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Hanfried Kerle, Reinhard Pittschellis, Burkhard Corves

EinfiJhrung in die Getriebelehre


Analyse und Synthese
ungleichmaBIg iJbersetzender Getriebe
Hanfried Kerle, Reinhard Pittschellis,
Burkhard Corves

Einfuhrung in
die Getriebelehre
Analyse und Synthese ungleich-
maBig ubersetzender Getriebe

3., bearbeitete und erganzte Auflage

Mit 190 Abbildungen und 23 Tafein


sowie 29 Aufgaben mit Losungen

Teubner
Bibliografische Information der Deutschen Bibliothek
Die Deutscine Bibliotinek verzeicinnet diese Publikation in der Deutscinen Nationalbibliografie;
detaillierte bibliografiscine Daten sind im Internet uber <http://dnb.d-nb.de> abrufbar.

Akad. Direktor i.R. Dr.-lng. Hanfried Kerle, geb. 1941 in Kiel, von 1951 bis 1957 Studium des
Maschinenbaus mit dem Schwerpunkt Mechanik und Werkstoffkunde an der Technischen Hochschule
Braunschweig, von 1957 bis 1973 wissenschaftlicher Assistent am Institut fur Getriebelehre und
Maschinendynamikder umbenannten Technischen Universitat Braunschweig, 1973 Promotion mit einer
Dissertation uber Kurvengetriebe, von 1973 bis 1990 Oberingenieur bzw. Akadem. Oberrat am selben
Institut, von 1990 bis 1999 am neu errichteten Institut fur Fertigungsautomatisierung und Handha-
bungstechnik, von 1999 bis 2004 Leiter der Abteilung „Fertigungsautomatisierung und Werkzeugma-
schinen" am Institut fur Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig.
Dr.-lng. Dipl.-Wirtsch.-lng. Reinhard Pittschellis, geb. 1958 in Arolsen, Studium des Maschinenbaus
an der TU Braunschweig, dort von 1993 bis 1998 wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Ferti-
gungsautomatisierung und Handhabungstechnik, wirtschaftswissenschaftliches Aufbaustudium, 1998
Promotion uber das Thema „Mechanische Miniaturgreifer mit Formgedachtnisantrieb". Er ist heute Leiter
Produktmanagement bei der Fa. FESTO Didactic GmbH & Co. KG in Denkendorf bei Stuttgart.
Univ.-Prof. Dr.-lng. Burkhard Corves, geb. 1950 in Kiel, von 1979 bis 1984 Studium des Maschinen-
baus, Fachrichtung Kraftfahrwesen, an der RWTH Aachen, dort von 1984 bis 1991 wissenschaftlicher
Mitarbeiter und Oberingenieur am Institut fur Getriebetechnik und Maschinendynamik, 1989 Promotion
auf dem Gebiet der Kinematik und Dynamik von Handhabungsgeraten, von 1991 bis 2000 Projektieiter
im Bereich Forschung und Entwicklung fur Hohlglasproduktionsanlagen bei der Fa. Emhart Glass SA,
Schweiz, 2000Berufung zum Universitatsprofessor und Direktor des Instituts fur Getriebetechnik und
Maschinendynamik der RWTH Aachen.

1. Auflage 1998
2. Auflage 2002
3., bearbeitete und erganzte Auflage Januar 2007

Alle Rechte vorbehalten


© B.G.Teubner Verlag / GWV Fachverlage GmbH, Wiesbaden 2007

Der B.G. Teubner Verlag ist ein Unternehmen von Springer Science-i-Business Media,
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Werk berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche
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waren und daher von jedermann benutzt werden durften.

Umschlaggestaltung: Ulrike Weigel, vvvvw.CorporateDesignGroup.de


Druck und buchbinderische Verarbeitung: Strauss Offsetdruck, Morlenbach
Gedruckt auf saurefreiem und chlorfrei gebleichtem Papier.
Printed in Germany

ISBN 978-3-8351-0070-1
Vorwort zur 1. Auflage

Als mit deni raschen Fortschreiten der Elektronik und der Datenverarbeitung das Zeital-
tcr der Aulomalisienmg anbrach, glaiibten vide Ingenieurc in der ersion Euphorie, da6
der gestcucrtc Anlricb und die Lcislungen der Rechenfcehnik die Getricbclehre und ilire
Grundlagen ilberfliissig machen wiirden wie die mechanisehe Uhr oder Sehreibmaschi-
ne. Inzwischen ist man zu einer nuchternen Betrachlung der Dinge zurtickgekehrl und
hat erkaiinl, dal3 der Getriebelehre ein gleichrangiger Platz zwischen der Antriebstech-
nik und der Konslruklion gebiihrt. Dies wird auch haufig mit dem Begriff Mechalronik
umschrieben.
Der Begriff Getriebelehre mag manchem enieuerungsbedurftig erscheinen. Wir haben
uns jedoch bewufit an diesen Begriff gehahen, weil er in einer langen Braunschweiger
Tradition steht, die eng verkniipfl isl mit den Namen Bekir Dizioglu und Kurt Hain und
ihren Lehrbuchem „Getriebelehre" und „Angewandte Getriebelehre".
Genau genommen existiert zum Fach „Getriebelehre" bereits eine Reihe guler Lehrbii-
cher. Wir sind dennoeh der Mcinung, dal3 liir das vorliegonde Buoh ein Bcdarf bcstehl.
Im Zugc der allgcmeinen F.nlwicklung von Rcclmem, Rechiicrloi stung und Rcchcnpro-
gramnien hat es in den letzten Jahren einen starken Wandel von den zeichnerisch-
rechnerischen Methoden und Hilfsniitteln zur vorwiegend rechnergestiitzlen Auswer-
tung mit zusatzMcher grafischer VisuaMsierung der theoretischen Aussagen und G!ei-
chungen der Getriebelehre gegeben. Diesem Wandel wurde in deutschen LehrbUchem
nur ansatzweise entsprochen. Wir haben deshalb ein ganzes Kapitel dieses Buches den
numerischen Methoden gewidmel und begleitend zum Buch ein Programm fur die ki-
nematische Analyse ebencr Getriebe entwickeii, das gegcn eine geringe Vcrsandgcbiihr
auf dem Posiweg oder koslenlos iibor das Internet zu beziehen isl.
Es geniigt fur ein Lehrbuch aber nicht, nur auf die Produktion numerischer Ergebnisse
in Form von Tabellen oder Grafiken hinzuwirken; der Student oder die Studentin miis-
sen erkennen und beurteilen kiinnen, ob ihre errcichten Ergebnisse nicht nur plausibel
sind, sondcm aueh mil den Gcsetzen der Mechanik iibereinslimmen. Daher uerden
auch in diesem Buch die iheoretischen Grundlagen ausfiihrlich dargestetit, jedoch muB-
ten wir einige klassische Verfahren der Getriebelehre auslassen, die heute weitestge-
hend durch numerische Verfahren abgelost werden konnen.
VI

Diese Beschrankimg ennoglichi eine kompakte Darstellung der wichligslen Grundlagen


der Getriebelehre zu einem giinstigen Preis. Der Inhail dieses Buclies bildet unserer
Meinung nach den Grundslock iiir die Ausbildung im Fach „Getriebelehre" an Fach-
hochschulen und UniversitSten.
Das Buch ist in 7 Kapitel gegliedert; jedes Kapitel enlhatt am Anfang eine Obersicht,
die den Leser oder die Leserin auf den zu erwartenden LemslotT vorbereilen soil. Die
Kapilel 2 bis 6 enden mil einer Reihe von Ubungsaulgaben, die der Lemkonlrolle die-
nen. Die LBsimgcn zu den Ubungsaufgaben tinden sich im Anhang; dabei ist der eriau-
temde Text bevvulii knapp gebalicn, da die cntsprcchenden Lfisimgswege durch einge-
streute Lehrbeispiele pro Kapitel bereits ausfilhrlich beschvieben vverden.
Das Buch ist nach einigen Jahren Lehr- und Ubungserfahrung am Institut filr Ferti-
gungsautomatisierung und Handhabungstechnik (IFH) der TU Braunschweig aus einem
Vorlesungsskript entstanden. Wir danken dem Leiter des Instituts, Herm Prof. Dr.-Ing.
J. Hesselbach, fur seine wohlwoJlende UnterstUtzuiig und Forderung.
Eine engagierte Schar von Sludenten hat die Biirde der Arbeit beim Schreiben und
Zeichnon sowie bei der Entwieklung des Rec hen prog ram ms mitgetragen: Yannick
Baslian, Peter Bohnenstengel, Christoph Hcrmiann, Nikolai l-lille, Uwe Jiirgens, Stefan
Scholz, Svcn Olaf Sicmji und Gerald Miiniicr als Koordinator. Ihnen alien gilt unser
herzlicher Dank fiir ihre Motivalion und Ausdauer.
Dem Teubner-Verlag, \enreten durch Herm Dr. rer. nat. J. Schlembach, gebiihrt unser
besonderer Dank fiir die angenehme Zusammenarbeit und gute Ausstattung des Buches.

Braunschweig, im November 1997

Han fried Kerie


Reinhard Pittschellis
Vorwort zur 2. Auflage

Mit Franz REULEAUX begann die Entwicklung der Getrie-


belehre als Ingenieurwissenschaft in Deutschiand. Er war der
Valer der Zwanglautlehre oder der Lehre von den Maschi-
nengelrieben. In seinem 1875 im Verlag F. Vieweg & Sohn in
Braunschweig erschienenen Hauplwerk „Lehrbuch der Kine-
maiik, Bd. 1: Theorctisdie Kincmatik - Grundziige cincr
Theoric des Mascliinenwest:ns" iciltl er die Maschine aus
einer geschlossenen kinematischen Kette - eineni Mechanis-
nius - niit einein einzigen Antrieb ab und definierl folgen-
dermaBen:

Franz Reuleaux Eine Maschine is/ sine Verbindimg widerslandsjdhiger Kor-


per, welche so eingerichte! isl, dass millehl ihrer mechoni-
1829-1905
sche Naltirknifle genolhigl werden konnen. tinter bestimmlen
Bewegungen zu wirken.
Wenn sich Getriebewisscnschal^ler heuie trautn, cinen HEXA-Parallelroboier mit scobs
Anlrieben geometrisch zu erfassen und rechnergcstiitzt kinematisch zu untersucben, hat
das auch mit den systematischen Vorarbeilen des genialen Kinemalikers F.
REULEAUX zu tun, der die Aulbauelemente der Getriebc beschricb, die daraus zu
enlwickelnden Ociriebc klassiflzicrtc und bcrcils die lechnisch intercssanten Bahnen
bcstimmier Gelenk- und Koppeipunkte skizzierte. Andere, wie z.B. F. GRASHOF,
L. BURMESTER, F. WITTENBAUER, R. MEHMKE, K. KUTZBACH. H. ALT und
R. BEYER, setzten auf diesen Vorarbeilen auf und heferten die wissensehafthehen
Grundlagen der Getriebelehre oder Technisehen Kineinatik.
Bereits die erste Auflage des vorliegenden Buches, die inzwischen vergriffen ist, stand
in der Tradition der vorgenannten Namen. Die Autoren hatten sich das Ziel vorgegeben,
den Studierenden an Eachhochschulen und Universitaten die Grundlagen der Getriebe-
lehre in gedrangter Form, aber anhand von zahlreichen Beispieien nahe zu bringen und
fur eine rechnergestiitzte Anwendung aufzubereiten. Die Resonanz auf dieses Vorhaben
war emiutigend und Hal Autoren und Verlag dazu bewogen, eine zweite Auflage he-
rauszugeben, in der allc Anrcgungen fiir Verbosscrungen und Erganzungen so wcit wie
miiglich bcrijt;ksichtigl wurdcn. Inshcsondcrc ist cin Kapiiol iibcr „Ehcnc Kurvenge-
triebe" hinzugekoinmen. Soweit Fehler zu korrigieren waren, sind diese Korrekiuren
eingearbcitet wordcn. Die Auiorcn bedanken sich ausdrijcklich bei alien Lesem, die
hier kritisch durchgesehen und Anmerkungen gemacht liaben.
VHl

Das Inslitul fur FertigiingsaiiloTnatisiemng und Handhabungstechnik (IFH) an der TU


Braunschweig, an dem beide Aiiloren die erste Aullage bearbeitelen, exislien nicht
mehr; es ist 1999 mit dem Institut fur Werkzeugniaschinen und Ferligungslechnik
(IWF) vereinigl vvorden. Der zvveiie Aulor, Heir Dr.-Ing. R. Pillschcllis, hal in/wischen
die TU Braunschweig vcrlasscn. Die Autoren danken dem Lcilcr des IWF, Hcrm
Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach, enieut fiir seine wohlvvollende Unterstiilzung beim
Entstehen der zweiten Auflage.
Weilerliin sei an dieser Stelle Herm Dr. M. Feuchte voni Lektorat Teehnik dcs Teubner
Verlags herzlich gedankt tiir seine Miiwirkung und fiir die gevvolint gute Ausstattung
des Buches.

Braunschweig, im Juni 2002

Ilanfried Kerle
Reinhard I'ittschellis
Vorwort zur 3. Auflage
Ini Jahre 1900 erscliien im Verlag von B.G.Teubner in Leipzig
ein erstes Bucli ziim Thema „Geiriebelehre"'. Die beiden Ver-
fasser A. WASSILIEW und N. DELAUNAY beschrieben die
wisscnscbafliichcn Lcistungcn dcs P. L. TSCHEBYSCHEW,
Professor fur Angewandtc Malhematik in Si. Petersburg
(kussland). Im Mittelpunkt der Beschreibungen standen die
Losungen kinematischer Probleme mil Hilfe mathematischer
Approximalionen, aJs technisch sehr interessante Anwendun-
gen hatle TSCI lEBYSCHEW Gelenkgetriebe einfachster Bau-
p. L. Tschebyschew arl gewahll, wie beispielweise Geradflihrungen durch das
1821-1894 Gelenkviereck.
Es war zu dieser Zeit nicht ungewohnlich, dass sich zunachst Mathematiker des an-
spruchsvollen Wissenschaftsgebiels der Getriebelehre annahmen. Die Aufbereiluiig der
Getriebelehre als Ingenieurwissenscliaft miissten dann die Ingenieure selbst iibemeh-
men, nachdem sie und ibr Umfeld den groBen Nulzen dieser „Hebelgetricbe" tiir das
aulkommende Zeilaller der Mecbanisierung erkannt hatlcn. Hier sind besonders die
syslemalisdicn Vorarbciten der Prolagonislen in Dcutschland F. REDTENBACHER
(1809- 1863)undF.REULEAUX(1828- 1905) hervorzubeben.
Die vorMegende dritle Auflage des Buches „Einflihrung in die Gctriebelcbre" ist zeillich
nun als bislang letztes d i e d in der Kette des Verlags B, G. Teubner fur die Getriebeleb-
re bzw. Getriebetechnik zu sehen. Die wissenschaftlichen Grundlagen der Getriebelehre
sind durcb eine Reihe hoch begabter Lehrer und Forscher in der Vergangenheit gelegt
worden, die Metboden zur Losung geomelrisch-kinematiscber und auch getriebedyna-
miscber Probleme sind bekannt, den Auloren des Buches bleibl eigentlich nur noch die
Aulgabe, daltir zu sorgen, dass das von Generationen von Wissenscballlem zuvor er-
erble Wissen auf deni Gebiet der Getriebelehre liir die Ingenieure von heute nicht in
Vergessenbcit gerSl; zu dieseni Zweck sind die Melliodcn mil Rcchnerunlerstiitzung
anwendungsgerechl aufzubereiten. Nieht jede Mechanik muss zvvangsliiullg durch eine
(oft auch teurere und siorungsanfalligere) elektronische Losung ersetzt werden; ande-
rerseils eroffnen modeme Technologien, wie Mikrotechnologie oder Bioniechatronik.
neue, angepasste Anwendungsfelder fiir die Getriebelehre als dk Wissenscbaft fur
Aufgaben der Bewegungsiibertragung und -umwandlung.
Die dritte Auflage ist gegeniiber der zweiten Auflage wesentlich erweitert bzw. verSn-
dert worden: Deni Kapilel 3 wurde ein Abschnitt tiber die Kriinimungen von Bahnkur-
ven hinzugefijgt; Kapitel 6 enthalt Jetzt auch die BURMESTERsciien Kurven als Basis
X

flir die Mehrlagen-Synthese sowie die Theorie der mehrfachen Erzeugung von Koppel-
kurven nacli ROBERTS fiir viergliedrige Gelenkgetriebe; das Kapilel 7 iiber Kurvenge-
triebe ist hinsicbtlich der zcichnerischen iind rechnerischen Beslimmung der Hauptab-
messimgen sowie des Kurvcnpmnis wesenllieh iimlangreicher gcstaJlet und aueh urn
die Typen „KiLrvengetricbe mil TcllcrsloBol" und „KurvcngctrLcbe mi! Tcllcrhebel"
ergilnzt worden. Aiif das Progranmi ,.MGA (Modulare Getriebeanalyse)" - eine Eigen-
entwicklung der beiden Autoren der ersten und zweiten Auflage - wurde jetzt verzich-
tet, da es zunehmend Konipatibilitiilsprobleme mil den neueren WINDOWS-
Betriebssyslemen gab und aucli neiiere Programme mehr Leistung und Komfort bieten.
Ersatzweise wird das kommerziell und preiswerl erhaltliclie Geometrieprogramm
CINDERELLA eingetiiJirl, mil dem eine groUe Zahl der im Bucli beschriebenen U-
bungsaulgabcn interakliv gclOst worden kann. Fiir weilere Inlbrmaiionen wird dcm
Lcser angcraien, auf die enlsprcclicndi; Webseiie des Instituts flir Oetriebetedinik und
Maschinendynamik der RWTH Aachen zu gehen.
Die aufgetiihnen Anderungen gehen hauplsaclilieJi darauf zuriick, dass mil den Arbei-
ten an der dritlen Aullage ein neuor Fachkollego das bishcrigo Aulorenduo zum Trio
erweiterl hal: Univ.-Prol". Dr.-lng. B. Corves, seil Jiili 2000 Direklor des oben genann-
ten Instituts, brachte neue Ideen und damit auch neuen Schwung in das Team ein und
steht soniit auch in gewissem Sinne flir die Einleitung eines Generationswechsels.
Herm Peter Markert, Techniker am Institut flir Getriebetechnik und Maschinendynamik
der RWTH AacJien, sei fiir seine Sorgfall und Geduld bei der Erstellung der Bilder
sowie bei der Layoul-Geslaltung von Texlen und Bildern insbesondere der neu hinzu-
gekommenen Abschnitle herzlich gedankl. Der Dank gilt auch Herm Dipl.-Tng.
Sung-Won CJioi, wiss. Milarbeiler am Inslilul llir Getriebetechnik und Maschinendy-
namik der RWTH Aachen, Hir seine Unterstiji/.ung liei der Erstellung ncuer Aulgabcn
und deren Realisierung mil dem Programm CINDERELLA in den zuvor erwShnten neu
hinzugekommenen Abschnitten.
Herm Dr. M. Fcuchte. Leklor fiir Maschinenbau/Eleklrolechnik im Verlag Teubner, sei
emeui llir seine kompeiente, organisatorische und innovative Mitwirkung bei dieser
Aullage gedankt, insbesondere auch flir seine grolie Geduld im Entstehungsstadium.

Aachen und Braunschweig, im September 2006

Burkhard Corves
Han fried Kerle
Reinhard Piltseheilis
Inhalt

1 Einfiihrung I
1.1 Aulgaben und Inhall der Getriebelehre 1
1.2 Anwendungsgebiete der Getriebelehre 3
1.3 Beispiel einer gelriebetechnischen Aufgabe 10
1.4 Hillsniitlel 11
1.4.1 VDI-Richtlinien 11
1.4.2 Arbeitsblatter(Kurznchllinien) 13
1.4.3 Gelricboicchniksorivvare 13
2 Gctriebesysternatik 14
2.1 GruiidbegrilTe 14
2.1.1 tJbertragungsgetriebe 15
2.1.2 Fiihrungsgetriebe 17
2.1.3 Lage der Dreliachsen 17
2.2 AufbaiL der Getriebe 20
2.2.1 Getriebeglieder 20
2.2.2 Gelenke 22
2.3 Getriebefreiheitsgrad (Laufgrad) 25
2.4 Struklursyslematik 31
2.4.1 Kinematische Ketten 32
2.4.2 Ebene Getriebe 37
2.4.2.1 Getriebe der Viergelenkketle 37
2.4.2.2 Kurvengelriebc 46
2.4.2.3 Raumliche Getriebe 49
2.5 Ubungsaiifgaben 52
Xn [nhdt

3 Geometrisch-kinematische Analyse ebener Getriebe 57


3.1 Grundlagen der Kinematik 58
3.1.1 Bewegung eines Puiikles 58
3.1.2 Bewegung einer Ebene 60
3.1.2.1 Geschwindigkeitszustand 61
3.1.2.2 Momentan- oderGeschwindigkeitspol 63
3.1.2.3 Beschleunigungszustand 64
3.1.2.4 Beschleunigungspol 66
3.1.3 Grapliische Getriebeanalyse 68
3.1.3.1 MalJslabe 68
3.1.3.2 Geschwindigkeitsemiittlung 70
3.1.3.3 BeschJeuiiigungsermittlung 73
3.1.3.4 Raslpolbahn und Gangpolbalm 74
3.2 Relalivkinemaiik 76
3.2.1 GeschwindigkeilsziLStand 77
3.2.2 Bescbleunigungs^ustand 80
3.3 Krilmmung von Bahnkurven 84
3.3.1 Grundlagen 84
3.3.2 Polbalmtangente und Polbahnnormale 86
3.3.3 Gleichung von EULER-SAVARY 87
3.3.4 Satz von BOBILLIER 88
3.3.5 Polwechselgeschwindigkeit und HARTMANNsche Konslruktion 89
3.3.6 Wendepunkl und Wendekreis 92
3.4 tjbungsaufgaben 96
4 Nuinerische Getriebeanalyse 100
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 101
4.1.1 Iterative Lflsung der Lagegieichungen 103
4.1.2 Envoiterungaufden mdirdimensionalcn Fall 104
4.1.3 Berechnungder Geschwindigkeiten 105
4.1.4 Berechnung der Beschleunigungen 107
Inhalt XIII

4.1.5 Berechnung von Koppel- und Vektorkurven 110


4.1.6 Die BedeutungderJACOBl-Matrix Ill
4.2 ModuJniethode 113
4.3 iJbungsaufgaben 119
5 Kinetostatische Analyse ebeiier Cetriebe 122
5.1 Einteilung der Krafte 122
5.1.1 Traghcitskrafk 124
5.1.2 Gelenk- und Reibungskrafte 125
5.2 Grundlagen der Kinetoslalik 128
5.2.1 Gelenkkraftverfahren 129
5.2.1.1 Kraft-und Seileckverfahren 131
5.2.1.2 CULMANN-Verfahren 132
5.2.1.3 Kraftegleichgewicht an der Eleinentargruppe II. Klasse 133
5.2.1.4 Kraftegleichgewicht an der Elementargnippe 111. Klasse 134
5.2.2 Synthetische Methode (Sclinittprinzip) 139
5.2.3 Prinzip der virtuellen Leistungen (Leislungssatz) 143
5.2.3.1 JOUKOWSKY-Hebel 144
5.3 Obungsaufgaben 147
6 Grundlagen der Synthese ebener viergliedriger Gelenkgetriebe 151
6.1 Tollagenkonstruktion 151
6.1.1 Tollagenkonstruktion nach ALT 154
6.1.2 Schubkurbel 157
6.1.3 Auswahlkrilcrien 159
6.1.3.1 Uberlragungswinkel 159
6.1.3.2 Beschleunigungsgrad 163
6.2 Lagensynthese 166
6.2.1 Wertigkeitsbilanz 167
6.2.2 Zwei-Lagen-Synthese 168
6.2.2.1 Beispiel eines Fiihrungsgelriebes 168
6.2.2.2 Beispiel eines Cberlragungsgeiriebes 170
XIV Inhalt

6.2.3 Drei-Lagen-Synthese 171


6.2.3.1 GetriebeenUvurf fur drei allgemeine Gliedlagen 171
6.2.3.2 Gelriebeeiitwurf fur drei Punkteeiner Koppelkurve 173
6.2.3.3 Getriebeentwurf iurdrei Punkteeiner Ubertragungsfunktion 174
6.2.3.4 Beispiel eines Drehgelenkgetriebes als Ubertragungsgetriebe 176
6.2.3.5 Beispiel eines Schubkurbelgetriebes als Ubertragungsgetriebe 177
6.2.4 Mehrlagen-Synlhese 178
6.2.4.1 Getriebeentwurf fur vier allgemeine Gliedlagen
(Kreis- und Miliclpunktkurve) 178
6.2.4.2 Gctriebcenlwurl'fiir liinrallgcmeine Gliedlagen
(BURMESTERsche Kreis-und Mittelpunkte) 181
6.3 Mehrfachc Rrzeugung von Koppelkurven 184
6.3.1 Ermittlung der ROBERTSschen Ersatzgetriebe 185
6.3.2 Ennililung liinfgliedriger Ersalzgetriebc
mit zvvei synchron laufenden KurbeJn 189
6.3.3 Parallelfuhrung eines Gliedes enllangeiner Koppelkurve 191
6.4 Ubungsaufgaben 194
7 Ebene Kurvengelriebe 198
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 199
7.1.1 Kennwerte der normierten Bewegungsgesetze 201
7.1.2 Anpassung der Randwerte 202
7.2 Besiininiung der Hauptabinessungen 204
7.2.1 Hodographenverfahren 205
7.2.2 Naherungsverlahren von FLOCKE 209
7.3 Ennililung der Fiihrungs- und Arbeilskurve der Kurvenscheibe 210
7.3.1 Graphische Ermittlung der Fiihrungs- und Arbeitskurve 212
7.3.2 Rechnerische Ermittlung der Fiihrungs- und Arbeilskurve 213
7.4 Ubungsaufgaben 221
8 Raumliche Getriebe 223
8.1 Der raumliche Geschwindigkeitszustand eines starren Korpers 224
8.2 Der relative Geschwindigkeitszusland dreier starrer Korper 227
Inhalt XV

8.3 Vektorielle Iteralionsmethode 230


5.4 Koordiiiatentransformatioiien 235
8.4.1 Eienieiitardrehungen 235
8.4.2 Verschiebungen 239
8.4.3 Kombination mehrerer Drehungen 239
8.4.4 Homogene Koordinaten 244
8.4.5 HARTENBERG-DENAVIT-Fomialismus(HD-No(alion) 245
Anhang 252
Losungen zu den Ubungsaufgaben 252
Losungen zu Kapilel 2 253
Losungen zu Kapilel 3 260
Losungen zu Kapitel 4 273
Losungen zu Kapilel 5 277
Lfisungen zu Kapilel 6 286
Lfisungcn zu Kapilel 7 293
Literaturverzeichnis 297
Sachverzeichnis 301
Formelzeichen und Einheiten

In dieseni Buch werden Vekioren als gerichteie Gr5l5cn, wie z.B. Krafle F, Geschwin-
digkeitcti V imd Bcschleimiguiigcn a , mil einem obciilicgcndcn Pfeil gckcnn7.L:ic:hnet;
gelegcntlich vtrbindet cin swlditr Pfcil zwci Punkte A und B und gibt dadurch An-
fargs- und Endpunkt des Vektors an: AB. Mit AB isl danii der Betrag dieses Vektors
(Strecke zwischen A und B) gemeint. Malrizen werden durch Fettdruck hervorgehoben.
Fiir Matrizen und Vektoren bedeutet ein „T" als Hochindex, z. B J ' , die transponierte
oder Zeilenform; mit J"' wird die Inverse (Kehrmatrix) von J bezeichnet.
Die MaBeinheiten richten sich nach dem SI-Einheitensystem mit den Grimdeinheiten m
fiir die Lange, kg fiir die Masse und s fiir die Zeil; abgeJeitete koharente Einheiten sind
dann z.B. 1 N = I kgm/s' fur die Kraft, I Pa = I N/m" fur den Druck und I W = 1 Nm/s
fiir die Leistung.

Geometrieprogramm Cinderella

CINDERELLA ist ein Programm fiir Geometrie anfdeni Computer, entwickelt mil dem
Anspruch, mathematisch robust und dennoch einfach zu benulzen zu sein.
Urn beim Einstieg in die Getriebetechnik einen Eindruck von den Moglichkeiten gra-
phischer Verfahren vennittein zu konnen, bietet sich die Darsteliung mit Hilfe des Ge-
ometrieprogramm es CINDERELLA an [24]. Dieses Programm eriaubt auf einfache,
intuitive Weise die Erstellung geometrischer Konstruktionen auf dem Rechner. Es ist
ein mausgeliihrles, inleraktives Geometrieprogramm, bei dem nach erlblgier Konslruk-
tion die Basisekmente der Konslruklion mil dcr Maus "gegrilTcn" und bewcgl werden
kOnnen, Dabei folgl die ganze Konslniktioii der Bcwegung in konsislcnicr Wcise, SO
dass auf sehr anschauliche An und Weise das "dynamische" Verhallen der geometri-
schen Konstruktion erkundet werden kann. AuRerdem konnen mit Hilfe des Geometrie-
XVII

programmes Ortskurven dargestelll werden, eine Eigenschaft, die gerade ftir die An-
wendung in der Getriebelechnik von groSer Bedeutiing isl. So konneii im einfachsleti
Fall mit dieser Funktionalilal die Koppelkurven von Getrieben dargeslellt werden. Ein
weseniJicher Vorleii der DarstclJung mit Hilfe des Geometrieprogrammcs
CINDERELLA bcstclil darin, dass auth auRerhalb der CINDERELLA-Umgebuiig
wahlweise in einer animierten Version, die die Bewcgung eines Getriebes zeigl, oder
als interaktive Version, die das Verandern verschiedener kinematischer Abmessungen
des Gelriebes ertaubt, die geometrische Konstruktion als HTML-File gespeichert wer-
den kann.
Die Bedienung des Programms CINDERELLA wird in Kapitel 3 an zwei Aufgaben
gezeigt. AulJerdeni stehen fiir einen Teil der in diesem Buch prasenlierten Aufgaben
entsprechende Datensatze sowohl als CINDERELLA-File als audi als HTML-Version
zur Verfugung. Diese Dalensalze konnen auf der Intemelseile

http://www.igm.rwth-aachen.de/index.php?id^cinderella

zusaninien mit einer kurzen Gebranchsanleitung hemntergeladen werden. Die HTML-


Versionen kSnnen mit iibliclu-n JAVA-Rihigen Brovvscm vcrwendel werden. Filr die
weilergehende Verwendung von CTNDERELLA-Files ist es erforderlich, eine lauftahi-
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Einfuhrung

Dieses Kapitel grenzl die gJeiclimaBig ubersetzenden Getriebe, z.B. Zahnradgetriebe,


von den uiigleichmaRig ubersetzenden Gelrieben ab, die Tlienia dieses Buches sind. Die
Gelriebelehre wird In drei Hauptgebiete unterteill: Getriebesystematik, Gelriebeanalyse
und Getriebesynlliese. Der Leser erhalt anhand von Bildem einen Einblick in Technik-
bereiche, in denen Getriebe als Bevvegungs- und KratUibertragiingsbaiigruppen eine
grol3e Rolle spielen. Am Bcispicl einor geiriebctcchnischcn Aiitgabe vverdcn grundlc-
gende Fragen erBrtert und fiir die Antworten auf die entsprechendcn Kapitcl di;s Buches
verwiesen. Hinweise auf weitere Hilfsmittel schlieRen das Kapitel ab.

1.1 Aufgaben und Inhalt der Getriebelehre

Die Getriebelehre oder Getriebetechnik ist eine grundlegende Ingenieurwissenschaft,


die eine breite Anwendung im Maschinen- und Geratebau findet. Sie isl einerseils eine
Querschnittswissenschaft fur viele Ingenieurzweige, andererseits ordnel sie sich noch
am besten zvvischen der Mechanik und der Konstruktion ein: Mil llilfe getriebeiechni-
scher Mclhodon wcrden technologic die Aufgabcnslellungen - z . B . in der Produktions-
technik - im Bcrcich der Bevvegungs- und Kraflubertragungcn in Konstruklioncn um-
gesefzt, d.h. es werden Getriebe analysiert und entwickelt und das Zusammenwirken
einzelner, miteinander beweglich verbundener Funktionsteile von Maschinen und Gera-
ten erforscht. Die Getriebelehre hat die Aufgabe, die vielfalligen Erscheinungsformen
der Getriebe zusainmenzufassen, systematisch zu ordnen und GesetzmaRigkeilen her-
auszuarbeilen. Sie bietet Methoden und Verfahren zur Analyse der EigenschaOen und
des Verhallens der Getriebe, verallgemeinerl dabei die gewonnenen Erkenntnisie und
gibl wissenschalllich bcgriindcte Anicilungcn liir die Verbesserung und die Ncuent-
wicklung von Gelrieben [10],
Grundsatzlich wird imterschieden zwischen gleichtormig oder gleichmaRig uberset-
zenden Getrieben (G-Getriebe), z.B. Zahnrad-, Schnccken- oder Riemengelriebe, und
ungleiehlbrmig oder ungleichmaliig iibersetzenden oder periodischen Getrieben
2 I Eintiilirung

(U-Gelriebe), z.B. Schubkurbelgetriebe oder Kurvengelriebe. Die Griippe der U-Gelrie-


be soil hier vorrangig behandell werden.
Der Zweck von Getrieben ist die Umwandlung einer gegebenen in eine gewiinschte
Bewegung und die Ubertragusig bestimmter Krafte und (Dreh-) Momente (Kraftepaa-
re). So wird z.B. bei einem Schubkurbelgetriebe eine Drehung (Rotation) in eine Schie-
bung (Translation) umgewandelt oder umgekehrt.
Entsprechend den zu losenden Aufgaben iasst sich die Getriebelehre in drei Haupt-
gebiete unterteilen (Bild 1.1).
Die Getriebesysteniatik als Aufbaulehre behandelt den stnikturellen Auftau und die
Aufbauelemente der Getriebe. Gegensland der Gefriebeanalyse ist es, Getriebe, deren
Aufbau und Abmessungen bekannl sind, zu untersuchen, d.h. zu berechnen, wobei
entweder die Bewegungen oder die wirkenden Krafte im Vordergrund stehen: Getrie-
bekinematik oder Getriebedynamtk. In der Lehre vermittell die Getriebeanalyse eine
geordnele Menge von GesetzmalJigkeiten, die als Grundlage flir die Getriebesynthese
benutzl werden [6].

GETRIEBELEHRE

G - Getriebe U - Getriebe

Geiriebesyslemaiik Geirii;bciiiial>se Geiriebesymhesc

Geiriebekinemaitk -• *- Geiricbedynamik

Biid 1.1
Einteilung der Getriebelehre

Die Getriebesynthese umfasst die Entwicklung von Getrieben aus bekannten Aufbau-
elementen flir vorgegebene Forderungen. Hierzu gehoren z.B. die Festlegung der Ge-
triebe struktur (Typensynlhese), die Bestimmung kinematischer Abmessungen (MalSsyn-
these) und die konstruktive Gestallung der Getriebeglieder und Gelenke unter Beriick-
sichtigung statischer und dynamischer Beanspruchimgen. Da die Getriebesynthese
insofem Kenntnisse in Technischer Mechanik, Maschinendynamik, Werkstoftkunde,
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre 3

Konslruktions- und Ferligungstechnik vorausselzl, ist sie im Allgemeinen schwieriger


zu handhaben als die Gelriebeanalyse.
Im Zuge einer standig wachseiideii Rechnerleistung und der damit gekoppellen Ent-
wicklung von Programmen konnlen die numerischen Schwierigkeilen relalivierl, wenn
nicht sogar crsi durch dcn Rcchnereinsatz bcwaltigt werdcn. Eine Rcihc von SynlhcsL'-
verfahren beruhen auf der wiederlioiten Analyse mit systematisch geanderlen Abines-
sungen von Geiriebegliedem. Aus einer Vielzah! von Losungen wird antomaiisch oder
manuell das beste Getriebe anhand der vorgegebenen F-'orderungen ausgewahit, Man
be/oiehnci diesc Vorfahronsweise als Synthese durch iterative (syslcmatisch wieder-
holle) Analyse [10].

1.2 Anwendungsgebiete der Getriebelehre

Die Getriebelehre umfasst viele Bereiche des Maschinenbaus wie Feingeratelechnik.


Fahrzeugtechnik, Texliltechnik, Verpackungsmasehinen, Land-, Druck-, Schneid-,
Stanz- und Handhabungstechnik.
Mechanische Robustheit, Zuverlassigkeit und Wirlschaftlichkeit sprechen dafiir, Bau-
gruppon und komplctte Maschincn fllr die vorgenanntcn Bcrdthc mit dcn Mitiein der
Getriebelehre zu entwerfen und auszulegen. Die wachsende Bedeutung elektrischer,
elektronischer und andercr Bauelemenle slebl dazu nicht im Gegensatz, sondem erwei-
tert und erganzt die Palette der Losungsmoglichkeiten fiir den Ingenieur im Maschinen-
und Geralebau. Durch den Einsatz zusatzlicher elektrischer, hydraulischer, pneuinati-
scher und anderer Antriebselemente (z.B. Formgedachtnisaktoren) bei der Losung
von Bewegungsaufgaben entstehl oft erst die gewiinschte Flexibilitat. Ein von einem
Rcchner gesteuerter Anlrieb kann sensorgefiihrt als Hauptanlrieb unterschiedliciien
Belastungen angepasst werden, ein Vorschaltgetriebe ersetzen oder als Nebenanlrieb
den Bewegungsbereich eines Gelriebes verandem. Fiir gesteuerte (sensorgetiihrle)
Bewegungen dieser Art wird heute der Begriff Mechatronik venvendet. In der Kombi-
nation von Mcchanik, Elektroiochnik, Fkklronik, Hydraulik und Pneumaiik wird die
Getriebelehre stets einen wichtigen Platz in den higenieurwissenschaflen einnehmen.
Einen Eindruck von den vielen Anwendungen unterschiedlicher Getriebe im Maschi-
nenbau vermittelndie Bilder 1.2 bis 1.10.
In Bild 1.2 isf ein Pkw-Otto motor zu schen. Das Herz dieses Motors bilden drci sechs-
gliedrige (ebene) Getriebe auf der Basis jeweils zweier gekoppelter Schubkurbelgetrie-
be, deren Kolbenhahncn V-fonnig angeordnel sind (V6-Motor), Die von der Nocken-
welle gesteuerten Ein- und Auslassventile fiir den Gaswechsel stellen spezielle feder-
kraftschliissige (ebene) Kurvengelriebe dar.
4 I Eintiilirung

Ebenfalls eincm Vcrbrennimgsmolor zuziiordnen ist dcr in Bild 1.3 gezdgte Schrau-
benkompressor zur Verdichliing der Ansaugluti; die sichtbaren beiden ..Schrauben"
sind nach cincm raiimlichen Vcrzahnungsgcsctz konjugiert zucinandcr getertigt und
bilden mehrfach im Eingriff slehende raumliche Kurvengelenke, die hochgetiau gefer-
tigt werden mussen.

Bild 1.4 zeigi eine Pkw-Vorderachse, bei der sowohl die Lenkung als auch die beiden
Vorderradaufhiingungeii raumliche Getriebe darslellen, d.h. Getriebe mit windschiefen
Bewegungsachsen. Im vorliegendcn Fall besilzen die Geiriebe einen Freiheiisgrad
F > I, um neben der Hauptbewegung ..Lenken" bzw. „Einfedem in vertikaler Richtung"
noch weitere Einstell- oder Ausgleichsbewegungen zu ermoglichen.
Die aulomatisierte Montage von Automobilen erfolgt heute groBtenteils mit Hilfe von
Industrierobotern, Industrie rob oter sind cbenfalls raumliche Getriebe, deren Bewe-
gungsachsen vorzugsweise senkrecht oder parallel zueinander liegen oder sich sogar in
einem Punkt schneiden. Sie haben als Basis eine sog. offene kiiicmatischc Kette wie
der menschliche Arm, die einzelnen Glieder sind iiber Dreh- oder Schubgelenke milein-
ander verbunden, Bild 1.5 zeigt einen Roboler mil scchs Bewegungsachsen (Freiheiis-
grad F = 6) Al bis A6, die samtlich Drehachsen darstellen. Die Achsen Al bis A3 die-
nen im Wesentlichen der Positionicrung, die Achsen A4 bis A6 im Wesentlichen der
Orientierung des Endglieds mil dcm Grcifcr oder Wcrkzcug im x-y-z-Raum. Dadureh,
dass die Achsen A2 und A3 parallel sind und sich die Achsen A4 bis A6 in einem
Punkt schneiden, reduziert sich der Rechenaufwand fur die Kincmalik des Roboters.

Mechanische Greifer fiir die Mikromontage, d.h. fiir die Montage kiciner und kleinster
Teile im fmi-Bereieh, vcrlangcn zwar nur geringe Bcwegungon der Oreilglieder, diese
Bewegungen mussen jedoch synchron und mit hochster Prazision ablaufen. Am ehema-
ligen Instiliit tiir Fertigungsaulomatisienmg und Handhabungstechnik (IFH) der TU
Braunschweig wurde 1997 ein reinraumtauglicher Mikrogreifer aus Kunslstoff oder
superelastischeni Metall mil abriebfreien stoffschliissigen Gelenken entwickell und auf
einer CNC-Prazisionswerkzeugmaschine gefrasl, dessen Greifglieder von neuartigen
Aktoren auf der Basis von Fornigedachtnislegicrungen (FGL) bewegl werden, Bild
1.6. Die stoffschliissigen Gelenke enlslehen dutch gezieltes Schwachen von Malerial-
querselmiitcn. Die Absl^nde zwischen diesen Gelenken sind mii Rechneruntersliitzung
so gewahh worden, dass sich die Greifglieder im Greiftereich synchron gegeneinander
bewegen (Ubersetzungsverhaitnis i = -I) [1.1]. Insgesamt entstand ein sog. Parallel-
greifer mil zwci ahemativ zum OITnen und SchlieBen des Greiiers wirkenden FGL-
Antrieben zwischen den bewegten Gliedern [ 1.2].

Bei den Kurvengelrieben sind Rundtaktautomaten als Schrit(getriebe in der Hand-


habungstechnik als Anwendungen zu nenncn [1.3], die nach Katalog in verscbiedenen
BaugroUen ausgewahit werden konnen, Bild 1.7. Zwischen den einzelnen Slillstanden
(Rasten) des Abtriebsglicdes (hier: Rollenslem) lasst sich durch eine geeigncle Form-
gebung des angetriebenen Kurvenkorpers (hier: Globoid) fast jedes nach kinenialischen
und dynamischen Gesichtspunkten giinslige Ubergangsgesetz verwirklichen. Bei dem
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre 5

skizzierten sehr kompakl aufgebauten Kurvengetriebe sind die Antriebs- iind Abtriebs-
drehachse raiimlich zueinander mit einem Kreuzungswinkel von 90° versetzt.
Derarlige GetrJebe dieneti entweder mit Wulstkurve und Rollenstem oder Nutkurve
uiid Einzelrolle als Bausteine flir zusaniniengesetzte mechanische Mehrachscnsyste-
me (Bild 1,8), die im Untcrschied /.u frei programmitrbarcn Industricrobotcm durch die
Bewegungsgeseize der Kurvetikorper festprograniniiert sind. Es isl nur noch eine Ab-
laul'sleuerimg zwischen den cinzelnen Anlrieben eribrderlich. Dei dem im Bild skizzier-
ten System werden mindestens drei Tischbewegungen kurvengesteiiert: die beiden
Schiebungen in horizonlaler und vertikaler Richlung und die Drehung urn die vertikale
Achse.
In Bild 1.9 ist eine Kniehebelpresse auf dcrGrundiage eines sechsgliedrigen Getriebes
dargestellt. Die vertikal arbeitende Baugriippe entlialt den „Kniehebe]" mit dem Druck-
kOrper als Gleilsiein wie bei einem Sehubknrbelgctriebe; horizontal ist der Drchanirieb
mit Zwischenglied tiir den Kniehebel angeordnet. Die Kniehebelwirkung entstehl in der
oberen Stillstandslage („Totlage") des Druckkorpers bei gleichmaUig rofierendem An-
trieb. Ein Niederhalter beim Pressvorgang kann ebenfalls iiber den Hauplantrieb ge-
steuert werden.
Bild 1.10 zeigt einen Schaufellader mit zwei Hubzylindem zum Heben und Schwen-
ken der Schaufel. Die Grundlage dieses Getriebes isl eine kinematische Kette (s. Ab-
schnitt 2.4.1), die aus neun Gliedem besteht, einschlieBlich des Fahrzeugs als Gestell.

Bild 1.2
V6-Motor mil Ventilsteuerung (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuitgart)
Eintiilirung

Bild 1.3
Schraubenkompressor mit rSumlicher Verzahnung (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuttgart)

Bild 1.4
Pkw-Vorderaehse (Werkbild: Mercedes-Benz AG, Stuttgart)
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre

BJId 1.5
Industrieroboler mil seths Bewegungsachsen (Werkbiid; KUKA Roboter GmbH, Augsburg)

FGL-Aktoren

Bild 1.6
Mikrogretter mil acht Gliedern und siotTschlussigen Gelenken (Werkbiid: IFH der TU Braun-
schweig)
Eintiilirung

Bildl.7
Kiirvenschritigetriebe fur
Riindiaktautomai (Weikbild:
MANIFOLD Erich Erier GmbH
& Co., Du^seldort)

c >

Bilcl 1.8
Meclianiiches Mehraehsensys-
lem {Werkbild: SOPAP GmbH,
Ravensburg)
1.2 Anwendungsgebiete der GeiMebelehre

Bild 1.9
Kniehebelpresse (Werkbild: Grabener
Pressemystenie GmbH & Co KG,
Neiphen-Werthenbach)

li,

Bild 1.10
Schaiifeilader (Werkbiid: Liebherr-
[nternational AG, Bu)le/FR, Schwciz)
10 Eintiilirung

1.3 Beispiel einer getriebetechnischen Aufgabe

Am ehemaligeii IFH der TU Braunschweig wiirde 1994 ein neuartiger Roboter mit
seclis Bewegungsfreilieilen eniwickell, dcr sich von herkOninilichen Induslrierobotem
grundlegend unterscheidet.
Bci dicsem HEXA gcnannten Prototypen wird die Arbcitsplaltfonn (iLndcffekliirtrager)
iiber sechs Anne gefiihrt (Bild 1.11). Dadurch sind alle Antriebe gestellfest und miissen
nicht milbewegt werden.
Solche Roboter werden Para lie) roboter genannl, weil die Arbeilsplatiform slels durch
rnehrere Gelenkketten gleichzeitig (parallel) gefiihrl wird. Parallel roboter zeicbnen sich
durch groBe Nutzlasien, hohe Verfahrgeschwindigkdten und -beschlcunigungen aiis,
weil die bewegten Massen im Vergleich zu seriellen Roboiem (z.B. Bild 1.5) sehr ge-
ring sind [1.4, 1.5J.

Gesteiibefestigung
\

Antriebe

Bild 1.11
EndeRektorlrager HEXA-Parallel roboter

Bei der Entwicklung, Konstruktion und beini Einsatz eines solchen Roboters, der ein
raumliches Getriebe darstetll, tauchen sofort folgende Fragen auf:
1. Welcher Getriebetyp liegtdem HEXA-Parallelroboter zugrunde?(Abschnitt 2.1)
2. Aus welchen Elementen selzl sich das Getriebe strukturell zusammen? Welche
Gelenke sind zu wahlen? (Abschnitt 2.2)
3. Welche Gleichungen beschreibeii - zumindest im Ansatz - die Geometric und somit
auch den Arbeitsraum des Roboters? (Kapitel 3,4)
1-4 Hilfsmitlel II

4. Welche Gtiedlangen sind fiir einen vorgegebenen Arbeitsraum zu wahlen? (Kapi-


lel 6)
5. Wie sind die Antriebe aiiszulegen, wenn die Abmessungen der Glieder und deren
Material, die Kincmalik und die Belastung der Arbeilsplattfomi durch Nuiz- und
Tragheitslaafte vorgegeben werden? (Kapitel 5)
6. Welclien Beanspruchungen (Belastungen) unterliegen dabei die einzelnen Giieder
bzw. Geleiike des Roboters? (Kapitel 5)
Diese Frageti werden in den genannten Abschnitlen/Kapilein ausPiihrlich beliandell.
Dabei werden die Darstcliungcn abcr iin Wcsentiithen auf ebenc Gctricbe heschrjinkt
bleiben; nur Absclmitt 2.4.2.3 und Kapitel 8 iiandeln von raumlichen Getrieben.

1.4 Hilfsmittel

1.4.1 VDI-Richttinien

Sehr hilfreich fiir die Auslegung von Getrieben sind eine Reihe von Richtlinien des
Vereins Dentsehcr Ingenicure (VDT), z.B.:

VDI-Richtlinie Ausgabe Titel/Seitenzahl


2127 02.93 Getriebetechnische Grundlagen; B eg riffs best iinmungen
der Getriebe / 48 S.
2130 04.84 Getriebe fiir Hub- und Schwingbewegungen; Konstruk-
lion und Berechnung viergliedriger ebener Gelenkgetrie-
bc fur gcgebcnc Tollagen / 26 S,
2142, Blalt 1 10.94 Auslegung ebener Knrv en getriebe - Grundlagen, Profil-
berochnung und Konslruktion / 51 S.
2142,Blatt2 10.94 Auslegung ebener Kurvengetriebe - Rechnerunterstiitzte
Profilberechnung / 23 S.
2143. Blatt 1 10.80 Bewegungsgesetze fiir Kurvengetriebe; Theoretische
Grundlagen / 27 S.
2143, Blatt2 01.87 Bewegungsgesetze tur Kui'vengelriebe; Praktisclie An-
wendiing / 60 S.
12 Eintiilirung

2145 12.80 Ehenc vicrgliedrijic Geiriehe mit Dreh- mid Schub-


gelenken; Begriffserklarungen und Syslematik / 5S S.
2156 09.75 Einfachc raumliche Kiirbelgetriebe; Syslematik und Be-
griffsbestimmuiigen / I I S .
2722 08.03 Gelenkwellen und G el en kwe II en strange mil Kreuzgelen-
kcn - rJnbaubL'dingLingL'n liir HDuiokincmalik / 38 S.
2723 06.82 Vektorielle Methode zur Berechnung der Kinemalik
raumlicber Gotricbe / 14 S.
2727, Blalt 1 05.91 Konslruktionskataloge; Losung von Bewegungsaufgaben
mit Getrieben; Gmndlagen / 19 S.
2727. Blalt 2 05.91 Konslruktionskataloge; Losung von Bewegungsaufgaben
mit Getrieben; Erzeugung hin- und hergebender Schub-
bcwcgungcn; Antiicb glL'icbsinnig drchcnd / 23 S.
2727, Blalt 3 04.96 Konslruktionskataloge - Losung von Bewegungsaufgaben
mit Getrieben - Erzeugung gleichsinnigor Drehbewe-
guiigen mil Rast(en) - Antrieb gleichsinnig drehend / 36
S.
2727. Blalt 4 06.00 Konslruktionskataloge - Losung von Bewegungsaufga-
ben mil Gclricben - Erzeugung von Schwingungsbewc-
gungen mit Rast(en} - Antrieb gleichsinnig drehend/ 60
S.

2727. Blalt 5 05.06 Konstruktionskataloge - Losung von Bewegungsaufga-


ben mit Getrieben - Erzeugung von ungleicbmaUigen
UmlaulliL'wegungen ohnc Stillsland (Vorstlialtgetritbc);
Antrieb gleichsinnig drehend / 52 S.
2728, Blalt 1 02.96 Losung von Bewegungsaufgaben mil symmetrischen
Koppelkurven - Uberlragungsaufgaben / 23 S.
2729 04.95 Modularc kinematisehe Analyse ebener Gelenkgetriebe
mil Dreli- und Scbubgelenken / 36 S.
2740, Blalt 2 04.02 Mechanische Einrichlungen in der Automatisierungs-
iCijhnik; Fiibrungsgctricbc / 86 S.
2740, Blalt 3 05.99 Mechanische Einrichlungen in der Automatisierungs-
lechnik; Geiricbe zur Erzeugung zdlweiliger Synchron-
bewegungen/35 S.
2741 02.04 Kurvengetriebe fiir Punkl- und Ebenenfuhrung / 82 S.
1-4 Hilfsmitlel 13

1.4.2 Arbeitsblatter (Kurzrichtlinien)

In einigen Zeitschriflen sind in loser Reihentblge Arbeitsblaner zur Analyse und Syn-
these von Getrieben zu finden, die von namhaften Autoren erarbeitet uorden sind, z.B.
in den Zeitschriften „Masciiinenbautechnik" von 1963 bis 1991. „Konstruktion" und
,J3er Konstrukteur".

1.4.3 Getriebetechniksoftware

Wegen der in der Gelriebetechnik oftmals erforderlichen umfangreichen Fomieln und


Algorilhnien bietet sich der Einsatz von Rechnerprograminen zur Entlastiing des An-
wenders bei der Analyse und Synthese von Getrieben an. Mit der einfachen Vertiigbar-
keil von Speicherkapazilal und deni Vorhandensein leistungstahiger Prozessoren ge-
niigl heulzutage fur die meisten Anwendungen schon ein Standard-PC, urn die ver-
schiedencn goiricbcteohnischen Aiifgabonsteliungen soRwaregcslulzi in Angrifi" neh-
mcn zu konnen. in der htuligcn Zeil slt-'ht cint Fillic von unlLTscbicdlichen SoRwarcio-
sungen fur getriebetechnische Probleme zur Vertilgung. Eine Verweisiiste auf aktuelle
Softwareanwendungen aus Forschung und Praxis findel sich unter

http: //www, i gm. rwth-aac hen.de/index.php?id-getriebetechnik5oft ware.


Getriebesystematik

Dieses Kapitel eriautcrt zunachs! die wichligsten BegriiTe der Geiricbelehre und leitet
so iibcr /.iir AufbaLilehro der Geiriobe oder Gclriebesyslcinatik mil Gliedeni und Gelen-
keii. Der Leser ienit die Unlcrschiede zwischen Ubeilragimgs- und Fiihrungsgclrieben
einerseits und zwischen ebenen, sphiirischen und rauinlichen Getrieben andererseits
kennen. Ausgehend voni Freiheitsgrad f einzelner Gelenke wird der Getriebefreiheits-
grad oder -laufgrad als Abzahlformel
g
F = b(n^l)-£(b-r;)
i=l

hergeleitel und an zahlreichen Beispielen erlaiitert. Da sich jedes Getriebe mil festge-
leglem Gestellglied, An- und Abtriebsglied{ern) auf eine kinematische Kette zuriickfiih-
ren lasst, werden die wesenllichen kinemalischen Kelten vorgestellt, aus denen sich
zwanglaufige ebene und rauniliche Getriebe init F - 1 entwickeln lassen.

2.1 Grundbegriffe
Die Defmition eines Gefriebcs lautet [6]:

Kin Getriebe ist eine mechanische Kinrichtung zum Ubertragen (Wandein oder
Umformen) von Bewegungen und Kraften oder zum Fiihreii von I'unkten eines
Korpers auf bestimmten Balinen. Es bestelit aus beweglich miteinander verbunde-
nen Teilen (Gliedern), wobei deren gegenseitige Bewegungsmoglichkeiten durch
die An der Verbindung (Gelenke) beslimmf sind. Ein Glied ist stels Bezugskorper
(Gestell). die Mindestanzahl der Glieder und Gelenke betragt jeweils drei.

Nach dieser Definition gibt es Getriebe zum Obertragen von Bewegungen bzw. Leis-
tungen - sie werden Ubertragungsgetriebe genarmt - und Getriebe zum Fuliren von
Gliedern oder Korpem, die Fiihningsgetrkbe Iieil3en. Im Ruckblick auf das Kapitel
2.1 Grundbegiiffe 15

zuvor haiidelt es sich bei den Gelrieben der Bilder 1.2, 1.3, 1.7 uiid 1.9 um Ubertra-
gungsgetriebe, bei den Getrieben der Bilder 1.4 bis 1.6, 1.8, 1.10 und 1.11 um Fiih-
rungsgelriebe.

2.1.1 Ubertragungsgetriebe

In Ubertragungs- oder auch Funktionsgetrieben erfolgt die BewegungsClbenragung


nach einer Ubeitragungsfunktion {auch Getriebefunktion) und zwar ohne oder mil
einer Anderung der Rewegungsfomi {z,B, Drehen. Schicben. Schrauben). Die Bewe-
gungs- oder Abtriebsl'unktion q des Gelriebes setzt sich aus der zeitabhangigen An-
triebsfuiiktion p(t) und der Ubertragungsfunktion q(p) zusammen: q(t) = q [p{t)], Ta-
fel2.1.

Entsprechend der Ableitungsstufe gibt es mehrere Ubertragungsflinktionen (UF):

ti = q[p(0]

-^ UFO. Ordnung (UFO) q(p) (2.1)

Die Antriebsftinktion p(t) ist vorgegeben.


Einmaiigcs Differenzieren nach der Zeit t iicfert die Abtriebsgeschwindigkeit:
dq dq dp
q =—'- = —i--!- = q'.p
dt dp dt *^

-> O F l.Ordnuns (UF l) q' = ^ (2.2)


- ' ' dp
Entsprechend erhalt man fur die Abtriebsbeschleunigimg;

q=4-r=i"p'+^'p

^ UF 2, Ordnung ( O F 2) q" = ^ (2,3)


dp-
Fur die gleichmaJJig ubersetzenden G-Gelriebe gilt:
q = K • p(t), K - konst. (reziprokes Obersetzungsverhaltnis)

^ l = A = i = K = q' = i (2.4)
p p p 1
16 2 Cetriebesysternal ik

Tafel 2,1 Einlellung der Uberliagiiiigsgetriebe (Periodendauer T) [2.1

G - Getriebe U - Getriebe

Uberselzungsverhallnis i - konst. Ubersetzungsverhaltnis i * konst.

