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2013-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 05-12-13
Departamento de Ingeniería Aplicada
Problema 1
Problema 2
Solución
1
Min J u 2 (t )dt
0
Sujeto a:
x(t ) 2 x(t ) 2u(t )
Condiciones frontera:
x(0) 10
x(1) 20
Ec. de Hamilton
H ( x, u, ) u 2 x u 2 (2 x 2u)
Ec. Estacionaria
H
0 2u 2 u
u
Ec. Canónicas
Universidad Nacional de Ingeniería P.A. 2013-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 05-12-13
Departamento de Ingeniería Aplicada
H
2
x
H
x 2 x 2u 2 x 2
Aplicando Laplace
0 (t ) 0e2t
s( s) 0 2 ( s ) ( s)
s2 1 2 2
1 1
10 20 x (t ) 10e 2t
s 2 s 2
0
sX ( s) 10 2 X ( s) 2( s) X ( s)
( s 2) ( s 2)s 2
x(t ) 10e 2t 0 sinh( 2t )
x(1) 20 10e 2 0 sinh( 2)
10e 2 20
0 5.1413
sinh( 2)
35
18
30
16
25
14
20
12 15
10 10
5
8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t t
Problema 3
Sea un sistema continuo descrito por las ecuaciones de estado que se muestran a
continuación:
Donde y son señales de ruido Gaussiano con media cero y con la siguiente
relación en las varianzas w / v 12 .
Solución
Problema 4
Sea un sistema continuo de primer orden descrito por las ecuaciones de estado que se
muestran a continuación:
Sabiendo además que las matrices de covarianza de las señales de ruido y son
respectivamente Qr=1 y Rr=1 . Los pasos a seguir:
a) (02p) Determine la ganancia KLQR minimizando J, y muestre la ley de control
óptima.
b) (02p) Determine la ganancia LLQE del filtro de Kalman usando el problema dual.
c) (02p) Encuentre la ecuación de estado del Compensador LQG (LQR+LQE).
Determine los valores propios y analice la estabilidad.
d) (02p) Determine la F.T. del compensador Gˆ ( s) .
Solución
Universidad Nacional de Ingeniería P.A. 2013-2
Facultad de Ingeniería Mecánica 05-12-13
Departamento de Ingeniería Aplicada
La Profesora