Patente de Estados Unidos [19]

US005095204A [11] Número de patente:

novini [45] Fecha de la patente: 10 de marzo 1992

[54] MÁQUINA sistema de visión INSPECCIÓN Y Primaria Examinador-David C. Nelms
MÉTODO PARA recipientes Examinador asistente-Khaled Fiscal Shami, agente, o de una

transparentes empresa-Gilbert E. Alberding [57]

[75] Inventor: Amir R. Novini, Akron, Ohio [73] Cesionario:. ABSTRACTO

Ball Corporation, Muncie, Indiana [21] Appl. No .: 575162 Un sistema y método para la inspección óptica de las superficies inferiores de

recipientes transparentes comprende un medio de adquisición de imagen,

una fuente de iluminación y medios para procesar, almacenar y analizar la

[22] Archivado: 30 de de agosto, de 1990
imagen para buscar e identificar una marca de deflector en la imagen

En t. 0.5 GOIN 9/04 [52] adquirida, y cuando lo encuentra, para eliminar o borrar la marca deflector de

Cl Estados Unidos. 250/223 B; 356/240 [58] la memoria de imagen antes del proceso de inspección de defectos. defectos
El campo de búsqueda . 250/223 B; 356/239, significativos presentes en el área de la imagen que está siendo buscado

356/240; 209/524, 526, 528 Referencias pueden ser identificados, incluso si los defectos se encuentran directamente

Citadas en el deflector

DOCUMENTOS patente de EE.UU.

marca, proporcionando así capacidades de alta sensibilidad para la
4/1966 Rottmann. . . 209 / 111,7
detección de defectos mientras se mantiene una tasa de falso rechazo
10/1970 Krenmayr . 356/198
baja debido a baffle marcas.
8/1972 Fischer. . 356/240

4.025.202 5/1977 Deane . 356/240

47 reivindicaciones, 9 hojas de dibujo
2/1981 Lovalenti . 250/223 B
4.428.673 1/1984 Yoshida. . 250/223 B
4476533 10/1984 Daudt et ..
364/473
8/1986 Bieringer . 356/240

5/1989 Fukuchi et al. . . 250/223 B

8/1989 Oeste. . 356/445
2/1990 Nonweiler. . 364/522
50
2/1990 Cormack. . . 250/223
segundo

Manejo de
materiales 90

80
40

F IG, t
la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 1 de 9

Estado de la técnica

SENSOR

LENTE
FUENTE DE LUZ

Manejo de
materiales

INTERFAZ

50

92

HIGO.
la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 2 de 9

90

80

40

2
Figura 3

LIGH 46
DIFUSORES

34

42 HIGO.

3B
 la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 3 de 9

HIGO. 4
50

Usuario

32

Interfaz

HIGO. 5 A HIGO. 5B

26
Marcar talón

Filtrar
Rosquilla

26B
26 A
23 23

26C

HIGO.
 la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 4 de 9

25

segmentos

Líneas de búsqueda

26 A

26B 6

HIGO. 5C

Punto Centro exacta

271

HIGO. 7A HIGO. 7B

CIRCULO ROSQUILLA
la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 5 de 9

26 UN 26

26 A

27

HIGO. 9

HIGO. 10

HIGO.
la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 6 de 9

100 SÍ 105

CÁMARA
REINICIAR
1 10
TIMI GN

ACTIVAR 120
STR OBE

Adquirir una
imagen DE
CONTAINER

En la AR METRO
la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 7 de 9

HIGO. I l A

re
de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 8 de 9

HIGO. 12 A

SÍ
 la patente de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 9 de 9
CALCULAR desviación
estándar para CENTER +
133
RADIUS

INFO.

HIGO. 1 1B
CENTRO DE

INDIFERENCIA

+ RADIUS INFO. SD
EXTERIOR 135
THRESHO LD

CENTRO DE PROMEDIO DE

TIENDA +
RADIUS INFO EN RAM
de EE.UU. 10 de marzo 1992 Hoja 10 de 9

HIGO. 12B

pasar
 2
1
y los fallos que pueden ser toleradas, los sistemas anteriores han sido
MÁQUINA sistema de visión INSPECNON y procedimiento 5 propensos a aceptar cristalería defectuoso o, con la configuración más
para recipientes transparentes sensibles, para rechazar cristalería aceptable. Además, en la detección de
defectos en los artículos de vidrio, los artículos han sido por lo general se
CAMPO TÉCNICO 5
ilumina con una luz de fondo difusa, y se ve con una cámara de televisión o
Esta invención se refiere a medios sin contacto para contenedores de inspección, matriz de sensores sensibles a la luz. La fuente de luz a menudo consiste en
y más particularmente se refiere a un sistema de visión artificial para la detección de una pluralidad de bombillas incandescentes que producen generalmente una
imperfecciones forrned en la superficie inferior de los recipientes transparentes que relativamente grande fuente difusa la luz de fondo del recipiente en la estación
tienen marcas de deflectores formados en el mismo. 10
de inspección o de la zona. Una cámara de televisión matriz lineal, centrado
en una parte del recipiente a ser inspeccionado, proporcionará una imagen de

FONDO DE ARTE la parte sobre la matriz de elementos de imagen (comúnmente referido como
"píxeles") en la cámara. Los píxeles a continuación, son interrogados en serie
Una planta de fabricación de artículos de vidrio típico incluye una máquina de
y las salidas de los píxeles, que es una función de la intensidad de la luz
conformación, también conocido en el comercio como una sección individual o IS de la
recibida en el mismo, se comparan. Los defectos en la parte del contenedor
máquina, y un "alimentador de gotas" meca- nismo 15. Una máquina de conformación
que se está inspeccionando pueden ser detectados por el análisis de las
incluye típicamente 6-10 secciones individuales idénticos para la producción de
salidas de píxeles de la matriz lineal.
artículos de vidrio acabados tales como botellas o frascos. El mecanismo alimentador

de gotas alimenta una masa gutiforme de vidrio fundido para cada una de las secciones

de la

que forma la máquina a su vez. Como un artículo de cristalería 20 En tales sistemas, cuando un defecto aparece en los conissues de cada una de las secciones, se realiza

por un tainer con- como la porción se mueve a través del campo de visión Veyor a través de una zona de inspección en donde el material de vidrio es área de la cámara,

los píxeles en los que la porción se inspecciona en busca de fallos. La inspección defecto normalmente se está centrando verá zonas de oscuridad causada por el cabo ya

sea por la observación real de una reflexión de la luz iluminada de la línea de visión humana está estacionado en la zona de inspección o por un 25 de la recogida. De esta

manera, mediante la comparación de la salida del sistema de video cámara de inspección. píxeles adyacentes se puede determinar cuando el defecto se encuentra tres

áreas de un recipiente de vidrio son generalmente iNAND el tamaño del defecto. Los píxeles pueden ser escaneadas a respetada para flaws- El área superior y el hilo se

inspecciona una velocidad suficiente de manera que esencialmente todas las áreas de la de los defectos en la superficie de sellado y para defectos de hilo. La botella se ve.

