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I. Introduction à l’automatisme 4
I.1 Logique câblée et logique programmée 4
I.2 Les domaines d’applications de l’API 5
I.3 Exemples d’automatismes 5
I.4 Structure d’un système automatisé 7
I.5 Fonctions et relations internes au système 7
I.6 Fonctions principales d’un système automatisé en liaison avec l’automate programmable 8
I.7 Aspect extérieur des automates: 10
I. Langages de programmation 19
Automate programmable
par ordinateur. Peu importe, il est certain que le microprocesseur a transformé et a modifié, de
façon permanente, la façon de contrôler les machines industrielles. Ainsi, la plupart des
électriciens doivent se recycler ou s’adapter à cette nouvelle réalité du marché du travail.
I.2 Les domaines d’applications de l’API
Les API sont utilisés dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chaînes de production (automobile, agroalimentaire.) ou il
peut également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie ...).
Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel) pour le
contrôle du chauffage, de l’éclairage, de la sécurité ou des alarmes.
Les automates de type monobloc se retrouve dans des applications simples tels le
contrôle d’une grande roue dans un parc d’amusement ou encore le contrôle d’un lave-auto
dans une station service. Les API modulaires se retrouvent dans des applications d’envergure
et plus complexes telles l’industrie automobile, les papetières, l’industrie manufacturière, les
sidérurgies, l’industrie de transformation alimentaire, les sociétés de transports, etc.
Qu’il s’agisse de contrôler un robot, des convoyeurs, un système pneumatique ou
hydraulique, les API peuvent maîtriser toutes sortes de problèmes. Que ce soit un contrôle à
courant continu ou à courants alternatif, numérique ou analogique, du plus simple au plus
complexe, les API peuvent s’adapter facilement au besoin du client.
I.3 Exemples d’automatismes
Partie Opérative P1
F3
F2 P2
F1
Partie Commande
Commande des pompes
Informations des détecteurs
de niveau Equipements
d'automatisme Informations vers l'opérateur
Ordres de l'opérateur
Pupitre opérateur
F I G U R E 2 : S T AT I O N D E P O M P AG E AU T O M AT I Q U E :
Cette station, devant alimenter en eau un quartier urbain est un exemple d’automatisme
industriel. Cette installation comprend par exemple deux pompes identiques P1 et P2
déversant leur eau dans un réservoir, chacune étant actionnée par un moteur électrique. Le
fonctionnement de ces pompes dépend d’une part du niveau d’eau dans le réservoir, niveau
décelé par trois capteurs F1, F2 et F3, d’autre part de l’identification de la dernière pompe en
service de manière à assurer une permutation automatique de leur commande pour en
harmoniser l’usure.
L’automatisme prend en charge l’ensemble du fonctionnement de la station de pompage
et tient informé l’opérateur sur son état (service effectif, n° de pompe en action...). Ce dernier
n’intervient que pour la mise en service ou hors service de l’installation et pour en surveiller
le bon fonctionnement.
Pupitre
Armoire
de commande
F I G U R E 3 : C H AÎ N E D ’ E M B O U T E I L L AG E
Ce système s’inscrit dans une chaîne d’embouteillage, il correspond à l’isolement de la
partie assurant les fonctions de remplissage et bouchage.
Le remplissage se fait par soutirage. Un capteur « bouteille remplie » permet de
contrôler le niveau de remplissage de façon satisfaisante.
Le bouchage est assuré par un vérin presseur.
Les prises d’information sur la partie opérative sont représentées par commodité par des
galets mécaniques.
F I G U R E 4 P AR T I E O P É R AT I V E E T P AR T I E C O M M AN D E
Les actionneurs (moteurs, vérins) agissent sur la partie mécanique du système qui agit
à son tour sur la matière d’œuvre.
Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les divers états du système.
Les préactionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
d’énergie entre la source de puissance (réseau électrique, pneumatique …) et les actionneurs.
Exemple : contacteur, distributeur …
Ces préactionneurs sont commandés à leur tour par l’unité de traitement des
informations.
Celui-ci reçoit les consignes du pupitre de commande (opérateur) et les informations
de la partie opérative transmises par les capteurs / détecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tâches (implanté dans
un automate programmable ou réalisé par des relais « logique câblée », elle va commander les
préactionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou à d’autres
systèmes de commande et/ou de supervision en utilisant un réseau et un protocole de
communication.
Le poste de contrôle est composé des pupitres de commande et de signalisation, il
permet à l’opérateur de commander le système (marche, arrêt, départ cycle …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à l’aide de voyants, de
F I G U R E 5 : F O N C T I O N S D U S Y S T È M E AU T O M AT I S É
Les 5 fonctions principales autour de l’automate programmable sont:
• La détection, depuis des capteurs de tous types répartis sur la machine;
• La commande d’actions, vers les actionneurs et pré-actionneurs
• Le dialogue d’exploitation;
• Le dialogue de supervision de production;
• Le dialogue de programmation pour la première mise en oeuvre.
I.6.1. Détection
Les capteurs « Tout Ou Rien » tels que détecteurs de proximité, interrupteurs de
position, manostats,... sont raccordés à l’automate programmable par des liaisons fil à fil
aboutissant aux modules d’entrées.
Les capteurs analogiques ou numériques tels que lecteurs de codes, capteurs de pesage,
plots de lecture écriture, .thermocouple, sont raccordés à l’automate programmable par
liaisons « série »
I.6.2. Action
A chaque actionneur sur la machine (moteur, vérin,...) est associé un pré-actionneur
(contacteur, variateur de vitesse, distributeur
Les actionneurs « Tout Ou Rien » sont raccordés à l’automate programmable par des
liaisons fil à fil depuis les modules de sorties.
Les pré-actionneurs continus tels que les variateurs de vitesse, positionneurs sont raccordés à
l’automate programmable par des transmissions depuis les cartes de sorties analogiques.
Entrées Sorties
F I G U R E 6 S T R U C T U R E M O D U L AI R E D E L ’ AU T O M AT E P R O G R AM M AB L E
Commutateur fermé
24V
Automate 0V
programmable Commutateur ouvert
24V
Automate 0V
programmable La lampe ne s’allume pas
DE SORTIE BIT
TEMPORISATEURS
D'ENTRÉE BIT
COMPTEURS
D'ENTRÉE BIT
INTERFACE
MÉMOIRE
SÉQUENCEURS
MÉMOIRE
INTERFACE
REGISTRES
P
+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX
X3 Y41
¦---| |-----( )---¦
PROGRAMME
UTILISATEUR
DE SORTIE MOT
D'ENTRÉE MOT
D'ENTRÉE MOT
DE SORTIE MOT
Type K
INTERFACE
MÉMOIRE
INTERFACE
MÉMOIRE
FONCTIONS SPÉCIALES
PID, Horodateur
Dépacement
F I G U R E 7 : S T R U C T U R E I N T E R N E S I M P L I F I É E D ’ U N AP I
Le module analogique permet d’établir la correspondance entre valeurs numériques et
grandeurs analogiques (courant ou tension). La résolution (plus petit échelon de courant ou
tension) est fonction du nombre de bits utilisés pour le codage numérique.
