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PARTIE I : INTRODUCTION À L’AUTOMATISME 4

I. Introduction à l’automatisme 4
I.1 Logique câblée et logique programmée 4
I.2 Les domaines d’applications de l’API 5
I.3 Exemples d’automatismes 5
I.4 Structure d’un système automatisé 7
I.5 Fonctions et relations internes au système 7
I.6 Fonctions principales d’un système automatisé en liaison avec l’automate programmable 8
I.7 Aspect extérieur des automates: 10

II. Organisation modulaire d’un automate programmable 11


II.1 Module d’alimentation : 11
II.2 L'unité centrale 11
II.3 Le bus interne : 11
II.4 La mémoire interne 11
II.5 Modules d’entrées/sorties “Tout Ou Rien” 12
II.6 Modules d’entrées/sorties analogiques 13
II.7 Modules de communication 14
II.8 Modules “spécialisés” 14

III. Les branchements électriques 15


III.1 Alimentation des sorties 15
III.2 Alimentation des entrées 15
III.3 Référence 16
III.4 Les fusibles et les disjoncteurs 16
III.5 Le bruit électrique 17
III.6 Règles générales sur le câblage 18

PARTIE II : PROGRAMMATION DES AUTOMATES 19

I. Langages de programmation 19

II. Programmation Ladder 19


II.1 Les composants du langage 20
II.2 Réalisation de fonction logique 22
II.3 Exemple de programme LADDER 23

III. Programmation de l’automate SLC 500 de Allen BRADLEY 24


III.1 Liste des entrées sorties 24
III.2 Liste des modules 24
III.3 Organisation et adressages des fichiers de données 25

IV. Traitement du programme dans l’automate : 28


IV.1 La scrutation cyclique 28

V. Les instructions de base de l’automates SLC-500 30


V.1 Les instructions de bits selon les automates Allen Bradley 30
V.2 Fichier de données de temporisations (T4) 34
V.3 Compteurs (CTU) et décompteur (CTD) 37

PARTIE III : LE GRAFCET 40

I. Les éléments de base du GRAFCET 40


I.1 L’étape 40
I.2 L’action 41
I.3 Les liaisons 42
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I.4 Les transitions 43


I.5 Les réceptivités 43

II. Les 5 règles d’évolution du GRAFCET 44


II.1 Règle #1 - L’initialisation 44
II.2 Règle #2 - La validation 44
II.3 Règle #3 - Le franchissement 44
II.4 Règle 4- Le franchissement (2) 45
II.5 Règle 5 La cohérence 45

III. EXEMPLE DE REPRESENTATION DU GRAFCET 46


III.1 GRAFCET de niveau 1 46
III.2 Les spécifications technologiques 47
III.3 ORDRES 47

IV. GRAFCET - Les branchements 48


IV.1 Reprise de séquence 48
IV.2 Saut d’étape 49
IV.3 Sélection de séquences : aiguillage en OU 49
IV.4 Séquences simultanées : aiguillage en ET 50

V. Les notions avancées du GRAFCET 51


V.1 Contrôle de “La Tranche ” 51
V.2 Grafcet auxiliaire, sans étape initiale 54
V.3 Transitions sources et puits 55
V.4 Fronts montants et descendants 55
V.5 Les compteurs 55
V.6 Exemple de la “Porte de Garage 57
V.7 Exemple des “Bidons #2” 58
V.8 Les Pompes Alternatives 60

PARTIE IV : TRADUCTION GRAFCET LADDER 62

I. Rappel sur la logique des contacts 62

II. Étapes de traduction 63

III. Adresses (Automate vs GRAFCET) 64

IV. Section des Transitions 65


IV.1 Exemple de traduction de transitions 65
Solution des transitions 1 à 5 65
IV.2 Traduction d’une transition avec entrée N.F. 66

V. Section des Étapes 67


V.1 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU 68
V.2 Traduction d’une étape comprenant une convergence en OU 69
V.3 Traduction d’une étape initiale 70

VI. Traduction des temporisateurs 71

VII. Les actions simples 73

VIII. Traduction complète de “La tranche” 74

IX. Exercice de traduction 76

X. Traduction GRAFCET-LADDER (suite) Erreur ! Signet non défini.


X.1 Transition utilisant une étape comme référence 79

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X.2 Traduction d’une transition non-précédée ou non suivie d’une étape 79


X.3 Transition à fronts montants et descendants 79
X.4 Transitions sur des fronts montants ou descendants 80
X.5 Traduction des compteurs 81
X.6 Contacts associés aux compteurs 82
X.7 Particularité du compteur/décompteur 83
X.8 Les actions conditionnelles 83

XI. Exercice de traduction (Porte de garage) 85

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Partie I : Introduction à l’automatisme


I. Introduction à l’automatisme
De la construction des grandes pyramides d’Égypte en passant par le programme
spatiale américain, l’être humain tente toujours d’automatiser les tâches monotones,
répétitives et dangereuses. De grande découverte en grande découverte, l’homme se sert de
moins en moins de ses bras et de plus en plus de son intelligence. Après l’apparition du levier
et l’utilisation de la vapeur, c’est l’apparition des semi-conducteurs, dans les années 50, qui
révolutionne le monde industriel. À la fin des années 60, un premier automate programmable
muni d’un microprocesseur fait son apparition dans l’industrie automobile.
I.1 Logique câblée et logique programmée
Cette technologie a tôt fait de remplacer les circuits à relais « Logique câblée » dans la
conception de chaînes de montage. Bien que les relais se retrouvent encore dans divers
équipements, l’utilisation à grande échelle de ce composant est chose du passé. Ils
demandaient un appel de courant trop important, une installation laborieuse et beaucoup trop
d’espace en plus d’être peu flexible et difficile à dépanner. De plus, le bruit et l’usure des
contacts mécaniques étaient souvent source de problèmes. La complexité et l’ampleur de ce
type d’installation faisaient en sorte que seuls des électriciens d’expérience ou ayant pris part
à l’installation du panneau de contrôle étaient en mesure de solutionner les pannes.
Commande

À câblage programmé À mémoire programmé

Automate programmable

Figure 1Logique câblée et logique programmée

La venue des Automates Programmables Industriels (API)1, avec leur solution


programmée, réduit de beaucoup l’espace requis pour l’installation, simplifie le filage et
élimine complètement le bruit; les modifications de l’automatisme deviennent presque un jeu
d’enfant. Les électriciens, selon la majorité des experts, ont alors vu leur tâche simplifiée. Par
contre, dans les années 70 et 80, les électriciens de longue date vous auraient peut-être dit
qu’ils avaient vu leur tâche se complexifier avec la venue de la programmation sur clavier ou

1 En anglais, PLC de Programmable Logic Controller

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par ordinateur. Peu importe, il est certain que le microprocesseur a transformé et a modifié, de
façon permanente, la façon de contrôler les machines industrielles. Ainsi, la plupart des
électriciens doivent se recycler ou s’adapter à cette nouvelle réalité du marché du travail.
I.2 Les domaines d’applications de l’API
Les API sont utilisés dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chaînes de production (automobile, agroalimentaire.) ou il
peut également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel) pour le
contrôle du chauffage, de l’éclairage, de la sécurité ou des alarmes.
Les automates de type monobloc se retrouve dans des applications simples tels le
contrôle d’une grande roue dans un parc d’amusement ou encore le contrôle d’un lave-auto
dans une station service. Les API modulaires se retrouvent dans des applications d’envergure
et plus complexes telles l’industrie automobile, les papetières, l’industrie manufacturière, les
sidérurgies, l’industrie de transformation alimentaire, les sociétés de transports, etc.
Qu’il s’agisse de contrôler un robot, des convoyeurs, un système pneumatique ou
hydraulique, les API peuvent maîtriser toutes sortes de problèmes. Que ce soit un contrôle à
courant continu ou à courants alternatif, numérique ou analogique, du plus simple au plus
complexe, les API peuvent s’adapter facilement au besoin du client.
I.3 Exemples d’automatismes

Partie Opérative P1
F3

F2 P2

F1

Partie Commande
Commande des pompes
Informations des détecteurs
de niveau Equipements
d'automatisme Informations vers l'opérateur

Ordres de l'opérateur

Pupitre opérateur
F I G U R E 2 : S T AT I O N D E P O M P AG E AU T O M AT I Q U E :

Cette station, devant alimenter en eau un quartier urbain est un exemple d’automatisme
industriel. Cette installation comprend par exemple deux pompes identiques P1 et P2

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déversant leur eau dans un réservoir, chacune étant actionnée par un moteur électrique. Le
fonctionnement de ces pompes dépend d’une part du niveau d’eau dans le réservoir, niveau
décelé par trois capteurs F1, F2 et F3, d’autre part de l’identification de la dernière pompe en
service de manière à assurer une permutation automatique de leur commande pour en
harmoniser l’usure.
L’automatisme prend en charge l’ensemble du fonctionnement de la station de pompage
et tient informé l’opérateur sur son état (service effectif, n° de pompe en action...). Ce dernier
n’intervient que pour la mise en service ou hors service de l’installation et pour en surveiller
le bon fonctionnement.

Pupitre
Armoire
de commande

F I G U R E 3 : C H AÎ N E D ’ E M B O U T E I L L AG E
Ce système s’inscrit dans une chaîne d’embouteillage, il correspond à l’isolement de la
partie assurant les fonctions de remplissage et bouchage.
Le remplissage se fait par soutirage. Un capteur « bouteille remplie » permet de
contrôler le niveau de remplissage de façon satisfaisante.
Le bouchage est assuré par un vérin presseur.
Les prises d’information sur la partie opérative sont représentées par commodité par des
galets mécaniques.

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I.4 Structure d’un système automatisé


Généralement, un système automatisé se décompose en deux parties interdépendantes :
1. La Partie opérative (PO) : processus physique que l'on souhaite automatiser.
2. La Partie Commande (PC) : l’unité logique qui, en fonction des ENTRÉES,
élabore en SORTIE des ordres destinés à la Partie opérative ou à des éléments
extérieurs.

I.5 Fonctions et relations internes au système

F I G U R E 4 P AR T I E O P É R AT I V E E T P AR T I E C O M M AN D E
Les actionneurs (moteurs, vérins) agissent sur la partie mécanique du système qui agit
à son tour sur la matière d’œuvre.
Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les divers états du système.
Les préactionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
d’énergie entre la source de puissance (réseau électrique, pneumatique …) et les actionneurs.
Exemple : contacteur, distributeur …
Ces préactionneurs sont commandés à leur tour par l’unité de traitement des
informations.
Celui-ci reçoit les consignes du pupitre de commande (opérateur) et les informations
de la partie opérative transmises par les capteurs / détecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tâches (implanté dans
un automate programmable ou réalisé par des relais « logique câblée », elle va commander les
préactionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou à d’autres
systèmes de commande et/ou de supervision en utilisant un réseau et un protocole de
communication.
Le poste de contrôle est composé des pupitres de commande et de signalisation, il
permet à l’opérateur de commander le système (marche, arrêt, départ cycle …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à l’aide de voyants, de

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terminal de dialogue ou d’interface homme machine (IHM).


I.6 Fonctions principales d’un système automatisé en liaison
avec l’automate programmable
L’illustration suivante classifie les fonctions autour de l’automate programmable et
montre les deux moyens de communication utilisés :
Les liaisons « fil à fil » par les modules d’entrées-sorties de l’automate programmable ;
1. Les liaisons « série ou parallèles » par câble spécialisé se raccordant sur l’automate
programmable ou l’un de ses modules spécialisés.

F I G U R E 5 : F O N C T I O N S D U S Y S T È M E AU T O M AT I S É
Les 5 fonctions principales autour de l’automate programmable sont:
• La détection, depuis des capteurs de tous types répartis sur la machine;
• La commande d’actions, vers les actionneurs et pré-actionneurs
• Le dialogue d’exploitation;
• Le dialogue de supervision de production;
• Le dialogue de programmation pour la première mise en oeuvre.

I.6.1. Détection
Les capteurs « Tout Ou Rien » tels que détecteurs de proximité, interrupteurs de
position, manostats,... sont raccordés à l’automate programmable par des liaisons fil à fil
aboutissant aux modules d’entrées.
Les capteurs analogiques ou numériques tels que lecteurs de codes, capteurs de pesage,
plots de lecture écriture, .thermocouple, sont raccordés à l’automate programmable par
liaisons « série »

I.6.2. Action
A chaque actionneur sur la machine (moteur, vérin,...) est associé un pré-actionneur
(contacteur, variateur de vitesse, distributeur
Les actionneurs « Tout Ou Rien » sont raccordés à l’automate programmable par des
liaisons fil à fil depuis les modules de sorties.
Les pré-actionneurs continus tels que les variateurs de vitesse, positionneurs sont raccordés à
l’automate programmable par des transmissions depuis les cartes de sorties analogiques.

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I.6.3. Dialogue d’exploitation


En période d’exploitation, des dialogues hommes machine sont nécessaires:
• pour la conduite de la machine;
• pour ses réglages;
• pour ses dépannages.
Les constituants prévus pour ces dialogues comportent:
• des constituants implantés tels que boutons, voyants, pupitres configurables...;
• des terminaux d’exploitation amovibles, pour réglages et dépannages.

I.6.4. Dialogue de supervision


Les systèmes automatisés s’intègrent dans une production souvent gérée et supervisée
de manière centrale. L’automate programmable est donc prévu pour dialoguer en liaison
“série” avec les périphériques centraux

I.6.5. Dialogue de programmation


La première mise en œuvre de la machine, ainsi que d’éventuelles évolutions, exigent ce
dialogue de programmation. La mise en œuvre des terminaux de programmation prévus à cet
effet est simplifiée par l’utilisation de logiciels informatiques.

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I.7 Aspect extérieur des automates:


Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens,
ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates.
Il intègre le processeur, l’alimentation, les entrées et les sorties. Selon les modèles et les
fabricants, il pourra réaliser certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S
analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande
de petits automatismes.
De type modulaire, le processeur, l’alimentation et les interfaces d’entrées / sorties
résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant
le « fond de panier » (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.

Automate modulaire (Siemens)


3. Module d’alimentation 6. Carte mémoire
4. Pile de sauvegarde 7. Interface multipoint (MPI)
5. Connexion au 24V cc 8. Connecteur frontal
6. Commutateur de mode (à clé) 9. Volet en face avant
7. LED de signalisation d’état et de
défauts

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II. Organisation modulaire d’un automate


programmable
L’automate programmable se présente comme un ensemble de blocs fonctionnels
s’articulant autour d’un canal de communication : le bus interne. Généralement, chaque bloc
est physiquement réalisé par un module spécifique. Cette organisation modulaire permet une
grande souplesse de configuration pour les besoins de l’utilisateur, ainsi qu’un diagnostic et
une maintenance faciles.
Vers
extension
Bus interne
possible

Module Unité centrale


Modules Modules de
d’alim. D’entrées sorties
Mémoire

Entrées Sorties

F I G U R E 6 S T R U C T U R E M O D U L AI R E D E L ’ AU T O M AT E P R O G R AM M AB L E

II.1 Module d’alimentation :


L’alimentation assure la distribution d’énergie aux différents modules. Elle fournit à
partir des tensions 24, 48, 110, 240, 400V les tensions continues nécessaires au
fonctionnement des circuits électroniques.
II.2 L'unité centrale
L'unité centrale de traitement ou CPU réalise toutes les fonctions logiques ET,
OU..., les fonctions de temporisation... et éventuellement des fonctions de comptage, de
calcul... à partir d'un programme contenu dans sa mémoire. Le processeur est connecté aux
autres éléments (mémoire et interface E/S) par un certain nombre de liaisons parallèles très
souvent réalisées sur un circuit imprimé situé à l'arrière des appareils et non accessibles à
l'utilisateur.
C'est par cet ensemble de liaisons appelées BUS que cheminent les informations (un
ensemble de "0" et de "1») entre les différentes parties d'un automate.
Le CPU possède d'autres voies de communications avec l'extérieur, par exemple :
1. Dialogue avec l'outil de programmation momentanément raccordé à l'automate
pendant la phase de mise au point du programme,
2. Raccordement sur un réseau local de communication inter-automates,
3. Raccordement à d'autres automates ou micro-ordinateur.
II.3 Le bus interne :
Le bus interne permet la communication de l’ensemble des blocs de l’automate et des
éventuelles extensions.
II.4 La mémoire interne
Il est primordial de comprendre que les automates programmables ne sont que de

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simples ordinateurs spécifiquement conçus pour la réalité industrielle et la simplicité d’accès


à des entrées/ sorties.
Ainsi, puisqu’il s’agit d’un ordinateur, il possède une gamme d’instructions qui lui
permettra de manipuler les variables d’entrées et de sorties. Les informations en entrées et en
sorties sont représentées par des variables. Celles-ci peuvent être représentées par un seul bit
où peuvent être regroupées en mots de 8, 16 ou 32 bits, selon le modèle de l’automate.
Elle se compose de :
1. La mémoire PROGRAMME (programme à exécuter),
2. La mémoire des DONNEES (état des entrées sorties et valeurs des compteurs et
temporisateurs et les registres).
On évalue souvent la capacité d'une mémoire en capacité de 8 BITS ou OCTETS.
Exemple : Mémoire de 4 Koctets.
4x1024 x 8 bits = 32 768 BITS. Cette mémoire peut contenir 32 768 informations
élémentaires "1" ou "0". Attention 1Koctet = 1024 octet
La nature des informations traitées par l’automate peut être de type :
Tout ou rien (T.O.R.) : l’information ne peut prendre que deux états (vrai ou faux, 0 ou
1, fermé ou ouvert…). C’est le type d’information délivrée par un détecteur, un bouton
poussoir …
Analogique : l’information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien déterminée (4mA-20mA). C’est le type d’information délivrée par un capteur
analogique (pression, température …)
Numérique : l’information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C’est le type d’information délivrée par un ordinateur ou un module intelligent.
II.5 Modules d’entrées/sorties “Tout Ou Rien”

II.5.1. Modules d’entrées


L'automate programmable reçoit les informations sur le processus via les capteurs de
signaux reliés aux entrées de l’automate. Ces capteurs de signaux peuvent, par exemple, être
des capteurs qui reconnaîtront si la pièce d'usinage se trouve à une position donnée ou de
simples commutateurs ou interrupteurs qui peuvent être fermés ou ouverts. Il est également
fait la distinction entre les contacts à ouverture qui sont fermés au repos et les contacts à
fermeture qui sont ouverts au repos.
24V

Commutateur fermé
24V

Les entrées de l'automate acquièrent les


Entrées informations sur les états du processus.

