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CHAPITRE 5

ANALYSE EN REGIME
SINUSOIDAL

H.W. Bode (1905-1982), mathématicien et physicien américain. Bode


entra dès 1929 aux Bell Labs, où il travailla avec Fry et Nyquist sur la
théorie des circuits et des systèmes. Il apporta plusieurs contributions
fondamentales à l’étude de la stabilité, notamment pour les
amplificateurs à contre-réaction. Il participa également à de nombreux
comités d’études (notamment pour la création de la NASA en 1958).
Entre 1952 et 1967, il fut directeur de la recherche en mathématiques
aux Bell Labs. Il termina sa carrière comme professeur de Théorie des
Circuits à Harvard. D’un naturel modeste, il était connu pour son sens
didactique.

Nous avons jusqu'ici caractérisé les systèmes linéaires par leur fonction de
réponse opérationnelle H(p) ou leur réponse impulsionnelle h(t). Ces fonctions
permettent en effet de calculer la réponse forcée du système (transitoire et
régime) à n'importe quelle excitation.
Le plus souvent, lorsqu'on excite ces circuits avec un signal périodique, c'est la
réponse de régime qui importe le plus. Nous allons voir dans ce chapitre qu'il est
très facile de calculer la réponse de régime à une sinusoïde : la fonction de
réponse opérationnelle, H(p), se réduit en effet dans ce cas une fonction de
réponse isochrone, ou réponse en fréquence, H(jω). La réponse à une excitation
périodique quelconque est dès lors facile à calculer, par décomposition du signal
en série de Fourier.
L'importance pratique de cette réponse en fréquence justifie l'étude des graphes
permettant de l'afficher (diagramme de Fresnel, diagramme de Bode et
diagramme asymptotique de Bode).
Le chapitre se termine par l'étude plus approfondie des fonctions de réponse en
fréquence des systèmes du premier et second ordre, généralisés à un ordre
quelconque. L’étude des diagrammes de Bode est également l’occasion
d’examiner le fonctionnement d’un circuit très important en télécommunications :
le circuit résonant.

5.1 Rappel : Grandeurs sinusoïdales


Une tension ou un courant sinusoïdaux sont régis par une équation du type :
2 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

x(t ) = X 2 sin(ω0t + θ ) (5.1)

où X est la valeur efficace, X 2 est la valeur de crête, ω0 est la pulsation (en


radians/s) et θ est la phase à l’origine (en radians). La fréquence de la sinusoïde
est donnée par f 0 = ω0 / 2π et la période par T0 = 2π / ω0 .
Exemple 5.1
La Fig. 5.2 représente une tension sinusoïdale. Il est facile d’en déduire l’expressions
2 ; ω0 = 2π / T0 = 2π / 0.02 ≈ 315
analytique : Umax ª 14.1 ≈ 10 rad/s ; et
θ ∂t 2π 0.0032
= ⇒θ =  1 rad/s
2π T0 0.02

Fig. 5.1 Grandeur sinusoïdale

5.2 Réponse forcée en régime sinusoïdal - Réponse en


fréquence
Considérons le cas d'un système linéaire à l'état quiescent dont l'excitation vaut :
1
x(t ) = ε (t ).exp( jω 0t ) X ( p) = (5.2)
p − jω 0
La réponse est donnée par :

⎡ H ( p) ⎤
y (t ) = L−I 1 ⎢ ⎥ (5.3)
⎣ p − jω 0 ⎦
Après décomposition en fractions simples, on trouve, en supposant que les pôles
de H(p) sont simples :

H ( p) H ( jω 0 ) A
i
Y ( p) = = +∑
p − jω 0 p − jω 0 (p− p )
i i
(5.4)
H ( p)( p − pi )
avec Ai =
( p − jω 0 ) p = p
i

et
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 3

⎡ ⎤
y (t ) = ⎢ H ( jω 0 )e jω0t + ∑ A e pit ⎥ .ε (t ) (5.5)1
⎣ i
i ⎦
Dans tous les cas, si le système est strictement stable (c'est-à-dire si tous ses
pôles sont à gauche de l'axe imaginaire), tous les termes en epit sont transitoires.
Après un temps suffisant, il ne subsiste donc que le terme de régime :

yrégime (t ) = H ( jω 0 )e jω0t ε (t ) (5.6)

On constate donc que la réponse de régime d'un système linéaire à une


excitation exponentielle imaginaire est l'excitation elle-même, multipliée par une
constante complexe qui peut être obtenue en remplaçant p par jω0 dans la
fonction de réponse opérationnelle H(p). La fonction H(jω) est appelée fonction
de réponse isochrone ou réponse en fréquence du système.
Dans le cas particulier où la fonction de réponse H(p) est une immitance (Z(p) ou
Y(p)), H(jω) s'écrit :
Z ( jω) = R(ω) + jX (ω) ou Y ( jω ) = G (ω ) + jB (ω ) (5.7)
et R(ω) est appelée résistance2, X(ω) réactance, G(ω) conductance3 et B(ω),
susceptance.
Tout ceci n’est d’ailleurs finalement qu’un cas particulier de la propriété vue au
chapitre précédent : les exponentielles complexes sont des fonctions propres des
SLI. Une exponentielle imaginaire n’est en effet qu’une exponentielle complexe
partiulière.
La conclusion est évidemment la même si l'excitation est sinusoïdale :
s (t ) = cos ω 0t = (e jω0t + e − jω0t ) / 2 (5.8)
La réponse est donnée par :
y (t ) = 1
2 [ H ( jω 0 ) exp( jω 0t ) + H (− jω 0 ) exp(− jω 0t )] (5.9)

Or, H(p) est une fraction rationnelle à coefficients réels, ce qui implique que
H (− jω ) = [ H ( jω ) ] .