La rapidité de conversion est également une caractéristique du module.
résistive est reliée directement au module, lequel réalise ou non certaines opérations de
linéarisation du signal délivré par le capteur avant écriture du mot (de n bits) dans la mémoire.
Le module de liaison “série” asynchrone assure la mise en forme des informations, mais
c’est l’Unité Centrale de l’automate qui gère véritablement la communication (débit, parité,
format et gestion du trafic, caractère par caractère).
Le module utilise des mémoires tampons pour le stockage temporaire des informations
émises ou reçues. L’émission et la réception des signaux peuvent être simultanées ou
alternées.
II.8 Modules “spécialisés”
Il est possible de construire des modules spécialisés intelligents à partir d’un
microprocesseur. Un microprogramme et des interfaces spécialisés permettent alors de
disposer de modules assurant de façon autonome et performante certaines fonctions
d’automatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide
d’impulsions), de gestion évoluée d’une communication (réseau local), de régulation
numérique...
2 CCITT Comité Consultatif International Telp et Teleg. EIA Electronic Industrie Association.
entrée les interrupteurs de limite S2 et S3 ainsi que S5 et S6 et finalement S13 et S14 en les
branchant en parallèle. Le groupement de ces contacts permettrait d’économiser un module
d’entrées puisque le nombre nécessaire passerait de 18 à 15.
Ce type de regroupement n’est pas recommandé puisqu’il enlève de la flexibilité au
programmeur. Si, pour une raison quelconque, les interrupteurs doivent être programmés
séparément, il est alors impossible de le faire. Donc, à moins de force majeure, les détecteurs
et les boutons poussoirs doivent être reliés séparément à une entrée unique.
F1 T1 F3
0 1
F2
2 KA0
Arrêt
d'urgence
API
Monte-Charge
Monte-Charge
Monte-Charge
Câble
Automatique
S17
Poussoir #1
Poussoir #2
M4 Haut
M4 Bas
dégagé
en haut
Manuel
Débarqué en bas
S-1
S-2
*Mise en KA0 VCA 1 OUT 0 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 V CA 2 OUT 8 OUT 9
fonction
A1
H1 Contrôle H2 H3 H4 H5 H6
KA0
Actif
** KT1
A2
2
KM3 KM4 KM2 KM1
* Bouton devant être ajouté à l'automatisme
** Contact de surcharge de courant
KA0
Arret
S12
S18
S10
S11
S13
S14
S15
S16
S1
S4
S8
S7
S2
S3
S5
S6
S9
F I G U R E 9 : B R AN C H E M E N T É L E C T R I Q U E D U M O NT E- C H AR G E
III.3 Référence
Lors de la programmation, les références aux entrées et aux sorties sont essentielles.
Ainsi, sur le plan électrique, il est important d’indiquer les adresses des entrées et des sorties.
Il n’y pas de convention quant au branchement et à l’identification des entrées/sorties. Par
contre, il faut toujours prendre en considération les règles de sécurité pour ce qui est des
connexions et de la clarté au niveau de l’identification.
III.4 Les fusibles et les disjoncteurs
Utilisez les recommandations suivantes lorsque vous réalisez une installation électrique
d’un système à automate programmable.
N’oubliez pas d’observer les particularités électriques de votre région ainsi que les
règles de sécurité.
Le calibre et le type de fusible/disjoncteur dépendent de la distribution de puissance à
travers votre installation. Généralement, vous devez utiliser un disjoncteur avant le
schémas électriques. Cette représentation est originalement matérielle : quand les Automates
Programmable Industriel n'existaient pas, les fonctions était réalisées par des câblages. Par
exemple, pour réaliser un ET logique avec des interrupteurs, il suffit de les mettre en série.
Pour réaliser un OU logique, il faut les mettre en parallèle.
Le schéma électrique est représenté par des grilles appelées échelons (lignes
d’instructions ou RUNGS)., d’où l’appellation du langage à diagramme en échelle. Les
échelons forment un réseau par un ensemble d’éléments logiques interconnectés. Ce réseau
constitue le programme.
Ligne d’instr.0
Ligne d’instr. 3
Chaque ligne d’instructions est composée d’une ou plusieurs actions, et le plus souvent
d’une ou plusieurs conditions.
• les entrées (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne;
• les sorties (ou bobines) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne;
• les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.
X
--| |--
X
--|/|--
X
--( )--
X
--(/)--
"repos"
KA1 "1" Résultat du test : "0" Résultat du test : "1"
"actionné" "0" Résultat du test : "1" Résultat du test : "0"
"repos"
Plus complexe :
----| |---------|--| |--|------( )--| Équivaut à S = X.(Y+Z)
X | Y | S
| |
+--| |--+
Z
Exemple de lecture
|----| |----+----|/|------------------------------------------( )----|
| A | F S |
| | |
|----| |----+ |
B
Dans ce réseau, si A OU B est actionné ET si F n'est pas actionné, la sortie S est active;
soit S = (A OR B) AND NOT F
Circuit hydraulique
POWER 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12 0 4 8 12
POWER POWER
1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13 1 5 9 13
2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14 2 6 10 14
3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 3 7 11 15 ANALOG ANALOG
AB ALLEN-BRADLEY
F I G U R E 10 : A U T O M AT E SL C- 5 0 0 S U R U N E B AS E D E 13 E M P L AC E M E N T S
N° de l’élément
Xx : eee.sss / bb
O Selon 000 à 255 0 à 15 ou plus
selon adressage
l’automate selon carte séquentiel
I 0 à 15
S 2 0 à 15 ou plus
B 3
T 4 ACC PRE EN TT DN
C 5 000 ACC PRE CU CD OV
R 6 à POS LEN UN ER FD
N 7 0 à 15
F 8 255
9à
255
L’adresse doit être donnée en identifiant le fichier, l’emplacement de la carte par rapport
à la base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, l’adresse du bit 9 du
module situé à l’emplacement 1 est :
Délimiteur d’élément
Délimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S)
Délimiteur de bit
O:1.0/9
Identificateur du fichier
Emplacement du module Emplacement du bit.
