Capítulo 1

Modelado y propiedades del sistema

rotor-chumacera

En la actualidad el estudio de la rotodinámica es un campo de investigación muy activa.

Para estos tipos sistema los fenómenos básicos han sido ampliamente estudiados y compren-
didos, pero existen aún muchos aspectos que requieren de trabajos teóricos para construir
modelos más complejos que representen con mayor precisión el comportamiento dinámico de
las máquinas. Las limitaciones en la rotodinámica clásica se deben principalmente a la intro-
ducción de dinámicas no lineales, la consideración de no isotropía en los elementos rotatorios
y no rotatorios, así como las condiciones de trabajo no estacionarias.
La necesidad de lograr avances en el campo de la rotodinámica se puede observar en varios
campos de la tecnología en donde se requieren máquinas cada vez más ligeras, con mayores
velocidades de operación y más eficientes, los cuales requieren de análisis más complejos y
que abarcan aspectos más allá de la rotodinámica clásica. En dichas aplicaciones, el análisis
rotodinámico se realiza con modelos numéricos cada vez más complejos. Estos modelos com-
plejos son necesarios para obtener una predicción precisa del comportamiento de los rotores
y realizar experimentos numéricos inclusive antes de que la máquina sea manufacturada.
Recientemente en la rotodinámica los métodos de elementos finitos (FEM) han adquirido
mucha atención debido a que existen muchos aspectos en estas áreas que aún necesitan tra-
bajos teóricos para obtener modelos matemáticos realistas que describan el comportamiento
dinámico real de la máquina. Los métodos (FEM) se usan para proporcionar aproximaciones
discretas de un sistema continuo. Esta técnica es una aplicación del método de Rayleigh-Ritz
con sistemas continuos fraccionados en un número finito de elementos discretos (ver, Rao
[5], Kelly [2] y Genta [3]).
La creciente complejidad en los sistemas y la sofisticación de las computadoras digitales
han sido las razones principales para el desarrollo de nuevos métodos de análisis, particu-
larmente del método de elemento finito [4]. Los avances en materia de computación, en la
actualidad permiten construir modelos con miles de grados de libertad o nodos y usarlos
para obtener las respuestas del sistema tanto en el dominio de la frecuencia como en el
dominio del tiempo. Los nuevos sistemas de cómputo permiten realizar prácticas experimen-
tales virtuales con máquinas que no se han construido, esto es importante porque pueden

1
2CAPÍTULO 1. MODELADO Y PROPIEDADES DEL SISTEMA ROTOR-CHUMACERA

introducirse cambios en el diseño de una máquina antes de ser elaborados, sin embargo, el
resultado final dependerá del uso y la aplicación que se le dé a dicha herramienta. En la
actualidad las técnicas FEM son ampliamente usadas para modelar sistemas físicos que se
presentan en varias ramas de la ingeniería y la rotodinámica no es la excepción.
En este capítulo se presenta un modelo matemático del sistema rotor-chumacera tipo
Jeffcott usando los métodos de elementos finitos. Al modelo desarrollado se le aplicó un esque-
ma de control semiactivo basado en dos amortiguadores MR montados en uno de los soportes.
Para la compensación de la respuesta al desbalance se usa un control por retroalimentación
positiva de la posición (PPF), el cual solo requiere medir los desplazamientos radiales de la
chumacera derecha y las fuerzas calculadas se aplican a través de los amortiguadores MR.
Esta es una técnica muy simple y requiere medir únicamente los desplazamientos radiales de
la chumacera derecha.

1.1. Elementos finitos para modelado de rotores en

flexión
El método de elemento finito puede ser visto como un enfoque de Rayleigh-Ritz para
la aproximación de las soluciones de las ecuaciones diferenciales parciales y proporciona un
modelo para obtener tanto la repuesta en frecuencia como la respuesta transitoria Childs [1].
La gran ventaja del modelado por elemento finito para el caso de un rotor es que cuando
se requiera modelar un sistema con varios disco inerciales, o cuando se tiene cambios en la
sección transversal de la flecha, el modelado por Newton/ Euler Lagrange se ven limitadas y
es muy difícil obtener su modelo, en cambio usando las técnicas de modelado por elemento
finito se facilita su análisis y se puede modelar no solo los rotores de varios disco sino también
realizar modelos que incluyan las dinámicas en las chumaceras, efectos giroscópicos del disco,
dinámicas de flexión en la flecha, torsión, etc.

