Felipe Ramírez Ibañez, Oscar

Torres Osorio
Informe Final
Cansat
“Sensores, diseño y resultados del lanzamiento del Cansat”

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería
Valparaíso, 07 de diciembre de 2017
“Sensores, diseño y resultados del lanzamiento del
Cansat”

Felipe Eduardo Ramírez Ibañez

Oscar David Torres Osorio

Informe Final
Laboratorio de Sistemas Electronicos (EIE-437)
Escuela de Ingeniería Eléctrica de la
Pontificia Universidad Catolica de Valparaíso

Sr.Sebastian Fingerhuth Massmann

Profesor

Valparaíso, 07 de diciembre de 2017

Resumen

Este trabajo consiste en mostrar previamente los materiales utilizados para la creación
del CanSat, definiendo qué función cumple cada sensor en el mini satélite. Destacar que los
sensores utilizados fueron de sonido, altura, temperatura y humedad, GPS,

Posteriormente se mostrarán los resultados obtenidos cuando se realizó el lanzamiento

del CanSat, mostrándose los datos resumidos en gráficas.
 Índice general

Índice general

Índice general........................................................................................................ 2

Introducción .......................................................................................................... 1
Objetivos generales ....................................................................................................................... 1

Desarrollo .............................................................................................................. 2
1.1 Sensores Cansat ..................................................................................................................... 2
1.2 Estructura del Cansat. ............................................................................................................. 5
1.3 Resultados del lanzamiento. ................................................................................................... 7

Discusión y conclusiones .................................................................................... 14

Bibliografía .......................................................................................................... 16
Introducción
La electrónica se han desarrollado múltiples sensores con el fin de poder medir fenómenos físicos
como la temperatura ambiente, la altura, presión, entre otros. Estos sensores son utilizados para
recoger una gran cantidad de datos cuyo objetivo final será obtener una conclusión de estos para
poder dar a conocer un resultado.

En muchas ocasiones es de interés poder medir la humedad de un determinado lugar o poder

medir temperaturas a ciertos rangos de altura y como solución a esta necesidad es que se han
creado los CanSat que son simulaciones de un satélite en volumen y forma de una lata de
refrescos de 355 ml que realizadas mediciones cuando este asciende y luego cuando desciende.

Con estos dispositivos que se componen esencialmente por sensores a elección del fabricante es
posible realizar mediciones dentro de la troposfera con el objetivo primordial de obtener datos que
permitan obtener conclusiones.

Objetivos generales
 Mostrar los sensores ocupados en el CanSat.
 Ver el diseño del CanSat.
 Resumir datos obtenidos de los distintos sensores que posee el mini satélite.

1
 Desarrollo
Este proyecto tiene como objetivo la creación de un CanSat que deberá ser levantado a 200
metros de altura y que pueda realizar mediciones con distintos sensores mostrados en la sección
1.1 y transmitir los datos en tiempo real a una estación en tierra. Se utilizó un Arduino Mega para
realizar las conexiones de todos los sensores.

El Arduino del mini satélite fue alimentado por una batería de 3.7 V, pero con un convertidor se
elevó la tensión a 7 V fijos. Además, para poder comunicar al CanSat con la estación que se
tenía en tierra se utilizó un Xbee con el fin de poder enviar los datos a la estación donde serán
recibidos por otro Arduino y que estos fueran grabados en un archivo. texto para luego poder
analizarlos. El CanSat será elevado con un dron al cual ira conectado el paracaídas para luego
balancear el cuadricoptero provocando el desenganche del paracaídas y abertura de este con el
fin de que se produzca un descenso a una velocidad moderada.

A continuación, en la sección 1.1 se presentan los señores utilizados en la creación del CanSat,
se describirá a que pines fueron conectados y además los datos que entregan con sus unidades
de medida.

1.1 Sensores Cansat

MPU9250

Este sensor puede realizar 3 funciones las cuales son actuar como giroscopio, acelerómetro y
magnetómetro. Para el CanSat solo se utilizó la primera de ellas con el fin de poder obtener datos
de como se mueve el satélite es desenganchado del dron que se ocupó para poder elevar al
dispositivo.

