimer ce décalage en fréquence afin que
la PLL soit capable de générer une réplique exacte de la porteuse;
 une recherche sur la phase du code. Celle-ci permet à la DLL de se situer par
rapport au commencement du code C/A recherché. La fréquence du code C/A étant
Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 55 AWILI Biguèdinam
de 1,023 MHz pour une longueur de 1023 bribes, l'origine du code doit être trouvée
en analysant un échantillon d'une durée de 1 ms.

Il existe principalement trois techniques d'acquisition: l'acquisition en série (plus


conventionnelle), l'acquisition en parallèle à recherche sur la fréquence et l'acquisition
en parallèle à recherche sur le code. Toutefois leur concept de base reste le même. En
considérant Sk le signal émis par le satellite k, le signal en entrée du récepteur Sr,
lorsque n satellites sont visibles, est tel que :

𝑺𝒓 (𝒕) = 𝑺𝟏 (𝒕) + 𝑺𝟐 (𝒕) + ⋯ + 𝑺𝒏 (𝒕) (II.11)

Le module d'acquisition multiplie alors Sr par la réplique du code C/A d'un satellite k
en particulier. Si le signal sk est effectivement présent, les propriétés d'intercorrélation
du code C/A permettent d'éliminer les signaux provenant des autres satellites. Seul le
signal sk est conservé, à condition que la réplique du code C/A soit correctement
alignée dans le temps avec le code C/ A d'origine.

Une fois cette modulation avec le code C/A effectuée, il faut moduler le signal
résultant par une réplique fidèle de la porteuse. Celle-ci doit prendre en compte les
décalages introduits par l'effet Doppler. Pour cela, le module d'acquisition teste
différentes fréquences facq comprises dans une plage autour de la fréquence centrale
attendue fo :

𝒇𝒂𝒄𝒒 = 𝒇𝒐 + [𝟎, 𝟏, −𝟏, 𝟐, −𝟐, . . . ] × 𝟐𝟎𝟎 𝑯𝒛 (II.12)

On calcule alors pour chaque code et chaque fréquence testée le module en phase et en
quadrature du signal obtenu. S'il est supérieur à un certain seuil, on considère que le
signal GPS provenant du satellite k est présent. Son décalage sur le code et sa
fréquence porteuse réelle sont fournis respectivement à la DLL et la PLL.

L'architecture détaillée, l'intégration et la validation du module d'acquisition


implémenté dans le récepteur GPS font l'objet d'un développement plus approfondi
dans le chapitre 3 de ce mémoire.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 56 AWILI Biguèdinam


II.4.7.4. Principe de fonctionnement des boucles de phase et de
fréquence

La boucle de phase a pour rôle d'assurer la poursuite en phase du signal reçu, tandis
que la boucle de fréquence permet d'en générer une réplique en fréquence. Ces deux
systèmes ont une structure identique et sont utilisés alternativement lors de la poursuite
des signaux GPS. En effet, la FLL ayant la particularité d'être insensible aux rotations
de phase introduites par les transitions de bit, elle est alors plus facile à maintenir
accrochée lors de l'initialisation de la poursuite des signaux. C'est la raison pour
laquelle on l'utilise dans un premier temps lors de l'acquisition des signaux, avant
d'activer la PLL. Cette propriété permet aussi d'utiliser des discriminateurs de boucle
FLL distincts.

Leur schéma général est donné à la figure II.21 suivante, où Srp(t) représente le signal
en entrée de la boucle, I et Q les produits en phase et en quadrature de ce signal avec la
réplique de la porteuse, et Id et Qd sont les résultats de leur désétalement par les
intégrateurs.

Figure II.21 : Schéma général de la PLL

Les trois éléments principaux qui composent la PLL et la FLL sont: le comparateur de
phase, le filtre de boucle et l'oscillateur contrôlé en tension ou NCO (Numeric
Controlled Oscillator).

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II.4.7.4.1. Le comparateur de phase

Il est réalisé avec un discriminateur et permet de déterminer l'erreur de phase entre le


signal en entrée et la réplique de la porteuse.