Automate 0V
programmable Commutateur ouvert

24V

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II.5.2. Modules de sorties


L'automate commande le processus en appliquant une tension de 24V, par exemple, aux
actionneurs via les points de connexion de l'automate appelés sorties. Ceci permet d'activer
ou de désactiver des moteurs, de faire monter ou descendre des électrovannes ou d'allumer ou
éteindre des lampes.
M
La lampe s’allume
24V

Les sorties de l'automate commandent les


Sorties actionneurs par commutation de la tension.

Automate 0V
programmable La lampe ne s’allume pas

II.6 Modules d’entrées/sorties analogiques


DE SORTIE BIT

DE SORTIE BIT
TEMPORISATEURS
D'ENTRÉE BIT

COMPTEURS
D'ENTRÉE BIT

INTERFACE
MÉMOIRE

SÉQUENCEURS
MÉMOIRE
INTERFACE

REGISTRES
P

+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX

X3 Y41
¦---| |-----( )---¦

PROGRAMME
UTILISATEUR
DE SORTIE MOT
D'ENTRÉE MOT
D'ENTRÉE MOT

DE SORTIE MOT

Type K
INTERFACE

MÉMOIRE

INTERFACE
MÉMOIRE

FONCTIONS SPÉCIALES
PID, Horodateur
Dépacement

F I G U R E 7 : S T R U C T U R E I N T E R N E S I M P L I F I É E D ’ U N AP I
Le module analogique permet d’établir la correspondance entre valeurs numériques et
grandeurs analogiques (courant ou tension). La résolution (plus petit échelon de courant ou
tension) est fonction du nombre de bits utilisés pour le codage numérique.
La rapidité de conversion est également une caractéristique du module.

II.6.1. Modules d’entrées


Il existe deux types de modules d’entrées analogiques:
Les entrées de détection de seuil;
Les entrées de mesure analogique (conversion analogique/numérique).
Un réglage d’échelle est généralement possible, permettant d’élargir les possibilités de
mesure. On utilise couramment un tel module pour la mesure de température : la sonde

Partie 1 : Introduction aux automates programmables page 13


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résistive est reliée directement au module, lequel réalise ou non certaines opérations de
linéarisation du signal délivré par le capteur avant écriture du mot (de n bits) dans la mémoire.

II.6.2. Modules de sorties


Chaque sortie est l’image analogique de la valeur numérique codée sur une chaîne de
bits (en général de 8 à 16 bits) définie par programme. Les modules analogiques de sortie,
permettent, associés à des pré-actionneurs (gradateurs de puissance, variateurs de vitesse...),
de réaliser des fonctions de commande et de régulation. Chaque sortie est définie par la nature
du courant délivré et par ses limites (0-10 V, 4-20 mA).
II.7 Modules de communication
La liaison “série” asynchrone est très utilisée pour le
dialogue entre l’automate programmable et les périphériques
(terminaux de programmation ou d’exploitation, imprimantes...).
Ce mode de communication permet l’échange de “caractères”
composés d’une séquence de bits transmis les uns derrière les
autres sur la ligne. La vitesse de transmission s’exprime en bits par
seconde (ou bauds). Les interfaces suivent les spécifications
données par les normes (avis 24 du CCITT, norme RS232C de
l’EIA)2.
F I G U R E 8 : L I AI S O N “ S É R I E ” AS Y N C H R O N E

Le module de liaison “série” asynchrone assure la mise en forme des informations, mais
c’est l’Unité Centrale de l’automate qui gère véritablement la communication (débit, parité,
format et gestion du trafic, caractère par caractère).
Le module utilise des mémoires tampons pour le stockage temporaire des informations
émises ou reçues. L’émission et la réception des signaux peuvent être simultanées ou
alternées.
II.8 Modules “spécialisés”
Il est possible de construire des modules spécialisés intelligents à partir d’un
microprocesseur. Un microprogramme et des interfaces spécialisés permettent alors de
disposer de modules assurant de façon autonome et performante certaines fonctions
d’automatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide
d’impulsions), de gestion évoluée d’une communication (réseau local), de régulation
numérique...

2 CCITT Comité Consultatif International Telp et Teleg. EIA Electronic Industrie Association.

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III. Les branchements électriques


Avant de parler de programmation, il faut brièvement expliquer les branchements de
l’automate, ceux des entrées et ceux des sorties.
Selon les normes électriques et l’alimentation disponible, l’automate doit se retrouver
généralement dans un armoire électrique avec en amont un circuit de mise en fonction. Ce
circuit, en plus de contrôler l’alimentation de l’automate, permet de rendre sécuritaire
l’utilisation des sorties.
Continuons l’exemple de l’annexe A. L’installation électrique de l’automate remplaçant
le circuit de contrôle doit prendre en compte toutes les entrées de sécurité. En l’occurrence
citons ici :
1. Le bouton poussoir de type champignon à retenue mécanique intitulé ARRET
D’URGENCE. Ce dernier permet d’immobiliser immédiatement l’automatisme.
Nous devrons éliminer ce contact de la programmation afin de s’assurer de sa
fonctionnalité lorsqu’une urgence se présentera.
2. Il existe deux autres interrupteurs de limite S19 (Arrêt Urgence haut) et S20
(Arrêt Urgence bas). Ces deux protections désactivent immédiatement les
sorties qui permettent d’actionner le moteur en montée ou en descente. Si l’un
de ces interrupteurs est actionné, c’est qu’une erreur s’est produite et que le
monte-charge se dirige alors vers un désastre. Donc, il faut stopper le moteur
non pas via l’automate mais par une liaison électrique.
3. Un dernier interrupteur de limite: S17 vérifie que les câbles du monte-charge
sont en place et bien installés sur les roulettes.
À la Figure 9, vous pouvez constater l’installation complète de l’automatisme du monte-
charge hormis la section puissance qui, elle, ne change pas. Un contacteur auxiliaire KA0 a
été ajouté afin de fournir ou non de l’alimentation aux sorties de l’automate. Le module
principal de l’API reste alimenté en permanence.
III.1 Alimentation des sorties
Il existe deux lignes de pensée quant au branchement des sorties. La première, plus
conservatrice, désalimente toutes les sorties lorsqu’une urgence se présente. La seconde façon
de faire prévoit désalimenter uniquement les sorties qui ont un aspect dangereux. Il est alors
possible de garder les lumières alimentées et justement de s’en servir à titre indicateur lors
d’une éventuelle urgence.
Nous pouvons conclure que la première méthode est plus sécuritaire et la seconde, plus
versatile. À la Figure 9, la seconde méthode est présentée. En effet, les deux lumières,
automatique et manuel, sont alimentées en permanence par l’automate. Cette façon de faire
permet d’avoir accès à des indicateurs même lorsque l’automatisme est en arrêt.
III.2 Alimentation des entrées
Certains concepteurs d’automatisme préfèrent désalimenter les entrées lors d’une
urgence; d’autres ne voient pas la nécessité de le faire. À la Figure 9, les modules d’entrées
sont reliés au fil #1 et donc alimentés en tout temps. Fait important à noter, un contact N.O.
KA0 permet d’obtenir l’information que l’automatisme est en arrêt d’urgence.
Remarquez le branchement des entrées. Dans le plan original, les boutons poussoirs
étaient doubles. Au niveau d’un automatisme contrôlé par automate, les entrées sont uniques
et c’est la programmation qui permet de les connecter à divers endroits dans la séquence.
Ici, trois modules de 8 entrées sont utilisés. Nous pourrions regrouper en une seule

Partie 1 : Introduction aux automates programmables page 15


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

entrée les interrupteurs de limite S2 et S3 ainsi que S5 et S6 et finalement S13 et S14 en les
branchant en parallèle. Le groupement de ces contacts permettrait d’économiser un module
d’entrées puisque le nombre nécessaire passerait de 18 à 15.
Ce type de regroupement n’est pas recommandé puisqu’il enlève de la flexibilité au
programmeur. Si, pour une raison quelconque, les interrupteurs doivent être programmés
séparément, il est alors impossible de le faire. Donc, à moins de force majeure, les détecteurs
et les boutons poussoirs doivent être reliés séparément à une entrée unique.
F1 T1 F3
0 1

F2
2 KA0
Arrêt
d'urgence

S19 Arrêt Urgence


haut

S20 Arrêt Urgence


bas
3
MODULE
uP

API
Monte-Charge

Monte-Charge

Monte-Charge
Câble

Automatique
S17

Poussoir #1

Poussoir #2

M4 Haut
M4 Bas
dégagé

en haut

Manuel
Débarqué en bas

S-1

S-2
*Mise en KA0 VCA 1 OUT 0 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 V CA 2 OUT 8 OUT 9
fonction
A1

H1 Contrôle H2 H3 H4 H5 H6
KA0
Actif
** KT1
A2

2
KM3 KM4 KM2 KM1
* Bouton devant être ajouté à l'automatisme
** Contact de surcharge de courant

KA0

IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 COM IN 8 IN 9 IN 10 IN 11 IN 12 IN 13 IN 14 IN 15 COM IN 16 IN 17 IN 18 IN 19 IN 23 COM

Arret
S12

S18

S10

S11

S13

S14

S15

S16
S1

S4

S8

S7

S2

S3

S5

S6

S9

F I G U R E 9 : B R AN C H E M E N T É L E C T R I Q U E D U M O NT E- C H AR G E

III.3 Référence
Lors de la programmation, les références aux entrées et aux sorties sont essentielles.
Ainsi, sur le plan électrique, il est important d’indiquer les adresses des entrées et des sorties.
Il n’y pas de convention quant au branchement et à l’identification des entrées/sorties. Par
contre, il faut toujours prendre en considération les règles de sécurité pour ce qui est des
connexions et de la clarté au niveau de l’identification.
III.4 Les fusibles et les disjoncteurs
Utilisez les recommandations suivantes lorsque vous réalisez une installation électrique
d’un système à automate programmable.
N’oubliez pas d’observer les particularités électriques de votre région ainsi que les
règles de sécurité.
Le calibre et le type de fusible/disjoncteur dépendent de la distribution de puissance à
travers votre installation. Généralement, vous devez utiliser un disjoncteur avant le

Partie 1 : Introduction aux automates programmables page 16


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

transformateur d’isolation, au moins un fusible suivant le transformateur et un fusible pour


chaque groupe de huit sorties ou à tout le moins un fusible par module.
Parfois, le nombre de fusibles peut paraître exagéré. Souvenez-vous que les fusibles
sont peu coûteuses, qu’ils protègent les équipements de bris importants et, de plus, ils
facilitent grandement le dépannage.
Le fait de placer un fusible par groupe de huit sorties permet de détecter des courts-
circuits assez rapidement. Si une sortie est court-circuitée, le fusible de ce groupe sautera et il
sera alors plus facile de trouver l’origine de la panne, pour finalement en définir la cause.
III.5 Le bruit électrique
Le bruit électrique est défini comme étant un signal s’infiltrant dans l’équipement de
contrôle. Le bruit peut se retrouver sous toutes les formes et couvre entièrement le spectre des
fréquences.
L’une des difficultés majeures du bruit électrique, c’est qu’il peut se produire à des
intervalles aléatoires. Des bruits continus et fréquents sont faciles à détecter et à corriger. Des
bruits intermittents produisant des pointes de haute tension à des moments divers et espacés
peuvent être plus difficiles à remédier.
Dans l’industrie, la source primaire de bruit provient des éléments qui commutent de
fort courant et des hautes tensions. Par exemple, des gros moteurs, des machines à souder et,
des contacteurs commutant des charges inductives tels des freins magnétiques.
Le bruit peut pénétrer dans l’équipement de contrôle, par une multitude de chemins, par
les phénomènes électrostatiques ou électromagnétiques.
Le couplage électrostatique est provoqué à travers les capacités parasites qui se forment
lorsque deux fils parallèles se retrouvent à proximité l’un de l’autre. Le couplage magnétique
est le résultat de l’inductance entre les fils. La radiation électromagnétique se présente à haute
fréquence. Les fils, agissant comme antenne, récupèrent les ondes radios provenant de
diverses sources.
Deux façons sont utilisées pour corriger le bruit potentiellement nuisible. Ces méthodes
sont: l’isolation et le «snubbing». La méthode d’isolation comporte l’utilisation de câbles
blindés. La méthode de «snubbing» (voir Figure 9) réduit le bruit à la source. Applicable
seulement aux éléments alimentés par des contacts mécaniques, le «snubbing» réduit les arcs
électriques sur les contacts causés par la mise hors fonction des charges inductives tels les
relais, les moteurs, les solénoïdes, les contacteurs, etc.
Les éléments utilisés pour réaliser cette fonction sont le MOV3 et le réseau RC. Ces
éléments ralentissent les décharges électriques mais n’affectent en rien le réglage même du
système.

3 MOV: «Metal Oxyde Varistor»

Partie 1 : Introduction aux automates programmables page 17


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III.6 Règles générales sur le câblage


La mise en œuvre de systèmes électroniques nécessite le respect des recommandations
suivantes :
• Les câbles véhiculant des signaux de faibles tensions ne doivent pas être placés dans la
même gaine que les câbles des circuits de puissance (norme NFC 15-100).
• Les câbles véhiculant des tensions continues (signaux numériques ou analogiques)
doivent être placés dans un chemin de câblage différent et séparé de celui des câbles
de tensions alternatives.
• Le matériel est garanti pour une température de fonctionnement et de stockage. Il est
donc nécessaire de prévoir dans certains cas, l’utilisation d’une ventilation ou bien des
résistances chauffantes.
• Les câbles véhiculant des signaux analogiques ou numériques doivent être blindés. Le
raccordement de la tresse de blindage à la terre ne doit être réalisé que d’un seul côté.
• La mise en œuvre d’une installation électronique nécessite la création d’une terre de
référence propre à l’ensemble des équipements reliés à l’organe de commande
(automate). Cette terre servira de nouvelle référence pour toutes les parties
alimentations, blindage, châssis… du coté de la commande électronique. Elle doit être
raccordée en un seul point au conducteur de terre général (PE) par un câble d’une
section de 16mm2.
• Évitez les fils à angle trop droit. Utilisez un rayon minimum de 7.6 cm sur toutes les
courbures de fils.
• Utilisez toujours des fils, les plus courts possibles.
• Évitez d’effilocher les fils à l’intérieur ou près du panneau électrique, de la base, du
contrôleur ou des modules.

Partie 1 : Introduction aux automates programmables page 18


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Partie II : Programmation des automates


I. Langages de programmation
Les premiers langages de programmation ont été inventés par des mathématiciens et des
informaticiens afin de résoudre des équations mathématiques astronomiques très complexes.
La programmation est la traduction d’un algorithme ou d’un organigramme dans un langage.
L’organigramme décrit les étapes et l’ordre d’exécution des opérations de traitement devant
aboutir à la solution d’un problème.
Un langage de programmation est constitué d’un jeu de caractères et de symboles qui
sont régis par des règles spécifiques.
Pour programmer des automates il existe quatre langages de programmation qui sont
normalisés au plan mondial par la norme CEI 61131-3.
Chaque automate se programmant via une console de programmation propriétaire ou
par un ordinateur équipé du logiciel constructeur spécifique.

• Liste d'instructions IL (Instruction List), le


langage List est très proche du langage
assembleur on travaille au plus près du
processeur en utilisant l'unité arithmétique et
logique ses registres et ses accumulateurs. Il est
très peu utilisé par les automaticiens.

• Langage littéral structuré ST (Structured Text) :


Langage informatique de même nature que le C,
il utilise les fonctions comme if ... then ... else ...
(si ... alors ... sinon ...). Il est très peu utilisé par
les automaticiens

• Langage à contacts LD (Ladder Diagram), le


langage Ladder (échelle en anglais) ressemble
aux schémas électriques, permet de transformer
rapidement un ancien programme fait de relais
électromécaniques, cette façon de programmer
permet une approche visuelle du problème.

• Blocs Fonctionnels FBD (Function Bloc Diagram)


: Langage graphique ou des fonctions sont
représentées par des rectangles avec les entrées à
gauche et les sorties à droites. Les blocs sont
programmés (bibliothèque) ou programmables.
Dans la programmation d´un automate, il est
possible de choisir de programmer en SFC, une façon
très proche du grafcet. Derrière chaque action est
associé un programme écrit en IL, ST, LD ou FBD.
II. Programmation Ladder
L'idée initiale du LADDER est la représentation de fonction logique sous la forme de

Partie II Programmation des automates page 19


mbk 14/09/2007

schémas électriques. Cette représentation est originalement matérielle : quand les Automates
Programmable Industriel n'existaient pas, les fonctions était réalisées par des câblages. Par
exemple, pour réaliser un ET logique avec des interrupteurs, il suffit de les mettre en série.
Pour réaliser un OU logique, il faut les mettre en parallèle.
Le schéma électrique est représenté par des grilles appelées échelons (lignes
d’instructions ou RUNGS)., d’où l’appellation du langage à diagramme en échelle. Les
échelons forment un réseau par un ensemble d’éléments logiques interconnectés. Ce réseau
constitue le programme.

Ligne d’instr.0

Ligne d’instr.1 Programme


Ligne d’instr.2

Ligne d’instr. 3
Chaque ligne d’instructions est composée d’une ou plusieurs actions, et le plus souvent
d’une ou plusieurs conditions.

Condition Action(s) Ligne d’instructions


Le diagramme en échelle est utilisé pour la programmation de la plupart des automates
programmables de nouvelles générations.
II.1 Les composants du langage
Il existe 3 types d'élément de langage :

• les entrées (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne;
• les sorties (ou bobines) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne;
• les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.