jθ 0
Si l'on pose H ( jω 0 ) = H ( jω 0 ) e , il vient :

y (t ) = H ( jω 0 ) cos(ω 0t + θ 0 ) (5.10)

Une excitation sinusoïdale engendre donc une réponse sinusoïdale dont


l'amplitude et la phase seront modifiées par rapport au signal, mais dont la
fréquence ne change pas.
Exemple 5.2

1 Si la pulsation jω coïncide avec une pulsation propre p , Y(p)possède un pôle double qui,
0 i
engendrera un terme t ejω0t en plus du terme ejω0t.
2 Il faut éviter de confondre cette fonction R(ω) avec l'élément résistance R, composant éventuel

du dipôle sous-jacent.
3 Même danger de confusion
4 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

Le bipôle représenté à la Fig. 5.2, supposé dans l'état quiescent (iL (0) = 0, uC (0) = 0) est

connecté à une source de tension : u (t ) = U 2 cos(ωt + θu )ε (t ) .

R
i 1
iL

e u L

1'
uC

Fig. 5.2 Circuit RLC en régime sinusoïdal

Si à la tension réelle on substitue la tension complexe U 2e jθu e jωt ε (t ) , l'équation du circuit


en transformée de Laplace devient:

1 1
RI ( p ) + Lp I ( p ) + I ( p ) = U 2 e jθu
pC p − jω

1 U 2e jθu
I ( p) = = Y ( p) U ( p)
1 ( p − jω )
( R + Lp + )
pC
La réponse i(t) comporte un terme transitoire et un terme de régime. On peut écrire, après
extinction du terme transitoire 4:

1
irégime (t ) = I 2e jθi e jωt = U 2e j (ωt +θu )
1
R + jω L +
jωC
= Y ( jω )U 2e j (ωt +θu )
et le courant de régime dû à la tension réelle u(t) est donné par la partie réelle de cette
expression. La fonction de réponse de régime sinusoïdal Y(jω) est obtenue par simple
substitution de jω à p dans la fonction de réponse opérationnelle.

5.3 Substituts complexes – Diagrammes de Fresnel


Puisque, en régime sinusoïdal, toutes les grandeurs (courants et tensions) dans
un circuit sont de type sinusoïdal (de même pulsation partout), on peut assimiler
toutes les grandeurs sinusoïdales x(t) à leur substitut complexe X :

x(t ) = X 2 sin(ω0t + θ ) Î X = X 2e jθ (5.11)

On peut alors, si on ne cherche que les grandeurs de régime sinusoïdal, écrire


directement les lemmes de Kirchhoff en substituts complexes, et on peut faire de

4 Sauf dans le cas limite où R=0, puisque dans ce cas le « transitoire » ne s’émortit jamais. On est

alors à la limite de stabilité du circuit. Ce cas ne se produit jamais en pratique, puisque l’inductance
a toujours une résistance interne.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 5

même pour les équations de mailles ou de noeuds de la méthode des courants


indépendants ou des potentiels indépendants.
En particulier, il est pratique de représenter les grandeurs sinusoïdales par des
vecteurs tournant dans le plan complexe à la vitesse angulaire ω0 . Le substitut
complexe de ces grandeurs donne alors la position initiale (en t=0) des vecteurs
correspondants. On les représente souvent en prenant le vecteur I comme
origine. Le diagramme que l’on obtient alors s’appelle diagramme de Fresnel.
Exemple 5.3
Dans l’exemple précédent, on aurait pu obtenir i(t) plus rapidement en ne considérant plus
jθ jθ
que les substituts complexes U = U 2e u et I = I 2e i des courants et tensions, et on
aurait pu écrire :

I = Y ( jω ) U avec Y ( jω ) = Ye − jϕ

ce qui exprime que si u (t ) = U 2 cos(ωt + θ u ) , le courant de régime vaut


i (t ) = I 2 cos(ωt + θi ) , avec :
1
I =U et θi = θu − ϕ
R 2 + ( Lω − 1/ Cω ) 2
Le digramme de Fresnel correspondant est donné à la Fig. 5.3.

Fig. 5.3 Vecteurs tournants et diagramme de Fresnel

Les diagrammes de Fresnel permettent entre autres de caractériser les phases


relatives des courants et tensions aux bornes des éléments d’un circuit. On dit
par exemple que la tension est en avance de pi/2 sur le courant aux bornes
d’une inductance, et qu’elle est en retard de pi/2 sur le courant aux bornes d’une
capacité. Ils sont également utilisés pour caractériser la puissance moyenne
absorbée par un élément, comme nous allons le voir à la section suivante.

5.4 Puissance en régime sinusoïdal


La puissance instantanée absorbée par un accès est donnée de façon tout à fait
générale par :
p (t ) = u (t ) i (t ) (5.12)
Si l'excitation est sinusoïdale, on peut écrire en régime :

u (t ) = U 2 cos(ω t + θ u ) i (t ) = I 2 cos (ω t + θi ) (5.13)


6 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

d'où :
p (t ) = 2U I cos (ω t + θ u ).cos (ω t + θi )
(5.14)
= U I [ cos (θ u − θi ) − cos (2ω t + θu + θi ) ]

Le second terme est oscillatoire : il s’agit d’un terme de puissance qui est tantôt
absobée, tantôt restituée. Le premier terme, pas contre, est constant ; il
correspond à la puissance moyenne absorbée à un accès :
pmoy = U I cos (θu − θi ) (5.15)

Dans un diagramme de Fresnel comme celui de la Fig. 5.3, cette grandeur est
directement accessible à l’œil :
pmoy = U I cos (ϕ ) (5.16)

Exemple 5.4 - Adaptation source-charge – cas purement résistif


L’existence d’une résistance interne à une source pose le problème de l’adaptation de
(l’impédance de) la charge.