El giroscopio cuenta con una entrega de 3 datos los cuales se basan en cuanto se mueve el
sensor en los ejes X, Y y Z. Estos datos presentan una unidad de medida de °/s, con lo que cabe
destacar que si se tienen datos muy grandes es porque el MPU9250 sufrió un giro muy grande
respecto a algún eje en un muy corto tiempo.

Es alimentado con 3.3 V, conectado a SDA pin 20 y SCL pin 21 y GND de la placa Arduino. El
sensor se muestra en la Fig. 1-1.

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 Desarrollo

Fig. 1-1 MPU 9250.

HDC1080

Sensor de temperatura y humedad, las unidades que entrega los datos son en °C y %RH. Este es
alimentado con 3.3 V y conectado sus pines a SDA, SCL y GND de la placa Arduino. El sensor es
mostrado en la Fig. 1-2.

Fig. 1-2 Sensor HDC1080.

Sensor UV 1.1.

Este sensor se ocupó para medir los rayos UV y se midieron datos a altas y bajas alturas. Este
sensor fue alimentado por un voltaje de 3.3 V y además se conectado a los pines del Arduino
SDA, SCL y GND.

El sensor es mostrado en la Fig. 1-3.

Fig. 1-3 Sensor UV 1.1.

Loudness Sensor.

Sensor utilizado para medir la cantidad de sonido que se produce cuando se eleva el CanSat y
cuando este desciende. Es alimentado con 5 V, el pin SIG ira conecto al pin A2 del Arduino y
GND a tierra.

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 Desarrollo

Fig. 1-4 Loudness Sensor.

GPS L80-M39.

Se utilizó esencialmente para saber la ubicación del CanSat en caso de que este al momento de
aterrizar o del descenso se perdiera de vista. Entrega los datos de latitud y longitud en grados y
minutos.

Es alimentado con 3.3 V tanto el pin Vcc como el pin de la pila, además se conecta solamente el
pin Tx del GPS con el pin Rx del Arduino.

Fig. 1-5 GPS L80-M39.

BMP 180.

Este sensor se utiliza para poder medir presión, pero para este proyecto se utilizó para poder
obtener a la altura que se encontraba el CanSat, como el aparato entrega presión en la unidad de
Pascales se hizo una transformación del código del sensor con la formula (1).

𝑃𝑡 = 𝑃𝑎𝑡𝑚 + 𝛿 ∗ 𝑔 ∗ ℎ (1)

𝑃𝑡 − 𝑃𝑎𝑡𝑚
ℎ=
𝛿∗𝑔

Donde 𝑃𝑎𝑡𝑚 será la presión atmosférica a nivel del mar, 𝑃𝑡 la presión que hay a una determinada
altura, 𝛿 densidad del aire y g es la gravedad.

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 Desarrollo

Fig. 1-6 BMP 180.

En la sección 1.2 se mostrará el diseño para la protección de los sensores que fue realizado
basándose en las medidas de un CanSat normal que es del porte de una lata de refrescos de 355
ml.

1.2 Estructura del Cansat.

El diseño del CanSat se basó en una lata de bebida por lo que la forma elegida es hacer un
cilindro. En el diseño implementado consta de 3 partes, la primera es la base del CanSat que
proporcionara soporte a los dispositivos que se introduzcan. La segunda parte será la protección
de la mayoría de los componentes. La última parte es la parte superior donde se ubicarán el resto
de elementos.

En la Fig. 2-1 se puede observar el diseño de la base del CanSat, donde se encontrará el
Arduino, la batería, el elevador de tensión y la mayoría de los sensores.

Fig. 2-1 Base del CanSat.

En la Fig. 2-2 es la segunda parte del CanSat que servirá como protección para los dispositivos y
además se incluyeron unos soportes en el diseño para poder ubicar fuera de la estructura los
sensores de temperatura y UV.

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 Desarrollo

Fig. 2-2 Parte intermedia del CanSat.

