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Dibujo asistido por computadora aplicado al

diseño y fabricación de brazos robóticos


para el área industrial
Resumen los aspectos de la sociedad. Actualmente las
máquinas, equipos, y unidades informáticas
En este artículo se pretende reconocer la
son concebidos desde una perspectiva
importancia del dibujo asistido por
mecatrónica. La sinergia entre dichas áreas
computador(CAD) en el desarrollo de
busca crear productos inteligentes, capaces
diseños y elaboración de robots
de procesar paralelamente diversas
específicamente en el diseño y fabricación
informaciones para optimizar el
de brazos robóticos de aplicación industrial
funcionamiento, mejorar la productividad y
y a la vez reconocer la importancia del CAD
el desempeño, por ello esta carrera utiliza los
en la carrera de ingeniería mecatrónica,
resultados del dibujo asistido por
además pretende reconocer las múltiples
computadora (CAD). [1]
aplicaciones y ventajas que nos ofrecen los
distintos programas de dibujo CAD es el acrónimo de Computer
computacional en la creación de AidedDesign, y significa Diseño Asistido
herramientas autónomas o robots que por Computador. La tecnología CAD se
buscan ser elaborados y aplicados en el área dirige a los centros técnicos y de diseño de
industrial impulsando su desarrollo y una amplia gama de empresas: sector
evolución a una producción tecnificada y industrial, metalmecánico, ingeniería
autómata capaz de dar mayor producción mecatronica, electrónica, sector textil y
empresarial y facilidad de trabajo. otros. El uso de la tecnología CAD supone
para el diseñador un cambio en el medio de
Abstract
plasmar los diseños industriales. Esta
This article is intended to recognize the revolución en el campo del diseño ha venido
importance of aided drawing (CAD) in the de la mano de la revolución informática. Una
development of design and development of de las mejoras que se alcanzan con la
robots specifically in the design and implementación de CAD es la mejora en la
manufacture of robotic arms for industrial representación gráfica del objeto diseñado;
applications and also recognize the con el CAD el modelo puede en la pantalla
importance of CAD engineering career como una imagen realista, en movimiento y
mechatronics also aims to recognize observable desde distintos puntos de vista.
multiple uses and advantages offered Con la implementación de CAD se consigue
different computational programs drawing una mayor productividad en el trazado de
tools to create autonomous robots or seeking planos, integración con otras etapas del
to be developed and implemented in the diseño, mayor flexibilidad, mayor facilidad
industrial area fostering its development de modificación del diseño, ayuda a la
and evolution to a tech production and estandarización, disminución de revisiones y
capable automaton give greater business mayor control del proceso de diseño.[2]
production and workability.
La palabra robótica fue introducido a nuestro
vocabulario por el escritor checo Karel
Capek (1890-1938) en su obra Rossum’s
I. INTRODUCCIÓN Universal Robots, en 1920. La palabra
proviene del verbo eslavo “Robotat” cuyo
La mecatrónica catalogada por muchos,
significado es trabajar. No obstante, este
como el matrimonio perfecto entre la
mecánica y la electrónica, inunda casi todos
término ha formado parte, durante decenios, dando lugar al modelo PUMA (programable
del vocabulario de la ciencia-ficción.[3] universal machine for assembly). [4]
Como antecedentes de estos sistemas
automáticos se pueden encontrar gran
número de dispositivos ingeniosos, dotados
de elementos mecánicos, que les permite
realizar movimientos similares a los
humanos. [3]
El nacimiento del robot se debe a la fusión
de dos tecnologías: los teleoperadores y el
control numérico. Los teleoperadores fueron
desarrollados tras la segunda guerra mundial
y su aplicación inicial fue en el manejo de
sustancias radiactivas sin riesgo para el Figura 1: Ultimate PUMA
operario. Estos consistían de un servo que, La industria robótica japonesa se considera
mediante dispositivos mecánicos, repetía las que se inicia en 1967 cuando la Tokio
acciones que el operador realizaba Machinery Trading Company empezó a
simultáneamente. [3] importar el robot Versatran de AMF
Corporation. En 1968 Kawasaki Heavy
El control numérico computarizado (C.N.C.)