Soit un générateur de tension, avec résistance interne Rg, débitant dans une résistance de
charge RL (Fig. 5.4).

U R

Fig. 5.4 Source de tension


débitant sur une charge résistive

On s'intéresse au transfert de puissance de la source vers le récepteur, et on cherche à


maximiser la puissance absorbée par la charge :

RL
pL = RL I ² = E ² (5.17)
( RL + Rg )²
Lorsque la résistance RL varie, cette puissance varie aussi : lorsque RL est nulle, la puissance
absorbée par la charge est nulle ; lorsque RL est infinie, le courant est nul et la puissance
absorbée l’est aussi. Entre les deux, il y a une valeur de RL qui maximise la puissance
absorbée par la charge. On montre facilement que ce transfert maximum est obtenu lorsque
les deux résistances RL et Rg sont égales.

On notera qu’il ne s’agit pas là du point de rendement maximum. Le rendement est donné
par :

RL
η= (5.18)
RL + Rg
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 7

Il vaut 0.5 si RL= Rg. Le rendement maximum serait obtenu pour RL infini, ce qui est
évidemment contradictoire avec le fait que la puissance absorbée par la charge est alors
nulle.

On a pour ces deux relations puissance-résistance et rendement-résistance l’allure de la Fig.


5.5 :

Fig. 5.5 Rendement et puissance utile en fonction de RL/ Rg.

On en conclut qu’il peut être utile de connaître l'impédance de sortie d'un générateur, afin
d'adapter l'impédance de la charge pour maximiser le transfert de puissance. Ce type
d’adaptation est indispensable lorsqu’il s’agit d’extraire un maximum de puissance d’une
source.

Exemple 5.5 - Adaptation en puissance – cas d’une impédance complexe


On peut facilement généraliser à un charge complexe (Fig. 5.6). On a :

pL , moy = UI cos ϕ (5.19)


où U et I sont les valeurs efficaces de la tension et du courant aux bornes de la charge.

Fig. 5.6 Source de tension sinusoïdale


débitant sur une charge

E E
I= I=
Zg + ZL Zg + ZL
ZL E ZL E
U= U= (5.20)
Zg + ZL Zg + ZL
Z L cos ϕ E ² E 2 RL
pL , moy = =
Zg + ZL ² ( Rg + RL ) 2 + ( X L + X g ) 2

La puissance moyenne prend sa valeur maximale pour :


8 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

XL =− Xg RL = Rg (5.21)
C'est à dire : ZL=Zg*

5.5 Diagrammes de Bode


5.5.1Gain logarithmique - Phase
Le plus souvent, on visualise séparément le logarithme5 du module et la phase
de H(jω):

a (ω ) = 20 log10 H ( jω )
(5.22)
b(ω ) = arg H ( jω )
La grandeur a(ω) est appelée gain logarithmique, et b(ω) phase ou argument.
Le gain ainsi défini en décibel (dB). La valeurs du Tableau 5.1 permettent de se
fixer les idées.

Gain en Gain en dB
puissance amplitude
¼ ½ −20 log(2) ≅ −6dB

½ 1/ 2 −10 log(2) ≅ −3dB


2 2 6 dB

10 10 20 dB
10 100 40 dB

1000 1000 60 dB

Tableau 5.1 Valeurs usuelles et équivalents en dB

5.5.2Diagrammes de Bode
L'affichage du gain logarithmique et de la phase de H(jω) en fonction de logω
constitue ce que l'on appelle un diagramme de Bode (Fig. 5.7).
L'affichage en fonction de logω fait bien apparaître les décades qui caractérisent
un rapport de fréquences égal à 10; on parle parfois également en termes
d'octave, qui est le rapport entre deux fréquences dont l'une est le double de
l'autre.

5 Le passage par le logarithme du module de H(j ω) permet de faire mieux apparaître les rapports

de modules (H(jω1)/ H(j ω2)) identiques. Le logarithme permet donc de voir, avec un même niveau
de détail, les variations relatives de H(jω) autour de son maximum et de son ou ses minima. On
verra également plus loin que le logarithme permet une visualisation rapide sous forme de
segments de droites dans le diagramme asymptotique de Bode.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 9

Fig. 5.7 Diagramme de Bode

Exemple 5.6 - Pôle réel simple


Considérons la transmittance du premier ordre H ( p ) = 1/( p + a ) dont on désire représenter
la courbe de gain logarithmique. On a :

a (ω ) = −20 log jω + a
Pour ω Æ 0, la courbe de gain tend vers :

a (ω ) = − 20 log a
ω →0

et pour ω Æ • :

a (ω ) = − 20 log ω
ω →∞

Si l'on choisit log ω pour abscisse, ces deux expressions sont les équations de deux droites :
une asymptote basse fréquence et une asymptote haute fréquence. La pente de l'asymptote
haute fréquence est donc de -20 dB/décade ou -6 dB/octave.

w=1 w=|a| logω

-20log|a|

3 dB

H(p) = 1/(p+a)
-20logw

Fig. 5.8 Diagramme de Bode de H ( p ) = 1/( p + a )

En particulier, on trouve le point caractéristique :

ω= a : a(ω ) = −20 log | a | −20 log 2 ≅ −20 log | a | −3dB


10 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

On peut ainsi construire à vue la courbe de gain à partir des asymptotes (Fig. 5.8).

Exemple 5.7 – Zéro réel simple


Le cas de la transmittance du premier ordre H ( p ) = p + a est obtenu immédiatement,
puisque le logarithme change simplement de signe.

a (ω ) = 20 log jω + a
Pour ω Æ 0, la courbe de gain tend vers :

a (ω ) = 20 log a
ω →0

et pour ω Æ • :

a(ω ) = 20 log ω
ω →∞

On a donc toujours deux asymptotes. La pente de l'asymptote haute fréquence est de +20
dB/décade ou +6 dB/octave (Fig. 5.9).