Numéro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S)
Le numéro du fichier est superflu puisque aucun autre fichier d’entrées ou de sorties ne
peut être créé. Les fichiers 9 à 255 ne peuvent pas être utilisés comme fichier d’E/S.
Il est possible d’adresser un mot complet avec, entres autres, les instructions
mathématiques. Ainsi, l’adresse O:3, permet d’accéder directement aux 16 bits du module de
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
I:2
I:4
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
S:0
6 3 1 8 4 2 1 5 2 1 6 3 1 8 4 2 S:4
5 2 6 1 0 0 0 1 5 2 4 2 6 0 0 0 période en ms.
5 7 3 9 9 4 2 2 6 8 0 0 0
3 6 8 2 6 8 4 0 0 0
6 8 4 0 0 0 0
0 0 0
S:15
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
B3:0
B3:1
B3:254
B3:255
Délimiteur d’élément
Délimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier
Numéro du fichier Numéro du bit
Numéro de l’élément
IV. Traitement du programme dans l’automate :
IV.1 La scrutation cyclique
Temps Programme
système utilisateur
Programme de MIE
2. Exécution du l’automate
Tempos
programme instruction programmable dans
après instruction avec la mémoire du
accès à la MIE et MIS, programme Compteur
ainsi qu'aux
temporisations, 1ière instruction
compteurs et 2ème instruction Mnémonique
mnémoniques 3ème instruction
4ème instruction
... MIS
Dernière instruction
Test à « 1 » XIC ] [
Test à « 0 » XIO ] [
Activation de sortie OTE
L’instruction OTE n’est pas « retentive »4 et sera donc remise à zéro lors d’une coupure
d’alimentation, d’un passage en mode de programmation ou lors d’une erreur fatale.
4 à mémoire.
Les termes OTL et OTU sont tirés de l’anglais «OuTput Latch et Output Unlatch». Ces
instructions sont utilisées par paire afin de contrôler un bit. Il remplace dans les faits, le
contact de maintien tel celui de l’exemple du démarreur de moteur.
Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU. Voici le
programme permettant de réaliser les mêmes fonctions que celles de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable.
| DEPART MOTEUR |
+------] [-------------------------------------------------------------(L)-----|
| |
| ARRET MOTEUR |
+------]/[-------------------------------------------------------------(U)-----|
| |
F I G U R E 16 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O T L E T O T U
Au départ, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsqu’on appuie sur
le bouton de DÉPART, l’instruction OTL active la sortie du contacteur M1. Même si le
bouton est relâché, la sortie reste active. Le moteur s’immobilisera lorsqu’une pression sur le
bouton ARRÊT sera effectuée. À ce moment, le contact E2 sera fermé puisque ce bit sera
maintenant à 0. Ceci enclenchera l’instruction OTU et le contacteur M1 sera désalimenté.
Il n’est pas plus simple ou plus complexe d’utiliser ce type d’instruction plutôt qu’une
logique utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phénomène
suivant. Qu’arrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies?
F I G U R E 17 : D I AG R AM M E L AD D E R D U D É M AR R E U R D E M O T E U R AV E C O SR
Attention !
• L’adresse de bit utilisée pour cette instruction doit être unique. Ne réutilisez pas cette
adresse ailleurs dans votre programme.
• Sur une ligne, ne pas placer de conditions d’entrées après l’instruction OSR. Un
fonctionnement inattendu pourrait en résulter.
Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont régis
par des éléments de trois mots. Le mot 0 est le mot de contrôle: le mot 1, la valeur de
présélection et le mot 2, celui de la valeur accumulée.
La valeur cumulée contient le nombre d’intervalles de temps qui seront comptés par
l’instruction de temporisation; pour les compteurs, c’est le nombre de transition faux-vrai qui
se produit. La valeur de présélection est la consigne entrée dans l’instruction de temporisation
ou de compteur.
Quand la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la valeur de présélection, le bit
d’état de fin est mis à 1. On peut utiliser ce bit pour contrôler un appareil de sortie.
Les valeurs de présélection et cumulée d’une temporisation vont de 0 à +32767. Pour un
compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 à +32767.
V.2 Fichier de données de temporisations (T4)
Les temporisations sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de
contrôle, le mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur cumulée.
Élément de Temporisation
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT D Usage Interne 0
N
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2
EN = Bit 15 de Validation.
TT = Bit 14 de temporisation en cours.
DN = Bit 13 de Fin de temporisation.
255 temporisateurs peuvent être utilisés à même le fichier 4. Par exemple, le contact de
fin du temporisateur 6 serait adressé tel : T4:6/13 ou T4:6/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur de présélection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE
Ligne 2:1
| DELAI1 M2 |
| T4:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 2 |
Conditions de ligne
346 x 0.01s
173 x 0.01s
Valeur de Présélection
28 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
(EN)
F I G U R E 18 : D I AG R AM M E L AD D E R E T F O R M E S D ' O N D E D E T O N
Ligne 2:3
| TEMPS2 M1 |
| T4:2 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 1 |
Conditions de ligne
6 x 1s
Valeur de Présélection
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
(EN)
•
F I G U R E 19 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E T O F
L’instruction RTO commence à compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies. Quand les conditions deviennent fausses, la valeur cumulée reste
figée. Afin de replacer la valeur à 0, il faut utiliser l’instruction RES.
• Le bit DN est mis à 1 quand la valeur cumulée est égale à la valeur de présélection. Il n’est cependant
pas remis à zéro lorsque les conditions de lignes deviennent fausses.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur cumulée est plus faible
que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et il est remis à 0 lorsqu’elles deviennent
fausses.
La valeur cumulée doit être remise à zéro par l’instruction RES.
•
Ligne 2:4
| F3 |
| I:2 +RTO---------------+ |
+--] [-----------------------------------------------|TEMPO A MEMOIRE |-(EN)-|
| 3 |Temporisation T4:3|-(DN) |
| |Base de Temps 0.01| |
| |Présélection 17341| |
| |Val. Cumulée 0| |
| +------------------+ |
Ligne 2:5
| TEMPS3 M3 |
| T4:3 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 3 |
Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
17341 x 0.01s
Valeur de Présélection
2890 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
(EN)
•
F I G U R E 20 : D I AG R AM M E E T F O R M E S D ' O N D E D E RT O
Le comptage est préservé quand les conditions de ligne redeviennent fausses. Il est
conservé jusqu’à ce qu’une instruction RES ayant la même adresse que l’instruction compteur
soit validée.