Por último, se diseñó la parte superior (Fig. 2-3) para cerrar todo el CanSat, en la cual se
ubicaron el Xbee con la antena y además el GPS en la parte superior que tiene el agujero para
que este obtuviera una buena señal de manera de obtener la posición donde se encuentra el
CanSat.

Fig. 2-3 Parte superior del CanSat.

Al montar el diseño se conectó el paracaídas a los soportes que se ven en la Fig. 2-2, 2-3 que
también sirvieron de unión para estas dos piezas.

El CanSat montado obtuvo una altura de 15 cm y con un diámetro de 9 cm, lo cual permitió que
todos los sensores tuvieran una buena posición dentro de este y además evitar que ocurran
errores en las mediciones provocados por el rose de los cables o de los sensores.

El diseño real del CanSat es mostrado en la Fig. 2-4.

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 Desarrollo

Fig. 2-4 CanSat impreso y montado.

Por último, en la sección 1.3 se mostrarán los resultados después del lanzamiento los cuales
fueron graficados para poder obtener una más fácil visualización de estos.

1.3 Resultados del lanzamiento.

En la etapa final, la cual consistía en lanzar el CanSat y recopilar los datos de este tanto en la
subida como en la bajada, se obtuvieron distintos datos. Estos datos eran la posición de GPS, los
grados/datos (corresponde al sensor IMU), el ruido que este percibe, el nivel de batería, el
porcentaje de humedad, el nivel de rayos UV, la temperatura y la humedad.

Los datos obtenidos corresponden a casi 500 datos en tierra y luego este empezó a elevarse con
el dron que lo llevaba.

Con la herramienta de Matlab fueron graficados los datos obtenidos y con la página de google fue
ubicada la coordenada que arrojo el CanSat al momento de ser lanzado.

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 Desarrollo

Fig. 3-1 Mapa de la quinta región con la posición del CanSat.

El CanSat al realizar la prueba final fue elevado a una altura determinada y luego este fue
desenganchado. En todo momento fue entregando datos.

El primer dato analizado es la posición. El CanSat envió la información del GPS el cual
correspondía a latitud 32°53’00’’y longitud 71°30’00’’. Estos datos al ser ingresado a la página de
google arrojo la posición en el mapa de La Figura X.X, esta es una información verídica dado que
las pruebas realmente fueron realizadas en ese sitio, cerca de la ciudad de Con Con.

Para una mejor visualización se cambió el modo a satelital, el cual corresponde a la Fig. 3-2, en
esta se puede ver claramente como el lanzamiento de CanSat fue realizado cerca de las dunas
de Ritoque.

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 Desarrollo

Fig. 3-2 Localización del CanSat a través de las coordenadas

Fig. 3-3 Imagen Satelital de la posición del CanSat.

Fig. 3-4 Variación de la posición del CanSat en grados/datos.

La Fig. 3-4 muestra como vario en sus ejes el CanSat, claramente se puede ver como el CanSat
al dato numero 500 aproximadamente salió de su estado de reposo para empezar a elevarlos.

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 Desarrollo

Fig. 3-5 Grafica de ruido percibido por el CanSat.

El CanSat no presento variación de ruido en todo su trayecto, pero al momento de la caída,

aproximadamente en el dato 2000 en donde se inicia su caída, este mostro variaciones del ruido.

Cabe señalar la escala del ruido va de 1 a 2000.

Fig. 3-6 Nivel de Batería.

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 Desarrollo

En el programa del CanSat se establecieron 3 niveles de batería, nivel bajo=1, nivel medio=2,
nivel alto=3. El mini satélite en todo momento estuvo en un nivel alto de batería y esto se debe a
que fue previamente cargado al máximo para no presentar problemas al momento de hacer la
prueba final, de necesitar un segundo lanzamiento por errores. El muestreo de datos se presenta
en la Fig. 3-6.

Fig. 3-7 Nivel de Humedad percibido por el CanSat.