La mayoría de los defectos en realidad se extenderán más pared lateral del recipiente se inspecciona en busca de defectos en el 30 que una sola exploración y aparecerá

en varias paredes sucesivas de envases de vidrio, tales como grietas, burbujas, birdscans. columpios, etc. El área de superficie del fondo del recipiente es La mayoría de

los defectos en realidad se extenderán más pared lateral del recipiente se inspecciona en busca de defectos en el 30 que una sola exploración y aparecerá en varias

paredes sucesivas de envases de vidrio, tales como grietas, burbujas, birdscans. columpios, etc. El área de superficie del fondo del recipiente es La mayoría de los defectos

en realidad se extenderán más pared lateral del recipiente se inspecciona en busca de defectos en el 30 que una sola exploración y aparecerá en varias paredes sucesivas de envases de vidrio, tale
Ha sido aún más la práctica para detectar ópticamente
inspeccionado para una larga lista de defectos que incluyen, entre otros, vidrio suelta y fusionado, puntos, aves columpios, piedras en material de vidrio diversas porciones
de un cristal
defectos en el artículo y las burbujas, y la droga molde. 35 por
enfocar un haz de luz sobre un área del artículo en la mayoría de artículos de vidrio se fabrica para tener alguna indicación de un ángulo particular y
luego la colocación de una pastilla, tal como ción de su origen mediante la colocación de ciertas marcas de molde una fotocélula, aproximadamente a
un 90 0 ángulo con respecto al de la base exterior del recipiente. Estas marcas la dirección de la luz enfocada. En una arrangemay tales adoptar la
forma de letras, números o de- ción abstracta, la luz se reflejará desde el defecto en el

signos más. la presencia El hecho de que el mismo tipo de las diferentes marcas hacen de marcas no siempre el 40 de defectos.

fotocélula, Esto por lo tanto ha sido que indica la típica la práctica presencia de un examiningreflective aparecer en el

misma ubicación física ha hecho auto las porciones de acabado y del talón de los envases de vidrio en la inspección matic de

fondo de cristal inherentemente difícil. pasado. Los defectos que están siendo detectados por tales sistemas

Por otra parte, más problemático es la "marca deflector" son aquellos típicamente denominadas "cheques", causada
generalmente por formado en la superficie inferior de un recipiente de vidrio. Las 45 choques térmicos durante la formación de la
marca deflector recipiente es un molde de marcado que es un subproducto de la del tacto del vidrio formado caliente a un frío del
proceso de fabricación de vidrio de dos pasos y es una pieza gene- de equipo de manipulación. Otro defecto que pueden aliarse
de forma circular y puede aparecer en diferentes PAR- ser recogido por el uso de especular, se centró la luz son ciones en la
parte inferior del recipiente. En general, es un defectos superficiales producidos en recipientes de vidrio que condicionará
aceptable (por fabricante de vidrio y usuario).