II.1.1. Les entrées (ou contacts)


Il existe deux types de contact:

• Le contact normalement ouvert (NO) (en: NO normally open):

X
--| |--

• Le contact normalement fermé (NF) (en: NC normally closed):

X
--|/|--

II.1.2. Les sorties (ou bobines)


Il existe, de même que pour les contacts, deux types de bobines:

• la bobine normalement ouverte (NO) (en: NO normally open):

Partie II Programmation des automates page 20


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X
--( )--

 la bobine normalement fermée (NF) (en: NC normally closed):

X
--(/)--

II.1.3. Les blocs fonctionnels


Les blocs fonctionnels permettent de réaliser des opérations plus complexes que la
lecture ou l'écriture de variable. Quelque exemple de blocs fonctionnels
Nous avons vu précédemment que :
L’automate reçoit des signaux électriques des capteurs. Ces signaux sont appelés
variables d'entrées (exemple: signal 0V, 220V ou 24V). À ces variables d'entrées sont
associés des bits ayant les niveaux logiques "0" ou "1"dans la zone mémoire image des
entrées MIE
L’automate émet des signaux électriques vers les préactionneurs et les voyant. Ces
signaux sont appelés variables de sorties (exemple: signaux 0V, 220V ou 24V). À ces
variables de sorties sont associés des bits ayant les niveaux logiques "0" ou "1" dans la zone
mémoire image des sorties MIS
Le tableau suivant résume la correspondance entre la continuité électrique d'un contact
et le résultat de l'instruction associée.
Représentation Niveaux L’instruction Test à L’instruction Test à « 0 »
des contacts logiques des «1»
électromécanique entrées
associées dans
la mémoire Test de l'état inverse du
image des Test de l'état du bit de bit de l'entrée associée au
entrées l'entrée associée au contact
contact
KA1 "1" Résultat du test : "1" Résultat du test : "0"
"actionné" "0" Résultat du test : "0" Résultat du test : "1"

"repos"
KA1 "1" Résultat du test : "0" Résultat du test : "1"
"actionné" "0" Résultat du test : "1" Résultat du test : "0"

"repos"

Partie II Programmation des automates page 21


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Le tableau suivant résume la correspondance entre le résultat de l’instruction relais de


sortie et la continuité électrique de la bobine associée.

Représentation de la Résultat de Symbole graphique de l’instruction relais de


bobine associée aux la fonction sortie
sorties logique Transfert du résultat de l’instruction dans le bit
KM de la mémoire image des sorties associée à la
bobine
Bobine non "0" Résultat du transfert : "0"
"alimentée"
Bobine "alimentée" "1" Résultat du transfert : "1"

II.2 Réalisation de fonctions logiques


Comme dit précédemment, les fonctions logiques sont dérivées de leurs réalisations
électriques. Donc chaque fonction logique (AND, OR, XOR, NAND, NOR, NOT) a une
représentation qui correspond à son équivalent électrique.
C'est-à-dire :
---| |-----| |--- équivaut à X AND Y
X Y

---|\|-----| |--- Équivaut à NOT(X) AND Y


X Y

----|---| |---|------ équivaut à X OR Y


| X |
| |
+---| |---+
Y

Plus complexe :
----| |---------|--| |--|------( )--| Équivaut à S = X.(Y+Z)
X | Y | S
| |
+--| |--+
Z
Exemple de lecture
|----| |----+----|/|------------------------------------------( )----|
| A | F S |
| | |
|----| |----+ |
B
Dans ce réseau, si A OU B est actionné ET si F n'est pas actionné, la sortie S est active;
soit S = (A OR B) AND NOT F

Partie II Programmation des automates page 22


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II.3 Exemple de programme LADDER


Branchement électrique des entrées
Programme Ladder Branchement électrique des sorties

Circuit hydraulique

Diagramme électrique de puissance

Partie II Programmation des automates page 23


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III. Programmation de l’automate SLC 500 de Allen


BRADLEY
Ce document ne se substitue pas à la documentation technique fournie par le
constructeur de l’automate, en l’occurrence, la compagnie Allen Bradley. Il serait futile de
reprendre chaque instruction et de l’expliquer en détail, puisque le manufacturier l’a déjà fait.
Si vous avez une question sur une instruction qui ne se trouve pas dans ce feuillet, référez-
vous au manuel d’utilisation : réf. 1747-PA2F de Allen Bradley.
III.1 Liste des entrées sorties
Puisqu’il est essentiel de connaître les entrées et les sorties lorsqu’on réalise des
exemples, voici la liste de celles utilisées dans ce document.
SLC 5/03 CPU OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT OUTPUT INPUT

POWER 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12
POWER POWER
1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13
2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14
3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 ANALOG ANALOG

AB ALLEN-BRADLEY

F I G U R E 10 : A U T O M AT E SL C- 5 0 0 S U R U N E B AS E D E 13 E M P L AC E M E N T S

tableau 1 : Entrées/sorties simples


ENTRÉES
# FONCTIONS ADRESSE N.O. N.F. ÉTIQUETTE
0 Bouton poussoir normalement ouvert I:2/0 x E0-NO
1 Bouton poussoir normalement ouvert I:2/1 x E1-NO
2 Bouton poussoir normalement ouvert I:2/2 x E2-NO
3 Bouton poussoir normalement ouvert I:2/3 x E3-NO
4 Bouton poussoir normalement fermé I:2/4 x E4-NF
5 Bouton poussoir normalement fermé I:2/5 x E5-NF
6 Bouton poussoir normalement fermé I:2/6 x E6-NF
7 Bouton poussoir normalement fermé I:2/7 x E7-NF
SORTIES

# FONCTION ADRESSE VCC VCA ÉTIQUETTE


0 Lumière néon 240VCA O:3/0 240
1 Lumière néon 240VCA O:3/1 240
2 Lumière néon 240VCA O:3/2 240
3 Lumière néon 240VCA O:3/3 240
4 Lumière néon 240VCA O:3/4 240
5 Lumière néon 240VCA O:3/5 240
6 Lumière néon 240VCA O:3/6 240
7 Lumière néon 240VCA O:3/7 240

III.2 Liste des modules


Dans la majorité des automates programmables modulaires, il est essentiel, voire même
incontournable, de configurer l’emplacement des modules d’entrées/sorties. Voici donc la
liste des modules utilisés dans ce document.

Partie II Programmation des automates page 24


mbk 14/09/2007

tableau 2 : Liste des modules d’E/S


EMPL RÉFÉRENCES DESCRIPTION DES MODULES
# 1746-A13 Base 13 emplacements
0 1747-L532 5/03 CPU-Mémoire Util 12k
1 1746-OB16 16 Sorties 10-50 Vcc PNP
2 1746-IB16 16 Entrées 24 Vcc PNP
3 1746-OA16 16 Sorties TRIAC 100/240VCA
4 1746-IM16 16 Entrées 240VCA

III.3 Organisation et adressages des fichiers de données


Lors de l’adressage, chaque type de fichier de données est identifié par une lettre et un
numéro de fichier. Les fiches numérotées de 0 à 7 sont déjà créées. Si on a besoin de stockage
supplémentaire, on peut créer des fichiers en leur attribuant les numéros de 9 à 255.
tableau Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce
# Fichier Ident. -3 : Liste Fonction
des fichiers
0 O Image des sorties
1 I Images des entrées
2 S État
3 B Binaire
4 T Temporisation
5 C Comptage
6 R Contrôle
7 N Nombres Entiers
8 Réservé
9 Transfert réseau
10-255 Selon les besoins

III.3.1. Adressage d’un SLC modulaire


Numéro des emplacements
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

ALIM UC E/S E/S E/S E/S E/S E/S

L’emplacement 0 est réservé à l’unité centrale de l’automate et ne sera donc pas


adressé. Les emplacements son numérotés en suivant, de châssis en châssis du numéro 1 au
numéro 30 au maximum, répartis sur 3 châssis au maximum.

Partie II Programmation des automates page 25


mbk 14/09/2007

L’dressage DIRECT de la table de données


III.3.2.
Identificateur de fichier
N° du sous élément
N° de fichier N° ou type de BIT

N° de l’élément

Xx : eee.sss / bb
O Selon 000 à 255 0 à 15 ou plus
selon adressage
l’automate selon carte séquentiel
I 0 à 15
S 2 0 à 15 ou plus
B 3
T 4 ACC PRE EN TT DN
C 5 000 ACC PRE CU CD OV
R 6 à POS LEN UN ER FD
N 7 0 à 15
F 8 255

255

III.3.3. L’adressage des ENTREES/SORTIES


Les fichiers de Sorties et d’Entrées ont des éléments de 1 mot, chaque élément étant
précisé par le numéro d’emplacement et de mot.
Voici une représentation du fichier de sortie d’un automate possédant une sortie à
l’emplacement n°1 et autre à l’emplacement n°3
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
O:1
O:3

L’adresse doit être donnée en identifiant le fichier, l’emplacement de la carte par rapport
à la base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, l’adresse du bit 9 du
module situé à l’emplacement 1 est :
Délimiteur d’élément
Délimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S)
Délimiteur de bit
O:1.0/9
Identificateur du fichier
Emplacement du module Emplacement du bit.
Numéro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S)
Le numéro du fichier est superflu puisque aucun autre fichier d’entrées ou de sorties ne
peut être créé. Les fichiers 9 à 255 ne peuvent pas être utilisés comme fichier d’E/S.
Il est possible d’adresser un mot complet avec, entres autres, les instructions
mathématiques. Ainsi, l’adresse O:3, permet d’accéder directement aux 16 bits du module de

Partie II Programmation des automates page 26


mbk 14/09/2007

sorties situées à l’emplacement 3 de l’automate.


Voici une représentation du fichier d’entrée d’un automate possédant une entrée à
l’emplacement n°2 et autre à l’emplacement n°4.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
I:2
I:4

L’adresse du bit 5 du module d’entrée de l’emplacement 4 est stipulée par : I:4/5

III.3.4. Fichiers de données d’état (S2)


Le fichier 2, surnommé fichier d’état, permet d’adresser des éléments propres au
fonctionnement de l’automate. Nous discuterons ces fonctions plus en détail dans un prochain
document, mais pour l’instant analysons un de ceux-ci.
Élément S:4 Base de temps
Cet élément agit comme une forme d’onde carrée ayant un taux de service de 50% et
une période variant selon le bit utilisé. Cette instruction peut servir à faire clignoter une
lumière comme dans l’exemple ci-dessous.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
S:0

6 3 1 8 4 2 1 5 2 1 6 3 1 8 4 2 S:4
5 2 6 1 0 0 0 1 5 2 4 2 6 0 0 0 période en ms.
5 7 3 9 9 4 2 2 6 8 0 0 0
3 6 8 2 6 8 4 0 0 0
6 8 4 0 0 0 0
0 0 0

S:15

| SW1 CLIGN LUMIERE |


| I:2 S:4 O:3 |
+------] [----------]/[------------------------------------------------( )-----¶
| 1 6 2 |
| |
Figure 11 : Exemple d’utilisation d’un registre d’état
Lorsque le contact I:2/1 sera fermé, la lumière clignotera à une période de 1280 ms ou si
vous préféré de 1.28 secondes.

III.3.5. Fichiers de données binaires (B3)


Le fichier 3 porte le nom de fichier binaire. Il est principalement utilisé pour des
instructions de relais de contrôle, de registres à décalage et de séquenceurs. La taille
maximum de ce fichier est de 256 éléments de 1 mot, d’o+ une possibilité de 256 x 16 bits =
4096 bits au total. Si d’autres éléments s’avèrent nécessaires, il est possible de créer des
fichiers de 9 à 255.

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
B3:0
B3:1

Partie II Programmation des automates page 27


mbk 14/09/2007

B3:254
B3:255

Exemple : B3/21 ou B3:1/5 B3/4085 ou B3:255/5


L’adresse de ces bits peut être spécifiée par le numéro du bit dans le fichier, ou par le
numéro du bit dans l’élément. Le numéro d’un fichier de bit est incontournable puisque
d’autres fichiers du même genre peuvent exister.

Délimiteur d’élément
Délimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier
Numéro du fichier Numéro du bit
Numéro de l’élément
IV. Traitement du programme dans l’automate :
IV.1 La scrutation cyclique

Mise à jour du Table de Cartes


registre- image forçage des d’entrée
des entrées entrées

Temps Programme
système utilisateur

Mise à jour Table de Cartes de


registre- image forçage des sortie
de sorties sorties

Le traitement du programme dans l’automate est cyclique et se déroule comme suit :


1. Après la mise sous tension de l’automate programmable, le processeur qui
constitue pour ainsi dire le cerveau de l’automate vérifie si chaque entrée est
sous tension ou non. L’état de ces entrées est enregistré dans la mémoire image
des entrées (MIE). Si l’entrée est sous tension, l’information 1 ou « High » sera
enregistrée. Si l’entrée n’est pas sous tension, l’information 0 ou « Low » sera
enregistrée.
2. Ce processeur exécute le programme stocké en mémoire de programme. Celui-

Partie II Programmation des automates page 28


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ci est constitué d’une liste d’instructions et d’opérations logiques exécutées de


manière séquentielle. L’information d’entrée requise à cet effet est prélevée
dans la mémoire image des entrées lue auparavant et les résultats logiques sont
écrits dans une mémoire image des sorties (MIS). Durant l’exécution du
programme le processeur accède également aux zones de mémoire des
compteurs, temporisations et mnémoniques.
3. Dans la troisième étape, l’état est transmis après l’exécution du programme
utilisateur de la MIS aux sorties, activant ou désactivant celles-ci. L’exécution
du programme revient ensuite au point 1.

1. Enregistrement des entrées dans la MIE

Programme de MIE
2. Exécution du l’automate
Tempos
programme instruction programmable dans
après instruction avec la mémoire du
accès à la MIE et MIS, programme Compteur
ainsi qu'aux
temporisations, 1ière instruction
compteurs et 2ème instruction Mnémonique
mnémoniques 3ème instruction
4ème instruction
... MIS

Dernière instruction

3. Transfert de l’état de la MIS aux sorties.

Indications : Le temps requis par le processeur pour l’exécution du programme s’appelle le


temps de cycle. Ce dernier dépend entre autres du nombre et du type d’instructions.
Note :
Le diagramme ci- dessus s’effectue tel quel si la configuration ne comporte aucun
élément interruptif.
Le programme utilisateur peut comporter des instructions de rafraîchissement immédiat
de mots d’entrée ou de sortie.
Si elles sont déclarées, des interruptions au temps ou sur entrées interruptives peuvent
s’effectuer à n’importe quel point du cycle.

Partie II Programmation des automates page 29


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V. Les instructions de base de l’automates SLC-500


Dans un automate aussi complet que le SLC-500, il y a une multitude d’instructions
passant du simple contact à des divisions sur 32 bits. La documentation même du
manufacturier divise les instructions en dix sections distinctes. Dans ce feuillet, nous
étudierons deux sections ; la première portant sur les instructions de bits et l’autre couvrant les
temporisateurs et les compteurs.
V.1 Les instructions de bits selon les automates Allen
Bradley

FONCTION MNEMONIQUE REPRESENTATION

Test à « 1 » XIC ] [
Test à « 0 » XIO ] [
Activation de sortie OTE

Verrouillage de sortie OTL L

Déverrouillage de sortie OTU U

Impulsion front montant OSR OSR

V.1.1. Examine si Contact Fermé (XIC) -] [-


Le terme XIC provient de l’anglais «eXamine If Close». Cette instruction, représentée
par un contact à fermeture, examine en permanence le changement d’état de ce bit.
• Si le bit est à 0, alors l’instruction est fausse et le contact reste ouvert.
• Si le bit est à 1, alors l’instruction est vraie et le contact ferme.

V.1.2. Examine si Contact Ouvert (XIO) -]/[-


Le terme XIO provient de l’anglais «eXamine If Open». Cette instruction, représentée
par un contact à ouverture, examine en permanence le changement d’état de ce bit.
• Si le bit est à 0, alors l’instruction est vraie et le contact reste fermé.
• Si le bit est à 1, alors l’instruction est fausse et le contact ouvre.

V.1.3. Activation de Sortie (OTE) ---( )---


Le terme OTE est tiré de l’anglais «OuTput Energized». Cette instruction, représentée
par des parenthèses, est activée lorsqu’un chemin logique vrai se trouve sur la ligne. Il peut
s’agir d’une sortie physique ou d’un relais de contrôle interne. Il faut connaître l’adresse de la
sortie afin de faire la différence.
Lorsque l’adresse débute par la lettre O, il s’agit alors d’un bit de sortie physique (O=
Output). Par contre, si l’adresse débute par un B, cela signifie qu’un relais interne a été utilisé
(B= Bit). Il devient donc clair que les adresses jouent un rôle prépondérant dans l’utilisation
de l’automate.

Partie II Programmation des automates page 30


mbk 14/09/2007

L’instruction OTE n’est pas « retentive »4 et sera donc remise à zéro lors d’une coupure
d’alimentation, d’un passage en mode de programmation ou lors d’une erreur fatale.

V.1.4. Scrutation des programmes


Hormis les instructions qui fonctionnent en paire, telle l’instruction de verrouillage et de
déverrouillage ou encore le compteur est son instruction de remise à zéro, il ne faut jamais
utiliser la même adresse plus d’une fois en combinaison avec l’instruction OTE. La raison est
bien simple. Puisque la logique du programme est scrutée de haut en bas, si deux sorties OTE
portant la même adresse sont utilisées, la dernière l’emportera continuellement.
Prenez l’exemple de la Figure 12: L’action de BP1 permet à la première ligne de
devenir vraie pendant que la deuxième ligne est fausse, la lumière L3 devrait alors être en
fonction. Dans cet exemple, tant que la deuxième ligne ne sera pas vraie, la sortie L3 restera
inactive. Il est très important de comprendre ce principe puisqu’il s’agit là, pour un débutant,
d’une erreur fréquente.
| BP1 L3 |
+------] [-------------------------------------------------------------( )-----|
| |
| BP2 L3 |
+------] [-------------------------------------------------------------( )-----|
| |
F I G U R E 12 : S C R U T AT I O N D E P R O G R AM M E S
1. Exemple d’un démarreur de moteur
Il faut faire attention lorsqu’on modifie une installation à relais vers un système utilsant
un automate programmable. En plus de garder l’installation sécuritaire, il ne faut pas perdre
de vue que l’automate n’est qu’un simple micro-ordinateur ne pouvant interpréter les
informations en entrées que par le biais du programme.
Prenez l’exemple simple d’une ligne de diagramme électrique
DÉPART permettant d’activer le contacteur d’un moteur (M1). Lorsqu’on
M1 appuie sur le bouton poussoir de DÉPART, le contacteur est alimenté
et le contact de maintien M1 permet de relâcher le bouton. Une
pression sur le bouton d’arrêt permet de couper l’alimentation sur le
moteur.
ARRÊT
Le diagramme électrique de la figure 13 est à sa plus simple
expression. Lorsqu’on transfert ce type de circuit afin de le brancher à
un automate programmable, il en résulte la figure 14. Il est important
M1
de remarquer que le branchement des deux boutons poussoirs n’a pas
FIGURE 13 changé. Le bouton DÉPART est encore représenté par un contact à
fermeture et celui d’ARRÊT, par un contact à ouverture.