H(p) = p+a +20logw

3 dB

+20log|a
|

w=1 w=|a| logω

Fig. 5.9 Diagramme de Bode de H ( p) = p + a

Exemple 5.8 – Paire de pôles complexes conjugués


Soit la fonction de réponse opérationnelle :

1
Η ( p) =
p + 2σ p + ρ 2
2

qui correspond à un système dont les pôles (complexes) ont pour partie réelle -s et pour
module r.

Le gain logarithmique est donné par :

a(ω ) = 20 log H ( jω )
= −20 log ( ρ 2 − ω 2 ) 2 + 4σ 2ω 2
On observe donc deux asymptotes de gain logarithmique:

a (ω ) = − 20 log ρ 2
ω →0

a (ω ) = − 40 log ω
ω →∞

L'asymptote en haute fréquence à une pente de -40 dB/déc; les deux asymptotes se
rencontrent au droit du module des pôles : en ω = ρ = p1 = p1* .
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 11

Nous allons rechercher la position de la courbe réelle par rapport aux asymptotes. Elle passe
par un maximum dont l'abscisse est donné par :

∂ a(ω )
=0 c.à.d. : 2( ρ 2 − ω 2 )(−2ω ) + 8σ 2ω = 0
∂ω
et :

2σ 2 1
ωM = ρ 1 − =ρ 1-
ρ 2
2Q 2
où Q = ρ / 2σ est appelé facteur de qualité de la paire de pôles.
On remarque que si Q >> 1, ω M ≈ ρ et le gain logarithmique en ω = ρ vaut :
a( ρ ) = −10 log(4σ 2 ρ 2 )
La différence entre cette valeur et la valeur de l’asymptote horizontale vaut donc :

a( ρ ) − a(0) = −10 log(4σ 2 ρ 2 ) + 20 log( ρ 2 ) = 20 log( ρ / 2σ ) = 20 log Q


La Fig. 5.10 illustre les différents cas possibles (Q > 1 et 0.5 < Q < 1) . On remarquera que
lorsque Q < 0.5 les pôles de H ( p ) sont réels ; les développement obtenus ici ne sont donc
plus valables.

ω=1 ω=ρ log ω

20 log r² 20 log Q (Q > 1)

-40 dB/déc
20 log Q (Q < 1)

1
Fig. 5.10 Diagramme de Bode de Η ( p) =
p + 2σ p + ρ 2
2

On constate une fois de plus que la position des pôles et des zéros dans le plan complexe
joue un rôle important sur le comportement d’un système (ici en régime sinusoidal). En
particulier, le facteur de qualité Q d’une paire de zéros ou de pôles complexes conjugués est
une caractéristique essentielle, dont la connaissance permet de déterminer l’écart entre la
courbe asymptotique et le courbe réelle en amplitude, au droit de la résonance.

On notera au passage que les lieux des paires de pôles isoQ sont des droites passant par
l’origine du plan complexe. Plus la droite est horizontale (c.-à-d. proche de l’axe imaginaire),
plus grand est le facteur de qualité correspondant.

Lorsque le facteur de qualité est suffisamment grand (typiquement > 10), le circuit se
comporte comme un filtre sélectif, qui favorise fortement une bande de fréquence étroite
autour de la fréquence ω0 = ρ . Si on définit la bande passante à 3dB autour de cette
fréquence centrale comme l’intervalle de fréquence dans lequel la tension de sortie reste
12 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

supérieure à 1/÷2 fois son maximum (Fig. 5.11), on peut monter la relation suivante, très
importante :

LB3dB 1
 (5.23)
ω0 Q

Amax

3dB

Amax/÷2
LB3dB

w- w0 w+ log w

Fig. 5.11 Bande passante à 3 dB

Application : Circuits résonants série et parallèle


L’exemple précédent se trouve être la réponse en fréquence d’un des circuits les plus utilisés
en télécommunications : le circuit résonant. Considérons la reponse en fréquence d’un circuit
constitué d’une bobine et d’un condensateur. Si la bobine est modélisée par son modèle série
(Ls en série avec Rs ; voir Section 1.4.3), il vient le schéma de la Fig. 5.12.

I Ls Rs

E C Uout

Fig. 5.12 Circuit résonant série

On peut prédire physiquement l’existence d’un maximum de courant pour une fréquence
ω =1/ L C ,
0 s
pour laquelle la partie réactive de l’impédance totale

Ζ( jω ) = Rs + j( ωLs − 1 / ωC ) s’annule (ce qui conduit donc à minimiser le module de Z(jw)).


A cette fréquence, la tension aux bornes de l’inductance est exactement en opposition de
phase avec la tension aux bornes de la capacité.
On peut également tracer facilement la courbe de Bode en amplitude du circuit. On a en
effet :

1 1
pC Ls C
Η ( p) = =
1 R 1
pLs + + Rs p ² + p s +
pC Ls Ls C
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 13

Le diagramme asymptotique en amplitude part de 0 dB en w=0 et tombe en -40 dB/décades


pour w tendant vers l’infini. Si Rs est suffisamment petite, on a des pôles complexes
conjugués, et la cassure (unique) des asymptotes se produit en ω0  1/ Ls C .

Le facteur de qualité du circuit résonant est donné par :

1
ρ Ls C 1 Ls
Q0 = = =
2σ Rs Rs C
Ls
Cette valeur n’est en fait rien d’autre que la valeur du facteur de qualité de la bobine
(Section 1.4.3) calculée à la fréquence de résonance ω0 du circuit dans lequel on l’a placée :

ω Ls 1 Ls
QL (ω0 ) = =
Rs ω =ω0
Ls C Rs
Si Rs est suffisamment petite, le facteur de qualité est grand, et la courbe réelle passe
nettement au dessus du coude des asymptotes. C’est en général ce que l’on recherche : on
obtient alors un filtre passe-bande tel que celui de la Fig. 5.11, qui est utilisé, par exemple,
pour sélectionner une chaîne radio ou télé sur l’axe de fréquences des ondes
électromagnétiques captées par une antenne. La sélectivité du filtre est donc liée au facteur
de qualité de sa bobine.
Notons pour terminer qu’on aurait des résultats identiques pour le circuit résonant parallèle
de la Fig. 5.13.