Los datos correspondientes al porcentaje de humedad son importantes ya que estos muestran
claramente los cambios debido a la posición del CanSat. El dispositivo primero se situaba en el
pasto y a la sombra. A medida que se empezó a elevar el CanSat, este empezó a registrar más
humedad en el aire, luego cuando el mini satélite empezó a caer, el nivel de humedad empezó a
disminuir, hasta un punto que fue menor que la humedad inicial. Esto se debe que el CanSat
cayó en la Arena, la cual obviamente es más seca que un lugar de áreas verdes. Por lo cual
estos dados son racionales y verídicos.

11
 Desarrollo

Fig. 3-8 Incidencia de rayos UV en el sensor”

En la Fig. 3-8 se puede analizar como los niveles cambiaban constantemente dado que el CanSat
giraba y se balanceaba cuando subía y bajaba. También posee peaks y estos son causados por
los rayos que incidían directamente al sensor.

Fig. 3-9 Temperatura percibida por el CanSat.

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 Desarrollo

Al comienzo, en el momento antes de ser lanzado el CanSat indicaba que la temperatura era de
18°C y al empezar a elevar el satélite la temperatura comenzó a disminuir hasta llegar a los 16°C,
donde la temperatura más baja alcanzada fue cuando el dispositivo estaba a mayor altura, al
empezar a caer la temperatura aumento bruscamente hasta llegar a los 22°C. Esta temperatura
final que es mayor que los 18°C iniciales corresponde a que el aterrizaje del CanSat fue en la
arena que estaba iluminada por el sol, y la posición inicial fue a la sombra en pasto, por lo que los
datos concuerdan perfectamente con la realidad.

Fig. 3-10 Altura del CanSat.

Unos de los datos más importantes, la altura, se puede visualizar en la Fig. 3-10 en donde se
sabe que inicialmente el CanSat se encontraba a 10 metros aproximadamente sobre el nivel del
mar. Luego este al elevarse llego hasta una altura de 138 metros aproximadamente. Al momento
de caer, quedo en 20m al nivel del mar, esto se debe que cayó en unas dunas que estaban más
alto de donde fue elevado el CanSat. También de esta grafica se puede analizar como la caída
fue mucho más rápida que la subida

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Discusión y conclusiones

A través del desarrollo constante del CanSat y sus distintas etapas, se presentaron
distintos inconvenientes, como el más importante, la comunicación del CanSat con la base en
tierra, por lo que se implementó otro sistema de radio frecuencias para comunicar estos dos
objetos. Para esto además se utilizó un segundo Arduino, un Arduino UNO, el cual era el
encargado de recibir los datos del CanSat.

También al diseñar el CanSat en 3D surgieron distintos problemas con el diseño, ya que

este al ser impreso presentaba fallas en su construcción, y el proceso para diseñar y llegar a
imprimir el objeto en 3D era engorroso.

Para programar un CanSat es bastante inteligente partir con muchos sub programas que
ejecuten cada tarea para luego implementarlo en un programa que los abarque a todos, de esta
forma, al ser programado se asegura que cada sensor entregue información verídica y además
que vayan a funcionar, por lo que este método funciono perfecto en el diseño del programa para
el Arduino MEGA. Además, en la programación se le agregaron filtros a los datos para que estos
no presentaran cambios tan bruscos.

En la etapa más importante, donde el CanSat fue elevado, todo funciono de manera
perfecta como era de esperarse, todos los sensores arrojaron información correcta, excepto en
un pequeño intervalo, donde los datos recibidos por el Arduino UNO en tierra eran
completamente erróneos. Esto se puede deber a distintos factores como el direccionamiento de
la antena, la potencia con la que fue enviada la señal y produjo una mala interpretación de los
datos, etc. Gracias a la última etapa se comprobó que todo el proceso de la construcción del
CanSat fue exitosa.

Gracias a la construcción del CanSat y al paracaídas utilizado, en el aterrizaje el CanSat

no presento ningún daño en alguno de sus sensores, y estaba listo para otro lanzamiento por lo
cual fue muy eficaz su construcción.

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Discusión y conclusiones

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Bibliografía

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