Beispiel: Reibradgetriebe Beispiel: Scbubkurbclgctricbe

Ubertragungsverhalten

Zeit 1 Winkel
Weg
-r^
y
Winkel ' ^ ^ •

Weg
q Zeitt — ^ ( T)

Bewegungsfunktion q = q[p(t)l

Antriebsfunktion Getriebeftinktion
P = P(t) q = q(p)
Winkel
Weg
2.1 Grundbegiiffe 17

2.1.2 Fuhrungsgetriebe

Fiihmngsgetriebe sind Getriebe, bei denen ein Glied so gcfulirt wird, dass es bestinimle
Lagen einnimmt bzw. dass Piinkte des Glicdes bcslimmtc Bahncn (Fiihrungsbahnen)
bcschreibcn. Die biiwcglichcn Glicdcr cincs Fuhrungsgctncbi:s wtrdcn (iiilsprrcbtiid
ihrer Kuiiktion als fiihrende odcr gefiihrte Getriebeglieder bezeiclinet, d.h. die Begrif-
fe An- und Abtriebsglied werden nicht benutzt, auch nichl der Begriff Uberlraguiigs-
flinklion. Die Einleitung einer Bewegung kann meist an beiiebiger Stelle erfolgen.
Man unterscbeidet drei Arten von Fuhrung:
a) Eindimensionale Fiihrimg = Positionierung eines Gliedpunktes auf vorgeschriebe-
ner Bahnkurve; in der Ebene: fl[x,y) = 0
b) Zweidimensionale Fuhrung = Positionierung und Orientierung in der Ebene:
Fiihren zweier Gliedpunkte auf vorgeschriebenen Bahnkurven; in der Ebene ist da-
mit die Lage des Getriebeglieds vollstandig deflnierl.
c) Dreidimensionale Fuhrung = Positionierung und Orientierung im Raum: Fiihren
dreier GHedpunkte auf vorgeschriebenen Bahnkurven f(x,y,z) = 0

2.1.3 Lage der Drehachsen

Die Beirachlung der Bahnkurven leitet iiber zu eineni Ordnungsmerkmal aller Getriebe
anhand der Lage (Raumanordnung) der Drehachsen in den Gelenkon.

Hiiiweis 1: Fur ein Schubgelenk licgl die zugeordnete Drehachse im Unendlichen


mit dem Kreuzungswinkel 90" zur Schubrichtung (Bewegungsachse).

a) Ebene Getriebe (Bild 2.1):


— Alle Drehachsen sind parallel,
— die Bewegungsbahnen von Gliedpunkten liegen in parallelen Ebenen.

b) SphSrische Getriebe (Bild 2.2):


— Alle Drehachsen schneiden sich in eineni Punkt,
— die Bewegungsbahnen von Gliedpunkten liegen auf konzentrischen Kugel-
schalen.
18 2 Cetriebesysternal ik

Bild 2.1 Bild 2.2


Ebenes Getriebe Spharisches Gelriebc (2 Kegelrader)

c) Raumliche Getriebe (Bild 2.3):


— Die Drehachsen kreuzen sich, d.h. es gibt zwischen ihnen einen Kreuzungs-
abstand und einen Kreuzungswinkel (s. Kapitei 8),
- die Bewegungsbahnen von Gliedpunkten liegen in nichtparallclen libenen oder
auf allgemeinen raumlicheii Flachen.

Bild 2.3
Raumliches Getriebe [2.2]

Hinweis 2: Bei rauinlichen Getrieben gibt es iin Allgemeinen motnentane Schraub-


achsen statt reine Drehachsen.
2.1 Grundbeaiiffe 19

d) Kombinierte Bauformen (Bilder 2.4, 2.5, 2.6):


Neben den ebeneti, spharischen iind raumlichen Bauformen sind auch kombinierte Bau-
formen mftglich. Am hautigslen sind dabei solche kombinicrten Getriebe anzutrctTcn,
bei denen mehrere gleiche ebene Teilgetriebe raumlich ziieinander angeordnet werden,
wie z.B. der in Bild 2.4 dargeslellte Nabenabzieher, bei dem die Ilaken durch das aulJe-
re Gewindc der Verstellspindel auf die GroGc des abzu^iehenden Teiles dngeslclll
werden. Mil der innenliegeiideii Abzielispindel werden die Haken zum Abziehen in
Langsrichlung verschoben.
Wie im vorliegenden Fall konnen mitunter aiis einem solchen komplexen raumlichen Ge-
triebe Baugruppen hcrausgcgriftcn werden, die fiir sich ein ebenes Getriebe darstellen.
Wenn man zmn Bcispiel bei der Schraubbewegimg der Verstellspindel niir die LSngs-
bewegung relativ zur auBeren Mutter betraclitet, kann jeder Haken mit seinen Fiih-
rungsgliedem als ein ebenes Getriebe mit drei Drehgelenken und einem Schubgelenk
angesehen werden, wobei die SuDere Mutter das Gesiell ist.

Bild 2.4
Nabenabzieher

Auf ahnliche Weise ist das in Bild 2.5 gezeigte Getriebe zum Offnen und SchlieBen
eines Aulomalik-Regcnschirms dureh raumlich-symmetriscbe Anordnung von gleicbar-
tigen ebenen Getrieben entstanden.

Bild 2.5
Automat ik-Regenschirm
20 2 Cetriebesysternal ik

Nebeti der symnietrischen raumlichen Aiiordnung gleichartiger ebeiier Teilgetriebe ist


jedoch aiich die allgemeine raumliche Kombination ebener Teilgetriebe anzutrelTen.
Dies ist z.B. in dem in Bild 2.6 gezeigten Webladengetriebe zu sehen.

Bild 2.6
Webladengelriebe als
Greiteramrieb in einer
Webmaschitie

2.2 Aufbau der Getriebe


Bin Getriebe besteht definitionsgemal3 aus mehreren Getriebegliedern, die so milein-
iindcr vcrbundcn sind, dass sic daucmd in gcgtnseitiger Berilhrung gchaltcn wL'rdcn
und dabei relativ gegeneinander beweglich bleiben. Die bewcglicben Verbindungen
werden als Gclenke bezeichnet.
Urn also ein Getriebe in eine bestimmte Systemaiik cinzuordnen, isl es notwendig,
einige GesetzmaSigkeiten und Definitionen von Gelenken und der Gliederanordnungen
zu kennen.
Daneben gibt es noch Ililfsglieder oder Getriebeorgane, die Sonderfijnktionen in ei-
nem Geiricbe erlullcn, z. B. Riemen, Kelten, Seile als Ziigmiilel, Fodem und Diiinpfer,
AnscblSge und Ausgleichsmassen, Entfemt man diese Hilfsglieder, so fUllt lediglich die
Sondertunktion aus, entfemt man ein Getriebeglied oder ein Gelenk, so wird das Ge-
triebe im Allgemeinen funktionsunfahig.

2.2.1 Getriebeglieder
Die Getriebeglieder miissen eine ausreichende Widerstandsfahigkeit gegeniiber den
auftretenden Kraften und Momenten aufweisen. Sie konnen dann als starr angeseiien
werden.
2.2 Aufbau der Gelriebe 21

Die Getriebeglieder werden entsprechend ihrer Hunktion bezeichnet; folgende Beiien-


nungen sind iiblich [6]:
Das feste d i e d oder Bezugsglied eines Oetriebes heiUt Gestell; mit ihm wird das ebc-
nenfeste oder raumfeste Bezugskoordinatensystem x-y bzw. x-y-z verbunden. Die be-
weglicheii Glieder eines Obertragungsgetriebes heiBeii Antriebsglieder, Abtriebsglie-
der und Ubertragungsglieder; dagegen neniit man die beweglichen Glieder eines
Fiihrungsgetriebes Fiihrungsglieder. wobei noch zwischen fuhrenden und gefuhrten
Getriebegliedern unterschieden wird. Koppelglieder oder Koppeln verbinden sowohl
bei Uboriragungs- als aiich bei Fiihrungsgclrieben bewegliche Glieder, ohne selbsl mit
dem Gcslcil vorbundon zu sein.
Die AnscliJussslellen fur Gelenke zu benaclibarten Gliedem heiBen Gelenkelentente.
Man klassifiziert die Glieder daher sehr oft nach der Anzahl der Gelenkelemente, Ta-
fel2.2.
Die hier aufgeflihrteu Getriebeglieder sind stark vereinfacht dargestelll und dienen in
dieser Fomi als Bausteine der kinematischen Kelten von Getrieben, s. Abschnitt 2.4.1.

Tafei 2.2 Einieiliing der Getriebeglieder nach Gelenkelementen

c^ Eingelenkglied Anzahl ni

o—o Zweigelenk- oder


binaresGlied
Anzahl m

A Dreigelenk- oder
tcrnarc[> Gllcd
Anzahl m

n •
Viergelenk- oder
quatcrnares Glied




Anzahl n4

*


22 2 Cetriebesysternal ik

2.2.2 Gelenke

Zu einem Gelenk gehSren stets zwei Gelenkelemenle als Elementenpaar, die zueinan-
der passondc Fonnen haben mijsscn. IZine Ordnung der Gelenke kann nach verschiede-
ncn Gcsichtspunkicn trtblgen, Tafcl 2.3.

Tafel 2,3 Oidiuingdcr Gclcnkc |I0|


Ordnendc Gcsiehlspunkte BcLspicIc fiir Gek'nkbezeichnungL'n
1 Fi)mi der Relativbewegung der Gelenk- Drebgelenk, Schubgelenk, Schraubge-
elemenle lenk
2 Bcwegungsverhallen an der BeriihrslellL: GIdigelenk, Walz- oder Rollgelenk,
der Gelenke lenieiite Gleitvvalz- oder Gleitrollgelenk
Anzahl der moglicben relaliven Einzel- Geienk mil f = 1, mil f = 2, usw.
bewegimgen (Gelenkfreiheitsgrad 0
4 Gegenseitige Lage der Drehachsen am ebenes oder raumliches Geienk
Gelcnk
5 Beriihrungsarl der Gelenkelemenle Geienk mil Flachen-, Linien- oder
Pmiklberiihrung do-r Gelenkelemenle
6 Art iind Paarung der Gelenkelemenle Geienk mit KrafV oder Fonnpaarung
der Gelenkelemenle
7 Slaiische Bcslimmtbeil, Grad der Uber- slalisch bestimmles oder slaliseh un-
bcslinimung bcstimmlcs (tibcrbcstimmlcs) Gclcnk

Nachstehend sind einige Eriaulerungen zu den sieben Gesichlspunkten genannt.


1) Bewegungsfonnen der FJeniente relativ zueinander sind beispielsweise:
• Drehen (D) —> Drehgelenk
• Schieben (S) —> Schubgelenk
• Schrauben (Sch) -^ Schraubgelenk (Drehen und gesetzmaBJg iiberlagertes
Schieben)

2) AuBerdem kann das Bewegungsverhallen an der Beriihrslelle der Gelenkelemenle


beschrieben werden durch:
• Gleitcn
• Walzen oder Rollen
• Gleitwalzen (Schroten)
2.2 Aufbau der Gelriebe 23

3} iind 4) Die Definition des Gelenkfreiheitsgrads laiiiel [6]:

Der Gelenlcfreiheilsgrad f ist die Anzahl der in einem Gelenic unabhangig von-
einander mogliclieii Einzelbewegungen (Elementarbcwegungen) der beideii
Gelenkelemente bzw. die Anzahl der vorhandenen Drehaciisen des Gelenks.
Die durch das Gelenk verhinderten Einzelbewegungen heiUen llnfreiheiten; Hi-
re Anzahl islii.

Es gilt mit b aJs Bewegungsgrad


f+u = b. (2.5)
Fur ebene Gelenke ist der Bewegungsgrad b = 3 und 1 < f < 2, fur raumliche Gelenke
b = 6und 1 < f < 5 .

5) Die Art der Beruhrung der Gelenkelemente kann erfolgen in:


• FlSchen —> niedere Elementenpaare (NF.P)
• Linien —> hohere Elementenpaare (HEP)
• Punkten —> hohere Elementenpaare (HEP)

6) Die Art der Paaning der Gelenkelemcnic kann formschliissig, kraftschliissig odcr
stoffschliissig scin.

7) Ein Gelenk fiir den gewiinschten Freiheitsgrad f ist statisch uberbestimmt, wenn
sich ng Gelenkelemenle an mehr als einer Stelle beriihren und somil k Teilgelenke
bilden, deren Siimme der Unfreiheilen groBer ist als die theorelisch nolvvendige Un-
freilicii u des Gelenks. Der Grad der Ubcrbeslimmtheii isi

u = £ ( u J - u = f-b(ng-l-k)-X(fi)- (2.6)

Die Herstellung statisch iiberbestimmter Gelenke erfolgl aus Griinden der Spielfreiheit
und verlangt hochste Fertigungsgenauigkeit, um ein Klemmen zu vermeiden.

Tafel 2.4 zeigl einige haiifig auftretende Grundfonnen von Gelenken in raumlichen und
ebenen Getrieben.
24 2 Cetriebesysternal ik

Tafel 2.4 Grundformen von Gelenken [2.3]


2.3 Celriebefreilieitsgrad (Laufgrad) 25

2.3 Getriebefreiheitsgrad (Laufgrad)

Die Definition des Cetriebefreiheitsgrads lautet [10]:

Dcr Getrtebefreiheitsgrad F slimmt mil der Anzahl rclaiiver Bewcguiigen iibcrcin,


die verhinden werden milssten, um alle Glieder des Getriebes bewegungsunfdhig
zu machen. Er bestimml im Allgenieinen die Anzahl der Getriebeglieder, die in ei-
nem Getriebe unabliangig voneiiiander angetrieben werden koiinen.

Der Getriebefreiheitsgrad oder auch Laufgrad F isl im Allgemeitien nicht abliangig von
— den Abmessungen der Getriebeglieder,
— der Funlition der Getriebeglieder,
— der Art der Gelenke,
sondem ist eine Funktion von der
— Anzahl n der Glieder, dabei gilt (s. Tafel 2.2)
11 = I k ) , (2.7)
i

— Anzahl g der Gelenke,


— Anzahl f] der Freiheiten des i-ten Gelenks,
und abh3ngig von der Oetriebestruktur, s. Abschnilt 2,4,

Friiher nanntc man niir Getriebe vom Freiheitsgrad F - I zwanglSiitlg; hcule spricht
man ebcnfalls von Zwanglauf, wcnn entsprechcnd dem Freiheitsgrad F des Getriebes F
Amriebsfunkiionen p(t) defmiert sind, so dass sich die Lage eines Getriebegliedes ein-
deutig ermitteln lasst.
Das Viergelenkgetriebe (kurz: Gclenkviereck) in Bild 2.7 hal den Getriebeft-eihcits-
grad F= 1, denn es gcniigt ein AntriebsgHed (hicr: Glied 2 mil dcr Antriebsl'unklion
»p(t)), um die Bewegungen aller Glieder zwangliiuflg zu gestalten, Behindert man eine
relative Bewegung zwischen zwei Gliedern, z.B. durch Blockade des Drehgelenks 23
zwischen den Gliedern 2 und 3, so wird das Getriebe unbeweglich (F = 0), Zwanglauf
heiUt hier also, dass die Abtriebsbewegung des Gliedes4 gegenuber dem Gestell I
berechenbar isl: \\i = \\i [(p(l)].
26 2 Cetriebesysternal ik

a)

V (1)

Vier- (a) iind FQnfgelenkgetriebe (b) mit F = I bzw. F = 2

Das Fiinfgelenkgetriebe (kurz: Gelenktiinfeck) in Bild 2.7 hat F = 2; es ist bei einem
Antrieb nicht zwanglaufig. Um z.B. die Lage des Gelriebegliedes 4 gegeniiber dem
Geslell I eindeutig festzulegen, mussen sowoiii die Aiitriebsfunktion (p2(t) des Glieds 2
als auch die Antriebsflinklioii ip, (t) des Glieds 5 vorgegeben werden.
In einem Getriebe als Gliedergruppe mit insgesamt n Gliedem kann jedes einzelne
Getriebeglicd b Einzelbewegungeii ausPuhren, sofem es nicht mit anderen Gliedem
gelenkig verbunden, sondem in einem Gedankenmodell frei beweglich Isl. Da das Ge-
stell sich nicht bewegl, bleiben alien n-I beweglichcn Gliedem insgesaml b (n-l) Ein-
zelbcwcgmigcn odcr Frciheiten.
Das Verbinden der Glieder durch Gelenke schrankt die Anzahl der Einzelbewegungen
ein. Die Anzahl der eingeschrankten Einzelbewegungen oder Unfreiheiten u, errechnet
sichausGI. (2.5) zu
i i i = b - f i , i = l,2,...,g. (2.8)

Aufsummiert tiber alle Gelenke ergibt sich

i{uj=2:(b-i^). (2.9)
i=l i=l

Im Umkchrschluss isl der Gctricbefrciheitsgrad gleich der Anzahl der verbleibenden


nicht cingcschrankicn Freihciien, also

F = b(n-l)-X(u,)=b(n-l)-X(b-i-: (2.10)
i=l i=l
2.3 Celriebefreilieitsgrad (Laufgrad) 27

Die vorstehende Gleichung heiRt Zwanglaufgleichung. h'ur rSumlichc Getriebc mil


b = 6 wird daraus
E
F = 6(n-])-6g + |;(fi) (2.11)
E
und fur ebene und sphiirische Getricbe mil b = 3 gill

F=Xii-l)-3g+X{fi)=3(n-l)-2g,-g,. (2.12)

Hierbei ist
gi die Anzahi der Gelenke mil f= 1 und
g2 die Aiizahl der Gelenke mil f = 2.

Beispide zur Bestimmung von F

Mil EP isl das Etetnenlcnpaar ais Gelenk bezeiclinet; es wird durcliweg Gl. (2.10) ver-
wendct.
a) Ebenes Viergelenkgetriebe

n=4
g=4
b=3
EP 12 23

F =3-(4-l)-4-2 = l

• Das ebene Viergelenkgelriebe isl bej einem Antrieb zwanglaufig.


28 2 Cetriebesysternal ik

b) Ebenes Fiinfgelenkgetriebe

b=3
EP 12 23 34 45 15

"^i 2 2 2 2 2
F = 3. 5 - 1 - 5 - 2 = 2

^ Zwei Antriebe sind notwendig.

c) Ebenes Kurvengetriebe

n=3
g =3
b=3

EP 12 23 13
2 1 2
F= 3-(3-l)-2-l-2 =l
Das Elementenpaar 23 hat zwei Freiheiten (Gieiten und Rolleii = Gleitwalzen).
Die Zwanglaufgleichung ist eine reitie Abzahlformel bezugjich ri, g und f, sie beriick-
sichtigt keine struktureJIeti Besotiderheiten, wie sie z.B. bei ubergeschlossenen Ge-
trieben dutch sog. passive Bindungen vorhatiden sind, so dass diese Getiiebe einen
hohereti Fieiheitsgrad aufweisen als er sich lechnerisch ergibt. Auch bei Gelriebeti mil
tnehr als einem Schubgelenk gibl es Einschratikungen liir den Anwendungsbereich der
Gin. (2.10) bis (2.12) [10]. Der rechnerische Nachweis des Getriebelreiheilsgrads ist
deswegen nicht als hinreichend anzusehen.
Passive Bindungen treten auf bei
• besonderen Lagen von Oelenkdrehachsen,
• iibertliissigen Starrheitsbedingungen,
• besonderen Gliedabmessungen
und sind nicht iinmer leicht identifizierbar.
2.3 Celriebefreilieitsgrad (Laufgrad) 29

WShrend passive Bindungen den Getriebefreilieitsgrad erhohen, verringem ihn sog.


ideiitische Freiheiten f.j. Identische Freilieiten sind mogliche Einzelbewegungen von
Gelriebegliedem oder Getriebeorganen, die eingeleitet werden konnen, ohne dass das
Getriebe als Ganzes bewegt werden muss.
Die G!eichung(2.10} lasst sich damit auf einfache Weise um zwei Summenausdrucke
erweiterii:

(2.13)
i-1 i J

Beispiele fur Getriebe mit passiven Bindungen:


d) Reibradgetriebe mit Walz- oder Rollgelenit 23 (f = 1)

EP 12 23 13
2 2 2

F = 3-{3-l)-3-2+l = l

Der Achsabstand d = r2 + TJ ist exakt einzuhalten, d.h. s = I.

FUr eine auch denkbare Zahnradpaamng im Gelenk 23 gibt es zwei MOglicbkeiten:


I. Ein Beriihrpunkt als NormaJfall, f = 2 (Gleitwalzen), s = 0;

EP 23 13
2 1 2

F= 3-(3-l)-2.2-l
30 2 Cetriebesysternal ik

II. zwei Beriilirpuiikte mit den zugeordneten Nonnalen ii; und m sowie Tangenten t|
und t:, nur Drehung urn den sog. Momentanpol P23 als Sciiiiiltpunkt der Nonnalen
moglich, f = I, Walzen oder Rollen
n2 2

EP 12 23 13
Ui 2 2

F = 3-(3-l)-3-2 + l = I

Der Achsabstand d (nichi gezeichnet) der beiden Zahnrader ist exakt einzuhalten, sonst
exislieren keine zwei Beriihrpimkle, d.h. s = i.

c) Dieigliedriges Keilgetriebe

EP 12 23

Stets ist die Bedingung a = y + P einzu-


halten, d.h. s = 1.
F = 3.(3-11-3.2+1 = 1

f) Ubergeschlossenes Parallelkurbeigefriebe
EP 12 23 34 45 14 25
"i 2 2 2 2 2 2

45 Glied 3 muss ebenso lang sein wie Giied5 (oder


GliedD.d.h. s = l.
F = 3-(5-l)-6-2+l = l
///////.
2.4 Struklursyslematik 31

g) Ebenes Viergelenkgetriebe, raumlich betrachtet


EP 23 14

Die Achsen der Gelenke 23, 34, 14 mus-


sen jeweils parallel zii der Achse des
Gelenkes 12 sein, d.h. s = 3.
4 F = 6.(4-l)-4.5 +3 = 1

Beispiel fiir ein Getriebe mit identischem Freiheitsgrad:

h) Ebenes Kurvengetiiebe mit Abtastrolle


EP 12 34 14
1

Die Abtastrolle 3 ist drehbar, ohne dass


das Kurvenglied 2 bewegt werden muss,
d.h.fij=l.

F = 3.(4-l)-(3.2 + l)-l = l

2.4 Struktursystematik

Die Strukturinerkmale eines Getriebes sind die Anzahl der Getriebeglieder, die An-
zahl der Gelenke, die Art der Gelenke, die Gelenkfreiheiten, die Anzahl der Gelenk-
elemente an den einzelnen Getriebegliedem iind die gegenseitige Anordnung der Ge-
triebeglieder und Gelenke.
Aus den Strukturinerkiiialen baut sich die Grundform eines Getriebes auf, die kinema-
Hsche Kette, die im Wesentlichen die Funktion eines Getriebes darstellt, ohne kon-
stniktive Einschrankungen zu beriJcksichtigen.
32 2 Cetriebesysternal ik

2.4.1 Kinematische Ketten

Dennition |IOj:
Die kinematische Kette isl das vereinfachte Struktumiodell eines Getriebes. Es
zeigt, wie viele Glieder iind Gelenke ein Getriebe besitzt, weiche Getriebeglieder
miteinander verbunden sind und welclie Gelenklreibeilen auftreten. Die Angabe
geometrisch-kinematischer Abinessiingen imd der Gelenkarl isl bier iiniiblich.

Mit der kinematischeii Kette hat man sovvohl eine wichtige Gmndlage fiir die systema-
tische Untersuchuiig von Getriebeii als auch einen Ausgangspunkt fiir die pianmaBige
Ge trie bee ntwicklung geschaffen. Aus der kinemalischen Kette wird ein Mechanismus,
wenn ein Ghed als Gestell festgelegt ist. Aus dem Mechanismus wird ein Getriebe, in
dem weilerhin ein oder mehrere Glieder je nach Freiheitsgrad als Antriebsglieder und
Ablriebsgiieder, liibrcnde oder gefiihrte Glieder bestimmt werden. Erst durch diese
Festlegimg entsteben also Mechanismcn bzw. Getriebe. Es ist ofTensichllicb, dass aus
einer Kette viele verschiedene Getriebe entwiekelt werden kSnnen.
Es gibt ebene imd raumliche kinematische Ketten fiir ebene und raumliche Getriebe.
In raumlichen kinemalischen Kcllcn konncn ebene und raumliche Gelenke - letziere mit
einem Gelenkfreiheiisgrad \'> 2 - vorkommen bzw. gekennzeichnei sein.
Man unterscheidet zwischen geschlossenen imd offenen kinematischen Ketten und
deren Kombinationen (Hybridstrukturen), Bild 2.8.

b)

f=l f=2 f = I r= I

Bild 2.8
Kinematische Ketten;
a) ebcnc, b) raumliche, c) (ebene) geschlossene, d) (ebene) offene, e) (ebene) geschlossen-offene
kinematische Ketie
2.4 Struklursyslematik 33

In kinematischen Ketten treten also gelenkig verbundene binare, temare, quateniare


Tjsw. Getriebeglieder aiif; alle Gelenke sind symbolisch durch kleine Kreise dargeslellt.

Hinweis: Die Relativbewegung der Glieder von zwangliiufigen gescblossenen


kinematischen Ketten ist identisch init der Relativbewegung der aus die-
sen Ketten entwickelten Mechanismen oder Getriebe.

In kinematisclien Ketten konnen auch Glieder mit Mehrfachgeleiiken auftreten. Ein


Mehrfachgelenk entsteht, wenn an einem Glied der Abstand zwischen zwei oder mehre-
ren Gelenkelementen zii null wird, Biid 2.9.

Bild 2.9
Enistehiing eines MehrfQchge-
lenks, hier: Doppeldrehgelenk
a) b)

6- -6
Bild 2.10 ^1

Vier- unci rLinfgliedrige kinematische Ketten a) bzw. b)

Die einfachste ebene kinematische Kette besteht aus drei Gliedern entsprechend
Bild 2.8a. Daraus entsteht durch Auflosung des Gelenks mil f = 2 in zwei mit Jeweiis
f= I das in Bild 2.10a skizzierte Gelenkviereck mil vier NEP (Dreh- oder Schubgelen-
ke), aus dem sich bereils eine Vielzahl von Getrieben entwickeln lasst,
s. Abschnilt 2.4.2.1. Alle dicse Getriebe habcn den Laulgrad F = I. Die hinsichtlich der
Gliederan/ahl nachslhohcrc Gmppc lur Gciricbc mil dcm Laulgrad F = ! sind die
secbsgliedrigen kinematischen Ketten, von denen es nur zwei Grundfomien gibt: die
WATTsche Kette (I) und die STEPHENSONsche Kette {11). Tafel 2.5. Nach Einfuh-
rung von Doppelgelenken entstehen hieraus abgeleitete Ketten III und IV.
34 2 Cetriebesysternal ik

Die Gruppe der achtgliedrigen kineniatischen Ketteii bietet eine noch grolJere Vielfalt,
insbesondere wenn man (niciit gezeichnet) Doppel- und Dreifachgelenke mil eiiibe-
zieht, Tafel 2.6.
Geht man zu den kinematischen Ketteii fiir Gelriebe mil dem Laufgrad F = 2 (2 Antrie-
be) iiber, so bildet das in Bild 2.10b abgebildete Gelenkfiinfeck die Grundform der
einfachsten kinematischen Kette dieser Art. Die nachsthohere Gruppe sind die sieben-
gliedrigen kinematischen Ketten, Tafel 2.7. Bei einigen dieser Ketten lassen sich Teil-
ketten oder Teilpolygone mit dem partiellen Laufgrad F = I unterscheiden.
Durch Gestellwechsel entstehen daraus die ableitbareii Gelriebe (Jetzte Spalte in Ta-
fel 2.7), wobei symmetrisch bedingte Mehrfachlosimgen nur einfach zu zahlen sind.
Neun Grundfonnen fiihren auf 34 verschiedene Gelriebe.

Tafei 2.5 Sechsgliedrige kinemalische Kelten I bis IV und daraus abgeleitele Gelriebe I bis 10
mil dem Laufgrad F = I [2.4]

2-n3 = 6
4-n^ = 8

14

4-112 = 8
'6 6 ~

1=3 2=4 5=1


2.4 Struklursyslematik 35

Tafel 2,6 Achtgliediige kinemalische Ketten fur Getriebe mil dem Laufgrad F = I [2.4]

2 Hj =
s
6 " 2 = 12
8 20

1 114- 4
2 113 = 6
5 "2 = 10
8 20
36 2 Cetriebesysternal ik

Tafel 2.7 Siebengliedrige kinemaiiselie Ketlen I bis IX [2.4]


Arlder TeilkL'llcii /iih] J ublCLi-
Gelenke Kenc mil 1 - 1 harcn Ciclricbt

1 -2-3-4

-2-3-4

Einfach-
Gelenke
•2-3-4
•5-6-7

IV

3 - - 5
V (4 ^ ~ ^ , 6 -2-3-4

1 Doppel- •2-3-4
VI Gelenk •5-6-7

VII

VIII
7? I -2-3-4
I -5-6-7

2 Doppel-
Gelenke

IX 2-3-4-5

34
2.4 Struklursyslematik 37

2.4.2 Ebene Getriebe

2.4.2.1 Getriebe der Vieigelenkkette

Die auK dcm Gelenkviereck ablcitbaren Getriebe beiBcn Viergelenkgetriebe iind sind
die am hautlgslcn angewendeien U-Gelriebe im Maschinen- und Vorrichlungsbau. Aus
der viergliedrigen kinematischen Kene entstehen, wenn unterschiedliche Gclenktypen
eingesetzt werden, versdiiedene Viergelenkketten. Es gibt generell bei ebenen Getrie-
ben drei Gelenktypen: Dreligelenk, Schubgelenk und Kurvengelenk. Fiigt man in die
viergliedrige kinematische Kette systemalisch alle diese Gelenktypen ein, so erhalt man
z.B. iblgende Viergelenkketten: Drehgelenkkette (Bild2.11), Schiibkurbelkette
(Bild 2.12). Kreuzschubkurbel-und Schubschleifenkette.

Biltl2.11
Viergliedrige Drehgelenkkette mil
Abmessiingeii a, b, c, d

Aus der viergliedrigen Drebgelenkkette enlsteht beispielsweise durcb Festlegen des


Glieds 1 und Zuweisen der Lange d (Gestelllange) ein viergliedriges Drehgelenkgetrie-
be (Viergelenkgetriebe).
Das Aussehen der Uberlragungsfimktion dieses Viergelenkgetriebcs, bzw. die Fonn der
Fiih rungs be wegung, isl dann durch die Langenverhailnissc a/d, b/d, c/d der Getriebc-
glieder zueinander bestimmt. Damit ist die Ubertragungsfunktion und die Fiihrungsbe-
wegung von der Geometric des Viergelenkgetriebes abhangig.
Die verschicdcncn Bcwegungsmoglicbkcilen des Viergelenkgetriebes werden unter-
sehieden nach den Bcwogungcn, die dem Gcstell benachbarte Gctriebeglicder ausfuh-
ren: Man unterscheidet umlaufende Glieder (Kurbein) von zwischen zwei Grenzlagen
schwingenden Gliedem, die a!s Schwingen bezeichnet werden. Die ubrigen Glieder
heiUen im Allgemeinen Koppelglieder (Koppeln).
38 2 Cetriebesysternal ik

Bild 2.12
+ 14"
Viergliediigc Scliubkurbelkette

Nun sind beim viergliedrigen Drehgelenkgetriebe drei verschiedene Falle moglich (a, b,
c beziehen sichauf Bild2.1l):
1. d i e d a oder c lauft uni —> Kurbelscliwingen, Imju^a bzw. c
2. Glieder aundc laufen um -> Doppelkurbein, ln,i„=d
3. Glieder a und c nicht umlauffahig, b umlauffahig —> umlauffahige Doppelschwin-
gen, , = b
Welcher Typ von Viergcienkgetriebe ini Einzelnen vorliegt, kann iiiit dem nachfolgen-
deii Salz und der Keniitnis, welches Glied Gestell ist, unterschieden werden [2.5].

SatzvonGRASHOF:
Ein Viergelenkgetriebe hat mindestens ein umlauirahiges Ghed, wenn
I m n ^ 'mux ^ ' ^ 1 (2.14)
gih, dabei sind ln,i„ und l^ax die Langen des kiirzesten bzw. langsten Getriebeglieds
und 1', 1" die Langen der iwei restlichen Glieder.

Bei einem Viergelenkgetriebe ist kein Glied umlauffahig, wenn


l n ™ + U > l ' + l" (2.15)
gilt. Solche Viergelenkgetriebe werden als Totalschwingen bezeichnet.
Mit u „ + U = r + r' (2.16)
sind durchschlagende Gefriebe mit sog. Verzweiguiigslagen gekennzeichnet. bei
denen in mindestens einer Stellung alle Glieder und Gelenke auf einer Geraden liegen,
z.B. beim Parallelkurbelgetriebe nach Bild 2.13. In einer Verzweigungslage kann das
Parallelkurbelgetriebe zum Antiparallel- bzw. Zwillingskurbelgetriebe durchschla-
een.
2.4 Struklursyslematik 39

A b=d _, ^ B

Bild 2.13
Paralleikuibelgetriebe mit den beiden geslriclidt gezeichneteii Verzweigungslagen auf der Ge-
stellgeraden

Anhaiid der Tafel 2.8 lasst sich entscheiden, weicher Typ eines viergliedrigen Drehge-
lenkgetriebes bei gegebenen Abtnessungen und nach Wahl des Geslellgliedes vorliegt.
Einige dieser Viergelenkgetriebe sindin Tafel 2.9 zusammengestellt [10].
Aus der viergliedrigen Schubkurbelkelle mil Schubglied 4 nach Bild 2.12 isi zunachsl
einmal das bckannlc Schubkurbelgetriebe (Schubkurbcl) ablcitbar, sofcm Giicd I /.um
Gesleil erkian wird, Biid 2.14.

Bild 2.14
ScinibkurbelgelriebemitBe-
zeichnungeii

Das Schubkurbelgetriebe mit Sehubgelcnk enlsieht aus dem Viergelenkgetriebe mil


Drehgelenken, wenn der Punkt BD ins Um;ndliche riiekl (Drehaehse 14 iin Uncndlichcn).
Femer lassen sich zwei Arten von Versetzungen (ExzentrizMten) unterscheiden:
- kinematische Exzentrizitiit ei.= e,
- statische Exzentrizitat e,.

Nur die kinematische Rx;?cntrizitat beeinflusst die Obertragungsfunktioncn, Bcidc Ex*


zentrizitaten siiid vorztichcnbehaftet.
40 2 Cetriebesysternal ik

Tafel2.8 Programmablaufplan zur Bestimmung von viergliedrigen Drehgelenkgelrieben (j = ja,


n = nein)

Kincmalischc Kcttc
( S1>2I„„„ V ^
nichl schtiel^bar

Ti
3
Ipiin"^ inii>L"^ J

T
C I = CJesKll Doppelkurbel

T Doppelschwinge
C Iniin =Koppe]
(unilaullahig)

Kiirbelschwingi'

iTtJl^lschvvingcl ^
miri ™, > r+ '"JV-i
-I *nii\>

Diirdischliigende
Geli'iebe

j f
T
2 (ilieder paflr- ^ n
\ \_^ weise gJeiclilang ^ H

C l.iL-gi:ii ^Icichliingc^ J Diirclischlagciide


Dn|ipelkiirbel

i" T Duri:hM:hkigoiidc
Para] lei kurbcl-
gelriebe
^ -I / ^ Kiirbcln inimoi ^
C li„ii, = Koppsl
> D(ippi-'lsi:hivingi;

Glcdchlaullgcs Avil- ^ - { Diirchsch] agendo


lingsk
igskurbtflgflricbc V Kurbcl^cKwiiseo

Gk'ichscln^nkligc
Gegenlluliges Zwil-
I ingskiirbelgclrlebe < > > Doppelktirbcl

Gleichschenklige
Kiirbclscbuvbige
2.4 Struklursyslematik 41

Tafel 2.9 Getriebe der viergliedrigen Drehgelenkkelle


Vier^elenkkelte
lrtii+ Imaj*^ r + I " iimlauiraliig
I mm''" lmax= l'+ I " durclischlagcnd
I mm + Ima. >\'+ 1" iiiclil umlaufiahii;

Funklion
von Imin Gecriebeschema
Kurbelschwiuge Zenlrische KurbeJschwinge

Ktirbel 2

E>oppelkurbel Doppelschwinjje --^^.^CTB

Ueslell I
bz^v.
Koppel 2

Parallel kurbelgetriebe Gegenlauliges Zwillings- I Gleichschenklige Kurbel-


kurbel^ecriebe schwinge
Kuibcl 2
und
Kirrbel 4
bzvv.
Koppe] 3

Gltichlaufiges ZwiUings- Gli:iLhii:h<;nklige Doppcl-


kiirbelgelriebe Qg kurbel
Gc^iell I \3
und
Koppel 3
bzvv.
Kurbel 2

Doppelschwinge K—^ d i e d laud urn


(TolalschwingeJ
beljebjg *-"~ * Gliedichwingi
42 2 Cetriebesysternal ik

Wie stellt sich hier der Satz von GRASHOF dar?

Es ist 1, = d = AoBg , I4 = c = BBQ ,

1^ = a = ApA, I3 = b = AB.
so dass die GRASHOF-Ungleichung fur UmlauftShigkdt folgendermafien definiert
werden kann:
lr„r+Ux<l' + l" Oder
lm.N - 1 " < I' - Lc bzw. d - c < b - a,
d.h. alle Getriebe aus der Schiibkurbelkette sind umlauffahig, sofern die Ungleichung
C<l'-ln„n (2.17)

eingelialten wird. (is enisiehen dann die Getriebe durch Gestellwechsel:


- Schubkurbel: Gestell = d
- umlaufcndc Kurbeischleife: Gestell = a
- schwingende Kurbeischleife: Gestell - b
- Scfaubschwinge: Gestell = c
Fiir e = 0 erhSIt man die zentrischen Ausfuhrungen der obeti genannten Getriebe.

Hinweis: Bei konslanter Scluibrichtung liegt ein Schubgelenk, bei variabler Schub-
richtung ein Schleifengelenk vor.

Die wicbiigsten Getriebe der Schubkurbelkette sind in Tafel 2.10 aufgefiihrt [10]. Es ist
durchweg ej; = e. = e gesetzt worden.
Die Getriebe der Kreuzscbiibkurbel- iind Schiibschleifenkette haben zwei Schub- oder
Schleifengelenke. Bei ersteren gibl es eine endiiehe Gliedlange und den Kreuzungswin-
kel der bciden Schubricblungen, Tafel 2.11 [10]; bei letzteren ist charakicrisiisch, dass
zwei Exzentrizitaten existieren und jcdes Getricboglied je ein Dreh- und ein Schubge-
lenkelement aufweist. Die Getriebe der Schubschleifenkette lassen keine Umlaufbewc-
gung eines Glieds zu.
2.4 Struklursyslematik 43

Tafel 2.10 Gelriebe der viergliedrigen Schubkurbelkette


Schubkurbelkette e <|b-a| umlauffShig
e = 0 (aj^b) - - " — , zentriseli
e* 0 —"—. exzeniriscli
e = |h - a| diirelisdilagcnd
e = 0 (b = a) -- "—. [;leitlisthenklig
c > |h - a| nichi umlaufl^hig
44 2 Cetriebesysternal ik

Tafel 2.11 Getriebe der viergiiediigen Kieuzschubkurbei- und Schubschleifenkette

1 ////// }

Koppelkurven
Die Koppelkurven der Viergelenkgetriebe sind vielgestaitig und werden fur Fuhrungs-
aufgaben herangezogen. Unter Koppelkurve verstehl man definifionsgemafi entspre-
chend Abschnill 2.1.2 die BalinkLirve eines beliehigen Piinktcs (oil mit C bezeichnet)
fi;x,y) = 0 in der x-y-Hbene dcs Gelricbes, Einigc Beispicie zcigcn die Bilder2.l5
bis 2.20, wobei die Koppelkurven nicht unbedingt maSstablich gezeichnet sind.
2.4 Struklursyslematik 45

Bild 2.15 Bild 2.16


Koppelkurven der Kurbelschwinge Sechsgliedriges Geiriebe: Koppelkurven-
gesteiicrtcs Malteserkreuzgelriebe (Stil!-
stanUssit;lierung nitlit einguzciclinct)

1/
A^'

Bild 2.17 Bild 2.18


Schwingende Kurbelsehleife mil angenii- Angenaherte Geradfiihrutig nach
herter Geradfiihriing des Punkles C (Kon- HOECKEN [ l ] : a = l;b = c = e = 2,5;
choidenlenker) d = 2; h = 4 Langeneinheiten
46 2 Cetriebesysternal ik

Bild2.l9 Bil(12.20
Exaklc Geradfuhrung mit eiriem Schubkurbel- Seclisgliediigcs Rastgetriebe
geiriebe fiir a = b = e

In Bild 2.20 ist ein sechsgliedriges sog. Rastgetriebe dargeslellt (Rast = Slillstand). Die
Rasi dcr Schwinge DnD wird durch Ausnutzcn cincs Tcils dcr Koppclkurve des Punkies
C (stark ausgezogener Teii) des Viergeleiikgctriebes AuABB^ erzeugt. Beim Durclilau-
fen dieses Teils komml der Punkt D des Zweischlags DoDC ziim Stillsland, weil die
LStige CD mit dem Kriimitiungsradius wcitgchcnd iibcreinstimmi. Da D mit dem
Kriimmungsniittelpunkt d, von C zusammcnfallt, wird die Drehung des Glieds CD
urn CD erzwungen, walirend die Schwinge DoD angenaliert in Riihe bieibt.

2.4.2.2 Kurvengetriebe

Kurvengetriebe haben mindestens ein Kurveiigelenk (HEP mil l"= 2) und bestehen aus
mindestens drei Giiedem. In Bild 2.21 ist die aus der eintachsten kinematischen Kette
mil drei Glicdcm (Bild 2.8a) ablcitbarc Grundform (Kurvcnkette) cines drcigliedrigen
Kurvcngetricbcs mil Kurvenglied, Eingriffsglied und Steg skizziert [2.6], aus dem
sicii durch die Wahl des Stegs zum Gestell I die beiden Standardfalle des Kurven-
Obertragungsgetriebes ergeben: Kurvengetriebe mit Abtriebs(schwing)hebel und
Kurvengetriebe mit Ablriebsschieber. Im Eingriffsglied 3 ist sehr oft eine drehbar gela-
gerte Rolle {f;j= I) als unmittelbares Abtaslorgan des Kurvenprofils gelagert, urn die
Ubertragungseigenschaiien im Kurvengelenk zii verbessem. Die Rolle erhall dann
meislens eine eigene Gliednummer,
2.4 Struklursyslematik 47

Kurvenglied
Eingriffsglied

Bild 2.21
Grundform und Siandardfalle des dreigliedrigen Kurvengelriebes [8]

Durch Variation der beiden verbleibenden NEP (Dreh- und Schubgelenke) und duich
Geslellwechsel erhalt man systematisch alle Bauformen dreigliedriger Kurvengetriebe,
Tafel2.12.

Tafel 2.12 Systemalik der dreigliedrigen Kurvengetriebe [8]

11 #

^ ^^P^'

^^
'^-

X
\ )

*Q
Jedem Punkt K. des Kurvenprofils, der momeiilan das Kurvengelenk mit der Abtaslrotle
bildet, ist ein Kriimmungsmitlelpunkl tQ) auf der Normalen n zugeordnet, Bild 2.22.
48 2 Cetriebesysternal ik

Verbindet man Ko mil dem Rollenminelpunkt B durch ein fiktives biiiares died, so
erhalt man das tiir die skizzierle Lage giillige Ersatzgelenkgetriebe. hUr das Getriebe
mil Rolleahebel ergibt sicli ein viergliedriges Dreligelenkgetriebe A„Kii(A)BB(i, fiir das
Getriebe mil RollenstolSel ein viergliedriges Schiibkurbelgelriebe A„K|,(A)BB„'. Die
Abmessungen des Ersalzgelenkgeiriebes andem sich mit Jeder neuen Slellung des
Kurvengetriebes, die jeweiligen Kinenialik-Gleichimgen sindjcdoch bis zur Beschleu-
nigungsslufe Squivalent.

Bild 2.22
Kurvengetriebe und ziigeordne-
te Ersatzgelenkgetriebe

Durch eine geeignete Profilgebung des Kurvengliedes kann fast jede gewiinschte Ge-
triebefunktion ^(((p) (Rolienhebel) bzw. s{(p) (RollenstoBel) verwirklicht werden. Eine
komplette Auslegung von Kurvengetrieben ist mit Hilfe von [7.1 ] bis [7.4] moglich.
Der Kontakt im Kiirvengclcnk Fwischen Kurven- und Hingriffsglied (Zwanglauf-
sicherung) wird entweder kraftschlussig oder fonnschliissig aufrechterlialten, Biid 2.23.

Bild 2.23
Zwanglaufsiclierung durch Kraftschluss a) oder Formscliluss b) [7.1
2.4 Struklursyslematik 49

2.4.2.3 Raumliche Getriebe

Raumliche Getriebe oder Raiimgetriebe sind dadurch gekennzeichnet, dass sie Dreh-
achsen haben, die sich kreuzen iind denen auch eine Schiibbewegung iiberlagert sein
kann, s. Kapiiel 8. Sondertalle sind die spharischen Getriebe, dereti Drebachsen sich in
eitiem Punkt schneiden.
Ein wicbtiges techniscbes Anwendungsgebiet der Raiimgetriebe und ibrer Sonderfalle
tilt sicb liir Wellenkupplungen auf als Ubertragungsgetriebe zur Weilerieilung von
Drchungcn zwischen zwei im Gestell gelagerten Wellen, Bild 2.24. An- und Abtriebs-
wcllc diJrfen dabci eine bcliebigc Lage im Ranm /.ucinander cinnehmen, d.b, sic diirrcn
sich kreuzen, Nomiaicrwcise sind raumliche Wellenkupplungen ungicichmaRig ilbcr-
setzend, sie konnen jedoch auch niit konstanler LJbersetzung ausgelegt werden (Gleich-
gangkupplungcn) [2.7].

a) b)

3 E

Bild 2.24
Zwei Wellenkupplungen als viergliedrige Raumgetriebe mil fy = I (Gliedj) [1IJ

Betragt beispielsweise der Getriebefreiheitsgrad F = i , so liefert die Zwanglauf-


gleichung(2.11)

X(fi)=6(g-n)+7. (2.18)
i= l

Fiir Getriebe mit gjeicber Glieder- und GeJenkzahl, z.B. g = n = 4, lasst sicb die Summe
7 der Gelenkfreibeiten auf verschiedene Weise aufteiJen, z.B. entsprechend Bild 2.25:
so 2 Cetriebesysternal ik

2+(l 3

Bild 2.25
Drei Raumgeiriebe mit vierCliedcrn und vicrGelenken [10]

a) Fall 1 Sf-I+2+2+2-7
b) Fall 2 2f= l + 3 + 2 ( + l ) + I = 7 m i t f i j = l
c) Fall 3 Si'=! + 3 + 1 + 2 = 7

Wiihrend Fall 2 dcr Wellcnkupplung des Bildes 2.24a enlsprichl, zeigt Bild 2,26 das
konstruktiv ausgefiihrte Gctriebe im Fall 3 mit einer Dreh-Schub-Abtriebsbeweguiig.

Antrieb 2

Abtrieb 4

Bild 2.26
Viergliediiges Raumkurbelgetriebe [I I]: Kurbei 2, Koppel 3, Dreliscliieber 4, GesteJI I, Bewe-
gungsaehsen ki.

Ein Bcispicl eincs spharischcn Gciriebes als Sonderfall stellt das Kreuzgelenk oder
Kardangelenk mit f = 2 dar (Bild 2.27).
2.4 Struklursyslematik 51

Bild 2.27
Kreuz- oder Kardangelenk [10]

Die Uberlragungsfunktion der Drehung von Welle 2 auf Welle 4 lautet


tanip
tan\|/ = (2.19)
cos A.
Dies bedeutet also eine ungieichmalJige Ubersetzung. Hierbei ist X der Kreuzungs-
winkel zwischen An- und Abtriebswelle.
Die UngleichmalJigkeit der Drehung kann durch eine passende Hinlereinanderschallung
zweier Kreuzgelenke eliminiert werden [10].
52 2 Cetriebesysternal ik

2.5 Ubungsaufgaben

Aufgabe2.1:
Ennitteln Sie den Freiheilsgrad der uiiten skizzierten Gelenke! Oberlegen Sie, welche
Bewegungen gesperrt und welche eriaubt siiid! Dabei ist darauf zu achteii, dass die
Eiementenpaare nie den Kontakt zueinander verlieren.
2.5 Ubungsaufgaben 53

Aufgabe2.2:
Ermitleln Sie den Freiheitsgrad der folgenden rauinlichen Gelriebe:

Fiir die nachfolgend dargestellteii Welleiikupplungen ist der Freiheitsgrad zu ermitteln.

Aufgabe 2.3:
2 Anlriebskurbel

Drehschiebchulsc 4 Abtricbsdrchsi:hicbcr

Aufgabe 2.4:

o
-i
54 2 Cetriebesysternal ik

Aufgabel.S:
' ' J

- / ^
TO
1 1
/

V/ /

Aufgabe 2.6:
Zu dem in Vordcr- und Seitenansicht dargesiellten Summen- bzw. Differcntialgetriebe
sind folgende Aufgabenstellungen zu losen:

^ ^
U
-f ___3--
n.

1^^^^^^
a) Samlliche Glieder uiid Gelenke sind zu bezeichnen.
b) Die Eiementenpaare sind nach ihrem Freiheiisgrad einzuordnen.
c) Der Freiheitsgrad des Getriebes ist zu ermitteln.
d) Die kinematische Kette mil entsprechender Bezeichnung der Glieder und Gelenke ist
abzuleiten.
e) Ausgehend von d) ist die kinematische Kette mit reinen Drehgelenken zu skizzieren.
2.5 Ubungsaufgaben 55

Aufgabe2.7:
Parallel versetzte Wellen iiiit koiislantem oder in gewisseii Greiizeii variablem Achsab-
stand lassen sich mil der sog. OLDHAM-Kupplung verbinden, wobei die Ubertragung
einer winkeltreuen Drehung gewahrieislet ist. Die beideti Glieder 2 und 4 sind gleichar-
tig als Sdieiben mil je einem Hohlprisma ausgebildel, jeweils fest mil einer Welle ver-
bunden und im Gestell I gelagcrt. Die Miiielscheibe 3 hat zvvei den llohiprismen der
anderen Scheibe entsprcchcnde Vollprismen, die uiti 90" gegeneinander versetzt sind.
Sie stellt die Verbindung der Scheiben 2 und 4 her. Folgende Aufgaben sind zu bearbei-
ten:

2—F
--3

1 3
• ^

a) Es ist die Kupplung als viergliedriges Getriebe zu skizziereii.


b) Im Getriebe sind in der fur ein Viergelenk ublichen Art die Gclenkpunklc A,j, A,
Bo, B einzuzeichnen.
c) Gegeniiber Getriebe a) ist die gestaltliche Umkehrung an den Schleifengelenken
(Schiebepaaren) durchzufuhren.
d) Es sind diejenigen Getriebe darzustellen, die nach einer kinemadschen Umkeh-
rung der Elemente an den Schleifengelenken der Baufonn a) und c) enlstehen.
56 2 Cetriebesysternal ik

Aufgabe2.8:
Fiir den abgebildeteii 2-Zyliiider-V-Kompressor sind aiizugeben bzw. zu ermitteln:
a) eine Getriebedarstellung, wobei die Zap-
fenei-weiterung d i e d 2 in d i e d 3 riick-
gangig zu machen ist,
b) die zugrunde liegende kinematische Kette,
c) der Freiheitsgrad des Getriebes und der
kinematisclien Kette,
d) alle weiteren kinematischen Ketten mit
gleicherOliederzahl.
Geometrisch-kinematische Analyse ebener
Getriebe

In diesem Kapitel sind die wichtigsten Grundlagen fiir die kinematische Analyse ebener
Gelriebe zusamniengefasst, sowohl in graphisch-differentialgeometrischer als auch in
veklorieller Hinsicht.
Die „eiiifache Kinematik'" des Punktes und der Ebene als Abstraktionsfonn eines eben
bewegten Getriebegiiedes mit der EULER-Fomiel
VR = V, 'BA

und unter Beriicksichligung der Slarrheitsbedingung(en) fiihrt zum Projektionssatz und


zu den Ahnlichkeitssalzen von MEIIMKE und BURMESTER fiir die Geschwindig-
keils- und BcschleunigungsermiUlung. Mil dieson Sat/en liisst sicli ebenfalls die Exis-
tenz eines Geschwindigkeits- und Beschleunigungspols beweisen, so dass jede ebene
Bewegung jeweils als eine momentane relative Drehung urn diese beiden Punkte aufge-
fasst werden kann.
Den Abscliluss bilden die Vektorgleichungen der Relativkinematik bei der Bewegung
dreier beiiebiger miteinander gekoppelter oder nicht gekoppelter Gelriebeglieder i, j , k.

Bci der geometrisch-kinematischen Analyse eines Getriebes uird der Bewegungs-


zustand einzeiner Getriebeglieder gegcniiber dem Gestell, d.h. gegeniiber einem absolu-
ten (inertialen) Koordinatensystem untersucht. Der Bewegungszustand eines Getriebe-
giiedes ist nur dann eindeutig bestiinint, wenn bei gegebenen Abniessungen des Getrie-
bes und der Anlriebsfunktion(en)
— die Lage,
— die Geschwindigkeil und
— die Beschleunigung
fur jeden Punkt auf dem Getriebeglied ennitlelbar sind.
58 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Bild 3.1
Zur Kinetnatik der Koppel eines Viergelenkgetriebes

Mit Bezug auf Bild 3.1 heil3t das beispielsweise: Gesucht sind die zeitabhaiigigen Ko-
ordinalen Xc(t), yc(l) des Koppelpunktes C iind die Winkelgeschwindigkeit iO|,(t) der
Koppel bei gegebener Lage (p = if)(t) der Antriebskurbel A,)A und zugeordneler Ati-
triebswinkelgeschwindigkeit tp^w.,. Die Abmessungen a, b, c, d des Getriebes sind
bckannl.
Fiir die Gelriebeanalyse wcrden zeiclinerischt; und reclmerische Verfahren angewendet.
Die zeichnerischen Verfahren haben den Vorteil der Anschaulichkeit und schnelJen
Anwendbarkeil. Mittels der rechnerischen Analyse koiinen wesentlich genauere Ergeb-
nisse erreicht werden. Sie ist jedoch schon bei einfachen Getrieben meist derart lun-
fangreich, dass der Einsatz von Recbnern unerlasslich ist.

3.1 Grundlagen der Kinematik

3.1.1 Bewegung eines Punktes

Vorgegeben sei die Bahnkurve eines Punktes A ai]f einem eben bewegten Getriebe-
glied, Bild 3.2.
3.1 Grundtagen der Kinematik 59

Bild 3.2
Bahnkurve eines Punktes
0 = 0 A in der x-y-libene

Dann sind folgende Bczeichiiungen iiblich:


- Orlsveklor r^(i) - Tangentenwinkel TA
- WegSA(t) - Bahntangente t

- Krummungskreis kA - Bahnnormale n

- Kriimmungsradius p^ = AQA - Geschwindigkeitsvektor VA

- Kriimmungsmitlelpunkl A„ - Beschleunigungsvektor a^

- Wendepunkt Ay,, niit Krummungs- - Nonnalbeschleunigungsveklor a"

"^'"^ PAW ^ '^ ~ Tangcntialbeschleunigungsvektor a\

Der Geschwindigkeitsvektor VAISI stets tangential zur Bahnkurve aiisgericlitei und


hangi mit der ersten zeitlichen Ableitung des Weges s^ folgendennaficn zusainmen:
VA = d r ^ / d t s r A ^ s ^ e ' . (3.1)
Hierbei ist e' der Tangenteneinheitsvektor auf t. Der Beschleunigungsvektor a^
setzt sich aus zwei Teilen zusainmen:

^A =dvA/dt = VA = 1 ^ = a ; ^ + a ; i . (3.2)

Der Tangentialbeschleunigungsvektor a^ iiegt auf t, der Normalbeschleunigungs-


vektor a'^ auf n und zcigt stets zuni Krummungsniitteipunkt Ay hin. Der Punkt A(j Iiegt
wiederum stets auf der Innenseite (konkaven Seite) der Bahnkurve von A. Ferner gilt:
60 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

|s\| = a:,=s^, kl\ = ^l=v\/p^. (3.3)

Hinweis: Der Kriimmungskreis KA durehsetzt im Altgemeincn als Grenzfall dreicr


auf der Bahnkurve zusammenfa I lender Punkte die Bahnkurvc im Punkt A.

Die be kail 11 teste n kinematischen Diagiiimme fur Piinktbewegungen siiid


a) Skalarkurvcn: s^(t), 5^(1), s^(t)

SA(SA). SA(SA)' SA(SA)

b) Vektorkurven: Betrachtet werden die Vektorspitzeii der nachfolgend aufgelisteten


Vektoren, die - aiisgehetid von jeweils einem geme ins amen Ur-
sprimg - zu zeichnen sind:
- Bahnkurve r^(I)

- Uodographeokurve v^(t)

-Tachographenkurve a,^(t)

3.1.2 Bewegung einer Ebene

Die Bewegung eines Gelriebegliedes, d.h. einer Ebene E),, gegeniiber dem Gestell, d.h.
der feslen Ebcnc E|, wird durch die Bewegung zwcicr aufEi liegcnder Punkte, z,B. A
und B, cindcutig bcschricben; in Kur/Xomi V.\JE\. Sie setzt sieh im Allgemcinen aus
einer Scliiebung (Translation), z.B. des Bezugspunkts oder Aufpunkts A in x- und y-
Richtung der Ebene E|, imd aus einer Drehung (Rotation), z.B. um den Aufpunkt A,
zusanimen.
3.1 Grundtagen der Kinematik 61

3.1.2.1 Geschwindigkeitszustand

yj _ Ek

Bild 3.3

Ortsvektoren zweier Punkte A iind


0-0 B einer bewegten Ebene Ey

Dem Bild 3.3 eiitnimmt man


(3.4)

Wegen des unveranderlichen Abstaiids der Punkte A und B ist folgende Starrheitsbe-
dingungerfiillt:
kBAhkB-rA =rBA=t:onst., (3.5)

d.h.

'"lA='"BA=(''B-rA)"=(konst.)-. (3.6)

Leitet man vorstehende Gleichung einmal nach der Zeit ab, folgt daraus

dr^A /dt = 2(rB - r^)(fg - f^) = 0 bzw. (3.7a)

rBA(^B-^A) = 0 Oder v^fg^ =V^?BA- {3.7b)

V[, r^^ ist ein Skalarprodukt, d.h. die Projektion von VgaufdenDifferenzvektorr,BA

Projektionssatz:
Die Projektioncn der Geschwindigkeilsvektoren v,^ und V|j zweier Punkte A und B
eines starrcn Gclricbcglieds (Hbenc Ej,) auf die Vcrbindungsgcradc AB sind gleich
groB, Bild 3.4.
62 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Bild 3.4

Zur Veraiischaiilichung des


Projektionssatzes

Die Ableitung der Gl. (3.4) nach der Zeit ergibl


Vn = V , +Vn,
'BA , V'BA
n. - = 'BA
fn • (3.8)

Da die Projelttionen von v^^ und Vgauf AB gleich lang uiid gleichgerichtet sind, kann
^BA - ^B ~ ^A "^r senkrechl auf AB stehen, vgi. Gl. (3.7b). Daher lasst sich fonna!
aus der Gl. (3.8) ein Winkelgeschwiadigkeitsvektor a fiir die Ebene Ef. herleiten
(EULER-Fomiel):
VB=VA+0)XrBA . «'<rBA='^BA (3.9)

Hinweis: Der Winkelgeschwindigkeilsvektor to gilt nicht fur elnen einzelnen


Punkt, sondem fiir die gesamie Ebene E^.