1
I

U G L C

1'

Fig. 5.13 Circuit résonant parallèle

Exemple 5.7 – Système d’ordre élevé


Affichons sous Matlab, pour ω allant de 10-1 à 10-1 rad/s, le diagramme de Bode de la
fonction de réponse :

0.0069 p 3
H ( p) = (5.24)
p 6 +0.2389 p5 +3.0724 p 4 +0.4848 p3 +3.0724 p²+0.2389 p+1
N =[0.0069,0,0,0];
D =[1,0.2389,3.0724,0.4848,3.0724,0.2389,1.0000];
freqs(N,D);
14 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

0
10

-2
10

Magnitude
-4
10

0 1
10 10
Frequency (radians)
200
Phase (degrees)

100

-100

-200
-1 0 1
10 10 10
Frequency (radians)

Fig. 5.14 Diagramme de Bode

On constate que la réponse en fréquence vaut à peu près 0 dB autour de 1 rad/s, et qu'elle
décroît en basse et haute fréquence, avec une pente de 60 dB/décade.

5.5.3Interprétation géométrique des diagrammes de Bode


Les diagrammes de Bode en gain et en phase peuvent être interprétés
géométriquement à partir de la position des pôles et des zéros de H(p). En effet,
on peut toujours mettre H(p) sous la forme:
( p − z1)( p − z 2)...( p − zM )
H ( p) = k (5.25)
( p − p1)( p − p 2)...( p − pN )
ce qui conduit à:
( jω − z1)( jω − z 2)...( jω − zM )
H ( jω ) = k (5.26)
( jω − p1)( jω − p 2)...( jω − pN )
Il s'ensuit que:
N1 N 2 ... N M
H ( jω ) = k (5.27)
D1 D2 ... DN
où Nq et Dp sont les modules des vecteurs (complexes) qui ont leur origine sur le
qème zéro ou le pème pôle et leur extrémité en jω sur le plan complexe (Fig. 5.15).
On en conclut que, lorsque le vecteur jω passe à proximité (voire sur) un zéro zq
de H(p), la norme Nq du vecteur correspondant passe par un minimum, et le
diagramme de gain accuse lui aussi un minimum local (d'autant plus aigu qu'on
passe près du zéro). Inversement, lorsque le vecteur jω passe à proximité (voire
sur) un pôle pp de H(p), le diagramme gain accuse un maximum local (d'autant
plus aigu qu'on passe près du pôle).
Il est clair également qu’en haute fréquence, l’action de chaque zéro zq annule
celle d’un pôle pp : Nq/Dp tend vers 1.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 15

Im

Dp Nq

jω aq
bp
Re

Fig. 5.15 Estimation du gain et de la phase à partir du diagramme des pôles et zéros

Il vient également, pour la phase :


arg ( H ( jω ) ) = arg(k ) + α1 + α 2 + ... + α M − β1 − β 2 − ... − β N (5.28)

où αq et βp sont les arguments des vecteurs (complexes) qui ont leur origine sur
le qème zéro ou le pème pôle et leur extrémité en jω sur le plan complexe. Comme k
est réel, arg(k) vaut 0 ou π.
On en déduit le rôle de chaque paire de zéros complexes zq et zq* sur le
diagramme de phase. Dans le cas d’une paire de zéros à droite de l’axe
imaginaire (Fig. 5.16), lorsque ω passe de 0 à l’infini, l’argument αq du vecteur
complexe qui a son origine sur zq fait un saut de π/2+arg(zq) vers le bas, tandis
que l’argument αq* correspondant à zq* fait un saut de π/2-arg(zq) (Fig. 5.16).
Deux zéros à droite de l’axe imaginaire interviennent donc pour un saut de π vers
le bas. Ce saut sur le diagramme de phase est d'autant plus rapide que l’axe jω
passe près du zéro. Il est facile de montrer par un raisonnement similaire que,
dans le cas d’une paire de zéros à gauche de l’axe imaginaire, le saut de phase
est de π vers le haut. De même, un zéro réel intervient pour un saut de phase de
π/2, vers le bas ou vers le haut selon son signe.
Le rôle des pôles est identique au signe près : chaque paire de pôles (forcément
à gauche de l’axe imaginaire, si le système est stable) contribue à un saut de
phase de π vers le bas. Ce saut sur le diagramme de phase est d'autant plus
rapide que l’axe jω passe près du pôle. Un pôle réel (forcément négatif) contribue
à un saut de phase de π/2 vers le bas selon son signe.
Un zéro ou un pôle sur l’axe imaginaire contribue à un saut de phase brusque
d’exactement π 6.

6 Ce saut n'est ni vers le haut ou vers le bas, puisque la phase est définie à 2π près et que le

« saut » est infiniment rapide.


16 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

Im

p/2
+arg(zq) aq
(w=µ)
zq
aq
(w=0)

arg(zq ) Re

-arg(zq )
a*q
(w=0)
a*q
p/2 (w=µ)
-arg(zq) z *
q

Fig. 5.16 Valeurs extrêmes des contributions de phase dues à deux zéros complexes conjugués à
droite de l’axe imaginaire

Exemple 5.8
Affichons les pôles et zéros de la fonction de transfert de l'exemple précédent :

zplane(N,D)

0.5
Imaginary part

3
0

-0.5

-1

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5


Real part

Fig. 5.17 Pôles et zéros de H(p)

On constate 3 zéros en ω=0 et 3 paires de pôles complexes conjugués très proches de ω=1
(Fig. 5.17).