255 compteurs peuvent être utilisée à même le fichier 5. Par exemple, le contact de fin
du compte 7 serait adressé tel : C5:7/13 ou C5:7/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur accumulée est : C5:7.2 ou C5:7.ACC
La variable cumulée (ACC) du compteur (CTU) s’incrémente après une transistion
faux-vrai des conditions de lignes. Lorsque la valeur accumulée devient égale à la valeur de
présélection, le bit de fin (DN) passe à 1. La valeur cumulée continue à compter même
lorsque la valeur de présélection est atteinte.
Afin de modifier la valeur cumulée, il suffit d’effectuer une remise à zéro à l’aide de
l’instruction RES de même adresse ou en utilisant un CTD de même adresse. En effet,
l’instruction de décompteur peut être utilisée en combinaison avec celle du compteur afin de
réaliser un compteur décompteur.
Cette instruction CTD décrémente sa variable cumulée à chaque transition faux vrai. Le
bit de fin (DN) est remis à 0 lorsque la valeur cumulée devient inférieure à la valeur de
présélection.
Il existe également des bits de dépassement au cas ou le compteur passerait outre les
valeurs maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).
Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
Valeur cumulée
8 Valeur de Présélection
bit de fin
(DN)
Ligne 2:6
| I:2 +CTU---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|COMPTAGE |-(CU)-|
| 4 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| À------------------+ |
Ligne 2:7
| C5:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 4 |
Ligne 2:8
| I:2 +CTD---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|DECOMPTAGE |-(CD)-|
| 5 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| +------------------+ |
Ligne 2:9
| I:2 C5:1 |
|--] [------------------------------------------------------------------(RES)--|
| 7 |
I.1 L’étape
L’étape est une situation dans laquelle le comportement du système par rapport à ses
entrées et ses sorties est invariant. Elle est représentée par un carré numéroté
Numéro de l'étape L’étape initiale est représentée
Étiquette ou adresse 10
par un carré double
5
B3/105
Chaque étape est représentée par une variable Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)
I.2 L’action
L’action est la description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active.
Une action est l’élément qui se rattache généralement à une sortie. Comme le mot le
dit, il faut qu’il se produise quelque chose; il faut qu’une action soit effectuée. Nous pouvons
donc associer directement les actions aux éléments de sorties telles:
• les lumières;
• les pompes;
• les moteurs;
• les temporisateurs;
• les compteurs;
• les vannes;
• les convoyeurs;
• etc.
4
A
5
A
5
6 A
6
5
A if(P)
Annulation du Verrouillage 5
6 A :=0
6
Action temporisée
X4
4 X5
A IF (T/ X5 /5 s) X6
5
5 sec
T
6
A
Action impulsionnelle
X4
4
X5
A IF NOT (T/ X5 /5 s)
5
X6
5 sec
T
6
A
X4
4
X5
A
5 X6
T/ X5 /5 s 5 sec
T
6
A
Les réceptivités à niveau sont des réceptivités Ce sont des réceptivités dont la valeur logique
faisant intervenir une condition logique est toujours 1
Exemple
2 2
Ab AND cd :=1
3 3
Réceptivité faisant intervenir le temps comme Ce sont des réceptivité faisant intervenir soit
condition un front montant ou un front descendant.
A La notation selon automation studio d'un front
2
montant est : ^a et celle d’un front descendant
T/X2/5s est : ! a
Remarques
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être:
• Des informations extérieures (capteurs, directives);
• Des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
• L’état d'autres étapes (attentes, interdictions);
• Changement d'état d'autres variables (fronts montants ou descendants)
4 4
b
b
5 Franchissement 5
a
a
6 6
AVANT APRES
Avant l’étape X4 était active, une fois la réceptivité b est vraie automatiquement
l’étape X4 devient inactive et X5 devient active. Par conséquent la transition b devient non
validée et la transition a devient validée
transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2
non franchissable fausse franchissable Vraie franchie vraie
étape 2 Action A2 étape 2 Action A2 étape 2 Action A2
2 2 2
inactive pas en cours inactive pas en cours active en cours
en cours (1)
action A2 pas en cours(0)
en cours (1)
action A1 pas en cours(0)
vraie (1)
réceptivité fausse (0)
1/2
active (1)
étape 2 inactive (0)
active (1)
étape 1 inactive (0)
t
temps
franchissement
Niveau #2:
Symbole logique DP 5 D
Fin de compression
Descente de la matrice
Transitions 4
Evacuation de la pièce
5
Evacuation terminée
Bouton Poussoir de
Distributeur double- départ de cycle
action commandant le
poinçon
Signalisation
«Prêt».
Détecteurs poinçon en
Distributeur simple-
position haute ou basse.
action commandant
l’évacuation.
III.3 ORDRES
V
Vers le milieu extérieur et l’opérateur 1
V : voyant « Prêt »
Commande des actionneurs d
A+ Descente du poinçon
A+
A- Remonté du poinçon 2
B- Descente de la matrice
B+ Remonté de la matrice a1
E Evacuation de la pièce
A-
Lancement de temporisation 3
LT1 Lancement de temporisation
d’évacuation
a0
INFORMATIONS
Déroulement du cycle 4 B-
d autorisation de départ du cycle
Fin de course des actionneurs
b0
a1 Poinçon en position basse
a0 Poinçon en position haute E LT1
5
b0 Matrice en position basse
b1 Matrice en position haute
ft1
Fin de temporisation
ft1 Fin de temporisation d’évacuation B+
6
b1
Exemple S1
R A
a0 a1
Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, le train effectue un aller retour et
s’arrête.
0
a0 AND S1
1
A
a1
2
R
a0
0
a0 AND
1
A
a1
2
R
a0.S2
a0 AND NOT
0
a0 AND S1
1
A S1 AND NOT
a1
2
R
a0
Divergence en OU
0
1 1
Action A Action L
a l
2 2
Action Action
b m
2 Convergence en OU
Action
c
DIVERGENCE en ET
0 début des séquences simultanées
1 11
Action A Action L
a l
2 12
Action Action
b m
3 13
Action
c
=1
5 CONVERGENCE en ET
fin des séquences simultanées
gauche accompagnée
obligatoirement et simultanément
g m d
d’une pression sur le bouton de
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la
tranche en position haute. Si l’opérateur doit vérifier l’exactitude de sa coupe, il peut le faire
en appuyant en même temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant
tout le temps de la DESCente, l’ALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser
l’opérateur au danger éventuel, en plus d’avertir le contremaître du passage de la tranche en
mode manuel de descente.
SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT
| |
+------------+
=====
|| 1 ||
=====
+---------------------------+-------------------------+
| | |
1-+- NOT s AND g 7-+- s AND m AND NOT haut 9-+- s AND g AND d AND
| AND d AND NOT X12 | AND NOT X12 | NOT bas AND NOT X12
============== | |
+-+-+ +----+ +-+-+ +------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
| 2 +-|DESC| | 4 +-|ALARME| | 6 +-|MONT | | 8 +-|DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ | | +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
+------------´ | +------+ | |
| | | | |
3-+- NOT g 2-+- bas 4-+- T/X4/2s 8-+- haut OR NOT m 10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d | | | |
| | | +-------------------------+
| +-+-+ +----+ +-+-+ |
| | 3 +-|MONT| | 5 | < 2 > Dans la première partie du
| +-+-+ +----+ +-+-+ GRAFCET, seule une petite
| ===============
| | modification a été apportée afin
| 5-+- haut OR s d’empêcher l’évolution du GRAFCET
| |
+------------| lorsque le compteur de maintenance
+-+-+ s = autom/manuel indique le maximum.
| 7 | g = bouton gauche
+-+-+ d = bouton droit Cette modification se traduit par la
| m = bouton monte réceptivité NOT X12 aux transitions
6-+- NOT g AND NOT d
| TR1, TR7 et TR9. Nous pouvons
| constater que lorsque le compteur
< 1 >
INITIALISATION atteindra son maximum, le GRAFCET
===== +------+
de base ne pourra pas évoluer hors de
||15||-|C1 :=0| l’étape initiale tant que l’étape X12 ne
===== +------+
15-+- T/X15/0.2s
sera pas désactivée.
| BOUCLE DE TEMPS
17-+- !haut < 3 > Parmi les deux GRAFCET
| | auxiliaires, ci-contre, celui formé des
+-+-+ +----------------+ =====
| 14+-|C1:=C1+1 IF ^X14| ||10|| étapes X10 et X11 n’est utilisé que pour
+-+-+ +----------------+ ===== créer une boucle de temps. Aucune
+------------+ |
| | | action n’est associée directement à ce
18-+- ^haut 16-+- ^haut 13-+-T/X10/1s GRAFCET
| AND C1<600 | AND C1>=600 |
+-+-+ +----------------+ +-+-+ Pour ce qui est de l’autre, nous
| 12+-|IF (X11) ALARME | | 11|
+-+-+ |AND C1:=0 | +-+-+ retrouvons une multitude d’aspects
| +----------------+ | spéciaux du GRAFCET en commençant
20-+- ^e 14-+-T/X11/1s
| | par l’absence d’une étape initiale ou
< 3 > d’une boucle de retour.
Dans les pages qui suivent, nous étudierons plus en profondeur la syntaxe utilisée dans
la solution GRAFCET de “La Tranche”.
+-+-+ +-----------------------+
|
20-+- ^e
|
Une fois que l’on connaît la méthode d’initialisation d’un compteur, comment
l’incrémenter ou le décrémenter; il ne reste plus qu’à effectuer un test sur sa valeur. Le but
premier d’utiliser un compteur est de pouvoir éventuellement prendre une décision en
fonction du compte. Avant que le compteur se rendre à 600, la tranche fonctionne
normalement. Après 600 coupes, le GRAFCET doit évoluer vers une autre branche afin
d’avertir l’opérateur que la maintenance sur l’appareil est maintenant de mise.
Les opérateurs permettant d’effectuer des tests sont:
• <x plus petit que «x»
• <= x plus petit ou égale à «x»
• >x plus grand que «x»
• >= x plus grand ou égale à «x»
• ==x égale à «x»
• <>x différent de «x»
Il est recommandé de toujours utiliser les opérateurs < et > accompagnés du =, ou non,
afin d’empêcher l’automatisme de passer outre une réceptivité. En programmation,
l’utilisation du = = peut entraîner des difficultés. Il arrive fréquemment que cette réceptivité
ne soit pas validée. N’oubliez pas que la précision, que vous pensez utiliser, n’est pas
toujours celle de l’ordinateur. Ce dernier sauvegarde les valeurs en binaire; lors d’une
comparaison il ne s’agit qu’un bit de perdu pour que l’égalité échoue. L’utilisation des
symboles < et > élimine ce problème.
SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MONT Soléno=de pour vérin en montée 220 MONT
DESC Soléno=de pour vérin en descente 220 DESC
PLEIN Lumière indiquant le garage plein 24 PLEIN
VACANCE Lumière indiquant de la place 24 VACANCE
===== +------+
| 1 |-|C1 :=0| On peut remarquer ici que le compteur est initialisé à même le
===== +------+ GRAFCET mais que l’étape initiale ne sera plus jamais validée
|
5-+- T/X1/0.2s Les fronts montants et descendants sont utilisés
|
+----+ judicieusement afin de détecter le début du véhicule (^) et l’arrière
| +-+-+ +--------+ de celui-ci (!).