Die Ebene E^ filhrt eine Schiebung in Richtung v^ aus, gleichzeitig rolieren alle Ebe-
nenpunkte mit der Winkclgeschwindigkcit to urn A.
Gk(3.9) lautet in Komponentenschreibweise mit (u = (u, (die z-Achse steht senkrecht
auf der Zeichenebene und bildel mit der x-y-Ebene ein rechtshandig orientiertes Drei-
bein)
VRX ^AN 0 ""BAX VA.N -Wz^BAy

VAy + 0 X ••BAy VAy + (3.10)


0 0 (0, 0 0 0

Statt des Vektors to kann auch die schiefsymmetrische Matrix D eingefuhrt werden:
0 -Q, 0'
(3.11)
n =«z
0
so dass gilt:

VBA^W^rB^^^-rBA- (3.12)
3.1 Grundtagen der Kinematik 63

3.1.2.2 Momentan- oder Geschwindigkeitspol

Es gibt einen speziellen Piinkt P der bewegten Ebene, der momentan ruht, fiir den also
Vp = 0 gill.
Falls der Punkt P als Aufpunkt gewahlt wird, geht Gl. (3.9) uber in
vg =c)x7|j|,. (3.13)

Damit gilt die gleiche Formel wie bei der alleinigen Drehung des Punktes B um den
Punkt P. Dieser Punkl P heilil Momentanpol oder Geschwindigkeitspol der Ebene E^
bei der Bcwegung gegcniiber dem Geslcll E| (gcnauer: P = Pi^), Die Kcnninis der Lage
dieses Punktes kann bei der Gesdiwindigkeitsermittlung von Nutzen sein. Der Momen-
tanpol eines eben bewegten Getriebegliedes lasst sich sowohl zeichiierisch-anschaulich
als auch rechnerisch bestimmeii.

a) Zeichnerische Losung
Die Gl. (3.13) gilt fiir jedeti Punkt der Ebene Ek, d.h. die bier iiber ein Kreuzprodukt
gekoppelten Vektoren stehen (rechtshiindig orientiert) senkrecht aufeinander bzw. die
Geschwindigkeitsvektoren zweiei' zu E\. gehorigen Punkte A und B stehen stets senk-
recht aufden zugehorigen Polstrafalen AP bzw. BP, Bild 3.5.
Zeichnet man die um 90° im gleichen Sinn gedrehten Geschwindigkeitsvektoren v,
erbalt man als Schnittpunkl dieser Vektoren den Momentanpol Pn,. Die Betrage der
Geschwindigkeiten lassen sich unmillelbar ablesen:
v^ =(u PA , VQ =(U P B . (3.14)

Bild 3.5
l^Tic \Vr, CiL'scliwindigkeitSiustand
einer Ebene E,
64 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Hinweis: Der Geschwiiidigkeilszustand einer Ebene ist eindeutig fcstgelegt. vvcnn


die Geschwindigkeit eines Punktes A dieser Ebene bekaiinl isl sowie von
einem Puiikl B dieser Ebene die Richtung der Geschwindigkeil oder
wenn der Momentanpol P und die daziigehorige Winkelgeschwindigkeil
bekannt sind.

b) Rechnerische Losung
AusGl.(3.9)folglfiirB = P

Vp-O-v^+wxFp,^;

mullipliziert man die vorstehende Gleichung von rechts vektorlell mil a , so ergibt sich

v^ xM + (oJxr|,^ )xco = 0 .

Nach dem Entwicklungssatz wird daraus

v^ xw + (ro<i})rp^ -(ra-rp^)-w = 0 .

Der letzte Term verschwindet, da w und r senkrecht zueinander stehen ( u - f|,,\ = 0),
d.h.

f -i 7 - VAX^_t3xv^ _ n - v ^
W" (ID' Q -

Satz: Jede beliebige Elementarbewegung eines eben bewegten Gelriebeglieds (einer


Ebene E|,) isl eine Drehung um einen eindeutig bestimmlen PunkI, den mo-
nientanen Drelipol (Momcnlanpol oder Gescliwindigkeitspol). Der Momen-
tanpol gilt ibiglich tiir die gesamte Ebene, d.h. fUr jeden Punkt des Getriebe-
glieds.

Bei einer Translationsbewegung gilt o) = 0, d.h. v^ = Vg und v^ = Vg. Daraus


folgt: Der Momentanpol liegt bei einer Translation als Schnittpunkt der um 90" gedreh-
ten Geschwindigkeitsvektoren v^, und VQ im Unendlichen.

3.t.2.3 Beschleunigungszustand
Um auf die Beschleunigungsstufe zu gelangen, jeiten wir Gl. (3.9) nach der Zeil ab und
erhalten
3.1 Grundtagen der Kinematik 65

^B=^B='^A + w X r^,,^ + ojX rn,,v (3.16)

Es gilt

MX?B^=MX(5x4A) = (»-fBA)'M-»-'rBA
mitrargA^O - beide Vektoren stehen senkrecht zueinaiider. Folglich wird aus
Gl.(3.16)mit ^A^^A

aB = a^+uxF[3^-co-rBA oder (3.17a}

a|j=a^+(n + fin)-r[jA Oder (3,17b)

ao — a ' 'BA "^"BA oder (3.17c)

aii = a^+aFiA- (3.17d)


Der Beschleunigungsanteil agAkann in eitie Tangentialkompotienle aJjAund in eine
Normalkomponente a^A bzgl. der Bahnkurve des Punktes B gegeniiber dem Punkt A
mit

lasAha^A^v-^A/AB (3.18)

aufgeteilt werden; dabei stelll der Punkt A den Krilmmungsmitlelpunkt bei der Bewe-
gung B gegeniiber A dar, auf den die Normalkomponente a^A gerichtet ist, Bild 3.6.

Bild 3.6

Zur Orientiemng des Besehleiinigungsanteils


Su^ einer Ebene Ei mil zwei Punklen A
undB
66 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Fiir den Punkt A gill selbstverstandlich Gl. (3.2). halls audi die Bahnkurve des Punk-
tes B bekannt bzw. der ziigeordnete Krummutigsmittelpunkt Bobekaiinl isl, gibt es noch
eine weitere Schreibweise der Gl. (3.17), namlich

^B = ^B +^1 =^A +^\iA +KA • (3.17e)


DieNormalbeschleunigung a|^ weis! aut'Buhin, es ist analog zuGl. (3.3)

K | = aS=v-B/ByB = v | / p ^ . (3.19)

Genau so erhall man tiir einen beliebigen driltcn Punkt C der Ebene E^:
ac=^A+^CA =^B+^c\s- (3-20)

3.1.2.4 Beschleuntgungspol

Es gibt einen speziellen Punkt G der bevvegten Ebene, der momentan unbescbleunigl
ist, tiir den mitbin if. - 0 gill.
Dieser Punkt G lieiBt Beschleunigungspol der Ebene E^ bei der Bewegung gegeniiber
dem Gestell E, (genauer: G = G^).

Hinweis: Im Allgemeinen gilt flir den Beschleunigungspol G v^; T^ 0 und auch die
Beschleunigung des Momentanpols P (Polbeschleunigiing) verschwindel
nicht automatiscb, d.h. a,, ?i 0.

Wenn der Bescbleiinigimgspol G = G^ bekannt isl, lassl sicb die Bewegung Ei,/E, hin-
sichtlicli der Beschleunigung momentan als Drehung von E;, um G niit Tangential- und
Normalbeschleunigung auffassen, Biid 3.7.
Die Beziebung zwischen den Beschteunigungen der Punkte A und G lautet

^A =^G+^AC. = 3 ^ 0 +a;i[i = w X ?^(-, - ( ! ) - -r^G . (3.21)

Da a^ = 0 isl, lasst sich die Beschleunigung a^ in die Koniponenten von a^^ zerle-
gen, namlich in die Normalbeschleunigung aj^^ und die Tangential beschleunigung
a'f^Q . Die Tangentialbeschleunigung von A ergibt sich iiber die Winkelbeschleunigung
a , multipliziert mit dem Abstand vom Beschleunigungspol:

<G=kGhAG-tb. (3.22)
3.1 Grundtagen der Kinematik 67

Bild 3.7

Zur Lage dcs Beschieunigungs-


pois G eincr bcwcglcn Ebeiic
Et=ABC

Die Norma Ibeschleuiiigung folgl aus

a"^Q = AG'CO". (3.23)

Der Betrag von a^ hat die GroBe

-co (3.24)

Es gilt die Beziehung

tanp = 'Aa (3.25)


'AG CO'

In Gl, (3,25) ist p der Winkel zwischen der resultierenden Beschleunigung und der
Verbindungslinie von dem betrachteten Piinkt zum Beschleunigungspol. er ist fur aile
Punkte der Bbene Ei gleich groB, da er nur von a und co" abhangt und diese GroRen
von der Lage des Punktes auf der Ebene unabhangig sind.

Hinweis: Sind von einer Ebene die Besclileunigungen zweier Punkte bekannl, so ist
der Beschleunigungspol der Schnitlpunki der Verlangerungen der um den
Winkel p = arctajilcb/co'I in Richlung 6i gedrchtcn Beschleunigungen.
63 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

3.1.3 Graphische Getriebeanalyse

3.1.3.1 MaBstabe

Zur zeichnerischen Darstcllung und Auswertimg von Bevvegimgsablaufen sind MaBsta-


be erforderlich. Der MaJistab lassi sich detlnieren als Quotient:
wirkliche GroBe
Malistab =
darstellende GroRe
Es werden folgende MaBstabe unterschieden:
• LSngen malistab:
wirkliche Grolie s in m, darstellende GrOBe (s) in mm

m 4m]
M. -> s = M, - (s) (3.26)
mm s mm

• Zeitmalistab:
wirkliche GrOlJe t in s, darstellende GroBe (t) in mm
ts
M. -^1 = M,- 1 (3.27)
mm (')[ mm
• CeschwindigkeitsmaBstafo:
wirkliche Gr6i3e v hi m/s, darstellende GrOBe (v) in mm

M, m/s H^] , v = M,.-M (3.28)


mm V mm
• BeschleunigungsmaBstab:
wirkliche GroBe a in m/s', darslellende GroBe (a) in mm

m/s a m/s"
M, -^a = M^.(a) (3.29)
mm 4
a mm
Nicht allc MaBstabe sind unabhangig voncinander wShibar. Der Beschlcunigungs-
maBstab Mg ist abhangig von M^ und M,; cs gilt
M,, = M ; / M ^ . (3.30)
3.1 Grundtagen der Kinematik 69

Fiir die anschauliche graphische Getriebeanalyse haben sich einige Verfahren bewahrt,
die die zuvor beschriebenen vektoriellen Beziehungen in ent spree ben de geoinetrisclie
Konstruktionen umsetzen. Beispielsweise lasst sich die Beziehung a^ = v ^ / p ^ nach
Gl. (3.3) mil 1 lilfe des Kathetensatzes graphisch auswerten, Blld 3.8.

Bild 3.8
Oeomelrischer Zusammenliang zwischen Normalbe-
schleunigung und Geschwindigkeit des Punktes A

Mit Hilfe der zii Beginn dieses Abscbnitts eingetiihrten ZeicheiiinaBstabe wird aus
obiger Beziehung

M.KW"-<'- (3.31)
M(p A,

Hierin sind die in cckigc Klajnmem gesetzten GrdSen die zu (zeichnenden) darstellen-
dcn GroBcn,
Werden die darstellenden GroBen enlspreciiend Bild 3.8 iiber den Kalhetensatz b" = c q
verkniipft, ergibt sich

(XA)==AA;.AA; ^ (v^)' = (p,)(a",).

Wenn a"^=M^/aM gulligsein soil, ist die Gl. (3.30) einzuhalten.

Uinweis: Kur den Fall, dass wegen AA,, =(a|^ ) > p ^ der Kathetensalz zunachst
versagt, ist der GeschwindigkeitsmaUstab neu zu wahlen
- M^. = M ^ ' ( v ^ / p ^ ) - oder von vomhereiii der Hohensatzzu wahlen.
70 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

3.1.3.2 Geschwindigkeitsermittlung

Es gibl zwei grundlegende Verfahren, um z.B. die Gieichungen

VB=v^+v3A-v^+<3xfB^ und

^r=^A+V(-^=^A+^>^W Oder

graphisch auszuwerten, namlich mit Hilfe des


a) Geschwindigkeilsplans oder des
b) Plans der (um 90°) gedrehten Geschwindigkeiten.
Von groBer Bedeutung sind dabei die Ahriichkeitssatze von BURMESTER und
MEHMKE. Bild 3.9.

Satz von BURMESTER:


Die Endpunkle der Geschwindigkeiten bzw. Reschleunigungen eines sfarren
Systems bilden eine dem starren System gleichsinnig ahnliche Figur.

Satz von MEHMKE:


Der Geschwindigkeits- bzw. Bescbleunigungsplan ist eine dem gegebenen star-
ren System gleichsinnig ahnliche Figiir.

a) CeschwiRdigkeitsplan (v-Plan)
Der v-Plan beruht im Wesentlichen auf dem Satz von MEHMKE. Im frei wahlbaren
Ursprung (Pol) 0 wird die bekannte Geschwindigkeit eines Punktes der Ebene E;,, z.B.
A, angetragen und das Dreieck abc konslruiert. Dabei gilt (Reihenfolge der Punkte
beach ten!):
A abc im Geschwindigkeitsplan ~ A ABC im Lageplan.
3.1 Grundtagen der Kinematik 71

a)

/' b

Bild 3.9
Ahnlichkeilssatzenach RURMRSTER
(a) im Lagcplan und MFJIMKE (b) Jm Geschwindigkeitsplan

Die Strecken ab, ac, be entsprechen den DifFerenzgeschwindigkeiten VQ^.V^A und


V|^.[(, Weitcrhin gilt; Die Gcschwindigkeitcii Vjj^.v^.^^ und V|^u siclien senkrecht zu
den jeweiligen Diffeienzvektoren rg^^, r^^-^ und rj^g, d.h. ab 1 AB, ac 1 AC und
be 1 BC.
Im Pol O des v-Plans werden alle Momcnianpole der gcgenuber dem Geslell bewegten
Gclriebeglicdcr abgebildet; deswegen lasst sich dcr v-P!an auch dazu verwenden, den
Monientanpol P eines Getriebeglieds im Lagepian zu konstruieren:
A acO ~ A ACP.

b) Plan der (urn 90°) gedrehten Geschwindigkeiten (fv-Plan)


Wegen

'^VB=^VA+''CRA und

'^VC=^VA+''CCA Oder

fr,\r-VJr. Jr.
B^ *CB
72 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

folgt:

Satz I:
Die Endpunkte der um 90° gedrehten Geschwindigkeiten zweier Punkte der Ebene E^
liegcn auf cincr Parallclcn zur Verb in dungs gcradcn der bcidcn Punkte, Bild 3,10.

Satz 2:
Die Saize von BURMESTER und MEHMKE gelten sinngemaB, Bild 3.11 -

Bild 3.10
Zu Satz 1 des fv-Plans

Bild 3.11
Zu Sat^ 2 des fv-Plans: Saiz
von BURMESTER
3.1 Grundtagen der Kinematik 73

3.1.3.3 Beschleunigungsermittlung

Die Ermittlung der Beschleunigiingen entsprechend Gl. (3.20) kann graphisch im sog.
Beschleunigungsplan (a-Plan) mil Irei wahlbarem Ursprung (Pol) n erlblgen, Bild 3.12.

W -Plan a-Plaii
Bild 3.12
Beschleunigungsermittlung im Viergeienkgetriebe

Von dem in Bild 3.12 dargestelllen Viergeienkgetriebe mit Koppelpiinkt C ist die An-
triebsbeschleunigung a^^ bekannt. Die Beschleunigung des Pnnktes C soil bestimmt
werden.
Zuersl ist der Geschwindigkeitszustand der Koppelebene zu ennittcln. PunktA be-
schreibt eine Kreisbaliii um An. Aus der Normal beschleunigung a^ (Projcktioii von
74 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

a^ auf die Gcrade AoA) lasst sich dcr Betrag von v ^ oder der gedrehten Gcschwindig-
keit 'v^ beslimmcn.

Esgill v;^ = a;i AQA

und '^V^JVA+^V^^

wobei von rv,, und v^^ jeweils nur die Richtungen bekannt sind.
Jetzl wird l^v^^ im PunklTo angetragen und dann durch [a (Endpunkt von v* ) eine
Gerade mil Richtung von Vg^ und durch \0 eine Gerade mit Richtung von Vg ge-
zeichnet. Die zwei Geraden schneiden sich in fb. Uber den Satz von MEHMKE kann
im fv-Plan nun der Punkt fc eingezeichnet werden:

Arafbrc-AABC.

Aus Vg und Vg^^ kiinnen nun ebenso die NomiaJbeschleunigungen mit Hilfe der
Gin. (3.19) und (3.18) bestimmt werden. AnschlielJend wird die Beschleunigungsglei-
chung

^ B + ^ B = ^A "'"^BA +^BA

im a-PJan ausgewertet.
Der Ablauf ist anakig /u dem Vorgehen im Geschwindigkeitsplan. F-rsl werden alle
Vektoren in den Plan eingetragcn, die von Betrag und Richtung her bekannt sind, an-
schJieflend die Vektoren, von denen nur die Richtung bekannt ist. Der entsteJiende
Schnittpunkt ist dann b. Uber den Satz von MEHMKE (Ahnhchkeit der Dreiecke) wird
a^- ermilteh.
Der Punkt TT im a-PJan ist Abbild aller BeschJeunigungspole der gegenuber dem GesteJI
bewegten Getriebeglieder; deswegen lasst sich der a-Plan auch dazu verwenden, den
Beschleunigungspol G eines Getriebeglieds im Lageplan zu konstruieren:

Aabji - A ABO.

3.U.4 Rastpolbahn und Gangpolbahn

Wir betrachten zunachst zwei endlich benachbarte Lagen E| (A|B|C|) und E; (AiBiCi)
einer Ebene E, die aus einer Drehung um den endlichen Drehpol PIT hervorgegangen
sind, Bild 3.13.
3.1 Grundtagen der Kinematik 75

a) b)

Bild 3.13
Zwei benachbarte Lagen einerEbene: a) endlich, b) unendlich benachbart

Pi2 isl der Schnittpiinkl der Mittcisenkrechlen zu den Sirecken A|A: und BiBi bzw.
CiCi- Der zugehorige Dreliwinkel (pii isl fiir jedcn Punkl auf E gleich:
9 i , =ZA|P|2A2 - Z B | P | 2 B : - . . .

Beim Grenziibergang (p]^ -» 0 wird aus dem Drehpol Pi: der Momenianpol P, der zwei
unendlich benachbarte Lagen der Ebene charakierisicrt. Die Strecken A1A2 und BiBi
gchen in die Tangcntcn t,, und f], iiber, der Schnittpunkt der zugeordneten Normalen n^
und ni, flihrt auf den Momentanpol P.
Fiir jede Stellungi der Ebene, reprasentiert diirch die PimkleA und B, lasst sich ein
Momenianpol P, angebcn. Die Punkifblge P, liefen in der Gcsiellebenc E| die Rastpol-
bahn p und in der bewegien Ebene eine Bahnkurve q - die Gangpolbahn - als Punkt-
folgeOi(s.Absehnin 3.3.2).

Satz: Eine aligemcine ebene Bcwegung kann aJs das AbroJlen zweier Polbahnen p
und q aufgefasst werden.

Zwei BeispieJe soJlen dies verdeulliehen. Beim Abrollen zweier Kreise beschreibt der
Punkt A eine Epizykloide mil der Spitze in P, die Kreise stellen selbst die Poibahnen p
und q dar, Bild 3.14. Die Polbahnen des rechtwinkligen Doppelschiebers sind in
Biid 3.15 eingezeichnel; sie sind aus der Geometrie des Getriebes leicht angebbar.
76 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

P=Q

Gangpolbahii q
Rastpolbahn p
Bild 3.14 Bild 3. IS
Abrollen zweier Kreise als Gang- und Rast- Polbahnen des rechtwinkligen Doppelschie-
polbahn bers

Polbahnen vverden beispielsweisc bei der I-Iersfellung von Verzahniingen genutzl; die
Evolventenverzahnung (ulJl auf dcm Abrollen cincr Gcraden aul" eiiicm Krcis, die
ZykloidenverzahnuRg aiifdem Abrollen eines KreisesaufeinerGeraden.

3.2 Relativkinematik

Wahrend die „einfache Kinematik" flir eine sukzessive Betrachtung der Bewegung
benachbarter Get rie beg lie der, die iiber Drehgelenke miteinander verbunden sind, sehr
oft ausreicht, ist dies bei der Kopplung iiber Schleifen- und Kurvengelenke schon nicht
mehr der Fall. Auch der Ubergang von einem Getriebeglied mil der Nummer k auf ein
nicht benachbartes mil der Nummer k -i- n (k, n: ganze Zablen) ist niir mit den Regein
der Relativkinematik zu bewSltigen,
Dazi! werden die Bewegiingen dreier Ebenen Ej, Ej, E|, (dreier eben bewegler Getriebe-
glieder) betrachtet, die nicht miteinander gelenkig gekoppelt sein miissen. Jede Ebene
hat ein eigenes (ktirperfestes) Koordinatensystem x., y., z. mit Ursprung O* (*- i, j , k).
Im speziellcn Fall i, j , k = I, 2, 3 ist E| gewfihnlich die Teste Bezugscbcnc (Gestell) mit
dem Basiskoordinatensystem x, = x, y, = y, z, = z und Ursprung O, = 0 , B i l d 3.16.
3.2 Relativkinematik 77

Bild 3.16
Drei bewegie Ebeiien mil momen-
tan gemeinsamem Pimkt A

Der Puiiki A kann momentan alien drei Ebenen zugeordnet werden; eine im Punkt A
angesetzte Nadel hinterlasst drei Locher in den Ebenen E|, Ei und Ej: A = A; = A i ^ Aj!
Der Punkt Aj als Puiikt der Ebene Ej bewegt sich gegeiiiiber der Ebene Ej, die sich
wiederuin gegeiiiiber der Ebene Ej bewegt. Diese Bewegungen werden
- Relativbewegung E3/E2,
- Fulirungsbcwegung Ei/E;,
- Absolutbewegung E3/E1

genannt.

3.2.1 Geschwindigkeitszustand

Fiir die Gescbvvindigkeit des Punktes A orhalt man

(^•AL,=(VA),+(V.L, (3.32)
oder
VAUI = V A 2 I + V A 3 2 . (3.33)

Bild 3.17 veranschaulicht diese Gleichimg.


78 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Man neiint

'A3i die Absolutgeschwindigkeit,

'A;I die Fiihruiigsgescliwindigkeit,

'A32 die Relativgeschwindigkeit

des Punktes A.

Bild 3.17
Geschwindigkeitsverlialtnisse bei der Bewegung der drei Ebenen Ej, E^ und Ej

Allgemein gilt bei der Bewegung dreier Ebenen E;, Ej, Ei, fur einen beliebigen Punkt:
Vij+Vj,+v,i=0. (3.34)

Dabei ist die Indexrcihenfolge wichlig, es gilt z.B.


Vij=-Vji. (3.35)
Analog gill lur die Winkelgeschwindigkeiien dreier Ebenen Ej, Ej, Ek:
Wij+Wjk+Wki=0 (3.36)
mit z.B.

«U=-<^Ji (3.37)
3.2 Relativkinematik 79

uiid im speziellen Fall i, j , k = 1, 2, 3


^3\ =^2\ +<^32' (3.38)

Dcr Momenlanpol Pit = Pi,i dcr Relativbewegung EL/CJ b/.w. H/R^ hat keine Gcschwin-
digkeil:

(v,J^,=0. (3.39)
Dazii lieferl Gl. (3.34) die rdentifat

die mil Hiife des Kreuzproduktes auch in der Form

«ij>=P,jI'ik=«.j^PkA (3.40b)

geschricbenn warden
wtrd kann'.
Daraus folgf der

Satzvoii KENNEDY/ARONHOLD:
Die drei Monientanpole Pij, P,^ und Pjt dreier bewegter Ebeneii (Getriebeglieder) E;, Ej
iind F-i, licgcn sicis auf ciner Gcradcn,

Dieser Satz heiUt einfach auch Dreipolsatz.


Im Ruckblick auf Bild 3.17 liefert 01. (3.40)

(^PuL'^i^P.Jii =^32 ><P2rPi3 + c3„ xP,rP,3 = 0 . (3.41)

Die skalare Auswertung der G!, (3.40b) fUhn auf allgcmeinc Momentan-
tjbeisetzungsverhaitnisse zwischen den bewegten Ebenen:

tOijPijPiL=«kjPkjPik
Oder

•»ij _PkjPik _tOji


(3.42)
"^i PijPik "'-ik

I _ _ -•
Allgemein gill 7..\i. v,^j^. = (!)j^ >;P;i,A, usw.
80 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Die Indizes i, j , k sind beliebig kombinierbar. Besonders wichtig siiid die Oberset-
zungsverlialtnisse gegeniiber dem Gestell i = 1:

1 CO:. PILPIL
ii.=—= ^ ^ = ^ i L i . (3.43)

3.2.2 Beschleunigungszustand

Durch Ableiten von Gl. (3.34) nach der Zeil erhait man formal
aij+aj,+a,i=0 (3.44a)
bzw.
5^i=5|i+Si,j . (3.44b)

Die Beschleunigimgen a^j und Sjj koiinen - sofem die Bahnkurven des betracliteten
Punktes A bei den relativen Ebenenbewegiingen EJE-, und Ej/E^ bekannt sind - in ihre
Norma!- und Tangenlialanteile zerlegt werden. Das gleiche gilt flir E^/Ej, allerdings
komml in die.sem Fall die sog. CORIOLISbeschleunigung a^j hinzu:

^ki -akL +al:i =a'i'i +aii +Ki +aL[ +aki (3-45)


mit
akj = 2Mji>cv,j (3.46)
bzw.

|akj| = ^kj = 2(0 jiV^j = 2 - ^ vj^j. (3.47)

Die drei Vekloren 3^,63 ji und Vi,j bilden enlsprechend G!. (3.46) ein rechtshandiges
Dreibein, Bild3.l8.

Bild 3.18
Orieniierung der CORIOLISbeschleunigung
3.2 Relativkinematik 81

Fur den speziellen Fall i, j , k = 1, 2, 3 iiciint man

a^;, die Absolutbeschleunigung,

a^2] '^'^ Fiihrungsbeschleuiiigung,

^A32 '^'^ Relativbeschkunigung


des Punktes A.
Die CORIOLTSbeschleunigung Iritt stets dann auf, wenn
1. beide Bewegungen HJEf und Ej/E; existieren,
2. die Bcvvegung Ej/EikeinealleinigeTranslaliondarstelll (TOJJ ? ^ 0 ! ) ,

3. der Punkt A nicht mil dem Momentanpol Pj^ zusammenfalll (v^ i^ 0!).

Lehrbeispiel Nr. 3.1: Kinematik der zentrischen Kurbelschleife

Bild 3.19
Bezeichnungen an der zentrischen Kurbelschleife

Aufgabenstellung:

Die in Bild 3.19 skizzierte zentrische Kurbelschleife wird mit der Winkelgeschwindig-
keil co^n = (0;| und der Winkclbeschleuniguiig a^„ = CLJ] = w^i angelricben. Fiir ge-
gebeiie Abmessungcn sind in der gezcichneten Lage die Ablricbsuinkelgcschwindig-
keit ©ai, = (04, sowie die Beschlcunigung 3^41 des Punktes A als Punkt des Abtriebs-

glieds 4 zu beslimmcn (Malistiibc: M =l-!^21-, M = 1 ^ 2 1 ^ , M = — ^ ) .


' cm, ' cm, ^ M..
82 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Losung:

^TT ->ri
I*

c)
^A2I

Bild 3.20
Graphische Gesehwtndigkeils-
mid Beschleimigiingsermiitlung
filr die zenirische Kiirbelschleife:
a)Lageplan(vgl. Bild .1.19),
b) v-Plan,
c) a-Plan

Mil Hilfe von Gl. (3.34) erhait man fur i, j , k = 1, 3, 4

wobci stets v^,| = v^^, = «)T, X A,,A gill, tia dcr Punkl A das vcrbindcndc Drchgelenk
23 zwischen den Gliedem 2 und 3 darstellt. Da die Richtung der Relativgeschwindig-
keit v^43 mit der Richtung des SchJeifenhebeis BnA iibereinstimmt und v^4| senk-
recht darauf steht, lasst sich das Geschwindigkeitsdreieck vektoriell-analytisch oder
grapliisch auswerten, Bild 3.20b. Danach errediiiet sich die Winkelgeschwindig-
keit 041 aus der Gl. (3.14) zu

W41 =VA4|/BOA.
3.2 Relativkinematik 83

Der Richtuiigssiiin (Vorzeichen) stimmt mil demjenigen von v^^^, uberein.

Satz:
Die Gleichungeii der „einfaclien Kinemalik" gelten flir einen Summanden in der Vek-
torgleichung (3.34) fflr die Geschwindigkeit oder (3.44) fflr die Beschleunigung nur
dann, wenn einer seiner Doppelindizes mit der Zahl 1 das Gestell kennzeictinel.

Auf der Beschleunigungsstufe ergibt sich nach Gi. (3.45)

^A41 =^A41 +^A4I =^A3I ^^AtJ'


wobei a^3| = a^T, = a)^2i+a)^,i = a i ] X AQA - ©21 A^A giiltig und gegeben isl
(Gl.(3.l7a)mr A ^ A o und B - » A ) .
Im Folgenden werden die Vektoren links und reclits vom letzten Gleichheitszeichen der
vorstehenden Gleichung zum Schnitl gebraeht, Bild 3.20c.
Vom Vektor a\^f isl die Richtung bekannt, namlich senkrecht zum Schleifenhebel BnA
(Drehnng um Bo), vom Vektor a^j, sowohl die Richtung (von A auf BQ weisend) als
auch der Betrag a"Mi = (\M\f/B^ (01.(3.3)).
Auf der Geraden des Scbleifenbebels verscbwindet die relative Normalbeschleunigung
a^43 und somit auch 0134, so dass der relative Beschieunigungsvektor a.^4, ubergehi
in (Oi, (3.46))

Der Bcschleunigungsanteil 3)^43 hal die gleiche Richtung wie die schon emiittelte
Relativgeschwindigkeil v^j^, namlich die des Scbleifenbebels BnA. Der Term ganz
rechts in der vorstehenden Gleichung reprasentiert die CORJOLISbeschleunigung, die
sich aus der GI. (3.36) hinsichtlich w,, = W41 ((1)34 = 0!) und aus der bereits ermittel-
ten Geschwindigkeit v^^j zusammensetzt.
84 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

3.3 Kriimmung von Bahnkurven

3.3.1 Grundlagen

Bei der Bestiminung des Bewegungszustandes einer allgemein bewegten Ebene koirunt
der Kriimmung von Bahnkurven eine besondere Bedeutung zu.
Ausgehend von Bild 3.2 ist durch den zum Kurvenpiinkt A gehorenden Kriimmungs-
mittelpunkt A^, dessen Abstand A^^A vom Kiirvenpunkt A gleich dem Kriimmiingsra-
dius pA isl, auch die Lage des Kriimmiingskreises bcsiimml. Er hai die gleiclie Kriim-
mung wie die Kurve und schmiegt sich deshalb an der betrachieten Stelle besonders gut
an. Mathematiseh ausgedriicki bcdeulcl das, dass der Kriimmungskreis die Kurve im
betrachteten Kurvenpunkt A mindestens dreipuiiktig beruhrt.
Die Kriimmung KA der Kurve an einem bestimmten Kurvenpunkt A ist die Ablelliing der
Tangentenriehiung i, ausgedriickt durch den Tangenienwinkel TA nacb der Bogcnlan-
geSrt:

-^A^X^- (3-48)

Der Kehrwen dieser Ableitung ist gleich dem Kriimmungsradius pA des Krummungs-
kreises. Die Kurvenlangenle t ist gleichzeitig Tangente an den Krummungskreis. Dem-
entsprechcnd liegt dessen Mitielpunkt, der Kriimmungsmitlclpimkt, aut" der Bahnnor-
malcn zum betrachteten Kurvenpunkt. Bei einem Wcndepunki A^. der Kurve iiegt der
zugehiirige Kriimmungsmittelpunkt ini Uneudliehcn und der Krummuugsradius ist
uiiendlich. Der Kurvenverlauf wird dort durch eine Gerade, die Tangente tA^^, beson-
ders gut angenaliert.
Betrachtet man wie in Bild 3.2 die Bahnkurve in einem recbtwinkligen x,y-Koordina-
tensystcm, so liissl sich die in Gleichung (3.48) auUretende infmitesimaJe Baiinlange
dsA iiber den Satz von PYTHAGORAS wie folgt ausdriicken:

ds^=Vd>i-+dy- • (3-49)
Durch Ableiten dieser Beziehung nach der Koordinate x erhalt man

ds,
(3.50)
dx

Weiterhin gilt fur den Tangenienwinkel TA


tauT^ -y'=>Tf^ =arctan(y'). (3.51)
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 85

Auch diese Beziehung lasst sicli nach der Koordinate x ableiten, so dass sich folgendes
Differential ergibt:
dr, y"
(3.52)
dx
Erweitert man nun Gl. (3.48) formal mif dx, so lassen sich die beiden Gin. (3.50) und
(3.52) einsetzen und man erhalt folgende Gleicliungen

dT, dx. (i+r=)^


bzw. p. = (3.53a,b}
dx d s . y
(i+y-)^

flir den Kriimmungsradius p^ als dem Kehrwerl der Kriimmung KA.


Bei Getrieben werden die Kriimmungen der Bahnkurven untersucht, die die Punkle
eines Gliedes bei ihrer Bewegung relativ zu einem anderen Glied beschreiben. Wenn,
wie in Bild 3.21a, Cd der Kruinmungsminelpunl<t zur momentanen Lage des Punlites C
eines Gliedes relativ zu einem anderen, zweilen Glied is!, dann ist aucb umgekehrt der
Piinkt C der momentane KrUmmungsmittelpunkt flir den Punkt Co als Piinkt des zwei-
ten Gliedes relativ zmn crsten (Bild 3.21b). Solche Punkle werden als dn Paar /ugc-
ordnclcr (konjugicrlcr) Krummungsniiltelpunklc bwcichnei. Sic licgen immcr aurciner
Geradcn mil dem Relativpol llir die belrachtclc Rciativbewegung, hicr ist cs der Mo-
mentanpol Pji fijr die Bewegung des Gliedes 3 (Koppelebene) relativ zum Glied I {Ge-
stell) und umgekehrt.

a)

Bild 3.21
ZugeoidneterKriimmungsmitielpunkt
a) fur einen Punkt C der Koppeleljene 3 im Gelenkviereck AoABBo
b) fur einen Punkt Co dcr Koppelebene 1 im Gelenkviereck AQABBO
86 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

3.3.2 Polbahntangente und Polbahnnormale

FUr die Beschreibung der Kriimmungsverhaitnisse einer allgemein bewegten Ebene in


ihrer momenianen Lage isl ein Koordinatensysicm aiis Polbahntangcnte liiid -nomialc,
das sogcnannlc l,n-Syslem, besonders gilnstig. Nach Bild3.22 isl die eiiic Achse des
Systems die gemeinsame Tangente t von Gang- und Rastpolbalin im Geschwindig-
keitspol flir die betrachtete Lage der Gliedebene (Koppelebene 3). Senltrecht darauf
stebt die Polbahnnormale n als zweite Achse des t,n-Systems.

/ Potbahnnormale
90>J
——---^ \ / P" Polbahnianeente

Gangpoltialiii q

^ Rin>lpolbahn p

\ / ^ ^ -OB
AH/—1

Bild 3.22
1 ^^
Pol ball ntange lite und -nor male
1\ 1 X (t,n-Systcm) tiir die Koppelebene 3
im Gelenkviereck AuABBu

Die Rastpolbahn p ist die Bahn, die dadurch auf der Rastebene (in Bild 3.22 die Gestell-
ebene I) enislehl, indem die Lagen des Geschwindigkeitspoles iiir alle Slellimgen des
Geiriebcs auf der Raslcbcnc cmiillcil wcrden. Analog stellt die Gangpolbahn q die
Lagen des Geschwindigkeitspoles fiir alle Getriebestellungcn relativ zur bewegten Ebe-
ne dar (in Bild 3.22 die Koppelebene 3). Dies bedeutet, dass wiihrend der Bewegung
des Getriebes die mil der bewegten Ebene fesl verbundene Gangpolbahn auf der Rast-
polbahn abrollt. Enlsprechend isl die Tangente t die gemeinsame Tangente der Gang-
und Rastpolbahn im Geschwindigkeilspol.
Bei der Definition des l,n-Systems entsprichl die positive Orientierung der t-Achse dem
Richlungssinn der Polverlagerung. Damit hangt die Orientierung der t-Achse vom
Drehrichtungssinn der Antriebsbewegung des betrachleten Getriebes ab. Der positive
Richtungssinn der n-Achse ergibt sich, indem man die positiv orientierte Tangente um
90° entgegengesetzt zur Winkelgeschwindigkeit der allgemein bewegten Ebene (ro,| in
Biid3.22)drehl.
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 87

3.3.3 Gleichungvon EULER-SAVARY

In Bild 3.23 sind fur eineti allgemeinen Punkt A einer bewegten Ebene die beiden un-
endlich benacbbarten Lagen A[ und A^- mil dem ziigehorigen KriimmiLngsmiUL'l-
punkt A(j sowie die beiden /ugelUirigen Geschwindigkeitspole P und P' dargeslelll.

Bild 3.23
DilTeienlielle Bezieliungen fur die KriJm-
niungsveLliiiltiiisse

Da es sich um imendlich bcnacJibarle Lagen handcll, muss die Tangenle t in Richlung


von P nacli P" verlaufen. Weiterhin isl der Punkt P " gezeigt, der sich als LotfiiSpiinkl
des Piinktes P aut'die Gerade durcli A„ und P' ergibl. Nacli dem Strahlensalz gilt nun

Mi = Ml^. (3.54)
PP" PA(,
Die in dieser Gleichung auftrelenden Strecken lassen sich auch uiiter Berucksichtigung
infinitesimaler OroBen PP' = dp , dtp und dj; wie folgt ausdriicken:

A|A, =PA-d(p , (3.55)

PP" = P P ' s i n ( p ^ - d x ) = d p s i n p ^ , (3.56)

A,Ao = PA„-PA, . (3.57)

Damil ergibl sich 01. (3.54) zu


PA dip PA^-PA, PA^-PA
(3.58)
dp'smp^ PAg PA,
83 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Durch formales Erweiteni der rechten Seite dieser Gleichung mit dt erhall man

d<p dl PA PAfl - PA
(3.59)
dl dp sinp. PA„
Hierin konnen die Ausdriicke
dp , d(p
(3.60a,b)
dt '^ dt
als die Polwechselgeschwindigkeit (s. audi Absohnilt 3,3,5) und als die Winkelge-
sdiwindigkeil der bewcglen Bbenc aufgdasst werdcn. Damil erhiil! man letzllich eine
Gleichung, die unabhangig zum zuvor betrachteten Punkt der Hbene ganz allgemein fur
die bewegte Ebene fomiuliert werden kann:

(3.61)
PA PA
oy
Das negative Vorzeichen in dieser Gleichung beriicksichtigt den Fall, dass der Pol P
zwischen den Punklen A,j und A liegt. Diesc Gleichung wird auch als Gleichung von
EULER-SAVARY bezeichnet, und es kann gezeigt werden, dass der Quotient aus der
Winkelgeschwindigkeit der bewegten Ebene und der Polwechselgeschwindigkeit als
der Kehrwert des Wendekreisdurchmessers dw interpretiert werden kann (s. Ab-
schnitt 3.3.6).

3.3.4 Satz von B O B I L L I E R


Ausgehend von den oben hergeleiteten Beziehungen lasst sich, ohne an dieser Stelle
naher darauf einzugehen, der Satz von BOBILLIER zur graphischen Konslruktion des
zuvor beschriebenen t,n-Systems herleiten.

Poibahntangente t

Kollineations-
achse k^n

BJld 3.24
Konstriiklion des t,n-Systems
nach dem Saiz von BOBILLIER
///////////
Ao Bo Hilfspol HAU im GeJenkviereck AyABBu
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 89

Siiid von einer bewegten Hbene zwei Punkle dieser Ebene mit ihren zugehorigen Kriim-
mungsmittelpunkteti gegeben, so kann wie in Bild 3.24 das t,n-System konstruiert wer-
den. Hier sind A und B die Punkte der bewegten Koppelebene und A(, und B„ die zuge-
horigen Kriimmungsmitte I punkte.
Zur Ermittlung des t,n-Systems bestinimt man zuerst den Pol P als Schnittpunkt der
Polstrahlen AoA und B||B sowie den Hilfspol HAD als Schnittpunkt der Geraden AB und
AQBI). Die Verbindungsgerade PHAB wird als Koliineaiionsaclise kAB zu den Piinktepaa-
ren A(p,A und B|„B bezeidmet. Fiir die Lage des t,n-Systems gilt dann, dass die Pol-
bahntangenle l mit jedcm der beiden Polstrahlen den gleichen Winkel (PA h/.w. Pis)
einschhelil wie der jewcils andcrc Polslralil mil der Kolhncalionsadisc KAU (Salz von
BOBILLIER).

3.3.5 Polwechselgeschwindigkeit und HARTMANNsche Konstruk-


tion

Altemativ zu dem im vorhergehenden Abschnilt bcschriebenen Verfahren nach


BOBILLIER kann auch der Weg uber die Polwechselgeschwindigkeit und die HART-
MANNsche Konstniktion gewahll werden. Unter der Polwechselgeschwindigkeit ver-
steht man die Gcschwindigkcit. mit der der Ccschwindigkcitspol seine Lage auf der
zugehorigen Polkurve wechseJt. Demeiitsprechend stimmt die Richlung der Polwech-
selgeschwindigkeit mit der Tangente an die Polkurven p und q iiberein.
In Bild 3.25 ist fiir ein vierglicdriges Getriebe AoABBo ein Ersalzgelriebe zur Bestim-
mung der Polweehselgesehwindigkeit gczeigt. Die dargcslellte zweifaehe Kurbel-
schleife entsteht durch Verlangeruiig der beiden im Geslell gelagerten Glieder 2 und 4,
Hinzufiigen zweier Schubglieder 5 und 6 sowie durch Einfiigen zweier Schleifengelen-
ke zwisehen den Gliedern 2 und 5 bzw. den Gliedern 4 und 6 und eines Drehgelenkes C
zwisehen den Sehubgliedem 5 und 6. Damil tiihrl der Gelenkpunkt C dieses Ersatzge-
triebes die gleiche Bewegimg wie der Ge.schwindigkeilspol Pj] des ursprunglichen
viergliedrigen Getriebes A^ABBo aus und kann zur Ermittlung der Polwechselge-
schwindigkeit herangezogen werden.
90 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Bild 3.2S
Ersatzgeiriebe zur Besiimmimg der Pol-
wecliselgesi:hwiniligkeii der Koppelebene 3
im Viergelenkgeiriebe AijABB,,

VC4I

^ • i _ ^ \ " ~ ~ - - ^ Vp ; \Vf54

Bild 3.26
Beslimmimg der Polwcchselgcschwindigkeil der Koppelebciie 3 im ViergeIciikgetriebe AnABBo

Zur Bestimmiing der Polwechselgeschwindigkeil kann nach Bild 3.26 die Geschwin-
digkeil des Punktes C ^ P j i mil Hilfe der in Absclinitl 3.2 beschriebenen Relativkine-
matik cnniuelt wcrden. Dazu kann die Polwechselgeschwindigkeil v,, als die Absolut-
gesehwindigkeil des Gelcnkpunktes C als Punkt der Gliedebene 5 und als Absolulge-
schvvindigkeit des Gelcnkpunktes C als Punkt der Gliedebene 6 aufgefasst werden, so
dass ausgehend von Gl. (3.33) gilt:
^P = Vc5| = V^-.i + Vc5. = Vc6| = V^.4, + V^.^ (3.62)
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 91

Ausgeheiid von einer vorzugebenden Geschwindigkeit v^^ des Gelenkpunktes A muss


zunachsl die Geschwindigkeit w^ des Gelenkpunktes B bestimmt werden. Dies ge-
schiehl sinnvollerweise nach dem Satz der gedrehten Geschwindigkeiten, wobei am
beslen der GescliwindigkeilsmaBstab so gewaJilt werden soJlte, dass die Lange des
Geschwindigkeilsvektors v^ in der graphischen Konslrukiion dem Absland A,,A im
Zeichenmalistab cntspricht, d.h. Mv = M,/co2i. AnschlieSend kOnnen die Fuhrungsgc-
sctiwindigkeiten V^.T, und •C4I wie in Bild 3.26 gezeigl bestimmt werden. Da die
Relativgescliwindigkeiten v^,^., und v^,^^ nur entlang der jeweiligen Polstrahlen ge-
richtet sein konnen, ergibt sich nun die Spilze des Vektors der I'oiwechselgescbwindig-
keit als Schnittpunkt der Senkrecbten in den Vektorspitzen von V(-,j und v^.^,. Damil
liegt die Polwechselgescbwindigkeit nach Betrag und Ricbtung vor, so dass auch die
Polbahntangente bekannt ist.
Natiirlich kann bei bekannter Polwechselgescbwindigkeit Vp die oben beschriebene
Vorgehensweise auch umgedrebt und der zugeordnete Kriimmungsmittelpunkt Ay zu
einem beliebigen Punkt A einer allgemein bewegien Ebene bestimmt werden. Aller-
dings ist es hierzu im Gegensatz zur Konstruktion nach BOBILLIER eribrderlich, dass
auch die Geschwindigkeit des betrachlelen Punktes bekannt ist.

HARTMANNkreis
.(THALESkreis)

Bild 3.27
HARTMANNsche Konstruktion
des Kriimmungsmiltejpunkts

Wie in Bild3.27 gezeigt, wird zunachst der HARTMANNkreis (TlIALESkreis) mil


dem Durchmesser D = |v|,| konstruierl. Anschlieliend ergibt sich auf einlacbe Weise
die Koniponente der Polwechselgescbwindigkeit parallel zu v ^ , so dass der Kriim-
mungsmittelpunkt An nach dem Strahlensatz ennittelt werden kann.
92 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

3.3.6 Wendepunkt und Wendekreis

Von praklischer Bedeiilung sind insbesondere solche Gliedpunkte, die annahemd ge-
radlinig bewcrgt werdcn, also momentan cincn Wendepunkt ihrer Bahn diirchlaufen. Als
Beispicl scien in Bi]d3.28 lilr den momcniyncn Bcvvcgungszusland dcr Gliedebtne E
wieder das t,n-System und C, d) als ein bckanntes Paar zugeordneter KriimiTiungsmit-
telpunkte gegeben. Gesucht ist ein Gliedpunkt Gw auf der gegebenen Polgeraden g, der
gerade einen Wendepunkl seiner Bahn durchlauft. Der zugeordnete Krummungsmittel-
punkt Go muss demenlsprechend ini Unendlichen liegen.

/to •Jo.*
t "^ \L--
1 T\Hc.i
/ UccK
x"
3f( \3- Go,tE

Gw E
Bild 3.28
Beslimniung eines Glicdpunkles Gy
t
^ta-
auf der Polgeraden g, der ciiien
^ Wendepunkt durchlauft

Damit ergibt sich nach deni Satz von BOBJLLIER der HiJfspol BCG als Schnittpunkt
der Kollineationsachse ki_G. die mil Hilfe des Winkels P^ ausgehend von der Polbahn-
tangente t bestimmt werden kann, und der Parallelen zu g durch Qi. AnschlieBend er-
gibt sich die Lage des gesiichten Wendepunktes Gw als Schnittpunkt der Geraden HCGC
mit der gegebenen Polgeraden g.
Betrachtet man nun die beiden Dreiecke PCG^. und QjCHai. so sind diese beiden Drei-
ecke einander ahnlich. Dements prec he nd gilt fiir die Verhaltnisse der Dreiecksseiten

PC PGw
(3.63)
c„c
Betrachtet man nun noch das Dreieck PHcuCo, so gilt nach dem Sinussatz

(3.64)
inPc
sin sin(ii-PcJ '
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 93

Unter Beriicksichtigung, dass sich die Strecke C^C audi durch die Differenz der je-
weiligen Polabstande ausdriickeii lasst, erhall man aus den beiden Gin. (3.63) und
(3.64)

± £ S . 4 = - = 1 • ^i" Pc = const. = J - . (3.65)


PG^ [ p C PC J '^'^ d^
Ein Vergleich mil Gl. (3,61) zdgt, dass sich diese Gleichung auch schreiben ISsstais

PGv^=d^,-sinPy . (3.66)
Diese Gleichung fiir den Abstand des Wendepunktes Gw vom Poi P stelh eine allge-
meine Krelsgleichung dar, wobei du, den Diirchmesser dieses Kreises beschreibl. Der
Kreis slelh somil den geometrischen On aller derjenigen Punkte einer allgemein beweg-
ten Ebene dar, die monienian einen Wende- odcr Flachpunkl ihrer Bahn durchlaulcn.
Damil isl die schon in Abschnitt 3.3.3 aufgcslcllte Behauptung, die fiir Gi. (3.61) aufge-
stellt wurde, bewiesen. Der sogenannte Wendekreis kw hat seinen Mittelpunkt auf dem
positiven Ast der Poibahnnormalen und geht sowohl durch den Geschwindigkeitspol P
als auch durch den sogenannten Wendepol W, er tangiert also die Polbahntangente
(Bild 3.29). Die Punkte P und W haben auf der Poibahnnormalen den Abstand d*.

Bild 3.29
^. Wendekreis k\\ und
X Wendepol W

Dieser Abstand bzw. der Durchmcsser dw dcs Wendekreises und mil dem i,n-System
auch seine Lage relativ zum bewegtcn Glicd ist ini Allgcmeinen fiir jcdc Lage des Giie-
des anders.
Vom Pol aus gesehen sind die Bahnkurven von Gliedpunkten Innerbalb des Wendekrei-
ses konvcx (kA und kj) und auRerhaib des Wendekreises konkav (k|i) gckriimml. Die
Kriimmung ist also ininier zum Wendekreis hin geriehtet. Die Gliedpunkte, die momen*
94 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

tan auf dem Wendekreis liegen (z.B. C^), durchlaufeii eineii Weiidepunkt ihrer Balin
mil p = CO und haben demzufolge audi mometitan keine Noraialbeschleunigung.
Sind fur eine Giiedlage das t,n-System und ein Gliedpunkt bekannt, dessen zugeordne-
ter Kriininiungsmittelpunkt im Unendiichen liegt (Gliedpunkt liegt auf dem Wende-
kreis), so ist der Wendekreis eindeutig bestimint. Man erniittell ihn, indeni im betref-
fenden Gliedpunkt die Senkrechte zuni zugeiiorigen Polstrahl gezeichnet wird, die auf
der Polbahnnormalen den Wendekreisdurchmesser d^ abschneidel (THALESkreis).
Ein solcher Punkt auf dem Wendekreis ISsst sich auf verschiedene Weise finden, wenn
das t,n-System und ein Paar zugeordneter Krummungsmitteipunkte bekannl sind. tin
graphisches Verfahren mil Hilfe des Satzes von BOBILLIHR wurde bereits an Hand
von Bild 3.28 erlauierl. Rechnerisch kann dagegen unmittelbar der Schnittpunkt eines
Polstrahles zu einem bekannlen Punktepaar mit dem Wendekreis bestimmt werden.
Bezeicbnet man nach Bild 3.29 den Schnittpunkt dcs Polstrahles PCC„ mit dem Wen-
dekreis mil Cw. so liisst sidi ablesen:
PCw=dw sinp. (3.67)

Einsetzen in Gl. (3.65) liefert schlielJIich


PC•PC„ PC • PC0
PC,^ = 1^'Z±=. (3.68)
-w PCfl-PC CoC

-WOE

n,
C„/
w. kw

/ " Pe-
dw
er /pcV
(

obeie Halbebene V. p
/ ^
I'C /
/co

t
Bild 3.30
Bezelchnungen im
untere Halbebene
I, n-System

Mit der genauen Kenntnis der Eigenschaften des Wendekreises lassen sich nun die Be-
ziehungen zwischen zugeordneten Kriimmungsmittelpunkten, dem t,n-System und dem
Wendekreis diirch die EULER-SAVARYsche Gleichung beschreiben.
3.3 Krijmmung voii Balinkurven 95

Siiinvollerweise werden dazu die Lage eiiies Paares zugeordiieter Kriimmungsmittel-


punkte im t,n-System und der Wendekreis durch folgende GroBen gekeniizeichnet
(Bild 3.30):

Ff Abstand des betrachteten Gliedpunktes vom Pol, d.h. r^ = PC ,


Tco Abstand des zugeordneten Kriimmungsinittelpunktes vom Pol, d.h. r^. = PCg ,
p[- Kriimmungsradius der Bahn des betrachteten Gliedpunktes an der Stelle seiner
momentanen Lage, d.h. p^. ^ C ^ C ,
Pf Winkel zwischen der Polbahiitangente und dem Polstrahl des betrachteten Paares
ziigeordneterKriJmmungsmittelpunkie,
du' Durchmesser des Wendekreises in der momentanen Gliedlage.

Mit diesen Bezeichnungen ISsst sich die EULER-SAVARYsche Gleichung (3.61) in


folgender Form darstellen:
1 1 _ 1 (3.69)
r^ d ,;^, • sin p

Dabei werden die Polabstande tiir Punkte, die in der oberen Halbebene liegen (auf der
Seite der positiven Polbahnnonnalen) als positiv und fiir Punkte in der unteren Halb-
ebene als negaliv vereinbart. Unter dieser Voraussetzung haben der Wendekreisdurch-
messer d* und der Sinus des Winkels pc zwischen Polstrahl und Polbahntangente un-
abhangig von der Lage der Punkte immer positives Vorzeichen.
Fiir Punkte auf dem Wendekreis geht Yt_-^, geger unendlich. Damit folgt fiir den Polab-
stand rw der Punkte auf dem Wendekreis die aligemeine Formulierung von Gl. (3.66),
namlich.
rw = d w s i n p t . (3.70)
Der Kriimmungsradius pc der Bahn eines Gliedpunktes ist die Differenz der Polabstan-
de re und re,,:

Pr=|"'c„-''c|' (^-"^O

Durch Umformung der EULER-SAVARYschen Gleichung (3.69) erhalt man


['^c, - i"c) • dw • sin Pc = k^ • rc„ • (3-72)

Subtrahiert man nun von beiden Seiten dieser Gleichung r^, so ergibt sich

frc„ - re) • dw • sin Pc " ^c = fc " (rc^ - Tc) - (3-73)


96 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Damit erhalt man letztlich folgende Gieichung fiir den gesuchten Kriimmungsradius pc,
nanilich

Pc = Fr -r. (3.74)
d^ -sinpc-r^

3.4 tJbungsaufgaben
Aufgabe3.1:
Konstruieren Sie mil deni I'rogramni CINDERELLA
a) eine Strecke und
b) einen Winkel, die verstellbar sind.

Aufgabe 3.2:
Konstruieren Sie niit dem Prograinin CINDERELLA eine Kurbelschwinge mit verstell-
baren Gliedlangen.

Aufgabe 3.3:

Ein Viergelenkgetriebe habe die Abmessungen

A(,A=32mm, AB = 48mm, BQB = 56mm, AQB,, =50 mm.

Die Antriebswinkelgeschwindigkeit w = <p sci


konstant.
a) Emiitteln Sie das Ubersetzungsverlialtnis
von Antrieb zii Abtrleb und den Momen-
tanpol dcr Koppcl AB, wenn dcr An-
triebswinkcl in dcr gezcichncien Slcllung
(p - 60° betragt.
b) Das Ubersetzungsverhallnis sowie der
Monienianpo! dor Koppcl sind zu ennil-
teln, wcnn sich das Getriebe in dcr iiulJeren
Totlage betindet (Ao, A, B liegen auf einer
Geraden, A liegt zwischen A^ und B).
3.4 Gbungsaufgaben 97

Aufgabe3.4:
Bill Planetengetriebe bestehl aus Sonneiirad (2), Hohlrad (3), drei Pianetenradem (4)
und dem die Pianetenrader verbindenden Radtrager (5), alle drehbar um die Achse 12
gelagert. Unter anderem sind folgende Falle moglich:
I) Antrieb am Soniienrad 2, Hohirad 3 stelit still, Abtrieb am Glied 5
II) Antrieb am Hohlrad 3, Sonnenrad 2 steht still, Abtrieb am Glied 5

Gegeben sind die Radien ri, r3, r4, r^


Emiitteln Sie flir beide Falle:
a) den Momentanpol P]4 der Pianeten-
rader 4,
b)die Winkelgeschwindigkeit CO41 der
Pianetenrader 4,
c) die Geschwindigkeit vy des Mittel-
punktes der Pianetenrader 4,
d) das Ubersetzungsverhaltnis i zwi-
schen deni antreibcnden Rad und
dem Abtriebsslied 5.

Aufgabe3.5:

Das abgebildete exzentri-


sche Schubkurbelgetriebe
dient zur Umwandlung
einer Drehung in eine
Schiebung und wird z.B. in
TTY\T\ Verbrenniingsmotoren ein-
gesctzi. Die Kurbel A|,A
drehesich mil <p,| = w-,, = 1 rad/s und (o,, =a-,j = 0,5 rad/s"

Ermitteln Sie zeichnerisch fiir die skizzierte Lage:


a) die Geschwindigkciten aller Systempunkte im v-Plan,
b) die Geschwindigkeiten aller Systempunkte im fv-Plan,
c) die Beschleunigungen aller Systempunkte im a-Plan.
98 3 Geomelrisch-kineinalische Analyse ebener Getriebe

Aufgabe3.6:

J^

Das abgebildete sechsgliedrige Gelriebe dient a)s Anlrieb einer Horizontat-


StoBmaschiiie. Das Aiitriebsglied 2 dreht mit einer konstanten Winkeigeschwindigkeit

Fiir die gezeichnete Stcllung (<p3 = 45°) und das gcgcbene v^^, sind zu enniUeln:
a) die Geschwindigkeiten aller Systempunkte,
b) die Beschleaniguiigeii aller Systempunkte.