On en conclut déjà que, au voisinage de ω=1, les pôles vont contribuer à créer une
résonance sur le diagramme de gain. On voit également que la réponse en fréquence vaut -∞
(dB) en ω=0, et en ω=∞. Plus précisément, lorsque ωÆ∞, le système se comporte comme un
système à trois pôles, d’où la pente asymptotique de –60 dB/décade. Tout ceci peut être
vérifié sur la Fig. 5.14.

Enfin, la réponse en phase subit visiblement un saut assez brusque de 3π vers le bas autour
de ω=1, à cause des trois pôles proches de l’axe imaginaire.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 17

En pratique, vu que la phase est définie à 2π près, les diagrammes de phase (obtenus ici pas
calcul numérique, mais le même problème se présente pour le diagrammes obtenus par
mesure) présentent souvent des discontinuités brusques de 2π. On en voit un bel exemple à
la Fig. 5.14. Ces discontinuités doivent être interprétées comme des artefacts de calculs (et
si possible corrigées), et non pas comme des caractéristiques du système étudié.

5.6 Diagrammes asymptotiques de Bode


Si le calcul et l'affichage précis des courbes de Bode de systèmes complexes
nécessite le recours à des moyens informatiques, l'allure des courbes de Bode de
ces systèmes peut souvent être obtenue à la main.
On a en effet, vu la relation (5.26) :
M N
1
log H ( jω ) = log(k ) + ∑ log ( jω − zi ) + ∑ log
i =1 i =1 ( jω − pi )
(5.29)
M N
⎛ 1 ⎞
arg ( H ( jω ) ) = arg(k ) + ∑ arg( jω − zi ) + ∑ arg ⎜ ⎟
i =1 i =1 ⎝ ( jω − pi ) ⎠
Autrement dit, les courbes de Bode d'un système complexe sont la somme des
courbes de Bode de chacun de ses zéros et pôles calculées comme s'ils étaient
seuls (à la contribution de k près).
On comprend dès lors l'intérêt de connaître mieux les courbes de Bode des
systèmes simples (pôle ou zéro réel; paire de zéros ou pôles complexes
conjugués).
Une bonne connaissance des diagrammes et diagrammes asymptotiques des
exemples précédents permet ainsi de tracer rapidement les diagrammes de
systèmes plus compliqués. En effet, on sait :
− Que les cassures des diagrammes asymptotiques se font toujours au droit du
modules des zéros et pôle concernés.
− Que, lorsqu'on trace le diagramme asymptotique du gain de gauche à droite,
le passage au droit du module d'un zéro correspond à une pente
asymptotique de gain qui augmente de 20 dB/décade; le passage au droit du
module d'un pôle correspond à une pente asymptotique qui diminue de 20
dB/décade. Les zéros ou pôles complexes conjugués comptent pour deux
zéros ou pôles de même module (ce qui explique les variations de
±40dB/déc).
− Que, lorsqu'on trace le diagramme asymptotique de la phase de gauche à
droite, le passage au droit du module d'un zéro à gauche (resp. à droite) de
l’axe imaginaire correspond à un saut asymptotique de phase égal à π/2 vers
le haut (resp. vers le bas). Le passage au droit du module d'un pôle à gauche
(et forcément jamais à droite) de l’axe imaginaire correspond à un saut
asymptotique de phase égal à π/2 vers le bas. Les zéros ou pôles complexes
conjugués comptent pour deux zéros ou pôles de même module (ce qui
explique les variations de ±π).
Exemple 5.9
La courbe du gain logarithmique correspondant à la fonction H ( p ) = Kp /( p + λ ) est donnée
à la Fig. 5.18. On observe une asymptote horizontale en haute fréquence :
18 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

a (∞) = 20 log K
et une asymptote en basse fréquence dont la pente vaut + 20 dB/décade. Ces deux
asyptotes se croisent au droit du module du zéro, c’est–à-dire en en w=|l|.

a ω

3dB

+ 20 dB/décade a 20 log K

log ω
λ
Fig. 5.18 Diagramme de Bode de H(p)

Exemple 5.10
Le quadripôle de la Fig. 5.19 a pour fonction de réponse en tension :

Fig. 5.19 Circuit RC d'ordre 2

ab
H1 ( p ) = a>b>0
( p + a)( p + b)
On voit immédiatement que, lorsque p(=jw) tend vers zéro, le gain logarithmique tend vers
1, soit 0 dB. Une première cassure à -20 dB/décade est rencontrée en w=|a| et une seconde
en w=|b|. Effectivement, lorsque p(=jw) tend vers l’infini, le gain logarithmique tend vers
20log(ab/p²), soit une asymptote de -40dB/décade (Fig. 5.20). Comme les deux racines sont
réelles, les courbes réelles passent à peu près à 3 dB à l’intérieur des courbes
asymptotiques7.