señal de que a menudo se confunde con la señal de un Otro medio por el cual cristalería pueden inspeccionarse defecto, lo que resulta en el rechazo
de aceptable es un sistema de visión artificial. visión artificial es la techglassware. 55 nology de adquirir o detección de una imagen (un defecto IMA
visual en el vidrio representa un pression límite óptica) de una porción seleccionada de la cristalería a través de la capa que refleja o refracta un rayo
de luz incidente un sensor electrónico y determinar la existencia de producir una luz contrastar que puede ser detectado opti- marcas o defectos en la
imagen y la aceptabilidad camente. La gran desventaja de prueba óptica conocida de cualquiera de dichas marcas o defectos mediante el uso de un
ordenador. Las disposiciones de este tipo consiste O en el que no pueden 60 La tecnología se basa en una cámara de televisión a acdistinguish entre
los defectos reales y otros Quire ópticamente la imagen y
 equipos de visión dedicados a proeffective fallos en el elemento de prueba. Por ejemplo, no ceso y analizar las imágenes de componentes / productos de muchos
tipos de defectos, tales como pequeñas incluido aire con velocidad y repetibilidad. Mientras que la visión humana puede burbujas, relativamente pequeñas
nervaduras o costuras, etc., que hacen superar su equivalente automática en su gran capacidad de no tener ningún efecto perjudicial sobre la cristalería, pero que
65 para analizar muy complejas escenas, cada día; cuando
actuar de manera similar a un defecto en montajes de prueba ópticos de manera
que se rechaza la cristalería aceptable. Debido a la incapacidad para distinguir
entre los defectos inaceptables trata de tareas repetidas, tales como la
inspección de un producto de una y otra vez, un observador humano,
comprensiblemente, neumáticos, pierde la concentración, y hace errores.
3 4
visión artificial también puede ser más rentable y, a veces la
única solución viable si la velocidad y / o peligrosas condiciones
están presentes en el proceso de fabricación. Los posibles usos
de visión artificial
tecnología incluir proceso de ensamblaje
verificación, calibración, verificación y reconocimiento de caracteres, la
detección de defectos de superficie, sistemas de clasificación, y la guía
robótico. En muchas de estas aplicaciones, sistemas de visión artificial
también pueden proporcionar información importante y precisa de control de
procesos
desde 100 por ciento del producto puede ser generalmente exam10
ined. Esta información puede ayudar a identificar el "problema
área (s)" del proceso por lo que se puede corregir para reducir
chatarra y mejorar la calidad.
Como se señaló anteriormente, la inspección automática electro-óptico
de objetos de vidrio es bien conocida; Sin embargo, la visión artificial 15
métodos de inspección de recipientes de vidrio se han desarrollado sólo
recientemente. Una distinción significativa entre los dos métodos de
inspección es la manera en que cada sistema de captura la imagen del
objeto que se inspecciona y analiza a continuación la imagen para formar
una opinión sobre su 20
estado, es decir, la aceptabilidad.
escaneo óptico-electrónico para la inspección de fondo de
cristal ha proporcionado el fabricante de vidrio y el usuario final
(antes de las operaciones de llenado) con la inspección
automática de su producto durante años. Un tal sistema
convencional 25 se muestra en la figura. 1 en el que el sistema
utiliza una luz difusa de nuevo con una fuente incandescente. El
recipiente de vidrio vacío viaja a través de la trayectoria óptica
por el sistema de material de handfing dedicado (un mecanismo
de rueda de estrella, por ejemplo). Mientras que el frasco está en
el camino óptico, 30 que es explorado por un prisma giratorio que
proyecta una imagen rotatorio de la parte inferior del recipiente a
través de una lente sobre una serie de fotosensores. Cada
sensor entonces escanea un área de la banda circular con todos
los sensores en combinación proporcionar una cobertura
completa de la parte inferior frasco.
El sistema es simple en principio y funcionamiento pero el 40 requiere la
colocación pieza de precisión. Esto normalmente es
logrado por alguna forma de mecanismo de rueda de estrella que requiere partes de
cambio para adaptar el sistema para la inspección de diferentes contenedores
tamaños / formas. La mala repetibilidad en la configuración de la sensibilidad,
incapacidad para examinar 45 recipientes no redondos, y de alta falsa porcentajes
de rechazo con los ajustes de alta sensibilidad son algunas de las deficiencias
de tales sistemas de escaneo electro-ópticos anteriores. Máquina de
inspección de visión de envases de vidrio ofrece algunas ventajas
valiosas en los 50 métodos de exploración electro-ópticos más
establecidos. Estos incluyen sofisticados
procesamiento de imágenes / análisis, altamente
configuración repetible y el rendimiento, imagen de la cámara de televisión
disponibles para el diagnóstico y la configuración fácilmente, capacidad de
inspeccionar los recipientes no redondos, menos precisión en la colocación de la
parte requerida, 55 y más fácil cambiar a lo largo de otras formas de envases /
tamaños.
Los componentes básicos de un sistema de visión artificial incluyen un sistema
de manejo de materiales, un sistema de iluminación, medios de adquisición de
imagen y medios de procesamiento de imagen. Los manipula sistema de
manipulación de materiales y presenta 60 la parte al sistema de imágenes de visión
de la máquina y generalmente incluye la parte de detección (foto-ojo, interruptor de
proximidad, etc.) y un mecanismo de eliminación de defectos. sistemas de visión de
máquina puede ser o bien adaptados a un sistema de manipulación de material
existente, o un material específico de manipulación 65 sistema puede ser diseñado
para las piezas a ser inspeccionados.
El sistema de iluminación de un sistema de visión artificial ilumina las
partes a ser inspeccionados. Contraste entre la característica de interés
(por ejemplo, un defecto) y su fondo (el área no defectuoso que rodea el
defecto) es deseable, El sistema de iluminación también debe reducir los
efectos de información de la característica no deseada y proporcionar al
usuario una estable, a largo -lasting fuente de luz y ambientalmente
seguro para su inspección. Dos aspectos importantes de un sistema de
iluminación incluyen la técnica de iluminación y la fuente de luz. La técnica
de iluminación se refiere a la disposición física de la fuente de luz en
relación con la pieza bajo inspección y la cámara de televisión. La técnica
de iluminación en su concepto más fundamental se divide en iluminación
frontal y la parte trasera de iluminación. O bien se puede lograr con el uso
de luz estructurada o no estructurada. iluminación frontal se refiere a la
técnica en la que la fuente de luz y la cámara de televisión están en el
mismo lado de la pieza que se está inspeccionado. Los ángulos y
distancias BE-
tween la fuente de luz, que forma parte y la cámara son importantes y
determinarán el contraste de la imagen. iluminación frontal se utiliza
generalmente para ver y extraer características de la superficie de los objetos.
Iluminación de fondo se refiere a sistemas de iluminación en el que la fuente de
luz y la cámara de televisión están en lados opuestos del objeto que está siendo
inspeccionada. Esta técnica produce una imagen de la silueta de alto contraste de
una ópticamente
 5
objeto opaco. Con los objetos transparentes tales como los envases de cristal, el
contraste se produce por las características cambiantes de transmisión de luz, y
/ o reflexión de luz, y / o refracción de la luz.
La lista general de fuentes de iluminación para visión artificial incluyen
lámparas incandescentes, lámparas fluorescentes, lámparas de destellos de
xenón, diodos emisores de luz, láseres y radiografías. Para aplicaciones de
embalaje o de fabricación, por lo general se necesita una luz estroboscópica ya
que la inspección se lleva a cabo en los objetos en movimiento. Dos luces
estroboscópicas comunes son los tubos de flash de xenón y diodos emisores de
luz. Un diodo emisor de luz (LED) es un dispositivo de estado sólido que emite luz
cuando está polarizado hacia adelante. Los LED se pueden encender y apagar
rápidamente; por lo tanto, pueden actuar como una luz estroboscópica de una
manera similar a la flash de xenón. Generalmente, varios LEDs forman una luz
estroboscópica con un único circuito de disparo y la unidad para producir luz
adecuada para iluminar un objeto. Los LEDs están en general impulsado con
impulsos de corriente mucho más altas que las corrientes de funcionamiento
continuo normales para producir un corto,
Los componentes ópticos de un sistema de visión artificial normalmente
incluyen una lente que está unida a los medios de adquisición de imagen
definidos por una cámara de televisión. A través de este lente, se forma una
imagen del objeto a inspeccionar. La longitud focal de esta lente y
enfrentamiento distancia (distancia entre el objeto y la lente) determinará el
campo de visión. El campo de visión se mantiene preferentemente a un
mínimo para proporcionar el sistema con la interpretación más precisa de la
imagen y todavía permitir la variación de la posición parte normal. Existen dos
tipos básicos de lentes incluyen la distancia focal y la longitud o el zoom de la
lente focal variable fijos.
Otros componentes ópticos incluyen espejos, divisores de haz (espejos
parcialmente plateados que pueden reflejar y transmitir la luz al mismo
tiempo), filtros de color, polarizadores, etc, estos componentes adicionales
se usan para ya sea mejorar el contraste y / o reducir el efecto de la
información no deseada, u obtener la disposición geométrica óptica
necesaria en un espacio limitado.
La imagen más común adquirir o medios sensores
5 6
CCD- (dispositivo de carga acoplada) o MOS (óxido de metal
usado con aplicaciones de visión artificial es el semiconductor de estado
sólido) de tipo cámara de televisión en blanco y negro. El sensor de luz en
estas cámaras se construye de cientos de miles de elementos
individuales sólidas de luz de estado sensibles (píxeles) que están
dispuestos en una matriz. 5
La inspección de alta velocidad de las líneas de envasado requieren
características adicionales que generalmente no están disponibles en la mayoría de
las cámaras. Una de estas características tiene que ver con la relación de
temporización asíncrona entre la llegada de la pieza en la zona de inspección en
frente de la cámara y 10 secuencias de temporización interna de la cámara. La
velocidad parte típica es tal que no hay retraso entre la parte de entrada y la
adquisición de la imagen se puede tolerar; Por lo tanto, las señales de
temporización de la cámara deben ser interrumpidas para permitir que adquiera una
imagen del objeto inmediatamente. Esta característica 15
se refiere a veces como la capacidad de "reinicio marco" y sólo está
disponible en cámaras diseñadas para visión artificial o aplicaciones científicas
similares. Hay muchos procesadores de visión diferentes disponibles en el
mercado hoy en día para su uso con la máquina de visión sis- 20 TEMS para
procesar y analizar la imagen una vez adquirida. Algunos están diseñados
para tareas específicas, mientras que algunos están pensados ​como
plataformas de propósito general. La mayoría de los sistemas, sin embargo,
va a adquirir y almacenar una imagen de dos dimensiones de la cámara de
televisión y luego procesar y analizar la imagen 25 por algún tipo de
ordenador. También hay muchas variaciones sobre los algoritmos de
procesamiento y análisis de imágenes. A menudo, el hardware de visión de
máquina está diseñada para la aplicación eficaz de estos algoritmos para
lograr el alto rendimiento de producto de PACK- líneas 30 de envejecimiento y
farmacéuticas. Tres disposiciones básicas diferentes de hardware de visión
artificial son comunes y estos son: procesadores de hardware dedicados;
procesadores paralelos; y múltiples procesadores.
35
procesadores de hardware dedicados son tipos de hardware de visión
de máquina en la que los algoritmos de procesamiento / análisis de
imágenes son ya sea parcial o implementado en hardware electrónica
totalmente. Este tipo de enfoque hace de alta velocidad sofisticado (mayor
que 2000 ppm) in- 40 inspec- posible. Sin embargo, ya que los algoritmos
de inspección generalmente se fijan en el hardware, que son difíciles de
cambiar para seguir mejorando y / o la adopción de una nueva tarea.
La técnica procesador paralelo se basa en múltiples redes 45 de
procesamiento que operan en la misma imagen. Este tipo de enfoque puede
proporcionar técnicas de inspección sofisticados de alta velocidad y y
mantener una cierta flexibilidad en el enfoque algoritmo. El enfoque de
múltiples procesadores utiliza múltiples canales de adquirir el 50-imagen
completa y de procesos que comparten las imágenes entrantes desde la
cámara de televisión para acelerar el rendimiento del sistema. Al aumentar
el número de canales de procesamiento, se consiguen las velocidades de
rendimiento superiores. Este tipo de enfoque basado en cerámica
multiprocesador soft55 ofrece flexibilidad en el algoritmo
selección y procesamiento para aplicaciones de alta velocidad. Una de las
principales deficiencias en la aplicación de sistemas de visión artificial
convencionales a la inspección de objetos de vidrio • convencionalmente hecho es
su incapacidad para hacer frente a las marcas de deflectores formados en la
superficie del fondo de un recipiente de vidrio. Por lo tanto, se ha desarrollado una
necesidad de un medio y método de inspección de la superficie inferior de un
recipiente de vidrio que tiene una marca de deflector formado en el mismo para
distinguir la marca deflector aceptable desde inaceptables 65 defectos capaces
presentes en la superficie inferior para efectuar la eliminación de inaceptable
contenedores desde el sistema de fabricación.
Sumario de la invención Esta invención presenta un sistema y
método para la inspección de la superficie inferior de recipientes
transparentes que emplean una imagen medio, una fuente de iluminación
adquirir y medios para el procesamiento, almacenamiento y análisis de la
imagen para buscar e identificar la marca deflector en la imagen adquirida
, y cuando lo encuentra, para eliminar o borrar
la marca deflector de la memoria de imagen antes del proceso de inspección de
defectos. El sistema y método de la invención pueden identificar defectos
significativos presentes en el área de la imagen que se está buscado, incluso si el
defecto se encuentra directamente en la marca de deflector. La invención puede
por lo tanto proporcionar capacidades de alta sensibilidad para la detección de
defectos mientras se mantiene una tasa de falso rechazo baja debido a la marca
de deflector.
Esta invención comprende, generalmente, una fuente de iluminación que
comprende un sistema de iluminación estroboscópica de estado sólido, medios de
adquisición de imágenes que comprende una cámara de televisión equipado con una
lente para adquirir una imagen de la superficie inferior, medios para el procesamiento
y el análisis de la imagen de la superficie inferior que comprende un
microprocesador, y una interfaz medios para permitir la programación variable del
microprocesador del sistema para tareas de inspección deseadas a través de un
sistema de interacción del usuario de menús. El sistema de esta invención se
combina preferiblemente con un sistema de manejo de materiales que transporta y
presenta el recipiente de vidrio con la invención sistema de visión artificial. El sistema
de esta invención es capaz de funcionar en dos modos: un modo de entrenamiento y
un modo de inspección. Con anterioridad a la iniciación de cualquier secuencia de
inspección, el sistema es operado por primera vez en el modo de entrenamiento para
proporcionar el sistema con criterios para envases de vidrio aceptables (recipientes
que han sido previamente determinados como aceptables • por cualquier medio). En
el modo de entrenamiento, un contenedor aceptable se coloca en el campo de visión
de la imagen significa la adquisición para permitir que el sistema para adquirir la
imagen de la superficie inferior del recipiente aceptable. Entonces, el operador define
un conjunto de parámetros aceptables para esta imagen, incluyendo un pasa / no
pasa factor de sensibilidad. Esta "buena" o aceptable información del recipiente se
almacena en los medios de almacenamiento. El sistema está listo para funcionar en
el modo de inspección. un contenedor aceptable se coloca en el campo de visión de
la imagen significa la adquisición para permitir que el sistema para adquirir la imagen
de la superficie inferior del recipiente aceptable. Entonces, el operador define un
conjunto de parámetros aceptables para esta imagen, incluyendo un pasa / no pasa
factor de sensibilidad. Esta "buena" o aceptable información del recipiente se
almacena en los medios de almacenamiento. El sistema está listo para funcionar en el modode
deotro
Mientras que en el modo de inspección y durante la secuencia de
inspección, el sistema adquiere la imagen de la superficie inferior de cada
contenedor, identifica la marca deflector dentro de la imagen y borra o lo
elimina de la memoria de imagen, inspecciona la imagen restante mediante
el análisis y el procesamiento de cualquier marcas o defectos descubiertos
en la imagen y compara estos resultados a los parámetros aceptables
predeterminados para determinar si el recipiente es aceptable, y genera una
señal de rechazo si el recipiente es inaceptable. El sistema lleva a cabo un
pase objetiva o falle consulta a cualquiera de los dos resultados positivos o
negativos de cada contenedor en función de las comparaciones de prueba.
La señal de rechazo se puede utilizar para eliminar los recipientes
inaceptables en la estación de inspección o puede ser dirigida a la
maquinaria a distancia para efectuar la eliminación de los contenedores
malas o inaceptables.
Esta invención también proporciona un método por el que la calidad y la
aceptabilidad de los envases de vidrio se puede determinar con rapidez y
precisión. El método se lleva a cabo como se describió anteriormente
mediante la detección de la presencia de un recipiente en la zona de
inspección, iluminando la superficie inferior del recipiente y la adquisición de
su imagen, la identificación de la marca deflector presente en la imagen y
borrar la marca de deflector de la memoria de imagen,
7 8
la inspección de la imagen restante, la comparación de las marcas o
defectos encontrados en la imagen con criterios de
aceptabilidad y determinar si dichas marcas o defectos son
aceptables, y efectuar la extracción del recipiente si cualquiera de
dichas marcas o defectos son inaceptables. Otras características de
la invención serán evidentes a partir de los siguientes dibujos y
descripción de realizaciones preferidas de la invención y su método
de operación.
Breve descripción de los dibujos La figura 10. 1 es una perspectiva parcial y
una vista esquemática de un método de exploración electro-óptico de la técnica
anterior para la inspección de la superficie inferior de los envases de vidrio;
HIGO. 2 es una vista esquemática de un sistema de visión artificial
proporcionado por esta invención;
15
Las figuras. 3 y 3b son una vista esquemática de una imagen medios
incorporados por el sistema de visión de máquina de la figura adquisición.
2 ilustra una fuente de luz difusa empleada por esta invención;
HIGO. 4 es un diagrama de bloques de un simple tem sys20 inspección de la
figura. 2;
Las figuras. 5A y 5B son vistas en planta de una imagen de la
superficie inferior de un recipiente de ser inspeccionados por el la
invención para ilustrar la manera en que el invenciones
2
5 ción identifica la marca deflector y lo elimina de la memoria de imagen de
la invención; HIGO. 5C es una serie de vistas en planta de una imagen de
la superficie inferior de un recipiente de ser inspeccionado por la invención
para ilustrar la manera en que el invenciones 30 ción localiza el centro de la
imagen; HIGO. 6 es una vista en planta de una imagen de la superficie
inferior de un recipiente de ser inspeccionado por la invención para ilustrar
la manera en que la invención procesa la imagen utilizando un método
múltiple de detección de borde circular 35 para detectar defectos o marcas
inspección. un contenedoren
modo inaceptables aceptable se coloca
la superficie en el; campo de visión de la imagen significa la adquisició
inferior
Las figuras. 7A y 7B son vistas en planta de una imagen de la superficie
inferior de un recipiente de ser inspeccionados por la invención para ilustrar la
manera en que el invenciones 40 ción procesa la imagen utilizando un método
de detección de borde lineal para detectar defectos o marcas de otro modo
inaceptables en el superficie inferior;
HIGO. 8 es una vista en planta de la parte inferior de un recipiente de vidrio
para ilustrar la capacidad de la invención para detectar 45 defectos en la
presencia de una marca de deflector; y las figuras. 9, 10, IIA, 11B, 12A, y 12B son
diagramas de flujo de un método preferido de esta invención.
Mejor modo de llevar a cabo la
50
INVENCIÓN
Un sistema 20 presentado por esta invención se ilustra en las Figs.
2-4 números de referencia en los que corresponden a componentes
similares. Un método preferido por el cual esta invención adquiere,
inspecciona y analiza la imagen de la superficie inferior de un
recipiente 55 es
ilustrada en las figuras. 5A-8. Un método preferido de la inspección de la
superficie inferior de recipientes transparentes
 5