Les principaux types de discriminateurs de boucle FLL et PLL sont présentés


respectivement dans les tableaux II.2 et II.3. La fonction de transfert théorique des
discriminateurs de boucle de phase est quant à elle illustrée à la figure II.21.

Equation du discriminateur Erreur de phase en sortie Caractéristiques


Optimal pour des SNR faibles
Charge de calcul modérée
𝑰𝒅 . 𝑸𝒅 sin 2∅ Pente proportionnelle à l'amplitude
du signal A2
Optimal pour des SNR élevés
Charge de calcul modérée
𝒔𝒊𝒈𝒏(𝑰𝒅 ). 𝑸𝒅 sin ∅ Pente proportionnelle à l'amplitude
du signal A
Charge de calcul supérieure
Pente indépendante de l'amplitude
𝑰𝒅 /𝑸𝒅 tan ∅ du signal
Optimal pour des SNR faibles et
élevés
𝑨𝑻𝑨𝑵(𝑰𝒅 /𝑸𝒅 ) ∅ Charge de calcul la plus importante
Pente indépendante de l'amplitude
du signal

Tableau II.2 : Principaux types de discriminateurs PLL

La pente du discriminateur de type 𝐴𝑇𝐴𝑁(𝐼𝑑 /𝑄𝑑 ) a la particularité d'être indépendante


de l'amplitude du signal en entrée. C'est la raison pour laquelle il est souvent préféré
aux autres discriminateurs, malgré une charge de calcul nécessaire supérieure.

Mémoire d’Ingénieur de conception (ENSI-UL) 58 AWILI Biguèdinam


Figure II.21 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs PLL

Équation du discriminateur Erreur de phase en sortie Caractéristiques


Optimal pour des SNR faibles
𝒄𝒓𝒐𝒔𝒔 𝑠𝑖𝑛[(𝜑2 − 𝜑1)] Charge de calcul modérée
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝑡2 − 𝑡1 Pente proportionnelle à
l'amplitude
du signal A2
Optimal pour des SNR élevés
(𝒄𝒓𝒐𝒔𝒔) × 𝒔𝒊𝒈𝒏(𝒅𝒐𝒕) 𝑠𝑖𝑛[2(𝜑2 − 𝜑1)] Charge de calcul modérée
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝑡2 − 𝑡1 Pente proportionnelle à
l'amplitude
du signal A
Optimal pour des SNR faibles
𝑨𝑻𝑨𝑵𝟐(𝒅𝒐𝒕, 𝒄𝒓𝒐𝒔𝒔) 𝜑2 − 𝜑1 et
𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 𝑡2 − 𝑡1 élevés
Charge de calcul la plus
importante
Pente indépendante de
l'amplitude
du signal

Tableau II.3 : Principaux types de discriminateurs FLL

Avec :

𝒄𝒓𝒐𝒔𝒔 = 𝑰𝑷𝑺𝟏 × 𝑸𝑷𝑺𝟐 − 𝑰𝑷𝑺𝟐 × 𝑸𝑷𝑺𝟏 (II.13)

𝒅𝒐𝒕 = 𝑰𝑷𝑺𝟏 × 𝑰𝑷𝑺𝟐 + 𝑸𝑷𝑺𝟐 × 𝑸𝑷𝑺𝟏 (II.14)

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II.4.7.4.2. Le filtre de boucle

Il permet de diminuer le bruit afin d'assurer une estimation la plus précise possible de
l'erreur de phase à la sortie des discriminateurs. L'ordre et la bande équivalente de bruit
du filtre déterminent les performances de la boucle en fonction de la dynamique du
signal d'entrée. Ainsi, seules les boucles avec des filtres d'ordre supérieur ou égal à 1
peuvent supporter un saut de phase. Dans le cas d'une rampe de fréquence, il faut au
minimum un filtre d'ordre 2 pour que la boucle soit capable de converger.