4 à mémoire.

Partie II Programmation des automates page 31


mbk 14/09/2007

C’est au moment d’écrire le programme


DÉPART
que survient la confusion. Même les
ARRÊT
E1
S S1 électriciens de longue date éprouveront de la
M1
L difficulté à comprendre ce qui suit. Pourtant, il
C
/ s’agit de programmer uniquement trois
E2 5 contacts et une sortie.
0
0
Le programme permettant de contrôler le
départ et l’arrêt du moteur se trouve à la Figure
15.
FIGURE 1 4 : B R AN C H E M E N T D E S E / S

| DEPART ARRET MOTEUR |


| E1 E2 S1 |
+-+----] [-----+----] [------------------------------------------------( )-----|
| | | |
| | MOTEUR | |
| | S1 | |
| +----] [-----+ |
F I G U R E 15 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R
La majorité des gens affirmeront qu’il y a une erreur dans ce programme puisque le
contact E2 est ouvert. Pensez-y quelques instants. Puisque le bouton ARRÊT offre une
continuité de l’alimentation vers l’entrée E2 de l’automate (figure 14), le bit E2 est actif et se
trouve à un niveau logique VRAI, donc à 1. L’instruction du contact à fermeture E2 (Figure
15) examine si le bit est actif; puisqu’il l’est, le contact E2 est normalement fermé. Il y aura
donc continuité jusqu’à la sortie lorsque le bouton de départ sera activé.

V.1.5. Verrouillage de Sortie (OTL) ---(L)---

V.1.6. Déverrouillage de Sortie (OTU) ---(U)---

Les termes OTL et OTU sont tirés de l’anglais «OuTput Latch et Output Unlatch». Ces
instructions sont utilisées par paire afin de contrôler un bit. Il remplace dans les faits, le
contact de maintien tel celui de l’exemple du démarreur de moteur.
Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU. Voici le
programme permettant de réaliser les mêmes fonctions que celles de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable.
| DEPART MOTEUR |
+------] [-------------------------------------------------------------(L)-----|
| |
| ARRET MOTEUR |
+------]/[-------------------------------------------------------------(U)-----|
| |
F I G U R E 16 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O T L E T O T U
Au départ, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsqu’on appuie sur
le bouton de DÉPART, l’instruction OTL active la sortie du contacteur M1. Même si le
bouton est relâché, la sortie reste active. Le moteur s’immobilisera lorsqu’une pression sur le
bouton ARRÊT sera effectuée. À ce moment, le contact E2 sera fermé puisque ce bit sera
maintenant à 0. Ceci enclenchera l’instruction OTU et le contacteur M1 sera désalimenté.
Il n’est pas plus simple ou plus complexe d’utiliser ce type d’instruction plutôt qu’une
logique utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phénomène
suivant. Qu’arrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies?

Partie II Programmation des automates page 32


mbk 14/09/2007

Dans l’exemple de la Figure 16, le contacteur du moteur serait inactif puisque


l’instruction de déverrouillage OTU est placée après celle de verrouillage. Souvenez-vous
toujours que la scrutation d’un programme s’effectue de haut en bas. La ligne de
déverrouillage l’emporterait dans ce programme puisqu’elle est située à la suite de celle de
verrouillage. Si les lignes avaient été inversées, le fait d’appuyer sur les deux boutons
poussoirs aurait activé le moteur.

V.1.7. Impulsion sur Front Montant (OSR) ---(OSR)---


Le terme OSR est tiré de l’anglais «One Shot Relay» qui se traduit par un «relais
impulsionnel». À chaque fois qu’une transition faux vrai est détectée avant l’instruction de
OSR, cela rend la ligne vraie pour une scrutation de programme.
Cette instruction est souvent utilisée en combinaison avec les instructions numériques
ou mathématiques. Par contre, elle peut être utile dans les programmes simples lorsqu’une
action doit être effectuée par un bouton poussoir. Reprenons l’exemple du démarreur de
moteur. Dans sa version originale, le moteur démarre au moment d’une pression sur le bouton
DÉPART. Si pour une raison quelconque, le bouton reste enclenché, le moteur repartira dès la
relâche du bouton d’arrêt. Ici, par l’utilisation de l’instruction OSR, le bouton doit
obligatoirement être désactivé avant qu’on puisse obtenir une nouvelle transition faux vrai.

| ARRET DEPART MOTEUR |


+-] [---+----] [------+---[OSR]------------------------------------------( )-----|
| | | |
| | | |
| | MOTEUR | |
| À----] [------+ |

F I G U R E 17 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O SR
Attention !
• L’adresse de bit utilisée pour cette instruction doit être unique. Ne réutilisez pas cette
adresse ailleurs dans votre programme.
• Sur une ligne, ne pas placer de conditions d’entrées après l’instruction OSR. Un
fonctionnement inattendu pourrait en résulter.

Partie II Programmation des automates page 33


mbk 14/09/2007

Les instructions de Comptage de temps et d’événements


Temporisateur au travail TON
Temporisateur au repos TOF
Temporisateur rémanent RTO
Comptage CTU
Décomptage CTD
Remise à zéro RES
(Valable pour compteurs, Registres et temporisateur RTO

Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont régis
par des éléments de trois mots. Le mot 0 est le mot de contrôle: le mot 1, la valeur de
présélection et le mot 2, celui de la valeur accumulée.
La valeur cumulée contient le nombre d’intervalles de temps qui seront comptés par
l’instruction de temporisation; pour les compteurs, c’est le nombre de transition faux-vrai qui
se produit. La valeur de présélection est la consigne entrée dans l’instruction de temporisation
ou de compteur.
Quand la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la valeur de présélection, le bit
d’état de fin est mis à 1. On peut utiliser ce bit pour contrôler un appareil de sortie.
Les valeurs de présélection et cumulée d’une temporisation vont de 0 à +32767. Pour un
compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 à +32767.
V.2 Fichier de données de temporisations (T4)
Les temporisations sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de
contrôle, le mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur cumulée.
Élément de Temporisation
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT D Usage Interne 0
N
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2

EN = Bit 15 de Validation.
TT = Bit 14 de temporisation en cours.
DN = Bit 13 de Fin de temporisation.

255 temporisateurs peuvent être utilisés à même le fichier 4. Par exemple, le contact de
fin du temporisateur 6 serait adressé tel : T4:6/13 ou T4:6/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur de présélection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE

Partie II Programmation des automates page 34


mbk 14/09/2007

(a) Temporisation au Travail (TON)


L’instruction TON commence à compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies et cumule les intervalles tant qu’elles le restent. La valeur cumulée
est remise à zéro si la ligne devient fausse.
• Le bit DN devient actif lorsque la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la
valeur de présélection. Ce bit revient à 0 lorsque le temporisateur est remis à 0.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur
cumulée est plus faible que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et remis à 0 lorsqu’elles
deviennent fausses.
Ligne 2:0
| F1 |
| I:2 +TON---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|TEMPO AU TRAVAIL |-(EN)-|
| 1 |Temporisation T4:1|-(DN) |
| |Base de Temps 0.01| |
| |Présélection 173| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| +------------------+ |

Ligne 2:1
| DELAI1 M2 |
| T4:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 2 |

Conditions de ligne

346 x 0.01s

173 x 0.01s
Valeur de Présélection

28 x 0.01s
Valeur cumulée

bit de fin
(DN)

ligne vraie et ACC<PRE


(TT)

Ligne vraie
(EN)

F I G U R E 18 : D I AG R AM M E L AD D E R E T F O R M E S D ' O N D E D E T O N

Partie II Programmation des automates page 35


mbk 14/09/2007

(b) Temporisation au Repos (TOF)


L’instruction TOF commence à compter les intervalles de temps quand les conditions
passent par une transition descendante (vrai faux). La valeur cumulée est remise à zéro quand
les conditions de la ligne deviennent vraies.
• Le bit DN est mis à 0 quand la valeur cumulée est égale à la valeur de présélection. Il est mis à 1 quand
les conditions de la ligne deviennent vraies.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est fausse et la valeur cumulée plus faible que
celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis à 0 lorsqu’elles deviennent
fausses.
L’instruction RES ne peut pas être utilisée avec l’instruction TOF
Ligne 2:2
| F2 |
| I:2 +TOF---------------+ |
+--] [-----------------------------------------------´TEMPO AU REPOS |-(EN)-|
| 2 |Temporisation T4:2|-(DN) |
| |Base de Temps 1.0| |
| |Présélection 6| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| À------------------+ |

Ligne 2:3
| TEMPS2 M1 |
| T4:2 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 1 |

Conditions de ligne

6 x 1s
Valeur de Présélection

Valeur cumulée

bit de fin
(DN)

ligne fausse et ACC<PRE


(TT)

Ligne vraie
(EN)

F I G U R E 19 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E T O F

(c) Temporisation à Mémoire (RTO)

Partie II Programmation des automates page 36


mbk 14/09/2007

L’instruction RTO commence à compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies. Quand les conditions deviennent fausses, la valeur cumulée reste
figée. Afin de replacer la valeur à 0, il faut utiliser l’instruction RES.
• Le bit DN est mis à 1 quand la valeur cumulée est égale à la valeur de présélection. Il n’est cependant
pas remis à zéro lorsque les conditions de lignes deviennent fausses.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumulée est plus faible
que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis à 0 lorsqu’elles deviennent
fausses.
La valeur cumulée doit être remise à zéro par l’instruction RES.

Ligne 2:4
| F3 |
| I:2 +RTO---------------+ |
+--] [-----------------------------------------------|TEMPO A MEMOIRE |-(EN)-|
| 3 |Temporisation T4:3|-(DN) |
| |Base de Temps 0.01| |
| |Présélection 17341| |
| |Val. Cumulée 0| |
| +------------------+ |

Ligne 2:5
| TEMPS3 M3 |
| T4:3 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 3 |

Conditions de ligne

Conditions de remise à
zéro (RES)

17341 x 0.01s
Valeur de Présélection
2890 x 0.01s
Valeur cumulée

bit de fin
(DN)

ligne vraie et ACC<PRE


(TT)

Ligne vraie
(EN)

F I G U R E 20 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E RT O

V.3 Compteurs (CTU) et décompteur (CTD)


Les instructions de comptage et de décomptage comptent les transitions faux vrai de
lignes. Ces transitions de lignes peuvent être causées par des événements se produisant dans le
programme telles des pièces passant devant un détecteur de position.

Partie II Programmation des automates page 37


mbk 14/09/2007

Le comptage est préservé quand les conditions de ligne redeviennent fausses. Il est
conservé jusqu’à ce qu’une instruction RES ayant la même adresse que l’instruction compteur
soit validée.

V.3.1. Fichier de données de compteurs (C5)


Les compteurs, tels les temporisations, sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le
mot 0 est le mot de contrôle: le mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur
cumulée.
Élément de Compteur
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
CU CD DN OV UN UA Usage Interne 0
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2

CD = Bit 15 de validation de comptage.


CU = Bit 14 de validation de décomptage.
DN = Bit 13 de fin.
OV = Bit 12 de dépassement supérieur.
UN = Bit 11 de dépassement inférieur.

255 compteurs peuvent être utilisée à même le fichier 5. Par exemple, le contact de fin
du compte 7 serait adressé tel : C5:7/13 ou C5:7/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur accumulée est : C5:7.2 ou C5:7.ACC
La variable cumulée (ACC) du compteur (CTU) s’incrémente après une transistion
faux-vrai des conditions de lignes. Lorsque la valeur accumulée devient égale à la valeur de
présélection, le bit de fin (DN) passe à 1. La valeur cumulée continue à compter même
lorsque la valeur de présélection est atteinte.
Afin de modifier la valeur cumulée, il suffit d’effectuer une remise à zéro à l’aide de
l’instruction RES de même adresse ou en utilisant un CTD de même adresse. En effet,
l’instruction de décompteur peut être utilisée en combinaison avec celle du compteur afin de
réaliser un compteur décompteur.
Cette instruction CTD décrémente sa variable cumulée à chaque transition faux vrai. Le
bit de fin (DN) est remis à 0 lorsque la valeur cumulée devient inférieure à la valeur de
présélection.
Il existe également des bits de dépassement au cas ou le compteur passerait outre les
valeurs maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).

Partie II Programmation des automates page 38


mbk 14/09/2007

Conditions de ligne

Conditions de remise à
zéro (RES)

Valeur cumulée

8 Valeur de Présélection

bit de fin
(DN)

ligne CTU vraie et pas RES

RESET ACC = PRE RESET

Ligne 2:6
| I:2 +CTU---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|COMPTAGE |-(CU)-|
| 4 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| À------------------+ |

Ligne 2:7
| C5:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 4 |

Ligne 2:8
| I:2 +CTD---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|DECOMPTAGE |-(CD)-|
| 5 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| +------------------+ |

Ligne 2:9
| I:2 C5:1 |
|--] [------------------------------------------------------------------(RES)--|
| 7 |

F I G U R E 21 : F O R M E S D ' O N D E D ’ U N CT U E T D I AG R AM M E D ' U N CT U/CT D

Partie II Programmation des automates page 39


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

Partie III : Le GRAFCET


En 1977, L’AFCET (Association Française pour la Cybernétique Économique et
Technique) se penche sur une formulation possible de règles régissant les automatismes
séquentiels. Il en ressort une méthode simple de description nommé GRAFCET. Par la
suite, L’ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production Automatisée)
normalise les règles et s’assure de leurs diffusions.
Basé sur la notion d’étapes et de transitions, le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande Étapes-Transitions) permet de décrire facilement, à l’aide de peu de symboles,
des automatismes séquentiels complexes.
Les descriptions littérales des actions associés aux étapes et des réceptivités associés
aux transitions permettent, à partir d’un outil unique et grâce à la simplicité du graphisme
utilisé, un dialogue efficace avec toutes les personnes collaborant à la conception, et ensuite
à la mise en œuvre, la vérification, la modification ou la maintenance de la partie commande
d’un automatisme industriel.

I. Les éléments de base du GRAFCET


Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les éléments suivants:
• Étapes
• Transitions
• Réceptivités
• Actions
• Liaisons

I.1 L’étape

L’étape est une situation dans laquelle le comportement du système par rapport à ses
entrées et ses sorties est invariant. Elle est représentée par un carré numéroté
Numéro de l'étape L’étape initiale est représentée

Étiquette ou adresse 10
par un carré double
5
B3/105
Chaque étape est représentée par une variable Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)

Si Xi = 0, l’étape est dite inactive Si Xi = 1, l’étape est dite active


2 2

Partie III : Le GRAFCET page 40


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

I.2 L’action
L’action est la description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active.
Une action est l’élément qui se rattache généralement à une sortie. Comme le mot le
dit, il faut qu’il se produise quelque chose; il faut qu’une action soit effectuée. Nous pouvons
donc associer directement les actions aux éléments de sorties telles:
• les lumières;
• les pompes;
• les moteurs;
• les temporisateurs;
• les compteurs;
• les vannes;
• les convoyeurs;
• etc.

Action continue Action maintenue


L’action dure tant que l’étape 5 est active. A = X4+X5+X6
A = X5
4 A

4
A
5
A
5

6 A
6

Action maintenue mémorisée Action conditionnelle


Verrouillage à 1 L’action conditionnelle est une action qui
dure tant que l’étape est active et que la
4 A :=1 condition logique est vraie
A = P * X5
4

5
A if(P)
Annulation du Verrouillage 5

6 A :=0
6

Partie III : Le GRAFCET page 41


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

Action temporisée
X4

4 X5

A IF (T/ X5 /5 s) X6
5
5 sec
T
6
A

Action impulsionnelle
X4
4
X5
A IF NOT (T/ X5 /5 s)
5
X6
5 sec
T
6
A

Action impulsionnelle obligatoire

X4
4
X5
A
5 X6
T/ X5 /5 s 5 sec
T
6
A

I.3 Les liaisons


Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une
extrémité d'une liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition. On la
représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une LIAISON verticale est
parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche. Une LIAISON horizontale
est parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche.
Transition 4
Liaison
5
Partie III : Le GRAFCET page 42
Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

I.4 Les transitions


Les Transition sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon
certaines conditions. Ils sont représentés par des traits horizontaux.

I.5 Les réceptivités


Les réceptivités sont des conditions qui doivent être remplies pour franchir la
transition. Elles sont inscrites à la droite de la transition.
Les réceptivités sont associées à tous ce qui est en entrées:
• capteurs de distance, de volume, de viscosité, etc.;
• détecteurs de pression, de liquide, de température;
• fin de temporisation;
• boutons poussoir et sélecteurs;
• etc.
Les réceptivités à niveau Les réceptivités toujours vraies

Les réceptivités à niveau sont des réceptivités Ce sont des réceptivités dont la valeur logique
faisant intervenir une condition logique est toujours 1
Exemple
2 2
Ab AND cd :=1
3 3

Les réceptivités temporisées Les réceptivités impulsionnelles

Réceptivité faisant intervenir le temps comme Ce sont des réceptivité faisant intervenir soit
condition un front montant ou un front descendant.
A La notation selon automation studio d'un front
2
montant est : ^a et celle d’un front descendant
T/X2/5s est : ! a

Remarques
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être:
• Des informations extérieures (capteurs, directives);
• Des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
• L’état d'autres étapes (attentes, interdictions);
• Changement d'état d'autres variables (fronts montants ou descendants)

Partie III : Le GRAFCET page 43


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

II. Les 5 règles d’évolution du GRAFCET


Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connaître les cinq règles
suivantes:
• Règle #1 - L’initialisation
• Règle #2 - La validation
• Règle #3 - Le franchissement
• Règle #4 - Le franchissement (2)
• Règle #5 - La cohérence

II.1 Règle #1 - L’initialisation


Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l'automatisme. Ces
étapes activées lors du lancement sont nommées “ETAPES INITIALES”

II.2 Règle #2 - La validation


Une transition est soit validée ou non validée.
Elle est validée valide lorsque TOUTES les étapes immédiatement précédentes sont
actives.
Elle ne pourra être franchie que lorsqu'elle est validée ET que la réceptivité associée
est vraie.
X5 est l’étape active
4
Les étapes X4 et X6 sont inactives
La transition a est validée b
La transition b est non validée 5
a
6

II.3 Règle #3 - Le franchissement


Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de TOUTES les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de TOUTES les étapes précédentes.