presentada por esta invención se muestra por los diagramas de flujo en las Figs.
9-12b.
Con referencia ahora a las Figs. 2-4, el sistema 20 de la presente 60
invención pueden ser degradadas para una mejor comprensión en general de
cuatro componentes principales: (1) significa una interfaz para la adquisición
de la imagen de la superficie de fondo del recipiente para la inspección y
análisis; (2) significa un motor de visión para el análisis de la información de
la imagen y el 65 la toma de decisiones; (3) medios de interfaz de operador
para la comunicación entre el operador y el sistema 20; y (4) medios de
interfaz de la máquina para la comunicación entre el sistema 20 y los mandos
de otro machin-
respecto a los medios de adquisición de la imagen 30. El estado sólido LED luz
estroboscópica 40 proporciona una fuente de luz estroboscópica altamente estable,
robusto y de larga duración que es superior a luces estroboscópicas de gas
descargada. La caja de alojamiento del sistema de iluminación 42 está diseñado
preferiblemente para pivotar hacia fuera de debajo del sistema 20 para facilitar la
limpieza de la superficie de la luz de difusión. Si se desea, luces estroboscópicas se
pueden secuenciar por lo que el material de vidrio puede ser "fotografiado" con más
de una luz estroboscópica sin la iluminación de una prueba afectar o interferir con
otras pruebas. Además, la fuente de iluminación 40 puede proporcionar la intensidad
de luz adicional y, si se desea, se pueden usar para mejorar una parte específica de
un espectro de luz.