On peut noter que 1' ordre de la boucle (PLL et FLL) Nboucle est lié à 1'ordre du filtre
Nfittre, selon la relation suivante :

𝑵𝒃𝒐𝒖𝒄𝒍𝒆 = 𝑵𝒇𝒊𝒍𝒕𝒓𝒆 + 𝟏 (II.14)

Figure II.22 : Schéma des filtres de boucle PLL et FLL

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Ordre du filtre Bande équivalente Valeurs typiques Caractéristiques
de bruit
0 𝐵𝑛 = 0,25𝜔0 Sensible aux vitesses
𝜔0 Stable sans condition
4 pour toutes les
valeurs
4 de bande de bruit
1 𝑎2 𝜔0 = 1,414𝜔0 Sensible aux
𝜔0 (1 + 𝑎22 ) accélérations
4𝑎2 𝐵𝑛 = 0,53𝜔0 Stable sans condition
pour toutes les
valeurs
de bande de bruit
2 𝜔0 (𝑎3 𝑏33 + 𝑎3 − 𝑏3 ) 𝑎3 𝜔0 2 = 1,1𝜔0 2 Sensible au jerk
4(𝑎3 𝑏3 − 1) 𝑏3 𝜔0 = 2,4𝜔0 Stable pour
𝐵𝑛 = 0,7845𝜔0 𝐵𝑛 ≤ 18 𝑀𝐻𝑧

Tableau II.4 : Paramètres des filtres de boucle PLL et FLL

II.4.7.4.3. L’oscillateur contrôlé en tension ou NCO (Numeric


Controlled Oscillator)

Il génère la réplique de la porteuse fs(t) en fonction de l'erreur de phase filtrée e(t) qu'il
reçoit en entrée, sa fréquence centrale fo et sa pente K3.

𝑲𝟑
𝒇𝒔 (𝒕) = 𝒇𝒔 (𝒕) + e(t) (II.15)
𝟐𝝅

Ses caractéristiques telles que sa stabilité, sa sensibilité, sa linéarité et sa plage


d'excursion jouent un rôle déterminant quant aux performances des boucles PLL et
FLL.

II.4.7.5. Principe de fonctionnement de la boucle de code

La boucle de code permet la génération d'une réplique du code en phase avec le code
d'origine et assure la poursuite de la phase du code reçu. Le schéma général de la DLL
est tel que présenté à la figure II.23.

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Figure II.23 : Schéma général de la DLL

Son fonctionnement est en réalité très semblable à celui de la PLL, à la différence que
l'asservissement se réalise sur la phase du code au lieu de la phase de la porteuse. Le
signal en entrée STF(t) est démodulé à partir des composantes en phase et en quadrature
de la réplique de la porteuse. Celles-ci sont ensuite multipliées par des répliques du
code en phase, en avance et en retard. La génération de ces répliques est assurée par
des éléments similaires à ceux présents dans la PLL: un discriminateur, un filtre de
boucle et un NCO.

En ce qui concerne les filtres de boucle DLL, leurs architectures et le calcul des
coefficients utilisés sont les mêmes que pour la PLL (figure II.21 et Tableau II.2). La
différence vient de la bande passante de bruit Bn, qui est généralement inférieure pour
la DLL (1Hz) et le temps d'intégration T qui est souvent plus grand (10 ms).

Quant aux discriminateurs DLL, il en existe de différents types. Leurs expressions et


leurs fonctions de transfert sont présentées au Tableau II.5 et à la figure II.24. Comme
pour la PLL, les discriminateurs dont la sortie est indépendante de la puissance du

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signal en entrée assurent une meilleure stabilité. C'est le cas du discriminateur à
enveloppe Avance moins Retard (AMR) normalisé, qui a été choisi lors de
l'implémentation dans Matlab-Simulink.