(MaUstabe: M, = 1 - ^ , M, = I ^ ^ )
cm,. cm.
3.4 Gbungsaufgaben 99

Aufgabe3.7:
Die Skizze zeigt den Schlagmechanis-
museinerWebmascliine.
Dem Schlagstock (Koppel b des Ge-
triebes) wird durcli einen nicht darge-
stellten Antrieb eine sdilagartige Be-
schleunigung erteilt iind der Picker P
treibt dadurch den Schiitzen S iiber
die Ladenbahn L. Uni eine ungestorte
Bcwcgung des Schiilzcn zu crrciclien,
soli dcr Bcriihrpunkt C z.vvischcn
Picker und Sciiiilzenspitze eine mog-
lichst geradlinige und waagerechte
Bewegung ausfliliren.
Die Skizze zeigt das Getriebe gerade
in der Stelluiig, in der C eine waage-
/ ^'/ / y/ry / / / / / / / rechte Bewegungsriciitung hat.

Ennitteln Sie graphisch nach BOBILLIER


a) den momentanen Kriiminungsradius der Bahnkurve des Punktcs C,
b) die neue Lage On* des Gestellgelenkes so, dass C waagerecht und annaliemd
geradlinig bewegt wird
i) mit BOBILLIER
ii) mit HARTMANN
4 Numerische Getriebeanalyse

Mil den bisher angesprochenen Berechnungsmelhoden lassen sich die jeweils Interes-
siercndcn kincmalischcn GroRcn vvic Lagc, Gcschvvindigkcil und Bcschlcunigung dcr
Getriebeglieder nur fiir eine eiiizelne Stellung des Getriebes berechnen. Die Analyse
eines Getriebes liir eine Bewegungsperiode ist somit sehr zeitaui'vvendig, ziimal die
zeichnerisch-anschaulichen Verfaliren komplizierter zu programmieren sind. FUr die
Berechniing mil dem Computer sind daher atidere Ansatze nolwendig.
In diesem KapiteJ werden zwei Melboden vorgestellt, die sich besonders fiir die nume-
rische Getriebeanalyse eignen, da sic einfach zu programmierende Algorithmen benut-
zen:
• Analytisch-vektorielle Methode
• Modulmethode
Die erste Melhode selzl die Formuherung der vektoriellen Geschlossenheitsbedin-
gimg(en) tiir ein Getriebe voraiis, aus denen sich die liir ein Getriebc lypische Funktio-
nalmatrix aufbauen lasst, namlich die JACOBI-Matri\ oder Matrix der partiellen
ijbertragungsl'unktioneii I. Ordiiuiig. Da die meisten ebenen (und auch raumlichen)
Geiriebe eine oder mehrere geschlossene kinematischen Ketlen zur Grundlage haben,
ergeben sich die Geschlossenheitsbcdingungen fast automatisch. Die Gleichuugen tiir
die Lage eines Getriebes sind wegen der auftretenden trigonometrischen Funktionen in
den X- und y-Komponenten der vekforiellen Geschlossenheitsbedingungen allerdings
fast immer nur iterativ zu losen. Die Ervveiterung der analytisch-vektoriellen Methode
aufdie Berechnung von Koppelkurven (Bahnen einzelner Gelriebepunkte) ist wiederum
sehr einfach, ebenso wie die Ennittlung von Gesehwindigkcilcn und Beschlcunigungcn.
Die zweite Methode zerlegt ein Getriebe in einfachere Baulbmien (Elemeniargruppen),
die fur sich kinematisch (und kinetostatisch) bestimml sind, d.h. deren kinematische
AusgangsgroUen sich bei bekannten kinematischen EingangsgrolSen eindeutig berech-
nen lassen. Dicse Modulmethode blcibl liir cxakte, gcschlossen-analytiselie Losungen
allerdings auf Zweischlage als Eiementargruppen beschrankt und ist in der Richllinie
VDI 2729 umfassend beschrieben.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 10!

4.1 Analytisch-vektorielle Methode

Von einem Getriebe seien alle geometrischen Abinessungen sowie die AntriebsgroRen,
d.h. deren Lage, Geschwindigkeit iind Beschleimigiing, bekannt. Gesucht sind die ki-
nematischen GroRen (Winkel und Wege sowie deren zeilliche Ableitungeti) aller
beweglen Getriebeglieder.
Bei der analytisch-vektoriellen Methode werden Gleichungen erstellt, die das Getriebe
vollslandig geoinelrisch besclireiben und alle bekannteti und itnbekannten GroBen
(<pi,<i>;,(p],S|,Si,S|)enIhalten. Die Nullstellen dieser Gleichungen und damit die unbe-
kannlen kinematischen GroRen werden dann numerisch enniltelt.
Die entsprechenden Gleichungen erhalt man durch die Formulierung von Gesclilosseii-
heitsbedinguiigeii bzw. Zwangsbedingungen. Als Beispiel sei eine einfache Schub-
kurbel beirachtel (Bild 4.1).

Bild 4.!

Bezeichnungen an einer zentri-


schen Schiibkiirbel fiir die analy-
tiscii-vektorieile Meihode. Mil e
sind die Kinheiisvekioren auf den
0=A„^^^ Verbindimgsgeraden der Gelenke
'B:
bezel ehnei.

Von dieser Schubkurbcl seien die folgenden Abmessungen gegeben:

A a A = a = r,
AB = b = rj
Gesucht sind zunachsl die unbekannlen GrolJen ip^ und s,.
Die Geschiossenbeitsbedingung forderi anschaulich, dass das Getriebe nicbl auseinan-
der fallt, da die Getriebeglieder gelenkig miteinander verbunden sind. Ordnet man den
Getriebegliedem Vektoren in der x-y-Ebene zu, so bedeutet die Geschlossenheitsbedin-
gung, dass diesc Vcklorcn sich zuin Nullvektor erganzen miissen:
102 4 Numerische Getriebeanalyse

AyA-c, - A B - e , - S | -e^ = 0
oder (4.1)
r, -e,
'1 - r' ,3 ' e
^2, - s=1
, -e. = 0
Die letzteii Terme der Gl. (4.1) sind negativ, weil Glied 3 uiid die GestellgeradeAgB
entgegen der positiven Richtung der Einheilsvektoren Cj und e,, durchlaufeu werdeii.
Driicki man die Einheilsvektoren mit Hilfe der Winkel aus, erhail man die Vektorfomi

costp, "0"
It = r. -h- - - (4.2)
siiKpT sin(p3 0 0

Gl. (4.2) kann aiifgespalten vverden in zwei Gleichungen; dies entspricht der Projektion
der Vektdren aufdie x- b/.vv. y-Achse:
^\ = r, •cos(p--Fj'Costpj-S| = 0 (4.3)
(D-, = r, -sintp-, -Tj -sincpj =0

In diesen beiden Gleichungen sind alle bekanncen und unbekannten Winkel und Wege
enthalten. Alle Kombinationen von S|, q);und (p3, die Gl. (4.3) zu null werden lassen,
sind mogliche Lagen des Getriebes. Da (p; als Antriebswinkel bekaniU ist, reichen zwei
Gleichungen zur Bercchnung der Unbekannten Si und <():, aus. ,lcde Zwangsbedingung in
der Form der Gl. (4.1) liefcrt zwei Gleichungen /ur Bestimmung der Unbekannten. Fiir
die Berechnung von jeweils zwei Unbekannten des Getriebes benotigt man also eine
Zwangsbedingung bzw. Schleifengleichung. Bei ebenen Gelrieben mit n Gliedern und
g Gelenken vom Freiheitsgrad f = I betragt die Anzah! p der nolwendigen Schleifen
p=g-(n-l). (4.4)
Die Zwangsbedingungen liefern also ein System von 2p nichtlinearen Gleichungen
mil 2 p Unbekannten, das in allgenieiner Form lautet:

<D(q) = 0. (4.5)

(5 isl der Vcklor der 2 p Zwangsbedingungen, q der Vektor der 2 p Unbekannten.


Dieses Gleichungssyslem kann fast immcr nur iterativ gclOst werden. Im Fall der
Schubkurbel ist eine geschlossen-analytische Losung der Gl. (4.3) angebbar, die somit
zum Vergleich mit der ilerativen Losung herangezogen werden kann.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 103

4.1.1 Iterative Losung der Lagegleichungen

Die Nullstellen niclitlinearer Gleichungssysteme lassen sich in der Regel nicht direkt
ermitteln. Eine Moglichkeit zur numerischeii Losung solcher Gleichungssysteme ist die
Herationsmelhode nach NEWTON-RAPHSON, die anhand eines einfachen, zweidi-
mensionalen Beispiels erlautert werden soil [4.1].
In Bild4.2 ist eine Funktion <l>(q)dargestellt, deren Nullstelle gesucht ist. Ausgehend
vom Startwert q;, flir den also der Funktionswert <I>(q j) und die Ableitung 0'(q j) be-
kannt sind, ist eine Nalierung fiir die Nullstelle gegeben durch
*(qi) + <I»'(qi)-Aq = 0 . (4.6)
Daraus erhalt man
^(qi)
Aq = - (4.7)
^'(qi)

'I>(q,)

[iild 4.2
Nullstellensuche bei einer Variablen

Formal kommt man auf dasselbe Ergebnis, wenn man die Funktion $ um den Startwert
q I in eine TAYLOR-Reihe entwickelt, d.li.

<I>(qi+Aq) = c&(q.) + ( I > ' ( q i ) - A q - ^ ^ - A q ' + . . . = 0 , (4.8)


104 4 Numerische Getriebeanalyse

und nach dem linearen d i e d abbricht. Aufgelost nach Aq erhalt man

Aq = - ^ i a i l . (4.9)

Einen verbesserten Wert fur die Nullsteile q erhalt man durch die Iterationsvorschrlft
qi+l=qi+Aq. (4.10)

Mil diesem qi,! berechnel man emeut Aq und verbessert so die Naherung der Null-
steile schrittweisc. Die Iteration wird abgcbrochcn, wenn Aq bctragsmiilJig eine be-
stimmte vorgegebene Grenze e unterschreitet -
|Aq|<e (4.11)
- oder wenn 0{q) betragsmaBig gegen null konvergiert -
|*(qi.|)|<e (4.12)
- oder eine bestitnmte Anzahl von Iterationen erreicht ist.

4.1.2 Erweiterung auf den mehrdimensionalen Fall

Ebenso wie die Funktion ^ mit einer Variablen kann die n-dimensionale Vektoriiinkti-
on ^ = ('J'|,<t;....,0|,) in eine TAYLOR-Reihe entwickelt werden, die nach den
linearen Gliedem abgebrochen wird:

* ( q i + A q ) = *(qi) + ^ ^ ^ i q - . . . = * ( q i ) + J(qi}Aq+...= 0 . (4.13)

Der Tcrni — ^ - ^ wird JACOBI-Matrix J genanni. Fiir das Beispielgetriebe aus


aq-,

Bild4.1 iautet die JACOBI-Matrix


a<i>, a*,
a<p, 5s 1 r j • sin (p -, —1
(4.14)
, 5*(q)5q SO), 302 -Tj 005(^3 0
dipi Ss|

Den Vektor Aq = (Aq|,Aq2 -^q,,) errechnet man aus

Aq = - J - ' ( q i ) - * ( q , ) (4.15)
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 105

und den neuen Vektor q i^., aus

(4.! 6)
Die lieralioii wird abgebrochen, wenn eine der Bedingungen {4.11) oder (4.12) fiir alle
n Koiiiponenten erfullt ist, d.h.:
|Aq| < e oder (4.17)

ja>(qi <£. (4-18)

In Bild 4.3 ist dcr gesamte Ablauf zusaniniengefasst.


Kennzeichnend filr das NEWTON-RAPHSON-Verfahren isl eine schnelle Konvergenz
in der Nilhe der NuJlstelleii. Da aber gleichsam mil Hilfe des Gradienten auf die NuJI-
stelle „gezielt" wird, ist ein guter Slartwerl, d.h. ein q^ in der Nahe der LSsung, not-
wendig. Diesen kann man z.B. einer mafeiablicben Zeiehniing des Getriebes enlneb-
men. [st der Slartwert dagegen zu weit von der Losung entfernt, besteht die Gefalir,
dass das llerationsverfahren versagl.

4.1.3 Berechnung der Geschwindigkeiten

Durch Differentiation der GJ. (4.5) nach der Zeit erhaJt man aJlgemcin die Bestim-
miingsgleichung fiir die Gescbwindigkeilen. FiJr das BeispJelgelriebe aus Bild 4.1 gilt
fUr die Ableitung der Gl. (4.3):

<i)| = — r^ '(pi -sinipi + r , •(p^ -sintpj - S | = 0


(4.19)

Ordnet man die Gleicbung nach Bekannten/Unbekannten, ergibt sicb (ipi ist ebenso
wie 92 gegeben)

rj 'sincpj -1 <P3 '^2 • * P : sin 92


- r ^ -cosfpj 0 - r , •<[)-, -cos<p (4.20)
Jl_
106 4 Numerische Getriebeanalyse

«
Lagcgleichung 0(^-0
Slartvckior q^
T
i=0

Bild 4.3
AblaiifplaiidcrNEWTON-
RAPHSON-Ileialion

Offensichtlich liegt hier ein lineares Gleichungssystem fur die Geschwindigkeiten (pj
und S| vor, das sich z.B. mil I lilfe des CiAUSS-Vertahrens losen lasst [4.1 ]. Die Koef-
fizientenmairix in Gl. (4.20) stiininl mil der JACOBI-Matrix aus Gl. (4.14) iiberein, so
dass diese nur einmal berechnet werden muss. Einzig die rechte Seite des Gleichungs-
systems isl neu zu bercehncn. Sind die unbekannten Lagevariablen bckaniit (durch die
Iteration der Lagegleicliungen), ist auf der Geschwindigkcitsstufe keine iteration mehr
notwendig.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode 107

4.1.4 Berechnung der Beschleunigungen

Nochmaliges Difterenzieren von Gl. (4.19) nach der Zeit filhrt zu den Gleichungen der
Besclileunigungsstufe:

fl&j = -r,(p2sin(pT - r,<i)i'cosip, + rjep^simp-, + rjCpj'cosip-, - s, = 0


2- (4.21)
<I), = FJIPTCOSIPI - r,<p, sin(p, - FjipjCOsipj + rjipj'sinipj = 0

Bei bekannten GroBen ip,, <P;, t'pi und 93, <p, kommt darch Ordnen das Glcichungs-
syslcm

. . . - "t , ">
Fj-sincpj -I <P3 r,(p2Sin(pi +r2<p;cos<pT -r^ep^cosipj
- Tj • C0S<p3 0 .2 . .2- (4.22)
-r,<pTCOs<p., + r-,((),sir»pT -rjfpjsmipj
zustande. Gl, (4.22) unterseheidet sich nur in der rechten Sdle von Gl, (4.20). Analog
zu Gl. (4.20) koniien durch Inversion der JACOBl-Matrix die unbekannten Beschleuni-
gungen errechnel werden.

Lehrbeispiel Nr. 4.1: Sechsgliedriges Cetriebe iiiit Abtriebsschieber

Bild 4.4
Bezeicliniingen am
seclisgliedrigen Getriebe

Das Getriebe bestehl aus 6 Gliedem und 7 Gelenken mil f = I. Fotglich sind
108 4 Numerische Getriebeanalyse

p =g-(n-l) = 7-{6-l) = 2
Zwangsbedingiingen (= Schieifengleichungen) notwendig. Der Freiheilsgrad dcs Ge-
triebes ist aber
F = b ( n - l ) - I U i = 3 . ( 6 - l ) - ( 7 - 2 ) = 15-]4 = l

Hinweis: Man kann nicht vom Freiheilsgrad auf die Atizahl der tiir die Iteration
nolwcndijien Glci;:hungcn sciilicBcn.

Die beiden Schleifen ergeben sich durch zu'ei utiterschiedliche DurchlSufe durch das
Getriebe:
Schleifel: r,e, +r5e3 -rgCj, -r^e^ - r ^ e , = 0
(4.23)
Schleife2: r^Cy +r5e; -r4e4 - r^e^. - r^e, = 0

Projiziert man diese Schieifengleichungen auf die x- und y-Achse, erhalt man die vier
Lagegleichungen:
•D, = r;Cos(p2 + r , coscpi -r^ costpn - r ^ = 0 ,
(D, = r, sin<p2 +r3sin(p3 -r^ sin<pj - r , = 0 ,
(4.24)
Oj = r-j cos(p7 + r, cosq>5 - r4 cos(p4 - r^ = 0,
(Dj = r, sin<p, +r; sinip^ -r4 sin<|)4 - t j = 0.

Mil (p, als (bekanntem) Antriebswinkel enthall GL (4.24) insgesamt sechs Unbekannle
((P3,iP4,(p5,9j,ip„,r|,), Weil die GclriebegSicder 2 und 4 starr sind, gcllen zwisohen
den Winkelr (p^ '-""^ V? sowie if^ und ipj( folgende Beziehungen;
(P7=(p, + p ,
(4.25)
(pg=(p4+P4

mil PT und P4 alskonsianten Winkeln,


Durch Einsetzen von 01. (4.25) in Gl. (4.24) laulen die Geschlossenheitsbedingungen
des Gelriebes:

FT cos(p, + r3Cos(p3 -rgCos((p4 + P 4 ) - r^


r, sin (pi +r3 sin{p3 -r|^sin((fi4 + p 4 ) - r |
*(<P3,<P4.<P5''"6) = = 0
(4.26)
r-, COs{<pi + P 2 ) + r 5 e O S l p j - r 4 C 0 S c p 4 - Tft

r7sin((p2 +P2) + r5sin(p5 - r4 s'mtp^ - r .


4.1 Analytisch-vektorielle Methode 109

Die Anzahl der Unbekannten betragt nun vier ((p,,<p4,(p5,rf,), so dass Gl. (4.26) mil
Hilfe de.s NEWTON-RAPIISON-Verfahrens ilerativ losbar ist.
Die fur die Iteration notwendige JACOBI-Matrix lautet

- r , sin<p, ij, SLn((p^ + p ^ ) 0 -1

51>(q) r^ COSCP3 -Tg COS((p^ + P J 0 0

5q 0 r4 sin <p4 - r ^ sinip, -1 (4.27)

0 - r ^ cos 9 4 r, coscp; 0

Die Gleichungen der Geschwindiglteitsstufe sind jelzt:

- r , ( p , SLn(p,-rjcpjsinfpj +rnipj sin{(p^ +P^ )-!"(, = 0


r,(p, cos(p2 +r34i3 coscpj -r3<p4 cos((p4 +p^) = 0
-r^tpjSinCcpj +p2)-''5'P5 sintps +r4ip4 sintp^ -f^ - 0 (4.28)

r , ^ , cos(<p2 + p i ) + 1595 cos(p; -r^^4 costp^ = 0

Alle Terme in Gl. (4.28), die nur bekannte GroBen enthalten, werden auf die rechte
Seite der Gleichung gebracht:

• < p . '
rTip,sm<p-,
•pj ^ -r-,<i)TCOs(p,
J
r,9,sin((p2 +P2) (4.29)
<pi

/ 6 . -r,(i)jCos(q>, +P-,)

Differenziert man Gl. (4,28) ein weiteres Mai nach der Zeit, erhait man die Gleichungen
der Beschleunigungsstufe:
4 Numerische Getriebeanalyse

-r2^2 sinipi -r2<p2' cosrp, -rjfpjsirnpj -rjcpj' cos(p3 +


+ rg^4 sin((p4 + p4) + ri((p4- cos((p4 + P4) - r,, = 0

FiCfJi cos<p2 -Fiip^' sinipi +r3<p3Cosq)3 -Fjcpj" situpj -


-rg<p4Cos((|)4 +p4} + rB(i)4^sin((p4 +P4) = 0
(4.30)

- r ; 9 - , sin(<P2 + [JT )-rj(pT" cos((p2 + P2) - r^^ips sinfpj -


-r5<p5^COS(p5 +r4Cp4 sill94 +14(1)4'COSCP4 "^6 ^ 0

T-fipj cos{(p2 +p2)-r7»p2'sin(<p2 +p2) + r5(p5COS»j)5 -


-r5<p5^sin(p5 -r4(p4Cosip4 +T^ip^' sin(p4 = 0
Durch Ordnen nach bekannten uiid unbekannten GroBeii ergibt sich

<P4
J

r , ^ , sinip, + r,(p," cosip, + r^^>^' cos(p3 -rg(j)4" cos{(p4 +P4) (4.31)

-r,<p, cos(p, + ^ 9 , ' sitKp, +r,ii)3'sin(p3 -r^cpj^ sin((p4 +P4)


r^^jS'"**?: +P2) + ''792'COS((p, + p O + '"5<f'5" COS(p, -r4(p4"COS<p4
-T-jipj cos{(p2 +P2) + r7(i)2^siii((|i2 +p2) + r5(i)5"sinq); -^4^i' sin(p4

Durch iteratives Losen der Gl.{4.24) errechnet man ini ersten Schritt alle unbekannten
Winkel, urn danach durch Inversion von Gl. (4.29) die unbekannten Geschwindigkei-
ten, durch Inversion von Gl. (4.31) die unbekannten Beschleunigungen zu errechnen.

4.1.5 Berechnung von Koppel- und Vektorkurven

Die Iteralionsmelhode lieferl nichl direkt die kinemati.schcn GriiRen ein^cJncr Gelriehe-
punkle. Dicsc konncn abcr Icicbt in finer Nachlaufrechnung cnnittcll wcrdcn, Fiir das
Lehrbeispiel Nr. 4.1 soil die Bahn, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Gelenk-
punktes B " berechnet werden.
4.1 Analytisch-vektorielle Methode

Fiir die Koordinaten Xg.. ,y[," in Bild 4.4 gilt

(4.32)
YQ.. = r, sin(<p, +p2) + r5sm(|)5
Oder
xg. =r6 + r4Cos(p4,
Yg.-ri+r^sintp^.
Die Geschwindiglteil und Beschleunigung des Punktes B " erhalt man durch DifTeren-
ziereii von z.B. Gl. (4.33):
^B-=r6-r4*i>4Sin»P4
YB. =r>4Cos(p4
(4.34)
Ji ii- = r, - r494 sin <p4 " '•4'i'4' ^os <p^

YB- -r^fp^costpj-r^^^sincp^

4.1.6 Die Bedeutung der JACOBI-Matrix

Fiir die l^incmatische Beschreibung von Getrieben hat die JACOBI-Matrix eine zentrale
Bedeutung.
Malhem all sell gesehen beschreibt die JACOBI-Matrix die particllcn Steigungen der
Gciriebcglicdiagcn, d.h, partiellc Obertragungsfunkfioncn I. Ordnung. Die Schlciicn-
gleicbungen sind fur jcdc Kombination von Unbckannten (Winkel und Wcgc) eriillll,
die zu einer zulassiger Lage des den Gleichungeii zugrunde liegenden Getriebes geho-
ren. Bei einem Getriebe mit einein Freiheitsgrad F = I entspricht dies einer Kurve, bei
F = 2 einer Flache im Raum. Jede Lage des Gelriebes liegt auf dieser Kurve. Die JA-
COBI-Matrix gibt nun in jedem Punkt der Kurve die Steigung an. Parameter dieser
Kurve ist die Anlriebskoordinate, d.h. sinngemal3, die Antriebskoordinate beslinimt, auf
welchem Punkl der Kurve man sicb belindel. Bei umiaui'tahigen Getrieben sind die
Kurvcn gcscblossen, Bei dcm in Bild 4,5 skizzierlcn sog, Phasendiagramm handcit cs
sicb um die Darsteliung ..Schubweg s, iiber Koppelwinkel (p^" derzentrischen Scbub-
kurbel,vgl. Bild4.l.
4 Numerische Getriebeanalyse

0.35

0,30
t 0,25

0,20

0,15

0,10

150 160 170 ISO 190 200 210

Bild 4.5
„Phasendiagra[Tim" einer Schubkurbel (Antrieb durch Kurbel)

Die JACOBI-Malrix enthSIt somit alle notwendigen Informationen iiber das Bewc-
gungsverhalten des Getriebes. Sie stellt diien eindeutigen Zusani men hang zwischen
den Antriebs- und Abtriebskoordinaten her.
Immer dann, wenn dieser eindeutige Zusammenhang verloren geht, z.B. wenn das Ge-
triebe sperrt odcr zusalzlkhe Bewegungsfreiheilen gewinnt, i.st die Determinante der
JACOBI-Matrix null. Man nennt dies eine singulare Stellung des Getriebes [4.2J. Das
soil am Beispiel der Sduibkurbel gezeigi werden.
Die Schleifengleichungen der Scbiibkiirbel werden hier nochmals angegeben;
(I>i = r-, •cos<p2 —rj -costp, - s , = 0 ,
(4.35)
t&T = FT -siiKp^ - F j - s i n i p j =0.

Wenn der Antrieb am Schieber erfolgt, lautel die JACOBI-Matrix:

— r, 'Sinq), r^ 'Sin^j (4.36)


J.
r^ -00592 ~^i -cosipj
Fiir die Determinante gilt
det(Js) ^ r^r, sin(p2 costp^ -r^fjcoscp^ sin93. (4.37)

In den Totlagen (vn = 0) der zentrischen Schubkurbel ist (pi = (pj = 0 bzw. Ji, und
damit wird die Detenninanle in diesen Stellungen
4.2 Modulmethode

det(Js) „ =0. (4.38)

Anschaulich bedeutet dies, dass vom Schieber aus die Kurbel nicht bewegl werden
kann; das Getricbe spent! Andcrerseils kann man die Anlriebskurbcl (dilTercnlicll)
verdrehen, ohne dass sich der Schieber bewegl. Dieser Ellekl wird in Kniehebelgelrie-
ben ausgeiiulzt.
Bildet man die JACOBI-Matrix flir den Fall, dass der Antrieb an der Kurbel erfolgt, so
erhallman fiir die Determinante (vgl. Gl. (4.14))
del(JK} = -f;) -cosip,. (4.39)

Die Detemiinanle wird fur (pj = n/2 null. Dieser Fall kann nur dann einlreten, wenn
r2 = r3 isl. Filr den Nomialfall F; < rj erreicht die Sehubkurbel niemals eine singuiarc
Stellung, wenn an der Kurbel angetrieben wird.

4.2 Modulmethode

Pi / ^ w „ ,
r
. ^
'4

\ P 8
/
EG Zweischiag

-^2
_
P2
^ ^
EGZweischlag

p.
Ps

EG Drehanlrieb EG Abtriebsschieber
Bild 4.6
Zerlegung eines ebenen Getriebes in Elementargruppen (EG)

Ebene Getriebe bestehen gewfihnlich aus einer Reihe von einfachen Baugruppen, die
kinematische Elementargruppen [4.3] genannl werden. Die Elementargruppen sind
kinemaiisch bestimmt, d.b. es exislierl ein eindeutiger Zusammenhang zwischen den
kinemalischen Eingangs- und AusgangsgroUen. In Bild 4.6 sind die Elementargruppen
eines achtgliedrigen Getriebes dargestellt.
114 4 Numerische Getriebeanalyse

Die Eingangs- iind AusgangsgroBen jeder Elementargruppe, z.B. die x-y-Koorditiaten


eines Punktes P sowie deren Ableitungen nach der Zeil oder ein Winkel w oder ein
Weg s mit zeitlichen Ableitungen werden im Vektor P bzw, W oder S zusaininenge-
fassi. Die AusgangsgrBlien ciner EG sind die HingangsgrBfien einer anderen EG. Da-
durch kaiin das Getriebe durch sukzessives Abarbcitcn der EG volistandig hcrechnet
werden, oJine dass weitere Zwischenrechnungen notwendig sind. Die Rechenreihenfo!-
ge fur das Getriebe in Bild 4.6 ist beispielsweise:

Elementargruppe EingangsgrolSen AusgangsgrdlJen

Drehantrieb DAN li,Pi.W,„ P;


Ablriebsschieber DDS 12! " 2 , r 7, Pg P3
Zweisclilag DDD h^h^P^'h P4
Zweischlag DDD h'^b'^A'^e P5

Diese Vorgehensweise vvird Modulare Getriebeanalyse oder kurz Modulmetliode


nach Richtlinie VDI 2729 genannt. Die Methode ist immer dann anwendbar, wenn
- sich das gesamte Getriebe auf Zweischlage zuriickflihren Jasst,
- die Anzahl der Freiheiten glcich der Anzaiil der Anlriebe ist,
- bei der belrachteten Getriebestellung al!e AntriebsgroBen (Lage, Geschwindigkeit,
Beschleunigung) bekannt sind,
- alle Getriebeglieder als starr und alle Gelenke als spielfrei betrachlel werden kfln-
nen.
Diese Voraussetzungen sind bei dem Beispielgetriebe in Bild 4.6 gegeben. Fiir die
coniputergestutzte Getriebeanalyse konnen die Gleicliungen fiir Jede Elementargruppe
zu einem Unterprogratnm zusaniniengefasst werden. Das Hauptprograinm enthalt
dann nur noch die Deklaration der Variablen und die Aufrufe der Unlerprogramme
(Module). Die Unlerprogramme konnen leicht innerhalb einer Schleite fur die An-
triebsgr6IJc(n) aurgcnircn werden, so dassjede Stcllung des Gelriebes berechnci wird.
Im Gegensatz zur Iterationsmethode, bei der zunachst nur Winkel und Wege berechnet
werden, erhalt man bei der Modulmetliode alle kinematischen GroUen der Gelenkpunk-
te, d.h. ihre Koordinaten, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen. Winkel imd Wege
sowie deren zcitliehe Ableitungen kfinncn mit Hilfsmodulen berechnet werden. Ein
wichtiger Unterschied zur Iterationsmethode ist weilcrhin, dass die Modulmetliode die
4.2 Modulmethode 115

exakte und nicht nur eine Naherungslosung liefert. Ein Nachteil der Modulmethode ist
die Beschrankung aul'Zweischlage. Getriebe wie in Bild4.7 lassen sich nichl mil der
Modulmethode berechnen, weil
- emwedcr die Lagc eincs Bc/ugsgliedes nicbl tinabbangig ist von deni Antrieb, der
relativ zu diescm Bezugsglied cingelcitct wird, oder
— das vom Antrieb befreite „Restgetriebe" sicb nicht in Zweischlage zerlegen lassl,
sondem selbst eine Eiemenlargruppe bohcrer Bauronn darstellt (Konirollgleicbung:
3 n - 2 g = 0, s.Abscbnitl 5.2.1).
Eine Ubersicbt uber alle in der Richtlinie VDI 2729 vorhandenen Module gibt Ta-
fel4.1. In der Richtlinie sind samtliche Berecbnungsgleicbungen in besonders effizien-
ter Fomi aurgefiLhrl.

• - >

Antrieb wirki aiif iwei Viergliedrige


bewcgtc Giieder AnschliiBgruppen
Bild 4.7
Mil der Modulmethode nichl berechenbare Getriebe (naeh VDI 2729)

Zweischlagmii drei
DDD
Drdiaclcnken

n.i2.K
Bild 4.8
P!,P2 Elementargruppe ..Zweisehlag" (DDD)
116 4 Numerische Getriebeanalyse

T a f e l 4.1 Module nach Richilinie VDI 2729 (Ansclilussgelenke; ® )

I'iiliiuiig ciiics
DAN l)rtlianlrii;b SAN Sdiubantrich VtM'
GlicdpiKiklc?

p.
P,

-•- X -•- ^ - * - > •

I W.l
Pl,l'2, W PI.P:.5 PI,P2, ?3
/ueischLii; mil drei Avoischlag mil Sdiub - /weischlag mil Schub -
DDIJ llri;li"cli;iikcii DSD gi.'lciik als Koppliing DDS u^lciik als Ansehiiifi

*-N * - x

IIJIK l.v , K 1, V . K

P I , P2 PI.P2 P I , P 2 , P3
Zu£LschJag mil Schubgclcnk /\\oi'<L'h!Lig mil SL'hLib - Rohtivf kiirlt^sisL'he
SSD aJs AnschluB irad Kopplucig SDS UL'lL'llkL'll LIK All^ulllllli UKA koofdinaLfn

> V

• ^ -»• N
vl,v3, W vl, v2
LIP.VP
P I . P 2 . P3 I'l.i'S. P.^. P4 I ' M ' ; . !•

RPO KirliitUL' Pol;irk<niri[iii;ilcii KMi' Kiiimmiingsmillolpiinkt Modur-N^nii:


kijivtl

Skizze

-•-N -•- ^
kon^liinic KingiinjisgroGcn
S,W
PI.P2. P PI Variable fiingan^sgroUcn
4.2 Modulmethode 117

Fiir einige Elementargruppen ist neben der Eingabe von Punklkoordinateti und Langeti
auch die Eingabe von Lageparameteni notwendig, mil denen die Lage der Getriebe-
glieder zu einer Bezugsachse angegeben wird. Ein Beispiel dafur isl das Modul „DDD",
bei dem der Parameier K angibl, ob der Piinkl P ober- odcr iinierhalb dcr Bezugsge-
radcn P, P^ liegl. Das ist notwendig, weil die entsprecheiiden Abstandc des Punktes P
von dieser Bezugsgeraden sich mathemaliscii nur durch das Vorzeichen einer
Quadratwurzel unterscheiden, Bild 4.8.

DAN Drehantrieb

PQ
y

1/^\A^P;
^ ^ : ^ ^ ^
P,
^k
^ ^^^ A

1 BilJ 4.9
p Eletneniargriippe „Drehantrieb" (DAN) mit
PI,P2,W ZusatzgrO&n a und I'

Fur die Elementargmppe „Dreliantrieb" (DAN) seien nun beispielhaft die Gleichungen
hergeleitel, Bild 4.9.
EingangsgroRen sind alie kinematischen Grofien der Punkte Pj und P^, d.h
^pi-ypi. >^pi'ypi>''pi'ypi'^P2'yp2'^P2'yp2'^p:'yp:i '^^^ Winkels W (w,w,w) und
die Lange I der Kurbel. AusgangsgrolJen sind alle kineinatischen GroKen des Punktes P
(Xp,yp,Xp,yp,Xp,yp).

Der Abstaiid zwischen P, und P^ ist

l'=.J(xp2-Xp|)'+(yp2-ypi)^ • (4.40)

Fiir den Winkel a, den die Gerade PjPj mit der x-Achseeinscliliel3t, gilt

yi>:-ypi J Xp-i Xr
sin a = Oder cos a = (4.41)
118 4 Numerische Getriebeanalyse

Die Koordinaten des Punktes P iauteii:


X J, = X |,j +1 • cos (a + w)
= Xp, + l-(cosacos w - s i n a sin w) (4.42)
, I xpT ~ x p i yp'> ~ y p i I
= Xpi +!• ^- ^—!-^cos w - '^- ^ '^' sinwL

y? =ypi ••"i-si^a + w)

= ypi +1- ' - / " cos w + ' - ^—!-!-sinvv .

Ausgeliend von Gl. (4.42) und (4.43) gilt flir die Geschwindigkeiten:
Xp = Xpi - l - ( d +w)-sin{a + w),
(4.44)
yp = ypi + l-(d +w)-cos(a + w ) .

Die GroRen Xp,, yp,, w sind bekannt, d erhalt manausGl. (4.41):

d. . , . (yp2-yp,)-i'-(yp2-yi.i}-i' ,^ , ^ ,
—(smaj^a-coso.^-^^ '- j —, (4.45)

i, (>:p2-xpi](xp:-xp|) + ( y p ; - y p i j ( y p ; - y p , ]
(4.46)
fxp,-Xpj)-+(yp,-ypi)-

Los! man Gl. (4.45) nach d auf, ergibt sich:

^Jy,.:-yp,)_(y..-ypi),i: ^,,,j
(Xp2 Xpi) (Xpi Xpi) 1

Einselzcn von Gl. (4.47) in Gl, (4,44) und Anvvenden dcr Addilionstheoreme lietcrt die
gewiinschten Gleichungen fur die Geschwindigkeiten. Zur trmittlung der Beschleu-
nigungen leilel man Gl. (4.44) ein zweites Mai nach dcr Zeit ah. Als neue Unbekannle
erscheint d , die durch Ableilen von Gl. (4.47) bestimmt wird.
4.3 Gbungsaufgaben 119

4.3 iJbungsaufgaben

Aufgabe4.1:
Das dargestellte gleichschenklige Viergelenkgetriebe dient zur Umsetzung eiiier umlau-
fenden Dreh- in eine Schwingbewegung. Mil Hilfe der Iterationsmethode soil das Ge-
triebe analysierl werden. Der Antrieb erfolgt an Glied 2, Abtrieb ist Glied 4.

2 = A|,A = 50 mm a = 100 mm
Ij = AB = 100 mm b = 10 mm
4=B(,B = 100 mm

a) Welche Variablen benotigen Sie? Weisen Sie den Variablen Startwerte zu.
b) Wie viele Schleifengleichiingen werden bcnoligl?
c) Geben Sie einen Satz Schleifengleichungen an.
d) Stellen Sie die flir das NEWTON-RAPHSON-Verfahren bencitigte JACOBI-Matrix
auf.
i20 4 Numerische Getriebeanalyse

Aufgabe4.2:
Das dargestellte Schubkurbelgetriebe dient zur Geradfiihrung z.B. voti Werkstiicketi auf
dem Koppelpunkl C, Das Getriebe soil mil I Hlfc dcr Modulmelhode analysien werden.
C
a) Der Antrieb erfolgl am d i e d 2
mil konstaiiter Wiiikelgeschwin-
digkdt (0: = const.
l)Welche Variabien werden be-
notigt?
2)Stellen Sie die Modulaufrui-
reihenfolge zur Berechnung
dcr Koppclkurve des Punkles
Cauf.
b) Der Antrieb erfolgt am d i e d 4
(Schubglied).
I) Deflnieren Sie alle Variabien.
Ij^AjiA^ 100 mm
2)Stelleii Sie die Modulaufruf-
reihenfolge zur Berechnung
13= AB = 100 mm der Koppelkurve des Punktes
C auf.
i; = AC = 100 mm
4.3 Gbungsaufgaben 121

Aufgabe4.3:
Das dargestellte sechsgliedrige tjetriebe setzt eine Dreh- in eine Schleifenbewegung um
und kounte z.B. als Antricb ciiicr Kolbcnpumpc dicncn. Dcr Anlricb crfblgt am Glicd 2.

1. = A„A = 49.5 mm a = 64 mm
!j = AH " 71 mm b - 201) mm
!;-BC - 71 mm c = 90 mm
Ij-iyj - 71 mm V = 10 mm
I,-EF - 400 mm

a) Geben Sie die fiir die Iterationsmethode beiiotigten Variablen an.


b) Stellen Sie deii erforderlichen Satz Schleifengleichungen auf.
c) Geben Sie die fur das NEWTON-RAPHSON-Verfahren benotigte JACOBI-Matrix
an.
d) Bestiinmen Sie die Modulaufrufreihenfolge ftr die Modulinethode zur Beslinimung
des Sehiibweges s.
5 Kinetostatische Analyse ebener Getriebe

Dieses Kapitel gibt einen Uberblick iiber die gebrauchlichsten Verfahren iiir die Ermitt-
lung von Kraficn in Gctricbcn und stcilt die dafiir nolvvcndigcn gmndlcgcndcn Glei-
chiiiigen zur Verfiiguiig, die allesamt auf Prinzipieii der (techiiischen) Mecliaiiik auf-
bauen.
Man imtcrscheidct zwischen der statischen Analyse und dcr kinetostatischen Analyse
von Getrieben, je nachdem, ob die Tragbeitswirliungen nacli dem d'ALEMBEIiTschen
Prinzip ausgeklamnier! oder als eine besondere Gruppe von Kraflen beriicksichligt
werden. Uin den Rahinen des Buches nicht zu sprengen, werden keine Bevvegungsdiffe-
rentiaigjeichungen gelost, sondem der Beschlennigungsznstand eines Getriebes als
detenniniert, d.h. bekannl vorausgesetzt (2. WTTTENBAUERsche Gmndaulgabe).
Nacli einer Detmition der in einem Gelriebe wirkenden Krafk werden das Gelcnkkraft-
verfahren, die synthetisclie Methode und das Prinzip der virtuellen Leistungen vorge-
stellt und eingehend anhand von Lehrbeispielen eriautert. Das Gelenkkraftvertaiiren ist
dabei besonders anscliauiich und Jeicht nachvolJziehbar.

5,1 Einteilung der Krafte


Die Kraflebestimmung in Getrieben setzt die Kennlnis aller am Getriebe ais mecha-
nischem Sysiem wirksamen Krafte und Momente (= Kral'lepaare) voraus. Dabei ist
zwiscJien inneren, auReren und Tragheitskriiften zu unterscheiden.
Bild 5.1a zeigt ein viergliedriges Getriebe, bestehend aus einem Verband starrer Schei-
ben, die mittels Fedom und von auBen angrcifenden Kratlen und Momenten gegenein-
ander verspannt sind. Wird der Scheibenverband an den Verbindungsstellen (z.B. Dreh-
gelenke) aufgelrennt und werden die Fedem durch ihre wirksamen Federkrafte ersetzt,
ist das Getriebe in einzelne Glicder zerlegl (Bild 5.1b), die fur sich jeweils im Krafte-
und Momentengleichgewicht sein miissen.
5.1 EinteilungderKrafte 123

Bild 5.1
a) Viergliedriges Geiriebe als Verband starrer Scheiben, b) mit freigeschnittenen Gliedern

Wie schon erwahnt, lassen sich die nicht zu den Traglieitskraflen zahlenden Krafte in
innere und auUere KrSfte unterteilen:
• Innere Krafte treten stets paarweise auf, erganzen sich zum Nullvektor und erlial-
ten einen Doppclindex, z.B.
-Gclenkkrilfte G;J = - G J |

- Ffderkrafte F^.; - -F^,


Dabei gibt der erste index an, von welchem Getriebeglied die Kraft komml, und der
zweite Index, an wekhcni Getriebeglied die Kraft wirkt.
• AuBere Krafte siud meist physikaJischen Ursprungs, d.li. vorgegebene, sog. einge-
pragte Krafte. Sie erhalfen einen Einfachindex, der angibi, an welcliem Getriebe-
glied die Kraft wirkt, z.B.
124 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

- Atitriebskrafte F;,

- Ablriebsmomente (= Abtriebskraftepaare) M j ,

- Gewichtskrafte Gj,.
Die Unterteilung in „innere" Krafte und „auBere" Krafte hangt ab voni Systembegriff,
d.h. von den belrachteten Systemgrenzen. Wir untersclieiden zwischen
• dnem einzelnen Gelriebeglied mit F = 3 in der Ebene,
• einer Gruppe von Getriebegliedem, die flir sich (kineto-)statisch bestininit ist, d.h
tiirdie F = 0 gilt und
• dem Gesanitgetriebe mil F > 1.

5.1.1 Tragheitskrafte

Tragheitskrafte sind als kinelische Reaktion oder Ruckwirkung auf eine erzwungene
Bewegung eines Getriebegliedes zu verstehen. Sie lassen sich aus den kinetisclien
Grundgleichungen (Iinpiils- und Drallsatz) emiitteln. Tragheitskrafte sind abhangig von
• der Masse,
• der Massenverteilung und
• dem Bcschlcunigungszusiand
eines Getriebegliedes. Sie belasten zusatzlich jedes massebehaftete GHed und somit
auch die Verbindungsgelenke zwischen den Gliedern. In Bild 5.2 sind die TrSgheits-
wirkungen eiuer in der x-y-F,bene besclileunigten Sctieibe mit dcni polaren Massen-
(ragheitsmonicnt (Drehmasse) J^ = r"dm um die z-Achse senkrechl zur x-y-£bene
durch den Schwerpunkt S mit der Masse m dargestellt.
5.1 EinteilungderKrafte 125

m, h M.|-= -J, a

(0, a

T = -m a

-.4^

Bild 5.2
In der x-y-Ebene bewegle starre Seheibe

Bei einer Winkelbeschleunigung der Seheibe


d(o d"(p
dt ^ dt-

und einer Linearbeschleunigung a^ = lH^, y J des Schwcrpiinkts lassen sicli die TrSg-
heitswirkungen nach dem d'ALEMBERTschen Prinzip als auBere Krafte/Mometile
darstellen; namlich als
- Tragheitskraft: T = —m-aj und als
• DrehmoitierU infolge der TrSgheitswirkung (Massendrehmoment):

5.1.2 Gelenk- und Reibungskrafte

Die Gelenkkrafte zwischen den tietriebegliedem werden an den Beruhrstellen der Ge-
lenkelemente iiberlragen. In Bild 5.3 sind drei verschiedene Baidhrmcn von Geienken
dargcstellt; Kurvcngelenk, Drehgeienk, und Schubgelenk. Die am j-ien Element auftre-
tende Gelenkkraft G ;^, aufgcbracht vom i-Kn Blemenl, lUsst sich ^erlegen in cine Nor-
malkraft Njj und in eine Reibungskraft Ry. Die Normalkraft weist in Richlung der
Beriihrungsnomialen n der beiden zugeordneten Giieder. Die Richtung der Reibungs-
kraft ist durch die zugehorige Tangente I an der Beruhrstelle vorgegeben. Eine Verfor-
mung der Beriihrslelle soil vemachlassigt werden. Damit kann eine relative Bewegung
126 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

des Gliedes j gegeniiber dem Glied i mil der Geschwindigkeit Vji nur in Richtung
dieser Tangente t statifinden. Es gilt

G^=N^+R^ und |G^| = ^|Nij| +|R^| . (5.1)

Mil Einfuhrung einer Reibungszahl f.in kann die Reibungskraft wie folgt fomiuliert
werden:

|Rij| = MR-|Nij| (5.2)

Die Reibungskraft R,^ ist stets der Relativgeseliwindigkcit Vj| = Vji - Vj, entgegenge-
richtet. Aus Bild 5.3 ISsst sich ablesen:
Rii

mit PK als Reibungswinkel.


Fiir ^n - 0 (Vemachlassigung der Reibung) ist G^ = Njj. Bei Beruhrungen von zvvei
Korpern gibt es nicht nur die Reibungskraft, sondern auc!i eine Haftkraft. Dieser Haft-
kraft ist - wie jin bei der Reibungskraft - eine Haftzahl fin zugeordnet. Es gilt
MR < ^ I I - (5.4)
Erst nach Oberwinden der Haftkraft kann eine Relativbewegung (Gleiten) eintreten.
Dies bedeutet einen Sprung in den Krafteverhaltnissen (slip-stick-Effekte).
Es werden verschiedene Arten von Reibungskraften unterschieden, die aile immer der
Bewegung entgegenwirken.

Allgemein lasst sich schreiben

Rij^-Vji-lvjil" ; (5.5)

dabei liegt mit


• p= 0 COULOMBsche Reibung,
• p= 1 NEWTONscbe Reibung und
• p = 2 Stromungsreibung
vor. Der Proportionalitatsfaktor fur Gl. (5.5) liangt von den physikaJischen Bedingun-
gen an der Beriihrstelle der Gelenkelemente ab. Bei einein Drehgelenk (Bild 5.3b) mit
dem Zapfenradius r kommt im Fall der COULOMBschen Reibung ein weiterer BegrifT
5.1 EinteilungderKrafte 127

hinzu, der Reibungskreis mil dem Radius nj. Dieser Kreis wird von der Gelenkkraft
Gji langien.

a)

b)

" r
.__.Xiji
Nii
e)

t ^'J- '—~ mWv.


Bild 5.3
Gclenkkrafte mil Rcibungsanteil
a) Kurvciigelcnk,
In b) Dreligelciik.
cl Sciiubaeleiik
128 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Es gilt:

TR = r s i i i p R - / ^"^ • (5-6)
V + ^R'

Das am Drehgclenk auflretende Reibmoment hat die Gr613e


MRji^r-Rji^rR-Gji- (5.7)
Das Rcibmomcnl MRJJ ist stels der Reiativwinkelgeschwindigkeit QJJ = (0|,-Wji
entgegengcrichtet.

5.2 Grundlagen der Kinetostatik

Es gibt zwei Hauptaufgaben der Kinetostatik;


1. Ermittlung der Beaiispruchung von Gliedern und Gelenken infolge der auReren
Krafte, einschlieUlich der Tragheitskrafte,
2. Ermittlung der Leistungsbilanz etnes Getriebes als Gesamlsystem durch Gleichge-
wicht der aufcren Kratle, einschlieRlich der Tragheitskralte.
Nacli dem d'ALEMBERTschen Prinzip sind die Tragheitswirkiingen erst zii ennittein,
wenn die kinematischen GroBen bekannl sind; die kinematisclie Analyse steilt also die
Vorstute der kinelostatischen Analyse dar.
Zur Losung der beiden Hauptaufgaben gibt es verschiedene Methoden:
1. Gelenkkraftverfahren: cin iibcruiegend graphiscbes Verlabren mi! groBer An-
sdiaulicbkcil; bicr/u gcborcn aucb das Kraft- und Scilcckvcrfahrcn.
2. Synthetische Methode: ein rechnerisches Verfabren nacb dem Schnittprinzip (Frei-
schneiden der Geiriebeglieder); hierzu gehori der Aiitbau eines linearen GleJ-
chungssyslems mit unbekannten Kraftkomponenten und Momcnlen.
3. Prinzip der virtuellen Leistungen: ein sowohl rechnerisches als aiich grapbisches
Verfabren fur das Getriebe als Gesamtsyslem, bei dem Reibungseiniliisse global be-
Iracblet werden konnen, um zu Abscbatzungen hinsichtlieh der Answirkiingen zu
gelangcn fl9]. Das enlsprcchcnde graphisciie Verfabren ist aucb unter dem BegrifT
„JOUKOWSKY-Hcbcl" bckannt.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 129

5.2.1 Gelenkkraftverfahren

Das Gelenkkraftverfahren ISsst sich auf die Losung der Elemeiitar-Gieicligewichts-


aufgabe Tiir drei KrSfte im Dreieck zuruckfuhren, Biid 5.4.

Satz: Drei an einem starren Getriebeglied i aiigreifende KrSftc sind dann und nur
dann im Gleichgewicht, wenn
a) sich ihre Wirkungslinien im Lageplan (Bild 5.4a) in einem Punkt schnei-
den (Scliiiittpunkt SP-,) und
b) ihre Vektorsumme im Krafteplan (Biid 5.4b) einem Nullvektor ent-
spricht,d.h. G, +6^-, +G-,_f-, = 6 .

b)
Bild 5.4
Drei Kiafle an einem Getriebeglied i: a) Lageplan, b) Krafteplan (Gewielitskraft G, im Schwer-
punkt Sj)

Eiiie Ausnahme bildet der masselose Stab mit G | = 0 ; in diesem Fall ist
G ji - —G |_| I, d.h. der Stab iibertragt nur Zug- oder Druckkrafte.
Urn cin Kriillcdrcicck im Krafteplan zeichnen zu kSnnen, miisscn Richlung (Wirkungs-
linie), Richtungssinii und Betrag einer Kraft bekannt sein, von eiiier zweiteii Kraft nur
die Richtung.
Glieder und Gliedergmppen. die sich durch ein- oder mehmialige LOsung der Elemen-
tar-Gleichgewichlsaurgabe hinsichtlich der RrSfte analysieren lassen, sind (kineto-)
statisch bestimmt. Sie lassen sich nach ASSUR in Klassen eiuteilen [6]. Bild 5.5 zeigt
130 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

einige Beispiele. Wenn die Anschlussgelenke dieser Gruppen als gestellfest aufgefasst
werden, haben sie den Gelriebe freiheitsgrad F = 0, d.h. sie sind Fachwerke oder (kiiie-
to-)slalische Eleinentargruppen (EG). FUr eine EG der Klasse II und hoher mil nur
Dreh- und Sohubgclenkcn gill 3n - 2g =^ 0 (n: Anzahl der Glicder. g: AnzabI dcr Gelcn-
ke). Die Klasse I umfassl vonichmlich einfacho Antricbsgiicder und verlangt aulier der
durch einen Pfeil gekeiinzeichneten gegebenen Einzelkraft noch die weitere Vorgabe
der RichtuEig einer Gelenkkraft, symbolisch dargestellt durch eine gestrichelte Linie.
Damil sind Glieder dieser Gruppe mil belasleten Balken vergteichbar.

Schema
\y ^ x w
I \
^"O—I.
A5\
Z*^—jk
v_l. J_).
Nf-'-v
j_i. \

KiassL- 1 II Ill IV

Bild 5.5
Elemeiitargriippen der Klassen I - IV mil angreifeiiden auUeren Kraften

Die in Bild 5.5 gezeichneten Drehgelenke sind mil Schubgelenken austauschbar, wobei
bei fehlender Reibung die enlsprechende Gelenkkrall senkrechl aiif der Schiib- oder
SchleifcnrichluJig sichl, Bild 5,6.

a) D)

7_L
Bild 5.6
Zwei tiememargriippen II. und 111. Klasse - a) bzw. b) - mil Dreh- und Schubgelenken

Die EG sind mil den bereits in Abschnitt 4.2 eingeflihrten Modulen (kinematische EG)
direkt vergleichbar.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik

Satz: Vor der Kraftanalyse eines Gelriebes auf der Grundlage des Gelenkkraftver-
fahrens isl das Getriebe in die entsprechendeti Elementargruppen zu zerle-
gcn.

Es ist zweckmal3ig, an jedem einzelnen Glied des Getriebes alle (eingepragten) auRereti
Krafte - wie Gewichtskrafle, Feder-, Abtriebs- und Anlriebskrafte - und die Tragheits-
kratte zu einer resultierenden Kraft zusammenzutassen. Momentc sind durch Kraftepaa-
re zu erselzen.

5.2.1.1 Kraft- und Seileckverfafaren

Das Kraft- und Seileckverfahren mil Lage- und Krafteplan leistet bei der Zusammen-
fassiing von Kraften gule Diensle, insbesondere wenn es inn die Emiiltlung der
Wirkungslinie der resultierenden Kraft gehl, Bild 5.7.

b)

Bild 5.7
Kraft- und Seileckverfahren mit drei gegebenen KrSften

Die im Lageplan (Bild 5.7a) skizzierten Krafte F,, F, und F3 greifen z.B. alle an ei-
nem Glied an. Die resuftiercndc Kraftesummc FH ist im Krafteplan (Bild 5,7b) sofbrt
zu ermitteln. Nach Wahl eines belicbigcn Punktcs P als ..Kraftpol" werden vier „Scil-
krafte" 0 bis 3 so gezeichnet. dass jedc Kraft Fj mitzwei Seilkraften ein Dreieck bildet.
Jedem Dreieck im Krafteplan entspricht ein Schnittpunkt von sich entsprechenden pa-
rallelen „Seilstrahlen" im Lageplan; der erste und letzte Seilstrahl schneiden sich auf
der Wirkungslinie von F^ .
5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Satz I: Eine Kraflegruppe ist im Gleichgewicht, wenn Krafteck | V ' Pj = o) und


Seileck ( V ' M - = o] gesclilosseti sind, d.h. die Oleichgewichls-
kraO Ff;=-F[( lieglaufderselben Wirkungslinie wie F,, im Lageplan.

Satz 2: Das Krail- unci Scilcckverlahren ist sinngcmiiB auch auf Clememargrup-
pen mil F = 0 anwendbar.

S.2.1.2 CULMANN-Verfahren
Greifen an einem Getriebeglied oder an einer Elementargruppe mil F = 0 vier betrags-
maBig bckaiinte odur unbckanntc Kraftc an, so kcinncn die Kraflc paarweisc zu zwei
resuJIierenden CULMANN-Kraften zusammengcrasst werden, die enlgegengeselzt
gerichtet und gleich groB auf einer genieinsamen Wirkungslinie liegen, der
CULMANN-Geraden. Bild 5.8.

CULMANN-
Krafte

a) X V.^
CULMANN-Gerade
I

Bild 5.8
CULMANN-Verfahren fur vier Krafte an einem Glied: a) Lageplan, b) Krafteplan

Das paarweise Zusammenfassen der Krafte ist willkiirlich:


F,+F,+F3 + F^=0
-F. +F^

Die Richtung der CULMANN-Geraden kann aus dem Lageplan ennittelt werden; sie ist
durch die Schnitlpunkte SP und TP der paarweise zusammengefassten Krafte bestimmt.
Das CULM ANN-Verlahren flibrt das Gleichgewieblsproblem mil vier Kraflen aul'die
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 133

zweimalige Losiing der Elementar-Gleichgewichtsaufgabe mil drei Kraften (zwei Krafl-


dreiecke) zuriick:

Fi + F, + F^ = 0 und

- F , + F 3 + F4 = 0 .

5.2.1.3 Kr^ftegleichgewicht an der Elementargruppe II. Klasse

Die Emiittlung der Gelenkreaktionen am belasteten Dreigelenkbogen (Zwcischlag)


(Bild5.9) kann entweder mil Hilfe des Kraft- und Seileckverfahrens oder nach dem
Superpositionsprinzip vorgenommeii werden.

Bild 5.9
Dreigelenkbogen mit zwei auUereii
Einzel kraften

Zunachst denkt man sich F4 = 0, d.h. der Stab 4 ubcrtragt nur Zug- oder DruckkrHfte in
Richtuiig seiner Achse BC (Bild 5.10). Entsprechend Bild 5.4 erhalt man G'23 als Ge-
lenkkraft im Punkt A und G'43 = G'54 ais Geleiikkraft im Punkt C infolge der Kraft F3
In einem zweiten Schritt denkt man sich F3 = 0 und erhalt analog G"54 als Gelenk
kraft im Punkt B und G"34 = G'S^ als Gelenkkrafi im Punkt C infolge der Kraft F^
Die Gesamt-Gelenkreaktionen ergeben sich aus der Vektoraddilion der Teilkrafte, d.h.

in A Gil =G'23+G"23,

in B G5,=G'54+G"54,

inC ^ 3 4 = G'34+G"34 = - G ' 4 3 + G " , 3 .


134 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Bild 5.10
KrafteemiiKlung am Dreigelenkbogen nach dem Superpositionsprinzip

5.2.1.4 Kraftegleichgewicht an der Elementargruppe III. Klasse

Hier sind zwei verschiedene Falle zu diskutieren.

1. Fall: Eine Kraft greift am Dreigelenkglied an (Bild 5.11), d.h.

CULMANN-Gerade

Bild 5.11
Kraftaiigriff am Dreigelenkglied
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 135

am d i e d 5 greifen vier Krafte an, von denen eine vollslandig bekannt ist ( F5), von den
anderen sind nur die Richlungen bekannt. Die unbekannten Gelenkreaktionen konnen
mil Hilfe des CULMANN-Verfahrens besiimmt werden; die Glieder 2, 3 und 4 gelten
als Zug- Oder DrucksiSbe.

