1a prova de EM707 – Controle de Sistemas Mecânicos

Nome: ___________________________________________________RA: ___________

5s + 20
1) a) (valor 1.0) Determine o diagrama de blocos para da função de transferência T = .
s + 2s + 20
2
1) b) (valor 1.0) Determine a função de transferência da planta através do diagrama de blocos
abaixo.
3

u 10 1
y
1 2 1
In1 5s+10 s Out1

5
2) a) (valor 1.0) Determine a função de transferência do sistema abaixo com massa de 1 kg,
rigidez de 1500 N/m, um amortecedor de constante de amortecimento de 10 Ns/m e massa da
base desprezível, sendo a entrada &x&1 (t ) ex saída x 2 (t ) . x
1 2

k c
m
2) b) (valor 1.0) Determine o valor de leitura do medidor de altura para que o nível do tanque
atinja 2 metros. O tanque esta inicialmente vazio. O medidor de altura é um sistema de
primeira ordem.

vazão de entrada = 100m 3 / h

Raio do Tanque = 2m
qe
Restrição de saida = 140 s / m 2
h Escoamento laminar na válvula de saída
Constante de tempo medidor de altura = 6min
qs Ganho estático do medidor de altura = unitário
3) a) (valor 1.0) Determine a resposta de regime à excitação u(t) =20 sen(5t), sabendo que a
resposta ao impulso de um sistema é h(t ) = e −2t .
3) b) (valor 1.0) Determine a resposta de regime para uma entrada do tipo degrau de
10 s + 5
amplitude 2 cuja transformada da resposta é Y ( s ) = 2 U ( s ) , usando o teorema do
3s + 2s + 1
valor final .
4) a) (valor 1.0) Determine o ganho K do controlador proporcional para que o erro estacionário
ao degrau unitário da malha fechada de uma planta descrita por &y& + 10 y& + 24 y = 10u com
realimentação unitária negativa seja de 0.1.
 2 s + 10
4) b) (valor 1.0) Para a planta G ( s ) =
(
s s 2 + 2 s + 10 )
pede-se o erro estacionário da resposta ao

degrau de γ 0 = 5 deste sistema com realimentação negativa de 0.5 (malha fechada).

5) a) (valor 1.0) ) Identifique a função de transferência do sistema de primeira ordem cuja
resposta a condição inicial de x0 = 5 é dada na figura abaixo.
Response to Initial Conditions
10

Amplitude
4

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
5) b) (valor 1.0) ) ) Identifique a função de transferência do sistema de segunda ordem cuja
resposta a entrada degrau de γ 0 = 2.5 é dada na figura abaixo.

Step Response
8

System: untitled1
7 1  y (t ) 
Time (sec): 3.24
δ = ln 
n  y (t + nT ) 
Amplitude: 7.62
System: untitled1
6 Time (sec): 16.1
Amplitude: 5.2
δ
5
ζ =
4π 2 + δ 2
System: untitled1 System: untitled1
Amplitude

Time (sec): 1.81 Time (sec): 11.4

4 Amplitude: 5 Amplitude: 5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)