| | 5 +-|VACANCE |
| +-+-+ +--------+
| +-----------------------------+------------------------------+
| | | |
| 1-+- i AND C1<500 6-+- o AND C1<500 13-+- C1>=500
| | //auto-in | //auto-out |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +-----------------+ +-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE | | 10+-| MONT | VACANCE | | 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +----------------+ +-+-+ +------+
| | | |
| 2-+- ^v OR haut 10-+- ^v OR haut 14-+- o
| | | |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE | | 11+-|VACANCE | | 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | | |
| 3-+- !v 11-+- !v 20-+- ↑v OR haut
| | | |
| | | |
| +-+-+ +---------------------+ +-+-+ +----------------------+ +-+-+ +--------+
| | 4 +-| C1 := C1 + 1 IF ^X4 | | 12+-| C1 := C1 - 1 IF ^X12 | | 21+-|VACANCE |
| +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ +--------+
| | +---------------------+ | +----------------------+ |
| 4-+- bas 12-+- bas 21-+- !v
| | | |
+----+-----------------------------+------------------------------+
F I G U R E 24 : G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E
B
VERIF ARRET arrêt
i
d marche
o
MARCHE n
s
F I G U R E 25 : P AN N E AU D E C O N T R Ô L E D E S B I D O N S
Une chaîne de montage utilise un convoyeur indexé afin de remplir et, par la suite, de
capsuler des bidons remplis de lave vitre. Lorsque la sortie CONV est activée, les bidons
avancent pas à pas. Un capteur «pas_c» donne une impulsion à chaque fois que le convoyeur
se déplace d’une position. Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» détectent respectivement la
présence devant le poste de remplissage et de capsulage. Le sélecteur doit être en position
marche afin de débuter l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en position arrêt, le
dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et
de concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes
prédéterminés. Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est
effectuée. Le tout doit être terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position. Une
lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
tableau 5 : Automatisme des “bidons”
ENTRÉES
GRAFCET / @BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
pas_c p détection d’avancement du convoyeur pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt marche
SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MARCHE Lumière d’arrêt 24 MARCHE
ARRET Lumière de marche 24 ARRET
VERIF Lumière indicatrice 24 VERIF
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONV Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE
Pupitre
Armoire
de commande
F I G U R E 26 : R E P R É S E N T AT I O N D E S B I D O N S
P Arrêt d'urgence
O
P2 M u
P
E Arrêt
S
P1 m
M
RAZ É Automatique
T
r R
Manuel a
O
V.8.5. Maintenance
Une sortie externe permet d’envoyer un signal visuel à la centrale du métro situé au
centre-ville. Ce signal indique qu’une des pompes a fonctionné plus de 120 fois et qu’une
équipe de maintenance et d’inspection doit se présenter. Le signal est désactivé lorsque
l’équipe d’ouvriers appuie sur l’interrupteur de remise à zéro, placé sur le panneau de
contrôle en station. Cette remise à zéro est active uniquement à la fin du compte. Lorsque le
signal de maintenance est donné, les pompes peuvent quand même continuer à fonctionner.
V.8.6. Lumières
Des lumières, L1 et L2, s’allument respectivement lorsqu’une ou l’autre des pompes
fonctionne. Lorsque les deux pompes sont en action, les deux lumières s’allument.
Lorsque le mode maintenance est en action, la lumière, correspondant à la pompe
active, clignote. En d’autres termes, lorsque le nombre de 120 est dépassé, la lumière L1
clignote; lorsque P1 est en fonction, L2 clignote si P2 est en fonction.
F I G U R E 28: G R AF C ET S O L U T I O N N AN T L ’ AU T O M AT I S M E D E “ L A T R AN C H E ”
5
Référez-vous au résumé de théorie 4 ou 5.
2. Une entrée inversée est représentée par un contact à ouverture, tandis qu’un contact à
fermeture représente une entrée normale.
3. Le ET logique se traduit par la mise en place de contacts en série.
4. Le OU logique se représente par des contacts en parallèle.
5. Il est impossible de réaliser directement une équation ou une partie d’équation inversée. Il
faut d’abord modifier l’équation en appliquant le théorème de DeMorgan qui suit les
règles suivantes:
• inverser les entrées;
• changer le type d’équation, un ET devient un OU et vice versa;
• inverser la totalité de l’équation.
Exercices
Soit les équations logiques suivantes, traduisez celles-ci en logique des contacts
[ ] [ ]
a ) C = xyz + cw
c) X = [ab + cd )] + [ x (e)]
d ) Y = [a (bc + d )] + [ w(de)]
Solution
a)
| |
| X Y Z C |
|+-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||C W | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 2 9 : S O L U TI O N D E L ’ E X E R C I C E 0 A)
Arrêt momentané.
Afin de bien comprendre la traduction d’un GRAFCET, nous analyserons graduellement
l’exemple de “La Tranche” en traduisant chacune des étapes. Toutefois, afin d’y aller selon un
ordre croissant de complexité, les étapes seront traduites dans un ordre différent. Néanmoins,
l’ordre dans lequel se retrouvent les éléments de traduction est important. Dans la majorité des
automatismes lents, la conséquence de placer un barreau d’échelle avant un autre est bénigme,
voire même inexistante. En contrepartie, lorsque l’automatisme est rapide, la séquence de
traduction des étapes doit être scrupuleusement respectée afin d’éliminer toutes possibilités
d’aléas6 technologiques dus à l’activation simultanée de deux étapes.
III. Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une série de relais de contrôle internes. Ce sont ces
relais qui agiront d’éléments de sortie pour la traduction des transitions, des étapes, des
temporisateurs et des compteurs. Afin de garder de la cohérence et de la méthode, il s’agit
d’utiliser des adresses de l’automate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen Bradley. La
gamme des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET à traduire possède 27 transitions (TR1 à TR27) et 27 étapes (X1 à X27), il serait
intéressant et méthodique, quoique non obligatoire, d’utiliser les adresses 701 à 727 pour les
transitions tandis que les étapes pourront être adressées de 801 à 827.
Évidemment, les adresses des automates varient selon le modèle. La compatibilité entre les
adresses de l’automate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroupés en paquets de 8 tel le modèle CQM1 de la compagnie OMRON. À ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utilisés.
Les synonymes font partie intégrante de tous logiciels d’automate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder l’uniformité des adresses, il devient primordial de
garder une homogénéité au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse réservée à un élément
de la traduction devra avoir un synonyme représentatif dont voici une énumération:
6
Événement dépendant d’un hasard défavorable.
FIGURE 3 0 : S O L U T I O N D E S T R AN S I T I O N S 1 À 5
Dans le tableau 8, remarquez la ligne en caractères gras. La transition x devra être traduite
par un contact à ouverture puisque cette entrée x est reliée et fermée à l’automate. C’est tout
simplement le contraire de la logique normale puisque l’interrupteur x est relié à l’envers de la
normale, id est fermé.
Il faut constater que la traduction des transitions résulte en un relais interne qui
s’enclenche lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des étapes puisque
nous n’aurons plus à nous préoccuper du branchement des entrées. De plus, ceci permettra de
garder identiques tous les barreaux réservés aux étapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entrées/sorties, référez-vous au tableau 9
permettant d’obtenir le branchement de l’automatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau utilisé pour
l’automatisme de “La Tranche”.
SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 011 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 012 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 013 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 014 220 FONCT
X 5 = T 4 + [ X 5 • T 5]
X 6 = T 7 + [ X 6 • T 8]
X 8 = T 9 + [ X 8 • T10]
F I G U R E 32 : D I AG R AM M E E N É C H E L L E D ’ U N E D I V E R G E N C E E N O U
Remarquez les deux contacts à ouverture TR2 et TR3. Une fois que la transition 2 ou la
transition 3 sera validée, l’un de ces deux contacts ouvrira, désactivant alors l’étape 2. Même si
ces contacts sont placés en série, il faut voir là une opération logique en OU puisque la transition
2 OU la transition 3 doit être valide pour mettre hors fonction l’étape 2.
V.2 Traduction d’une étape comprenant une convergence en
OU
Deux étapes du GRAFCET de “La Tranche” ont la particularité d’entrée par une
convergence en OU. L’étape 1, que nous analyserons plus tard, et l’étape 7 qui se traduirait par
l’équation suivante:
[
X 7 = T3 + T5 + X 7 • T6 ]
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-6:
Convergence en OU
L’étape 7 se distingue par le fait que la précédente arrive de deux sources différentes. En
effet, X7 est précédée de X2 et de la convergence en ET formée de X3 et X5.
Afin de traduire adéquatement ce type de convergence, il faut répéter la section de
l’équation, réservée à la transition précédente, autant de fois qu’il y a de branches arrivant à
l’étape.
Voici le diagramme en échelle correspondant à l’étape 7:
| TR3 X7 |
|+-] [-------------+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||TR5 | |
|+-] [-------------+ |
|| | |
|| | |
||X7 TR6 | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FIGURE 3 3 : R E P R É S E N T AT I O N G R AP H I Q U E D ’ U N E C O N V E R G E N C E E N O U
| |
| PS PS |
|+-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
FIGURE 3 4 : D E R N I È R E L I G N E D U P R O G R AM M E P O U R L E C O N T AC T P S.
Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet,
il ne faut surtout pas oublier la ligne de remise à zéro lors de la traduction d’un temporisateur.
Au niveau du GRAFCET, la remise à zéro du temporisateur est implicite et se fait au moment
que l’étape contrôlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous d’adopter le
même principe. La remise à zéro des temporisateurs se fera donc lorsque l’étape ne sera plus
valide.
Voici l’exemple du temporisateur de l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”:
| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
| |
| |
| X4 TM4 |
|--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----|
| 0000 |
| |
FIGURE 3 5 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT E U R S É P AR É
Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise la même adresse que la ligne d’activation
du temporisateur, mais, cette fois-ci, avec un contact à ouverture. Lorsque l’étape 4 devient
valide, le temporisateur s’enclenche par le barreau du haut. Pendant ce temps, la ligne de remise
à zéro est inactive. Lorsque l’étape 4 devient hors fonction, le contact du barreau du bas
redevient fermé permettant ainsi de réaliser la remise à zéro.
Tentez le plus possible d’adresser le temporisateur avec une valeur représentant l’étape
contrôlant ce dernier. Par exemple, les temporisateurs du SLC-100 de Allen Bradley se
retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence, nous pourrions
utiliser l’adresse 904 dans le but d’identifier clairement le temporisateur à l’étape X4.
N’oubliez pas que les temporisateurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition Tr4 serait représentée par l’adresse 904 également.
| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
FIGURE 3 6 : E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C R E M I S E À Z É R O AU T O M AT I Q U E
| |
| X4 +----------+ TM4 |
|--] [----------------------+ TIM1 +------------------------------( )----|
| | | |
| | | |
| | P=20 | |
| | | |
| X4 | | |
+--] [----------------------+ RAZ | |
| +----------+ |
| |
FIGURE 3 7: E X E M P L E DE T E M P O R I S AT I O N AV E C L I G N E AD J AC E N T E
MONT = X3+ X6
DESC = X2 + X8
ALARME = X 4 + X 8
équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-11 :
Équations des sorties
Dans le paragraphe précédent, nous indiquions que le vérin en montée devait être activé
lors des étapes 2 et 6. Dans les faits, l’équation logique se traduit par un OU si l’on veut
effectivement que la sortie MONT soit valide pendant l’étape 2 et pendant l’étape 6 puisque ces
deux étapes ne sont jamais valides en même temps. En regardant le diagramme en échelle ci-
dessous, tout devient clair. Lorsque l’étape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT
est activée. Si, par contre, le GRAFCET se dirige vers l’étape 6, le contact X6 ferme et c’est
cette ligne qui active le vérin MONT.
Aucun compromis n’est possible. Si une sortie est activée dans 20 de 23 étapes d’un
GRAFCET, le barreau de l’échelle devra contenir 20 contacts en parallèle, un pour chaque étape
où la sortie est représentée.
| |
| X3 MONT |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X2 DESC |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X4 ALARME |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
FIGURE 3 8 : R E P R É S E N T AT I O N D E S AC T I O N S
FIGURE 4 1 : E X E M P L E DE L A T R AN S I T I O N T R1
FIGURE 4 2 : E X E M P L E DE T R AN S I T I O N S AN S É T AP E P R É C É D E N T E ( T R1 7)
Remarquez l’absence d’un contact précédent, la réceptivité FM17 permettant d’activer
TR17. Ce manque d’étape précédente signifie que, peu importe l’étape active, la transition TR17
peut être franchie à tout moment. Ce genre de transition est particulièrement utilisé pour détecter
des actions prioritaires ou celle n’ayant pas de préférence dans la séquence.
X.3 Transition à fronts montants et descendants
Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important d’effectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorité des automates programmables, sans vouloir dire la totalité,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en échelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entrées.
Ce qui est important de retenir, c’est que la solution de la logique de programmation se fait
séquentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de résolution, l’automate ne tient pas
compte des changements des entrées de façon immédiate. Il doit attendre à la fin de sa résolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction d’un changement qui a pu
apparaître sur une entrée de détection.
Il est également important de savoir que les relais internes n’attendent pas la fin du cycle
de résolution avant d’être actifs. En effet, si un relais interne est activé, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront déjà activés. Par contre, il n’en est pas ainsi pour les
barreaux précédents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons l’exemple de la figure 43:
| |
| IN C OUT |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| IN C |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 4 3 : E X E M P L E DU C Y C L E D E S C R U T AT I O N
IN/OUT = entrée/sortie physique, C est un relais interne.
Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La
ligne suivante activera le relais C. Lors de la mise à jour des entrées/sorties, la sortie OUT sera
alimentée.
À la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replacé à 0. Lors de la
mise à jour, la sortie OUT sera désactivée.
Même si le contact IN est encore fermé, la sortie OUT n’aura été active que pendant un
cycle de scrutation. Il faut absolument relâcher IN pour désactiver C et ainsi recommencer le
cycle.