2. Fall: Eine Kraft greift an einemZweigelenkgliedan(Bild 5.12).

iTP
CULMANN-Gerade

-F,= C.,

¥r=G

Bild 5.12
Krafiangriffam Zweigelenkglied

Jetzt greift z.B. am Glied 2 die auUere Kraft F, an, die vollslandig bekannt ist. Damit
gelten nur noch die Glieder 3 und 4 als Ziig- oder Druckstabe. Die Gelenkkraft
6,5 =-G^^beslimmt die CULMANN-Gerade durch das Gelenk 25, heide Krafle
sorgen einzein iiir das Glcichgewicht an den Gliodorn 2 und 5 und zusammcn tVir das
Gleichtiewichl an der EG 2-3-4-5.
i36 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Lehrbeispiel Nr. 5.1: Kreuzschubkurbel als Verstellgetriebe

1 '
Bild 5.13
Bezeiclinimgen an der Kreuzschubkurbel

Aufgabenstellung:
An cincm vicrgliedrigcn Vcrslcllgctricbc (Krcuzscbubkurbel) grcifcn die bcidcn aul3e-
reii Krafte P, (Handkraft) und P4 (Presskraft) an (Bild 5.13). Zwischen den Gliedem 3
und 4 tritt COULOMBsche Gleitreibung mil der Reibungszahl JIR auf. Die Abmessun-
gen des Gleitsteins 3 sind bei der Krafteerm ill lung zu beriicksichtigen.
Fiir die gegcbenen Wcrtc F4 = 6flN, |,in = 0,306 und die MalJstabe M,= lem/eni„
M|. = 10 N/cm, sollen in der gezeichneteii Lage bestiinint wcrdeii:
1. die am Glied 4 (Schieber) angreifenden Lagerkral'le in C und D;
2. die zwischen den Gliedern 3 und 4 auftretenden Kaiitenkrafte G'34 (obere Kante)
und G"34 (unlere Kante);
3. die am Glied 2 (Winkelhebel) erforderliche Handkraft F2 bei vorgeschriebener Wir-
kungslinie und die Auflagerkraft in O (Gelenk 12);
4. die NonnalkraftN34 und Reibungskr3ftR34zwischen den Gliedern 3 und 4;
5. das Antriebsmoinent Mj am Winkelhebel;
6. der momentan giiltige Wirkungsgrad rj als Quotient ,^btriebsleistung P^y,/ An-
triebsleistung P^^," des Verstellgetriebes.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 137

Losung:
Die Glieder 3 und 4 slellen eine EG dar, zwei der drei Drehgelenke des Dreigelenk-
bogens {Elemenlargriippe II. Klasse) sind diirch Scliiib- bzw. Schleitengelenke ersetzt;
die Lagerstellen C und Dzahlen tiirdJe Systematik als ein Gelenk 14.
1. Gleichgewicht am Glied 4:

^ + GD14+GCI4+G'34+G"34=0

Zwei Unterstriche bedeulen „Belrag (ind Richtung bekannl",


ein Unterstrich bedeutet „nur Richtung bekannt".
Es isi pii = arctan (R:,4/N34) = arctan (HR)= 17°. Die Reibungskrafl R34 wirkt derRela-
tivgeschwiiidigkeit v^^^ - ^A41 ~^A31 - ^A41 ~ ^ A 3 1 ^ ^E ~ ^ A entgegen bzw. in
gleicher Richtung wie v^34 = -v^43 = v^ -^E- Wegen gleicher Reibverhaltnisse an
der oberen und unteren Kante des Gleitsteins sind die beiden Kantenkrafte G'34 und
G"34 parallel und konnenzurResultierenden G34 zusammengefasst werden, die durch
den Punkt A gehen mtiss, da das Drehgelenk hier kein Drehmoment aufnehmen kann.
Jelzl greifen 4 Krai\e am Glied 4 an; d.h. das CULMANN-Verfahren liefen (Bild
5,14a)

F4+Gm4+^ci4+G34=0niit

Fc -Fc

+ GC14+G34 - 0 ^ T P 4 und

F4+Gn,4-Fc=0 ^ SP4;G,„4,Fc.

Satz 1: Eine unbekannte Wirkungslinie (Richtung) lasst sich emiitteln, wenn im


Gleichgewichtssystem dreier Krafte (Vektorsumme) zwei Wirkungslinien
(zwei Unterstriche) bekannt sind (Schnittpunkt im Lageplan).
Satz 2: Zwei unbekannte Krafte lassen sich vollstandig ennitteln, wenn im Gleich-
gewichtssystem dreier Krafte Betrag und Richtungssinn einer Kraft bekannt
sind (doppelter Unterstrich) und bei den resthchen zwei Kraften m der
Siimme drei Unterstriche fehlen (Dreieck im Krai\eplan).
138 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

2. Die Aiifteiliing der Gelenkkraflresultierendeii G34 = G34 +O3J in die beiden paral-
lelen Kanienkrafle G^^ und G34 erlblgt mil llilfe des Kraft- und Seileckverfahrens
(Bild 5.l4a/b). Dererste und letzteSeilstrahl 1 bzw. 3, ausgehend voneinem beliebig
7L
. L v\ahlondi:n Kraftpol P, schneiden sich auf der Wirkungslinie der Geienkkraft G34
durch A (vgl. Abschniu 5.2.I.I).

3. Gleichgewicht am Glied 2 (Bild 5.14b):

F, + G , 2 + G j , = 0 ^ S P 2 ; G | 2 , F 2

Die Geienkkraft Gi^ ist vollstandig bckannt (zwei Unterstriche), well folgende Glei-
chungen giittig sind:

0*43+G"43+G23 = 0 bzw. G13 =0*34+G"34 = 634 (aus Teiiaufgabc 2)

4. G34=N34+R34=G33

5. M. = F , •OB = 230Ncm

6 . n = P,H/P„„=(F4/F,)-(v,/vg) = 0.65
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 139

, N, PK

R34

^ ' , '. 1 SP4 G D14


G,.|j,
" -> P-

" * - • '

b)

Bild 5.14
Graphisciie Losungen zum Lehrbeispiel „Verslellgetriebe": a) Lageplau, b) Krafteplane

S.2.2 Synthetische Methode (Schnittprinzip)

Die synlhetische Methode gliederl sich in folgende L6sungsschrine:


• Jedes bewegte Getriebeglied wird durch Gelenltschnitte von seineii Bindungen zu
Nachbargliedem befreit.
140 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

• Gelenk- und Aiiflagerreaklionen werden utiter Beriicksichtigung des Prinzips „Ak-


tion = Reaklion'" (G- = - G - u n d M | j = - M j ( ) zwischen benachbarten Gliedern
eingefuhrl.
• Eingepragte Kratte und Momente sowie Tragheitskrafte und -drehmomente nach
dem d'ALEMBERTschen Prinzip vervo 11 standi gen die Kraftebilanz flir jedes be-
wegteGetriebeglied.
• Fur jedes bewegte Getriebeglied sind drei Gleichgewichtsbedingungen aufzustellen:
die Kraftesumme in x- und y-Richtung

X(Fi)=0,d.h. X ( F J = 0 und S(F,i)=0. (5-8)


i i i

und die Momeiitensumme


Z[Mi(B;)] = 0. (5.9)

Die Bezugspunkte Bi fur die Momente sind fur jedes Glied frei wahlbar.
Die Anzahl k| der Gleichungen frir ein Getriebe init n-1 bewegten GetriebegJiedem ist
somit
k, = 3 ( n - l ) ; (5.10)
die Anzahl k; der Gelenkkrafte ergibt sich aus
k,-2g,-fg,. (5.11)
hierbei ist
g, die Anzahl der Gelenke mit f = 1 und
g2 die Anzahl der Gelenke mit f = 2.
Wird nun fur jedes Teilsystem Gleichgewichl gefordert, und somit auch Rir das Ge-
samtsystem, so konnen alle unbekannten Krafte aus dem sich ergebenden linearen Glei-
chungssystem emiitteil werden. Deshalb muss gelten k| = ki; dies bedeutet, die F freien
Bewegungen werden durch Zwangsbewegungen (AnlriebszeitCunktionen) vorgegeben,
vgl. GL(2.12).

Lehrbeispiel Nr. 5.2: Massebehaftete Kurbelschwinge im Schwerkraftfeld


Aufgabenstellung:
An einer Kurbelschwinge mit den Gliedem 1 bis 4 im Schwerkraftfeld (Fallbeschleu-
nigung g = 9,81 m/s^) greifen das Antriebsmoment M, und das Abtriebsmoment M4
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 14!

an, Bild 5.15. Die Kurbel AoA rotiert mil konslanter Winkelgeschwindigkeil
to,] - <i) = n . Fiir jede Stelliing (p2 = (p der Antriebskurbel sind die Gelenkkrafte in
A = 23 und B - 34, die Auflagerkrafie in An = 12 und B,) = 14 sowie da.s Moment M;
bei gegebenem Moment Mj zu berechnen.

Bild 5.15
Massebehaflete Kiirbelsehwinge mil freigesehnilfenen beweglen Oetriebegliedem (a) sowie
Gelenkreakiioneii (b) unier Berticksichiigung des I'rinzips „Akiion "-• Reakiion"
142 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Mit S, sind die Schwerpunkte, mil Is: die Schwerpimktabstande und mit P^ (i = 2, 3, 4)
die SchwerpLinktwinl<el der bewegien Getriebeglieder bezeichnei; ni2 bis iiij sind die
Massen der Glieder 2 bis 4, Js3 und Js4 die polaren Massenlragheilsmomente der Glie-
der 3 und 4 bezuglicJi ibrcr Schwerpunkte, li die Gliedlangen, Da Glied 2 mil konstanler
Winkcl^cschvvindigkcit rolicrl, hi die GroRc von Js; ohnc Belang.

LiJsung:
Gleichgewicht am Glied 2:
Gi'-.-Gp +m,l^,Q-cos((p + p-,)=0

G[, - G ^ , -mig+m^l5^Q"sin((p + pT) = 0

U(G3, sin<p-G;2Cos<p)-m^gt5, COS((P + PT)+M-, = X [ ' ^ J ( ' ^ O ) ] ~ * '

Gleichgewicht am Glied 3:

G23-G«-%^s3=0

G^3-G-;3-m3(g + ys3)=0

'"3'S3[^S3 siEl(<p3 + P3 )-(yS3 + S)™s(<p3 + p3 )]

-JS3'P3 + I3(G« Si"'Pj-043*^03<P3) = Z N i ( ' ^ ) l = 0

Gleichgewicht am Glied 4:

G^4+G3J+m^ls4'P4COs((p4+P4)+cp^sin(cp^+^4)1=0

Gf4+Gj'4-m4g + m^ls4'P4sin(tp4+p4)-<p4'^os((p4+pj]=0
l4rG34sintp4+Gi;4Cos(pJ-ni4gls4Cos(tp^+P4)-(js4 + mjl^4)p4

-M,=X[Mi(B„)]=0

Das entgegengesetzte Vorzeichen der Gelenkkrafte an benachbarten Gliedtm ist so-


wohl in Bild 5.15b als auch in den vorstehenden Gleichungen bereits beriicksichtigt
worden, so dass z.B. G^ und Gj^ nur eine Uiibekannte darstellen. Die Autlosung der
linearen Gleichungen nach den neun Unbekannten liefert:
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 143

(1) G^4-GB-

[m4gls4Cos(cp4+p4) + |js4+m4l^4J<P4+M4 /[ij(tatiipj -tancp4)cos(p4]

+ {js3 93-m3ls3[xs3sin((p3+P3)-(g + ys3)cos(ip3+p3)]}

/[l3(tan(p3 - tancp^Jcoscpjj

(2) 0^4 =G^^

Gi^tan(p4 + m^ gls4 cos((pj+p4) + [j54+11141^4]tp4+M4 l{\_tCosq)^)

(3) 0^4 =GB(I =-GB-m4l54[(p^cos((p4+P4) + ip4sin((p4 +P4)]

(4) Gi'4 =G^n(, =-G^B + m4g-m4ls4[ii>^siii((p4+P4)-cp4Cos((p4 +P4)]

(5) G23 = G^ = Gg + nij Xs3

(6) G ^ = G ^ = G ^ B + ni3(g + ys3)

(7) G ^ , = G ^ o = G i - n i 3 l s 2 i i - c o s ( ( p + p , )

(8) G\2 = G x o = G x + m , g - m , Is:n^sin(ip + p2)

(9) M2 = I2 (GA coscp-G^ simpj + niT gi^T cos(<p + P2)

Die Unirechnung von kartesischen in Polarkoordinaten mil Hilfc dcr Gleichungen

G-. = J^G^}"+fG|j]' uiid Oij=ATAN2fGjj,G^jJ liefert Betrag, Richtung uiid


Richtungssinn der Gelenkkrafte.

5.2.3 Prinzip der virtuellen Leistungen (Leistungssatz)

Die Emiittiutig dnzelner Krafte tiach dem Leistungsprinzip ist mil relaliv geringeni
Aufwand verbunden.

Satz: Ein System (eiti freigcscliniltenes Teilsyslem) beiltidet sich im Gleichge-


wichl, wcnn die Suninie aller LeisUmgen der angreil'etiden Krafte / Momcnte
glcicli null ist.
144 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

z{Pi)=s(Fi^iKz{Mi«>i:(|PKii)='' (5.12)
i i i i

Die ersten beiden Sumnianden in Gl.{5.12)siellen Skalarprodukcc dar, es istalsoz.B.

FjVj =|Fi||v||cos|z(Fi,Vi]] = |Fi||v||cosai, (5.13)

Da Mj und a-, bei ebencn Getrieben stuls scnkrcchiauf der x-y-Ebene (Zeichenebene)
stehcn, kann auf eine Vektorschreibweise verzichtet werden.
Es bedeuten
p. • am Glied i angreifende auBere Kraft, einschlieBlich Tragheitskraft (Massen-
'' kraft)
^i: Geschwindigkcit des Angriffspunktes von F|

c«-i • von F| und V; eingeschlossener Winkel

0);: Winkelgeschwindigkeit des Gliedes i, andem Mj angreift


MI: am Glied i angreifendes auBeres Moment, einschlieBlich Mas send rehmomenl

P,;. : Verlustleistiingen durch Rcibung

Die Gl. (5.12) kann sowohl rechnerisch ais auch zeichnerisch ausgewertet werden. Die
auftretenden Geschwindigkeiten konnen real oder auch nur mil dem System vertraglich,
also virtue 11 sein.

5.2.3.1 JOUKOWSKY-Hebel

Die zeichnerische Auswertuiig ist unter dem Namen „JOUKOWSK.Y-Hebel" bekannt


und eignet sich besoiiders danii. wenn an einem Getriebe nur Krafte aiigreifen.
5.2 Grundtagen der Kinelostatik 145

WL von R

a)

WL von R

b)

Bild 5.16
Beispiel zum JOUKOWSKY-Hebel: a) Lageplan, b) [v-Plan
146 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Die Skalarprodiikle y"(FjvJ konnen mil Hilfeeines aufder x-y-Ebene (Zcichenebene)


senkrecht slcbenden Einhcilsvcklors c (in Richtunjj der z-Achse) auf Spalprodukie
umgeformt werden. Bs isl dann mil den zu v^ urn 90° gedrehteii Geschwindigkeitsvek-
toren Vj

Vi = e X ^Vi (5.14)

und

l(FiVi) = l [ F , ( e x ^ v J ] . X [ ^ f ^ i ^ F J l - 0 . (5-15)
i i i

d.h.

X f v , x F i ) = Z ( l ' i F i ) = 0' (5.16)

Satz: In einem Plan der iini 90° gedrehten Geschwindigkeiien (fv -Plan) mit einem
willkiirlich gcwahltcn Urspning [O bedcutet der LeistungssaU das „Drcb-
gleichgewichf der Krafic t] um fo.

Lelirbeispiel Nr. 5.3: Sechsgliedriges Dreistandgetriebe

Aufgabenstellung:
An dem in Bild 5.16 skizzierten sechsgliedrigen Dreistandgetriebe greifen an den Punk-
ten A2 bis Af^ auf den entsprechenden GJiedern mit gjeicher Niimmer die auBeren Kraf-
ts ¥2 bis F^ an. Gesucht isl der Betrag und der Richtungssinn der Antriebskratt
Fjin auf vorgegebener Wirkungslinie (WL) im Punkt A des Glieds 2.

Ldsung:
Nach der WahJ von fO und einer beliebigen Geschwmdigkeit v^ des Punktes A, die
der Strecke ' Oa entsprichl, kann der fv -Plan gezeichnet werden (meislens denkl man
sich die Spitzen der Gcschvvindigkeilsvektoren Tvj im Punkt fO), Danach wcrdcii die
Kratk F| angetragen, ihre im fv -Plan abgebildeten Angriffspunkte teilen die entspre-
chenden Gcschwindigkeitsslrecken im gleichen Mali wic im Lagcplan. Gl. (5.16) liefert
unter Beriicksichtigung der Vorzeichen fur Links- und Rechtsdreliung um lO
5.3 Gbungsaufgaben 147

IhiFi=F„„h,„-F3h,+F3h,-F,h,+F,h,+F,h,=0

tnit h.,„ = Oa . 1st das Frgebnis Fg,, > 0, so drehl Fg,, um f o in malhematisch positi-
ver Richtung (Gcgcnuhrzcigcrsinn).

5.3 Ubungsaufgaben

AufgabeS.l:

Das abgebildete Schiibkurbelgetriebe isl Teil eines Kom-


pressors. Im Zylinder herrschl der Dmck p=10*Pa. Wel-
ches Anlriebsmoment isl erforderlich, um den Kolben in
der angegebenen Stellung zu halten? Es ist das Gelenk-
kraflveriahren anzuwenden.
Kolbenflache A =10 cm"; r = 10 cm, 1 = 20 cm
<p = 12fl=
N
(KraftmaBstab Ml-= 333,33 -)
cm.
148 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Aufgabe5.2:

Flir den im Bild dargestellten Wagenhe-


ber soil tias Anlriebsmonienl in der Stcl-
lung (p = 45° bercchnct werden. Die Ge-
wichtskrait betragt Fab = 5000N, die
Laiige der Glieder ist einheitlich 20 cm.
1. Berechnen Sle die Spindelkrall
a) nach dem GeJenkkraftverfahren,
b) graphisch mit dem JOUKOWSKY-
Hebcl,
2. Berechnen Sie das Antriebsmoment an
der Ilandkurbel, uenn die Spindelstei-
gimg 15° und der Spindeldurchmesser
10 mm bctragcn.

Aufgabe 5.3:
Bei der Entwickliing von Greifem fiir Industrieroboter sind die wirksamen Greif- und
Antriebskrafte von besonderer Bedeulung.
An dem skizzierten symmelrisch aufgebauten zwangjauflgen Zangengreifer wirken die
beiden Greifkrafte F^ und die Anlriebskrafl F^ .
1) Gesucht sind fiir die gezeichnete Steilung
a) das Kraftverhallnis F<;/FA mii Hilie des JOUKOWSKY-Hebels (die um 90°
gedrehte Anlriebsgeschwindigkeil r- ist im entsprcchenden Gcschwindig-
kcilsplan (fv-Plan) vorgegeben, gedachte Pfeilspitze im Punkt a),
b) samtliche Lager- und Gelenkkrafte fiir F^ = 100 N bei einem Kraftmafistab
Mp - 50 N/em^ mil l-Iilfe des Gelenkkrafiverl'ahrens; dabei sind die Gleichge-
wichtsbedingungen aur^ustellen und die Kraiie vereinbarungsgemal3 zu un-
terstreichen.
2) Vergleichen Sie das Ergebnis fiir FA aus a) mil dem aus b).
Hinweis: Wegen der Symmetrie geniigt die Betrachtung einer Greiferhalfte.
5.3 Gbungsaufgaben 149

Grcifobjckt

ro' • a
150 5 Kinetostalische Analyse ebener Gelriebe

Aufgabe5.4:
Die skizzierle Kniehebelpresse dienl zur Erzeugung groBer Kratte, z.B. beim Tiefziehen
von Blechen. Das Antriebsglied A^A rolierl mil konstatiter Winkelgesdiwindigkeil. In
der gezeichnelen Lage greifen an der Presse die Pressenkraft Fj,^ sowie die Gewichtskraft
F<i = niK g 'Ti Schwerpunkt S des Kolbcns an,
Berechnen Sie fur die gegebenen Werte unler Beriicksichligung der vorgewahlten MaJJ-
stabe fur Abmessungen, Geschwindigkeiten und Kraf^e
a) das Antriebsmoment M,i, mil Hilfe des JOUKOWSKY-Hebels,

b) die Lagerbelastung im Dreligeienk B„ und iin Schubgelenk (Kolben/Zylinderwand,


ohne Reibung) nach dem Gelenkkraftvertahren,

c) die Kanlenkratte an der linken (I) und rechten (r) Kolbenseite mil Hilfe des Kraft- und
Sei I eck verfah rens.

Gegebene Werte: Fc, = 2,4 kN, F^^ - 6,4 kN

MaBsiabe: M, - 8,4 cin/cm„ M, = 1,28 kN/cm,

m^
\\\\\\\\V

]
6 Grundlagen der Synthese ebener vier-
gliedriger Gelenkgetriebe

Zur Getriebesynthese gehort ini Wesentlichen


• die Festlegung der Getriebestruklur (Typensynthese)
• die Bestimmung kinematischer Abmessuiigeti (MaRsynthese) und die
• konstruktive Gestaltung der Getriebcglieder und Gelenke iinter Beriicksitlitigung
der Belastung und des Materials.
Dieses Kapitel stellt einige Verfahren der MaRsynlhese vor, urn die Abmessungen von
Getriebeti ?u ermitlein, so dass sie anfangs gesteilie Forderiingen beim Uberlragen von
Bewcgungen odcr Fiihrcn von Gliedem cHilllcn kijnnen. Mil Hilie dor Wertigkeitsbi-
lanz lassen sich die Anspniche an ein Getriebe mil den erreichbaren MogJichkeiten
abgjeichen.
Entsprechend den Zieivorgaben des vorliegenden Buches werden die Probleniatik Tiir
die viergliedrigen Getriebe aufbereilet und Losungen aufgezeigt: Die Tollagenkonstruk-
tion lur viergliedrige umlauftahige Uberlragungsgelriebe stebl am Anfang und die
nacbfolgende Darsteilung der exakten Zwei- und Drei-Lagen-Synthese fur Fiilirungs-
und Ubcriragungsgetriebe dieni als Finstieg in die klassisehe Mehrlagensynlbese naeb
BURMFSTFR [6.1], LeU^lere wird in den Grundziigen tiir bis zu luni'Lagen besebric-
ben.
ScblieBiicli ist Jede gefundene Ltisung binsicbtlieb Jhrer Bewegungs- und Kratiiiberlra-
gimgsgiile 2U beurteilen; dazu dienen die Kriterien Ubertragungswinkel und Be-
sch leu nigungsgrad.

6.1 Todagenkonstruktion

Die Totlagen eines viergliedrigen umlauiTahigen Getriebes zahien zu den Sonderlagen


des Getriebes. Die Tot- oder Uinkehrlage ist gekennzeichnet durcb den Nullwert der
152 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Geschwindigkeit des Abtriebglieds bei kontinuierlich rotierendem Antriebsglied,


Bi!d6.1.
Sie tritt innerhalb einer Bewegungsperiode des Getriebes zweinial auf und wird rait
innere (Index i) und auliere (Index a) Totlage bezeichnet.
Die wiehligsten vierglicdrigen Getriebe, die eine umlaufende Antriebsdrehung in eine
scliwingende Abtriebsdrehung oder -schiebung umwandeln, sind
a) Kurbelschwinge,
b) Kurbelschleife,
c) Schubkurbe! und
d) Kreuzschubkurbel
[6.2]. Im Hinblick auf die beiden Totlagenstellungen lasst sich sovvohl am Antriebsglied
(Kurbel) als auch am Abtriebsglied ein Totlagenwinkel defmieren;

" Abtriebstotlagenwinkel (Winkeihub) \\IQ,

" AntriebstotlagcnwJRkel (pg.

Die Zuordnung von cpg zu \\i„ erfolgt im Bereich der Gleichlaufphase, d,h. positiver
Ubertragungsfunklion ]. Ordnung( \\!'> 0). ZurGegenlaufphase gehorl dann der Win-
kel 360° - (p,|. In den Fallen der Schiibkurbel und Kreuzschubkurbel Irili an die Sielle
des Abtriebslotlagenwinkels der Hub s,,, Die Zeiten fur Hin- und Riickgang (Index H
bzw. R) stehen im Verhaimis

^" - '"' (6.1)

fiir ^> = o}-Q- konst.


6.1 Tollagenkonstruklioii ]33

b)

Kurbelschwinge Kurbelschleife

C) d)

Schubkurbel Kreuzschubkurbel

Bild 6.1
Inneie und auBeie Totlagen einiger viergliedriger Gelriebe (nach Richilinie VDI 2130)

Eingehende Untersuchimgen haben zu Grenzen gefiihrt, in denen alle Kombinationeti


von Tollagenwinkeln liegen mijssen, wenn diese durch viergliedrige umlaiiftahige Ge-
triebc realisierbar sein .sollen:

90''-.^J<<Po<[270=-^^], (6.2a)

0°<i|/(, <]80'' (6.2b)

Bild 6.2 gibt eiiien Uberblick mil dcii zulassigcii (schraffierten) Bercicheii. Auf den
Linien B, D, F, G und im Punkt H liegen die Sonderfalle der allgenieinen Kurbel-
154 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

schwinge. Fur Schiibkurbein und Kreuzschubkurbeln gilt bier und ftir alle folgenden
Diagramme generell ij/,, = 0 ° . AuBerbalb der schraffierten Bereicbe isl der OberCra-
gungswinkel |.i = 0°, s. Abschnitl 6.1.3.1.

180=

Bereich A: Vo + 90" < <p,) < 180° Kurbelschwingeii

Linie B: "Po = 180° zentrische Kurbelschwingen

Bereicb C: I80°<*Po < Vo +180" Kurbelschwingen

Linie D; <Po ~ ^0 =180° Kurbelscliwingen und Kurbelschleifen

Bereich E: Vo + 180° < iPo < 2" + 270^ Kurbelschwingen

Linie F: 90° < 'Po < 180°, Vo =0° Schiibkurbein

Linie G: ]80°< ipo <270'. % =0° Schubkurbcln

Punkt H: •Po = 180°, >l'o =0° Zenlriiclio Schubkurbelii und Krcii7_si^hLLbkuriicln

Bild 6.2
Zulassige Bereiche flir Toilagenwinkel viergliedriger Geiriebe (nach Richdinie VDI 2130)

6.1.1 Totlagenkonstruktion nach A L T

Gegeben sind die kinematischen GroRen

d-AoB(„(p(„Vo.
6.1 Tollagenkonstruklioii 155

gesucht sind

a = r = AoA,b = AB,c = BoB.

Die vorbezeiclineten Gliedlangen miissen die GRASHOFsche Umlaufbedingung (Ab-


schnitt 2.4.2.1) erfullen, d.h.

aulJerdem sind die Ungleicliungen (6.2a, b) einzuhalten.


In der iiuBereii Totlage AnA3B_.iBo beflnden sicb Kurbel und Koppel in Strecklage, in
der inneren Totlage AoAjB]Bo in Decklage, vgl. Bild 6.1. Die nachfolgend beschriebene
Totlagenkonstruktion nach ALT [6.3] liefert die gesuchten Gliedabmessungen einer
Kurbelschwinge in der Strecklage, Bild 6.3.
Die freien Schenkel der in A^ und B„ im Uhrzeigersinn von A(,B|, aus angetragenen
Winkel (p(i/2 bzw. i|y()/2 schneiden sich in R. Die Mittelsenkreelite anf A(,R (FiiBpunkl
M^A) schneidet B,)R in M|,B. Die Kreise kA nnd k^ durch R und A(, mil den Mittelpunk-
ten MkA und MI^B sind die geometrischen Orte fur die Gelenkpunktlagen A^ imd B^. Der
Winkel p ist nach anderen Krilerien, s. Abschnilt 6.1.3.1, innerhalb der Grenzwinkel P]
(Punkl Eauf kn) und Pn (Punkt Lauf kn) frei wiihibar. Die Punkle E und L tindet
man mit Hilfe des in By angetragenen Winkels yo.

Bild 6.3
Totlagenkonstruktion der Kurbelschwinge (nach Riclitlinie VDI 2130)
i56 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Die aus der Totlagenkonstruktioti ableitbaren geometrischen Beziehungen lassen sich in


eineni Ablautplan zusammenfassen und tur ein Programm aiifbereiten, Bild 6.4.

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c c -;
c e 2
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S S K

Bild 6.4
Abiaufplan zur Berechnung von Kurbelschwingen (nach Richilinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 157

6.1.2 Schubkurbel

Gegeben sind die kinematischen Grol3en

gesucht sind

a = r = AQA, b = AB, e .
Die Schubkurbel gehl aus der Kurbclscliwinge durch den Grenzubergang B „ ^ oo lier-
vor, d.h.c—>«, d-> w . Die verbleibenden endlichen Abniessungen miissen die
GRASHOFsche Umlaufbedinguiig erfullen, d.h.
a+c<b,
aiiUerdem gilt i)/,, = 0° und die Ungleichung (6.2a).
Da i|/o/2 und \\iv nicht existieren, werden stattdessen Parallelen zur Gestellgeraden
AQBA mil den Abstanden S(i/2 und Sn gezogen, Bild 6.5.

mid 6.5
Tollagenkonsliiiktion der
Schubkurbel
(nachRiclitlinieVDI2130)

Ba kann auf dem Kreis ku zwischen den Punklen E und L gewahit werden {Auswabl-
winkel p ). Die Schubricbtung mil der vorzeichenbehafteten Versetzung e sleht senk-
recht auf der Gestellgeraden. Fiir R = 11 (ipo = 180°) entartet der Kreis ku zu einer Gera-
158 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

den, und es entstehen zentrische Schubkurbeln (e = 0). Der zugeordnete Ablaufplan


fiir die geometrischen Beziehungeii ist Bild 6.6 zii entnehmen.

Beginn

<Po=180''
nein ja

- = ^-
' 2
^min —

TA = L^ _ r
4siny ^ "cos JJmin

r = 'A ( Ende
' ^ _-•

B cosy

P=

9 = 1 8 0 ° - p - ^o

r = 2rftCosa

b = 2rBCOs(9-y)-r

e = (r + b) cos p

(Ende)

Bild 6.6
Ablaufplan zur Berechnung von Kurbclscliwingen (natli Ri^-lillinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 159

6.1.3 Auswahlkriterien

Zur Auswahl eines Getriebes aus der unendlichen Vielfalt mSglicher Getriebe nach
Abschnitl 6.1.1 und 6.1.2 wird man den Winkel |3 variieren. AuBerdein haben sich die
fo I gen den Kriterien bewahrt:
• GroBtwert des minimalen Ubertragungswinkels jj,,,;,, (iibertragungsgiinstigstes
Gelriebe) fur langsam laufende Gelriebe oder Getriebe mil geringen beucglen iVIas-
sen und
• mininialer Bescbleunigungsgrad (\,in (beschleunigungsgiinstigstes Getriebe) lur
schnell laiitbnde Gelriebe tider Gelriebe mil groBen bewegten Massen, um eine gule
Krall- und Bewegungsiiberlragung zu gewiibrieislen, s. auch [6.4].

6.1.3.1 iJbcrfragungswinkel

Der Ubertragungswinke! |.i ist beim viergliedrigen Drehgelenkgetriebe der Winkel zwi-
schen der Koppe! AB und dcm Abtriebsglied BoB, Bild 6.7.

BikI 6.7
Ubertragungswinkel beim vier-
gliedrigen Drehgelenkgetriebe

Wenn auBer dem Ablriebsmomenl keine weitcren Belastungen binzukommen, gilt mit
der Stabkraft F
M^^^F.BpB-sinn (6.3a)
und

M„, = F . r a = ^ . (6.3b)
B„B'Sinfi
160 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Im Fall |.i = 0° ist keine Kraftubertragung vom Abtriebs- auf das Aniriebsglied moglich.
Der Bestwert ist |.i = 90°.
Allgemein ist derjenige Winkel zwischen Koppel und Abtriebsglied als Ubertragungs-
winkel zu wahlen, der <90° ist. Wird der Winkel >90'', gilt der Supplementwinke!
(Erganzuiig zu 180"). Bei der Auslegung von Getrieben ist der iiiinitnale Obertra-
gungswinkel )ij,„„ zu beachteti und die Ungleichung
M™„>Merf mit40°<Merr550° (6.4)

ein/uhaltcn (TirrahrLmgswcrl (.i^rf).

Bill! 6.8
Zur Definition de.s Ubenragiings-
winkels nach ALT

ALT [6.3] hat den Ubertragungswinkel aus geometriscii-kinematischen Betrachtungen


heraus feslgelegt:

Satz: Der Ubertragungswinkel j.i kennzeichnet den Riclitungsunterschied der Abso-


lutgeschwindigkeil in B (Tangente t„ senkrecht auf c} und der relativen Ge-
schwindigkeit gegeniiber dem Antriebsglied a (Tangente t, senkrechi auf b),
Bild6.8.

Die Extrcmvvcrte von n treten in den Gestelllagen odcr Steglagen der vicrglicdrigcn
Gefriebe auf, Ri!d 6.9. Der kleinere der bcidcn nxlrcmwcrtc ist n,„|„. Als Slcglagi; cincs
Gctricbcs wird die Lage bezeichnet, bei der dor Gelcnkpunkl A auf die Gcstellgcrade
AuB() fallt. Man unterscheidet zwischen innerer und auRerer Steglage, je nachdem, ob
A innerhalb A((Bo oder auBerhalb AyBo zu liegen kommt. Die Steglagen gehoren neben
6.1 Tollagenkonstruklioii 16i

den Totlagen zur zweiten Gruppe von Sonderlagen der viergliedrigen Getriebe. Fiir die
Kurbelschwinge gilt

b- +c' - ( d - a ) '
jii = arccos (6.5a)
2bc

b ^ + c ' - ( d + a)'
PI I = arccos (6.5b)
2bc

(6.5c)

und fiir die Schubkurbel

j.ii = arccos (6.6a)


I b J ^™"'
ji|] = arccos (6.6b)

a) B, h)

Bild 6.9
Steglagen der Kurbelschwinge a) und Schubkurbel b)

Der oplimale Auswahlwinkel (3 isl ebenso wie der erreichbare Grofttwert des Uber-
tragimgswinkels max(|.L|„]„) im Auswahldiagramin I (Bild 6,10) fiir allc Typen vier-
gliedrigcr Gciricbe und iiir allc moglichcn Kombinationcn von (p„ und \vo (s^i) zu ent-
nehmen. Der Aufbau des Diagramnis enispricht deni Bild 6.2. Mil Hiife von p ist das
Getriebe gemalJ des Ablaufplans (Bild 6.4 bzw. Bild 6.6) zu zeichnen oder zu berech-
nen.
162 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Bild 6.10
Ausvvalildiagiamm I tiir iibertragiingsgiinsligste Gelriebe (iiacli Richtlinie VDI 2130)
6.1 Tollagenkonstruklioii 163

6.1.X2 Beschleunigungsgrad

Die sich maximal einstellende Winkeibeschleunigiing \\i,„^^ = Vmjv • ^ ' I'^w- Lineai"-
beschlciinigung s^.^^ = sj^a^ • i^'vvahrend tics dLirclilaufcncn Tollagcmvinkels \\ii, bzw.
Hubs So vvird mit der kleinstmoglichcn (konslanlcn) Rcschlcunigung (Vcrzflgerung)
\|/^, bzw. s^, verglichen, die vvahrend der Gleichlaufphase ( y ' > 0 bzw. s ' > 0 , In-
dex H) uiid der Gegenlaufphase {i^f' < 0 bzw. s' < U, Index R) durch das Beweguiigs-
gesetz „Quadratische ParabeJ" (vgl. Richtiiiiie VDI 2143, Blatt \) erreichbar ist.
Der Quotient
5 1 ma^
bzw. 8.= (6.7)

heiUl Beschleunigungsgrad; der Bestwert isl 5n, 5^ = 1.

(P5[rad-1 n (p5

n (360=-tpo)'

erhait man den Bescbleunigungsgrad liir den GleicH- und Gegenlauf:

5 = V;kiL = ^ ^ . i £ i . ^ ^ ; ; (6.9a)

5 _H>;..R_ n (36Q°-(p„)^ ,

Bei schiebendem Abtrieb erhait man stattdessen (keine Umrechnung von i|»u von Bo-
genmaB auf Grad notwendig):

•'max H '
So

(360=-q)o)' -li"
^ - • I f ^ l w ' •—^-^.K-
So
"maxR
(6.10b)
In den Auswahldiagrammen 2 und 3 (Bilder 6.11 und 6.12) sind die Beschleimigungs-
grade 5„, S^ fur die Gleich- und Gegenlaulpbase neben dem Winkel p als Auswahlkrite-
rien angegeben. Die Arbeitsweise mil diesen Diagrammen enlspricht derjenigen mil
Auswahldiagramm I.
164 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Hinweis: Slehen quasistatische Belastungen im Vordergrund, wird man Dia-


gramm 1 wahlen, bei iiberwiegend dynamischen Gesichtspunkten (Trag-
heitswirkungen) die Diagramme 2 iind/oder 3.

360'

0° 30° 60° 90° 120°

Bild 6.11
Aiiswalildiagramm 2 fur besclileunigungsgiinstigste Getriebe in der Gleichlaufphase (nach Richt-
l]nieVDI2l30)
6.1 Tollagenkonstruklioii 165

360'

150" i|',|--^ 180°

Bild 6.12
Ausvvalildiagramm 3 fur l>esclileimigungsgiinstigsle Gelriebe in der Gegenlaufphase (nach Richt-
linieVDI2l30)
166 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

6.2 Lagensynthese

Unter dem Begriff der Lagensynthese versteht man die Bestimmiing von Gliedabmes-
sungen eines Getriebes bekannter Struktur, das wahrend des Bewegungsablaufs vorge-
gebene Lagen einnimmt.
Bei den vorgegebenen Lagen kann es sich um
a) Punktiageii (Lagen von Koppelpunkten mit jeweils zwei Koordinaten x, y),
b) Gliedliigen (Lagen von Koppelgliedern, beschrieben durch jeweils zwei Punkle),
c) Relativlagen (Zuordnungen von Winkeln und Wegen) zwischen An- und Abtriebs-
glied
liandeln. Die Falle a) und b) charaklerisieren Fiihruiigsgetriebe, der Fall c) ist typisch
fur die Synthese eines Ubertragungsgetriebes. Alle drei Halle lassen sich auf Punktiagen
und somit auf die durch drei Satze charakterisierte Grundaufgabe der Getriebesyn-
fhese ebener viergliedriger Getriebe zuriickriihren [I: Bd. 2, 14].

Grundaufgabe:
• Gegeben sind verschiedene Lagen einer bewegten Ebene E, etwa E|, E;, Ej, ..., Ej
gegeniiber der (ruhcnden) Bezugsebene Eo; die Lagen kQnnen endlich oder unend-
lich bcnachbart sein.
• Gesucht sind diejenigen Punkte X|, X2, X3, ..., X, von E, die bei der Bewegung
von E gegeniiber E„ auf einem Kreis liegen.
• Diese Punkte beschreiben eine homologe Punktreihenfolge bzw. man nennt E],
Ej, E3,..., Ej homologe Lagen der Ebene E gegeniiber En (BiId 6.13).

Bild 6.13
Vorgabe von Ebenenlagen durch
homologe Punkte auf einem Kreis
6.2 Lagensynthese 167

Die mil Hilfe der Lagensynthese in den nachfolgenden Abschnitten gefundenen Lo-
sungsgelriebe sind allesami noch den Auswahlkriterien des Abschnitts 6.1.3 zu unler-
weri'en iind - falls erforderlich - aiif Umlauftahigkeil mit Hilfe des Satzes von
GRASHOF (Abschnitt 2.4.2.1) imd auf Beibehailiing der Einbaulage zu priifen.

6.2.1 Wertigkeitsbilanz
Die Beschrcibung von Lagen erfolgl mil Hilfe geomeirischer GrSRen wic Koordinalcn,
Langen (Sircckcn), Winkcl, iisw., die eine unterschicdlichc Wertigkeit aufwciscn;
bcispielswcisi; ist die Aiigabc der crsten Lagc fines Koppeipunktes C mit den Koordi-
naten x^, y^ zweiwertig, die Angabe jeder weiteren Lage von C nur noch jeweils einwer-
tig, da die Gleichung flx, y) = 0 der Koppelkurve erfiilll werden muss. Wenn im Fall a)
neun Punktlagen vorgeschrieben werden, muss die erforderliche Wertigkeit W„i = 10
mit der durch das Geiriebe ziir Verlugung gestellten vorhandenen Wertigkeit W„„h
zumindest u herein sti mm en. Bei der Auswertung der Gleichung
Wf„i = w,„,-w,rf (6.n)
gibt es fur Wprei < 0 keine, fiir Wivci = 0 eine eindeutige und fiir Wr„i > 0 mchrere L6-
sungen, wobei Wr^i geometrische GroBen noch frei gewahlt werden konnen.
Wenn das Getriebe g = 4 einfache Gelenke (Dreh- und Schubgelenke) besitzt und stets
p Punkte zu fiihren sind, errechnet sich W,,„|, im Allgemeinen aus der Gleichung
W,,,,=2(g+p)=^8+2p. (6.12)

Demnach ist bei


a) Punktlagen: W,„,t,= 10
b) Gliedlagen: W,„,i,= l2
c) Relativ-Winkellagen: W,„|,= 8
Theoretisch iassen sich also mit einem viergliedrigen Gelenkgetriebe neun Punktlagen
erfullen. Andererseits kann sich die vorhandene Wertigkeit Wv„ri, eines Getriebes durch
typ- oder maRbedingte Sonderformen verringcm. Jedes Schub- oder Schleifengelenk
beispielsweise lasst einen der Gelenkpunkte ins Unendliche wandem, und es resultiert
eine (kinemalische) Verselzimg oder Exzentrizitat e mit der Folge, dass sich W,,„), Je-
wells um die abhangige Wertigkeit W^bh - 1 verringert; W,.™.h verringert sich nochmals
um die imvvirksame Wertigkeit Wi,n„ - I, falls e = 0 gewahlt wird, folglich crgibi sich
die elTcktiv vorhandene Werligkeil zu
Weff = W,,rt,-W,,h-W„„,. (6.13)
168 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Wahh = 1 etitsteht ebenfalls bei Langengleichtieit zweier Glieder. In Tafel 6.1 sind einige
oft vviederkehrende Weriigkeiten zusammengestellt, die sowohl W^^^ als auch W^bh als
auch W^n„ betreffen.
Der Abgleich zwischen der erforderlichen und der vorhandenen Werligkeit des Getrie-
bes entsprechend Gl. (6.11) wird Wertigkeitsbilanz genannl.

Satz: Die Wertigkeitsbilanz entscheidet dariiber, vvie viele Lagen von eineni Ge-
triebe erfiillt werden konnen.

Hinweis: Die Uberlegungen dieses Abscliniits gelten im Wesentlichen aucli fur


Cietriebe mil melir als vier Gliedem.

Tafel 6.1: Annahmen und zugeordnete Weriigkeiien


Annahmc Wertigkeil
Walil eines Koppelpunktes 2
Bahnpunkt zum Koppclpunkt
Lange (Strecke, Abstand, Radius)
Winkel (einer Geraden)
Winkelschenkel (geometrischer Ort fur ein Gelenk)
Winkel ziLordmmg
Tangente oder Nomiaie im Bahnpimkt
Wahl eines Drehgelenks 2
Wahl eines Schub- oder Schleifengelenks mit e ^ 0 1
Wahi eines Schub- oder Schleifengelenks mit e = 0 2

6.2.2 Zwei-Lagen-Syn these

6.2.2.1 Beispiel eines Fiihruiigsgetriebes

In Biid 6.14a sind zwei Lagen E| und Ei einer Ebene E durch die Punktpaare Ci,D| und
C3,D2 in der Gestellebene Eo mit dem x-y-Koordinatensystem gegeben. Gesucht sind
die Gestelldrehpunkte A(, und Bo eines Drehgelenkgetriebes, das die Koppelpunkle C
und D und damit die Ebene E durch beide Lagen fiihrt.
6.2 Lagensynthese 169

Lfisung:
A mi ah me D, C. D.

W.

Die Wertigkeitsbilanz ergibt entsprechend den Gin. {6.11), (6.12)undTafel 6.1


Wf„i = W,„rt,-W„f^l2-(2 + 2 + l + l) = 6,

d.h es gibt ietztendlich on* Mflgiichkciten, ein passendes Getriebe zu finden.


Wir wahlen fiir die Lage 1 (Ej) zwei beliebige weitere Punkte A| und B| (und vergeben
damit vier Wcrtigkcilen). Die Punkte A; und Bi diirfen audi mil den gegebenen Punk-
ten C[ und D| zusammenfallen. Danach wird die Lage 2 (Ej) um die Punkte A: und Bi
erganzt (kongruentes Vierseit zu Ei). Die Mittelsenkrechten m^ und niij der Strecken
AjA, bzw. B|B, schneiden sich im Drehpol Pij (s. auch Abschnitt 3.1.3.4). Um den
Drehpol Pi: rotiert jeder Pnnkl der Koppel niit dem Winkel (pii be! der Bewegung von
Lage 1 in Lage 2. Der Winkel ip,2 ist enlweder matliematisch positiv (Gegeniihrzeiger-
sinn) Oder mathematisch negativ (Uhrzeigersinn) orientiert und stets gilt ip;i = 360° -
(pt;- Der Drehpol falll nur fiir den Fall mit dem Momcntanpol der Koppel CD bzw. AB
zusammen, dass die Lagen E; und E: uneiidlich benaehbart sind, d.h. ebenfalls zusam-
menfallen. Mil der Wahl von Ao auf mA und von Bo auf mn werden die restliclien bei-
den Wertigkeilen vergeben und das Drehgelenkgelriebe AHABBO ISsst sich in der Lage
1 oder2 zeichnen,Bild6.14b.

a)^ b) y+

C| A

0 //// ////
Lo
Bild 6.14
Viergiiedriges Drehgelenkgelriebe AQABBD als Fiihrungsgelriebe:
a) Aufgabenslellung, b) Liisung in Lage I
170 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

6.2.2.2 Beispiel eines Uberfragungsgetriebes

In Bild 6.15a sind zwei Winkellagen 1 und 2 des Antriebsglieds einerseits und relativ
dazu zwei Winkellagen 1' und 2' des Ablriebsglieds andererseits eines Drehgeienkge-
triebes um die noch endgiiltig fcslzulegcnden GeslelldrchpLinktc A^ und Bu gcgebcn.
Gesucht sind die Puiikie A und B a!s Gelenke der Koppel des Getriebes in einer der
beiden Lagen und damit die restlichen Getriebeabmessungen.
Losung:
Fiir die Wertigkeilsbilanz ist mil der Zuordnimg (pi:,\|/|; soforl W^rf= I anzugeben. Den
Gin. (6.11} und (6,12) zulblgc isi

d.h. es gibt <»' Moglichkeiten, ein passendes Getriebe zu finden.


Wir iegen A,, und B,, in der Ebene Eo fest und vergeben damit It. Tafel 6.1 vier Wertig-
keiten; die verbleibenden drei Wertigkeiten nutzen wir, um die Anfaiigswinkel a und p
sowie die Lange BoB= BoB, = BQBT ZU vvahlen. B bewegt sich fur einen Beobachter im
Punkt A auf deni Antriebsglied Ai,A auf einem Kreis um A; bei der Riickdrehung mit
-<pp um Ao in die Bezugslage I vvandert der Punkt B: in die Lage Bi'. Da alle in der
Lage 1 bekannten Punkle B auf einem Kreis um Ai liegen, Hefert tbiglicb der Schnitt-
punkt der Mittelsenkrechten mn' mit dem Antriebsglied in der Lage I den Punkt Ai-
Mit A|B|=AB liegtauch die Lange der Koppel fest, Bild 6.15b.

a) y4 b) y

0
Bild 6.15
Vicrglicdriges Drehgeienkgetriebe AnABBrj als Ubertragungsgetriebe:
a) Autgabeiistelluiig b) Losung in l.age i
6.2 Lagensynthese 17i

6.2.3 Drei-Lagen-Synthese

6.2.3.1 Getriebeentwurf fiir drei allgemeine Gliedlagen

In Biltl 6.16a siiicl drci Lagcn durch die Punkipaarc A|,B|, A;,B: und Ai.B.i gcgcben.
Analog zu Abschnill 6.2.2.1 ergibi die Wcrtigkcitsbilanz uach den Gin. (6.11) und
(6.12)
Wfi.,i = W,^, - W.,,= 12 - ( 2 + 2 + 1 + 1 +1 + I) = 4
und somil kSnnen co* Mfiglichkciten fiir ein passendes Getriebc gcfunden werden.
Wenn drei Lagen eines Gliedes durch die Koppeibewegung eines viergliedrigen Ge-
lenkgetriebes erfiillt werden sollen, so kann also entweder die Lage der Koppeigelenke
A, B im koppelfeslen, mitbeweglen ^, r|-System (Biid 6.16a) oder die Lage der Gestell-
gelenke A„, B,, im gestellfestenx, y-System (Bild6.I7a) bciiebig angenoninien werden.
In beiden Fallen wird durch die Wahl zweier Punkte Wft-ei = 4 voll ausgeschflpft.

A;

C^x I A:^ \
N1 A

— ^

Bild6.I6
Dreilagcnkonstruklion bei gegebenen Koppelgelenken A, B: a) Aufgabenslellung b) LSsung
(E(): Gesteliebene)

Im ersten Fall ergeben sich An und Bu als Mi!telpunkte von zwei Kreisen durch die
Lagen Ai, A^, A3 und B|, B:, B3 der gewahllen Koppeigelenke fiir die drei gegebenen
Gliedlagen. Man findet A,) und B,, als Schnitlpunkie der Mitleisenkrechlen auf den
Verbindungsgeraden der Punkte Ai, Ai, A3 bzw. B|, B2, B3 (Bild6.]6b).
Die rechnerische Losung dieser Aufgabenslellung lasst sich z.B. fiir die Beslimmung
der Koordinalen des Gestellgelenks Ao aus der Aufstellung der Kreisgleichung tiir die
Lagen A[, A2, A^ herleiten:

^^r'^^JAy^--y^J = r- i = 1,2,3 (6.l4a-c}


172 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

tnit
r = A„A| =A,,A, = A(|A,. (6.15)
Durch Gleichsetzen der Gl. (6.14a) mil den Gin. (6.14b,c) erhalt man nach Ausmultipii-
zieren
'<A,-2^A,''A+yL--yA, yA„= =^x-.
A i --^ 2
^ Axi ',<X,
A , >+V-,
+ y A i -- 22yv
A ,, yV,
A, i = 2,3-
(6.16a,b)
Damif ergibt sich das folgende lineare Gleichungssystem fur die Koordinaten des ge-
suchlen Gesteiigelenks An. namlich
=^A, - > = A , yA, JA, >^A,+yA,-''A, - y A , ^
(6.17)
yA, •yA, J^oj >^x,+yi,-''i,-yl,;
das entspriichcnd fur x^ und y^ gelost werden kann. Zur Bestimmung der Koordina-
ten des zweiten gesuchten Gesteiigelenks B,i konnen die Gin. (6.14) bis (6.17) analog
angewendet werden.
Im zweiten Fail, wenn also die Lage der Gestellgelenke Ao, B,, ini gestcllleslen
X, y-Systcin (Bild 6.17a) bclicbig angcnommcn wurde, muss die Aufgabcnstellung
ziinachsl so umgcfomil werden, dass drei Lagen des gestell fcsten Bezugssystems mit
den gewahlten Gestellgelenken Ao und BQ relativ zu einer Lage des beweglichen Sys-
tems gegeben sind. Man wahit z.B. die Lage I (^i.rji) als Bezugslage der bewegten
Ebene und iibertrSgl die Lage der Punktc A,j und Bn relativ zu den Lagen 2 (^2^1);) und 3
{^J-HJ) '" die Bezugslage 1. Es ergeben sich die neuen relativen Lagen der Gestelldreh-
punkte ( A J ' , ( B J ' sowie ( A J ^ , (B^J^ . Dabei stellt Z.B. ( A J ^ die Relalivlage des
Gestelldrehpunktes Ao aus der Lage 2 in der Lage 1 dar. Die Koppelgelenke A| und B|
in der Lage 1 der bewegten Ebene lassen sich nun als Mittelpunkte der Kreise durch
A „ = ( A J ; , (A,,)^, (A,,)^ und B , = ( B J ; , ( B J ^ , ( B J ^ beslimmen(Bild6.17b).

Bild 6.17
Drcilagenkonstriiktion bei gcgebenen Gestellgelenken An, B,,: a) Aiifgabenstellimg b) Losung
6.2 Lagensynthese 173

Die rechnerische Losung bei vorgegebenen Gestellgelenken A,) und B„ baut auf dem
Algorithmus auf, der fiir die Mitlelpiinl^tssuche mil den Gin. (6.14) bis (6.17) zur An-
wendiing kam. Wie aus Bild 6.16b deullich wird, stellt namlich z.B. der gesuchte Ge-
lenkpiinkt A| den Miitelpimkl dncs Krciscs dar, der diircli die relativen Lagen der Ge-
stelldrehpunkle A O - ( A ( , ) | , ( A J ^ , ( A J ^ gfhl. Urn nun den dureh die Gin, (6.14) bis
(6.17)besehriebenen Algorithmus anwenden zu kOunen, miissen allerdings zunSchst die
neuen Koordinaten der Gestelidrehpunkte (AQ).,,(BQ), sowie (A^,J^,(Eg)^ bestimml
werden. Dabei muss sowohl die Verschiebung in das Bezugskoordinatensystem §|, qi
sowie die zugehorige Verdreiiung berucksichtigt werden. Man erhalt dadurch

= >^o, + b^A„ -^Oi) • cos(9, -<?;)-(y^^_ - y o i ) • sin((p, -(p;)

Vol! = yo, + (XA„ - "O; ) • sin(<Pi - <Pi} + (Vrt,, - yoi J • cos((p, - <Pi)
i = 2,3. (6.l8a,b)
Analog gilt diese Gleichung auch fur BQ.

6.2.3.2 Getriebeentwurf fiir drei Punkte einer Koppelkurve


Nach der in Bild 6.18a gezeigten Aufgabenstellung soil ein Piinkt C durch drei gegebe-
ne Punkte Ci, Ci, C; getrihrt werden, die z.B. auf einer anzunahernden Kurve k<.- ge-
wahlt wurden. Die Weriigkeitsbilanz ergibi hier
W,^i = W,^,-W,.,.= 1 0 - ( 2 + l + l) = 6 .
Von dem Getriebe, das den Punkt C fiihren soil, ist die Lage der Gestellgelenke A^, B«,
die Gliediiinge A^A und der Koppelpunktsabstand AC gegeben, wodurch entspre-
ciiend Tafei 6.1 mit der Wahl zweier Punkte und zweier Langen
W,,,, = 6 = 2 - 2 + 1 + 1
voll erfiiUt wird. Die Lage des zweiten Koppelgelenkes B auf dem Koppelglied isl
gesucht.

a) b)

k
V-

Bild 6.18
Konstrukiion eines Getriebes fiir drei Punkte einer Koppelkurve k,-:
a) Aufgabenstellung h) Liisung
174 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Wenn der Piinkt C in die Lagen C|, Ci, C3 gebracht wird und aulJerdem der Gelenk-
punkt A aufdem Kreisbogen kA liegen soli, so sind dadurch die Lagen C|Ai, CjAi und
CjAj des Koppelgliedes bestimml (Bild6.t8b). Damtl liegt die bereifs beschriebene
Aulgabensleliimg "Getricbeenuvurf fiir drd allgcmeine Gliedlagen" mil gegebenen
Geslcllgclcnkcn nach Bild 6.17a vor. Das Koppclgclcnk A isl hicr alicrdings durcb die
Aufgabcnsltilung bcrcits gegebcn. Die Lage dcs Gcstellgelenkes Bo relativ zum Kop-
pelglied in dessen drei Lagen wird z.B. in die Stellung 1 iibertragen und cs ergeben sich
die Punkte B,, = (B„ )| , (B„ ) ' , (B,, ){. Das gesuchte KoppelgeJenk B in der Lage B, ist
dann der MitteJpunkt des Kreises durcb diese drei Punkte.
Die rechnerische Lflsung ist aiifwandiger und baut auf verschiedenen Berechnungs-
schritten auf. So niiissen zunachst, ausgehend von der Gliedlange AQA und dem K.op-
pelpunktsabstand AC , die drei Lagen 1, 2 und 3 des Zweischlages A|,AC bestiiiimt
werden. Hierzu kann auf die in Kapilel 4 beschriefaenen Verfabren, insbesondere die in
Abscbnitt 4.2 bescliriebene Modulmethode, zuriickgegriffen werden. AnschlieUend
konnen die neuen relaliven Lagen des Geslelldrebpunktes(B„)I sowie (B,,)^ analog zu
den Transtbnnalionsgleichungcn (fi.lSa.b) berecbnet werden. Das gesuchte Koppelge-
Icnk B crgibl sieb dann in der Lage B| durch den mil Hille der Gin. (6.14) bis (6.17)
beschriebenen Algorilhmus.

6.2.3.3 Cetriebeentwurf fiir drei Punkte einer Ubertraguiigsfunktion

Von einer gewiinscbten Uberlragungsfunktion v|; = i|((cp) zwischen zwei im Gestell


drebbar gelagerten Gliedem sollen drei Punkte 1,2,3 exakt eingebalten werden. Die
entsprecbenden Winkel (pi^ und (pjj sowie xj/ij und \\i21 sind gegeben. Die Losung erfolgt
analog zu dem in Abscbnitt 6.2.2.2 gezeigten Verfahren. Fur die Wertigkeitsbilanz
ergibt sich mit der Zuordnung ip|2,Vi: und ip23,v|/23
W,„-=2
und aus den Gin. (6.11) und (6.12)
W„,, = W , , „ - W , H - = 8 - 2 = 6.