El medio extremo frontal es una parte importante del sistema 20 debido

a una imagen de calidad primero debe conseguirse antes de cualquier
análisis preciso es posible. El extremo delantero medio de esta invención
generalmente incluye un sistema de iluminación 42, que incluye una fuente
de iluminación 40 y difusores 44, una cámara 30 y la lente 32. Este sistema
20 utiliza una técnica de iluminación de fondo en el que el recipiente 24
está posicionado entre la cámara 30 y el sistema de iluminación 42 para
proporcionar una imagen de alto contraste de la superficie inferior. defectos
estructurales en la superficie inferior 22 del recipiente puede entonces ser
fácilmente detectados por el sistema 20. Tales defectos incluyen objetos
extraños, grietas, burbujas y huecos, y dimensiones inapropiadas. Los
medios 50 comprenden medios de un ordenador para la identificación de
una marca de deflector en la imagen adquirida de la superficie inferior y
borrar la marca de deflector de la imagen adquirida antes de la iniciación
de la secuencia de inspección. El sistema 20 incluye además un sensor
óptico-parte presente 84 y un mecanismo de rechazo 88. Parte presente
sensor 84 es un detector fotoeléctrico que detecta la presencia de la jarra
24 en la zona de inspección y envía una señal de parte presente
correspondiente a los medios informáticos 50 a INITIALE la imagen
adquisición de secuencia. mecanismo de rechazo 88 está dispuesto
preferentemente adyacente al transportador de la manipulación de
materiales significa 80 y está acoplado a la computadora visión 50 para
recibir señales de rechazo de la computadora y eliminar los recipientes
defectuosos o inaceptables desde el transportador.