4 4
b
b

5 Franchissement 5
a
a

6 6
AVANT APRES

Partie III : Le GRAFCET page 44


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

Avant l’étape X4 était active, une fois la réceptivité b est vraie automatiquement
l’étape X4 devient inactive et X5 devient active. Par conséquent la transition b devient non
validée et la transition a devient validée

II.4 Règle 4- Le franchissement (2)


Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

II.5 Règle 5 La cohérence


Si au cours du fonctionnement une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.

instant t-1 instant t instant t+1

étape 1 1 Action A1 étape 1 1 Action A1 étape 1 1 Action A1


active en cours active en cours inactive pas en cours

transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2
non franchissable fausse franchissable Vraie franchie vraie
étape 2 Action A2 étape 2 Action A2 étape 2 Action A2
2 2 2
inactive pas en cours inactive pas en cours active en cours

en cours (1)
action A2 pas en cours(0)

en cours (1)
action A1 pas en cours(0)

vraie (1)
réceptivité fausse (0)
1/2
active (1)
étape 2 inactive (0)

active (1)
étape 1 inactive (0)
t
temps

franchissement

Partie III : Le GRAFCET page 45


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

III. EXEMPLE DE REPRESENTATION DU GRAFCET


Le GRAFCET utilise deux niveaux de représentation:
Niveau 1: Spécifications fonctionnelles
• Représentation de la séquence de fonctionnement de l'automatisme sans se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs.
• Description littérale des actions et de la séquence de l'automatisme.
Niveau #2 : Spécifications technologiques
• Prise en compte de la technologie des actionneurs et des capteurs de l’automatisme
• Description symbolique des actions et de la séquence de l’automatisme
Exemple
Niveau #1: 5 Descendre le palan DP

Niveau #2:
Symbole logique DP 5 D

III.1 GRAFCET de niveau 1

Mise en place de la matière


Etape initiale 1

Matière en place et départ cycle

Actions associées aux étapes Descente du poinçon supérieur


2

Fin de compression

Remonté du poinçon supérieur


3
Liaisons
Poinçon supérieur en position

Descente de la matrice
Transitions 4

Matrice en position basse

Evacuation de la pièce
5

Evacuation terminée

Réceptivités associées aux transitions Remonté de la matrice


6

Matrice en position haute

Partie III : Le GRAFCET page 46


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III.2 Les spécifications technologiques

Bouton Poussoir de
Distributeur double- départ de cycle
action commandant le
poinçon
Signalisation
«Prêt».

Détecteurs poinçon en
Distributeur simple-
position haute ou basse.
action commandant
l’évacuation.

Distributeur double- action Détecteurs matrice en


commandant la matrice position haute ou basse.
GRAFCET de niveau 2

III.3 ORDRES
V
Vers le milieu extérieur et l’opérateur 1
V : voyant « Prêt »
Commande des actionneurs d

A+ Descente du poinçon
A+
A- Remonté du poinçon 2
B- Descente de la matrice
B+ Remonté de la matrice a1
E Evacuation de la pièce
A-
Lancement de temporisation 3
LT1 Lancement de temporisation
d’évacuation
a0
INFORMATIONS
Déroulement du cycle 4 B-
d autorisation de départ du cycle
Fin de course des actionneurs
b0
a1 Poinçon en position basse
a0 Poinçon en position haute E LT1
5
b0 Matrice en position basse
b1 Matrice en position haute
ft1
Fin de temporisation
ft1 Fin de temporisation d’évacuation B+
6

b1

Partie III : Le GRAFCET page 47


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IV. GRAFCET - Les branchements

Exemple S1

R A

a0 a1

Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, le train effectue un aller retour et
s’arrête.
0
a0 AND S1

1
A
a1

2
R
a0

IV.1 Reprise de séquence


On rajoute un commutateur S2 : S2 = 0 : 1 seul aller retour
S2 = 1 : marche continu

0
a0 AND

1
A
a1

2
R
a0.S2

a0 AND NOT

Partie III : Le GRAFCET page 48


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IV.2 Saut d’étape


Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque
un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une
pression sur S1 n’entraîne qu’un retour du chariot jusqu’à a0.

0
a0 AND S1
1
A S1 AND NOT
a1

2
R
a0

IV.3 Sélection de séquences : aiguillage en OU


A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est
fonction des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.

Divergence en OU
0

m AND x m AND NOT

1 1
Action A Action L
a l

2 2
Action Action
b m
2 Convergence en OU
Action
c

Partie III : Le GRAFCET page 49


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IV.4 Séquences simultanées : aiguillage en ET


Souvent, dans une machine automatique à poste multiple, plusieurs séquences
s’exécutent simultanément, mais les actions des étapes dans chaque branche restent
indépendantes.
Pour représenter ces séquences simultanées, une transition unique et deux traits
parallèles indiquent le début et la fin des séquences.

DIVERGENCE en ET
0 début des séquences simultanées

1 11
Action A Action L
a l

2 12
Action Action
b m

3 13
Action
c

=1
5 CONVERGENCE en ET
fin des séquences simultanées

A partir de l’étape 0, la réceptivité « m » provoque l’activation simultanées des étapes


1 et 11 ; puis les séquences 2-3-4 et 12-13 évoluent de façon indépendantes.
Les étapes 4 et 13 sont des étapes d’attente, lorsqu’elles sont activées, la transition est
franchie. L’étape 5 est active, elle désactive les étapes 4 et 13.

Partie III : Le GRAFCET page 50


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

V. Les notions avancées du GRAFCET


On entend, par notion avancée, toutes les particularités de la syntaxe du GRAFCET
des compteurs vers les actions conditionnelles en passant par les transitions à fronts
montants et descendants.
Les instructions étudiées dans ce document sont:
1. Transitions:
• utilisant une référence à une étape;
• non précédé d’une étape (source) et non suivi d’une étape (puits);
• sur des fronts montants ou descendants (transition impulsionnelle).
2. Compteurs:
• remise à zéro (raz);
• opérateurs logiques;
• incrémentation et décrémentation.
3. Actions spéciales:
• conditionnelles simples et complexes;
• mémorisées.
Afin de bien comprendre l’utilisation de ces différentes instructions, reportons-nous au
GRAFCET de “La Tranche”.

V.1 Contrôle de “La Tranche ”


F I G U R E 22: P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E " L A T R AN C H E "

V.1.1. Description de l’automatisme


Une tranche hydraulique, pour
couper des feuilles de papier, est Arrêt
installée dans une imprimerie. On FONCT

détermine qu’il faut automatiser la a


tranche afin d’éliminer tout risque RAZ
ALARME
de blessure. Pour ce faire, deux
boutons-poussoirs sont installés à un e
mètre l’un de l’autre afin que
l’opérateur de la tranche soit obligé Automatique

d’utiliser ses deux mains pour Y.A.


l’opérer. TranChez
Manuel
as
inc.
Donc, en mode automatique,
une pression sur le bouton de monte droite
gauche

gauche accompagnée
obligatoirement et simultanément
g m d
d’une pression sur le bouton de

Partie III : Le GRAFCET page 51


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droite, fait descendre la tranche.


Si l’opérateur relâche l’un des deux boutons, le vérin contrôlant la tranche
s’immobilise immédiatement. Sinon, celle-ci termine sa DESCente jusqu’à l’interrupteur de
limite bas. Par la suite, elle MONTe complètement et s’immobilise. L’opérateur doit
obligatoirement relâcher les deux boutons-poussoirs avant d’exécuter une prochaine
manoeuvre. Pendant deux secondes, suivant le début de la descente, une ALARME se fait
entendre.

En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la
tranche en position haute. Si l’opérateur doit vérifier l’exactitude de sa coupe, il peut le faire

en appuyant en même temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant
tout le temps de la DESCente, l’ALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser
l’opérateur au danger éventuel, en plus d’avertir le contremaître du passage de la tranche en
mode manuel de descente.

V.1.2. Tableau des entrées/sorties


Afin de bien visualiser les étiquettes utilisées lors de la programmation ou réalisation d’un
GRAFCET, référez-vous au tableau 3. En plus de contenir des informations sur le
branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et/ou du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau.
tableau 3 : Automatisme de “la Tranche”
ENTRÉES
GRAFCET/@TRANCHE.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
g Bouton opérateur gauche x ga
d Bouton opérateur droite x dr
bas Interrupteur de limite bas x bas
haut Interrupteur de limite haut x haut
s Sélecteur automatique-manuel am
e Remise à zéro du compteur d’entretien x entr
a Arrêt de l’automatisme x arret

SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT

Partie III : Le GRAFCET page 52


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V.1.3. Solution GRAFCET de “La Tranche”


< 1 > < 2 >
| | Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisqu’il
+------------+ inclut des divergences et convergences en OU ainsi qu’une
=====
| 1 | séquence simultanée.
=====
+----------------------------+-----------------+
| | |
1-+- NOT s AND g AND d 7-+- s AND m AND 9-+- s AND g AND d AND NOT bas
| | NOT haut |
============== | |
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
| 2 |-|DESC| | 4 |-|ALARME | | 6 |-|MONT | | 8 +-| DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
+------------+ | | |
| | | | |
3-+-NOT g 2-+- bas 4-+- T/2s/X4 8-+- haut OR 10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d | | | NOT m |
| | | +-----------------+
| +-+-+ +----+ +-+-+ |
| | 3 +-|MONT| | 5 | < 2 >
.
| +-+-+ +----+ +-+-+
| ============== Il est évident que vous devez vous
| | pratiquer sur des séquences plus simples
| 5-+- haut OR s
| | avant de pouvoir attaquer un automatisme si
+------------| complexe.
+-+-+ s = automatique/manuel
| 7 | g = bouton opérateur gauche En contrepartie, le GRAFCET de “La
+-+-+ d = bouton opérateur droit
| m = bouton-poussoir monte Tranche” permet de visualiser la force et
6-+- NOT g AND NOT d l’utilité de cette méthode en comparaison
|
| avec une méthode plus aléatoire axée vers les
< 1 > diagrammes en échelle électriques.
figure 23 : Graf cet solutionnant l’automatisme
de “la tranche” Reprenez la mise en situation de la
section 0 de la page 51 et tentez de suivre le
déroulement de l’automatisme à travers le
schéma GRAFCET de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable..
Cet automatisme permet de trancher simultanément plusieurs feuilles de papier à l’aide
d’un puissant vérin hydraulique. Puisqu’il s’agit de pièces mécaniques, une inspection et un
graissage des parties mobiles de la tranche sont primordiaux afin d’en garder l’efficacité. De
plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abîmer le papier.
Le contremaître de maintenance prévoit qu’à toutes les 600 coupes, l’entretien devra
être fait sur la machine. Afin d’avertir l’opérateur de cet entretien, un compteur logiciel est
installé. Ce dernier, une fois arrivée à 600, fera sonner une ALARME.
Aux pages suivantes, vous pourrez constater la solution de cet automatisme.
Évidemment, il y a plusieurs solutions possibles à problème donné, mais la solution
préconisée pousse à l’extrême les nouveaux éléments du GRAFCET afin de permettre au
lecteur d’améliorer ses connaissances.

V.1.4. Solution de l’automatisme de “La Tranche” modifié


< 1 > < 2 >

Partie III : Le GRAFCET page 53


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

| |
+------------+
=====
|| 1 ||
=====
+---------------------------+-------------------------+
| | |
1-+- NOT s AND g 7-+- s AND m AND NOT haut 9-+- s AND g AND d AND
| AND d AND NOT X12 | AND NOT X12 | NOT bas AND NOT X12
============== | |
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
| 2 +-|DESC| | 4 +-|ALARME| | 6 +-|MONT | | 8 +-|DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ | | +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
+------------´ | +------+ | |
| | | | |
3-+- NOT g 2-+- bas 4-+- T/X4/2s 8-+- haut OR NOT m 10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d | | | |
| | | +-------------------------+
| +-+-+ +----+ +-+-+ |
| | 3 +-|MONT| | 5 | < 2 > Dans la première partie du
| +-+-+ +----+ +-+-+ GRAFCET, seule une petite
| ===============
| | modification a été apportée afin
| 5-+- haut OR s d’empêcher l’évolution du GRAFCET
| |
+------------| lorsque le compteur de maintenance
+-+-+ s = autom/manuel indique le maximum.
| 7 | g = bouton gauche
+-+-+ d = bouton droit Cette modification se traduit par la
| m = bouton monte réceptivité NOT X12 aux transitions
6-+- NOT g AND NOT d
| TR1, TR7 et TR9. Nous pouvons
| constater que lorsque le compteur
< 1 >
INITIALISATION atteindra son maximum, le GRAFCET
===== +------+
de base ne pourra pas évoluer hors de
||15||-|C1 :=0| l’étape initiale tant que l’étape X12 ne
===== +------+
15-+- T/X15/0.2s
sera pas désactivée.
| BOUCLE DE TEMPS
17-+- !haut < 3 > Parmi les deux GRAFCET
| | auxiliaires, ci-contre, celui formé des
+-+-+ +----------------+ =====
| 14+-|C1:=C1+1 IF ^X14| ||10|| étapes X10 et X11 n’est utilisé que pour
+-+-+ +----------------+ ===== créer une boucle de temps. Aucune
+------------+ |
| | | action n’est associée directement à ce
18-+- ^haut 16-+- ^haut 13-+-T/X10/1s GRAFCET
| AND C1<600 | AND C1>=600 |
+-+-+ +----------------+ +-+-+ Pour ce qui est de l’autre, nous
| 12+-|IF (X11) ALARME | | 11|
+-+-+ |AND C1:=0 | +-+-+ retrouvons une multitude d’aspects
| +----------------+ | spéciaux du GRAFCET en commençant
20-+- ^e 14-+-T/X11/1s
| | par l’absence d’une étape initiale ou
< 3 > d’une boucle de retour.
Dans les pages qui suivent, nous étudierons plus en profondeur la syntaxe utilisée dans
la solution GRAFCET de “La Tranche”.

V.2 Grafcet auxiliaire, sans étape initiale


Ce type de configuration permet d’accéder en permanence à l’étape X14 via la
transition en amont. Il est donc très important d’utiliser une transition impulsionnelle afin de
ne pas valider continuellement cette étape, ce qui rend le GRAFCET instable. Ce type de
GRAFCET, quoiqu’en pensent les puristes, est fréquemment utilisé dans la programmation
industrielle. N’abusez quand même pas de ce type de configuration puisque, mal adapté, il

Partie III : Le GRAFCET page 54


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

peut faire plus de mal que de bien.

V.3 Transitions sources et puits


Une transition ne possédant aucune étape en amont, telle TR17, est nommée transition
source. Son homologue ne possédant aucune étape en aval est nommé une transition puit. Ce
type de transition appelle généralement une réceptivité impulsionnelle, c’est-à-dire,
possédant une entrée avec front montant ou descendant.

V.4 Fronts montants et descendants


Ce type de réceptivité permet de franchir une transition uniquement lors d’un
changement d’état. Pour bien comprendre le principe, référez-vous à la transition TR17 de
l’exemple de “La Tranche”. Si, au début de l’automatisme, la tranche se trouve au centre,
une réceptivité telle «NOT haut» aurait tôt fait de valider TR17 et ainsi incrémenter le
compteur. Pourtant, aucune coupe n’a encore été effectuée. Le fait d’utiliser la réceptivité
«!haut» permet de s’assurer que la tranche quitte la position haute avant d’augmenter le
compteur. L’utilisation de la flèche vers le bas assure que la réceptivité soit vraie avant
qu’elle ne devienne fausse.
Ce type de réceptivité est utilisée fréquemment pour les boutons-poussoirs de départ de
cycle (^dcy) puisqu’elle s’assure que l’opérateur a bien relâché le bouton avant d’effectuer
un prochain cycle.

V.5 Les compteurs


Il est rare qu’un automatisme ne demande pas de compter certains éléments. Il est donc
primordial de mieux comprendre l’utilisation de cette instruction. Mentionnons, à titre
indicatif, que nous travaillons avec le logiciel Automation studio; bref, que d’autres peuvent
avoir une syntaxe différente. Mentionnons, dès le départ, que les variables compteurs sont
généralement intitulées C1 à C10. Par contre, selon le fichier de configuration, ces variables
peuvent se nommer différemment. Dans le cas de l’exemple qui suit, la variable utilisée est
C1.
===== +-------+ Dans l’exemple de “La Tranche”, on désire compter 600 descentes et remonté
||15||-|C1 :=0 | primordial d’initialiser la variable du compteur avant son utilisation. Ainsi, l’étape X1
===== +-------+ de placer C1 à 0; le délai de 0.2 seconde est nécessaire pour que l’étape 15 reste stable
15-+- T/X15/0.2s un certain temps.
Cette syntaxe peut également servir à initialiser la variable à une autre vale
l’exemple de “La Tranche”, le compteur aurait pu être initialisé à 600 (C1 :=600;) pou
suite, décrémenter cette valeur jusqu’à 0.

17-+- !haut L’étape X14 permet d’incrémenter la variable «C1 »


| Le terme C1 := C1 + 1 IF ^X14 représente
+-+-+ +---------------------+
générateur d’impulsions qui retourne la valeur «vra
| 14 |+-| C1 := C1 + 1 IF ^X14 |
+-+-+ +---------------------+ pendant seulement un cycle et ce, uniquement s
+------------+ code n’a pas été effectué au cycle précédent.
| | d’autres mots, il permet d’incrémenter uniquement
18-+- ^haut 16-+- ^haut AND C1>=600
| AND C1<600 | 1 la variable «C1 » pendant tout le temps que l’ét
+-+-+ +-----------------------+ reste valide.
| 12+-|IF (X11) ALARME| C1 :=0|

Partie III : Le GRAFCET page 55


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

+-+-+ +-----------------------+
|
20-+- ^e
|

Une fois que l’on connaît la méthode d’initialisation d’un compteur, comment
l’incrémenter ou le décrémenter; il ne reste plus qu’à effectuer un test sur sa valeur. Le but
premier d’utiliser un compteur est de pouvoir éventuellement prendre une décision en
fonction du compte. Avant que le compteur se rendre à 600, la tranche fonctionne
normalement. Après 600 coupes, le GRAFCET doit évoluer vers une autre branche afin
d’avertir l’opérateur que la maintenance sur l’appareil est maintenant de mise.
Les opérateurs permettant d’effectuer des tests sont:
• <x plus petit que «x»
• <= x plus petit ou égale à «x»
• >x plus grand que «x»
• >= x plus grand ou égale à «x»
• ==x égale à «x»
• <>x différent de «x»
Il est recommandé de toujours utiliser les opérateurs < et > accompagnés du =, ou non,
afin d’empêcher l’automatisme de passer outre une réceptivité. En programmation,
l’utilisation du = = peut entraîner des difficultés. Il arrive fréquemment que cette réceptivité
ne soit pas validée. N’oubliez pas que la précision, que vous pensez utiliser, n’est pas
toujours celle de l’ordinateur. Ce dernier sauvegarde les valeurs en binaire; lors d’une
comparaison il ne s’agit qu’un bit de perdu pour que l’égalité échoue. L’utilisation des
symboles < et > élimine ce problème.