Mit der Wah! der GesteIIdrehpunkte Ao und B(i, der Lange A^A des Antriebsgiiedes
sowie dessen Ausgangslage relativ zur Gestellgeraden ADBU durcb den Winkel (poi
(Bild 6.19a) wird
Wr„i - 6 = 2 • 2 + ] + I

vol! erfilllt.
Aucb diese Aufgabe kann auf drei Gliedlagen zurilckgeflibrt werden. Im Gegensatz zur
Losung in Abschnitt 6.2.2.2 wird bier B,,B als fesle Bezugsebene verwendet. Man
6.2 Lagensynthese 175

betrachlel also die Lage des Anlriebsgliedes relativ zum Abtriebsglied. Wahit man z.B.
die Stellung 1 des Abtriebsgliedes als BezugsJage und denlct man sicli das noch nicht
weiter bestimmte Abtriebsglied in der entsprechenden Siellung relativ zum Zeiclienpa-
pier feslgehalten, so ergeben sich die den Gelriebeslellungen 2 und 3 entsprechenden
Lagen von Gestcll und Antricbsglied relativ zum Abtriebsglied folgendcmiaUen:
A(i bewegt sich auf einem Kreis um Bu entgegengesetzt zu der Drebrichtung, die das
Abtriebsglied relativ zum Gestell haben soil, also um -\]/[2 und -V21, in die Lagen
(Ap)^, und (Ap}j, In (Ag)J und (AQ)] werden die entsprechenden Antriebswinkel
<Pt)i + 9i2 bzvv. <[)„| + ipi; + cp:3 angetragen, und cs ergeben sich die Lagen A!, und A,
des Koppelgelenkes A relativ zur Stellung I des Abtriebsgliedes. Das Koppeigelenk B
muss fur alle Getriebelagen den gleichen Abstand (Koppelliinge) vom Gelenk A haben.
Die Lage von B in der Stellung I des Abtriebsgliedes und damit aucii die Lange der
Koppel und der Abtriebsscbwinge ergibt sich als Miltelpimkt des Kreises durch
A, = A | , Al, und Ai (Bild 6.19b).

a) b)
y=fi;<p)
¥
¥23 3
¥12 2
1
"

in.n rn— 1'

c)

At, Bo Ao=(Ao)|
Bild 6.19
Konstriikiion eines Gelriebes fur drei Punkte einer Obertragungsfunktion:
a) Aufgabenslellung, b) Losung, e) LGsungsgelriebe

Die rechnerisehe Losung dieser Aufgabenslellung bestebt im Wesenllichen vvieder in


der Miltclpunktssuche, ausgehend von den Kreispunkten A | = A j , A[ und Al analog
zu dem mit Hilfe der Gin. (6.14) bis (6.17) beschriebenen Algorithmus. Entsprecbend
176 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

der in Bild 6.19b gezeigten graphischen Konstruktion der Losung konnen die dafur
benotigten Punkle A^ iind A^ mil llilteder Beziehiingen

^A' = ''Bn-AOBQ-cosv,,+AoA.cos((P(„+(fi|,-ii;i,)

y^i = yn„ +AoB„-sinVj,+AoA-sin(([>m+q)|-,-ii;,,)

^Ai = ^Bij ~'*'oB(,- cos(v|,+M/,3)+AoA- cos((Po|+q>i-,+(p,,-i|;,,-11/33)

yA' " >'B„ +^a^o' siii(H'i2+'l':3)+AoA- sin(cpo|+(Pi,+<p,3-^,2-H'23)


(6.19a-d)
berechnet werden.

6.2.3.4 Beispiel eines Drehgelenkgetriebes als Obertragungsgetriebe

Zu zwei gcgebcncn Rclaliv-Winkcizuordnungen <pi:,»i'i: und <p2.i,>|';:, fiir dm Lagen des


Antriebsglitds A^A und drei Lageii 1', 2', 3' des Abtriebsglieds BoB eines Dreiigelenk-
getriebes sind die Abmessuiigeii zu findeii.

Losung:
Die mitHilfe von Gl. (6.12)ermittelte vorhajidcnc Wcrtigkeit Wvorh^ 8 teiltsich fur die
erforderliche Wertigkeit W^,]- hinsichtlich der getroffenen Annahmen folgendemialJen
auf:

Annahme Ao Bo BflB <Pl3.Vl2 <p23,y!3


W,.,.,- 2 2 1 1

Mil der Wahl von p und mil den Winkcin \\i\2 und i]/;,! liegcn die Punkle B|, B2, Bj in
den drci Lagen des Ablricbsgiiedes als Punkle eines Kreises um B„ mil dem Radius
BQB fest. Bei der Riiekdrehung dieser Punkle mil den Winkein -912. -(p^ - -((p|i + 923)
um A„ wandern die Punkle Bi und B3 fur einen Beobacliler in A in der Bezugslage 1 an
die SlelJen B-, bzw. Bj. Da alle Punkle B in der Lage 1 auf Kreisen um A liegen niijs-
sen, liefert der Schnittpunkl der beiden MitteJsenkrechten mg, und m^^ den Pimkl A in
der Lage 1 und daniit die Koppellange A,B| =AB, Bild 6.20.
6.2 Lagensynthese 177

, - - ' • ' '

^U^
' ^ •
B? ^ \

\
\ K2
\
\
\

1
1 .' X Vi.,,,/7 \\!
A|
Bild 6.20
Drei-Lagen-Synthese fiir ein Drehgelenkgetriebe AuABBo als Obertragungsgelriebe

6.2J.5 Beispiel eines Schubkurbelgetriebes als Chertragungsgetriebe


Zit zwei gegebenen Relativlagenzuordnungen <pi2,S|2 und (pij.Su fiir drei Lagen des
Atitriebsgliedes (Kurbel) A(,A und drei Lagen des Abtriebsgliedes (Schiebers) eines
zentrischen Scliubkurbelgetriebes sind die Abmessungeti zu finden.

Losung:
Wegen der Versetzung e = 0 verringert sich Wv„rh — 8 uin zwei Wertigkeiten auf
W„T=6,vgl.G].{6.13).
Die Wertigkeitsbilanz sieht dann folgendemiaBen aus:

Annahme Ao B, (Pi;.si2 iPli-S|3

W„, I

Die Konstruktion des Punkts A in der Lage 1 erfolgt analog zu derjenigen im Abschnitt
zuvor, Bild 6.21.
178 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

< '^•^i^^i^

BiI{J6.21
Drei-Lagen-Synthese fiir ein Schubkurbelgeiriebe AgABBJl^ ais Ubertragungsgetriebe

6.2.4 Mehrlagen-Synthese

6.2.4.1 Getriebeentwurf fiirvier iillgemeineGliedlagen (Kreis- und Mittelpunkt-


kurve)

Wenn vier allgemeine Lagen eines Getriebegliedes durch die Koppelbewegung eines
viergliedrigen Geienkgelriebes erflillt werden sollen, so konnen weder die Koppelge-
lenke A, B im bewegten ^,ii-System noch die Gestellgelenke Ao, Bo im gestellfesten
x,y-Syslein beliebig gewahit werden. Wie schon zu Beginn dieses Abschnittes er-
wahni, miissen flir verschiedene, \orgegebcne Lagen einer bcweglen Ebene E, z.B. E;,
El, E3, ... reiativ 7,ur Bezugsebene diejenigcn Punktc X der Ebene E gesucht werden,
deren homologe Punkte Xi, Xi, Xi, ... wahrend der Bewcgung der Ebene auf einem
Kreis liegen (Bild 6.13). Zur exakten Erfiillung der AufgabensteJlung miissen also die
Koppelgelenke Kreispunkte K sein, d.h. sie miissen in iliren den vier Gliedlagen ent-
sprechenden homologen Lagen jeweils auf einem Kreis liegen, dessen Mittelpunkt M
dann als enl spree he ndes Gestellgelenk zu wahlen ist. Aus dieser Bedingung ergibt sich,
dass zulassige Koppelgelenke in der bewegten Ebene nur auf einer bestimmten Kurve,
6.2 Lagensynthese 179

nainlich der sogenannlen Kreispunktkurve k^ liegen und die ziigeordneten Gestellge-


lenke entsprecliend auf der sogenannlen Mittelpunktkurve k^ in der gestellfesten
Ebene.
Kreis- und Mitteipunktkui-ve werden nach 8URMESTER unter dem Begriff BUR-
MESTERsche Kurven zusammengefasst. Sie konnen grapliiscli nur mil groBem Auf-
wand emiitlelt werden, weshalb sich die numerische Bestimmung empfielilt.
Weitere getriebetechnische Aufgabenstellungen, wie z.B. die Erfullung von vier Punk-
ten einer Koppelkurve oder vier Punkten einer Ubertragungsfunktion, konnen ebenfalls
mil Hilfe der BURMESTERschen Kurven gelosl werden, wenn sie zuerst analog zu
dem Verfahren tiir drei Gliedlagen geniaU Abschnitl 6.2.3.2 und 6.2.3.3 in die Aufga-
benstellung „vier allgemeine Gliedlagen" iiberfuhrl werden.
Als Beispie! zeigl Bild6.22 fiir die vier eingezeichneten Lagen der 4.T1-Ebene strich-
punkliert die Mittelpunktkurve k^ in der gestellfesten x,y-Ebene und geslrichelt die
Kreispunktkurve kK als Kurve k^i ftir die Lage I der beweglen ^,T|-Ebene. Die Kurven
sind bestimml durch die Koordinaten x^, y^ der Mitielpunkte M in der gestelllesten
Ebene und die Koordinaten ^K, ri^ der zugeordneten Krcispunktc K in der bewcgtcn
Ebene. In einem Tcilbercich sind zur Vcrdcullichung zugeordncle Kreis- und Mitiel-
punkte durch Verbindungslinien gekennzeichnet.
Die Gestellgelenke des gesuchten viergliedrigen Gelenkgetriebes konnen nun auf kw
beliebig gewahit werden (z.B. die eingezeichneten Punkte AD und Bo). Zu den gewahl-
ten Mittelpunkten sind dann die zugeordneten Kieispunkte auf kx als Koppelgelenke zu
verwenden (also zu A^, und Bo die eingezeichneten Punkle A| und B| auf kKi tur die
Lage I des Gelriebes). AbscblieUend muss gepriift werden, ob von dem so gefundenen
Gelriebe evcniuelle weitere Anforderungen erfiilll werden, wie z.B. gleicher Bewe-
gungsbereicb tiir allc Lagen, Durchlaufen der Lagen in einer bestimmten Reihenfolgc,
Stetige Antricbsbcwegung, giinstigc Kraftubcrtragung usw.
180 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Bild 6.22
Kreis- und Mitlelpunktkurve fiir vier
allgemeine Oliedlagen

Zur rechnerischen Eniiitllung der Kreis- und Mitlelpunktkurve fiir vier allgemeine
Gliedlageii koniien die vier Lagen des ^,ri-Systems geinaR Bild6.23 zunachst dutch
^<j|. yc|. 7i beschrieben werden.

yc,

yM

Bild 6.23

Lagen mil Kreispimki K und


^c\ Miltelpunki M

Wenn ein Punki K der bewegtcn Ebene mit den Koordinalen ^K. TIK sich auf einem
Kreis mil dem Radius r um den Mitlelpunkl M in der gcstellfeslen Ebene mil den Koor-
dinalen XM, yM bewcgeii soil, so muss filrallc Lagen i gelten:
6.2 Lagensynthese 181

XM + r-cospi-Xci + ^KCOSVi-TiKsinVi ,

YM + r • sin pi = y a + ^K sinyi + HK cosyi , i = 1,2, 3, 4 . (6.20a,b}

Durch Quadricrcn kann der Winkcl Pi eliminiert werden und man trliiilt fiir jcdc Lage i
die Bcziehuiig

-2xqXM-2yqyM + 2(xciCOsyi + yc-siny)<^K-2(xc,sinyi-yciCOsyi)r|K


-2cosyi(xM ^K + yM TIK) - 2sinyi (yw ^K - XM TIK) = 0 , i = I, 2, 3 , 4 . (6.21)

Urn im nachsten Schritt den Kreisradius r zu eliminieren, fasst man von diesen vier
Gleichiingen durch Subtrahieren je zwei zusammen, z.B. die Gleichungen fur i = 1,2,
i = 1,3 und i = 1,4. Dadurch erhalt man das tblgende nichtlineare Gleichungssystem mil
drei Gleichungen fiir die vier Unbekannten x^t, y^, i,K, I1K-

Aj + Bj XM + Cj yM + Dj ^K + EJ TIK + Fj (XM^K + VM^K) + Gj (ywi^K - XMTIK) = 0,

j = l , 2 , 3. (6.22)

Die in den verbleibenden drei Gleichungen auftretenden Koeffizienten Aj bis Gj hangen


dabei nur von den Lagedaten Xci, yti, Yi ab und sind somit bekannt. Wird nun eine Ko-
ordinate beliebig vorgegeben, also z.B. die x-Koordinate XM eines Mittelpunktes, so
kann das Gleichungssystem (6,22) aufgel5st wcrden und man erhalt eine Polynomglei-
chung 3. Grades fiir eine Unbekannte. Bei Vorgabe von XM ergibl sich z.B.

au + ai yM + a; y ^ + aj y ^ = 0 , (6.23)

wobei die Koeffizienten an bis aj nur von den Lagedaten XQJ, ycj, Vi " " d 'l^r Vorgabeko-
ordinate x^ abhangcn.

Die reellen Losungen der Gieichung (6.23) (im Allgemeinen enlweder eine oder drei)
sind die Koordinaten yw zulassiger Mitlelpunkte M zu einem vorgegebenen x^. Wird
ein so bcstimmtes Paar x^, y^ in zwei der insgesaml drei Gleichungen des Gleiehungs-
syslems (6.18) eingesetzt, so ergibt Kich ein lineares Gleichungssystem liir die noch
unbekannten Koordinaten ^n, TIK des zugeordneten Kreispunktes. Durch schrittweise
Variation der Vorgabekoordinate erhSit man somit jeweils Paare zugeordneter Kreis-
und Mittelpunkte.

6.2.4.2 GetricbeentwuiffurfunfallgemcineGlicdlageii(BURlVlESTERsche
Kreis- und Mittelpunkte)

Wenn ftinf allgemeine Lagen eines Getriebegliedes exakt durch die Koppelbewegung
eines viergliedrigen Gelenkgetriebes erftillt werden sollen, konnen, wenn eine Losung
182 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

ijberhaiipt moglich ist, nur ganz beslimmte Piinkte der beweglen Ebene als Koppelge-
lenke und ganz beslimmte, entsprechende Piinkte der gestellfesten Ebene ais Geslellge-
lenke verwendet werden. Diese werden als BURMESTERsche Kreis- und Mittel-
punkte bezcichnoi. AbhSngig von don LagcdalCT der beucglcn Ebene exisiiert enlwe-
dcr gar keine reclle, als Gelriebc ausliihrbare, Losimg oder cs ergebcn sieh /.wei oder
vier Paare zugeordneier Krcis- und Mitlclpunkic als Losung, Bei zwei Pimklcpaaren
kann ein viergliedriges Getriebe zur ErfiiiJuiig der AufgabeiistelJung gebildel werden,
bei vier Punktepaaren erhalt man durch Kombinalion voii je zwei Punktepaaren insge-
saml sec lis Losungsgetriebe.
BURMESTERsche Punkte kflnnen auf zwei verschiedenen Wegen besllmmt werden.
Die erste Mtiglichkeit besteht darin, dass man aus den gegebenen filnf Lagen jeweils
vier lierausgreift und fiir verschiedene solcher Lagekoinbinationen die Kreis- und Mit-
telpunktkurven erininelt und zum Schnitt bringt. Die Schnittpunkte der Kreispunkt-
kurven fur zwei verschiedene Vierergruppen sind Kreispunkte, die beiden Gruppen
angehoren. Zu diesen Kreispunklen sind die Mittelpunkle fur die eine und die andere
Vierergruppe zu bestimmen. Wenn diese beiden Mittelpunkle ebenlalls zusammenfallen
und sieh somil auch die beiden en 1 spree he nd en Mitielpunktkiirven im zugeordneten
Mittelpunkt sehneiden, dann sind die betrachteten Punkte Kreis- und Mittelpunkt fdr
allc fiinf Lagen. Dieses Vcrfahrcn kann auch mit rein graphischen Methoden durchge-
fuhrt werden, es ist jedoch auSerordentlieh aulwandig, weshalb sieh auch hier als zvvei-
te Mf5glichkeit die direkte reehnerische Bestimmung der BURMESTERschen Punkte
empllehlt. Analog zur Vierlagensynthese sind mit llille der BURMESTERschen Punkte
auch gelriebeteehnische Aufgabenstellungen wie z.B. „runl" Punkte einer Koppeikurve"
oder ,.runr Punkte einer Uberlragungsrunktion" losbar, wenn diese wie bei drei oder
vier Gliedlagen zuerst in die Autgabenstellung „fiinf allgemeine Gliedlagen" ubertiihrt
werden.
Als Beispiel zeigt Bild 6.24 fVinf allgemeine Gliedlagen, wobci die Lagen I bis 4 den
Vorgabclagen fiir vier allgemeine Gliedlagen nach Bild 6.23 entspreehen. Die zusatz-
liche tiinfte Lage soil zwischen den Lagen 1 und 2 durchiaufen werden.
6.2 Lagensynthese 183

Bill! 6.24
Beslimmung von
BURMESTERschen Kreis-
iind Mittelpimkten tilr fiinf
^K 111.2,3.5) allgemeine Gliedlagen

Als Losung existieren fur dieses Beispiel die vier eingezeichneten zugeordneten Punk-
tepaare M],K|, Mj.Ki, M3,K3 und M4,K4. Da die Lagcn 1 bis 4 mil dcm Beispiel aus dcr
Vierlagensynthcse idcntisch sind, licgen diesc vier Punktepaare aui'der eingezeiehnc-
ten, aus Bild 6.23 ubemonimencn Kreis- und Miltelpimktkun'e liir die Lagcn 1 bis 4,
Eine der moglichen sechs Kombinationeii zweier Punktepaare namlich M|,K| und
MI.KT ZU einem Gelriebe zur exakten Fiihrung der fCoppelebene durcli die gegebenen
fiinf Lagen ist eingezeicfitiet.
Die Bestimmung der in Bild 6.24 gezdgtcn Kreis- und Mittelpunkte fUr fiinf allgemeine
Gliedlagen erfolgt mil Hilfe der Kreis- und Mittelpunktkurven fiir zwei verscliiedene
Kombinationen von jeweils vier Lagen. Die Kreispunklkurven kKn.2.3.4) und kK(i.2,3.5)
fiir die Lagengruppen 1, 2, 3, 4 und 1, 2, 3, 5, Jeweils gezeichnet in der Lage 1 der be-
wegten Ebene, schneiden sich in den Punkten K|, Ki, K3, K4 und K". ZU K* gebfjrt fur
die Vierergruppe 1,2, 3, 4 der Miltelpunkl M" auf k^d^, 3,4) und liirdie andere Vierer-
gruppe der Mittelpunkl M*" aul'kMjii, 3, j,, K* ist demnaeh kein Kreispunkl fXir a!!c fiinf
Lagen. Dag egen erhall man fiir die Sehnitlpunkte K|. K^* K^, K4 niit M], M^* M^, M4
jeweils die gleichen Punkte fur beide Lagengruppen als Mittelpunkl und diese Punkte-
paare sind somit Kreis- und Mittelpunkte fiir alle fiinf Lagen. AbschlieBend sei zu die-
ser Art der Kreis- und Mittelpunktssuche jedoch noch einmal auf den sebr hoben Auf-
wand fiir die graphische Konstruktion hingewiesen, die dieser Losung zugrunde liegt.
184 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Fiir den Rechnereinsalz besser geeignel ist die rein algebraisclie Bestimtnung der BUR-
MESTERschen Kreis- iind Miltelpunkte, die analog zuni rechnerischen Verfahren fiir
die Vierlagensynthese erlblgen kann.

6.3 Mehrfache Erzeugung von Koppelkurven


Wie schon in Kapitel 2 erwahnt, lassen sich bei einer Aufteilung der Getriebe nach ihrer
Funktion die beiden Getriebetypen Fulirungsgeiriebe und Uberlragiingsgetriebe unter-
scheiden. GenereJl dienen Fiilinmgsgetriebe entweder ziim Fuhren von Punklen einze!-
ner Gelriebeglieder aut'vorgeschriebenen Bahnen (Punklfiihriing) oder zur Fiibmng von
Gelriebegliedem durch vorgeschriebene Lagen (Ebenenflilirung). Im Falle der Verwen-
dung cines Gciricbes als PunklluhrungsgetrLebe spicit die von cinem belicbigen Punkt
auf dcm gefiihrtcn d i e d des Getriebcs crzeugle KoppeIkur\'e eine wichligc Rolle.
Schon bei den relaliv einfachen viergliedrigeii Kurbclgetrieben ergibl sich cine groBe
Vielfalt mogjicher Koppelkurven, wie durch Bild 6.25 veranschauiicht.

^--.N ;''"^^ Bild 6.25


f^
\,^"- - J'j'jr^^-^^-^ Koppelkurven einer Kurbel-
^ schwinge liir verschiedene
"^^o-^. Lagen des Koppelpiinkies K
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 185

In diesem Zusammenhang sind verschiedene Moglichkeiten, die Koppelkurve eines


viergliedrigen Gelenkgetriebes zu erzeugen, von besonderem Inieresse. Dies gilt beson-
ders dann, wenn das itn ersten Syntheseschrit! emiitleltc viergliedrige Gelenkgetriebe
gewisse Restriktioncn z,B. hinsichllich des Einbauraumes nicht erfiilll.

6.3.1 Ei-mittlung der ROBERTSschen Ersatzgetriebe


Nach dein Salz von ROBERTS kann jede Koppelkurve eines viergliedrigen Gelenkge-
triebes ini Allgemeinen durch drei verschiedene Getriebe erzeugl werden. Isl das Aus-
gangsgelricbc AyAKBBy gcgebcn, so cxislicrcn zwei weiiere sogcnanutc ROBERTS-
sche Ersatzgetriebe mit anderen Abniessungen, deren Koppelpunkt K die gleiche Kop-
peikur\'e erzeiigt. Zur Bestiininung dieser Ersatzgetriebe kaun zunilclist ein dritter Ge-
stellpunkt C^ gefunden vverden, indem man ein zum Koppeldreieck ABK gieichsinnig
ahnliches Dreieck A^ByCy konstruiert (Bild 6.26).

b**
\ V) K ^

b*\
v-7(v / "

i \ :d**
VI

^1 ' hi;
A , 1**

a*

V/a/
\K
,W
J/v
— 1 1 * *
Ao^A^
Bild 6.26
Konslriiktion derErsa tzgetriebe nach ROBERTS
186 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Die neiie Kiirbellange a des ersten Ersatzgetriebes erhalt man aus der Konstniklion des
Parallelogrammes AuAKA*. Damii isf gleichzeitig audi die Seitenlange A ' K des neuen
Koppeldreieclces A KB' bestimmt. Da nach dem Satz von ROBERTS das Koppeldrei-
eck A ' K B " dem iLrspriinglichcn Koppcldrcicek AKB gieichsinnig ahnlich sein muss,
crgebcn sicli auch die ubrigcn kinematisclicn Abmessungen des ersten Ersatzgetriebes.
Durch analoge Konstruktion ergibt sich das zweite Ersatzgetriebe ausgehend von dem
Parallelogramm B , ) B K B " . Die Punkte B ' K A " C ( , bilden dann ebentalls ein Parallelo-
gramm.
Die sich fiir die rechnerische Behandlung aus Bild 6.26 ergebenden Bezieiiungen fur
die kinemalischen Abmessungen der beiden Ersatzgetriebe konnen der Tafel 6.2 ent-
nomnien werden.

Tafel 6.2: Rechnerische Ermittiung der kinematischen Abmessungen der Ersatzgetriebe nach
ROBERTS
Ausgangs-
1. Ersatzgetriebe 2. F.rsaizgctriebe
getriebe
Liinge der Kurbel a^A^A a*=A„A*=b-^=k a"=C„A"=a-i
(Sciiwinge)
Lange der Koppel b^AB b- = A - B * = a b4 b" = A"B"=c4b
LangedcrSchuin-
C^BB; c--B-C„=c.| c " =B"B„ = b - i = l
ge (Koppel)
" b
Lange des
d-A„By d-=A„C,=d.| d"-CoB„=d.i
Gestells

Bestimmungsstiicke k = AK k'=A'K = a k " = A " K = c - ^ = c'


b
des Koppelpunktes UBK l'=BM^ = a.-!- = a" r = B"K = c
b

Fiir praktische Anwendungen ist besonders wichtig, dass bei den drei Getrieben nach
ROBERTS die An- bzw. Abtriebswinke! (p, \\) und v jeweils paarweise gleich sind,
wenn sich die KoppeJpunkte der Getriebe an der gleichen Stelle der Koppelkurve be-
finden. Daraus folgt auch, dass der Geschwindigkeilsverlauf entlang der Koppelkurve
bei den verschiedenen Getrieben gleich ist, wenn die entsprechenden GHeder mit der
gleichen Winkelgeschwindigkeit angetrieben werden. Dies bedeutet z.B. tiir das zweile
Ersatzgetriebe A y ' A " B ' " B " in Bild 6.26, dass bei einem Antrieb an der Kurbel
A " A " mil der Winkelgeschwindigkeit w = <p die Koppelkurve durch den Koppel-
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 187

punkt K mil demselben zeitlichen Verlauf abgefahren wird wie bei einem Antrieb an
der Kurbel A„A des Ausgangsgetriebes AuABB,) mil derselben Winkelgescbwindigkeit.
Dabei isl zu beriieksichtigen, dass der Winkel (p beim zweiteti Ersatzgetriebe von der
neuen Gestellgeraden B,|AJ' mil dem gleichen Drehsinn wie fiir das Ausgangsgetriebc
zu messen isl.
Die Abmessungen der Ersatzgetriebe konnen aucli selir einfach mil Hilfe eines Schemas
bestimmt werden. Dazu werden zimacbst wie in Bild 6.27 gezeigl die Gliedlangen a, b,
c des Ausgangsgetriebes gesireckt gezeichnet und iiber b mit den kinematisehen Ab-
messungen k und I bzw. K und X das Koppeldreieek errichtcl. Ansehlielicnd wird einc
Parailcic zur Koppclstrcckt; AK durch den Gestellpunkl Ao sowie eine Parallele zur
Koppelstrecke BK durch den Geslellpunkt Bu geiegt. Als Schnittpunkt ergibt sich der
Punkt By. Verlangert man nun die Strecke BK bis zum Punkt B und zieht auBerdem
eine Parallele zu A||B„ durch den Koppelpunkl K, so erhalt man nicht nur die Abmes-
sungen des Koppeidreieckes A KB sondem auch die neuen Gliedlangen des
1. Ersatzgetriebes a* = A^A' und c' = B^B* . Die Abmessungen des zweiten Ersatzgc-
triebes ergeben sich sehlielJIich durch Verlangerimg der Strecke A'K bis :^um Punkt
B sowie der Strecke AK bis zum Punkt A . Man crhiilt auFdiesc Weisc sowohl die
Abmessungen des Koppeidreieckes A KB als auch die neuen Gliedlangen des
2. Ersatzgetriebes a " = C Q A " und c " = B^B" . Mit Hilfe des Strahlensatzes konnen
mm die Beziehimgen aus Tafel 6.2 nachvoMzogen werden.

Co=Aft = Bn

Aij = Bo = Crj Q

•af* \V

Ao=Af A B B„ = B r A,=A! d B.^Bt*


Bild 6.27
Ersatzgetriebe nach ROBERTS; Schema liir das Ausgangsgetriebc und das I, und 2, Ersatzge-
triebe
6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Aus einer Kurbelschwinge entstehen durch Anwendung des Satzes von ROBERTS eine
Doppelschwinge uiid eine Kurbelschwinge, aus einer Doppelschwinge zwei Kurbel-
schwingen und aus einer Doppelkurbel wieder zwei Doppelkurbeln. Wenn das Aus-
gangsgetriebe nach GRASHOF umlauflahig ist, dann sind auch die Ersatzgetriebe
umlautTaliig, denn die Gliedlangen unterscheiden sich nur durcli den Faktor k/b bzw.
l/b.
Der Satz von ROBERTS lasst sich nicht nur fur Koppelkurven viergliedriger Drehge-
lenkgetriebe, sondem auch fiir die Koppelkurven einer Schubkurbel anwenden. Dazu
kann analog zu Bild 6.27 das in Bild 6.28 gezeigte Schema verwendet werden, wobei
bier die Langen a, b und die Exzentrizitat e der Schubkurbel in geslreckter Lage ge-
zeichnel werden.

An=Ao A

Bild 6.28
Schemafiirdas Ersatzgetriebe nach ROBERTS fiir Schuhkurbein

Ausgehend von dieser Konstruktion konnen nun eine Parallele zur Koppelslrecke AK
durch den Punkt Ao sovvie eine Parallele zur Koppelslrecke BK durch den Punkl BQ
gezogen werden (Bild 6.28). Als Schnitlpunki dieser beidcn Parallelen ergibi sich der
Punkt CiJ. Zeichnct man nuu noch eine Parallele zur GcslcUgcraden A^iB,] und vcrliln-
gert die Koppelslrecke BK, so erhalt man die Schnittpunkte A und B aufderGera-
den A((C(!, so dass alle kinematischen Abmessungen der Koppel A B K des Ersatzge-
triebes ermittelt werden konnen. Allerdings muss jetzt noch die Lage der Schubachse
des Ersatzgetriefaes ausgedruckl durch die Exzentrizitat e bestimmt werden. Sie ergibt
sich durch die Strecke e' = B'CQ . Rechneri.sch ergibt sich durch Betrachtung der ent-
sprechenden Dreiecke im Schema aus Biid 6.28
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 189

e -^ e (6.24)

Die Lage der Schubachse des Ersatzgetriebes kann nun unter Beriicksichligung der in
Bild 6.28 gezeigtcn Winkclverhaltnisse konstruiert werden. indem man eiiic wcitere
Parallele zur Gestellgeradeii AijBil diesmal durch den Punkl B zieht. Damit ergibt sich
ini Scliema die Strecke x, die sicii auch in der Konstruktion des Ersatzgetriebes wieder-
findet. Es ergibt sich aufdiese Weise ein dem urspriinglicheti Koppeldreieck ahnliclies
Dreieck mii den Seitenlangen e, e und x. Es gilt

(6.25)
sinv sin?L sinK'

Die sich aus der oben beschriebenen Vorgehensweise mit dem Schema aus Bild 6.28
ergebenden Bestiininungsgleichungen fur die kinematischen Abmessungen des Ersatz-
getriebes sind in Tafel 6.3 wiedergegeben.

Tafei 6.3: Rechnerische Ermittlung der kinematischen Abmessungen des Ersatzgetriebes einer
Scliiibkurbel
Ausgangsgelriebe Ersatzgetriebe
Lange der Kiirbel
a a * = b 4b = k
(Schwinge)

Lange der Koppel b ^ • - 1


Exzentrizitiii e
'•-'i
Bestimmiingsstiicke k k*=a

des Koppelpunktes 1
'•-'i

6.3.2 Ermittlung fiinfgliedriger Ersatzgetriebe mit zwei synchron


laufenden Kurbein

Die Koppelkurve einer Kurbelschwinge kann auch durch co" tiinfgliedrige Oetriehe mil
zwei synchron laufenden Kurbein erzeugt werden, wobei man sich den zuvor darge-
190 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

slellten Zus am men hang zwischen den Anlriebswinkeln von Ausgangs- und den beiden
Ersatzgetrieben zuniitze machl (Bild 6.29) [6.5].

a)

Bild 6.29
Erzeiigiing einer Koppelkiirve eines viergliedrigen Gelriebes diircli ein fiiiifgliedriges Getriebe
mil zwei synchron laiifenden Kurbein
a} 2. Ersalzgelriebe nach ROBERTS b> fijnfgliedriges Ersalzgetriebe

Wenn der Koppelpunkt K einer Kurbeischwinge A^ABBd die Koppelkurve k^ eines


flinfgliedrigen Getriebes durchlaiifen soil, kann anslatt des Gestclldrehpunktes B^ mit
der Schwiiige BgB ein beliebiger neuer zweiler Gestelldrehpunkt C„ frei gewahit wer-
den, wahrend der Geslelldrehpunkt A^ mit der Kurbel A^A erhalten bleibt, so dass zu-
nachsl das Gestelldreieck AoBnCo enlsfeht. Ausgehend von den dann bekannlen Seiten-
langen d, d* und d" des Geslells kann nun nach dem Satz von ROBERTS iiber die
ahnlichen Dreiecke Aj)B„Co und ABK' dtr Koppelpunkt K' gcfundon werden, fur den
das zweite Ersalzgelriebe naeh ROBERTS enlsprechenti der im vorhergchcnden Ab-
schnitt besehriebenen Vorgehensweise bestimmt wird,
Damit ergibt sidi die in Bild 6.29a gezeigte Konstruklion des viergliedrigen Ersatzge-
triebes Q)A"B"B,I, dessen Kurbel den gleichen Antriebswinkel hat wie das Ausgangs-
getriebe. Wenn beide Kurbein A„A imd Q X " , beginnend in der Entwurtslage, synehron
angelrieben werden, ist die zwanglautlge Fiihrung der Koppelebene des Ausgangsge-
tricbes auch dann gesiehert, wenn die beiden Schwingen B„B und BoB" wegfallen
(Bild 6.29b). Die Lage der Kurbel A[,A kannjetzt durch den Winkel (p' =<p-a und
die Lage der neuen Kurbel CyC durch den Winkel <fi" =(p + y beschrieben werden.
Der iur die Montage wichtige konstante Differenzwinkel A(p ergibt sich somit zu
A(p = 180°-(a + y) = p .
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 19!

Ausgehend von den dann bekannlen Seitenlangeti d, d" und d** konnen anschlieUend
die unbekannlen Gelriebeabmessungen ilir das funtgliedrige Geiriebe A(,AK.'A*" C,,
wie in Tafel 6.4 gezeigl ermittelt werden. Die Lage des Koppelpunktes K auf dem Glied
AK' bleibt erhalten mil dem Winkel K'= K - a .

Tafcl 6.4; Recline rise he Ermittlung der kinemalischen Abmessungen des fiinfgliedrigen Ersatz-
getriebes gemiiB Bild 6.29
viergliedriges Ausgangs-
fiinfgliedriges Ersatzgetriebe
getriebe

LSnge der Kurbel a = A(,A a' = A ,^ A = a

Langc der Koppcl b = AB b'^X]C = b - ^


d
Lange der Schwinge
c-BB,
(Koppel) d

Lange der Kurbel -- d'.C„A"=a.^

Lange des Gestells d ^ A„B, d'-A„C„

Be St i m m u ngsgrSBen k = AK k' = AK = k
des Koppelpunktes K K = K- a

6.3.3 Paralleifiihrung eines Cliedes entlang einer Koppelkurve

Zur ParalleirilhrLing einer Gliedebene niiissen zwei Gliedpunkle auf kongmenten und
parallel verse !io ben en Bahnkurven gefulirt werden. Wenn die fur die Parallelfiihrung
gewiinselite Hiihrungskurve der Koppelkurve k^ (Koppelpunkt K) eines bekannten
Gelenkgetriebes AdABBj, entspricht, so kann ein aus dem Satz von ROBERTS hergelei-
tetes einfaches Verfahren zur Syntliese eines sechsgliedrigen Ebenenparallelfiihrungs-
getriebes aus einem viergliedrigen Punktriihrimgsgetriebe zur Anwendung kommen
(Bild 6.30). Das Aul'tlnden eines viergliedrigen Getriebes mit einer solchen geeigneten
Koppelkurve kann z.B. mil Hilfe eines Koppeikurvenatlanten, bekannter Synthesever-
fahren oder einer LBsungssammlung erfolgcn.
192 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Bild 6.30
Paralleirjlimng einer Gliedebene:
a) Konsiruklion iind Verschiebung des Ersalzgetriebes naeh ROBERTS
b) sechsgliedriges I'araileiruhrungsgeiriebe

Zu dem so erhaltenen Ausgangsgetriebe A^ABBd mil dem Koppelpunkt K wird nun


zunachsl eiiies der beiden Ersatzgetriebe nath ROBERTS (im Beispiel Ci)A"'B"B())
konslrujen iind so parallel verschoben, dass die Gestellgelenke (liier A(, und CQ) der
Glieder niit gleichem Antriebswinkel (bier AQA und CuA") zusammenfallen
{Bild 6.30a). Dor Koppelpunkt K' des verscbobenen Getriebes (A»A'B'Bu) ist dann
der zwcite Punkt zur Fubrung der Gliedebene, der exakt die gleicbe Koppelkurve wie
der ursprijngliche Koppelpunkt K, verschoben uin den Vektor C^AQ , erzeugt. Da
beide Kurbeln AQA und A^A' mit gleicher Winkelgeschwindigkeit umlaufen, konnen
sie zu einem Glied mil dem Differenzwinkel A<p = 180°-(a + y}=p vereinigl werden.
Verbindet man nun die beiden Koppelpimkte K und K', die immer einen konsianten
Abstand voneinander aufweisen, durch ein neues binares Getriebeglied, so kann das
zweilc im Goslell gelagerlc Glied (B^'B*) des verscbobenen Ersatzgetriebes cntfallen,
und cs cntsieht ein secbsgliedriges Getriebe (Bild 6.30b). Die sich tllr das neue secbs-
gliedrige Getriebe ergebenden Abmessungen konnen mit dieser Vorgehensweise aus
den Beziehungen flir das ROBERTSscbe Ersatzgetriebe hergeleitet werden. Damit
erhalt man die in der Tafel 6.5 zusammengefassten Beziehungen.
6.3 Mclirfache Erzeugung von Koppelkuiven 193

Tafel 6.5: Rechnerische Ermittliing der kinemalischen Abmessungen des Parallelfdhrungsge-


triebes gemaB Bild 6.30
VicrgHcdrigcs Sechsglicdrigcs
Ausgangsgelriebe Pa ra II e 1 fii li ruiigs get ri eb e

Kiirbel a = AQA a = AQA

Koppel b = AB b = AB

Schwinge c-BB„ c-BB,

Gestell d = A„B„ d = A„Bo

Bestimmungsstiicke k ^ Ai< k = AK
dcr Koppel 1 =BK 1 =BK

Kurbei - a^CoA =a-^

Koppel - f = A'K' = C|^


b

Koppel - g = K'K = A o C „ = d - ^

Als Beispiel isl in Bild 6.31 ein aiif diese Weise entstandenes Parallelfiihningsgetriebe
gezeigt [6.61.

Bild 6.31
KiirveiiparalleHuhmng in einem Korder-
ge trie be der Landtechnik
194 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

6.4 iJbungsaufgaben

Aufgabe6.1:
Es soil eine Maschiiie zuni VerschlieSen von Dosen eiitwickell werden. Dazu miissen
die Dosen linear um 100 mm angehoben werden. Da die Dosen mit einer FlCissigkeit
befiillt sind, soil der Aufwartshub moglichst stoBfrei (kein G esc hwjndigke its sprung)
erfolgen, der Abwarlshub darf wesenllich schneller sein, weil die Dosen dann bereits
verschlossen sind.
Es sind folgende Aufgaben zu losen;
a) Welcher Getriebetyp sollte gewShll worden? Sollto ein iibertragungs- odcr bc-
schleunigungsgunstigstes Getriebe entworfen werden?
b) Ermitteln Sie die Gelriebeabmessungen nach Richtlinie VDI 2130, wenn der Ab-
wartsbub 2,6 mal schneller erfoigen darf als der Aufwartshub.
c) Wie viele Dosen konnen pro MiniiJe geschlossen werden, wenn die maximal zuliis-
sige Beschleunigung der ofTenen Dosen 1 g = 9,8! m/s' belragl?

Aufgabe 6.2:

Das nebenstehende Bild zeigt die Le-


geeinrichtung einer Tex til mas chine.
Die Ware lauft mi! konstanter Ge-
schwindigkeit von der Transportwal-
ze kommend durch den Kuhrungs-
schlitz der Schwinge und wird durch
deren schwingende Bewegung la-
genweise abgetat'ell. Bei niedrigen
Warengescbwindigkeilen cntspricht
die Legcbrcite l^ den Umkebrlagen
des Fiihrungsscblitzes.
KonstruktionsmafSe:
a = 550 mm, b = 170 mm, e = 550 mm,
d = 80mm, e - 4 0 0 mm. Is = 900 mm
(Scbwingcniangc), konstanie Dreb-
zabl der Antriebskurbei
6.4 Gbungsaufgaben 195

a) Es ist zu berechnen, wie grol3 die Legebreite lu und das Mal3 m isl, um das der
Warenslapel unsymmetrisdi zur senkrechlen Millellinie der Transporlwaize liegl.
Wie grolJ ist das Verhallnis der Zeiten tn/tn fur Hin- und Riicklauf der Schwinge?
b) Bei der Ablage weicher Texlilien neigt eine derartige Legeeinrichtung zur Bildung
Icleiner Zwischenfalten. Um diesen unerwiinschten Effekt zu vemieiden, muss der
Warenslapel symmetriscli zur senkrechlen Millellinie abgelegl werden und die
Zeilen ilir l-lin- und Riicklaiirmussen gleieh sein.
Wie sind die Lange c der Koppelstange sowie die KonstruktionsmalJe d und e zu
verandem, damil die genannlen Bedingungen bei einer Legebreite von IB = 1000
mm eingehalten werden?

Aufgabe 6.3:
Gegeben ist ein viergliedriges Filnigreifergetriebe AnABBu einer Aufnahmekamera,
dessen Schwingenlagerpunkt B(i in den Kassetlenraum hineinfallt.
Konstruieren Sie ein riinfgliedriges Kurbelgetriebe dessen Gestellpunkte An und Co
beide in dem zulassigen Gebiet liegen,
Der synchrone Anlrieb der beiden Kurbeln soil mit Hilfe eines Zahnradgetriebes
erfolgen.

Freier Raum
fur Geslellpunkle
196 6 Giuiidlagcii derSynthese ebener viergliediiger Gelcnkgelriebe

Aufgabe 6.4:
Die linksstehende Skizze zeigl einen
Wippkran, bei dem die Seilrolle im
Koppelpunkt K des Fiihrungsgetriebes
AQABB,, annahemd geradlinig waage-
recbi gefiihrt wird, dainil das Lastge-
wiehl kein Drehmomenl am Antriebs-
SK glied A(|A erzeugt. Zum Ausgleich des
Eigengewichts der Getriebeglieder dient
das Ausgleichsgewicht G;, mil dem
Schwerpunkt S, das durch das Ober-
tragungsgetriebe AnCDB,, so um Bn ge-
schwenkl wird, dass die potenzielle
Energie des Gesamlsystems annahemd
konstanl bleibl.
Gegeben sind die ini tblgenden Bi!d dargestellte Lage 2 des Zweischlages A^jAK mit
dem Gelenkpunkl C, die weiteren Vorgabelagen K|, Ki des Koppelpunktes, die
Vorgabelagen S], Sz, S3 des Schwerpunkles des Ausgleiclisgewichtes und die Lage des
Geslellgeienkes Bn.

a) Bestimmen Sie die den Koppellagen Kj, K2, Kj entsprechendeii Lagen Ai, Ai, A3
des Koppelgelenkes A.
6.4 Gbungsaufgaben 197

b) Bestimmen Sie aiif dem Koppelgiied AK ein Koppelgelenk B so, dass mil dem
gegebenen Gesiellgelenk B(, die Lagen 1, 2, 3 dngehallen werden. Ennilieln Sie die
GliedJangen b = AB und c = B„B.
c) Bestimmen Sie die den Lagen 1, 2, 3 enlsprechenden Lagen des Gelenlipiinl^tes C
des Obertragungsgelriebes und die enlspreclienden Antriebswinkel (p 12 = 1^2-(pi
und (p 23 = ip 5 - <P 2 des Gliedes a.
d) Bestimmen Sic aiif dem Abtriebsglicd B„S cin Kopptlgclcnk D so, dass durch Ver-
bindung mil dem Koppelgelenk C auf dem Anlriebsglied die nach c) ermittelten
Relativlagen eingelialten werden. Bestimmen Sie die Gliedlangen e = CD und
f= DBo.

Aufgabe6.5:
Die nebenstehende Skizze zeigt den
AulbaiL des FUhrungsgelriebes eines
Muidcnkippcrs. Dcr Antricb zmn
Kipptn des Kiibels erfolgt durcb den
Hydraulikzylinder.
Es isl ein Getriebe zu konstruieren,
das den K lib el durch drei vorgegebene
Lagen fiihrt.
Die AiifgabcnsteiJung zeigi uniensle-
hcnde Skizze. Es sind drei Lagen des
Kubels und die Lagerpunkte A„ und B« im Fahrzeugrahmen vorgegeben. Die not-
wendige Lage der Anlenkpunkte A und B am Kiibel und die Lange der Fiihrungsglieder
sind zu ermitteln.

TransportlageCl)

^-lti^MitteIlage(2)

\ 4 Kipplage(3)
Ebene Kurvengetriebe

Kurvengetriebe mit mindestens drei Gliedem und in dcr Slandardbauform mil einem
Rollensl5Bcl odor Rollcnhebcl als Ablriebsglicd (Abschnill 2.4.2.2) wordcn als kom-
paktc Baugruppt: in dcr miichanisiertcn Fcrligung und in dcr Handliabungstcclinik cin-
gesetzl, iiberwiegend als Ubertragungsgetriebe. Durch eine geeignete Profilgebung des
Kurvenkorpers lasst sich {fast) Jedes Bewegungsgesetz am Abtrieb realisieren; diesem
Vorteil sleht der Nachteil der ini Vergleich mil den Gelenken (niedere Blementenpaare)
reiner Gelenkgelriebe groBeren Belastungsenipfindlichkeil im Kurvengelenk gegen-
uber. In der Kombinatlon mil Gelenkgetrieben sind Kurvengelriebe auch als Fuhrungs-
getriebe zu verwenden [7.5].
Dieses Kapitel eiithalt einige Grundlagen fiir die Auslegung - und damit vorwiegend
fiir die Synthese - einfacher ebener Kurvengetriebe mit rolierender Kurvenscheibe als
Antriebsglied. Zunachsl werden die an die jeweilige Bewegungsaufgabe anzupassenden
Bewegungsgesetze behandelt und danach auf die Bestimmung der Hauptabniessungen
eines Kurvengelriebes eiiigegangen. Die Hauptabmessungen legen die GroBe der Kur-
venscheibe test. Der Bewegungsplan mil den ausgewahllen Bewegungsgesetzen ergibt
das Beivegungsdiagramm oder die Uberlragungslunktion 0. Ordnung s((p) bzw. \)/((p)
und isl schlielilich auTdas Profd der Kurvenscbeibe umzurecbnen, dazu sind kdiglich
Koordinalcniranstbnnaiionen vorzunchmen. Auf die bcsondcrs anscbaulicbe „Zcicb-
nungsfolgc-Rechcnmethode" nach HAIN auf der Basis geometriscb-kinematischer
Beziehungen kann aus Plalzgriinden nur hingewiesen werden [7.3].
Der inhalt dieses Kapilels folgt im Wesentlichen den wegweisenden Richtlinien VDI
2142 und VDI 2143.
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 199

7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm

Die Anforderungen an die Abtriebsbewegiing eines Kurvengetriebes in der Standard-


baufomi mit RollenstolSel (Biid 7.1a) oder Rollenhebei (Bild 7.1b) werden in einem
Bewegungsplan dargestellt, z.B. fur s((p) tn Bild 7.2 [7.1 ].

a)
y [9(1)1 Bild 7.1
s[<P(t)]
Siandardbauformen
•^;-^ ebener dreigliedriger
Kurvengetriebe

Der Bewegungsplan besteht aus einzelnen BewegungsabschnitEen der „Lange"


*l*ik = *Pk - f\' deren Randpunkfe i und k fortlaufend nummeriert werden, beginnend bei
i = 0 und k = I, Die Bewegungsperiode setzt sich aus der Summe aller Bewegungsab-
schnilte zusammen.

s
I, Ubergang I.Rasl 2. Obergany 3, Obei^ang 2. Rasl
S3
"7^3N

S,,S2 S34 N.

Zwisehen-
rasl Endrast

l£3_

-•pfl -'I'12

Bild 7.2
Bewegungsplan einer Bewegimgsaufgabe
200 7 Ebene Kurvengelriebe

Zu jedem Bewegungsabschnitl geliort fur s((p) ein Teilhub Sii, = St - Sj bzw. fur v|/{(p) ein
Teilhub ^.t = w - *|/|. Die Teilliiibe sind vorzeichenbehaftel.
Jedem Bewegungsabsclmitt ik wird ein Bewegungsgesetz
s((p) = Si+f;,-Si, (7.1a)

bzw.
>|/((p) = Vi+fik-'l'ik (7.1b)

zugeordnel. Die dariu vorkommende Kunktion fit heiBt normiertes Bewegungsgesetz,


Dabei gilt

fik=fik(V^)=fijZik)-«z). (7.2)

Die Nomiierung reduzierl die Teilhube auf ein „Einlieitsquadrat" im z-f-Koordinaten-


systeni mil 0 < z < I, ({Q) = 0 imd ({]) = I. Die geibrdcrien Geschwindigkelten v und
Beschlcunigimgen a an den Randpunklon i und k legen den Typ dcr Bewegungsaufgabe
im Abschnitt ik fcst, vgl. Tate! 7.1.

Tafel7.1 Tjpenvon Bewegungsaufgahen


Geschwindigkeil v und Bewegungsaufgabe Abkiirzung
Beschleunigung a am
Randpunkt i bzw. k eines
Bewegungsabschnitis ik
V = 0, a = 0 Rasl (Endrast oder Zwi- R
schenrast)
V ^ 0, a = 0 k on si ante Geschwindigkeil G
V = 0, a =7^ 0 Umkehr U
V ?f 0, a ^ 0 iillgemeine Bewegiing B

Insgesamt ergeben sich somit 16 verschiedene Typen von Bewegungsaufgaben, von R-


R, R-G, R-U. usw. bis B-B. Innerhalb eines Bewegungsabsclinitts bestelien zwischen
Geschwindigkeit v und Besclileunigung a des Abtriebsglieds und den normierten Be-
wegungsgesetzen folgende Beziehungen (vgl. aueh die Gin. (2.2) und (2.3)):

(7.3a)
dl d(p dz »]>,.
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 201

bzw.

^ dt dtp dz *i^
sowie

a=s^4^ = ^.<i,:+^.(p = 4^-^-9=+f-l^^-ip (7.4a)


dt= d<p= dtp ^ dz= (D^ ^ dz $1^. ^
bzw.
.. d-u/ d-\|j ., dw .. d-f *^ik -1 df 'f'jk •• /-J ^L,
^ di^ dip- ^ dtp ^ dz^ (IJ=^ ^ dz Oi^ ^

Die Winkel <tn und 4*^], sind im BogenmaS (rad) einzusetzen. Mil ip und (p sind die
Winkelgeschwindigkeit in rad/s bzw. die Winkelbeschleutiigung in rad/s^ der Kurven-
scheibe bezeichnel. Fiir (p = i3 = konst. reduzieren sich die Gin. (7.4a) und {7.4b) auf
-i--d^s_d2f Si,
^-^ =d.^
^ =dz^4f^-^-n^
<i.l
(7.4c)
und
a . v ^ . ^ =i ^ . ^ . O . . (7.4d)
dt- dz- Oij,
Die normierlen Bewegungsgesetze f(z), die die kinemaliselien Randbedingungeii der
Tafcl 7,1 crfuiien, konnen in drei Katcgorien eingeteill werden:

• Potenzgesetze
f(z) = A„ + A| 'Z + A, 'Z- +.... + Ai -zi

• Trigonometrische Gesetze mit den Argumenten im BogenmaiJ (rad)


f(z) = A • cos(v • z) + B • sin(v • z)

• Kombinationen aus Potenzgesetzeii und trigonometrischen Gesetzen

Eine umfangreiche Sammlung von normierten Bewegungsgeseizen isl in [7.IJ enthal-


ten. Innerliaib des Definitionsbereichs 0 < z < 1 konnen die normierten Bewegungsge-
setze auch mehrteilig sein.

7.1.1 Kennwerte der normierten Bewegungsgesetze

Um die Auswahl der normierten Bewegungsgesetze zu erleichtem, werden die be-


tragsmaBig grofiten Werte der Fiinktionen f'(z) = df/dz, f"(z) = d^f/dz=, f"'(z) = dn7dz'
202 7 Ebene Kurvengelriebe

und f'(z) • 1""(z) als Kennwerte zur vergleichenden Bewertung ermittelt:

Geschwindigkeitskennwerl Q = niax( jf'(z)|) (7'9)

Beschleunigungskennwert Cu = max(|f"{z)|) (7.10)

Ruckkennwert Cj = max( jf" (z)|) (7.11)

Slalischer Momenfenkennwcrt CMSUI ^ Cv {7-12)


Dynaniischer Momentenkennwert CMdvii = niax(|f'(z)-f"(z)|) (7.13)

Die crsten drei Kennwerte bezieiien sich auf die Bewegung des Abtriebsglieds (Rollen-
stoSel oder Rollenliebel), wahrend die lelzlen beiden Kennuerie eine Aussage zur
Riickwirkung von konstanten bzw. durch Massenlragheit verursachten Abtriebsbelas-
tungen auf das Anlriebsglied (Kurvenscheibe) beinhallen. Samtliche Kennwerte sollten
im idealfall moglichst kleine Werte annehmen. Da dies im realen Fall kaum mOglich
sein wird, muss vom Anwender eine Wichtung vorgenommen werden. Um dynamisch
ungiinsligc Auswirkungen hinsichllich dor Belaslung im Kurvcngclenk und der Anre-
gung von Schv/ingimgcn im Kurvengetricbc zii vermcidcn bzw. zu verringem, solllen
nur stolJ- und ruckfreie Bewcgungsgcsetze gewahit werden, die also keine Unendlich-
keitsstellen im Verlauf von f"(z) und f"'(z) aufweisen.

7.1.2 Anpassung der Randwerte

Nach der Auswahl der Bewegungsgeseize muss die Randwertanpassung auf der
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsslufe ftir die Ubergangsstellen i und k so vor-
genommen werden, dass auch hier kein StolJ (Sprung im Verlauf der Abtriebsge-
schwindigkeil v) und kein Ruck (Sprung im Verlauf der Ablriebsbeschleunigung a)
einlritl. Eine Ausnahme hiervon bilden nur die R-R-Bewegungsgeselze mil v = 0 m/s
bzw. rad/s und a = 0 m/s^ bzw. rad/s^ an den Ubcrgangsslcllcn, bei denen allein die
Auswahl der Bewegungsgeseize die Giite der Bewegungsubertragung bestimml.
Unler der Voraiissetzung eines stetigen (sprungfreien} Verlaufs der Anlriebswinkelbe-
schleunigung (p der Kur\'enscbeibe gill folgender

Satz: Die Anpassung der Randwerte von Geschwindigkeit und Beschleunigung


benachbarter Bewegungsabschnitte muss auf der Grundlage der dimensi-
onsbehafleten Ubertragungsfunktionen erster und zweiter Ordnung
erfolgen (vgl. auch Abschnitt 2.1.1).
7.1 Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm 203

Itn Folgenden wird als Abtriebsglied ein RollenslolJel mit der Uberlragungsfunktioti
ersier Orcinung (UF I) s'(ip) = ds/d(p iind zweiler Ordnung (UF 2) s"{ip) = d^s/dqj^ be-
trachtet. Dann sind fur die benaclibarten Bewegungsabschnitlc ik und ki folgende Rand-
bedingungen am gemeinsamen Randpunkt k einzuhalten:

s;k(%) = sL|{<Pk) (7.14)


und

(7-15)
Daraus resultiert unter Beachtung der Gin. (7.2), (7.3a) und (7.4a)

dz. -W,=o). *,, (7.16)

und

(7.17)

So entsteht aus dem Bewegungsplan (Bild 7.2) lelziundlich das Bewegungsdiagramm


mit stetigem Verlauf bis zur Beschleunigungsstufe imieihalb der Bevvegungsperiode
P-271, Bild 7.3.

Bild 7.3
Bewegungsdiagramm einer Bewegungsaufgabe

Entsprechende Gleichungen gelten flir einen Rollenhebel als Abtriebsglied, wenii Sj^
durch Tjt und Sti durch I'u ersetzt werden.
204 7 Ebene Kurvengelriebe

7.2 Bestimmung der Hauptabniessungen

Die kinemalischen Hauptabmessungen des Kurvengelriebes bestimmen wesenllich den


Raum- und Materialbedarf sowie die Laiillahigkeit des Gelriebes. Femer haben sie
Einlliiss auf die Walzpressung im Kiirvengeienk, auf die Giite der Leistungs- und
Krariiibcriragung sowie die LaufrLiJic des Kiirvcngctricbes. Es gdii also damm, die
kinemalischen HauptabincssLingcn mogiichst optimal fcslzulcgen, um cin bcziiglich der
Gille der Bewegungs- uiid Kraftiibertragung gunsliges Getricbe zu erhaiten,
Zii diesem Zweck konnen fur ein und dieselbe Bewegungsaufgabe zunaehst zwei unter-
schiedliche Kurvengclricbetypen Jierangczogen werden. 1st der jeweilige positive Rich-
tungssinn der An- und Ablriebsbewegung von Kurvenscheibe und Eingriffsglied vor-
gegeben, so bewegl sieh der [-jngrilTsgliedpunkl H beiin Hubanslieg voin Kurvenschei-
bendrehpunkt Ao weg (Zentrifugalbewegung, Bild 7.4) oder zu ihm bin (Zenlripetalbe-
wegung, Bild 7.5).

a)

(p, (j> = a>2

Bild 7.4
F-Kiinxngclriebc: a) mil I lebcl, b) mit StoBcl

Im ersten Fail spricht man von einem F-Kurvengelriebe (Zentrifuga I kurvengelriebe), im


zweilen Fall von einem P-Kur\'engelriebe (Zenlri petal kurvengelriebe). Die sich bei
gleicher Uberlragungsfunklion ergebenden Kurvenscheiben der beiden Gelriebelypen
sind im Allgemeinen nicht kongruenl. Welehe der beiden Kurvenscheiben grolSer ist,
hangt von der GrtjUe der Rastwinkel ab, obwohl der Grundkreisradius RdmiTiP des
P-Kiirvengetriebes stets grBlier ist als der Grundkreisradius Romin.F des F-Kurven-
getriebes.
7.2 Beslimmung der Hauptabinessungen 205

, /mm' I /

B,
(p, (p = (1)1 <p, <i) = (D2| I3

I'
i e

Bild 7.5
P-Kurvengeiriebe: a) mil Hebel, b) mit St8l3e!