El sistema 20 incluye además preferiblemente una interfaz de usuario 90 para

proporcionar para la programación del sistema 20 mediante el uso de un monitor 92,
los menús presentados en el mismo, y un teclado 94.

Cristalería 24 inspeccionado por este sistema se examina en una

disposición de iluminación de fondo, donde el recipiente 24 se coloca
entre la fuente de iluminación 40 y la imagen medios 30 adquirir para
producir una imagen de la superficie inferior 22 del recipiente. Como se
muestra en la figura. 3, la fuente de iluminación 40 es un componente
integral de un sistema total de iluminación 42 que incluye difusores de
luz 44 que proporcionan iluminación muy uniforme de la superficie
inferior del recipiente. Fuente de luz 40 se construye preferiblemente de
varios cientos de diodos emisores de luz (LED) dispuestos en una
matriz 46 como se muestra en la figura. 3B. matriz de LED 46 se activa
por el ordenador visión 50 cuando la presencia del recipiente de vidrio
24 en la zona de inspección se detecta por el sensor 84. La salida de luz
de la fuente 40 es un pulso corto (100-600 microsegundos) de luz que
"congela"
 El sistema 20 se usa preferiblemente en combinación con la manipulación de iniciado, el procesador de E / O alojada en la CPU 56 señales del procesador de
materiales significa 80 para presentar el recipiente a imágenes 54, que a continuación, comprueba para ver si la luz estroboscópica

9
zona ción. Material de medios de manipulación 80 es preferiblemente pro- de entrada-salida
10 (I / O) registrar y procesador de limpieza

RESPETA por un
el procesador de mecanismo
imagen 54. transportador
Durante de lade lado deinvención
presente agarre (noes
mostrado) 58240
un 320 horizontal por que rastrea
verti- la posición de los contenedores individuales

lo que permite una visión clara de la superficie inferior de la y sus resultados de la prueba y proporciona salidas de aprobación y rechazo

envase. Producto conmutación se logra basado en los resultados de las pruebas a efectuar la eliminación de ina-

la incorporación de tres mecanismos donde uno contenedores mecanismo 5 inacep-. Sincronización del sistema 20
es

que ajusta la anchura de un transportador empleado por el proporcionado por señales de accionamiento vertical y horizontal gene-

medios de manipulación, un segundo mecanismo que ajusta ado por el procesador de imagen 54, que envía la unidad

verticalmente la posición de la cámara, y un tercer mecanismo de señales a una tarjeta de sincronización interna que amplifica la

que ajusta verticalmente las posiciones de la conducir señales y los pasa a través de una distribución de la cámara
iluminación
fuente. Estos mecanismos pueden ser hechos y usados ​por la junta 10 ción (no mostrado) en un formato estándar RSI 70. El uno de habilidad ordinaria y
no se describen en detalle cuadro de distribución cámara contiene conectores BNC a

Aquí en. El sistema de esta invención puede estar adaptado para distribuir las señales de sincronización a la cámara

un medio de manipulación de material existente emplea en un hombre, (En cada una de las cámaras si hay más de uno se utiliza).

ufacturing línea, o alternativamente, un material específico Han- El proceso de conversión de las señales de imagen analógicas

dling sistema puede ser diseñado para presentar la con- 15 generada por la cámara 30 se lleva a cabo por un analógico
DIGI-
recipientes al sistema de inspección de esta invención. convertidor de tal alojado en los medios 52 que muestras las

Medios de adquisición de imagen 30 comprende una televisión nivel de tensión de las señales de RS170. A - valor digital de

cámara equipada con una lente 32. La lente es preferentemente una uno a 256 se asigna a la señal de cada píxel,

Tipo de distancia focal fija y la cámara de televisión es de acuerdo con el nivel de voltaje que corresponde a la

preferiblemente una alta resolución, de estado sólido, MOS (metal 20 intensidad de la iluminación de ese pixel particular. por
semiconductor de óxido), con el marco asíncrono ejemplo, un píxel negro, indicado por tensión muy baja, es

restablecer la capacidad. Esta capacidad permite a la cámara 30 a asignado un valor digital de uno, mientras que un píxel blanco, capturar la imagen en
movimiento del contenedor 24 con indicando con un voltaje muy alto, se le asigna un digitales
precisión posicional. Un cambio para otros tamaños / - valor de 256. Cada píxel se le asigna por lo tanto un valor digital

formas de los recipientes pueden ser acomodados por simplemente 25 de entre uno y 256 con relación a su intensidad. El ajuste de las posiciones verticales relativas de

la imagen digitalizada de la cámara 30 se hace pasar entonces a través de una tabla de consulta y / o el sistema de iluminación 42, como generalmente se indica por

(LUT) antes de que se almacena en la memoria intermedia de trama 52,

flecha de referencia 34. Hasta el momento, la imagen digitalizada se ha pasado a través de

Una imagen de la superficie inferior 22 del recipiente es la LUT y almacenado en la memoria intermedia de trama 52. Para mostrar

centrado en la cámara 30 a través de la lente óptica 32. 30 una imagen almacenada en el monitor 92, un segundo multiplexor Una cámara preferida
incluye un 320 horizontal por 240 opta por mostrar una de las imágenes almacenadas en el marco de

matriz celular sensor vertical. Cada célula individual de la medio de almacenamiento o la imagen en vivo. La imagen elegida es

matriz consiste en un elemento de imagen separada o "pixel". entonces reconvertido en una señal analógica por un convertidor D / A con-

Cada uno de estos 76.800 células recibe una porción de la Verter conectado con la CPU 56 y dirigida a la
imagen y produce una tensión analógica de cero a IV 35 del monitor 92. La resolución global de la pp digitalizada depende de cómo
brillante la zona es. este análogo imagen está determinado por la matriz de sensores de cámara 30,

a continuación, la información es leída por un barrido de trama y enviado como el convertidor A / D y la densidad de la memoria intermedia de trama.