Industries llegó a un acuerdo con Unimation
fue desarrollado por los requerimientos de
para producir robots en Japón. A finales de
precisión en cierta maquinaria, como la que
la década de 1970 se produjo un auge en el
se utilizaba en la fabricación de piezas para
interés mundial por los robots industriales y
aviones. Los primeros robots combinaban
un gran número uniones de compañías de
esencialmente los eslabones mecánicos de
Estados Unidos y Japón para producirlos,
los teleoperadores con la autonomía y
especialmente debido a que en Japón no
programabilidad de las maquinas C.N.C. [3]
estaban protegidos los diseños por las
II. DESARROLLO patentes.[4]
Durante la década de 1980 los robots
A. Brazos robóticos industriales
industriales se fabricaron en serie a gran
Al comienzo de la década de 1960 estados escala. Desde 1978 a 1990 la producción de
Unidos no tenía competencia en la robots industriales en Japón creció en un
investigación y producción de robots. El factor de 25, durante éste periodo la Japan
primer robot industrial Unimate, fue Industrial Robot Association (JIRA) tuvo
fabricado en Estados Unidos en 1961 por que corregir al alza varias veces sus
Unimation, basado en su propia patente predicciones. [4]
registrada en 1954. El Unimate, que fue
diseñado para transporte de material,
utilizaba actuadores hidráulicos. [4]
El primer brazo industrial, denominado
Stanford Arm y diseñado por Victor
Scheinman, era un brazo de seis ejes
diseñado para seguir rutas arbitrarias en el
espacio tridimensional. Este diseño
ampliaba la aplicación de los robots a tareas
más sofisticadas como la soldadura. Figura 2: Crecimiento del número de robots
Unimation con el apoyo de General Motors industriales operativos, Fuente: World Robotics, 2008
adquirió el desarrollo del brazo de Stanford
Según la JIRA (actualmente JARA) el éxito Figura 4. Brazo Robótico Industrial
de los robots industriales se debe a tres
factores: B. Componentes y Estructura de los
robots industriales
1. Son programables y por tanto flexibles y
versátiles, Un manipulador robótico consta de una
2. Superan las capacidades de los humanos secuencia de elementos estructurales
durante largos periodos de tiempo y en rígidos, denominados enlaces o eslabones,
entornos incómodos o peligrosos. conectados entre sí mediante juntas o
3. Siguen con fidelidad y precisión las articulaciones, que permiten el movimiento
instrucciones programadas.[4] relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Como componentes tenemos: [6]
La industria de robot japonesa con sus
grandes recursos financieros ha prevalecido  Efector o herramienta final
en la competición global frente a los El extremo de la muñeca de un robot tiene
fabricantes de Estados Unidos y Europa. [4] adjunto un efector final, denominado
En 1996, 5 de los 10 productores de robot también herramienta de extremo de brazo.
más grandes del mundo eran japoneses, Según el tipo de operación, los dispositivos
actualmente los fabricantes más grandes de finales pueden estar equipados con:
robots industriales son: sujetadores, ganchos, palas, electroimanes
campanas de vacío y dedos adhesivos, para
Fanuc (Japón), Motoman (Japón), ABB manejar materiales; pistolas de aspersión
(Suecia) y Kuka (Alemania).[4] para pintar; accesorios para soldar por
puntos y con arco; herramientas
motorizadas, como taladros, llaves de tuerca
y pulidoras; instrumentos de medición,
como indicadores y calibradores. Para la
Figura 3: Principales fabricantes de robots manipulación de materiales frágiles o para
industriales del mundo facilitar trabajos de ensamblaje, los efectores
finales pueden estar provistos de mecanismo
Actualmente un brazo robotico industrial es
elásticos para disminuir la fuerza de sujeción
definido como un manipulador automático y hacer más delicados los movimientos. [7]
servo-controlado, reprogramable,  Fuente de alimentación
polivalente, capaz de posicionar y orientar Cada movimiento del brazo mecánico, en los
piezas, útiles o dispositivos especiales, ejes lineales y de rotación, se controla
siguiendo trayectoria variables mediante servomotores independientes
reprogramables, para la ejecución de tareas (motores controlados con mecanismos
variadas ya sea en una posición fija o en electrónicos), que funcionan gracias a una
movimiento. Normalmente tiene la forma de fuente de alimentación eléctrica, neumática
uno o varios brazos terminados en una o hidráulica. [7]
muñeca. Su unidad de control incluye un  Sistema de control computarizado
dispositivo de memoria y ocasionalmente de El sistema de control es el equipo de
percepción del entorno.[5] comunicaciones y de procesamiento de
información que emite los comandos de
movimiento del robot. Es el cerebro del
robot; almacena datos para iniciar y analizar
los movimientos del manipulador. El
sistema se interconecta con computadoras y
otros equipos, como celdas de manufactura
o sistemas de ensamblaje. Los
manipuladores y los efectores serían los
brazos y las manos del robot. [7]
 Sensores
Los últimos adelantos tecnológicos, manufactura y los mecanismos adecuados
permiten que los robots se relacionen con su para dar la forma del diseño, ya sea por
espacio en tiempo real, mediante sensores medio de técnicas manuales, máquinas
que recolectan información y le dan órdenes herramientas convencionales y procesos
para auto programarse y elegir acciones de CAM “Computer Aided Manufacturing”.
