12ª Lista de Exercícios – Modelagem de Distúrbio

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QUESTÃO 1:

Solução:
Escrevendo a equação de cada componente:

W ( s ) = R( s ) − E( s )
(12.1)

1
W( s ) = [T ( s ) + D( s )]
Js
(12.2)

T ( s ) = K p E( s )
(12.3)

Substituindo (12.1) em (12.3):

T( s )
W ( s ) = R( s ) −
Kp

T ( s ) = K p R( s ) − K pW ( s )

T ( s ) = K p [ R( s ) −W ( s )]
(12.4)

Substituindo (12.2) em (12.4):

W( s ) =
1
Js
[ ]
K p [ R( s ) − W ( s )] + D( s )

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Continuação... QUESTÃO 1:

W( s ) =
1
Js
[ ]
K p R( s ) − K pW ( s ) + D( s )

K p R( s ) K pW ( s ) D( s )
W( s ) = − +
Js Js Js

K pW ( s ) K p R( s ) D( s )
W( s ) + = +
Js Js Js

 K  K R( s ) D( s )
 1 + p W ( s ) = p +
 Js  Js Js

K p R( s ) D( s )
+
W( s ) = Js Js
Kp
1+
Js

K p R( s ) + D( s )
W( s ) =
Js + K p
(12.5)

1
Como dados no enunciado D( s ) = e R( s ) = 0 , substituindo esses valores na
s
equação (12.5).

1
W( s ) = s
Js + K p

1
W( s ) =
s ( Js + K p )
(12.6)

A velocidade W(s) em regime permanente:

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Continuação... QUESTÃO 1:

W ( s )regime = lim s →0 sW ( s )

1
W ( s )regime = lim s →0 s
s ( Js + K p )

1
W ( s )regime =
Kp
(12.7)

Transformando W(s) que é igual à equação (12.6), para obter a resposta w(t) utilizamos
expansão parcial, onde:

A B
W( s ) = +
s Js + K p
(12.8)

Para s=0

1 1
A =s ⇒A = (12.9)
s ( Js + K p ) Kp
s =0

−J
B = ( Js + K p )
1 1 1
⇒B = ⇒B = ⇒B =
s ( Js + K p ) Kp s s =−
Kp Kp Kp (12.10)
s =−
J J −
J

Substituindo a equação (12.9) e (12.10), na equação (12.8):

1 −J
Kp Kp
W( s ) = +
s Js + K p

−J
1 Kp
W( s ) = +
K p s Js + K p

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Continuação... QUESTÃO 1:

−1
1 Kp
W( s ) = +
K ps Kp
s+
J
(12.11)

Calculando a transformada inversa de Laplace:

K pt
1 1 −
w( t ) = − e J
Kp Kp

1  −
K pt

w( t ) = 1 − e J  (12.12)
Kp  
 

QUESTÃO 2:

Solução:
W( s ) 1
T( s ) = ⇒T( s ) = (12.13)
D( s ) Js + K ( s )

E( s ) = R( s ) −W ( s ) (12.14)

W ( s ) = D( s ) + R( s )
(12.15)

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Continuação... QUESTÃO 2:

Dados R( s ) = 0 ,

W ( s ) = D( s ) (12.16)

Calculando o sinal de erro:

E( s ) = −[ TdD ( s )] (12.17)

1
Dados D( s ) = ,
s

 1 1
E( s ) = − .  (12.18)
 Js + K ( s ) s 

Substituindo R( s ) = 0 e a equação (12.18), na equação (12.14), temos:

E( s ) = R( s ) −W ( s )

 1 1
− Js + K ( s ) . s  = 0 − W ( s )
 

1
W( s ) =
s( Js + K ( s ))
(12.19)

Então:

1
E( s ) = −
s( Js + K ( s ))
(12.20)

Para controlador proporcional: K ( s ) = K p

 1  1
eest = lim s →0 sE ( s ) ⇒ eest = lim s →0 s −  ⇒ eest = − (12.21)
 s( Js + Kp )  Kp

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Continuação... QUESTÃO 2:

Ki
Para controlador PI: K ( s ) = K p +
s

 
 1 
eest = lim s →0 sE ( s ) ⇒ eest = lim s →0 s −  ⇒ eest = 0 (12.22)
 s( Js + K + K i )


p
s 


Para controlador PD: K ( s ) = K p + K d s

 1  1
eest = lim s →0 sE ( s ) ⇒ eest = lim s →0 s −  ⇒ eest = − (12.23)
 s( Js + K p + K d s ) 
  Kp

Logo, concluímos:

PI = erro nulo (não influenciado pelo distúrbio)

P, PD = erro não nulo (influenciado pelo distúrbio)

Ki
Deve-se então utilizar o controlador PI: K ( s ) = K p +
s

QUESTÃO 3:

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Solução:

Para d(t)=0

X1 Kp
=
E Js + c + K p K h
(12.24)

Y1 Kp
=
R ( Js + c + K p K h ) s + K p
(12.25)

Para r(t)=0

X2 1
=
D Js + c + K p K h
(12.26)

Y2 1
=
D ( Js + c + K p K h ) s + K p
(12.27)

No sistema completo:

E( s ) = R( s ) − Y ( s ) (12.28)

 Y ( s ) = Y1 ( s ) + Y2 ( s )

Kp 1
Y( s ) = R+ D
( Js + c + K p K h )s + K p ( Js + c + K p K h )s + K p

K pR + D
Y( s ) =
( Js + c + K p K h )s + K p
(12.29)

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Continuação... QUESTÃO 3:

Substituindo a equação (12.29) na equação (12.28):

K p R( s ) + D( s )
E( s ) = R( s ) −
( Js + c + K p K h )s + K p

E( s ) =
[
R( s ) ( Js + c + K p K h ) s + K p ]− K p R( s ) + D( s )
( Js + c + K p K h )s + K p ( Js + c + K p K h )s + K p

E( s ) =
[
R( s )( Js + c + K p K h ) s + R( s )K p − K p R( s ) + D( s ) ]
( Js + c + K p K h )s + K p

R( s )( Js + c + K p K h ) s − D( s )
E( s ) =
( Js + c + K p K h )s + K p
(12.30)

1 d
Para os dados de entrada, onde: R( s ) = 2 e
D( s ) = 0 , substituindo na equação
s s
(12.30):

1
2
( Js + c + K p K h ) s −
d0
E( s ) = s s
( Js + c + K p K h ) s + K p

1
( Js + c + K p K h ) − d 0
E( s ) = s s
( Js + c + K p K h ) s + K p

( Js + c + K p K h ) − d0
E( s ) =
( Js + c + K p K h )s 2 + K p s
(12.31)

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Continuação... QUESTÃO 3:

Erro estacionário:
 ( Js + c + K p K h ) − d 0 
eest = lim s →0 sE( s ) ⇒ eest = lims →0 s  
 ( Js + c + K p K h ) s + K p s 
2

(12.32)
 ( Js + c + K p K h ) − d 0  c + K p K h − d0
⇒ eest = lim s →0 s   ⇒ eest =
[ ]
 s ( Js + c + K p K h ) s + K p  Kp

QUESTÃO 4:

Solução:
DCL
• • ••
1)
∑ F = m a⇒ − K ( y − x ) − A − C ( y− x ) = m
2 2 2 y
• • ••
− K 2 y + K 2 x − A − C 2 y+ C 2 x = m 2 y

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 •• • •
m2 y+ C2 y+ K 2 y = C2 x+ K 2 x − A (12.33)

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Continuação... QUESTÃO 3:

• • • •• •
2)
∑ F = m ⇒a K ( y − x ) + A + C ( y− x ) − K x − C x = m x+ K d + C d
2 2 1 1 1 1 1

• • • •• •
⇒ K 2 y − K 2 x + A + C 2 y − C 2 x − K 1 x − C 1 x = m1 x + K 1 d + C 1 d
•• • • • •
⇒ m1 x+ C2 x+ C1 x+ K 2 x + K1 x − K 2 y − C2 y = A − K1d − C1 d
•• • • •
⇒ m1 x + ( C 1 + C 2 ) x + ( K 1 + K 2 ) x − K 2 y − C 2 y = A − ( K 1 d + C 1 d ) (12.34)

a) Aplicando Laplace na equação (12.33) e (12.34), encontramos as equações para o

diagrama de blocos:

•• • •
1)
m2 y+ C2 y+ K 2 y = C2 x+ K 2 x − A
⇒ m2 s 2Y ( s ) + C 2 sY ( s ) + K 2Y ( s ) = C 2 sX ( s ) + K 2 X ( s ) − A( s )

( )
⇒ m2 s 2 + C 2 s + K 2 Y ( s ) = ( C 2 s + K 2 ) X ( s ) − A( s ) = Pd ( s ) (12.35)

13
 •• • • •
2)
m1 x + ( C 1 + C 2 ) x + ( K 1 + K 2 ) x − K 2 y − C 2 y = A − ( K 1 d + C 1 d )
⇒ m1 s 2 X ( s ) + ( C1 + C 2 )sX ( s ) + ( K 1 + K 2 ) X ( s ) − K 2 Y ( s ) − C 2 sY ( s )
= A( s ) − ( K 1 D( s ) + C 1 sD( s ))

[ ]
⇒ m1 s 2 + ( C1 + C 2 )s + ( K 1 + K 2 ) X ( s ) − [ K 2 + C 2 s ]Y ( s ) = A( s )
(12.36)
− ( K 1 + C1 s )D( s ) = Pu ( s )

b) Com D(s)=0

[
Pu ( s ) = −[ K 2 + C 2 s ]Y ( s ) = A( s ) − ( K 1 + C1 s )D( s ) − m1 s 2 + ( C1 + C 2 )s + ( K 1 + K 2 ) X ( s ) ]
− [ K 2 + C 2 s]
Y( s )
A( s )
[
= −( K 1 + C 1 s )D( s ) − m1 s 2 + ( C 1 + C 2 )s + ( K 1 + K 2 ) X ( s ) ]
YR ( s ) − ( m1 s 2 + C 1 s + K 1 )
=
[ ][
A( s ) m1 s 2 + ( C 1 + C 2 )s + ( K 1 + K 2 ) m 2 s 2 + C 2 s + K 2 − [ K 2 + C 2 s ] 2 ]
(12.37)

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Continuação... QUESTÃO 3:

Com A(s)=0

( )
Pd ( s ) ⇒ m2 s 2 + C 2 s + K 2 Y ( s ) = ( C 2 s + K 2 ) X ( s ) − A( s )

YD ( s ) ( C1 s + K 1 )( C 2 s + K 2 )
=
[ ]
A( s ) m1 s + ( C1 + C 2 )s + ( K 1 + K 2 ) ( m2 s 2 + C 2 s + K 2 ) − [ K 2 + C 2 s ] 2
2 (12.38)

lim s →∞ x sin( wt )
(12.39)

Para todo x=amplitude máxima da função com:

R(s)=0

14
K(s)=0
d(t)=xsin(wt)

y reg = Pd ( jw ) x sin( wt ) + ∠P( jw ) (12.40)

K p Pu ( s )
c) Tu =
1 + K p Pu ( s )

(12.41)
Pd ( s )
Td = (12.42)
1 + K p Pd ( s )

K p Pu ( s ) Pd ( s )
Y( s ) = R( s ) + D( s ) (12.43)
1 + K p Pu ( s ) 1 + K p Pd ( s )

Assim:

y reg = lim s→0 sY ( s )

 K p Pu ( s ) Pd ( s ) 
y reg = lim s →0 s  R( s ) + D( s )
1 + K p Pu ( s ) 1 + K p Pd ( s ) 
(12.44)

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Continuação... QUESTÃO 3:

1
Substituindo os dados K p = 5 ; Pu ( s ) = − e Pd ( s ) = 1 na equação (12.44):
K2

  1  
 5 −  
  K2  1
y reg = lim s →0 s R( s ) + D( s )
  1  1+ 5 
 1 + 5 −  
  K2  

15
  5  
  −  
  K2  1
y reg = lim s →0 s R( s ) + D( s )
 5 6 
 1− 
 K2 

 −5 1 
y reg = lim s →0 s  R( s ) + D( s )
K2 −5 6 
(12.45)

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