1.2. Modelo de elemento finito tipo viga de Euler

El enfoque de elemento finito inicialmente para el análisis de vibraciones en vigas y fue
aplicado por primera vez a rotores por Ruhl y Booker (1972) con subsecuentes contribuciones
de Nelson y McVaugh (1976) y Nelson (1980).
La figura 1.1 ilustra un segmento de viga uniforme con propiedades inerciales y de rigidez
distribuidas. La ecuación diferencial parcial que gobierna el movimiento es

2 4
 +  = ( ) (1.1)
2 4
donde  =  es la masa por unidad de longitud de la viga está relacionada con los
parámetros de  densidad del material,  = 2 4 el área de la sección transversal de la
flecha ó viga,  es la longitud de cada elemento finito de viga,  es una propiedad mecánica
del material llamada modulo de Young o elasticidad,  = 4 64 es la inercia de area de
1.2. MODELO DE ELEMENTO FINITO TIPO VIGA DE EULER 3

Figura 1.1: Modelo de elemento finito planar.

la flecha,  el diámetro de la misma y ( ) es la fuerza distribuida no conservativa. Se

propone desarrollar una solución por separación de variables de la forma
X
4
( ) '  () () (1.2)
=1

donde las  () son referidas como las funciones de forma y se requieren para satisfacer la
versión homogénea estática de (1.1). Las funciones de tiempo  () son identificadas como

1 = 1 , 2 =   1 , 3 = 2 , 4 =   2 (1.3)

donde 1 , 2 son los desplazamientos radiales en los extremos de la viga y   1 ,   2 son
los movimientos angulares en los extremos de la viga o flecha.
De las ecuaciones (1.1) y (1.2), las funciones  () son requeridas para satisfacer las
condiciones de frontera
1 (0) = 1 2 (0) = 0 3 (0) = 0 4 (0) = 0
01 (0) = 0 02 (0) = 1 03 (0) = 0 04 (0) = 0
(1.4)
1 () = 0 2 () = 0 3 () = 1 4 () = 0
01 () = 0 02 () = 0 03 () = 0 04 () = 1

donde las primas denotan las derivadas respecto a . La versión homogénea estática de (1.1)
es
4 
=0
4
y tiene la solución
2 2 1 3
 = 4 + 3  + +
2 3
4CAPÍTULO 1. MODELADO Y PROPIEDADES DEL SISTEMA ROTOR-CHUMACERA

De tal manera que las funciones de forma de la ecuación (1.4) quedan definidas como
32 23
1 () = 1 − + 3 (1.5)
2 
22 3
2 () =  − + 2
 
2 3
3 2
3 () = 2
− 3
 
2 3
4 () = − + 2
 
y la solución aproximada de la ecuación (1.2) puede ser establecida como
µ ¶ µ ¶ µ 2 ¶ µ 3 2¶
32 23 22 3 3 23  
( ) = 1 () 1− 2 + 3 +2 − + 2 +3 − +4 − (1.6)
    2 3 2 
Esta solución aproximada tiene cuatro coordenadas generalizadas  () y se propone
derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para estas variables. Primero, se define la
energía cinética como
Z  µ ¶2
1 
 =   (1.7)
2 
0

Sustituyendo la ecuación (1.6) en esta definición lleva a la forma cuadrática

1
 = (̇) [] (̇)
2
donde  es la matriz de masa del elemento finito, está dada por
⎡ ⎤
156 22 54 −13
 ⎢⎢ 22 42 13 −32 ⎥ ⎥
[] = (1.8)
420 ⎣ 54 13 156 −22 ⎦
−13 −32 −22 42
Similarmente, sustituyendo la ecuación (1.6) en la función de energía potencial
Z
 = (00 )2  (1.9)
0

conduce a la forma cuadrática

1
 = () [] ()
2
donde  es la matriz de rigidez del elemento finito dado por la siguiente expresión:
⎡ ⎤
12 6 −12 6
 ⎢ 6 4 2
−6 22 ⎥
[] = 3 ⎢ ⎣
⎥ (1.10)
 −12 −6 12 −6 ⎦
6 22 −6 42
1.3. SISTEMA ROTOR-CHUMACERA 5

Las ecs. 1.8 y 1.10 representan las matrices de masa y rigidez de un elemento finito como
el que se muestra en la Fig. 1.1, este segmento de viga es una porción elemental de una
viga continua. En base a las matrices de masa  y rigidez  se puede construir un modelo
dinámico sin amortiguamiento del elemento finito tipo viga con extremos libres.

