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Universidad Nacional de Ingeniería P.A.

2013-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 05-12-13
Departamento de Ingeniería Aplicada

Cuarta Práctica Calificada de Control Moderno y Óptimo –MT227-A

Se permite el uso de Formulario

Problema 1

(04p) Dado el sistema de control:


r(t) e(t) y(t)
t H(s) t
-
-
1 
H ( s)  , calcular el valor de  que minimice el funcional J   xT Qxdt , con
s( s   ) 0

x  e  r  y , x  e  r  y , Q=I. r(t)=1 (entrada escalón unitario). Condición inicial del


 
vector error x(0)   
0
Ayuda:
El espacio de estado del sistema de control debe estar en la variable x
Debe usar Lyapunov para obtener J
J= x(0)T Px (0)
Solución
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Problema 2

En un motor eléctrico de corriente contínua, la relación entre la tensión aplicada u (variable


manipulada) y la velocidad x es dada (para un sistema normalizado) por:
x (t )  2 x(t )  2u(t )
Se desea ejecutar una maniobra que lleve al motor de la velocidad x(0)=10 a la velocidad
x(1)=20 en tf=1 unidad de tiempo, minimizando
1
J   u 2 (t )dt
0
No hay restricción en la variable manipulada.
(04p)Usando el principio del mínimo, determine la evolución de la tensión óptima del motor
para ejecutar la maniobra.
Ayuda:
Transformada de Laplace útiles:

Solución
1


Min J  u 2 (t )dt
0
Sujeto a:
x(t )  2 x(t )  2u(t )
Condiciones frontera:
x(0)  10
x(1)  20
Ec. de Hamilton
H ( x, u,  )  u 2  x  u 2   (2 x  2u)
Ec. Estacionaria
H
 0  2u  2  u  
u
Ec. Canónicas
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H
   2
x
H 
 x  2 x  2u  2 x  2

Aplicando Laplace
0  (t )  0e2t
s( s)  0  2 ( s ) ( s) 
s2 1  2 2 
1 1

10 20 x (t )  10e  2t
     
s  2 s  2
0
sX ( s)  10  2 X ( s)  2( s) X ( s)  
( s  2) ( s  2)s  2
x(t )  10e  2t  0 sinh( 2t )
x(1)  20  10e  2  0 sinh( 2)
10e  2  20
0   5.1413
sinh( 2)

x * (t )  10e2t  5.1413 sinh(2t ) u * (t )  5.1413e2t

10/exp(2 t) + (51413 sinh(2 t))/10000


(51413 exp(2 t))/10000
20 40

35
18
30
16
25
14
20
12 15

10 10

5
8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t t

Problema 3

Sea un sistema continuo descrito por las ecuaciones de estado que se muestran a
continuación:

Donde y son señales de ruido Gaussiano con media cero y con la siguiente
relación en las varianzas  w / v 12 .

a) (01p)Determine la ganancia del filtro de Kalman.


b) (01p) Determine la ecuación de espacio estado del filtro de Kalman-Bucy.
c) (01p) ¿Es asintóticamente estable la ecuación del error, e(t )  x(t )  xˆ(t ) ? Justifique
d) (01p) Demuestre que la ecuación del error, e(t )  x(t )  xˆ(t ) en la ausencia del ruido
del proceso y la medida (v=w=0) ,converge a cero para cualquier error inicial.
e(0)  x(0)  xˆ (0) .
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Solución

Problema 4

Sea un sistema continuo de primer orden descrito por las ecuaciones de estado que se
muestran a continuación:

y : señales de ruido blanco Gaussiano y centrado en


cero.

Calcular la función transferencia Gˆ ( s) (compensador LQG) de


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 1
T

manera tal que minimice J  E lim  (10 x 2  u 2 )dt  dt,
 t  T 0 

Sabiendo además que las matrices de covarianza de las señales de ruido y son
respectivamente Qr=1 y Rr=1 . Los pasos a seguir:
a) (02p) Determine la ganancia KLQR minimizando J, y muestre la ley de control
óptima.
b) (02p) Determine la ganancia LLQE del filtro de Kalman usando el problema dual.
c) (02p) Encuentre la ecuación de estado del Compensador LQG (LQR+LQE).
Determine los valores propios y analice la estabilidad.
d) (02p) Determine la F.T. del compensador Gˆ ( s) .
Solución
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La Profesora

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