una serie de pulsos modulados RS 170 de amplitud a un vídeo Como se señaló anteriormente, la resolución de un sistema preferido 20 multiplexor proporcionan en

la zona de inspección y llevarlo a la misma para un rejecoperation, imágenes
en directo de las cámaras continuas son 40 pasan a través de la placa de
distribución de la cámara a la tarjeta del procesador de imagen 54, donde las
imágenes esperan ser seleccionado. Cuando una secuencia de inspección de
visión es
sistema 45 de iluminación 42 ha sido activado. Si no es así, el procesador de
imágenes instruye al multiplexor de vídeo para dirigir una imagen desde la cámara a
la memoria intermedia convertidor de medios de bastidor 52 para la digitalización.
 5
La cámara preferida 30 de esta invención muestra 50
prácticamente sin distorsión geométrica, no hay imagen deriva,
prácticamente sin retraso imagen o quemadura imagen. Dicha
cámara está fabricado por Panasonic Corporation como modelo
GPMF702 / Industrial MOS cámara B / W. Si se desea, los
filtros pueden ser colocados en frente de la lente 32 de la
cámara 30 o 55 en frente de la fuente de luz 40 para bloquear o
pasar longitudes específicas onda de luz. Estos filtros
adicionales pueden ser usados ​para mejorar el contraste de la
imagen o permitir que el sistema 20 para detectar colores
particulares. filtros comunes que pueden ser usados ​en el
sistema de esta invención son ultravio- 60 let, infrarrojo, rojo,
azul, verde y de polarización. El ordenador significa 50
proporcionado por esta invención se basa preferentemente en
un diseño de sistema multiprocesador como se muestra en la
figura. 4.
Como se describió anteriormente, cuando se inicia una secuencia de
inspección, la señal de vídeo analógica de la cámara 30 se digitaliza y se
almacena en una de las memorias intermedias de trama 52. La imagen es
entonces listo para ser analizado por el procesador de imagen 54. Las
instrucciones para estos procesamiento las operaciones se almacenan en una
PROM y pueden ser comunicados al sistema 20 a través del procesador Image
interfaz de usuario 90. 54 ejecuta estas instrucciones utilizando parámetros
predeterminados recuperados de una RAM y las imágenes de las memorias
intermedias de trama. Los resultados del trabajo de inspección se dirigen en
una memoria buzón significa para su uso por el procesador I / O 56.
El procesador I / O de los medios 56 hace un seguimiento de la posición de los
contenedores y los resultados del ensayo y proporciona aprobación y rechazo salidas
basadas en los resultados de la prueba. El procesador I / O seguimiento de las
piezas y sus respectivos resultados de la prueba, al actuar como un tamaño variable
de registro de desplazamiento en serie. Resultados de la inspección se transfieren en
el registro y se sincronizan a través del registro. El momento de este reloj es
controlado por los pulsos enviados por un codificador rotatorio interno acoplado a la
manipulación de materiales significa 80. La longitud del registro de desplazamiento
determina la distancia entre la entrada-parte presente y la salida de rechazo. Esto se
establece a través de calibrado del programa en el modo de programa. Además, el
procesador de E / S también instruye a la computadora visión 50 cuando para
disparar el sistema de iluminación estroboscópica 42
para adquirir imágenes a través de la cámara 30. Para adquirir una imagen
precisa de la superficie inferior del recipiente, la fuente de luz 11 estroboscópica
40 se activa cuando el contenedor 24 se centra en el campo de visión de la
cámara 30, y esta calibración también se establece en el modo de programa del
sistema 20. el sistema 20 de esta invención puede ser integrado en una línea de
fabricación de vidrio para permitir que el 100 por ciento de inspección de las
partes inferiores del recipiente de vidrio. La sofisticación de sistema 20 permite
hacer caso omiso de manera efectiva la marca de deflector que aparece en la
superficie inferior del recipiente. Como se describió anteriormente, la marca
deflector es un molde marcado causada por el proceso de fabricación de vidrio
de dos etapas bien conocido por aquellos en la industria de fabricación de vidrio.
La marca deflector es generalmente de forma circular y puede aparecer en
diferentes localizaciones
en la parte inferior del recipiente. La marca deflector es por lo general
aceptable por el fabricante del vidrio y del último usuario, pero presenta
dificultades en la inspección de objetos de vidrio. La marca deflector
puede producir una señal óptica de alto contraste que a menudo se
confunde con la señal de un defecto real en el vaso de la superficie
inferior de este modo, lo que resulta en el rechazo de un contenedor
aceptable.
El sistema 20 de la presente invención busca una marca de deflector en
la imagen adquirida de la superficie inferior y, al encontrar una marca
deflector, lo borra de la memoria de imagen antes de la iniciación de la
secuencia de inspección. El sistema y el método de esta invención no
afecta (no borrar) los defectos significativos en el área de búsqueda, incluso
en el caso de que tales defectos se encuentran directamente en la marca
deflector sí mismo. Esta invención permite ajustes de alta sensibilidad
para la detección de defectos mientras
el mantenimiento de una falsa baja tasa de rechazo debido a la marca de deflector.
Como se ha indicado, los medios de motor de visión 50 de la presente invención, en
una realización preferida, procesa la imagen adquirida de la superficie inferior 22 del
contenedor de la utilización de múltiples procesadores. Preferiblemente, se usan
seis procesadores: el procesador de visión 54, una placa de acelerador, una tabla de
sincronización, dos memorias intermedias de trama, y ​la placa del procesador de E /
S de la placa del procesador visión CPU 56. El procesador de visión 54 rige el
funcionamiento del sistema de visión 20 y genera las señales de sincronización del
sistema, cambia la imagen analógica a la información digital, pasa la informa-
digitales
12
Una realización preferida del sistema 20 incluye dos placas de frame buffer
como parte de los medios 52, uno de los cuales almacena la imagen digitalizada de
la cámara y el otro de los cuales almacena menús gráficos de color y
superposiciones de imágenes.
La CPU 56 controla las entradas y salidas hacia y desde el
sistema 20 y está acoplado a un segundo microprocesador 58 que
controla las funciones de la CPU
56. Esta disposición permite que el O placa de E / procesador para ejecutar 10
simultáneamente con, pero independientemente del procesador de visión 54.
Un microprocesador adecuado 58 para el control de la CPU 56 es fabricado
por Motorola como Modelo No. 68000.
Interfaz de usuario 90 del sistema 20 permite que el operador 15
comunicarse con el sistema 20 y consiste generalmente en el monitor 92,
teclado 94, y un LED remoto I / pantalla O (no mostrado). El monitor 92
muestra las imágenes de vídeo de las superficies inferiores de ser
inspeccionados, así como
varias indicaciones e instrucciones dirigidas a los términos de referencia opera20
Los medios de interfaz de la máquina utilizada por el sistema 20
preferiblemente es parte de la CPU 56 e incluye una pluralidad de canales de E / S
en paralelo, una pluralidad de strobe canales I / O para el sistema de iluminación
estroboscópica 42, y al menos un puerto de comunicación serie 25. Part-presente
entradas y resultados de la prueba se comunican a través de paralelo ópticamente
aislado I canales de E / S mientras que la información más compleja, tal como
coordenadas de orientación robótico o información estadística, se comunica a
través de los puertos serie. La luz estroboscópica 30
I / O placa está conectada directamente al procesador de visión 54
que controla entonces la SCCD parada y
 señales estroboscópicas fuego a través de la fuente de luz 40 y supervisa las señales de la tabla de sincronización se distribuyen a la cámara (s)
las señales de partpresent generados por el sensor de posición 84. a través de estos conectores. Algunos de estos conectores reciben las
señales de vídeo RSI 70 desde la cámara (s) 40 y pasa las señales a
35 La placa de distribución de la cámara, como se mencionó anteriormente, es una la placa del procesador visión.
serie de conectores. de sincronización horizontal y vertical
ción a través de la tabla de consulta, almacena y recupera la Antes de cualquiera de las secuencias de inspección pueden ser iniciados,
imagen digital en una de las tablas de frame buffer, cambia la el sistema 20 se hace funcionar por primera vez en el modo de entrenamiento
información digital a una imagen analógica, lleva una PROM para proporcionar el sistema 20 con criterios de vidrio de 5 recipientes
sistema operativo y una memoria RAM de usuario, ejecuta las aceptables. En el modo de entrenamiento, un contenedor aceptable (un
inspecciones en partes de las imágenes, y envía resultados de la recipiente que previamente se ha determinado como aceptable por cualquier
inspección 45 al procesador de I / O. El procesador de visión 54 se medio) se coloca en la trayectoria óptica o campo de visión de la cámara 30
controla preferiblemente por un microprocesador acoplado a la para permitir que el sistema 20 para adquirir la imagen de la superficie inferior
placa del acelerador para operar el sistema 20 a 25 MHz. Un 22 10 del recipiente aceptable. Entonces, el operador define un conjunto de
microprocesador adecuado para controlar la placa del procesador parámetros aceptables para esta imagen, incluyendo Pasa / Falla criterios. Los
visión es fabricado por Motorola como modelo N ° 50 68020. La buenos o aceptables criterios de contenedores se almacenan entonces en la
placa del procesador acelerador, que lleva el microprocesador que visión significa 50 ordenador.
regula la placa del procesador visión y sus chips periféricos, es
principalmente responsable del aumento de la velocidad de
funcionamiento y la fabricación de 55 sistema 20. Más Para cada inspección de la superficie inferior de un 15 tainer con-,
particularmente, cualquier marca deflector presente en la superficie inferior se debe quitar
de la memoria de imagen antes del análisis de la imagen de los defectos
en la superficie inferior. Un 'borde" es parte de una imagen de la
La placa de sincronización (no mostrado) recibe la vertical y 60 superficie inferior 22 del contenedor que se caracteriza por cambios
rápidos en inten20 valores sity de los píxeles en el límite entre distintas
señales de accionamiento de sincronización horizontal desde el regiones de la imagen. Los bordes son reconocidos por el sistema 20 por
procesador de visión 54 y amplifica y los divide en señales para el monitor el cambio en la valor tonos de gris de los píxeles. Como se señaló
y para cada cámara (si se usa más de uno). Un cable de cinta transporta anteriormente, el brillo de cada píxel de la imagen en particular ha sido
las señales de sincronización a la tarjeta de distribución de la cámara previamente medido y 25 asignado un número de sombra gris entre uno y
donde se distribuyen a las 65 cámaras. Las mismas señales se
distribuyen, a través de otros cables de cinta, en todo el sistema 20 para la
sincronización del sistema. En general, existen dos métodos disponibles 256, cuyo valor de tono de gris para cada pixel de la imagen se ha almacenado