 ̈ +  = 0 (1.11)
 = [1   1  2   2 ]

⎡ ⎤ ⎡ 13 11 9 13
⎤
156 22 54 −13 35
 210
2  70
 − 420 2 
⎢ 22 4 2
13 −3 ⎥
2 ⎢ 11 2
  1 3
  13 1
  − 140 3 
2 ⎥
[] =  ⎢ ⎥ = ⎢ 210 105 420 ⎥
420 ⎣ 54 13 156 −22 ⎦ ⎣ 70 9
 13
2  13
 11
− 210 2  ⎦
420 35
13 1 11 1
−13 −32 −22 42 − 420 2  − 140 3  − 210 2  105 3 
⎡ ⎤
12 6 −12 6
⎢ 6 4 2
−6 22 ⎥
[] =  ⎢ ⎥
3 ⎣ −12 −6 12 −6 ⎦
6 22 −6 42
 = [ 1 1 2 2 ]

 = 1  + 2 

 ̈ +  ̇ +  = 

1.3. Sistema rotor-chumacera

El sistema mostrado en la Fig.1.2 es un rotor con extremos artículados. El rotor consiste
de un disco plano y rígido de masa  montado sobre una flecha flexible. La flecha se considera
de sección transversal constante, con densidad uniforme y de un mismo material  (modulo
de elasticidad ).
Para modelar el rotor se consideran dos elementos finitos o más si se requiere un modelo
más preciso. Un modelo FEM basado en dos elementos es suficiente para describr el primer
modo de vibración del rotor. Generalmente se procede a dividir la viga justamente donde
existen uniones o articulaciones, cargas, cambios de sección transversal y en donde exista
secciones de material distinto. Entonces para este rotor se consideran tres nodos y dos el-
ementos finitos de longitud 2 y 2 , por lo que el modelo será de 6 grados de libertad para
cada dirección  o .
6CAPÍTULO 1. MODELADO Y PROPIEDADES DEL SISTEMA ROTOR-CHUMACERA

Figura 1.2:

La matrices elementales de masa para cada elemento finito son

⎡ ⎤
      
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 156 221 54 −131 0 0  ⎥
⎢ ⎥
1 ⎢
⎢ 221 4 2
1 13 1 −312 0 0  ⎥
⎥ matriz del elemento 1
 1 =
420 ⎢⎢ 54 131 156 −221 0 0  ⎥
⎥
⎢ −131 −312 −221 412 0 0  ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0  ⎦
0 0 0 0 0 0 

⎡ ⎤
      
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0  ⎥
⎢ ⎥
2 ⎢
⎢ 0 0 0 0 0 0  ⎥
⎥ matriz del elemento 2
 2 =
420 ⎢⎢ 0 0 156 222 54 −132  ⎥
⎥
⎢ 0 0 222 422 132 −322  ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 54 132 156 −222  ⎦
0 0 −132 −322 −222 422 

La matriz de masa global para el rotor es obtenida haciendo

 =  1 +  2
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
156 221 54 −131 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢ 221 2
41 131 −312 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1 ⎢
⎢ 54 131 156 −221 0 0 ⎥ 2 ⎢
⎥+ ⎢ 0 0 156 222 54 −132 ⎥
⎥
 =
420 ⎢⎢ −131 −312 −221 412 0 0 ⎥
⎥ 420 ⎢
⎢ 0 0 222 422 132 −322 ⎥⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 ⎦ ⎣ 0 0 54 132 156 −222 ⎦
0 0 0 0 0 0 0 0 −132 −322 −222 422
1.3. SISTEMA ROTOR-CHUMACERA 7

⎡ ⎤
1561 2212 541 −1312 0 0
⎢ 2212 413 1312 −313 0 0 ⎥
⎢ ⎥
 ⎢⎢ 541 131 1561 + 1562 222 − 221 542 −1322 ⎥
2 2 2
⎥ Matriz global de masa
=
420 ⎢
⎢ −1312 −313 2222 − 2212 413 + 423 1322 −323 ⎥
⎥
⎣ 0 0 542 1322 1562 −2222 ⎦
0 0 −1322 −323 −2222 423