7 L’approximation est d’autant meilleure que les pôles sont éloignés.


ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 19

log|a| log|b| log ω

-20 dB/décade

H1 (p)=ab/(p+a) (p+b) -40 dB/décade

Fig. 5.20 Diagramme de Bode du gain de H(p)

Exemple 5.11
Le quadripôle de la Fig. 5.19 dans lequel on inverse les capacités et les résistances, a pour
fonction de réponse en tension :

p2
H 2 ( p) =
( p + a )( p + b)
Une procédure similaire à celle de l’exercice précédent permet d'obtenir le gain associé à la
fonction H2 ; sa représentation est donnée à la Fig. 5.21.

log | b | log | a | log ω

+20 dB/décade

H2 (p)=p 2 / (p+a) (p+b)

+40 dB/décade

Fig. 5.21 Diagramme de Bode du gain de H(p)

Exemple 5.2
Soit la fonction de transfert :

p 2 + 100
H ( p) =
( p + 1)( p ² + 0.5 p + 25)
Cette fonction possède :

‰ une paire de zéros complexes conjugués en p=±j10, de facteur de qualité infini

‰ un pôle simple en p=-1


20 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

‰ une paire de pôles complexes conjugués de module = 5 et de facteur de qualité = 10

En basse fréquence, on a une asymptote horizontale de gain à 20log(4)=12dB ; en haute


fréquence, deux pôles annulent deux zéros, ce qui donne une asymptote de gain ayant une
pente de –20 dB/déc. Le diagramme asymptotique chute donc à -20 dB/déc à partir de ω=1,
puis à -60 dB/déc au delà de ω=5, et remonte de 40 dB/déc au delà de ω=10, ce qui donne –
20 dB/déc. La courbe réelle passe de 20 dB au dessus de la cassure à ω=5 et chute à -∝ au
droit de ω=10.

La courbe asymptotique de phase part de 0, chute à -π/2 après ω=1, à –3π/2 après ω=5, et
remonte à -π/2 au delà de ω=10. La courbe de phase a une évolution plus douce que la
courbe asymptotique, sauf en ω=10 où le saut est brutal (zéros imaginaires purs).

Le résultat est donné à la Fig. 5.22

Asymptotic Bode Plot : amplitude


20

10

-10
dB

-20

-30

-40

-50

-60
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s
Asymptotic Bode Plot : phase
0

-0.5

-1

-1.5

-2
rad

-2.5

-3

-3.5

-4

-4.5

-5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s

Fig. 5.22 Diagrammes de Bode du gain et de la phase de H(p)


ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 21

Exercices
Exercice 5.1
Dans le réseau de la figure ci-dessous, on suppose que la source de tension est sinusoïdale
de valeur de crête = 1V; on demande la tension de régime aux bornes de la résistance de
20kΩ pour les diverses valeurs de la fréquence de la source.

Exercice 5.2
On considère le circuit de la figure ci-dessous, soumis à une source sinusoïdale
e( t ) = 200 2 cos(ωt ) , avec ω = 2π 50 rad/s, et supposé en régime en t = 0.
Au moment où la tension aux
bornes de la capacité atteint son
maximum, son diélectrique perce,
créant ainsi un court-circuit à ses
bornes (symbolisé par un
t = t1
interrupteur).

On demande de calculer l'évolution


du courant dans l'inductance à
L=1 Henry, C= 20 µF, R=50 partir de t1 et de la porter en
graphique.

Solution
t'=t-t1
t'
− L
itransitoire( t ') = −0.136 e τ
avec τ = = 20ms
R
22 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05


0
t'
i (t')
-0.2 T

-0.4

-0.6
i R(t')
-0.8

-1 i(t')
Exercice 5.3
On suppose que le circuit ci-dessous est en régime sinusoïdal en t=t1-, au moment où on
ouvre l'interrupteur :

e( t ) = 220 cos( ω 0t ) ε ( t )
ω 0 = 2 π 50 rad/s (tension du secteur)

R = 1 kΩ , C = 1 µF

On demande de donner l'évolution de la tension aux bornes de la capacité après t1 (= 1 s) et


d'en visualiser l'allure.

Solution
( t −t1 )

uC (t > t1 ) = 90 e τ
ε (t − t1 ) avec τ = 2 RC = 0.002sec

100

50

0 t
0.96 0.98 1

-50

-100
Exercice 5.4
Etudier la réponse en fréquence avec représentation du gain logarithmique du quadripôle de
la figure ci-dessous.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 23

Exercice 5.5
On demande de dessiner le diagramme de Bode du gain du quadripôle de la figure ci-
dessous, en fonction du paramètre R (L et C étant fixés).

1 R L 2

1' 2'
Solution
Si R < RC = 2 L C

20 log Q (Q > 1)
ω=ρ log ω

-40 dB/déc
20 log Q (Q < 1)

Si R >= RC = 2 L C

log|a| log|b| log ω

-20 dB/décade

H1 (p)=ab/(p+a) (p+b) -40 dB/décade

Exercice 5.6
On demande de dessiner les diagrammes de Bode (asymptotique et réel) du gain et de la
phase du quadripôle de la figure ci-dessous (en fonction de R1, C1, R2, C2).
24 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

R1

R2
C1

C2

Solution
1 1
(p+ )( p + )
R1C1 R2C2
H ( p) =
1 1 1 1
p ² + p( + + )+
R1C1 R2C2 R2C1 R1C1 R2C2
( p + a)( p + b)
= avec ab = cd et | a | + | b |<| c | + | d |
( p + c)( p + d )
Asymptotic Bode Plot : amplitude
0

-2
c a b d

-4

-6
dB

-8

-10

-12

-14

-16
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
rad/s

Asymptotic Bode Plot : phase


2

1.5

0.5

c a b d
rad

-0.5

-1

-1.5

-2
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
rad/s

NB : Les valeurs des pulsations sur les graphiques ci-dessus sont purement indicatives.

Exercice 5.7
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 25

On demande d’afficher les diagrammes de Bode (asymptotique et réel) du gain et de la


phase du quadripôle dont la fonction de transfert est donnée par :

25 p( p ² + 400)
H ( p) =
( p ² + p + 25)²
Solution

Asymptotic Bode Plot : amplitude


80

60

40

20
dB

-20

-40

-60
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
rad/s

Asymptotic Bode Plot : phase


2

-1
rad

-2

-3

-4

-5
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
rad/s

Exercice 5.8
Soit un circuit dont la réponse en fréquence est donnée ci-dessous.
26 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

60

40

20

|H(f)| (dB)
0

-20

-40

-60

-80
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
freq (Hertz)
On demande :
‰ De trouver (en la justifiant) une position plausible pour les pôles et zéros de ce
circuit dans le plan complexe.
‰ D’en déduire l’expression complète d’une fonction de transfert plausible (en p) pour
ce circuit.

