Nome: RA:

2 s + 10
Questão 1. [3.0] Para a planta G ( s ) =
( 2
s s + 2 s + 10 ) pede-se:
a) [0.5] Calcular o erro estacionário da resposta à rampa unitária deste sistema com realimentação negativa
unitária (malha fechada).
b) [0.5] Calcular o erro estacionário da resposta ao degrau deste sistema com realimentação negativa
unitária (malha fechada). Calcular pelo MATLAB e traçar um esboço desta resposta.
c) [0.5] Calcular a resposta ao impulso desta planta (malha aberta) para um tempo infinito usando o teorema
do valor final e a transformada de Laplace. Usar o comando do MATLAB para cálculo da resposta ao
impulso para verificar o resultado.
d) [0.5] Calcular a margem de ganho e a margem de fase.
e) [1.0] Fazer um modelo no Simulink para verificar a margem de ganho. Reportar o modelo e comentar o
resultado, explicando o sentido físico da margem de ganho.

Questão 2. [2.5] Você deseja controlar uma inércia de rotação (J=0.5 kg m2) usando como entrada o torque
aplicado de modo a ter um fator de amortecimento de 0.5 e uma freqüência natural de 4rad/s. Pede-se:

u(t)

θ  , θ
,θ 
a) [1.0] Projete um controlador proporcional-derivativo (apresente a função de transferência do controlador)
para atingir os requisitos desejados.
b) [0.5] Desenhe o diagrama de blocos do sistema em malha fechada representando a planta e o
controlador por suas funções de transferência. Identifique saída, sinal de controle e o sinal de referência
c) [0.5] Apresente a função de transferência de malha fechada.
d) [0.5] Calcule o tempo de estabilização e o sobressinal do sistema em malha fechada.

Questão 3. [4.5] Você deseja controlar um pêndulo invertido conforme mostrado na figura através de um
regulador por realimentação de estados. Para isso é usado um motor de inércia J que aplica um torque T. A
função de transferência da planta linearizada é dada por:
1
P( s) =
2 2
( J + mL )s
2 2
− mgL
onde J=0.5 kg m , m=1kg, L=0.3 m, g=9.81m/s . Deseja-se um tempo de estabilização a 2% menor que 4s e
fator de amortecimento de 0.5.
m
L

a) [0.5] Obtenha um modelo de estados da planta.

b) [0.5] Verifique a controlabilidade do sistema e determine o vetor de realimentação de estados que
garanta as especificações desejadas.
c) [0.5] Verifique a observabilidade do sistema e determine o vetor de realimentação de um observador de
estados, adicionado ao sistema do item b), com pólos 4 vezes mais rápidos do que o pólos do sistema.
d) [0.5] Verifique os pólos obtidos com relação aos pólos desejados do sistema completo
(planta+observador+controlador). Reporte como foi feita a verificação dos pólos.
e) [1.0] Obtenha uma função de transferência de malha aberta equivalente à planta+observador+controlador
e calcule as margens de ganho e fase.
f) [1.0] Usando o comando lsim obtenha o gráfico do erro de observação da posição angular do pêndulo
para uma condição inicial no ângulo do pêndulo de 5 graus com o observador de condições iniciais nulas.
Esboce este gráfico.
g) [0.5] Calcule o kp que corrige o erro estacionário na resposta ao degrau e calcule a resposta ao degrau
do sistema de malha fechada verificando o resultado. Reporte o que fez e esboce a curva da resposta ao
degrau.