7.2.1 Hodographenverfahren

Wie aus Bild 7.6 deutlich wird, tritt der Ubertragungswinkel [i nichi nur als Winkel
zwischen der Bahnnormaien zur Kurvenkontur uiid der Normaleii zur Bewegungsrich-
tung des Punktes B als Punkt des Eingriffsgliedes 3 auf, sondem auch als Winkel in
dem Dreieck, das die Vektorgleichung

mit den GrBIJen


V331 = Abtriebs-(Absolut-) Geschwindigkeit
Vg,| = Antriebs- (Fiihriings-) Geschwindigkeit
Vg3, - Relativgeschwindigkeit

reprasentiert.
206 7 Ebene Kurvengelriebe

a) b)

q), (p s 0)21 <p, (p = (aii

Bild 7.6
Geschwindigkeilen und Ubertragungswinkel |j. bei Kurvengelrieben; a) mit Hebel, b) mit StoBel

In Bild 7.6 siiid diese Geschwindigkeitsvektoren um 90° im Sinne der Antriebswinke!-


geschwindigkeit toji gedreht. um diesen Sachverliall zu verdeutlichen. Der Geschwiti-
digkeitsmaBstab wiirde auUerdem so gewahll, dass die zeichnerische Lange (Vim); des
Vektorpfeils V|j,| gleich der zeichnerischen Lange (A„B)^,also (^e2\^z~v'^o^}^. '^*-
1st der ZeicheninalJstab M^ beliebig gewahlt worden, so gilt

'B21 ,,,A„BM,=A„BM, (7.19)


woraus sich folgende Bedingungsgleichung fur den GeschwindigkeitsmaBstab ergibt:

M„ =- (7.20)

Diese Beziehung wird der Ermitllung der kinematischen Hauptabmessungen des


Kurvengetriebes iinter Beriicksichfigung eines vorgegebenen mini ma I en Uberlra-
gungswitikels zugrunde gelegt. Wird Gl. (7.20) eingehalien, so sehlielien der Vcklor-
pleil der im Sinne der Antriebswinkelgeschwindigkeil con| gedreJiien Abiriebsge-
schwindigkeit Vg,, und die Verbindungsgcrade zwischen der Vektorpfcilspitze H in
Bild 7.6 und dem Kuirenscheibendrehpunkt den Ubertragimgswinkel |.i ein. Da der
GeschwindigkeitsmaBstab nach Gl. (7.20) liir alle Vektoren im gedrehten Geschvvin-
digkeilsdreieck gilt, lasst sich die Lange des Vektorpfeiles v^^^ bei einem Kur\'enge-
triebe mit Hebel und somit der Ubertragungsfunktion *|r = \|/(<p) ausgehend von
(vg„),=lM*M„ (7.21)
und unter Berucksichtigung von Gl. (7.20) sowie mit
>j/ = M,|\|;' (7.22)
7.2 Beslimmung der Hauptabinessungen 207

letztlich wie folgl ermitteln:


(7.23)

Enlsprechend erhall man fur ein Kun'engelriebe mil StolJel iind somit der Uberira-
gimgslunklion s = s(<p) wegen
(VB3I}Z=SMV (7.24)

und unter Berucksichtigung von Gl. (7.20) sowie mil


(7.25)

folgende Beslimmungsgleichung:
(7.26)
Setzt man von einem zu entwerfenden Kurvengetriebe nur die Uberlragungsfunktionen
0. und 1. Ordnung, i|/ bzw. s und i|/' bzw. s', den Richiungssinn der Bewegimgen des
An- und Abtriebsglicdes und ggf. bei einem Hebel als EingritTsglied noch seine LSngc
als gegebcn voraus, so ISsst sich das EingHffsglied 3 untcr einem beliebigcn mSgliehen
Abtriebswinkel i|/ bzw. -weg s von einer frei gewahlten Bezugslinie (y = 0 bzw. s = 0)
zeiclinen und die gedrelite Geschwindigkeit Vgj, den Gin. (7.23) und (7.26) geniali auf
der Geraden BijB von B aus antragen. Je nadi dem Richiungssinn der Antriebswinkel-
geschwindigkeil M^I und dem Vorzcichen von \\i' — \\i'{ip) bzw. s' - s'(<p) hat der Vck-
torpfeil Vg-ji den Richiungssinn von BQB oder BBQ.

a)

(p, 9 = 0)21

Bild 7.7
Gmndkonstriikiitinen des Hodographenverfahrens
208 7 Ebene Kurvengelriebe

Bei einem gewiinschten Uberlragungswinkel |i kann dann der Kurvenscheibendreh-


punkt A(, an einer beliebigen Stelle aiif einem unler dem Winkel |.i in 11 an B(,B angelra-
genen Strahl liegen (Bild 7.7a), da die zeichnerische LSnge des Veklors Vu-,, nach den
Gin, (7.23) und (7.26) sowohl vom Betrag dcr AntriebswinkL'Igcsclivvindigkcil i-^i, als
auch von der Strecke A|,B unabhangig isl und auch der Grundwinkel H',,,,,!,, bzw.
Grundhub S,!,,,!,, noch iiichl festliegt. Da es fiir die Lauffahigkeit gleichgultig ist, ob die
Normale n^n issf- ^Is Richtung der Kraft von der Kurvenscheibe auf das Eingriffs-
glied) auf der einen oder anderen Seite der Bahntangenlen ln3i liegl, kann der Uberlra-
gungswinkel n als spilzer Winkel in doppelter Weise in M an B^B angelragen werden
(vgl. Bild 7.7b). Wahit man ftir den Uberlragungswinkel dann noch den Grenzwert fi.njn,
so erhah man zwischen den freien Schcnkeln dieses Winkels zu beiden Seiien von B(3
je einen Bcrcich, in dem A„ in der bctrachtetcn Gelriebcstcllung wcgcn der Gewahrleis-
lung von n > Hmm liegen darf. Wiederholl man diese Konstruklion ftlr eine Reihe von
Stellungen des EingritTsgliedes beini Hubanstieg und Hubabstieg einschlieRlich der
Anfangs- und Endstellung, so hiillen die Grenzgeradenpaare zwei Bereiche ein, in de-
nen die Lage von An fiir alle Getriebestellungen |.i > (j^in gewahrleistet (Bild 7.8}. Wahlt
man Ao in dem Bereich, der in Richtung der positiven Abtriebsbewegung liegl, so erhalt
man ein P-Kurvengetriebe, im anderen Fall ein F-Kurv en getriebe.

Bild 7.8
HodographeTiverfahren:a) Geschwindigkeitshodograpli mil den Grenzgeraden fiir die Ao-
Bereiclie
b) zugehorige Bewegiingsdiagramme einer Rast-in-Rast-Bewegung mit
symmetrisehen Ubergangsfimktionen
7.2 Beslimmung der Hauptabinessungen 209

7.2.2 Naherungsverfahren von FLOCKE

Urn die umfangreiche Zeichenarbeit zur Ermiltluiig des Geschwindigkeitshodographen


uiid der Huilgeraden zu vemieiden, beschrankt sich das Naherungsverfahren von
FLOCKE [7.9] darauf, nur die Veklorpfeile der maximalen Geschwindigkeit beini Hub-
anstieg und -abslieg mil den zugehorigen Grenzgeradenpaaren einzuzeichnen
(Bild 7.9). Mil gutem Grund kann das Geschwindigkeilsmaximitm im jeweiHgen Wen-
depunkt der Ubcrgangsl'unktion angenommen werden.

AoF-Bereich

Bild 7.9
Naherungsverfahren von FLOCKE:
a} fur Kurvengeiriebe mil Hebel und symmetrischen Ubergangsfunktionen
b) fur Kurvengeiriebe mil Sioflel und unsymmetrischen Ubergangsfunktionen

Bei einer Bewegungsaulgabe mit vorgegebenen Gesehwindigkeiten y(o) und y(x|,)


bzw. y(x^) in den Anschkisspunkten des heirachlL-teu UbLTgangsbereieJies sind diesc
auch mit zu beriicksichtigen. Wie die Konstrukiionsliuien in Bild 7.8a fur eire Rast-in-
Rasl-Bewegung mit symmetrischen Obergiingen nach Bild 7.8b zeigen, liegt man mit
dem Naherungsverfahren zwar geringfugig auf der unsicheren Seite, ist aber dennoch
berechtigt, so vorzugehen, da n„i„ Jediglich eJnen Richtwerl darstellt.
210 7 Ebene Kurvengelriebe

Wenn der Kiirvensclieibendrehpimkt A,i im ziilassigen Bereich fiir F- bzw. P-K.iirven-


getriebe I'eslgekgt worden ist, ergeben sich die Gestelllange und der Grundkreisradius
aus

Der Grundkreisradius hal den kleinsten Wert, wenn der Drehpunkl AQ mil der Spilze
des Aoj.- bzw. Am.-Bereiches zusammentallt.
Da die Lauffahigkeit und der Rauni- und Materialbedarf nur einige Kriterien zur Fest-
legung der kinematischen Hauptabmessungen sind, m lis sen zuinindest fur
schnelllaufende und hochbelastete Kurvengelriebe zusalzlich die Beanspruchung im
Kurvengelenk, die Leislungsiiberlragung und das Schwingungsverhallen uniersiicht
werden. Die enlsprechenden Berechnungsaigorilhmen gehen jedoch uber den Rahmen
dieses Buchcs hinaus.

7.3 Ermittlung der Fuhrungs- und Arbeitskurve der


Kurvenscheibe

Mit den Funktionswerlen der vollsllindigen Ubertragungsfunktion und den kinemati-


schen Hauptabmessungen Grundkreisradius R(]„„n, Gesteillange d, Scliwingenlange t
bzw. Exzeniri/.itat e dcs Kiirvcngetriebes, wie in Bild 7.4 gezeigl, lassl sich die Fuh-
rungskurvc bzw. Rollenmillclpunklsbahn RMB = UBJI der Kurvenscheibe 2 emiifteln,
auf der der Punkl B, z.B, der Rullcnmittclpunkf, des FingrifFsgliedes 3 relativ zu
Glied 2 getuhrt wird. Der Abstand der Arbeitskurve (Kurvenscheibenkoiitur) von der
Fiilirungskurve ist von der Form des Gelenkelements am Biiigriffsglied bzw. des Zwi-
schengliedes abhangig (Bild 7.10). Dabei kann im Wesentlichen zwischen drei Kontur-
fonnen des Eingriffsgliedes unlerschieden werden. Kann die Form der Konlaktiinie des
Eingriffsgliedes in der Bewegungsebene durch einen Kreis beschrieben werden wie bei
einem Piiz- (I), Rollen- (II) oder WalzenstoBel (III) oder -hebel, so ergibt sich die Ar-
beitskurve als Aquidistantc, d.h. Kurve gleichen Abslands zur Fiihrungskurve.
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 211

b)

*BJ2

Bild 7.10
Koiisimkiioii der Arbeitskurve k^,i, aus der Filhrungskurve k^n fiir ein Kurvengelriebe mit Sl6l3el:
a) Arbeitskurve als zur Kiihrungskurve aquidistanie Hiillkurve von Kreisen
I: PilzsiolJel, II: RollenstiiBel, III: WalzenstoBel
b) Arbeitskurve als Hiillkurve von Geraden bei einem TellerstoBel

Der Absland der Arbeitskurve zur Fuhrungskurve ist dagegen z.B. bei einem Tellersto-
Bel veranderlich, bei einer Spitze oder Schneide null. Die Arbeitskurve katin zeichne-
risch oder rechnerisch als Hiillkurve emiittelt oder mechanisch bei der Fertigung durch
geeignete Werkzeugfortnen erzeugt werdeti.
Bei Verwendung einer RoUe als Zwischenglied ist dereti Radius TK SO festzuJegen, dass
an der Stelle, an der die RoUenmittelpunktsbahn den kleinsten Kriiinmungsradius puj^
besitzt, keine Spitzenbildung und kein Unterschnitt der Arbeitskurve auftritt. Daher
sollte folgende Bedingung eingehalten werden:
rR<0,7min(pi332) (7.28)
Spitzenbildung und Unterschnitt konnen bei einer Nutkurvenschetbe an jeder Stelle, bei
einer AuUenkurvenscheibe dagegen nur im konvexen Tell der RoUenmittelpunktsbahn
aullrcten.
212 7 Ebene Kurvengelriebe

7.3.1 Graphische Ermittlung der Fiihrungs- und Arbeitskurve

Zur Bestinimung von Fiihrungs- und Arbeitskurve konnen prinzipiell zwei verschiedene
Wege beschrilten werden. Die anschaulichste Moglichkeit. die Kontur einer Kurven-
scheibe zu bestimmen, ist die zeichnerische Enniltlung, die z.B. audi mil Hilfe moder-
ner CAD-Systeme zur Anwendung kommen kann.
Die einzelnen Konstruktionsschritte zur zeichnerischen Ermittlung der Fiihrungs- und
Arbeitskur\'e sollen an einem F-Kurvengetriebe mit RollenstoRel zur Verwirklichung
einer Rast-in-Rast-Bewegung eriautert werden. Man bedient sich dabei der kinemati-
sclien Umkehrung des Getriebes, bei der die zu konslruierende Kurvenscheibe als fest-
stehend betrachtet wird und der StoBel sicli relativ zu ihr mit entgegengesetztem Dreh-
sinn der Winkelgeschwindigkeit der Kurvenscheibe dreht (Biid 7.11).

kAih ' Hilfskreis


Bild7.II
Konsirukiion von Kiihmngs-und Arbeitskurve fUrein Kurvengelriebe mit verseiztem Roliensi6l3e!

Im Folgenden sind die einzelnen erforderlichen Arbeitsschritte aufgeliihrl (Bild 7.11).


1. Es muss eine Tabelle bereitgesteiit werden mit den Funktionswerten der Ubertra-
gungsfunktion s = s((p) in einer geeigneten Stufting, insbesondere mit den Rastan-
fangen und -enden.
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 213

2. Es wird der Geslellpimkt A(, aufgezeichnet und um ihn der Griindkreis komin mit dem
Radius R(;n„n sowie ein Hilfskreis mil eiiiem beliebigen Radius > r,-.^„;„ •
3. Fur die Ausgangsstellung 0 wird eineGerade AQB^ gewahit als Senkrechteaufder
StoBelbewegungsrichtung A^E , wobei E auf dem Hilfskreis angenommen wird.
4. Eine Parallele zu AoE im Abstand der Versetzung e schneidet den Grundkreis in B ,
dem Rollenmittelpunkt in der Ausgaugsstellung, von wo aus der Hubanstieg beginnl.
Der Abstand des Punktes B von der Ausgangsgeraden A^Bg ist der Grund-
hub S,],„i,.
5. Die Gerade AQB^ und die Senkreciite AHE werden entgegen dem Drehsinn der
Kurvenscheibe um den Winkel cp, in die Lage A^BQ bzw. AuE gedreht.
6. Die Parallele zu AoE im Abstand e sehncidei den Grundkreis im Pimkt B^,, der wio-
der den Abstand Si,mi„ von A^^B,, hat. Auf der gcnannlen Parallclcn wird von B(j
aus der zum Drehwinkel ipi gehorige Hub Sj abgetragen und damit der Rollenmittel-
punkt B erhalten.
7. Die Konstruktionsschrille 5 und 6 werden fUr eine Folge von Drehwinkeln <pj des
Hubanstiegs und -abstiegs ausgefulirt.
8. Die Verbindungslinie der Rollenmillelpunkte B isl die RoUenmiltelpunktsbahn kn2i
als Fiilirungskur\'e. Mit Hilfe einer Radienschablone lasst sich der kleinste Kriim-
mungsradius min(p[)32) ermitteln und aufgrund dieses Wertes ein geeigneter Rollen-
radius r^ < 0,7 min(pii32) wahlen.
9. Die um die RoUcnmittelpunkie B mit dem Rollenradius r(, geschlagenen Kreise er-
geben als Hiillkurve die Arbeitskurve. die Kurvenscheibenkontur.

7.3.2 Rechnerische Ermittlung der Fiihrungs- und Arbeitskurve


Wie schon beim grapliischen Verfahren denkt man sich auch fiir die Herleitung des
rechnerischen Algorilhmus die Kurvenscheibe als feststehend und lasst den Steg, wie in
Bild7.12 gezeigt, mit entgegengesetztem Drehsinn der Winkelgeschwindigkeit der
Kurvenscheibe rotieren. Im Folgenden werden die vier haufigsten Kurvengelriebebau-
arten behandelt:
• Kurvengetriebe mit Rollenhebel
• Kur\'e!igetriebe mit RollenstoBel
• Kurvengetriebe mit TellerstoBel
• Kurvengetriebe mit Tellerhebel
214 7 Ebene Kurvengelriebe

Kurvengefriebe mit Rolienhebel

Bild 7.12
Berechnuiig von FLilirungs- und Arbeitskurve fur ein Kurvengelriebe mil Rollenschwingliebel:
a) OnindsiellLing mil Orundwinkel ff,,,,;,, b) Allgemeine Stelking mil bewegiem Sleg

Ausgehend von der Darstellung in Bild 7,12a lasst sicli bei bekannten Hauplabmessun-
gen zunachst der Grundwinkel fGmh gemaB

"P,Gmin = arccos (7.29)

bestimmen. AiischlieBend ergeben sich aus Bild 7.12b die Koordinaten des Rollenmit-
telpunktes B zu
XB(ip):=d-cosip-lcos[\|»(<p) + (p + Ty^,iJ, (7.30a)

yB(t|>);=-d-sin(p + l-sin[v((p)+9 + T y ^ i J . (7.30b}


In diesen beiden Gleichungen treten neben den Hauptabmessungen nur noch die An-
triebsgroBe <p und die AbtriebsgroBe v(ip) auf. Wahrend erstere in sinnvoller Diskreti-
sierung vorziigeben ist, kann die AbtriebsgroBe i]y((p) aut'Grund der ausgewahlten U-
berlragmigsrunktionen berechnet werden, so dass einer Auswertung der Gin. (7.30a,b)
zur Berechnung der Koordinaten der Fiihrungskurve bzw. Rollenmiitelpiinktsbahn
nichts mchr im Wegc stcht. Um nun aucb noch die Koordinaten der Arbt:ilskiir\e zu
ermittein, muss als Nachstes der Anstiegswinkel K der Tangente t bzw. der Anstiegs-
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 215

winkel y der Nonnale n zur Arbeitskurve bestimmt werden. Dazu werden die Ableitun-
gen der Gin. (7.30a,b) naeh der Antriebsgriilie (p benotigl:

(7.31a)

y'B((p):=-\|,((p) + V'(c|))0.COs[l|(((p) + (p+*fc;min] • (7.31b)

Damit konnen die gesuchten Winkel wic folgt berechnel werden:

_yWl
tan[K((p)-Tt] = — (7.32)
^'BM '
7(<P):=KM-|. (7.33)

Fiir eine Kurvenscheibe. bei der wie in Bild 7.12a die AulJenkontur (Aulienflanke)
abgetastet wird, ergeben sich die Koordiiiaten der Arbeitskontur zu
XA2('P)-=>^B<'P)-^R - " 4 7 ( 9 ) ] . (7.34a)
yA2(<P):=yi!(<P)-i'R-sinMtp)] • (7.34b)

Soil die Innenkoiitur (Innenflanke) einer Kurvenscheibe berechnel werden, so miissen


die Koordinaten der Arbeitskontur folgendermalien bestimmt werden:

'<Ai('P):"^n('p) + i'k-'^os[T<'p)] • (7.35a)

yAi(*P):=yB(<P) + 'R -sinMtp)] • C7.35b)

Kurvengeti'iebe mit Rollenstoliel


y
StOBelachse

Bild 7.13
Bercchiiung von Fiihrungs- und Arbeitskurve fiir ein Kurvengetriebe mit RollenstfiBel
216 7 Ebene Kurvengelriebe

Mil den bekannlen Hauptabmessungen ISssI sich ausgehend von der Darstellung in
Bild 7.13 zunachsl der Gmndwinkel <t>(j,„in gemafi

•^Gmin

bestimmen, AnschlieBend ergeben sich die Koordinaten des Rollenmitlelpunktes B zu


'<B(<P)-=I*ciminCOs((pG„j„-(p) + s((p)sin<p , (7.37a)

yB('P):=RGmin-sin(q>Gmh-<p) + s(<p)-cosip . (7.37b)

Als Nachstes muss nun, wie schon beiin RoJJenhebeJ der AnstiegswinkeJ K der Tangen-
te t bzw. der Ansliegswinkel y der Normale n zur Arbeitskurve bestimmt werden, una
auch noch die Koordinaten der Arbeitskurve ermillein zu konnen. Dazu werden die
Ableilungen der Gin. (7.37a,b) nach der AntriebsgroUe ip benOtigt;
'<'B(<p):=y[!{^)+s'(<p)'sin9 , (7.38a)

y'B('i')-""^B(<p)+s'((p)-cos(p . (7.38b)

Der Ansliegswinkel K der Tangonic bzu. der Anstiegswinkcl y der Nonnale zur Ar-
beilskur\'c kann nun mit Hilfc der schon tiir dun Roilcnhcbcl aufgestciilcn Gin, (7.32)
und (7.33) berechnet werden. Fiir eine Kurvenscheibe, bei der wie in Bild 7.13 die
Aulienkontur (AuBenllanke) durch den Rollenstoliel abgetastet wird, ergeben sich nun
die Koordinaten der Arbcilskontur aus den Gin. (7.34a,b). Sol! die Innenkontur (In-
ncnflanke) eincr Kurvenscheibe lur cincn RollcnsIolJel bcrcchnci werden, .so musscn
die Koordinaten der Arbeitskontur mit Hilfe der Gin. (7.35a,b) berechnet werden.
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 217

Kurvengetriebe mit TellerstoUel

SloBclaclise
1—I^

>A
• ^ ^

v^
s«P)\

//\\-^
l/-^c,J,

Bild 7.14
Berechnung von Filhrungs- und Arbeilsknrve fiU- ein Kurvengetriebe mit TellerstSQel

Analog zur Berechnung fur das Kurvetigetriebe mit RollenstoRel lassl sich zunachst mit
den bekatinten Hauplabinessungen ausgehend von der Darstellung in Bild 7.14 der
Grundwinkel Oc^n gemaU Gl. (7.36) beslimmen. Auch die Berechnung der Koordina-
ten der Full run gskurve des Punktes B, der den Schnittpunkt zwischen der StolJelachse
und der Tangente an die Arbeitskurve im Punkt A darstellt, lasst sich mit den bekannten
Gin. (7.37a,b) durchfiihren. Um nun jedoch die Koordinaten der Arbeitskurve bestim-
men zu konnen, sind elwas weitergehende Uberlegungen nolwendig. Belrachlel man in
Bild 7.14 die Strecke von Ao iiber BA biszum Schnillpunkl B' mit derTangcnie in A, so
kann Iblgende Bcziehung aiilgesiell! werdcn:
RGmin+s(<|))'Cosp = y^-sin{<P^,„i„-(p)+x^-cos((D(;^i„-(p). (7.39)

Weiterhin gilt tiir den Steigungswinkel im Kurvenkontaktpunkt A:

^ = 'an(0,,,„-«p + 9()°) = - ^ ^ ! g ^ i i i ^ . (7.40)

Bildet man nun die Ableitung von Gl. (7.39) nach der AntriebsgroUe tp, wobei zu be-
riicksichtigen ist, dass auch die Koordinaten x,\ und y^ von ip abhSngen, so erhait man
s'(<p).cosp= y:, -sin(<!)(.,„,i„ -<p)-y^ •<^o^{'^Gm\n -<p)
(7.41)
+ x' •C0s((l3f sin{a)f

Beriicksichtigt man nun noch, dass sich aus Gl. (7.40)


218 7 Ebene Kurvengelriebe

yk •sin(3>£;™.-(p) = - x k •cos{<Df;,„i„-ip) (7.42)

herleiten lassl, soerhall man durch Einsetzen in Gl. (7.41)


s'(tp)-cos|3 = x^-sin(<I»(j,„.,-ip}-y^^cos(*(5n,!n-<p) • (7.43)

Da sowohl s(tp) als auch s'(9) aus den ausgewaiilien Ubertragungsfunktionen bekannt
sind, stellen nun die beiden G!n. (7,39) und (7.43) ein lineares Gleichungssystem fur
die gesuehten Koordinaten des Kurvenkontaktpunktes A dar. Durch eiiifache algebrai-
sche Umfomiungen erhall man
XA =[RGmin +s('J>)cOSp]-COs(C(j,„i„ - (p) + s ' ( ( p ) • COSp • s i n ( * ( i „i„ - ip)
(7.44a)
yA =[Rr,™in+s((p)cosp].sin(a)Q,„i,-(p)-s•(<p).cosp.cos(^Pc,„i„-(p)-
(7.44b)

Kurvengefriebe mit TeElerhebel

Bild 7.15
Berechnung von Fiihrungs-und Arbeitskurvefurein Kurvengelriebe mil Tellerhebel

Als Letzles soil die Berechnung von Fiihrungs- und Arbeitskurve fiir ein Kurvengelrie-
be mit Tellerhebel vorgestelll werden. Bei dieser Konfiguration fallen, wie in Bild 7.! 5
7.3 Ermittlung der FQhrungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe 219

gezeigl, die beiden Punkle A und B ziisammen. Beriicksichtigt man, dass fur den An-
stiegswinkel K der Tangenle i ziir Arbeilskurve
K { ( P ) = 71-['*'(-, , „ + M ' ( 9 ) + (p] (7.45)

gilt, so lassen sich die KoordinaEen der Arbeitskurve wie folgt formulieren:
X ^ ((p) = d • cos <|) + e • sin[K((p)] + b - COS[K(<P )] (7.46a)
y^(<p) = -dsinip-ecos[K((p)] + b-sin[K((p)] . (7.46b)

Diese beiden Gleichungen enthallen neben den gesuchten Koordinalen der Arbeitskur-
ve noch eine dritte Unbekannte b. Daher wird noch eine weitere unabliangige Bezie-
hung benStigt. Zuvor kann jedoch durch einfache algebraische Umformungen die Gro-
Be b eliminiert werden und man erhalt
x^((p)-sin[K((p)]-y^((p>'Cos[K((p)] = d'sin[K(q)) + (p] + e . (7.47)

Als weitere unabhangige Gleichung lasst sich der Ansliegswinkel K der Tangente t zur
Arbeitskurve differentialgeometrisch ausdriicken durch

•an[K(,)].-.an[-F,„,,..(.).ri.-;'"J:°"'-:!'!':!'r-^ (7- 48}


':04'l'<Jmin+H'(<P)+'pJ <i^A

Durch ahnlicbe Umformungen, wie schon beim Kurvengetriebe niit TellersloBel, vvobei
unter anderem auch noch Gl. (7.47) nach der AntriebsgroBe (p differenziert werden
muss, erhah man schlieUlich
x^((p):=d-sin[T(i^in+»l'(<p)]-sin[4'(;^;„+V<(p) + 9]

+ ^ ^ 1 ^ • '^*>^K min + M'(<P)] • costH-,, ,,„ + M'(<P) + <P] (7.49a)

y^ (<p) := d • sin[H'(; ^i„ + \|/((p)] • cos[^P „,„ + \|/((p) + (p]

- ^ ^ • c < ' s K , n i n + v ( ' P ) ] - s i n [ 4 ' „ _ + v ( ' P ) + 9] (7.49b)

+ e-cos[Tc^+\|;((p) + (p] .
220 7 Ebene Kurvengelriebe

Bild 7.16
Kriimmiiiigsradius von Flihrungs- und Arbeitskurve

Als Letztes iasst sich fur die beschriebenen zwei Falle bei Verwendung eines Pilz- (I),
Rollen-(II) Oder Walzensloliels(III) nacli Bild 7.10 direkt der Kruininiingsradius der
Fiihningskurve berecJinen (Bild 7.16), namlidi

^B'^' x'i, ((p) • y"„ ((p)- y',3 ((p) • >i\ ((p)

Fur die Arbeitskurve kann der Kriimmungsradius dann wie folgl ermittelt werden:

PA(<P):=PB(^)±''R' C^-SI)

Bei dieser Gleichung gill das negative Vorzeichen fur eitie KuAcnscheibe, bei der wie
in Bild 7.12 odcr Bild 7.13 die AuBenkontur (Aulienflanko} durch das EingrilTsglied
abgttastet wird. Wird die Innenkonlur (Innenflanke) einer Kurvenscheibe abgetastet,
so muss in Gl. (7.51) das positive Vorzeichen eingesetzt werden.
Bei Verwendung von TcllersioBcl oder Tellerhebel muss der Kriimmungsradius der
Arbeitskurve mil Hillc von Gl. (7.50) bcrechnel werden, indem direkt die Koordinaten
des Punktes A sowie die zugehSrigen erslen und zweiten Ableitungen nach der An-
triebsgroBe (p vervvendet werden, die aus den Gin. {7.44a,b) im Falle des TellerstoBels
sowie aus den Gin. {7.49a,b) iin Falle des Tellerhebels hergeleitet werden konnen. Da-
bei sei darauf hingewiesen, dass sich vor ailem ftir die zweiten Ableitungen teilweise
recht auftvandige Ausdrucke ergeben.
7.4 Gbungsaufgaben 221

7.4 iJbungsaufgaben

Der skizzierte Bewegungsplan soil von einein Kurvengelriebe mit RollenstolJel reali-
siert werden. Dazu ist zunachsl die vorliegende Bewegungsautgabe zu verifizieren und
danach ein geeigneles Ubergangsgesetz fiir den Abschnitl 12 entsprechend [7.3] zu
wShlen. Weilcrhin sind folgondc TdlaiLfgabon unlcr Beriieksiohligung der gegebenen
Werte zu losen:
a) Ermiltliing und Darslellung der Ubertragungsfunktionen 0. bis 2. Ordnung s((p),
s'(<p), s"(<p) iiber der Bewegungs peri ode
b) WiegroR ist der GesamEhubSii?
c) Wie groi) ist die maximale Geschwindigkeit Vi,,,^ in m/s und
d) die iiiaximalc Btschltunigung anmN in ni/s- des StoRels?
Erfolgl der Ubergang an den Punkten 0, 1 und 2 sioB- und ruckfrei?

Gegebene Werte;
So = S2 - 0 mm, si - 31) mm, qi,, = 0", tp, = 180°, (p2 = 360°
Drehzahl der Kurvenscheibe: n = 100 U/mln
222 Ebene Kurvengelriebe

Aufgabe7.2:

Gegebeti sei das Bewegungsdiagramtn eines Kurvengetriebes mit Rollenschwinghebel,


der eine Rasi-in-Rasl-Bewegung austiihren soil. Fiir den liubanstieg und den
Hubabstieg wurden symmeirische Ubergangsfunktionen gewahli.

Hubansliegsbereich: *P1 2
Hubabstiegsbereicli: '^N3=f
Winkelgeschwindigkeit
der Kurvenscheibe; 02[ = 2s-'
Schwinghcbeliange: 1: = 60 mm
M -l"""^
mm..

a) Bestimmen Sie den Geschwindigkeitskernwert Q. der nomiierten Ubergangsfunk-


tion, die iiii Hiibanstieg und ini Hubabstieg gewahl! vvurde, wenn der Betrag der
Geschwindigkeit des Rollenmiltelpunktes B im Wendepunkt W
'B» = Vj,—= 37,5mms i betragen soil.

b) Beslimmen Sie mit dem NSherungsverfahren von FLOCKE den zuiassigcn Bereich
fiir die Lage des Kurvenscheibendrehpunktes A,) fiir ein formschliissiges Kurven-
gelriebe.
Im liubanstieg und im Hubabstieg soli dabei dn Ubertragungswinkel ti,pin = 60°
nichl unierschrittcn werden.

c) Wie groB isl der kleinstmogliche Grundwinkel ^ i , wenn aus konstrukliven Griinden
ein Abstand zwischen den beidcn Drehacbsen in den Punklen Ay und By von
d = 55 mm eingehalten werden muB?

d) Tragen Sie die Uberlragungswinkel |j.„ und j ^ - fur den von Ihnen bestimmten
Kurvenscheibendrehpunkt A„ in Ihre LOsungsskizze ein.
8 Raumliche Getriebe

Die Beschafligimg mil raumliclien Geiriebcn erfordert ein betrSchtliches Mali an Ab-
StraklionsvcniKigcn, citnn wer l<ann sich schon Bcwegungcn von Gclricbcglitdcm uni
und langs windscbiefer Achsen vorstellen. Wahrend die Analyse raumbcber Getriebe
schon recht weit fortgeschritten ist, steht die Synthese raumlicher Getriebe - niit Aus-
nahme der Kur\'engetriebe - noch in den Anfangen. Vom Standpunl^t des Ingenieurs
[ohnt sich die Beschaftignng mit raumlichen Gelrieben allemal: Sie sind in der Regel
kompakter und benotigen desbalb weniger Bauraum als ebene Getriebe.
Wir lernen in diesein Kapitel die GrLindbevvegmigen eines raumlichen Getriebes ken-
nen, erfahren etwas uber momenlane Schraubachsen als dem Pendant der Momentanpo-
!e und iiber die Erweiterung der NEWTON-RAPHSON-llerationsmethode aiif raumli-
che Getriebe. Den Abschluss bilden Kinematik-Transformationsmatrizen, die sich bei
Industrie rob otem - den bekanntesten Anwendiingen raimilicher Getriebe mit sehr ein-
fach aufgebauten Gelenken - bereits durchgesetzt haben.
RSumlichc Getriebe (Raumgetriebe) sind u.a. dadureh gekennzcichnct, dass sie sehr oft
Drehachsen haben, die sich kreuzen, vgl. Abschnitt 2.1.3. Zwei sich kreuzende Achsen
(Geraden) haben im Allgemeinen einen sich zeitlich andemden Kreuzungsabstand
(Lot)d = d(t) und einen sich zeitlich andernden Kreuzuiigswinkel ?. = ?.(t], Bild 8.1.
Punkte von Glicdem raumlicher Getriebe bescbrciben im Allgemeinen Raumkurven,
d.h. Kurven mit doppelter Krtimmung.
Raumlichen Gelrieben isl eine Raumkinematik ziigeordnel, d.h. fur die kinematische
Analy.se solcber Getriebe haben sich spcziclie malhematische Verfahren der Vcktor-
und Matrizenrechnung bewahrt, die mit Rechnerunterstiitzung durchgefuhrt werdcn.
Am anschaulichsten dabei ist die Vektorrechnung, die sowohl geschlossen-analytische
als auch nur iteraliv zu eriangende Losungen liefert.
224 8 Raumliche Getriebe

Bild 8.1
Zwei im Raum liegeiide sich kreiizende
(windschiefe) Geraden g, und g^

8.1 Der raumliche Geschwindigkeitszustand eines star-


ren Korpers

Drei Punkte (F, G, H) eines starrer Korpers, die nicht alle auf einer geraden Linie lie-
gen, bestimmen dessen Lage (und Kinematik) im Raum, Bild 8.2 [8.1].

Bild 8.2
Starrer Korper im Raum
8.1 Derraumliche Geschwindigkeitszustaiid eines starren Korpers 225

Die drei Ortsvekloren r^.r^; und f,, miissendieStarrheitsbedingungen erftillen, d.h.

(Ffj — f|:)'= konst. und (f|.| - r,:)" = konst.

Analog zu Abschiiitt 3.1.2.1 lasst sich daraus nach einmaliger zeitlicher Ableitung ein
raumlicher WinkelgeschwindigkeJtsvektor ro herleiten, so dass mit F als Bezugspunkl,
Translationspunkt oder Aufpunkt gilt:
Vc =V[:+wxrGp, rjip = rG - f p , (8.1a)

VH =Vp+wx?HK . fHF = rH-rF.-- (8.1b)


Vp und to bilden zusammen die sog. Kinemate des starren Korpers beziiglieh F. Der
vom Punkt F unabhangige Winkelgeschwindigkeitsvektor w beslimnit sich tblgender-
mafienausGl. (8.1a):

V(j-vp = wx(f(5-?i..);

Liitksmulliplikation mil v,, -Vp ergibt

= I(^H-VF)('b-fF)]«-(V||-Vp)w[(?c-,-?p)].

Der letzte Term verschwindet. wei! nach Gl. (8.1b) der Differenzvektor v,.; -Vp auf
(0 senkrecht steht; somil verbleibt

_ (VH-VH)X(VG-VF) ,« ,..
CO = -73 ^-TTz —;—- (8.2)

Multipliziert man Gl. (8.1a) oder Gl. (8.1b) skalar mit a , verschwindet slets der zvveite
Summand, daraus folgt:

Satz 1: CO und die Projektionen Vp •oj = VQ -« = v,, -to sind zwei von drei Inva-
riaiiteii des raumlichen Gescbwindigkeilsfeldes eines starren Korpers.

Lediglich die senkrecht zu a slehende Komponente vonvphangt vom gewahlten


Transiationspunkl F ab und verschwindet fiir einen Punkt F = S auf der momentanen
Schraubachse, d.h. es gilt

Satz 2: Bei der allgcnicinen raumlichen Bewegung eines starren Korpers gibt es
i.a. keinen momentan ruhenden I'unkt, also auch keine einfache Drehachse.
226 8 RaumlicheGetriebe

S!itz3: Die allgcmcini; raumli;:he Bcwcgung eines starren Kdrpers selzt sich aus
aufeinandertblgenden Elementarschraubungen zusanimen, die jeweils
parallel zu w ausgericJitet sind.

Jeder Punkt der inomentanen Schraubachse (MSA) hat die Geschwindigkeit v„ = pro ,
dabei ist p die moinentane Steigung der Elementarschraubung, Bild 8.3 (s. auch Richt-
linie VDl 2723).

Bill! 8.3
K-Kinemaie iind momentane
Schraubachse (MSA)

Bei gegebener F-Kinemate gill fiir einen beliebigen Pitnkt S der MSA
vs = v„ =pro = v p + ( 3 x p (8.3)

Die vorslehende Gleichung wird zunachsl skaJar mit w muJtipliziert, wobei der Term
u ( ( a xpj verschwindel; iibrig bleibt eine Gleichung ftirp:

P=^ . (8.4)

Satz4: v,„ = p u isi die dritle Invariante des raiimlichen Geschwindigkeiisfcldes


eincs starren Korpers.

Um den Vektor p^ 7u ermilteln, der senkrecht auf der MSA und w steht, schreibt man
in eineni zweiten Schrilt in Gi. (8.3) p = Pn + uto (u: beliebige reelle Zahl) und bildet
das Kreuzprodukt durch Linksmultiplikation mit a:

to X pc5 = w X Vf. + 0) X w X Pn, d.h.

0 = ci)xvp+(6Jp||Jco —w P||,
8.2 Der relative Geschwindigkeitszusland dreier starrer Korper 227

Hier verschwitidet der vorletzte Term, so dass sich


(OXVc
Pn =• (8.5)
(D

ergibt.
Die gemeinsame Normale p„ des Winkelgeschwindigkeitsvektors o) in F imd der
MSA steht also auch serkrecht zu Vp ,

8,2 Der relative Geschwindigkeitszustand dreier starrer


Korper

Zu drei relativ ziieinander beweglichen Korpem (Getriebegliedem) 1, 2, 3 (allgemeiti


i,j, k) gehoren drel MSA kn, ku iind k^j mil den jeweiligen Invarianten o)-,|, «3i und
CO32 sowie v,„;i,v,„,i und v,,,,,. Alle drei MSA besilzen eine gemeinsame Normale
ni23, so dass z.B. die Lage der MSA ku sowic die ziigeordncien Invarianien M^, und
v„3] aus den gegebenen OrSlien flir k|2 und b j eindeulig zu ennitteln sind, Bild S.4.

ki;

Bild 8.4
Momentane Schraub-
aehsen be! der Relativ-
bewegiing dreier Korper
1,2,3
228 8 Raumliche Getriebe

Die folgenden Beslimmungsgleichungen sind ohne Beweis angegefaen [8.2]:


- ( 1 ) 3 ; 5111^23
(O3, = 0 ) , ! +(1)3, = 0 (8.6)
<»2l + « 3 2 COsA,23

V„|3 =

^21 ^^21 +^(.]32 ^^32 +{^0121 <^32 + ^i.]32 0)2l)cOS?^23 +0)21 OO32 d23Sitl?.23] (8-7)

(O 31

(^(•)21 ^32 ~^c-)32 < ^ 2 l ) s i n ^ 2 3 + < 0 2 | 0)32 d j j C O S ^ - j j +{1)32 d 2 3


d„ = (8.8)

(1)21 + 0 ) 3 2 COSA23
X.|3 =arccos (8.9)
(J),

Lehrbeispiel Nr. 8.1: Riiumliches Diehschubkurbelgetriebe

Aufgabenstellung:
Das in Bild 8.5 skizzierte viergliedrige Drelischubkurbclgelriebe ABCD besilzl in A eiti
Dreliscliubgelenk (f = 2), in B ein Dreligelenk (f = 1), in C ein KugeJgelenk (f = 3) und
in D wiederum ein Drehschubgelenk (f = 2). Abgesehen von fi,i = 1 des Glieds 4 hat das
Getriebe den Freiheitsgrad F = 1.

Bild 8.5
Raumliches Drehschubkurbelge-
triebe
8.2 Der relative Geschwindigkeitszusland dreier starrer Korper 229

Fiir die skizzierte Lage des Getriebes, bei der der Richlimgsvektor n senkrechl aLifder
Flaehendiagonalen BII die relative Drehachse von Glied 3 gegenuber Glied 2 und die
Koppcl BC die Raiimdiagonale eines WUrfels der Kantenlange a darstellen, sollcn die
MSA mit den /iigiiordnctcn WinkclgescViwindigkcitcn sowie die Geschwindigkeil dcs
Punktcs C bzu. D auf Giied 4 ermittclt wcrden. AuBer den Abmessungen ist die Ge-
schwindigkeil V des Punktes B in negaliver y-Rictitiing gegebeii.

Losung:
Esist
i " !" ^ 0 " "v^."

n - 0 b = BC = a --1 . ^g = -V ' Vc = 0
-1 ! 0 0

Die MSA ki; isi mit AB, d.h. mit der y-Achse gegeben, der Richtungsvektor ii gibt
zugleich die MSA k:j an, die Flachendiagonale BH stellt die gemeinsame Nomiale
dieser beideii MSA dar, folglicli muss k^ mit (0,3 auch senkrecht auf BH stehen.
Die Starrheilsbedingiing fur die Koppel 3 liefert

b(v,--V[j) = 0 = a - l V ,d.h. Vc = v.
1 0
Nach dem Additionsgesetz fur die drei Winkelgeschwindigkeilen gilt
(D3I = (O32 + < ^ 2 I - '^•^•

" 1" "0" 1


(1)32
CO 32
0 + (1)21 1 1 (O21 v 2
^/I -1 0 ^7? -ro32

Femer ist
^C = ^B "•""'ill ^hH -^H'^^?.] ^ b " ^•^-
V • 0 " (03, • 1 "

0 = - V
1 (o,| V2 x a - 1
0_ 0 1

Dies ist ein lineares Gleichungssystem tiir (O;] und 0)32 • foigltch wird

CO-,, = — , CO,-, =—i^— und auch


2a '- Via
230 8 Raumliche Getriebe

-1 0^ -1
V
™32 =• 0 1 • ^31 1
2a ' " - ^ ^ ~2a
1 0 1

Die Lage der MSA k^ ist z.B. ubcr

(1] 31 x\i_- _ 2a
Pn = Pci3 =
(0 51

genau zu bestimmen, p"-|3 ist der Lotvektor von C auf ki^; der Steigungsparameter
dazu betragt momentan
C O31
, , V'^C 2a
Pi3=-

8.3 Vektorielle Iterationsmethode

Die im Absclinitt4.[ fflr ebene Getriebe vorgesteilte analytisch-vektorielle Methode


iassl sich problemlos auf raumliche Getriebe iiberlragen [8.3].
Die Geschlossenheits- und weitere Zwangsbedingungen werden sinngomaiJ mil Kugel-
koordinaten fomiulieri, Bild 8.6:

Bitd 8.6
Kiigelkoordinaten eines Getriebeglied-
vcktors r:
8.3 Vektorielle lleralionsmethode 231

COSttj -COSPi

(8.10)

Als Beispiel soil die ledergcfuhrte Vordciradaiilliangimg cinos Pkw bclrachtet vvcrden,
Bild 8.7a. Das zugrundt: liegcndc Getricbi; ist mil cincm Drchgclcnk 15, einem Schub-
gelenk 12, einem Drehschubgelenk 46 und vier Kugelgelenken ausgestattet. Bild 8.7b.
Aus der AnzabI g = 7 der Gelenke, der AnzahJ n = 6 der Glieder ISsst sich enlsprediL-nd
Gl. (4,4) die Anzahl der aufzusteliendcn unabhangigcn Polygonziige (Schlcifen-
gleicbuTigen oder Gescblossenlieitsbedingungen) ennittein:
p = g - ( n - l ) = 2.

Die Anwendung der Freiheilsgradgleichiing (2.11) Hefert

F = 6(n-l)-6g + £(fi)
i= l

= 6 ( 6 - l ) - 6 - 7 + 2-l + l-2 + 4-3

zunachsl F = 4 und nach Abzug der beiden identischen Freiheitsgrade der Glieder 3
und 6 F = 2. Der Antrieb des Getriebes erfolgl durch die beiden Zug-/Druckfedern in
den Gelenken 12 und 46.
Mil Hilfe der Vekloren T- wird das vektorielle Ersatzsystem aul'gebaut; da hier aucb
sehr ot\ nach system bed ingle fcste Veklorzuordnungen zu boriicksiehtigen sind, kann
die Nummerierung der Vekloren von den Gliedniimmern abwciehcn, Biid 8.7e.

1 y

Bild 8.7
Beispiel einer Pkw-Vorderradaiifhangung als raumliches Fiihrungsgelriebe mil F = 2
232 8 Raumliche Getriebe

Dariiber hinaiis isl es vorteilhafl, das veklorielle Ersatzsystem zu wahlen, bevor das
rauinliehc x-y-z-Koordinal en system I'estgelegi wird, weil man so die Zahl der variablen
Bewegungsgrolien nachlrSglich vcrringem kann.
Als Bezugspunkt tiir die Lenkbewegung des Schubgliedes 2 gegeniiber detn Gestell 1
(z.B. mil Hilfe einer Zahnstange) wurde der Pimkl M auf 1 willkiirlicb gewahlt. Die
Vektoren r^, r^ und Fju legen den Geslellrahmen lest, mit r^ ist zudem die Lage der
Drchaehse 15 fixiert.
Die beiden Geschlossenheitsbedingungen fiir die 10 Vektoren lauten:
l(r^)=0.d.b. (8.11a)
P.I

p = 1: r, + h + fj + r^ + r, + r^ + Ty = 0, (8.lib)

p = 2; r, + r2 + r^ + r^ + fiy = 0. (8.11c)

Dies fiihrl uberGl. (8.10) auf 3p = 6 skalare trigonometrische Gleichungen in derFonn


£(riCosaiCosP,)=^(riCCi)=0, (8.12a)
p.I pj

X(r|CO5aiSinPi) = ^ ( r i C S i ) = 0, (8,12b)
p,i p.i

(8.12c)
P.I p.I

In der Tabelle 8.1 sind alle Kugelkoordinaten rj, HJ und pj zusammengeslellt worden,
konstante Koordinaten (stellungsunabhangige Baugrolien) sind mit c, variable (stel-
lungsabhangige) BewcgungsgroBen und damit auch alle unbekannten Koordinaten mit
V sckennzcichnet.

i 1 T ,1 4 5 6 7 8 9 10

ri V c c c c c c c V c

ttj c V V V V V c c V c

Pi c V V V V V c c V c

Tabelle 8.1
Ohersicht uber alle Koordinaten des vektoriellen Ersatzsystems fur die Vorderradaufhangung in
Bild B.7
8.3 Vektorielle lleralionsmethode 233

Den 14 v-Gr6l3en stehen zunachst einmal nur die 6 Gleichungen (S.l lb) und (8.1 Ic)
gegeniiber. Weiiere Zwangsbedingungen lassen sich aus dauemd einzuhaltenden Vek-
torzuordnungen zwischen den Einheitsvektoren e- ableiten. Mit Hilfe solcher Vcktor-
zuordnungcn wcrdcn mcistcns die diirch dit: Art dcr Ocicnkc aiifcrlcglL'n Zwangsbedin-
gungen beriicksicbtigl (relative Lage der Gelenkachsen). [m Wescntlichen betrifft dies
das Skalarprodukt
ei-ek=cos?.ik (8-13)
zweier oder das Vektorprodukt
e^xej, =ejsm>tit, (8.14)

dreier Vektoren, Bild 8.8 (Kreuzimgswlnkel J-u,).

e; ¥

--.___^__ Bild 8.8


^k Vektorzuordnungen

Da beide Bedingiingen faeziiglich dcs Winkels \\y zweideiitlg sind, kann die gemeinsa-
me Verwendung, die diese Zweideutigkeit aiissehlielit, vorteilhaf! seiu.

Hinweis: Falls einer von zwei Einbei Is vektoren eine konstanle Richtung besitzt
Oder falls zwei Einbeilsvekloren e^ und e,, demselben Getriebeglied
/ugoordnet sind, rciehl i.a. das Skalarprodukt.

Jedes Skalarprodukt in der Form


cosajCOsP; cosa^ cosp^ +cosa| sinpj cosat sinp,, +
+ sina| sina^ -cos?.jj( =CCj -CC^ +CSj -CS^, + (8.15)
+ SAi 'SA^ -cos?.ji. = 0
liefert eine, jedes Vektorprodukt in der Form
234 8 RaumlicheGetriebe

costtj sinpj sin a,, -sin a; cosaj^ sinP^. - c o s a j cospj sin^j^ =


(8.16a)
= CS,-SA^ - C S t -SAi-CCjSinXii^ - 0 ,

sinttj costti, cosp;. - c o s a j cosp; sinct^ - c o s o j sinpj sinX^. =


s C C f . - S A i - C C i -SA^-CSisin?.!^ = 0 ,

cosctj cosPi cosa^, sinp^ -cosct, sinPi cosa|. cospi^ -


-sina|SmA.it. ^ C C , -CS^ - C S ; -CC^-SA|SinXit^ = 0 ( • c)

liefert drei Zwangsbedingungen. Im Fall unseres Beispiels stehen die Vektoren f^ und
fg einerseils und die Vekloren f^, r^ und r^ andererseits slets senkrechl zueinander;
auUerdem sind f4 und r^ enigegcngeseiz! gerichlei:

S6'e«=0, (8.17a)

63X65= 64 sin?.35, ?.3j ^konst., (8.17b)

a9 = 04 + 71, Pi) = P4. (8.17c)


In der Tabelle 8.1 sind neben den BaugroRen c noch die Anlriebsfunktionen (Feder-
wege) r, und r<, vorzugebcn; die iibrigcn 12 v-Werte werden cndgullig im Vcktor

q-(a.,p.,...,a,,P9)' (8.18)

der Unbekannten zusammengefasst. Andererseits bilden die Kugelkoordinaten FJ . O]


und Pi derGln. (8.11b), (8.11c}, (8.17a)bis(8.17c)dieKomponenten Oj G = ' 12)
des Vektors •J' der Zwangsbedingungen in der Fomi der Gin. (8.12a) bis (8.12c) (fiir
p = 2 !), (8.15), (8.16a) bis (8.16c) und (8.17c).
Daraus lasst sich analog zum Abschnilt 4.1.2 eine llerationsrechnung

Aq = - J - ' ( q ^ ) . 6 ( q ^ )

mit der JACOBI-Matrix ^ = d^(q)/dq aufbauen.

Dieselbe JACOBI-Malrix dient als Koeffizientenmalrix zum Aufbau zweier linearer


Glcichungssysleitie
J-q = b^ und J-^ = b^ (8.19)
auf der Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsstute liir die unbekannten Geschwin-
digkeiten q; und unbekannten Beschleunigungen q;.
8.4 Koordinatenlransformationeii 235

8.4 Koordinatentransformationen

Bisher wurden hauptsachlich Getriebe aus geschlossenen kinematischen Ketten betrach-


tel. Bei der kinemalisclien Beschreibung von Gelrieben aus ofTenen kinemalisclien
Ketten werden ofl KoordmaienlransfbnnationL'ii bcnut/l. Dicsc criaubcn, gleicbL* Vck-
toren in gegeneinander verschobenen und gedrehten Koordinatensystemen darzustellen.
Wahrend diesc Aulgabc bei cbenen Problemen durch „IIinsehen" erledigl werden kann,
benotigl man bei raumlichen Getrieben (beispielsweise Indiislrieroboter) Transforma-
tions mat rizen.
Komplexe Transformationen, die eine Drehung urn melirere Achsen darsteilen, werden
aus Elementardrehiingen um eine Achse durch Multiplikalion zusammengesetzt. Im
Folgenden werden zuerst die Elementardrehungen beschrieben.

8.4.1 Elementardrehungen

Gesucht ist eine Transformation, iriil der ein Vektor in einem um die z-Achse gedrehten
Koordinatensystem dargestellt werden kann.

Bild S.9
Drcliung um die z-Achse
236 8 Raumliche Getriebe

Das Koordinatensystem i wird gebildel aits den Einheilsvektoren

Cv = ^y- e, = (8.20)

Das Koordinatensystem j ist um den Winkel ip um e^ gedreht, so dass ^^='5^ gilt.


Fiir dieBasisvektoren'e. und-"e,, lasst sich dann schreiben

COSfp — sinip
sin<p costp (8.21)
0 0
Betrachtet man nun den Voktor f,,, so lauten seine Koordinaien ini Koordinaiensys-
tem i

'Px

'Py (8.22)
'Pz

Die Koordinaien sind nichts anderes als die Projektionen des Vektors auf die Einheils-
vektoren, die das Koordinatensystem aufspannen.
Durch Projektion lassen sich auch die Koordinaien des Vektors Tp im Koordinatensys-
tem j errechnen. Die Projektion erhalt man durch Bildung des Skalarprodukts. Fiir die
' Tp, -Koordinate gilt daher

costp 'rp.
sin^ '"•pv = rp, •cos(p+ r,,^ -smtp (8.23)
0 .'•"i"^.

Die 'fp^.-und 'rp,-Koordinaten erhalt man analog durch Projektion auf die 'e^.-und
•'e^-Achse:

-sintp 'fp.
J, _ Jp . 'r _ costp Tpy = - Tpj, -sin(p+ rp^ -cosq). (8.24)
0 _'rp.
8.4 Koordinatenlransformationeii 237

"o" '%
rp = 0 %y = r Pz • (8.25)
1 'rp.

Wie zu erwarten ist, bleibt die z-Koordinate unveranderl. Die drei Skalarprodukte las-
sen sich auch durch MultipJikalion einer Matrix, deren Zeilenvektoren gleich den Ein-
heilsvektoren des gedrehten Koordinatensystems sind, mil dem Veklor ' fp darsiellen:
_ -iT
fi.I'x
e^ cos^ sinp 0
Jf_ -
e^, -'fp = - s i n p cos^ 0 'Pv

e, 0 0 1 'p/.
(8.26)
rp^cosp+ Tp sinp
-'rp^sin(iJ+'rp cosp
•?z

Diese Transformalionsmalrix nennt man die Drehmatrix fiir die Drehung (Rotation)
um die z-Achse. Offensichtlich ist es die Transformationsmatrix, mil dcr dn Vcktor
vora Koordinatensy stem i auf das Koordinatensystem j trans form iert wird:

'fp =JRi(z,(p).'fp (8.27)

Die Transformationsmatrix, die umgekehrt einen Vektor vom Koordinatensystem j ins


Koordinatensystem i transformiert, muss die Inverse von -'R; sein, wie man durch
MuJtiplikationmit der Inversen 'Rj"' leichl zeigl (E = Einlieitsmatrix):
JR •'% = 'R;'-'>R;-% = £•'%, (8.28)

•R 'Vn = rn (8.29)

Da die Matrix ^ R; orthogonal ist, ist die Inverse gerade die Transponierte, die sich
durch Zeilen- und Spallentausch ergibt:

'Rr R; (8.30)

cos<p sin<p 0 coscp -sin<p 0


JR
'R, - — sin(p cos<p 0 ^ jRr' = sin(p cos(p 0 R; (8.31)
0 0 1 0 0 I
238 8 Raumliche Getriebe

Die Transfomiationsmatrizen fiir Drehungen des Koordinatensystems um die anderen


Achsen erhall man analog zum Vorgehcn bci dcr Drchuny um die z-Achsc (vgl.
Bild 8.10, 8.11).

''cosip 0 -sin(p^
^Ri(y,<P) = 0 I 0
sincp I) cos<p.

%='?.

Bild 8.10
Dreliung mn die y-Achse

1 0 0
JRi(x,<p) = 0 <c(Kip sin{p
1^0 -sincp coscp.

Bild 8.11
Drehung um die x-Achse
8.4 Koordinatenlransformationeii 239

8.4.2 Verschiebungen

1st das Koordinatensystem j gegeniiber dem Koordiiiatensystem i versclioben, muss nur


der Verschiebuugsvektor 'fjp der vom Ursprung des Koordinaten systems i zum Ui-
sprungdes Koordinatensystems j zeigt, hinzuaddiert werden, Bild 8.12:
'Fp = 'rii + 'rp (8.32)

Bild8.l2
Verschiebung eines Koordinatensystems

8.4.3 Kombination mehrerer Drehungen

Natiirlich konnen Transtbrmalionen miteinander kombiniert werden. Man betrachte als


Beispiel die offene kinematische Kette in Bild8.l3 als ve rein fa elites Siruklumiodell
eines Industrieroboters. Zwei gelenkig verbundene Getriebeglieder der Lange L sind
jeweils um die Winkel ipi imd ipi gegcniiber dem vorhorgehendcn Glied verdreht. Ge-
suchl isl der Orlsvcklor 0 ^r,, im ortsfesten Koordinaicnsystcm 0.
240 8 Raumliche Getriebe

Bild 8.13
Kombination mehrerer Drehungen

Tp besteht aus zwei Teilvektoren r,! und "f^p-deren Koordinaten in den jeweiligen
korperfesten Koordinatensystemen leicht angegeben werden konnen:
L L
1 =
r.-. = 0 'r:p = 0 (8.33)
0 0

Um sie addieren zu konnen, miissen sie erst in eine gemeiiisame Basis iiberfuhrt wer-
den, in diesem Fall das Koordinatensystem 0.
Zuerst wird der Vektor " r->p in die Basis I transfomiiert, d.h.
cos(p2 -sin{p2 0 L Lcos(p2
r2p = 'R2(z.92)' ^hp = sincpi cos<p2 0 0 = Lsinipi (8.34)
0 0 1 0 0

dann dutch eine weitere Transformation in die Basis 0:


8.4 Koordinatenlransformationeii 241

cos(pi -sincpi 00" Lcos^p,


0-; 0
' " 2 P = " R | ( Z ' < P l j ' 'l",p = siiKpi cos(p| 0 Lsinipi
0 0 1 0
(8.35)
Lcos(p2 cos<p| - Lsin<p-, sinip,
Lcosipi sin(pi + LsincfJ, costp,
0

Der Vektor 1r.i


=
wird ebeiifalls in die Basis 0 transfonniert:

costpi -siiKpi 00' "L" Lcosipi


0 =f,2=''R,(z,(p,}-'f,,=
_o simp, coscpi 0 0 = Lsinip] (8.36)
0 0 1 0 0

Der Vektor " rp ergibt sich also zu:

Lcos(p, + Lcos(p2 cos<p| - LsiiKpT siiKp,


Tp — r|2 + rip — Lsinipi + LcoscpT simp, +Lsin(p2 cosip,
0
(8.37)
COS<p| +COS(iP| + ( P ; )

= L- sintpi +sin(<p| + 9 2 )
0

Allgemein lasst sich schreiben:

\ p = ''R,(z,cp|)- 'r|2 + "R.iz,!?!)- 'R2(z.cp2)- %p. (8.38)

Koordinatenlransformationen werden also durch Multiplikation vcrkniipft; so lassen


sich komplexe Drehungen, auch um verschiedene Achsen, darstcllen.

Lebrbeispiel Nr. S.2: Kineniatische Analyse des viergliedrigeii Drehgeleiikgetrk-


bes in Maliizenschieibweise [8.4]

Aufgabeiistellung:
Fiir das vorgelegte ebene Problem werden analog zu Bild 8.13 zuiiachst geeignete Be-
zeichnungenentsprechend Bild 8.14gewahll.
242 8 Raumliche Getriebe

Y="y

OQ-Aoh'O "e'. B„ = ^0 Ox = x
Bild 8.14
Bezeichnungen am viergliedrigen Drehgelenkgetriebe mit Einheitsvektoren in den verschiedenen
Basen

Fiir die gegebenen Abmessungen I, = AyA, 1; = AB, I3 = BoB, I4 = AQBO und die
gegebenen Koordinalen x,., y^ des Koppelpunkts C im giiedfeslen "e^-'Cj, - Koordi-
nalensystem sind bei bekannten AntriebsgroBen (p, (p = (D, (p = a die Gleichungen fUr
(p2, (p3, Xf, Yc und die zugeordneten zeilJichen Ableilungen fiir Geschwindigkeil und
Beschleunigung ansalzweisc anzugeben.