Type de Équation du discriminateur Caractéristiques


discriminateur
Espacement bribe de 1/2, la
sortie
Produit croisé ∑(𝐼𝐴 − 𝐼𝑅 )𝐼𝑃 − ∑(𝑄𝐴 + 𝑄𝑅 )𝑄𝑃 Produit croisé est linéaire avec
une erreur en
entrée ne dépassant 1/2 bribes
Charge de calcul élevé .Bonne
capacité de poursuite de phase
Enveloppe AMR ∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) avec
un espacement bribe de 1/2
dans
l'intervalle de -1 /2 à 1/2 bribes
Charge de calcul modéré.
Mêmes
Puissance AMR ∑(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) Puissance caractéristiques que
l’enveloppe AMR

Charge de calcul la plus élevé.


Insensible à l'amplitude du
Enveloppe AMR
signal.
normalisée Pour un espacement bribe de
∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) − ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) 1/2,
reproduit correctement 1 'erreur
∑ √(𝐼𝐴2 + 𝑄𝐴2 ) + ∑ √(𝐼𝑅2 + 𝑄𝑅2 ) en
entrée dans l'intervalle de -1.5 à
1.5 bribes. Devient instable au
delà
de 1.5 bribes

Tableau II.5 : Principaux types de discriminateurs DLL

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Figure II.24 : Fonctions de transfert des principaux discriminateurs DLL

II.4.8 Le concept «Software Radio» appliqué au récepteur GPS

Le développement du récepteur GPS de façon logicielle s'inscrit dans une tendance de


plus en plus privilégiée par les concepteurs : le Software Radio. Cette approche assure
une très grande flexibilité et un coût de développement réduit. Elle permet aussi de
faciliter la mise à niveau logicielle du système sans investissement majeur de la part de
l'utilisateur

Au niveau de l'architecture du récepteur, ce concept se base sur deux principes


élémentaires :

 disposer le convertisseur analogique/numérique le plus proche possible de


l'antenne;
 utiliser un processeur programmable pour traiter les échantillons ainsi obtenus.

De plus, les choix technologiques au niveau de la partition logicielle représentent un


compromis entre le niveau de flexibilité recherché et la fréquence de fonctionnement
du système, comme le montre la Figure II.25 suivante :

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Figure II.25 : Concept et compromis du Software Radio

Appliqué au développement du récepteur GPS, le concept Software Radio se traduit


par une partition matérielle et logicielle particulière :

 pour la partie matérielle, après avoir amplifié le signal issu de l'antenne, on effectue
une conversion descendante. Le filtrage permet de séparer les composantes du
signal GPS. Finalement, le convertisseur analogique/numérique est situé après le
passage en fréquence intermédiaire. Idéalement, ce dernier possède une bande
passante et une fréquence d'échantillonnage programmable;
 pour la partie logicielle, des modules composés de DSP, FPGA et de
microprocesseurs permettent d'effectuer le traitement des données numériques
reçues. La répartition des tâches pour les différents modules doit prendre en
compte de nombreux paramètres (fréquence d'utilisation, charge de calcul, etc.).

L'architecture finale du récepteur GPS, prenant en compte la partition logicielle et


matérielle, est présentée à la figure II.26.

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Antenne

Module RF analogique ASIC 2


IF
Canal de
Conversion Filtre passe-
LNA descendante bande CAN réception
numérique
1

Traitement
Oscillateur de Synthétiseur de en bande de
référence fréquences base ASIC

Alimentation

Liaison de communication à faible débit


Interface Traitement des données Gestion du
utilisateur de navigation récepteur

Microprocesseur et DSP

II.5. Conclusion

Après avoir présenté plus en détails le système GPS, ce chapitre a permis de décrire les
principaux composants du récepteur GPS. Finalement, l'architecture des canaux de
réception étant liée aux types de signaux considérés, les propriétés des signaux civils
GPS L1C ont aussi été introduites. La présentation complète des canaux GPS avec les
différentes boucles mises en jeu servira de base solide au développement du récepteur
GPS dans Matlab-Simulink.

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Chapitre 3

SIMULATION DE LA SOURCE DE SIGNAUX GPS EN


ENVIRONNEMENT REEL

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CONCLUSION GENERALE

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