Ahora procedemos a calcular las matrices elementales para cada elemento finito
⎡ ⎤
      
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 12 61 −12 61 0 0  ⎥
⎢ ⎥
 ⎢ 61 412 −61 212 0 0  ⎥
 1 = 3 ⎢ ⎥ Matriz de rigidez del elemento 1
1 ⎢
⎢ −12 −61 12 −61 0 0  ⎥
⎥
⎢ 61 212 −61 412 0 0  ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0  ⎦
0 0 0 0 0 0 
⎡ ⎤
      
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 0  ⎥
⎢ ⎥
 ⎢ 0 0 0 0 0 0  ⎥
 2 = 3 ⎢ ⎥ Matriz de rigidez del elemento 2
2 ⎢
⎢ 0 0 12 62 −12 62  ⎥
⎥
⎢ 0 0 62 422 −62 222  ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 −12 −62 12 −62  ⎦
0 0 62 222 −62 422 
La matriz global de rigidez queda expresada de la forma
 =  1 +  2
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
12 61 −12 61 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢ 61 4 2
−61 212 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
 ⎢⎢ −12 −621 12 −621 0 0 ⎥  ⎢
⎥+ ⎢ 0 0 12 62 −12 62 ⎥
⎥
 = 3 ⎢ 6 ⎥ 3 ⎢ ⎥
1 ⎢ 1 21 −61 41 0 0 ⎥ 2 ⎢ 0 0 62 422 −62 222 ⎥
⎣ 0 0 0 0 0 0 ⎦ ⎣ 0 0 −12 −62 12 −62 ⎦
0 0 0 0 0 0 0 0 62 222 −62 422
⎡ 12 6
⎤
13 12
− 12
13
6
12
0 0
⎢ 6 4
− 62 2
0 0 ⎥
⎢ 12 1 1 ⎥
⎢ 1
6 ⎥
⎢ − 1213
− 62 12
13
+ 12 23
6
− 62
22
− 12
23 22 ⎥
⎥
 =  ⎢
⎢ 6 2
1
6 6 4
1
2 ⎥ Matriz global de rigidez
⎢ 12 1 22
− 12 1
+ 42 − 62 2 ⎥
⎢ 0 0 − 12 − 62 12
2
− 62 ⎥
⎣ 3 2 2 23 2
⎦
6 2
0 0 22 2
− 62 4
2
2
8CAPÍTULO 1. MODELADO Y PROPIEDADES DEL SISTEMA ROTOR-CHUMACERA

Las matrices de masa y rigidez de la viga de Euler se basan en Kelly [2] y Genta [3].
Ahora se agregan los elementos puntuales como la masa del disco , así como su inercia
de masa  ubicados en el nodo 2. Como no se consideran los efectos giroscópicos para este
modelo; por lo tanto el modelo es,

⎡ ⎤
1561 2212 541 −1312 0 0
⎢ 2212 413 1312 −313 0 0 ⎥
⎢ ⎥
 ⎢⎢ 541 131 1561 + 1562 +   222 − 221 542 −1322 ⎥
2 420 2 2
⎥
=
420 ⎢
⎢ −1312 −313 2222 − 2212 413 + 423 1322 −323 ⎥
⎥
⎣ 0 0 542 1322 1562 −2222 ⎦
0 0 −1322 −323 −2222 423
la matriz de rigidez queda identica no se agregan elementos en los nodos.