X.4 Transitions sur des fronts montants ou descendants
Lorsqu’il faut traduire ce type d’instruction, telles les transitions 17 ou 18, un passe-passe
de programmation en échelle est nécessaire. Voici la façon de faire pour une transition montante
telle la transition TR18:
| |
| X14 haut CNT6 FM18 TR18 |
+---] [----] [---]\[---]\[--------------------------------------------( )----+
| |
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| haut FM18 |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FIGURE 4 4 : E X E M P L E DE F R O N T M O N T AN T ( T R18)
Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 44 l’est également
puisque tous les contacts sont présentement fermés. Le second barreau active le relais de Front
Montant FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 s’ouvrira désactivant ainsi la transition
TR18. Il faudra donc perdre la détection du capteur haut avant de penser réactiver TR18.
Dans le cas d’un front descendant, il s’agit de faire le contraire tel l’exemple suivant.
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| haut FM17 PS TR17 |
+--]\[---]\[---] [----------------------------------------------------( )----+
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| haut FM17 |
+--]\[----------------------------------------------------------------( )----+
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FIGURE 4 5 : E X E M P L E DE F R O N T D E S C E N D AN T ( T R17)
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut être
active. Ce contact PS fermera à la fin du cycle et restera fermé à jamais. Au deuxième cycle, la
transition TR17 ne peut plus s’activer puisque le contact FM17 sera ouvert par l’action du relais
FM17 au premier cycle.
Lorsque la détection s’effectue, l’automate fera en sorte d’ouvrir les deux contacts haut.
Ceci rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 étant inactif, le contact FM17 est
fermé.
Lorsque la perte de détection s’effectuera, les contacts haut retourneront à leur état normal
(i.e. fermé). Le contact FM17 étant fermé, le contact PS étant toujours fermé, hormis le premier
cycle, et la perte de détection du capteur haut, cela fera en sorte d’enclencher la ligne TR17.
Cette dernière le sera pendant un cycle puisqu’au retour du cycle, le contact FM17 se réouvrira.
Ce tour de passe-passe est nécessaire lorsqu’il s’agit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle réceptivité, demandera
deux barreaux d’échelle pour la traduire.
X.5 Traduction des compteurs
Lorsqu’un compte est nécessaire, tel l’exemple de «La Tranche», il s’agit toujours de
prendre une décision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans l’exemple de la tranche, 600 actions de coupe sont détectées. Dans la plupart des cas,
nous demanderons d’effectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit
que 600, continuez l’action: sinon, si le compte est plus grand ou égal à 600, immobilisez
l’automatisme ou effectuez une séquence différente.
Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape à associer. Par exemple, le compte de l’action X14 nous indique quelle étape activera la
ligne de compte du compteur. L’équation du compteur devient donc:
CNT14 = X 14
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-12 :
ligne de compte
Ici, la difficulté se trouve dans la programmation du compteur au niveau de l’automate
programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la même façon qu’il existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffèrent selon l’automate utilisé:
FIGURE 4 6 : E X E M P L E DE C O M P T E U R S É P AR É
Remarquez que la ligne de remise à zéro utilise un contact normalement ouvert au
contraire du normalement fermé avec les temporisateurs. Lorsque l’étape X12 deviendra valide,
le contact X12 fermera, permettant ainsi une remise à zéro du compteur. Lorsque l’étape X12 est
terminée, la remise à zéro est désactivée et l’étape X14 peut maintenant incrémenter le
compteur.
Tentez le plus possible d’adresser le compteur avec une valeur représentant l’étape,
contrôlant ce dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100
d’Allen Bradley, se retrouvent aux adresses 901 à 932. Afin de garder une certaine cohérence,
nous pourrions utiliser l’adresse 914 dans le but d’identifier clairement le compteur à l’étape
X14. Le même principe est applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique
de compteur. Il est donc possible d’adresser le compteur tel C5:14.
X.6 Contacts associés aux compteurs
N’oubliez pas que les compteurs ont également des contacts associés à leurs adresses
respectives. Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait représentée par l’adresse 914 ou
par C5:14/13, dans le SLC-500. Les équations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr16 = FM 16 • CNT 14
TR18 = FM 18 • CNT 14
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-13 :
Transitions du compteur CNT14
La différence entre TR16 et TR18 se reflète par une inversion sur l’un des deux contacts.
Lorsque le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 n’est pas actif. Afin de rendre active
la transition 18, il faut placer, à cet endroit, un contact à ouverture (normalement fermé) associé
au compteur. Lorsque le compte est égal ou dépasse 600, ce contact s’ouvrira, empêchant ainsi
l’automatisme de boucler une autre fois. En même temps, le contact CNT14 de la transition
TR16 fermera permettant ainsi l’évolution du GRAFCET vers l’étape X12.
ALARME = X 4 + X 8 + ( X 12 • X 11)
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-14 :
Action conditionnelle
N’oubliez pas que la sortie ALARME n’est pas seulement active pendant l’étape X12 mais
également pendant les étapes X4 et X8.
Le barreau de l’action ALARME, se situant vers la fin du diagramme en échelle, serait:
| |
| X4 ALARME |
+--] [--------+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 | |
+--] [--------| |
| | |
| X12 X11 | |
|--] [---] [--+ |
FIGURE 4 7 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E
On remarque, par le biais de l’équation logique, mais encore plus clairement en regardant
le diagramme en échelle, que l’alarme ne sonnera pas en intervalle si jamais l’étape X4 ou X8
est active en même temps. En effet, dans ce cas, l’étape X4 est prioritaire puisque X4 court-
circuite l’effet de X11. Si nous voudrions le contraire, c’est-à-dire la priorité accordée à l’étape
X12, nous pourrions ajouter, aux étapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (NOT X12) ALARME.
La conséquence d’un tel ajout serait claire dans le cas du diagramme en échelle.
| |
| X4 X12 ALARME |
+--] [---]\[--+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 X12 | |
+--] [---]\[--| |
| | |
| X12 X11 | |
+--] [---] [--+
FIGURE 4 8 : B AR R E AU D ’ U N E A C T I O N C O N D I T I O N N E L L E AV E C P R I O R I T É S U R X1 2
Il faut donc faire très attention lorsqu’on manipule les actions conditionnelles et leur
traduction. Utilisez-les avec discernement afin de ne pas créer un programme trop complexe.
Souvenez-vous toujours que les trois premières lettres de l’acronyme GRAFCET signifie
GRAphe. Il faut donc tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au
maximum l’atout graphique de cet outil.
F I G U R E 49: G R AF C E T D ’ U N S T AT I O N N E M E N T À E N T R É E / S O R T I E S I M P L E