Partie III : Le GRAFCET page 56


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

V.6 Exemple de la “Porte de Garage


Un stationnement d’une capacité de 500 voitures est automatisé dans le but de
connaître en tout temps le nombre d’emplacements libres.
Pour ce faire, des capteurs de chaque coté d’une barrière détectent la présence d’un
véhicule désirant accéder ou quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN,
une lumière s’allume. Si tel n’est pas le cas, une autre lumière (VACANCE) indique ce fait.
Référez-vous au tableau 4 pour connaître les étiquettes des entrées/sorties.
tableau 4 : Automatisme de la “Porte de Garage”
ENTRÉES
GRAFCET/@GARAGE.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
in_v i détecteur à l’entrée x in_v
out_v o détecteur de sortie x out_v
veh v détecteur de véhicules x vehicule

SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MONT Soléno=de pour vérin en montée 220 MONT
DESC Soléno=de pour vérin en descente 220 DESC
PLEIN Lumière indiquant le garage plein 24 PLEIN
VACANCE Lumière indiquant de la place 24 VACANCE

===== +------+
| 1 |-|C1 :=0| On peut remarquer ici que le compteur est initialisé à même le
===== +------+ GRAFCET mais que l’étape initiale ne sera plus jamais validée
|
5-+- T/X1/0.2s Les fronts montants et descendants sont utilisés
|
+----+ judicieusement afin de détecter le début du véhicule (^) et l’arrière
| +-+-+ +--------+ de celui-ci (!).
| | 5 +-|VACANCE |
| +-+-+ +--------+
| +-----------------------------+------------------------------+
| | | |
| 1-+- i AND C1<500 6-+- o AND C1<500 13-+- C1>=500
| | //auto-in | //auto-out |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +-----------------+ +-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE | | 10+-| MONT | VACANCE | | 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +----------------+ +-+-+ +------+
| | | |
| 2-+- ^v OR haut 10-+- ^v OR haut 14-+- o
| | | |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE | | 11+-|VACANCE | | 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | | |
| 3-+- !v 11-+- !v 20-+- ↑v OR haut
| | | |
| | | |
| +-+-+ +---------------------+ +-+-+ +----------------------+ +-+-+ +--------+
| | 4 +-| C1 := C1 + 1 IF ^X4 | | 12+-| C1 := C1 - 1 IF ^X12 | | 21+-|VACANCE |
| +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ +--------+
| | +---------------------+ | +----------------------+ |
| 4-+- bas 12-+- bas 21-+- !v
| | | |
+----+-----------------------------+------------------------------+

F I G U R E 24 : G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E

Partie III : Le GRAFCET page 57


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

V.7 Exemple des “Bidons #2”

V.7.1. Description de l’automatisme

B
VERIF ARRET arrêt
i
d marche
o
MARCHE n
s
F I G U R E 25 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E S B I D O N S

Une chaîne de montage utilise un convoyeur indexé afin de remplir et, par la suite, de
capsuler des bidons remplis de lave vitre. Lorsque la sortie CONV est activée, les bidons
avancent pas à pas. Un capteur «pas_c» donne une impulsion à chaque fois que le convoyeur
se déplace d’une position. Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» détectent respectivement la
présence devant le poste de remplissage et de capsulage. Le sélecteur doit être en position
marche afin de débuter l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en position arrêt, le
dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et
de concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes
prédéterminés. Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est
effectuée. Le tout doit être terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position. Une
lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
tableau 5 : Automatisme des “bidons”
ENTRÉES
GRAFCET / @BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
pas_c p détection d’avancement du convoyeur  pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage  bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage  bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir  niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir  niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur  bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler  pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler  pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt  marche
SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MARCHE Lumière d’arrêt 24 MARCHE
ARRET Lumière de marche 24 ARRET
VERIF Lumière indicatrice 24 VERIF
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONV Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE

Partie III : Le GRAFCET page 58


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

V.7.2. Ajouts à l’automatisme “Les Bidons”


Réalisez un à un les éléments supplémentaires afin de contrôler adéquatement
l’automatisme des bidons.

Pupitre
Armoire
de commande

F I G U R E 26 : R E P R É S E N T AT I O N D E S B I D O N S

V.7.3. Compteur de bidons


Cette chaîne de montage n’est pas tout à fait au point et une partie manuelle doit
encore être effectuée. Donc, un compteur est utilisé pour guider l’opérateur. Après un cycle
de 60 bidons, une lumière VERIF s’allume indiquant à l’opérateur de vérifier l’alimentation
en capsule et en liquide de remplissage. Après 80 bidons, cette même lumière clignote
lentement, mais encore là, l’automatisme continue. Lorsque l’extrême limite de 100 bidons
est atteinte, la lumière VERIF clignote rapidement et le convoyeur s’immobilise tant et aussi
longtemps que l’opérateur ne déplace pas le sélecteur en mode d’arrêt avant de le repasser en
mode de marche. Cette dernière opération permet de replacer le compteur à zéro.
Afin de compter adéquatement les bidons sortant de la chaîne de montage, vous devez
utiliser le capteur de déplacement du convoyeur «pas_c» en concordance avec le détecteur
de compte «g».

Partie III : Le GRAFCET page 59


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007

V.8 Les Pompes Alternatives


F I G U R E 27 : P AN N E AU " P O M P E S A L T E R N AT I V E S "

P Arrêt d'urgence
O
P2 M u
P
E Arrêt
S
P1 m
M
RAZ É Automatique
T
r R
Manuel a
O

V.8.1. Description de l’automatisme


Dans les différentes stations de métro de Montréal, de grands bassins de récupération
ont été construits afin que l’eau, s’infiltrant par des chemins divers, s’y accumule.
Dans ces cuves, deux pompes permettent d’évacuer l’eau et trois flottes sont disposées
judicieusement aux abords afin de détecter le niveau de démarrage, d’urgence et d’arrêt des
pompes.
Deux lumières sont installées sur un panneau de contrôle non loin de la dite cuve.
Cette boîte de contrôle renferme également un automate programmable ainsi que deux
contacteurs de puissance alimentent les moteurs de pompes. Deux sorties de l’automate sont
réservées pour envoyer des signaux au poste central du Métro.

V.8.2. Tableau des entrées/sorties


tableau 6 : Automatisme “Pompes Alternatives”
ENTRÉES
GRAFCET / @POMPES.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
n_bas Flotte basse x n_bas
n_moyen Flotte centrale x n_moy
n_haut Flotte haute x n_cen
raz r Bouton-poussoir de remise à zéro x raz
SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
P1 Pompe 1 220 P1
P2 Pompe 2 220 P2
L1 Lumière de la pompe 1 220 L1
L2 Lumière de la pompe 2 220 L2
ALARME Alarme 24 ALARME
MAINT Lumière indicatrice pour la maintenance 24 MAINT

Partie III : Le GRAFCET page 60


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V.8.3. Mode automatique (base)


En mode automatique, les pompes fonctionnent de façon alternative. La pompe 1 (P1)
entre en fonction uniquement lorsque la flotte centrale détecte un surplus d’eau dans la cuve.
L’action de la pompe fait en sorte d’évacuer l’eau. Cette dernière est mise hors fonction
uniquement lorsque l’eau passe en dessous du niveau de la flotte basse.
Lorsque la cuve se remplit et que le niveau dépasse à nouveau la flotte centrale, l’autre
pompe (P2) entre en action. Ce principe de fonctionnement permet un vieillissement
équivalent des pompes. De plus, si l’action d’une pompe ne suffit pas à vider la cuve (l’eau
s’infiltrant trop rapidement), la flotte d’urgence, située en haut du bassin, devra enclencher
les deux pompes. Ceci permet de doubler la capacité d’évacuation. Les deux pompes
s’arrêtent lorsque l’eau redescend en deçà du niveau de la flotte basse.

V.8.4. Exercices d’ajouts des “Pompes Alternatives”


Réalisez les fonctions qui suivent à l’aide des nouveaux éléments compris dans ce
document. Vous avez déjà réalisé l’automatisme de base dans un exercice antérieur. Débutez
par la révision de cette partie pour ajouter les diverses fonctions demandées.

V.8.5. Maintenance
Une sortie externe permet d’envoyer un signal visuel à la centrale du métro situé au
centre-ville. Ce signal indique qu’une des pompes a fonctionné plus de 120 fois et qu’une
équipe de maintenance et d’inspection doit se présenter. Le signal est désactivé lorsque
l’équipe d’ouvriers appuie sur l’interrupteur de remise à zéro, placé sur le panneau de
contrôle en station. Cette remise à zéro est active uniquement à la fin du compte. Lorsque le
signal de maintenance est donné, les pompes peuvent quand même continuer à fonctionner.

V.8.6. Lumières
Des lumières, L1 et L2, s’allument respectivement lorsqu’une ou l’autre des pompes
fonctionne. Lorsque les deux pompes sont en action, les deux lumières s’allument.
Lorsque le mode maintenance est en action, la lumière, correspondant à la pompe
active, clignote. En d’autres termes, lorsque le nombre de 120 est dépassé, la lumière L1
clignote; lorsque P1 est en fonction, L2 clignote si P2 est en fonction.

Partie III : Le GRAFCET page 61


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Partie IV : Traduction Grafcet Ladder


Une fois un automatisme résolu à l’aide de GRAFCET, deux options s’offrent à vous. La
première, trouver un compilateur GRAFCET qui permet de programmer directement votre
automate. La seconde, celle que nous allons étudier dans ce document, permet de traduire votre
GRAFCET en diagramme en échelle compatible à n’importe quelle marque d’automate
programmable. Pour bien comprendre et appliquer cette méthode, il faut y aller graduellement.
Dans cette section, seule la base de la traduction est couverte. Référez-vous à l’exemple de
“La Tranche5” afin de comprendre les étapes de la traduction. Par la suite, tentez de traduire seul
l’automatisme des “pompes alternatives”.
< 1 > < 2 >
| |
+------------+
=====
|| 1 ||
=====
+---------------------------+-------------------------+
| | |
1-+- NOT s AND g AND d 7-+- s AND m AND NOT haut 9-+- s AND g
AND d AND NOT bas
| | |
|============= | |
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +-------
--------+
| 2 +-|DESC| | 4 +-|ALARME| | 6 +-|MONT | | 8 +-| DESC |
ALARME |
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +-------
--------+
+------------+ | | |
| | | | |
3-+- NOT g 2-+- bas 4-+- T/X4/2s 8-+- haut OR NOT m 10-+- NOT g OR
NOT d OR bas
| OR NOT d | | | |
| | | +-------------------------+
| +-+-+ +----+ +-+-+ |
| | 3 +-|MONT| | 5 | < 2 >
| +-+-+ +----+ +-+-+
| |=============
| |
| 5-+- haut OR s
| |
+------------+
+-+-+ s = automatique/manuel
| 7 | g = bouton opérateur gauche
+-+-+ d = bouton opérateur droit
| m = bouton poussoir monte
6-+- NOT g AND NOT d
|
|
< 1 >

F I G U R E 28: G R AF C ET S O L U T I O N N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”

I. Rappel sur la logique des contacts


Afin de traduire un schéma GRAFCET en diagramme en échelle, il faut se rappeler les
notions de base régissant la logique des contacts.
1. La variable de sortie (ou l’élément de sortie) est représentée par un relais.

5
Référez-vous au résumé de théorie 4 ou 5.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 62


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2. Une entrée inversée est représentée par un contact à ouverture, tandis qu’un contact à
fermeture représente une entrée normale.
3. Le ET logique se traduit par la mise en place de contacts en série.
4. Le OU logique se représente par des contacts en parallèle.
5. Il est impossible de réaliser directement une équation ou une partie d’équation inversée. Il
faut d’abord modifier l’équation en appliquant le théorème de DeMorgan qui suit les
règles suivantes:
• inverser les entrées;
• changer le type d’équation, un ET devient un OU et vice versa;
• inverser la totalité de l’équation.
Exercices
Soit les équations logiques suivantes, traduisez celles-ci en logique des contacts
[ ] [ ]
a ) C = xyz + cw

b) W = [a (b + c)] + [ w(d + e)]

c) X = [ab + cd )] + [ x (e)]

d ) Y = [a (bc + d )] + [ w(de)]
Solution
a)
| |
| X Y Z C |
|+-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||C W | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 2 9 : S O L U TI O N D E L ’ E X E R C I C E 0 A)

II. Étapes de traduction


Afin de traduire complètement et efficacement un GRAFCET, il faut suivre les étapes
suivantes.
1. Traduire, au début du diagramme en échelle, chacune des transitions en utilisant un relais
de contrôle.
Le résultat de la transition doit toujours donner un contact à fermeture.
Traduire les transitions montantes et descendantes.
2. Traduire chacune des étapes par un relais de contrôle en suivant l’ordre indiqué:
Étapes initiales;
Étapes normales en ordre inverse;
Macro-commandes.
3. Traduire les éléments spéciaux:
Temporisateurs;
Compteurs.
4. Traduire les actions en éléments de sortie:
Actions simples;
Actions conditionnelles;
Actions mémorisées.
5. Traduire les modes d’arrêt (sous GRAFCET):
Arrêt forcé;

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 63


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Arrêt momentané.
Afin de bien comprendre la traduction d’un GRAFCET, nous analyserons graduellement
l’exemple de “La Tranche” en traduisant chacune des étapes. Toutefois, afin d’y aller selon un
ordre croissant de complexité, les étapes seront traduites dans un ordre différent. Néanmoins,
l’ordre dans lequel se retrouvent les éléments de traduction est important. Dans la majorité des
automatismes lents, la conséquence de placer un barreau d’échelle avant un autre est bénigme,
voire même inexistante. En contrepartie, lorsque l’automatisme est rapide, la séquence de
traduction des étapes doit être scrupuleusement respectée afin d’éliminer toutes possibilités
d’aléas6 technologiques dus à l’activation simultanée de deux étapes.
III. Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une série de relais de contrôle internes. Ce sont ces
relais qui agiront d’éléments de sortie pour la traduction des transitions, des étapes, des
temporisateurs et des compteurs. Afin de garder de la cohérence et de la méthode, il s’agit
d’utiliser des adresses de l’automate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen Bradley. La
gamme des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET à traduire possède 27 transitions (TR1 à TR27) et 27 étapes (X1 à X27), il serait
intéressant et méthodique, quoique non obligatoire, d’utiliser les adresses 701 à 727 pour les
transitions tandis que les étapes pourront être adressées de 801 à 827.
Évidemment, les adresses des automates varient selon le modèle. La compatibilité entre les
adresses de l’automate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroupés en paquets de 8 tel le modèle CQM1 de la compagnie OMRON. À ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utilisés.
Les synonymes font partie intégrante de tous logiciels d’automate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder l’uniformité des adresses, il devient primordial de
garder une homogénéité au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse réservée à un élément
de la traduction devra avoir un synonyme représentatif dont voici une énumération:

Tableau 7: Synonymes (GRAFCET vs Automate)


Éléments GRAFCET Synonymes AUTOMATE
Transitions T1, T2, Tn...ou Tr1, Tr2, Trn...
Étapes simples et/ou étapes de sous-GRAFCETs X1, X2, Xn...
Temporisateurs Tm1, Tm2, Tmn...
Compteurs C1, C2, Cn...
Remise à zéro R1, R2, Rn... ou RAZ1, RAZ2, RAZn...
Entrées externes de l’automate E1, E2, En.. ou I1, I2, In...
Sorties externes de l’automate S1, S2, Sn... ou O1, O2, On...

6
Événement dépendant d’un hasard défavorable.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 64


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IV. Section des Transitions


La première étape vise à traduire les différentes transitions. Cette section pourrait être
omise en incorporant directement les transitions dans l’équation des étapes. Par contre, la
traduction des transitions séparée des étapes vise à clarifier la méthodologie utilisée, à simplifier
les barreaux réservés à la traduction des étapes en plus d’éviter toute possibilité d’obtenir
simultanément une validation non désirable de deux étapes. Puisque la section des étapes sera la
principale source de dépannage, il est important de la garder la plus homogène et la plus simple
possible.
IV.1 Exemple de traduction de transitions
En vous référant à l’exemple de “La Tranche”, voici les équations et les barreaux
représentant les transitions Tr1 à Tr5. Il faut savoir que pour qu’une transition soit franchie,
donc devienne vraie, il faut connaître la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore
dans l’équation de la transition, un ou des contacts respectant l’étape ou les étapes précédentes.
(
Tr1 = X 1 • s • g • d )
Tr 2 = X 2 • bas
(
Tr 3 = X 2 • g + d )
Tr 4 = X 4 • Tm4
Tr 5 = X 3 • X 5 • (haut + s)
IV.2 Solution des transitions 1 à 5
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
|--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----|
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
|--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
|--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
|--] [---] [----------------------------------------------------------( )----|
| |
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
|--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |

FIGURE 3 0 : S O L U T I O N D E S T R AN S I T I O N S 1 À 5

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 65


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IV.3 Traduction d’une transition avec entrée N.F.