acuerdo a las circunstancias establecidas, así [8]
son capaces de sortear obstáculos e
interactuar con otras máquinas. [7] 2. Sistemas CAD (Diseño Asistido por
Computador)
C. Aplicabilidad del CAD en la estructura
de un brazo robótico industrial Se lo realiza para cualquier sistema o
Formados por eslabones que son una serie de desarrollo de manufactura no tan solo para
elementos rígidos unidos por articulaciones, sistemas mecánicos, sino también para
al extremo está un soporte y el otro extremo sistemas electrónicos, diseño de mobiliario,
quedara para el efector final. diseño gráfico, entre otros. [8]
1. Sistemas Mecánicos Los programas informáticos CAD permiten
desarrollar bocetos de los sistemas ya sea en
Los sistemas mecánicos constituyen la 2D o 3D, los cuales se basan en el dibujo de
primera etapa para el desarrollo de un figuras geométricas (puntos, líneas,
sistema mecatrónico. Estos sistemas circunferencias, arcos, etc.), para generar
requieren de un diseño y análisis que superficies y sólidos. Estas herramientas
considere los componentes o actuadores incluyen asistentes para la elaboración de
eléctricos, neumáticos, hidráulicos, agujeros, roscas, rodamientos cumpliendo
electrónicos, etc., para luego ser con normas y estándares de dibujo, lo que
construidos.[8] facilita el diseño de piezas mecánicas como:
Para desarrollar un sistema mecánico el chavetas, levas, engranes, coreas etc. [8]
primer paso es el diseño. En la actualidad los
diseños son asistidos por programas
informáticos conocidos como CAD
“Computer Aided Design”. El análisis del
sistema puede realizarse por medio de un
modelado matemático o de simulaciones en
el computador. [8]
(a) (b)
Realizar un análisis del sistema tanto Figura 5. Entorno de sistemas CAD (a) Pieza
dinámico como cinemático es importante Desarrollada en CAD (b) Presentación de plano técnico
para dimensionar los actuadores que se
Los sistemas CAD permiten realizar
requieren. El análisis cinemático permite
ensambles, presentación foto realista, planos
encontrar las ecuaciones físicas del sistema
2D o 3D, simulación de sistemas y traslación
para conocer la transmisión de movimientos
a un código compatible con los sistemas de
(rotación y traslación) generados por los
manufactura. [8]
actuadores. El análisis dinámico permite
conocer los parámetros físicos como las El dibujo de sistemas CAD se basa en capas.
velocidades, esfuerzos, aceleraciones, etc.; A cada elemento se lo ubica en la capa
lo que permite establecer aspectos correspondiente por medio de un
importantes para el modelo físico, tales administrador, y también se puede
como: tipo de material, rendimiento del personalizar las capas en función de la
mecanismo, potencia de los actuadores, etc. necesidad del sistema como texto,
[8] sombreado, líneas de centro, ocultas y
auxiliares, símbolos, notas, cotas y otros
Luego del diseño y análisis del sistema se
elementos de dibujo. [8]
determinan los materiales adecuados para su
Los bloques de construcción básicos en un
programa de diseño paramétrico
tridimensional que poseen varios programas
informáticos de sistema CAD son las piezas,
que se guardan en archivos *.ipt. Se crean
definiendo las características geométricas,
que a su vez se basan en bocetos (dibujos en
2D). Por ejemplo, para hacer una pieza con
forma de cubo, el usuario del programa
primero haría un boceto con forma de
cuadrado y después utilizaría la herramienta Figura 6: Presentación en 3D de un sistema
extrusión para extruir el cuadrado 2D y darle mecánico.