Ltisung;
Um die Einfachheit zu %vahren, wird nur eine Drehmalrix angegeben, die fiir aJle be-
wegten Glieder gegenuber dem GesiclJ (Giicd 0) giiltig isl;

cosipi -sincpj , i = l,2,3. (8.39)


^R.
sin<pj cos{p|
Fur den Punkt B lassen sich dann zwei Gleicliungen in der Form der Gl. (8.38) aufstel-
len, namlicJi
8.4 Koordinatenlransformationeii 243

0-= _ 0 - ,0n
und
(8.40)
T g - r,3+ K 3

Die Vektoren Fji und "f|3 weisen votn Urspmng 'O zu den jeweiligen Urspriingen
Ound ^0. Aiich sie lassen sich mil I-Iilfe einer Drehmatrix darstellen; gleichzeilig
kann man beide Veklorgleichungen fur den Punkt B zur Ge sell lessen lieilsbed in gung
zusammcnlasscn (E - Einheitsmatrix):
0
"R, 1, +''R. 1:
-F,
I4
-"Ri
I3
(8.41)
0 0 U 0 0

Diese Gleichung stellt den Vektor O der Zwangsbedingungen dar, entsprechend


Gl. (4.5).
Fur den Koppelpunkl C ergibl sich analog
'X,
(8.42)
Yc yc

Bei der Bildung der zeitlichen Ableilungen 1. und 2. Ordnung fur die Gin. (8.41) und
(8.42) verschwinden diejenigen tiir die gliedlesten Koordinaten, da die einzelnen Glie-
der starre KOrper sind, os isi also z.B. dl|/dt = dx(7dl = dyc/dt - 0. Filr die Ableilungen
der Dri;hmatri/cn "R^ cnlsprciihcnd Gl, (8.39) gilt

i"R.] i'%) d9,


"R. •ID (8.43)
dt d(pj d(p

mid

d^("R,) d("R^)
"Ri^ (1)'
dtpi I d<p d(p"
(8.44)

-a,^-''R, i = 1.2,3.
d(p
244 8 Raumliche Getriebe

8.4.4 Homogene Koordinaten

Die eingefuhrten Transfomtationen unterscheiden zwischen Drehungen und Verschie-


bungen. Bine Verschiebung wird durch Addition eines Verschiebungsvektors darge-
stellt, d.h.

^p- ''oi''" ^?< (S.45)

wahrcnd cine Dreliimg des Koordinatensystems durch Mnltiplikalion mit einer Dreh-
malrix ausgcfllhrt wird:

(8.46)

Der Verschiebungsvektor FQI zeigt also die Lage und die Drelimatrix R, die Orien-
tierung des Koordinaten system I gegeniiber dem Koordinaten system 0 an, Bild 8.15.

Bild 8.15
Zwei KoordinatensySterne 0
ujid I

Beide Transformationcn kOnntn mit sog, homogenen Koordinaten in einer besonde-


ren Transformationsmatrix zusammengefasst werden.
8.4 Koordinatenlransformationeii 245

Es handelt sich dabei um cine 4x4-Matrix mil folaendem Aufbau:

O3
R,
•T,= (8.47)

0 0

Die Malrix T[ entlialt sowolil die Drehmatrix R, und den Verschiebungsvektor


Tfli, jeweils bezogen auf das Koordinatensystem 0. Die ersten drei Elemente der 4.
Zeile sind Nullen, das 4. Element dieser Zcile enlMlt den sog. MaBstabsfaktor t^^,
der ubSichervveise auf den Wcrl „!"' gcscizl wird.
Wird der MaRstabsfaktor ungleich „1" gewahit, so bestehl zwischen den kartesischen
Koordinaten x, y, z des Ursprungs vom Koordinatensystem 1 und den Elementen des
Vektors 0-=eQ^ folgender Zusam men hang;

'Olx 'Olv 'Olz


x = y =- Z = (8.48)
144 '44 144

Satz: Werden mehrere Transformationen hintereinander ausgefiihrt, so erreclmet


sich die GcsamUraiLsfonnalion diirch MiiHipMkation dor Ein/.ol-
Transrormaiionsma!rizt:n. Auch hicr muss die RtihcnloljiL' (ILT DrchungL'n
beachtet werden.

Der VorteiJ der honiogenen Koordinaten besteht in der einheitlichen Darsteliung der
Drehung und Verschiebung, was sehr ..programmierfreundlich" ist. Dafiir niiissen je-
weils einige Koordinaten gespeichert werden, die stets null sind; dies erhoht den Spei-
cherbedarf.

8.4.5 HARTENBERG-DENAVIT-Formalismus (HD-Notation)

Der HD-Formalismus legt eine spezielle Abfolge von Transfonnationen fesl, die be-
sonders fur Getriebe auf der Grundlage offener kinematischer Ketten und mit Gelenken
vom Freiheitsgrad f = I geeignet ist. Bei Industrierobotem ist er weit verbreitet. Der
Formalismus nutzi aus, dass die Bewegungsachsen (Gelenkachsen) immer eine gemein-
same Normale haben [8.5].
246 8 Raumliche Getriebe

Bei der Festlegung der gliedfeslen Koordinalensysteme gelten folgende Konventionen:


• Die 'e^ -Aehse tiegt in dor Bewegimgsaehse j .

• Die Je^-Achse iiegl in Richuing der gemeinsamen Normalen Sj der Bewegungs-


achsen von Gelenk i und j .
• Die 'e^, -Achse wird so gelegt, dass ^e^, 'e^,, 'e^ ein Rechtssystem bilden.

Im allgemeineii Fall sind beim Ubergang vom Koordinatensystem i zum Koordinaten-


systemj folgende Teiltransformationendurchzufiihren, Bild 8.16:
• Rotation um die 'e^ -Achse init dem Winkel ?>•• so dass 'e^ schlieUHch parallel ist
zur Nomialen fij,
• Verschiebung um d.j in Riclitung der ' e , -Achse (sind die Bewegiingsachsen i und
j parallel, wird das Koordinatensystem j so gelegt, dass djj = 0 ist).
• Verschiebung um l|j in Richtungder(gedrehten) 'e^-Achse.
• Rotation um die (gedrehie) ^e, -Achse mit dem Winkel A.-, so dass 'e^ in Rich-
tung der Drehachse j zu liegen kommt.
5|j und djj sind der Winkel und Abstand zwischen den Nomialen n^ und fij,wahrend
Xy und l|j der (Kreuzungs-)Winkel und (Kreuzungs-)Abstand der Bewegungsachsen i
und j sind.

J-, Gelenkj

L.h
Gelenk i '0

t e, dj

Bild 8.16
Winkel und Strecken bei der HD-Notalion
8.4 Koordinatenlransformationeii 247

Der Verschiebungsveklor 'r-j voni Ursprung '0 der Basis i zum Ursprung •'0 der
Basis j , bezogen auf das Koordinatensystem i, ist iiach eitier Drehung um die 'e^-
Achse mil 5ij:

cos5ij -sinSij 0" li--cosSij


'h'
'^iJ =
sinSij cos6|| 0 0 = lii-sinSii (8.49)
0 0 I _du_ dij

Die Dreh- oder Orienlierungsmatrix lautet nach zwei Drehungen um die •'e^ -Achse mil
Xij und um die ' e, -Achse mit 6JJ:

cosSi- -sinSij 0 1 0 0

% = sinSij cosSjj 0 0 cosX|j -sin^ij


0 0 1 0 sin^ij cos?.jj
(8.50)
cos5ij - c o s ^11 sinSy sinX- sinSjj

= sinSij cos5y cosX.jj - c o s 6 | j sin?.|j


0 sin?.;j cos X ij

Somit ergibt sich als Transformationsmatrix von der Basis j zur Basis i in der HD-
Notation

cos6|j -cos?.i|SinS|j sin?^|j sinSjj li^cosSij


sinSij COsSjj C O S ^ i j -cos5;jSin?.ij lijSinSij
Tj = (8.51)
0 sin^ij COS>.|j

0 0 0 1

In Bild 8.16 isl der Winkel 5- variabel (z.B. mil einem Anlrieb versehen). Der Winkel
Xy und die Langen d^ und !jj sind dagegen konslanl. In der Robolerlechnik nennl man
die konslanten GroBen Maschinenpaiameter.
Ist eir Winkel S- variabel, hat man es mit einem Drehgelenk zu tun. Bei einer variab-
len Lange d^ handell es sich um ein Schubgelenk.

LehrbeispicI Nr. 8.3: Vertikalkiiickarmroboter


Der Industrieroboter in Bild 8,17 ist ein Vcrtikalknickarmroboter mil dem Freiheitsgrad
F = 6, der ausschlielJlich Drehgelenke besitzl.
248 8 Raumliche Getriebe

Die erslen drei Achsen ab Griindgestell sind flir die Positionierung, die anderen drei fUr
die Oriemierung des EiidelTeklors (meisi ein Greiier) vorgesehen.

BildS.I?
Industrieroboter „RX90" (Werkbild: Staubli Uiiimation Deutschland, Bayreulh)

Im Folgenden werden nur die drei Posilianieriingsachsen 0, I, 2 des Roboters belrach-


tet. Die kinemalische Strukliir mit den notwendigen Koordinatensystemen liir den HD-
Formalismus zeigt Bild 8.18.
8.4 Koordinatenlransformationeii 249

Drchachsc 2 ^^"^ ^ -
2>^ I

Xoi = 270°^^.^/<:^lg,

Drehachse I - ' i "1

Drehachse 0
Bild H.I8
Kinematisches Schema des Lehrbeispiels „lndustrieroboier RX90"

Das Koordinal en system 0 muss um den Winkel Sm verdreht werden, urn die "x-Achse
mit der Nonnalen n, auszurichten. Danach dreht man niit dem festen Winkel
^g, = 270° um die '\-Aclise. Fiir die Drclitranslbrmalion gill daher

cos§ 01 -sin8oi 0 " 1 0 0


'R, sinSo cos 5 01 0 0 cos270° -siii270''
0 0 1 0 sin 270° 003 270°
(8.52)
COSSQJ 0 — sinSfli
sin 5(11 0 COSSQI
0 -I 0
250 8 Raumliche Getriebe

Der VerschiebungsvekloT r^, ist


cos 5 01 •sin 6 01 0 0
"r,„ = sin 6 01 COS 8 01 0 = 0 (8.53)
0 0 doi doi

so dass die Gesamtlransfonnation

5 §01 0 -SIRSQI 0
Soi 0 COS5DI 0
'T,^ (8.54)
0 -1 0 do
0 0 0 1

lautet.
Da die Achsen 1 und 2 parallel sind, ist bei ' R ; kein Masch in en para meter X zu be-
riJcksichtigen. Fur ' R ; gilt daher
cosSn
'12 -sin5j2 0
'R, sinSj-, cos5]2 0 (8.55)
0 1

Der VerschiebungsvekloT von Basis 1 zu Basis 2 ist


cos5,2 -sin5|i "l,;COS6|2
'r„ = sinS,2 C055|2 li^sinS,, (8.56)
0 0 0

Die T runs fonn at ions matrix T-, lautet daher


COS6i; -sin5|; l|2 C 0 S 5 | ,
sin 512 cos5|, Ii2 sinS,-,
'T, = (8.57)
0 0 d|, =0
0 0 1

Analog gelangt man zur Trans format ionsmatrix T3:


cos§23 -sinS^:! 0 U3 cosSij
sinS^^ cos§23 0 UjsinSij
% = (8.58)
0 0 1 d23-0
0 0 0 1
8.4 Koordinatenlransformationeii 251

Die Mult ipli kali on der drei Matrizen ergibl die Gesamttransformationsmatrix " T J :
Up U-:

''T3=''T,-'TV-T3 = K3 ro3 (8.59)


0' 1
In der Robotertechnik sind nun zwei Fragen Jnteressanl:
1) Zu einem gegebenen Sat?. Antriebskoordinaten (im Beispiel 8ui,S|2, SDJ) ist die
zugehorige Position und Orientierung des Endeffeklors (genauer; des Koordiiiaten-
systems 3) gesuclit. Dies nennt man das Direkte Kinematische Problem (DKP),
das durch Einsetzen der Winkel Sm, 5i2, 823 in die Matrix " T J gelost wird.
2) Zu einer gegebenen Position und Orientierung des Endeffektors ist der zugehorige
Satz Antriebskoordinaten gesucht. Dies wird als Inverses Kinematisches Problem
(IKP) bezeichnet und ist oft schwieriger losbar als das DKP. Jede Robotersleuerung
muss das IKP in Echlzeil losen, um den Roboter eine programmierte Bahn verfahren
zu lassen. Dazu miissen die Komponenlen der Matrix " T , nach den Antriebskoor-
dinaten aulgclSst werden, was nur fiir wenigc Robotcrsirukiuren analytisch moglioh
ist. Ist die analylischc Ldsung nicht mciglich, bicten sich numerische Uisungsveviah-
ren an, wie das in Abschnitt 4.1 beschriebene NEWTON-RAPHSON-Verfahren.
Anhang

Losungen zu den Ubungsaufgaben

D^r LTliiutemde Text zu den Losungen isi bcwusst knapp gehalten, da in den Lehrbei-
spielen die eiitsprechenden Losungswege bereits ausfiihrlich dargestellt wurden.

Folgendc Abkiirzungen werden venvendet:

AQA Gerade durch die Punkte A^ und A

AQA Abstand zwischen den Punkten AQ und A (Slrecke)

A I, A Vektorvom Punkt Aozum Punkt A (Betrag: ApA )


A^ B Vektor, gerichtet vom Punkt A zum Punkt B

v^ J. AgA Der Vektor v^ steht senkrecht auf derGeraden AgA .

a^llAgA DerVektoraJ^ isl parallelziirGeraden AgA .

^ 1 ^ (Fan) Wirkungslinie des Vektors F^^

F.,„ ) Vektor F„„ im ZeiebnuniismaBslab


Atihang 253

Losungen zu Kapitel 2

Aufgabel.l:
Sj = Schiibbewegung in Richlung i Dj = Drehbewegung um Achsc i
z

SxS^D..Dy
f=4

SyD>, f= 2 Schraubcn f = 1
254 Aiiliang

Aufgabe2.2:

a)
EP 12 23 31 I b = 6, n = 3

Hi 5 4 12 F=6(3-l)-12 = 0
EP: Elementenpaar{Gelenk)
b)
EP 12 23 34 41 I b - 6, n = 4

u, 5 4 3 5 17 F =6(4-l)-17 =l

C)

EP 12 23 34 41 S b = 6, n = 4, f^j = 1

Ui 5 3 3 5 16 F=6(4-l)-16-l= I
(fid ^ I, Glicd 3 kiinn gcdrehi wcrden, ohne gesamtes Oetriebe zu bewegen.)

Aufgabe 2.3:

EP 12 23 34 41 I b = 6, n = 4. s = 1

11, 5 5 4 4 18 F-6(4-l)-18 -1
(s =!, Glieder2 und 4 mils sen parallel sein.)

Aufgabe 2.4:

EP 12 23 34 41 I b = 6, n = 4

Lli 5 5 2 5 17 F= 6(4-!)-17=l

abe 2.5:

EP 12 23 31 I b = 6, n - 3

Ui 5 1 5 11 F= 6(3-1}-1
Atihang 255

Aufgabe2.6:

a)
45 5

4
« ^ ^
5--34
15
-e
.__..C^^....'^:
I S ^,N 12

I
I
I 13

b)
EP 12 13 24 15 34 45 I
Ui 2 2 1 2 2 1 10
NEP NEP HEP NEP NEP HEP
NEP; Niederes Elemetilenpaar - Flaclienberiihning
HEP: Hoheres Elementenpaar - Linien- oder Punktberiihrung

c)
F = 3 ( 5 - 1 ) - I 0 = 12-10 = 2

d)

12 13 15
ohne Dreifacligelcnk mil Dreirachgelenk
256 Aiiliang

e)
Kurvengelenk kann erselzt werdeti durch ein binares d i e d mil Drehgelenken, die in
den momonlaiiLMi Kmmmungsmitlclpunklen der sicli beruhrendcn Kurvcngliedcr licgen.
4
5',
^ ^ ^ 5'
L2'

ohne Dreifachgelenk mit Dreifachgelenk

Aufgabe2.7:
a),b)

Ao
^1

A"
00
B

A„, Bf,: Drehgelenke 12, 14


B0 -
A', B^-: Schleifengelenke 23, 34
Geradenbewegung —* Drehachso
im Unendlichen, senkrechl zur
Geraden
Atihang 257

?! 1'
3

4 Q
!

1 Gcslaltlichi; Umkehrung -^ Glied 3


(-'^•V-
wird zum Hohlelement.

Kinematische Umkehrung: Gieiten in 3 stall in 2,4

A^ A« Ao

XI n
& ^
1
w ^

3 wird Doppel-Schiebehiilse; 3 wird Doppel-Scliieber;


2,4 werden Slangen 2, 4 werden Schiebehiilsen
258 Aiiliang

Aufgabe2.8:
a) b)

//'////////
6 Glieder (STEPHENSONsche Kette)

c)
EP 12 23 34 14 35 56 61 I Fu = b ( ! i - 1 ) - I u i

u, 2 2 2 2 2 2 2 14 F(i = 3 ( 6 - I ) - 14= 1 (Getriebe)

Keltc: ^ ( u i ) = 7-2 = 14

f^K = b i i "X^Ui) = 3 - 6 - 1 4 = 4 (weil keinCestell vorhandeii!)

Ohno GesielJ besitzt die kinematische Kette von vomherein drei Freiheiten in der Ebe-
ne - wie eine starre Scheibe.
Atihang 259

WATTsche Kette

mit i Doppelgelenk
mil 2 Doppelgelenken
260 Aiiliang

Losungen zu Kapitel 3

Aufgabe3.1:

a) verstellbare Strecke
' eine horizontale Linie a zeiclinen. Piinkle A imd B eraeben sich dureh die
1^ • Konslmkiion.

^ eine senkrechte Linie b zu Linie a in Punkt A zeiclinen.

eine parallele Linie c zu Linie a auf der Linie b erstellen. Punkt C ergibi sich
=1 durcli die Konslruktion.
einen Punkt D auf der Linie c erstellen. Dieser Punkt ist nun nur auf der Li-
'- i i i e c vcrsleilbar —> Getriebeelenient mit verstellbarer Lange

b) verstellbarc Winkcl

G>. einen Kreis mit dem Mitlelpunkt C und deni Radius CD erstellen.

I auf dem Kreis den Punkl E zeichnen. Nun kann man mit dem Punkt E den
rlwinkelDCE verstellen.
Punkt C und E verbinden und anschlieBend uber das Kontextnienti die Linie
l ^ — d kiirzen.
Atihang 261

Ober das Eigenschaftsfenster (Strg + 6) konnen weitere Eigenschaften wie Farbe,


Slrichstarke, Sichibarkeit etc. eingesielli werden.

Aufgabe 3.2:

Ai A
• >
A B
t
Bo
C

Be

• ^ • " " " " d


-•

verstellbare Getriebelangen und Winkel (linke Seite) wie unter Aufga-


o be 3.1 erstellen.
® '\ ciiieii frei vorslellbaren Pimkl A,, orsicllen.

Gestell AijBo in AD (aus ®) Uberlragen. Dazu wird die Linie d (linke


Seite) ill Puiikl Ao (aus ®) parallel verschoben und anschliel3end mit
® ^ / / ,
dem Zirkel die Strecke AoBn abgegriffen und in Punkt Ao (aus ®) uber-
tragen. Damit ergibt sich der Punkt Bo.
die Strecke AijA mit dem Zirkel abgreifen und in Punkt An (aus ®) ii-
® ^J
bertragen.
auf dem Kreis den Punkt A erstellen und anschlieBend die Punkte Ao
© ' '* ; V'
und A verb in den. —> Kurbel
262 Aiiliang

IE711 die Strecke AB niit dem Zirkel abgreifen und in Piinkt A {aus ®) iiber-
tragen.
^ I , / die Strecke B^B mit dem Zirkel abgreifen und in Punki Bo (aus @) iiber-
1=— tragen.

der Schnittpunkt der beiden Kreise aus ® und ® ergibt den Punkt B.

^ . nun noch die Punkte A und B sowie Bo und B verbinden.


Atihang 263

Aufgabe3.3:
a)

"BA

v-Plan

Lagcplaii

v^ beliebig wiihicn !

v^ 1 A Q A , VBA-L A B

Vg ± BgB ^ Vektorzug im v-Plan schlieUen

1,4=- -3,26
VB/B„B

Pol P|3 als Schniltpimkt von v^, ' Vg


264 Aiiliang

b)
auBere Totlage

B,V' v.=0

VA/A„A
• '24
I-,. =^
VB/B„B

^> Oeiriebe in „Kniehebel-


stelluiig"
Pl3 = B

Aufgabe3.4:
Fall (:
.K2

V' Kv l, = 0 1 - ,21
, 'T
''2

a, c) P., = K2 VM = - V I'Kl
., = - « „2 Ir' 2.
Atihang 265

b) • =
r.
(Oji
'41 =•
- T —" 'c 2o 1- —
^4 2 14

( 0'51
., = • -=T —
^ "€ 0: -! —
^5 2 r;
• _ tOii (0 21 2r5
(O SI
-u,, —

Fill! 11:

VK2 = « •s\ ' ' s

a,c) Pj4 = K 1 = > V M = - V K 2 =y«3ir3

'M 1
b) 0 ) 4 , = = — ( 0 31

d) CO,, =
=-«,,

G> 31 CO, 2r.


1 =-
CO51 ^3
•COi
266 Aiiliang

Aufgabe 3.S:
a)
|v^| = co-,|-A„A, v ^ ± A„A

V„ = V , 'BA

Vgll Schubrichtung

VBA-LAB

b)
^vjl AoA

^VBI Schubrichtung

^BAI 1 AB

c)
2
aA= = - a:il|AoA. A ^ A o
A(,A

^A =''':i -AuA, a;^ 1 A^A


S R = a a + S'BA
I

B - r 3n
a g -—SA
a ^ - r"^aofl
a g ^ - r-Fa
aB^

^B = 0 (geradlinige Bewegung)

A'Q 11 Schubrichtung

n _J_BA_ -n M A R R ^ . A

AB

aU -L AB
Atihang 267

Lageplan

Gewahlter LangenmaBstab: M, = l-£2I-


' cm.
tiJ2l-C(21 ^

v-Plan ' v-Plan


cm/s
GewahlterGeschwindigkeilsmaUstab: M^ =
cm.

VBA b

a-Plan

(BeschleunigungsmaSstab: M^ - M~
268 Aiiliang

Aufgabe 3.6:

%31 ~ ^AJL

«)

''A31 - VA21 + ' ^ A 3 2

/A;I istgegeben, v^-^-, = 0 (Drehgelenk)

VA41 = V A 3 1 + V A 4 3

'All ±B(jA, v^^3 II Schieifenrichtung

B.B „
'B4I 'A4i
BoA

= ^ B 5 1 + V B 6 5 = V (
'Bii!

Vggi 11 Scliubrichtung

mit 'B54 = 0 (Drehgelenk)

VB65 11 Schubrichtung
Atihang 269

b) M,=
M, cm.

k2ih=L, al,,\\ AoA, A^At


AoA

3A21 = ( 0 : I -AgA = 0 (UT, = 0)

ji -—" A
3 AA4I 3m! ! +" ^3' ' A
. ^3

^Adi
A41 +•'•°A41
3AJI —- 3^A3I
A I I "^3*11
"^"ASl + ^ 4 - ^"^''A43
"^''A43 +3 "^''A43

^A3i = ^ ^ 2 1 ( D r e h g e l e n k )

n _ t^AJI ' 3n I I R A A _.R


B,|A

^A41 -L BQA

3^43 = 0 (ger3dlinige Bewegung, M34 = 0 , d . h . Wj, =C04|)

a5\43 11 Schleifenrichtimg

^A43 = 2-o>3| XV^43 mitU3| = W4, und (D41 =


BoA
a^43 1 ©31, X v^43 (rechtwinktiges Dreibein)

^ _ B;^ ^
^B4l - 7—7- •^A4I
BQA

^B6I "'"^Bfil = ^B5I •'"^B5I '^^B65 + 3 5 5 5 + 3 B 6 5

aB5i = a B 4 i (Drehgelenk)

3 B 6 I = ^ (gcradlinige B e w e g u n g )

a!3,,| II S c h u b r i c h i u n g

^Bbi = 0 (geradlinige B e w e g u n g )
270 Aiiliang

ag65 II Schubrichtung

a'Be,5=2-©5, xvB6s=0,dao>5i = 6

Aufgabe3.7:
a) Mil den zugeordneteii KrQmmungsmittelpunkten Ay, A und Bo, B kann die Polbahn-
tangenle t der Koppelbewegung nach BOBILLIER bestimmf werden. Die Polbalin-
langenie gilt fur die gesamle KoppeJebene, also z. B. auch fur die Punklepaare A(j, A
und Co, C.
Pc=CoC
Atihang 271

b) Losung i
Entsprechend der Aiifgabensteliunj; soil der Punkt C iiiomenian geradlinig bewegt
werden, d. h. der Kriimmungsradius p<.- ist momentan uiiendlich groR. Der dazugehorige
Kriiminungsmittelpunkl Co liegt deninach im Unendlichen auf einer Senkrechten durch
den Punkt C zur momentanen Bewegungsrichtung des Punktes C. Mil den nun zuge-
ordnelen Kriimmungsmillelpunklen Ao, A und Co, C kann die Polbahntangente I der
Koppelbewcgung nach BOBILLIER bestimmt werden. Die Polbahnlangente gill lur die
gesamte Ktippolobcnc b, also z.B. auch liir die Pimklcpaare An, A und Bo, B. Diircb
Anwcndcn dcs Vcrf'ahrtns von BOBILLIER L'rhSIt man schlicBlich dcn daziigdidrigcn
Kriimmungsmittelpunkt B^.
272 Aiiliang

b) LosuRg ii

Nach der AufgabcnstellLing soil der Punkt C momentan geradlinig bewegt werden, d. h.
der KriiniinungsradiLis pt ist momentan unendlich groli. Der dazugehorige Krummungs-
mittelpunkt C,) liegl demnach iiii Unendlichen auf einer Senkrechten zur momentanen
Bewegungsrichtung des Punkles C. Mil den nun zugeordneten Kriimmungsmiltelpunk-
ten Ao, A und Co, C kann die Polbahnlangente I der Koppelbewegung nach
IIARTMANN beslimmt werden. Die Polbahnlangenle gill liir die gesamte Koppelebene
b, also z.B. ain;h Jlir die Punkiepaare An, A und B^, B. Durch Anwenden des Verfahrens
von HARTMANN erbSU man scblieBlich den dazugebSrigen Kriimmungsmitlelpunkt
Bo.
Atihang 273

Losungen zu Kapitel 4

Variable gemaB Zeichnung, Startwerte aus Zeichnung.

b>
2 Unbekannle (pj und (p4, also isl cine Schleife erlbrderlich.

c)

•t", = 1, cos(p, +13 COS(p3 - Ij COS tpj - a = 0

1>, = I-, sin (pi + I3 sin (p^ — 1^ sin (p^ + b = 0

d)
^<P,^
j=^Ma) ^it 6(q) = '*,(qr und q =
3q
.<P4J

5*1 5*1
-IjSincp-i 14 sin (p^
5(p3 3<P4

5(13, 80,
I3 COS(pj •l^costpa
393 d%
274 Aiiliang

1) (p2, A„, A, B, C, Po
2) Fur Anlrieb an der Kurbel ergibl sich folgende Modulaufrufreihenfblge:
Antriebskurbel AQA DAN (li, A(„ Po, (p2, A)
Abtriebsschicbcr B DDS (Ij, 0, +!, A. An, Po, B)
Koppelpunkt C DAN (Ij, A, B, 180', C)
oder
Koppelpunkt C FGP (180", Ij, A, A, B, C)

b)
1) s, Au, A, B, (p2, C, P,)
2) Fur Antrieb am Schubglied ergibt sich folgende Modulaufrufreihenfolge:
Antriebsschieber B SAN (0, A,,, Po, s, B)
Zweischlag AnAB DDD (b, b, +1, A„, B, A)
Koppelpunkt C DAN (Ij, A. B, 180°, C)
oder
Koppelpunkt C FGP (180", I3, A, A, B, C)
Atihang 275

Aufgabe 4.3:

a) An, A, B, Bii, C, E, F, (pi, (pj, 94. <P(.. s

b) 0\ = I: coscp2 + I3 cos(pj-1^ cos 1^4-a-0


O2 = b sin (p2 + tj sin (p3 -14 sin (p4 = 0
<I>3 = li c o s CP2 + (I3 + i] ) c o s IP3 + V Sill % , - S COS (ph - b - 3 = 0

<1>4 = li sin(p: + (I3 + I5) sm<p3 - V cos(p^ - s sin (ps- c = 0

<:)

(^^M)] > 3 ^

*2(q) <P4
mil ^(q) = und q =
dq
<I>3(q)
WM) S
276 Aiiliang

a*| PO), ao). a*.


5<P5 9'P4 '5'P6 as
ao. 3cl>, 30), ao.
dip. ^94 O'pt, as
J=
aa». ao), d<t>. a<i>,
5<p, 3<P4 3<P6 as
504 50, SO, ao.
5(p3 atp^ OS

—13 sin 93 I4 sin cp4 0

13 C0S{p3 -l^C0Stp4 0 0

-(^[3 + I3 jsin(p3 0 vcoscp^+ssin(p|j -cosipe

[I3 +l3jcosip3 0 vsincp^ - s c o s i p j -sinipa

d) Die Modulautrufreihenfolge i.st:


Antriebskurbel AoA DAN (In, Ao, Bo, (p2, A)
Gelenkpunkt B DDD{b,l4,+l,A,Bo,B)
Gelenkpunkt C DAN(l3,B, A, 180°, C)
Oder
Gelenkpunkt C FGP (0°. I3. B. A, B. C)
Punki F DSD(lfi, V,+1,E, C, F)
Schubweg s RKA (E, F, C, s, 's)
Atihang 277

Losungen zu Kapitel 5

AufgabeS.l:

Fp = p A = ]O^PaIOcm- = 10^ ^ - 0 , 0 0 ! m' =1000N


m

i«F 33333 _ ! ^
cm,
Gelenkkraftverfahreii: Gleichgewiclit am d i e d 4:
G,4+G34+Fp=6

G|4 ± Schubrichlung (Lagerkraft)

Fp 11 Schiibrichtung

Gleichgewiclit am Glied 3:

G43 =032 (masseloser Stab)

Gleichgewiclit am Glied 2:

G3j + G , , + F , „ = 0

G], I I AgA (als Stabkraft)

Gewahit: Fj„ ± AyA (Atilriebskraft)

Abgelesen: (F,„) =2.2 cm, ^ !-;„ - Mp-(F.^) = 733N

M.„ =733N-IOcm-7330Ncm
278 Aiiliang

WUF,„) ^ ,
." ' 2 Kiaftepian
/
WL{G3.) ' ^ ^ { / ^
/ 1

L age plan

Aufgabe 5.2:
la)
Gleichgewicht am Glied 3:
F.b+G43+G23+F^=0
4 Krafte an einem Glied -» CULM ANN-Verfahren
F,b+G43 + R = 0 (1)

G' 23
,,+"^ L
' an„ - R = 0 (2)

=> FJIJ.G^J, R und Fgjj, Gij, - R haben jeweils einen gemeinsamen Schnittpuiikt S
bzw. T, -» CULMANN-Gerade
=> 2 Gleichgewichtsbedingungen: (1), (2)
Abgelesen: F,„ - F,h = 5000 N
Atihang 279

CULMANN-
, Oerade

Lageplan Kiaftcplan

Lageplan V - Plan

v^ beliebig wahlen:

Eintragcn der JOUKOWSKY-Hebelarme:

Fa. - h c + F a n - l l A =Fab-hab
280 Aiiliang

'ah
-^ F.,> - Fab • • = 5000 N
hc+hA

2)

M.-, = F u - - ^ = F a n - t a n a - y

- 5000N -0,005111 • tan 15== 6,7Nm

Aufgabe5.3:
Es reicht, die rechte Greiferhalfte zu betrachten.

a)

V„ = ' V, + ' VBA

BoB, fr. BA
'BA

Vc iiber denSatz von MEIIMKE: AB^BC - A ' Obc

Vn=
Ir.
V
, Tr,
'DC

DflD, r.-.'DC DC

VQ uberdenSatz von MEHMKE; ADoDG-A'odg

Krafte und JOUKOWSKY-Hebelarme eintragen It. fv-Plan

2 '^ " ^ ^ F. 2 h, 2 5,8cm,


Atihang 281

lb)
Gleichgewicht am d i e d 6:

G,^ II DQD, G;^ II CD, dagemeinsamer Schnittpunkl in D


Gleichgewicht am Glied 4:
G34 + G | 4 +G54 = 0 (gemeinsamerSchnittpunkt S^)

G54 =-G5(, (masse!oser Stab)


Gleichgewicht am Glied 2:
G32+Gi3 + F ^ = 0 (gemeinsamer Schnitlpunkl A)

G32 = -G34 (masse loser Slab); Gj2 -L Schubrichlung

2)
Abgelesen: {'^A) ~ ^'^ '^'"z

{¥a) 1 2,0cm,
= 0,36
'A, 2 2,8 cm.

F^ =2-2,8 cm^ -50 = 280N (Geienkkraftverfahreii)


cm.
Fr. lOON
F,
fA =" -^^- = -^^^^^^ = 285,7N (JOUKOWSKY - llebel)
0,35 0,35
Abweichutig ist diirch Zeichemingenauigkeilen bedingt.
282 Aiiliang

Greifobjekt

.WL{G,4)
//%L{G,4)

Lageplan

l^v-Pian Krafteplan
Atihang 283

Aufgabe5.4:

WL(S3)

Krafteplaii
284 Aiiliang

a)
v^ beliebig wahlen (in Losungsblatt vorgegeben)

mil ^VB II ByB; ^Vg^ || BA; ^v^ || A„A

he = '^Vi,+ '"vcB

mit ^ ^ c l l B(,C (Schubrichtung); '^v^.j,ll BC


Krafte und JOUKOWSKY-Hebelarme eintragen und abiesen:
Fan *"aii = ^ab ' " a b

F . n = F . . - ^ = M k N . 1 ^ = 3,55 kN
han 4,5 cm,

Ma. = F , „ - A ^ = 3,55 kN-1,2 c m , - 8 . 4 - ^ ^ = 35,784 kNcm


cm.

Gleichgewicht am Glied 6:

F.b+FG+G,6+O56=0

Fab.Fc bekannt

Gjell BC, G,t,_LBoC (Schubrichtung)

Angriffspunkt der Kraft G,^ mit CULMANN-Verfahren:

F , b + F c = R = - G | ^ - G 5 , (WL(R)durcliS)

WL(G,g)gehl durch den Sclinittpunkt T von R und G^^


Gleichgewicht am Glied 4:
G,,+034+654=0

G14II BuB;G3jl AB; G54 =-0^^ (masse loser Stab)

Abgelesen: 6,4 =5,76kN


G|^ =3,97 kN
Atihang 285

c)
Kantenkrafte sind die Lagerkrafte, die am linken und rechten Rand des Koibens wirken.
Es gill:

Bekannt: Wirkungslinien von GJ^.G^^

0(^,0^5-1 Schubriehtung, AngrilTspunkte linker bzw. rcchler Kolbcnrand

WL(G|^) ausTeilb)
Anwenduiig des Kraft- und Seileckverfahrens:
Wahl eines beliebigen „Kraftpols" P sowie zweier Seilkrafte S, und Sj im Krafteplan.
Essoilgelten S, +S,+G,(, = 0 ,

d.h. S|, Sj und Gji^ haben gemeinsanien Schnittpunkt auf WL(G|6); ta Lageplan
Einfuhren einerneuen Seilkraft S2,soda(i ST und S, mit 0,5 sowie ST und S3 mil
G[g jeweils einen gemeinsamen Schnittpunkl haben.
Dann gilt

S| + 5 . +G'|ft = 0 und
S.+S,+G[6=0,
wenn die Krat'teekc im KraOeplan geschlossen sind. Damit erhalt man die Betrage von
0^6 undGls-
Abgelesen:

G[fi = l,lcm,-MH = 1,408 kN


G'ift =2cm,-M|.. =2,65kN

Esist: G[^ + G'|6 = G | 6 = 3,968 kN


286 Aiiliang

Losungen zu Kapitel 6

Aufgabe6.1:
a)
Schubkurbel, beschleunigungsgunstigsl (Tragheitswirkungen!)
b)

= 1™L = 2 , 6 -» 9 0 = - ; — = 2 6 0 ' ( f u r cj = const.)


360=-9o t,b 3,6

Sij = 100 mm

Auslegung nach VD! 2130 (Bild 6.6)

Y=2

So
'A = 32,635 mm
4-siny

•"A
'li
-50,77 mm
cosy

P = 95" (Aus Bild 6.11 fur (po = 260°, \|i„ = 0°)

& = l 8 0 ° - p - - ^ = -45=

r = 2 • r^ • cos & = 46,153 mm

b = 2 r | j •cos(9 -y)-r = 55 mm

e = (r + b) • cos p = -8,82 mm (siehe Skizze, nicht maCslabsgerechi)


Atihang 287

c)

Esgilt:v,^ ^ C a x - t o " (ftir (0 = konst.)

" " ' ' ^.nH = y b f • — s ^ ^ ^ . H (flir Hingang = Aufwartshub, Gl. (6.10a))

Smax.i! " ^ 1 1 =87,41 mm


<P(j
V K

(mit 5,H = 4,5 aus Bild 6.11 fur tp^ = 260°, Vg = 0=)

9,81m/s- rad
CO = — = 10,59 —
10,08741m s
OJ
f = ^ ^ = 1,685-
2JI S

1,7 Dosen pro Sekiinde kOnnen geschlossen werden.


Aiiliang

Die All- und Abtriebswinkel fur


die intiere und auBere TolJage sind
durcli die Dreiecke AuBoBi bzw.
AftB(,B;i mil den Seitenlangen
AflB; = I3 - i: und A,,B^ =[3 + 12
bestimmt. Fiir diese Dreiecke gilt:
(1, + U)--i4- + l|=-2Ul|COs{180°-(}ii,a
sowie sin(ipi -180°)/l3-sin(180° - \^{)/{h-h),
sintipnVU = sin( 180° - ^vJKh + I:).

Daraus folgt:
Vi,, = arccos[(l, ^ Uf-l4=-lr]/{2 I41,),
<pu = arcsiii[ + U sini|;i.^]/(l3 + h).

Aus den Antricbswinkeln ii*, und \\l.^ ergeben sich die Winkel Pr = 11*1 - a - 90°,
PI = 90° - >)/i - a mil a - arctan(d/e) und daraus die Teile It = U sin P, und l| =^ Is sin Pi
der Legebreite, die rechts und links der Mittellinie liegen, und schlieBlich die Legebrei-
te und die Unsymmetrie des Warenslapels zu In = I, + l|, m = I, - l|j/2.

Wahrend des AnlriebswinkeJbereiches (pn = (pi - (p^bewegt sich die Schwinge von der
aulJeren in die innere Umkehrlage und damit ergibt sich fur das Verhahnis der Zeiten
fiir llin- und Riicklauf In / In = (pn / (360° - (pn)-

Mit den Zwischenergebnissen \\j; = 136,3°, ^^ = 83,7°, (pi = 227,9", (p, = 34,3°,
<pH = 193,8° folgt 1H = 784 mm, m = 120 mm, tn / tR= 1,16.
Atihang 289

b)

Getriebeentwurf fiir
symmetrise he Legebreite
von 1000 mm und glei-
che Zeiten ftir Hin- und
Riicklauf. Damit fiir
Hin- und Riieklauf glei-
che Zeiten eingehallen
werden, muss die Kui-
belschwinge zentriseh
sein, d.h., dass
% •
(pH. = 180° betragt und
__—-" die Verbindungsgerade
4 'B*/2 ^ , 1B*/2 der Endlagen B.Ji, durch
* *f^ r
Ao geht,
Aufgrund der geforderten Breite und Symmetric des Warenstempels gilt
|3*-p,*-|3,*-argsin(l|i*/2ls),
Bei zentrischen K.urbeischwingen gilt
sin(i|/M/2) - I2/I4 und 1,^ + 1 / = h' + Ij".
Mil der Bedingung ^H* = 2 p* folgt daraus
14* = 2 Is IJ/IB* und h*^ = \2 + l i ^ - U*".

Die Lage des Gclenkpunklcs B* aufder Legeschwingc B»C isl bestimmt durch
a* - p* + v / - 90°
mit V,* = arccos[(b* + I,)' - I4*'- li']/(2 I4* li),
daraus folgen die neuen KonstruktionsmaBe e* = I4* cos a* und d* - Ij* sin a*.

Mit den Zwischenergebnissen P* = 33,7°, I4* = 306 mm. \|/,* = 83,9°, a* = 27,6"
folgt c* = 1,* = 487,6 mm, d* = 141,8 mm. e* = 271.2 mm.
290 Aiiliang

Aufgabe6.3:
AA,)B„C(, zeichnen iind
die Winkel K = 60° iind
X = 60° ablescn. Geo-
metrisch ahnliches
AABK zu AA„B«Co
zeichnen. Parallelo-
gramm BoBKB** und
anschlieUend geome-
trisch ahnliches
AKB**A** zii
AA„B„C(j zeichnen. Cn
entspricht A„**, Kurbel
Ao**A** eintragen niit
Antriebswinkel (p.

Der synchrone Antrieb


fiber ein Zahnradgetrie-
be, wie es in dcm ne-
benstehenden Bild dar-
gestelll isl, erfolgt,
wenn der Durchmesser
derZahnrader AyCo/2
ist. Das Zahnrad in Do
drehl entgegengesetzt
ziL den Radem in AQ
bzw. Co-
Atihang 291

Aufgabe6.4:

a)

Lagen A|, Ai, A.?

b) Koppelgelenk B
b = AB
c=BoB

(Die Abmessungen sind aus der Zeichnung zu a) abzulesen.)


292 Aiiliang

c)

OS,

LagenCi,C;,C3
siehe (pii
siehe (pjj
(Die Abmessungen sind aus der Zeichnung abzulesen.)

d) Koppelgelenk D
e = CD
f=B,D

(Die Abmessungen sind aus der Zeichnung zu c) abzulesen.)


Atihang 293

Aufgabe 6.5:

Die Aufgabe islso zu losen, wiees in Abschnili 6.2.3.1 bcschrieben wird.

Losungen zu Kapitel 7

Aufgabe 7.1:
Das Bewegungsgesetz des Abschnitts 01 ist bereits durch eine Gerade mit der Steigung
s' = (S|-So)-(i80/;i)/({pi-(p(j) = 9,549 mm/rad = konst. vorgegeben. Die Winlielgeschwin-
digkcit dcr Kun'cnschcibc errccbnet sich aus £i-n- n/30 = 10,471976 rad/s - konst.

Tabelle der Randwerte


Punk ip in Grad s in mm Typ der BewegiLng.saiifgabe s' s"
t in mm/rad in mm/rad'
0 0 0 G 9,549 0
1 180 30 G 9,549 0
2 360 0 G 9,549 0
294 Aiiliang

Den Randwerten folgend liegl fiir den Bewegungsabschnitl 12 ebenso wie schon fur
den BewcgLingsabsclinili 0! die Aiifgabe 0-G vor. Enlsprecbend [7.3] wird tlir diesen
Abschnill das Bewegungsgesetz „Polynom 5. Grades" f(z) = AQ + A; • z + ... + As • z^
gewahlt.

a) Bewegungsabsohnitt 01: Gerade

S(ii = S| - So = 30 inm, ct»(ii = ipi - %> - 180", z - -— , 0 < z < I oder (po < (p < (pi

s((p) = S(, +foi 'Soi =0 + z-Soi = 3 0 ' Z ,

s.(<p) = ^ . |oL = 1.30 = 9,549. mm = konst.,

s'Xf) = 0 mm/rad^.

Bewegungsabschnitl 12: Polynom 5. Grades

(p-(p.
Si; = S2 - S| = -30 mm, 4>i; = (pi - <Pi = 180°. 7. = ——, 0 < z < 1 oder cpi < (p < tp?

s((p) = S| +f,2-S|, =30 + (-z + 20z'-30z'' + 12z^)-(-30) =

= 30-(l + z - 2 0 z V 3 0 z ' ' - l 2 z ^ ) ,

s'(ip) = ^ | ^ = (l-60z'+120z-'-60z')-^,

s.«p, = q i . ^ = (-z + 3z=-2z^).3600.


dz' Oj'j II"
Atihang 295

40
,35.099,
»•

30 >» * •
\ • •
20 \ • •
\ * •
s((t.) 10 \* •
\ • • •
S'((fl) ' • X •' ^
0

-10 \ ' .'


« *«
-20 \ •

-30
— • *
«* *
- 35.099._4Q
0 45 90 135 180 225 270 315 360
.360.
b) S|i = (5,„as - Sniiii) 5^ (S| - s,i); da das Polynom 5. Grades wegen der zu erliillenden
Randbedingungen zwangslaufig iiberschwingt, was auch bei der Ermittlung der
Hauptabmessungen, der Kurvenkontur iind des Bauraums beriicksichligl werden
muss, isl zunadist cine Exlremaiaufgabe zu Iflsen (Nullsetzen von s'((p) bzw. df/dz):
S|, = 32,903 - (-2.903) = 35.806 mm

c) Der Skizze oben ist zu entnehmen, dass v,„j^ - unabhangig vom Vorzeichen - ini
Bewegungsabschnitt 12 bei z = 0,5 bzw. cp = 270° auflreten wird:

= C •^• ^.^f• fi l = 2.75


2,75.^^^^^^.10,471976
''''' = 0,275 m/s

d) Aus Symnietriegriinden gibt es zwei gleiche Werte filr a,„^~^ mit unterscbiedliebeni
Vorzcicbeu. die sich durch Nullseizen von s"'((p) bzw, d^f/dz^ Icicb! au den Stellen
z = 0,2113 bzw. (p = 218,034" und z = 0,7887 bzw. ip = 321.966" lokalisieren las-
sen. Es ist
0,030
a,... = C , - ^ . £ i = =11,5470- (10,471976)- =3,849m/s^

e) Der tJbergang an den Punktcn 0, 1 und 2 {- 0) ist stol3- und ruckfrei, da die Uber-
tragungsfunklionen s'((p) und s"(<p) an diesen Punkten fiir beide Bewegungsab-
schnitte iibereinstimmen.
296 Aiiliang

Aufgabe7.2:

\|/\^, = max(\|;) = ;r-^-w-,, •max[f'('^)]


(f PI

C . , = | i i - L . m a x ( v ) = % . 1 .^Bw
^H ^2^ T^ «,, I,

r =i^ ^ - ! - 75inms ' ^ 7 5 ^ 1 5 ^ , o-7c


•'• 2 71 2s-' 60min 40 8 ^ ^

•"^ ^ ^ ^ ^ ^ v^^^=v^-^-75mms-'.-L.27£mm

Mmin

inogliche Lagen fui' Ad

c) H-,. =35=
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Sachverzeichnis

Absolutbesclileiinigung 81 CULMANN-Verfahreii 132, 135, 137


Absoliitbewegimg 77 d'ALEMBERTsches Prinzip. 125, 128, 140
Absolutgeschwindigkeii 78 Decklage 155
Ablriebsfiinktion 15 Diagramm
Ahlriebsglied 21 kinemalisehcs 60
Anliparallclkurbclgelricbe 38 Different iaigclriebe 54
Anliiebsfunktion 15 Dircktes KIncmalisclies Problem 251
Antiiebsglied 21 Doppeldrehgelenk 33
Arbeiiskiirve 210 Doppelkurbel 38
Balinkiirve 60 Doppelsehieber 44, 75
Beschleiinigiingsgrad 151, 159, 163 Doppelschleife 44
BesehleunigiingsinaUstab 68 Doppelschwinge 38
Besthleunigimgsplan 73 Diebachse 4, 17. 18,49
Beschieunigiingspol 66, 74 Drehgelenk 125
Besehleunigiingsveklor 59 Drehmatrix 237,242, 244
Bevvegiingsabselmkie 199 Drehpol 169
Bewegungsachse 4, 7, 17, 245 endlicher 74
Bewegungsdiagranim 198 momemaner 64
Bewegungstunktion 15 Diehsehieber 50
Beweguiigsgesetz 198 Dreigelenkbogen 133
normieites 200 Dreilagenkonslmktion 171, 172
stoB- imd Luekfrei 202 D re i-Lagen-Syn these 171
Bewegiingsgrad 23 Dreipolsalz 79
Bewegungsplan 198 Dreisiandgeiriebe 146
Bindung Eingriffsglied 46
passive 28, 29 EleiTientarbewegung 64
BOBILLIER Elementardrehung 235
Satzvon 88,92 Elcmcntargruppe-.. 113, 130, 131, 133, 134
Bogeniange 84 Elementarscliraubung 226
BURM ESTER Elementenpaar 22, 27, 52, 54
Satzvon 70 hoheres 23
BURMESTERsche Kurven 179 niederes 23
CORIOLlSbeschleimigung 80, 83 Epizykloide 75
COULOMBscheReibung 126, 136 Ersatzgelenkgetriebe 48
302 Sachverzeichnis

Ersalzgeliiebe 185 Plan der gedrehten 71


Abmessungen 186 Plan der urn 90° gedrehlen 146
lijiitgliedrige 189, 191 Satzder gedrehlen 91
Ersatzsystem GeschwindigkeitsmaRsiab 68
vekiorielles 231 Geschwindigkeiisplan 70
EULKR-Formel 57,62 Gescliwindigkeitspol 63, 89
EULER-SAVARY Geschwintiigkeitsvektor 59
Gleichung von 87, 95 gcdrchler 63
Evolvenienverzahnung 76 Geslell 21
Exzeiitrizitat 39, 167 GeslelJIage 160
kinematische 39 Gesiellwechsel 34, 47
staiische 39 Geiriebe
Facliwerk 130 besehleunigungsgiinstigsies
FLOCKE 159, 164, 165, 194
Nalicrungsverfahren von 209 dnrchsclilagendes 38
Foniisclilu5s 48 iibergeschlossenes 28
Fieilieil {Ibertragimgsgilnstigsies 159, 162
idenlische 29 Gctrieheanaljso 2
Freilieitsgrad Gclriebedyiiamik 2
identiseher 31 Getriebefreilieitsgrad 25
FiJhrungsbeschleunigiing 81 Getriebefunktion 15
F (ill rungs be wegung 77 Getriebekinematik 2
Fiilirungsgeschwindigkeil 78 Gelriebeorgan 20
Fuhrungsgeiriebe 14, 17, 151, 166, 168 Getrlebcsynthese 2, 151, 166
raumliches 231 Getriebesyslematik 2
F ii h run g,sg lied 21 G-Getriebe 1, 15
Fiilimngskurve 210 Gleichgangkupplung 49
Fiiiifgclcnkgclriebe 26 Gleichlaufphase 152, 163, 164
Gangpolbaiin 74, 86 Gleiten 22,28
Gegenlaufpliase 152, 163, 165 Gleitvvalzen 22, 28, 29
Gelenk Gliedlagen 166, 167
stofFschliissiges 4 drei allgemeine 171
Gelenkelemeni 21,22, 125, 126 Globoid 4
Gelenk Ireiheiisgrad 23 GRASHOF
Gelenktunfeck 26 Satzvon 38,42
Gelcnkkette 10 GRASHOFsche Umlaufbedingung
Gelenkkraflvertahren 129, 147, 148 155, 157
Gelenkviereck 25 Greifer 4
Geradriihiiing 45, 120 Haftkraft 126
Geschlossenheitsbedingung Haflzahl 126
101,230,232,243 HARTENBERG-DENAVIT-Formalismus
Gesehwindigkeiten 245
Sachverzeichnis 303

HARTMANNkreis 91 Kreuzschubkurbcl 44. 136, 152, 154


HARTMANNsche Konslruklion 89 Krcuzungsabsland 18, 223. 246
Hodografenkuive 60 Kreuzungswinkel... 5, 18, 51, 223, 233, 246
Hodogiafenverfahren 205 Krummiing von Bahnkiirven 84
Homogene Koordinaien 244 Krummimgskreis 59
Hub 152, 163 Kriimmungsmitielpunkt
rndustrieroboter 4, 7. 10, 235. 245, 247 46, 47, 59, 65, 66, 85, 116
inverses Kinemalischcs Problem 251 KriimmiLngsradius 46, 59, 84
rterationsmclhode 103, 119, 230 Kugelkoordinale 230
JACOBI-Malrix Kurbelgeiriebe
104, 106, 107, 109, i l l , 112,234 fiinfgliedrige 195
JOUKOWSKY-Hebel..-.l28, 144, 148, 150 Kurbclschleite 152. 154
Kardangelenk 50 schwingende 42,43
Keilgetriebe 30 umlaiifende 42, 43
KENNEDY/ARONHOLD zentrische 81
Satz von 79 Kurbelschwinge
Kettc 38. 152, 154, 156, 158. 161
klnematisclie 4, 5, 21. 32 Kurvengelenk 125
offene kinematische 235, 239 Kurvengeiriebe 3, 5, 46
STEPHENSONsehe 33 Kiirvenglied 46
WATTsche 33 Kurvenseliriltgetriebe 8
Kinemare 225 Lagegleichung 103, 106, 108
Kniehebelgetdebe 113 Lagen
Koiehebelpresse 5. 9, 150 homologe 166
Kbllineaiionsaclise 89 Lagensyn these 166
Konchoidenlenker 45 Lageplan 70,82, 129, 131, 132, 137, 145
Koppeldreieck 185 LangenmaRslab 68
Koppeiglied 21 Laiifgiad
Koppelkiirven 44, 110, 120, 173, 190 parlieller 34
Melirfache Erzeugung von 184 Leistungssaiz 143, 146
Koppelpunkl 185 Malleserkreiizgetriebe 45
Kraft-undSeileckverfahren...131, 133, 138 Massendrehmoment 125, 144
Krafte Massentraglieitsinoment 124, 142
aiiBere 123, 128 MaBsymliese 2, 151
eingepragte 123, 131, 140 Mechanismus 32
innere 123 Mecliatronik 3
Kralieck 132 MEHMKE
Krafteckverfahren 150 Satz von 70, 74
Krafteplan 129, 131, 132, 137 Meliraehsensyslem 5, 8
Kraftsehliiss 48 Mehrfachgelenk 33
Kreispiinktkurve 179 Mehrlagen-Syntliese 178
Kreuzselenk 50 Miltelpunktkurve 179
304 Sachverzeichnis

Modulmethode 113 Relativ-Winkcllage 167


Momentanpol ROBERTS
63, 71, 75, 79, 81,96,97, 169 Satz von 185, 188
Nachlaufrechnung 110 RolJen 22,28,30
NEWTON-RAPHSON-Verfahi-en Rollenhebel 48
103, 106, 109,251 RollenstBGel 48
NEWTONsche Reibung 126 Rundtaktaulomat 4
Nomialbeschleunigimgsvekior 59 Schlciiengelcnk 42, 167, 168
NormalkrafI 125, 136 SchleJIengleichung 102, 108,231
Nulkurve 5 Schraubachse 18
OLDHAM-Kupplung 55 momentane 226, 227
Orieniiening 4, 17, 248 Schrauben 22
Orienlierungsmalrix 247 Schriiigeiriebe 4
Orlsveklor 59. 225 Schroten 22
Parallelgreiter 4 Schubgelcnk 125
Paralleikurbelgelriebe 30, 38 Schubkurbel 101, 152. 154, 157, 161
Parallelraboter 10 zenlrische 43, 111, 158
Planeiengeiriebe 97 Schiibkiirbelgelriebe 3, 5, 39, 147
Polbahnnorniale 86 raumliches 228
Polbahniangente 86 Schubschieife 44
PolbL'schleunigung 66 Schubschwinge 42, 43
Polstrahlen 89 Schwingschleife 43
Polwechselgeschwindigkeii 88, 90 Seileck 132
Posiiioiiierung 4, 17, 248 SeiJeckverfahren 150
Prinzipder virluellen Leislungen 143 Siarrheiisbedmgung 61,225,229
Prqjektionssatz 61 Steglage 160
PuTikllagen 166. 167 Steigung
PunktreihenFolge momenlane 226
homologe 166 Stellung
Rastgetriebe 46 singulars 112
Raslpolbahn 74, 86 Strecklage 155
Raiimgeiriebe 223 Stfomungs reibung 126
Reibkraft 136 Sjnihese diirch iterative Analyse 3
Reibmomcnl !28 Sjnthetische Metliode 139
Rcibuiigskraft 125, 137 Tachografenkurve 60
Reibungskreis 127 Tangentcneinheitsvektor 59
Reibungszahl 126, 136 Tangentenriehiung 84
Relativbeschleunigung 81 Tangentenwinkel 84
RelativbeutCgung 77, 85 Tangential beschleunigtingsvekior 59
RelaiivgesL-lnvindJgkeii 78. 126, 137 Toialschwinge 38
Relaiivlagen 166. 177 Toilage 5, 11, 96. 112. 151
Rt-'lativwinkclgcscliwindigkeit 128 Toilagenkonstrukiion 151, 156, 157
Sachverzeichnis 305

Tollageiiwinkel 153, 154, 163 Walzeii 22,30


Tragheitskrart 122, 124, i28, 140, 144 Wellenkupplung 49, 50, 53
Trans form at ions matrix 237, 244, 247 Wendekreis 94
Translaiionspunki 225 Wendekreisdiirchmesser 88
Typensyniliese 2, 151 Wendepunki 59,84,92
Ohersetziingsverhallnis 4, 15, 79, 96, 97 Werligkeilsbilanz
Obeilragungsfunklion 15. 174 151, 167, 168, 169, 170, 171, 173, 177
partielle 111 Winkelgesehwindigkeitsvekior 62, 225
Uberlragungsgclricbe Wirkungsgrad 136
14, 151, 166. 170, 176, 177 WulstkuLve 5
Ubertragungsglied 21 Zangengreifer 148
Obertragungswinke! Zapfenerwcilerung 56
151, 154, 156, 159, 160, 161 Zeiimal5siab 68
U-Getriebe 2 Zenirifugalbewegung 204
Umkelirlage 151 Zenlripeiaibewegung 204
Umkelirimg Zwanglauf 25
geslallliche 55 Zwanglaufgleichung 27, 49
kinematisehe 55 Zwangsbedingung 101, 230,233, 243
Unfreihek 23 Zwei-Lagcn-Sy II these 168
Verschiebung 239 Zweischlag 46. 114, 115, 116. 133
Verselzunj; 157, 167, 177 Zwillingskurbelgetriebe 38
Viergeienkgelriebe 25, 37 Zjkioidenverzahnung 76
Wasenheber 148