Solution

6000

4000

2000
Imaginary part

x
0 x
x
-2000

-4000

-6000

-10000 -5000 0 5000


Real part

N(p)=(p²+ρz²)(p+ρz) avec ρz=2*pi*1000

D(p)= (p²+2 σp +ρp²)(p+ρp) avec ρp=2*pi*100 et σp=ρp /(2*10)

K=1/10

Exercice 5.9
Soit un haut-parleur dont le circuit équivalent est (on peut montrer que ce circuit équivalent
est réaliste ; les valeurs ont été estimées à partir d’un vrai haut-parleur) :
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 27

6.2Ω
L1 R2
R1 L2
C1 44Ω

1. Calculer l’expression analytique de l’impédance Z(p) équivalente (ne pas remplacer R, L,


C par leur valeurs).
2. Dessiner le plus précisément possible le diagramme de Bode correspondant, pour les
valeurs des éléments indiquées (en dBOhms, puisqu’on part de Z(p) et non de H(p)).

NB : les racines du numérateur de Z(p) sont :


1.0e+003 *
-3.8867
-0.1395 + 0.1045i
-0.1395 - 0.1045i

3. Pour simplifier ce diagramme, on le modélise par le diagramme de Bode (toujours en


Z(p)) d’un simple circuit RL série. On demande d’estimer les valeurs de R et L de ce
circuit simplifié et de le tracer.
4. Partant de l’approximation c), on peut placer un adaptateur RZCZ en parallèle (dit de
Zobel, du nom de l’ingénieur qui l’inventa en 1923); voir ci-dessous), pour maintenir
cette impédance (en haute fréquence) à la valeur R qu’elle prend en basse fréquence8,
et annuler ainsi l’effet inductif.

Rz

Cz

On demande :
• de tracer le diagramme de Bode d’un tel circuit RZCZ série (pris isolément)
• de trouver RZ et CZ qui permettent de rendre l’impédance globale à peu près constante.
NE PAS FAIRE le calcul de cette impédance globale : considérer que, lorsque deux
impédances fort différentes en valeur sont mises en parallèle, l’impédance globale est à peu
près celle de la plus petite des deux (ce qui est évidement une approximation, mais donne ici
de bon résultats).

Solution

8 Ceci est nécessaire pour permettre le calcul d’un filtre répartiteur (crossover) sous l’hypothèse d’un

impédance de haut-parleur constante en fréquence.


28 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

2. (le graphe ci-dessous est la vraie courbe de Bode, par Matlab ; l’exercice doit être résolu
sans MATLAB)

3. R=6.2, L=1.5 mH
4. Rz=6.2, Cz=39 microF

Exercice 5.10
Soit le circuit ci-dessous (où R=2 ohms, C=1/2 Farad, I=10ejπ, et ω=1/2 rad/s).
On demande :
1. De calculer l’équivalent de Thévenin du dipôle que constitue le circuit sans sa charge.
2. De trouver, la valeur de la résistance Rload et celle de l’inductance Lload de la charge qui
maximisent la puissance moyenne absorbée par celle-ci.

R C
I

Dipôle

Solution
1. Zth=4R/(1+p4RC); Uth=3RI/(1+p4RC)

Exercice 5.11
Le graphique ci-dessous donne (avec des symboles pour les identifier) 5 fonctions de
transfert, 5 réponse indicielles (en secondes), 5 réponses fréquentielles en amplitude (en
dB), et 5 diagrammes pôles-zéros. Les axes sont identiques pour toutes les figures de même
type, afin de faciliter la comparaison. On demande de retrouver les 5 familles, et de justifier
clairement ce choix.
ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL 29

H(p)=
1/(p+1)

H(p)=
p/(p+1)

H(p)=
4/(p²+p+4)

H(p)=
16/(p²+2p+16)

H(p)=
p/(p²+p+4)

Exercice 5.12
Soit le circuit ci-dessous, initialement au repos, et sur lequel on vient brancher brutalement
(à gauche) une source de tension constante de 1V.
30 ANALYSE EN REGIME SINUSOÏDAL

C R U

1. On demande de trouver une relation entre R, L, et C, permettant de vérifier


immédiatement si la réponse complète U(t) du circuit sera de type périodique amortie,
apériodique critique, ou apériodique
2. Si R=10 Ohms, C= 1 mF, et L=1mH, donner l’expression de cette réponse et esquisser
son graphique.

Solution

1 R 1 2
1. Voir la relation entre σ= ( + ) et ρ=
2 L LC LC
2.
1
u R (t ) = + 0.1795.e −t / τ1 − 0.6795.e −t / τ 2 avec τ 1 = 1 / a = 1.15 10 -5 et τ 2 = 1 / b = 4.35 10 -5
2

Exercice 5.13
Dessiner le lieu des pôles et des zéros des systèmes dont le diagramme asymptotique de
Bode en amplitude est donné ci-dessous (on supposera tous les zéros éventuels placés à
gauche de l’axe imaginaire, ce qui correspond à des systèmes dits à minimum de phase).

-40dB/déc +40dB/déc

En déduire le diagramme asymptotique de phase de ces systèmes.

Exercice 5.14
Comment doit-on modifier la position des pôles et des zéros d’un SLI pour que le nouveau
circuit ait une réponse en fréquence dix fois plus étroite que celle du circuit original, c.-à-d.
de façon que Hfinal(ω)=Hinitial(10ω) ? Quel effet cette modification a-t-elle sur la réponse
impulsionnelle ?