volumen, convirtiéndolo en un cubo 3D, 3.2 Inventor Suite
cada una de estas modificaciones sobre la
pieza se denomina operación. [4] Inventor es un programa de la familia de
Autodesk que incluye Autodesk Mechanical
La ventaja de los programas paramétricos es para dar mayor solución a sistemas
que todos los bocetos y especialmente sus mecánicos. Facilita el trabajo y adaptación
parámetros, que son básicamente sus cotas de diseños sin arriesgar los datos
se pueden modificar posteriormente, si se desarrollados en Autocad 3D, además
hace correctamente, el resto de las permite compartir archivos tipos DWG de
operaciones de la pieza se actualizan Autocad y datos diseñados en 3D en otras
automáticamente a este nuevo valor del aplicaciones. [8]
parámetro. [4]
Entre algunas ventajas que nos proporciona
Es importante, tener en cuenta otras este programa informático son:
propiedades de la pieza, además de la
geometría, está la densidad, resistencia  Nos permite crear piezas y ensambles
mecánica, coeficiente de fricción, etc. [4] basados en parámetros de diseño reales
como velocidad, potencia, fuerza y
3. Programas informáticos para los propiedades del material, que son
sistemas CAD importantes para la elección de
actuadores y el control del sistema. [8]
Entre los principales programas
informáticos para los sistemas de dibujo  Crea componentes de conexión como
asistido por computador se encuentran: tornillos, ejes, cubos, tiroides, engranes,
cadenas, correas, tornillos de
3.1. Autocad: Autodesk Mecahnic
transmisión y muelles, para desarrollar
Autodesk Mechanic es un software de conjuntos mecánicos en 3D para la
diseño, dibujo y modelación. Permite representación de los sistemas. [8]
modelar solidos 3D basados en la plataforma
2D de Autocad y transforma los modelos de
solidos estáticos en piezas paramétricas para
mejorar la calidad del diseño. [8]

Figura 9: ejemplos de aplicación de Inventor Suite


Sistemas de correas de un sistema Virtual (b) Análisis y
simulación de movimientos
III. RESULTADOS Periodista Metal Actual, disponible en
internet
 La robótica ha dado lugar, entre otras http://www.metalactual.com/revista/8/t
cosas, a procesos de producción ecnologia_mecatronica.pdf
mucho más eficientes y a un alto [2] Diseño asistido por computadora;
grado de calidad en los productos; John Tsubaki, disponible en internet
esto sin considerar que les da http://es.slideshare.net/Kaminohidarite/
competitividad a las empresas frente diseo-asistido-por-computadora-
a sus similares.[9] 14097386
 Los beneficios de la utilización de [3] Fundamentos de Robótica e
robots en las líneas de producción Inteligencia Artificial – Ivan Olier –
son variados. El primer y el más claro capítulo 1. Introducción a la Robótica
de los beneficios de los robots es la Industrial, disponible en internet
consistencia de la calidad.[9] https://es.scribd.com/doc/241164051/C
CONCLUSIONES ap1-Introduccion-Robotica-Industrial}
[4] DISEÑO DE UN BRAZO
 Los dibujo asistido por computador INDUSTRIAL NEUMÁTICO Autor:
sin duda alguna a agilitado el Juan Manuel Gayo Martínez Tutores:
desarrollo de productos, ahorra Dr. Enrique Soriano Heras Dr. Higinio
tiempo, aumenta la productividad y Rubio Alonso, Disponible en internet
agiliza el tiempo de comercialización http://e-
de los productos al enviar los datos archivo.uc3m.es/bitstream/handle/1001
CAD orientados a la fabricación 6/18510/PFC-Juan_Manuel-
directamente del software con Gayo_Martinez.pdf?sequence=1
sistema CAD al equipo de [5] Robots industriales2002-03; Víctor
fabricación. R. González disponible en internet
 Son sistemas que han revolucionado http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
la industria desde las fases de diseño 0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
y análisis hasta los procesos que [6] Robots industriales
involucran la producción. Simplifica http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_
las operaciones de los dibujantes y 0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
los diseñadores en el cálculo de [7] Robótica Hacia la automatización
ecuaciones matemáticas para hallar industrial
tangencias, Intersecciones, http://metalactual.com/revista/10/tecnol
posiciones de centro o complicadas ogia_robotica.pdf
superficies; permitiendo rápidos [8] Sistemas Mecánicos
resultados y cambios inmediatos por http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/1234
medio de herramientas de edición. 56789/161/4/Capitulo%203.pdf
 La evolución del CAD/CAM ha sido
debida, en gran parte, a que esta
tecnología es fundamental para
obtener ciclos de producción más
rápidos y productos elaborados de
mayor calidad. “A mejor tecnología
mayor producción. - Producir más,
en menos tiempo y mejor calidad”.

IV. REFERENCIA
[1] Mecatrónica Revolución para el
siglo XXI; Paola Andrea Ruiz Rojas