Habiendo agregado los elementos puntuales, se procede a establecer las condiciones de

frontera:
Ambos soportes de consideran rígido esto quiere decir que no tienen movimientos ra-
diales (   ).
Además ambos soportes son artículados esto implica que no tengan movimientos an-
gulares o deformaciones angulares de la flecha dada por (     ).
El nodo que corresponde al disco se considera con movimientos radiales y angulares.
Por todo lo anterior el modelo es reducido a la forma:
⎡ ⎤
     
⎢ 413
1312
−313
 0 ⎥
⎢ ⎥
 ⎢ 1312 1561 + 1562 +  420
⎢  
222
2
− 22 2
1  −13 2
2
⎥
⎥
=
420 ⎢ −313
⎢  2222 − 2212 413 + 423 +  420
 −323 ⎥
⎥
⎣       ⎦
2 3
 0 −132 −32  423
⎡ ⎤
413 1312 −313 0
 ⎢ 2 420 2
⎢ 131 1561 + 1562 +   222 − 221 −132 ⎥
2 2 ⎥
=
420 ⎣ −313 2222 − 2212 413 + 423 −323 ⎦
0 −1322 −323 423
⎡ ⎤
     
⎢  41 − 62 2
 0 ⎥
⎢ 1 1 ⎥
⎢  − 62 12
+ 12 6
− 6
 62 ⎥
⎢ 3
1 23 22 12 ⎥
 =  ⎢ 1 2
⎥
⎢  21 6
22
− 62 4
1
+ 4
2
 22 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎣       ⎦
6 2
 0 22 2
 42
1.3. SISTEMA ROTOR-CHUMACERA 9
⎡ 4 ⎤
1
− 62 2
1
0
1
⎢ − 62 12
+ 12 6
− 6 6 ⎥
⎢ 13 23 22 12 22 ⎥
 =  ⎢ 2
1
6 ⎥
⎣ 1 2
− 62 4
1
+ 4
2
2
2 ⎦
2 1
6 2 4
0 22 2 2

Para el modelo FEM se consideran matrices generales que representan las dinámicas
horizontal o vertical del rotor como se muestra acontinuacion:

 +  +  =  () (1.12)

£ ¤
=         

 = 1  + 2   =  

£ ¤
 () = 0 0  () 0 0 0

2
 () =  ̇ cos () +  ̈ sin ()
donde  es la matriz de masa,  es la matriz de rigidez,  es la matriz de amortiguamiento
distribuido,  es el vector de coordenadas generalizadas,  es el desplazamientos radial en el
soporte izquierdo,   el movimiento angular en ese mismo nodo,  el desplazamiento radial
en el disco,   movimiento angular en el disco,  es el desplazamiento radial en el extremo
derecho y su movimiento angular en el mismo nodo   .
El rotor está afectada por fuertes vibraciones endogenas del tipo armónico causadas por
el desbalance en el disco  () estas se hacen notar cuando la máquina es arrancada siguiendo
un perfil de velocidad por encima de la segunda frecuencia resonante, el desbalance se debe
a que el centro de masa del disco no coincide con el eje principal de inercia de la misma,
existe una distancia entre estos puntos al que se le llama excentricidad del disco  (ver Fig.
??).
Los parámetros medidos del sistema rotor-chumacera son los siguientes: la masa del
disco  = 88 kg, la excentricidad del disco  = 125 m, la inercia de masa del disco
 = 0022 kg m2 , la longitud total de la flecha  = 0776 m ( = 2) y el diámetro de la
flecha  = 002 m. Otras propiedades importantes del sistema es la densidad del material de
la flecha  = 7850 kg m3 , El modulo de elasticidad que presenta la flecha acero, conocidad
en mecánica de materiales como Modulo de Young  = 211 × 1011 N m2
Nota: La masa de la flecha se considera como una masa distribuida y está incluida en
cada tramo de viga dado en la matriz  por la espresión .
10CAPÍTULO 1. MODELADO Y PROPIEDADES DEL SISTEMA ROTOR-CHUMACERA
Bibliografía

[1] D.W. Childs, Turbomachinery Rotordynamics : Phenomena, Modeling, and Analysis,

1993.

[2] S. Graham Kelly, Theory and Problems of Mechanical Vibrations. Mc Graw-Hill, NY,
1996.

[3] G. Genta, Dynamics of Rotating Systems, Springer-Verlag, NY, 2005.

[4] L. Meirovitch, Elements of Vibration Analysis, Mc Graw Hill, 1986.

[5] S.S. Rao. Mechanical Vibrations. Addison-Wesley, 3rd edition, NY, 1995.

[6] G. Silva-Navarro and A. Cabrera-Amado. Semiactive Sliding-Mode Control of the Un-

balance Response in a Rotor-Bearing System Supported on MR Dampers, Proc. IEEE
Conference on Decision and Control, pp. 4513-4518, New Orleans, USA, 2007.

11