La traduction de la transition Tr2 de la figure 30 vous semble peut-être erronée;
détrompez-vous. Lors de la traduction d’une entrée, il est essentiel de connaître son branchement
à l’automate. En effet, si les deux boutons gauche et droite étaient reliés à l’aide de leur contact
à ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre.
Il est donc nécessaire de connaître le branchement de la console opérateur ainsi que des
différents capteurs utilisés. Prenons l’exemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces
derniers sont branchés de façon continue à l’automate via leur contact à ouverture. Lorsque la
tranche termine sa course vers le bas, l’automate détecte ceci par l’ouverture de l’interrupteur
bas.
Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prévoir franchir cette
transition lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact à
ouverture.
Une fois la tranche en bas:
• le contact de l’interrupteur de limite s’ouvre;
• l’automate ne reçoit plus aucun signal de cet interrupteur;
• l’automate replace donc cette entrée à l’état normal;
• le contact bas dans le diagramme en échelle se referme;
• la transition Tr2 est maintenant vraie.
Cette notion de contact à ouverture est probablement la plus difficile à interpréter et à
comprendre pour un débutant. Il s’agit tout simplement d’inverser le contact en fonction de
l’opération logique préconisée. Voici un tableau résumant les quatre possibilités.

tableau 8 : Traduction des transitions


AUTOMATE GRAFCET PROGRAMME ÉCHELLE
contact de l’entrée Opération logique Traduction du contact
N.O. Vraie (x) N.O. (x)
N.O. Fausse (NOT x) N.F. (NOT x)
N.F. Vraie (x) N.F. (NOT x)
N.F. Fausse (NOT x) N.O. (x)

Dans le tableau 8, remarquez la ligne en caractères gras. La transition x devra être traduite
par un contact à ouverture puisque cette entrée x est reliée et fermée à l’automate. C’est tout
simplement le contraire de la logique normale puisque l’interrupteur x est relié à l’envers de la
normale, id est fermé.
Il faut constater que la traduction des transitions résulte en un relais interne qui
s’enclenche lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des étapes puisque
nous n’aurons plus à nous préoccuper du branchement des entrées. De plus, ceci permettra de
garder identiques tous les barreaux réservés aux étapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entrées/sorties, référez-vous au tableau 9
permettant d’obtenir le branchement de l’automatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau utilisé pour
l’automatisme de “La Tranche”.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 66


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tableau 9 : Automatisme de “la Tranche”


ENTRÉES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
gauche g Bouton opérateur gauche 001 x Ga
droite d Bouton opérateur droit 002 x Dr
monte m Bouton opérateur monte 003 x Mo
Bas Interrupteur de limite basse 004 x Basse
Haut Interrupteur de limite haute 005 x Haute
Auto/Man s Sélecteur automatique manuel 006 x A/M
Entretien e Remise à zéro du compteur d’entretien 007 x Entr
Arrêt a Arrêt de l’automatisme 008 x Arret

SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 011 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 012 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 013 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 014 220 FONCT

V. Section des Étapes


Le GRAFCET divise un automatisme en différentes étapes bien distinctes l’une de l’autre.
La seconde partie de la traduction GRAFCET-LADDER permet d’associer un relais de contrôle
à chacune des étapes du GRAFCET.
L’équation de base d’une étape permet de bien visualiser le pourquoi de la traduction.
Cette équation est la prémisse même de la traduction en diagramme en échelle et doit être
comprise, et non pas uniquement assimilée.
1 2 3 4
↓ ↓ ↓ ↓
[
Xn = T (n − 1) + Xn • T (n + 1) ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-1:
Traduction d’une étape
Voici comment interpréter l’équation de base.
Avant d’atteindre l’étape Xn (1) d’un GRAFCET, celui-ci doit franchir la transition Tn-1
(2). Une fois l’étape Xn validée, le GRAFCET doit rester dans celle-ci tant que la ou les
prochaines transitions Tn+1 ne sont pas validées (4). On doit donc ajouter un contact de mémoire
ou de maintien, représenté dans l’équation par la variable Xn (3). Pour mieux comprendre ce
texte, il faut se rapporter à l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”.
L’étape 4 se traduirait par l’équation suivante:
[
X 4 = T1 + X 4 • T 4 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-2 :
Étape X4
Analysons le résultat. Pour que l’étape X4 soit validée, il faut que le GRAFCET franchisse
la transition 1 (i.e. étape 1 et que a, g et d soient activés). Pour quitter l’étape 4, il faut franchir la

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 67


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

transition 4; seule, à ce moment, l’étape 4 sera désactivée.


N’oubliez pas que cette équation permet de réaliser uniquement la séquence de contrôle et
à aucun moment elle ne doit activer directement une sortie. Pour ce faire, il faudra utiliser les
adresses internes de l’automate programmable. Celles-ci varient selon le type d’automate;
reportez-vous au manuel d’utilisateur pour connaître les adresses appropriées.
Voici l’équation générale représentant l’étape X4.
(2) (1)
| TR1 X4 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
|| (3) (4) | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
FIGURE 3 1 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D E L ’ É Q U AT I O N D E B AS E
Remarquez l’emplacement du contact de maintien X4 qui garde la sortie active lorsque
TR1 est désactivée. Ensuite, remarquez le contact TR4; ce dernier reste fermé tant que la
prochaine transition n’est pas validée. À ce moment, l’étape 4 est mise hors fonction puisque le
relais X4 n’a plus aucun chemin pour s’autoalimenter.
Dans l’exemple de “La Tranche”, plusieurs autres étapes respectent le profil simple de
l’équation de base; il s’agit des étapes 3, 4, 5, 6 et 8. Toutes les autres ont une particularité qui
sera étudiée en détail dans les sections suivantes.
[
X 3 = T 2 + X 3 • T5 ]
X 4 = T1 + [ X 4 • T 4]

X 5 = T 4 + [ X 5 • T 5]

X 6 = T 7 + [ X 6 • T 8]

X 8 = T 9 + [ X 8 • T10]

Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-3 :


Étapes simples
Afin de visualiser les barreaux d’échelle de ces étapes, référez-vous à la solution complète
de la traduction à la page 74.
V.1 Traduction d’une étape comprenant une divergence en OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité de sortir par une
divergence en OU: l’étape 1 et l’étape 2 qui se traduirait par l’équation suivante.
[
X 2 = T1 + X 2 • T 2 + T 3 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-4:
Divergence en OU
L’étape 2 se distingue par le fait que le GRAFCET peut se diriger soit à l’étape 3, lorsque
la tranche est complètement descendue (bas) OU l’étape 7, et ce, si l’opérateur relâche l’un des
deux boutons poussoirs. Selon l’Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style
dans ce document.-4, le seul changement, par rapport à une étape de base, se trouve dans la
section réservée à l’étape suivante, puisque deux étapes suivent l’étape en cours de traduction.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 68


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

Donc, l’étape 2 sera hors fonction si la transition 2 OU la transition 7 est validée.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 69


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

Malheureusement, une formulation telle l’Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte


répondant à ce style dans ce document.-4 est incompatible avec les diagrammes en échelle. En
effet, la logique des contacts ne permet pas d’inverser une partie d’équation; il faut donc avoir
recours au théorème de DeMorgan afin de modifier l’Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte
répondant à ce style dans ce document.-4 en Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte
répondant à ce style dans ce document.-5.
[
X 2 = T1 + X 2 • T 2 • T 3 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-5:
Divergence en OU après DeMorgan
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 2:
| |
| TR1 X2 |
|+-] [-------------+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |

F I G U R E 32 : D I AG R AM M E E N É C H E L L E D ’ U N E D I V E R G E N C E E N O U
Remarquez les deux contacts à ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la
transition 3 sera validée, l’un de ces deux contacts ouvrira, désactivant alors l’étape 2. Même si
ces contacts sont placés en série, il faut voir là une opération logique en OU puisque la transition
2 OU la transition 3 doit être valide pour mettre hors fonction l’étape 2.
V.2 Traduction d’une étape comprenant une convergence en
OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité d’entrée par une
convergence en OU. L’étape 1, que nous analyserons plus tard, et l’étape 7 qui se traduirait par
l’équation suivante:
[
X 7 = T3 + T5 + X 7 • T6 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-6:
Convergence en OU
L’étape 7 se distingue par le fait que la précédente arrive de deux sources différentes. En
effet, X7 est précédée de X2 et de la convergence en ET formée de X3 et X5.
Afin de traduire adéquatement ce type de convergence, il faut répéter la section de
l’équation, réservée à la transition précédente, autant de fois qu’il y a de branches arrivant à
l’étape.
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 7:
| TR3 X7 |
|+-] [-------------+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------------+ |
|| | |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 70


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

FIGURE 3 3 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D ’ U N E C O N V E R G E N C E E N O U

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 71


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V.3 Traduction d’une étape initiale


Dans un automatisme, résolu en GRAFCET, il y a toujours au moins une étape initiale.
Ces étapes, de début de parcours, doivent être activées lors de la mise en marche de l’appareil.
Dans le cas d’un automate programmable, il faudra utiliser le contact surnommé “First Scan” ou
première scrutation (PS). Il s’agit ici d’un contact qui s’active tout au début du lancement de
l’automate et uniquement lors du premier cycle de ce dernier. À ce moment, l’étape initiale doit
s’activer. Pour ce faire, on place en parallèle ce contact permettant de valider l’étape initiale.
L’Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-7
représente le contact d’initialisation qui se trouve au début. Même lorsque ce contact se
désactivera, l’étape restera en fonction par l’entremise du contact de maintien, en l’occurrence
X1.
[
X 1 = PS + TR6 + TR8 + TR10 + X 1 • TR1 • TR7 • TR9 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-7 :
Étape X1
Certains automates, plus anciens, ne disposent pas d’un tel contact; vous devrez alors le
réaliser vous-même. Vous pourriez décider d’utiliser cette option même si votre automate
possède un contact d’initialisation. L’optique est de garder l’uniformité de vos programmes qu’il
soit sur un type d’automate ou un autre.
Dans le cas où vous désirez créer votre propre contact d’initialisation, celui-ci doit être
programmé à ouverture. Enfin, la dernière ligne de votre programme doit respecter l’équation
suivante:
PS = ps + ps
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-8:
Dernière ligne de votre programme de traduction
Les contacts PS, étant à ouvertures, activeront, dès la première scrutation, les étapes
initiales. Une fois cette première scrutation terminée, la dernière ligne s’activera via le contact à
ouverture /ps. Le relais interne utilisé sera alors en fonction et fermera le contact ps. Ce dernier,
maintenant fermé, activera en permanence le relais d’initialisation qui maintiendra ouvert tous
les contacts à ouvertures ps installés sur les barreaux d’étapes initiales.
| PS X1 |
|+-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----|
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |

| |
| PS PS |
|+-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |

FIGURE 3 4 : D E R N I È R E L I G N E D U P R O G R AM M E P O U R L E C O N T AC T P S.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 72


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VI. Traduction des temporisateurs


Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des temporisations est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape associée à celle-ci. Par exemple, la temporisation de la transition T4 (T/X4/2s) nous
indique que le délai de deux secondes est activé lorsque l’étape X4 devient valide. Donc,
l’équation du temporisateur devient:
Tx 4 = X 4
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-9 :
Équation d’une temporisation
Ici, la difficulté se retrouve dans la programmation du temporisateur au niveau de
l’automate programmable. Il existe trois grandes familles de temporisateur qui diffèrent selon
l’automate utilisé:
1. les temporisateurs de remise à zéro automatique;
Ces temporisateurs comprennent uniquement une ligne de programmation et se replacent à
zéro dès l’ouverture de la ligne. Dans ce cas, puisque la remise à zéro s’effectue lorsque
la ligne est désactivée, le simple fait de sortir de l’étape en cours effectuera une remise à
zéro du temporisateur.
2. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro séparée;
Utilisé, entre autres, par les automates Allen Bradley, ce type de temporisateur comprend
une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro complètement séparée l’une de
l’autre. Ceci fait en sorte que la ligne de remise à zéro peut se retrouver même avant la
ligne d’activation.
3. les temporisateurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
Utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de temporisateur
comprend une ligne d’activation et une ligne de remise à zéro placée directement à la
suite de la ligne d’activation et généralement représentée par une boîte.

Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet,
il ne faut surtout pas oublier la ligne de remise à zéro lors de la traduction d’un temporisateur.
Au niveau du GRAFCET, la remise à zéro du temporisateur est implicite et se fait au moment
que l’étape contrôlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous d’adopter le
même principe. La remise à zéro des temporisateurs se fera donc lorsque l’étape ne sera plus
valide.
Voici l’exemple du temporisateur de l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”:
| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
| |
| |
| X4 TM4 |
|--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----|
| 0000 |
| |

FIGURE 3 5 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT E U R S É P AR É

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 73


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Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise la même adresse que la ligne d’activation
du temporisateur, mais, cette fois-ci, avec un contact à ouverture. Lorsque l’étape 4 devient
valide, le temporisateur s’enclenche par le barreau du haut. Pendant ce temps, la ligne de remise
à zéro est inactive. Lorsque l’étape 4 devient hors fonction, le contact du barreau du bas
redevient fermé permettant ainsi de réaliser la remise à zéro.
Tentez le plus possible d’adresser le temporisateur avec une valeur représentant l’étape
contrôlant ce dernier. Par exemple, les temporisateurs du SLC-100 de Allen Bradley se
retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence, nous pourrions
utiliser l’adresse 904 dans le but d’identifier clairement le temporisateur à l’étape X4.
N’oubliez pas que les temporisateurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition Tr4 serait représentée par l’adresse 904 également.

Tr 4 = Tm4 = 904 ( SLC − 100 d ' Allen − Bradley)


Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-10

| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
FIGURE 3 6 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C R E M I S E À Z É R O AU T O M AT I Q U E

| |
| X4 +----------+ TM4 |
|--] [----------------------+ TIM1 +------------------------------( )----|
| | | |
| | | |
| | P=20 | |
| | | |
| X4 | | |
+--] [----------------------+ RAZ | |
| +----------+ |
| |
FIGURE 3 7: E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C L I G N E AD J AC E N T E

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 74


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VII. Les actions simples


La quatrième étape de la traduction permet finalement d’activer les sorties. Cette section
est la plus simple puisqu’il s’agit uniquement de répertorier les étapes où la sortie est activée.
Dans l’exemple qui nous intéresse, c’est-à-dire le contrôle de “La Tanche”, trois sorties
sont actives: le vérin de la tranche en montée (MONT) ou en descente (DESC) et l’alarme
(ALARME). La sortie contrôlant le vérin en montée doit être activée lors des étapes 3 et 6 tandis
que celle en descente est active lors des étapes 2 et 8. Dans le même ordre d’idée, l’alarme se
fait entendre lors des étapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les équations suivantes:

MONT = X3+ X6
DESC = X2 + X8
ALARME = X 4 + X 8
équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-11 :
Équations des sorties

Dans le paragraphe précédent, nous indiquions que le vérin en montée devait être activé
lors des étapes 2 et 6. Dans les faits, l’équation logique se traduit par un OU si l’on veut
effectivement que la sortie MONT soit valide pendant l’étape 2 et pendant l’étape 6 puisque ces
deux étapes ne sont jamais valides en même temps. En regardant le diagramme en échelle ci-
dessous, tout devient clair. Lorsque l’étape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT
est activée. Si, par contre, le GRAFCET se dirige vers l’étape 6, le contact X6 ferme et c’est
cette ligne qui active le vérin MONT.
Aucun compromis n’est possible. Si une sortie est activée dans 20 de 23 étapes d’un
GRAFCET, le barreau de l’échelle devra contenir 20 contacts en parallèle, un pour chaque étape
où la sortie est représentée.
| |
| X3 MONT |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X2 DESC |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X4 ALARME |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |

FIGURE 3 8 : R E P R É S E N T AT I O N D E S AC T I O N S

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 75


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VIII. Traduction complète de “La tranche”


Section des transitions du GRAFCET: Tranche.GF7
| |
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
|--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----|
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
|--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----|
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
|--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
|--] [---] [----------------------------------------------------------( )----|
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
|--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |
| |
| E2 E3 |
| X7 G D TR6 |
|--] [---]\[---]\[----------------------------------------------------( )----|
| |
| E1 |
| X1 S M HAUT TR7 |
|--] [---] [---] [---] [----------------------------------------------( )----|
| |
| |
| X6 HAUT TR8 |
|--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |M | |
| +-]\[-+ |
| |
| E1 E2 E3 E4 |
| X1 S G D BAS TR9 |
|--] [---] [---] [---] [---] [----------------------------------------( )----|
| |
| E2 |
| X8 G TR10 |
|--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| | | |
| |E4 | |
| |BAS | |
| +-]\[-+ |
| |

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 76


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Section des ETAPES du GRAFCET Tranche.GF7


| PS X1 |
|+-]\[-------------------+--------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||TR6 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR8 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||TR10 | |
|+-] [-------------------+ |
|| | |
|| | |
||X1 TR1 TR7 TR9 | |
|+-] [---]\[---]\[---]\[-+ |
| |
| TR1 X2 |
|+-] [-------------+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X2 TR2 TR3 | |
|+-] [---]\[---]\[-+ |
| |
| TR2 X3 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X3 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| TR1 X4 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X4 TR4 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| TR4 X5 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X5 TR5 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR7 X6 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X6 TR8 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| |
| TR3 X7 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------+ |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-+ |
| |
| TR9 X8 |
|+-] [-------+--------------------------------------------------------( )----|
|| | |
||X8 TR10 | |
|+-] [---]\[-+ |

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 77


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Section des Compteurs et temporisateurs


| |
| X4 TM4 |
+--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----+
| 0010 |
| |
| |
| X4 TM4 |
+--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
| |

Section des Actions sur les SORTIES


| S1 |
| X3 MONT |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| S2 |
| X2 DESC |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| S3 |
| X4 ALARM |
++-] [-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| PS PS |
++-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----+
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
+--------------------- Fin Diagramme ------------------------------------------+

IX. Exercice de traduction


Le GRAFCET de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. représente l’automatisme
d’un système de “pompage alternatif”. Les pompes partent à tour de rôle à moins que l’eau ne
monte trop rapidement et dépasse le niveau de la flotte haute. Réalisez la traduction du schéma
GRAFCET de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. en vous référant au tableau 10.

tableau 10 : Automatisme des “Pompes Alternatives”


ENTRÉES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
n_bas B Flotte pour le niveau bas 001 x fbasse
n_moyen m Flotte pour le niveau moyen 002 x fmoy

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 78


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n_haut h Flotte pour le niveau haut 003 x fhaute


SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
POMPE1 Pompe #1 011 220 P1
L1 Lumière #1 012 220 L1
POMPE2 Pompe #2 013 220 P2
L2 Lumière #2 014 220 L2
< 1 >
|
=====
|| 1 ||
=====
|
1-+- n_moyen
|
+-+-+ +-------------+
| 2 +-| POMPE1 | L1 |
+-+-+ +-------------+
+-------------------------+
| |
2-+- NOT n_bas 5-+- n_haut
| |
| +-+-+ +-------------------------+
| | 5 +-|POMPE1 | L1 | POMPE2 | L2|
| +-+-+ +-------------------------+
| |
| 6-+- NOT n_bas
| |
+-+-+ +-------------+ |
| 10+-| POMPE1 | L1 | |
+-+-+ +-------------+ |
| |
10-+- T/X10/5s |
| |
+-------------------------+
+-+-+
| 3 |
+-+-+
|
3-+- n_moyen
|
+-+-+ +-------------+
| 4 +-|POMPE2 AND L2|
+-+-+ +-------------+
+-------------------------+
| |
4-+- NOT n_bas 7-+- n_haut
| |
| +-+-+ +--------------------------+
| | 6 +-| POMPE1 | L1 | POMPE2 | L2|
| +-+-+ +--------------------------+
| |
| 8-+- NOT n_bas
| |
+-+-+ +-------------+ |
| 21+-| POMPE2 | L2 | |
+-+-+ +-------------+ |
| |
21-+- T/X21/5s |
| |
+-------------------------+
|
< 1 >
FIGURE 3 9 : E X E R C I C E « L E S P O M P E S AL T E R N A T I V E S »

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 79


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X. Autre cas de traduction


Dans cette section, nous continuons l’étude de la traduction GRAFCET-LADDER en
analysant les compteurs, les actions conditionnelles et les transitions à fronts montants et
descendants. Souvenez-vous que la traduction d’un schéma GRAFCET en diagramme en échelle
se fait toujours en quatre sections: transitions, étapes, temporisateurs compteurs et actions.
Les instructions de niveau intermédiaire étudiées dans ce document sont:
1. Transitions:
Utilisant une référence à une étape,
Non précédé ou non suivi d’une autre étape,
Sur des fronts montants ou descendants.
2. Compteurs;
3. Actions conditionnelles.
Afin de bien comprendre la traduction de ces différentes instructions, voici un ajout à
l’automatisme de «La Tranche».
Un graissage des parties mobiles de la tranche est primordial afin d’en garder l’efficacité.
De plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abîmer le papier coupé. Le
contremaître de maintenance prévoit, qu’à toutes les 600 coupes, l’entretien devra être fait sur la
machine. Afin d’avertir l’opérateur de cet entretien, un compteur logiciel est installé. Ce dernier,
une fois arrivée à 600 (6 pour la simulation), fera sonner l’alarme pendant 1 seconde selon une
intervalle de 3 secondes.
| |
+-+-+ +---------------------+ =====
| 14+-| C1 := C1 - 1 IF ^X14| ||10||
+-+-+ +---------------------+ =====
+------------+ |
| | |
18-+- ^haut 16-+- ^haut 13-+- T/X10/3s
| AND C1<600 | AND C1>=600 |
+-+-+ +----------------------+ +-+-+
| 12+-|IF (X11) ALARME|C1 :=0| | 11|
+-+-+ +----------------------+ +-+-+
| |
20-+- ^e 14-+- T/X11/1s
| |
|
< 3 >
FIGURE 4 0: S O L U T I O N P AR T I E L L E D U G R AF C E T D E « L A T R AN C H E »

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 80


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X.1 Transition utilisant une étape comme référence


Il est très simple d’utiliser une autre étape GRAFCET comme référence, élément de
contrôle ou de séquence. Ainsi, dans l’exemple de « La Tranche », remarquez les transitions 1, 7
et 8. Ces dernières ont, dans leur équation, la référence NOT X12. Celle-ci permet de bloquer
l’automatisme à l’étape initiale (X1) en l’empêchant d’évoluer vers les autres étapes.
La transition NOT X12 se traduit simplement par un contact à ouverture dans les
transitions 1, 7 et 8.
| |
| |
| S G D X12 TR1 |
+--]\[---] [---] [---]\[----------------------------------------------( )----+
| |

FIGURE 4 1 : E X E M P L E DE L A T R AN S I T I O N T R1

X.2 Traduction d’une transition non-précédée ou non suivie


d’une étape
Il existe la possibilité de réaliser des GRAFCET ne comportant aucune étape initiale, ou
encore des GRAFCET ne bouclant jamais et, pis encore, une combinaison des deux. Quoique les
puristes en pensent, la majorité de logiciels permettent cette particularité et plusieurs
programmeurs l’exploitent. Si vous êtes l’un de ceux qui désire travailler de cette façon, sachez
qu’il n’y a pas de désavantage à utiliser cette méthode puisque, généralement, les GRAFCET de
ce genre, permettent de simplifier la programmation.
La seule différence entre ce type d’instruction et une transition normale, i.e. précédée ou
suivie d’une étape, se remarque au niveau du contact de l’étape qui n’est tout simplement pas
considérée. Référez-vous à l’exemple complet de “La Tranche” à la fin du document pour une
vision complète des étapes X14 et X12. Pour l’instant, vous pouvez visualiser le barreau de la
transition 17 à la figure 42
| FM17 TR17 |
+----------] [--------------------------------------------------------( )----+
| |

FIGURE 4 2 : E X E M P L E DE T R AN S I T I O N S AN S É T AP E P R É C É D E N T E ( T R1 7)
Remarquez l’absence d’un contact précédent, la réceptivité FM17 permettant d’activer
TR17. Ce manque d’étape précédente signifie que, peu importe l’étape active, la transition TR17
peut être franchie à tout moment. Ce genre de transition est particulièrement utilisé pour détecter
des actions prioritaires ou celle n’ayant pas de préférence dans la séquence.
X.3 Transition à fronts montants et descendants
Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important d’effectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorité des automates programmables, sans vouloir dire la totalité,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en échelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entrées.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 81


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Ce qui est important de retenir, c’est que la solution de la logique de programmation se fait
séquentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de résolution, l’automate ne tient pas
compte des changements des entrées de façon immédiate. Il doit attendre à la fin de sa résolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction d’un changement qui a pu
apparaître sur une entrée de détection.
Il est également important de savoir que les relais internes n’attendent pas la fin du cycle
de résolution avant d’être actifs. En effet, si un relais interne est activé, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront déjà activés. Par contre, il n’en est pas ainsi pour les
barreaux précédents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons l’exemple de la figure 43:
| |
| IN C OUT |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| IN C |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 4 3 : E X E M P L E DU C Y C L E D E S C R U T AT I O N
IN/OUT = entrée/sortie physique, C est un relais interne.
Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La
ligne suivante activera le relais C. Lors de la mise à jour des entrées/sorties, la sortie OUT sera
alimentée.
À la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replacé à 0. Lors de la
mise à jour, la sortie OUT sera désactivée.
Même si le contact IN est encore fermé, la sortie OUT n’aura été active que pendant un
cycle de scrutation. Il faut absolument relâcher IN pour désactiver C et ainsi recommencer le
cycle.
X.4 Transitions sur des fronts montants ou descendants
Lorsqu’il faut traduire ce type d’instruction, telles les transitions 17 ou 18, un passe-passe
de programmation en échelle est nécessaire. Voici la façon de faire pour une transition montante
telle la transition TR18:
| |
| X14 haut CNT6 FM18 TR18 |
+---] [----] [---]\[---]\[--------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM18 |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 4 4 : E X E M P L E DE F R O N T M O N T AN T ( T R18)

Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 44 l’est également
puisque tous les contacts sont présentement fermés. Le second barreau active le relais de Front
Montant FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 s’ouvrira désactivant ainsi la transition
TR18. Il faudra donc perdre la détection du capteur haut avant de penser réactiver TR18.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 82


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

Dans le cas d’un front descendant, il s’agit de faire le contraire tel l’exemple suivant.
| |
| haut FM17 PS TR17 |
+--]\[---]\[---] [----------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM17 |
+--]\[----------------------------------------------------------------( )----+
| |

FIGURE 4 5 : E X E M P L E DE F R O N T D E S C E N D AN T ( T R17)
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut être
active. Ce contact PS fermera à la fin du cycle et restera fermé à jamais. Au deuxième cycle, la
transition TR17 ne peut plus s’activer puisque le contact FM17 sera ouvert par l’action du relais
FM17 au premier cycle.
Lorsque la détection s’effectue, l’automate fera en sorte d’ouvrir les deux contacts haut.
Ceci rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 étant inactif, le contact FM17 est
fermé.
Lorsque la perte de détection s’effectuera, les contacts haut retourneront à leur état normal
(i.e. fermé). Le contact FM17 étant fermé, le contact PS étant toujours fermé, hormis le premier
cycle, et la perte de détection du capteur haut, cela fera en sorte d’enclencher la ligne TR17.
Cette dernière le sera pendant un cycle puisqu’au retour du cycle, le contact FM17 se réouvrira.
Ce tour de passe-passe est nécessaire lorsqu’il s’agit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle réceptivité, demandera
deux barreaux d’échelle pour la traduire.
X.5 Traduction des compteurs
Lorsqu’un compte est nécessaire, tel l’exemple de «La Tranche», il s’agit toujours de
prendre une décision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans l’exemple de la tranche, 600 actions de coupe sont détectées. Dans la plupart des cas,
nous demanderons d’effectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit
que 600, continuez l’action: sinon, si le compte est plus grand ou égal à 600, immobilisez
l’automatisme ou effectuez une séquence différente.
Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape à associer. Par exemple, le compte de l’action X14 nous indique quelle étape activera la
ligne de compte du compteur. L’équation du compteur devient donc:

CNT14 = X 14
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-12 :
ligne de compte
Ici, la difficulté se trouve dans la programmation du compteur au niveau de l’automate
programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la même façon qu’il existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffèrent selon l’automate utilisé:

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 83


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1. les compteurs avec ligne de remise à zéro séparée;


utilisé, entre autres, par les automates Allen Bradley, ce type de compteur comprend une
ligne de compte et une ligne de remise à zéro, complètement séparées l’une de l’autre.
2. Les compteurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de compteur comprend
une ligne de compte et une ligne de remise à zéro, placées directement à la suite de la
ligne d’activation.
En contraste, avec les temporisateurs, la traduction des compteurs est plus simple puisque
le GRAFCET nous indique l’étape où l’incrémentation doit s’effectuer en plus de nous montrer
l’étape où la remise à zéro doit se faire. Dans notre exemple, le compte s’effectue à l’étape X14
par la syntaxe C1 := C1 + 1 IF(X14); tandis que la remise à zéro est clairement désignée par
l’action C1 :=0 (X12). Voici une traduction possible pour le compteur de “La Tranche”:
| |
| X14 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(CNT)----+
| 0006 |
| |
| |
| X12 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |

FIGURE 4 6 : E X E M P L E DE C O M P T E U R S É P AR É
Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise un contact normalement ouvert au
contraire du normalement fermé avec les temporisateurs. Lorsque l’étape X12 deviendra valide,
le contact X12 fermera, permettant ainsi une remise à zéro du compteur. Lorsque l’étape X12 est
terminée, la remise à zéro est désactivée et l’étape X14 peut maintenant incrémenter le
compteur.
Tentez le plus possible d’adresser le compteur avec une valeur représentant l’étape,
contrôlant ce dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100
d’Allen Bradley, se retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence,
nous pourrions utiliser l’adresse 914 dans le but d’identifier clairement le compteur à l’étape
X14. Le même principe est applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique
de compteur. Il est donc possible d’adresser le compteur tel C5:14.
X.6 Contacts associés aux compteurs
N’oubliez pas que les compteurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait représentée par l’adresse 914 ou
par C5:14/13, dans le SLC-500. Les équations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr16 = FM 16 • CNT 14
TR18 = FM 18 • CNT 14
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-13 :
Transitions du compteur CNT14
La différence entre TR16 et TR18 se reflète par une inversion sur l’un des deux contacts.
Lorsque le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 n’est pas actif. Afin de rendre active
la transition 18, il faut placer, à cet endroit, un contact à ouverture (normalement fermé) associé
au compteur. Lorsque le compte est égal ou dépasse 600, ce contact s’ouvrira, empêchant ainsi
l’automatisme de boucler une autre fois. En même temps, le contact CNT14 de la transition
TR16 fermera permettant ainsi l’évolution du GRAFCET vers l’étape X12.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 84


Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14

X.7 Particularité du compteur/décompteur


Il existe, en GRAFCET, deux possibilités pour changer le compte d’une variable. La plus
utilisée est l’incrémentation telle la représentation dans l’exemple de « La Tranche »
C1 := C1 + 1 IF ^X12. Il existe également la décrémentation par la syntaxe C1 := C1 - 1 IF ^X12
Remarquez-vous le changement de signe ?
Lors de la traduction d’une telle syntaxe, il faudra utiliser l’instruction de
compteur/décompteur. Cette dernière, relativement commune dans les API, possède trois lignes
de programmation. Généralement, la première est réservée à l’incrémentation, la seconde, à la
décrémentation et la dernière agit sur la remise à zéro. Il arrive parfois, que les compteurs et les
décompteurs soient séparés. Il faut alors utiliser ces instructions en leur donnant la même
adresse.
Si vous utilisez uniquement la décrémentation, la ligne d’incrémentation est inutile. Par
contre, si vous tentez de réaliser un automatisme telle une entrée de stationnement souterrain,
vous devrez compter les automobiles qui entrent et sortent du garage.
La traduction des transitions des compteurs/décompteurs est la même que pour les
compteurs. Il faut uniquement mentionner le fait que certains automates possèdent des
compteurs/décompteurs avec une sortie qui devient active lorsque le compte grimpe au
maximum mais qui s’active également lorsque le compte descend à zéro. Il faudra donc faire
attention aux transitions associées à ce type d’instruction.
X.8 Les actions conditionnelles
Vous retrouverez, dans divers ouvrages traitant du GRAFCET, une série de modifications
pouvant être apportées aux différentes actions de l’automatisme. La plus commune est l’action
conditionnelle simple. Afin de la traduire, partons avec la prémisse suivante.
Une action se traduit toujours à la fin du diagramme en échelle. Le fait qu’elle soit
conditionnelle ne fait qu’ajouter une ou d’autres conditions à l’activation de la sortie. Par
exemple, la sortie ALARME de l’étape X12 du GRAFCET de ”La Tranche”. La syntaxe, qui
s’apparente étrangement à celle du langage C, se présente avec le terme anglais «if» qui se
traduit par “si”.

Donc, la syntaxe : IF (X11) ALARME; cela veut tout simplement dire:


SI l’étape X11 est valide, Active ALARME.
Sinon, la sortie ALARME sera désactivée même si l’étape X12 est présentement valide.
Dans le cas présent, cette action conditionnelle permet de faire sonner l’alarme pendant une
seconde selon une intervalle de 3 secondes. Cela est dû au fait que l’étape X11 n’est valide que
pendant un délai d’une seconde et que la condition régissant l’ALARME suit cette étape.
Évidemment, si l’étape X12 n’est valide que pendant un bref instant, l’alarme ne sonnera peut-
être même pas. Il impossible de prédire où se trouvera X11 lorsque X12 deviendra valide.
La traduction du «if» se représente simplement par un ET logique entre l’étape active et la
condition entre parenthèses. Puisqu’il s’agit d’une action, la traduction aurait l’allure suivante:

ALARME = X 4 + X 8 + ( X 12 • X 11)
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-14 :
Action conditionnelle

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 85


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N’oubliez pas que la sortie ALARME n’est pas seulement active pendant l’étape X12 mais
également pendant les étapes X4 et X8.
Le barreau de l’action ALARME, se situant vers la fin du diagramme en échelle, serait:
| |
| X4 ALARME |
+--] [--------+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 | |
+--] [--------| |
| | |
| X12 X11 | |
|--] [---] [--+ |
FIGURE 4 7 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E

On remarque, par le biais de l’équation logique, mais encore plus clairement en regardant
le diagramme en échelle, que l’alarme ne sonnera pas en intervalle si jamais l’étape X4 ou X8
est active en même temps. En effet, dans ce cas, l’étape X4 est prioritaire puisque X4 court-
circuite l’effet de X11. Si nous voudrions le contraire, c’est-à-dire la priorité accordée à l’étape
X12, nous pourrions ajouter, aux étapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (NOT X12) ALARME.
La conséquence d’un tel ajout serait claire dans le cas du diagramme en échelle.
| |
| X4 X12 ALARME |
+--] [---]\[--+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 X12 | |
+--] [---]\[--| |
| | |
| X12 X11 | |
+--] [---] [--+

FIGURE 4 8 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E AV E C P R I O R I T É S U R X1 2
Il faut donc faire très attention lorsqu’on manipule les actions conditionnelles et leur
traduction. Utilisez-les avec discernement afin de ne pas créer un programme trop complexe.
Souvenez-vous toujours que les trois premières lettres de l’acronyme GRAFCET signifie
GRAphe. Il faut donc tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au
maximum l’atout graphique de cet outil.

Partie IV Traduction Grafcet Ladder Page 86


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XI. Exercice de traduction (Porte de garage)


Traduisez le Grafcet de la Erreur ! Source du renvoi introuvable. en respectant la
description suivante.
Un stationnement d’une capacité de 500 voitures est automatisé afin de connaître en tout
temps le nombre d’emplacements disponibles. Pour ce faire, un capteur de chaque coté d’une
barrière permet d’accéder ou de quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN,
une lumière s’allume. Si tel n’est pas le cas, une autre lumière VACANCE indique ce fait.
===== +------+
|| 1 ||-|C1 :=0|
===== +------+
|
5-+- T/X1/0.2s
|
+----+
| +-+-+ +--------+
| | 5 +-|VACANCE |
| +-+-+ +--------+
| +----------------------------+----------------------------+
| | | |
| 1-+- i AND C1<500 6-+- o AND C1<500 13-+- C1>=500
| | //auto-in | /auto-out |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +--------------+ +-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE | | 10+-|MONT |VACANCE | | 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +--------------+ +-+-+ +------+
| | | |
| 2-+- ^v OR haut 10-+- ^v OR haut 14-+- o
| | | |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE | | 11+-|VACANCE | | 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | | |
| 3-+- !v 11-+- ! v 20-+- ^v OR haut
| | | |
| | | |
| +-+-+ +----------------+ +-+-+ +-----------------+ +-+-+ +-------+
| | 4 +-|C1:=C1+1 IF ^X4 | | 12+-|C1:=C1+1 IF ^X12 | | 21+-|VACANCE|
| +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ +-------+
| | +----------------+ | +-----------------+ |
| 4-+- bas 12-+- bas 21-+- !v
| | | |
+----+----------------------------+----------------------------+

F I G U R E 49: G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E

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