para la sincronización de la cámara 30 con el sistema de iluminación 42 en la memoria, más brillante es el valor de la imagen, mayor será el número. La

para asegurar que una imagen precisa es adquirida por el sistema 20 para presencia y la ubicación de detectados "bordes" (es decir, transiciones distintas
su procesamiento. Cualquiera de estas opciones puede ser seleccionada en el número de sombra de grado 30 de los píxeles adyacentes) se utilizan para

cuando, como se discutirá con más detalle a continuación, el operador localizar e identificar el centro de una imagen, localizar e identificar cualquier

crea una tarea a realizar por el sistema 20. Estas opciones son: "Strobe" y marca deflector presente en la imagen e identificar defectos. En la configuración
"restablecimiento del marco". "Strobe" dispara la fuente de iluminación 40 del sistema 20, el operador determina las zonas anulares de la imagen en la
y adquiere una imagen de la superficie inferior 22 en la próxima retorno que se espera deflector marcas de 35 contenedores aceptables. Estas áreas de

vertical. "Restablecimiento Frame" dispara la fuente de iluminación 40 y inspección, o "donuts", permiten al operador dividir la imagen de la superficie

adquiere una imagen inmediatamente. La diferencia entre el uso de inferior de modo que el sistema analiza únicamente la parte de la imagen en la

"restablecimiento marco" o "strobe" es la determinación de cuando se que se espera una marca deflector. Las figuras. 5A y 5B ilustran una imagen 23

desea para la fuente de iluminación 40 a parpadear. Si se selecciona de un 40 superficie inferior 22 del recipiente 24, que muestra la marca deflector

estroboscópico, fuente de iluminación 40 se dispara en el siguiente retorno 25 presente en la imagen. Con frecuencia, sólo una porción de la marca de
vertical de la cámara después de recibir una señal de parte presente del deflector 25 está presente en la imagen como resultado de su iluminación, como

sensor 84. Esto se conoce comúnmente como "síncrono video". Si se se muestra en las Figs. SA y B. La dona 26 está definida por dos círculos

selecciona "restablecimiento marco", fuente de iluminación 40 se dispara concéntricos 26a y 26b que 45 las posiciones de operador durante la

inmediatamente después de recibir la señal de parte presente del sensor configuración del sistema. El tamaño y la posición de la 26a círculos y 26b están

84. En términos generales,

variable y definido por el operador a través de medios de interfaz 90.

El sistema 20 de la presente invención es capaz de funcionar en dos modos: un modo Durante la inspección de objetos de vidrio, la zona de inspección entre los
de entrenamiento o programa y una inspección o modo de ejecución. El modo de dos círculos concéntricos 26a 50 y 26b se examina en una pluralidad de
entrenamiento o programa se utiliza para entrenar o educar al sistema 20 sobre un lugares espaciados igualmente para identificar los bordes, en su caso, en
producto en particular artículos de vidrio, por ejemplo, la aquellos

13 14
recipiente de vidrio o frasco 24. La inspección o modo de ejecución se utiliza para la ubicaciones. El procesador de imagen a continuación analiza las ubicaciones de
prueba real del producto en línea. los bordes detectados en grupos de tres lugares adyacentes, determina la
ubicación del centro y el radio de cualquier círculo con- 55 TaiNing las tres
ubicaciones adyacentes,
 5
correlaciona los datos centro y radio para determinar si los datos identifica de
manera fiable una marca de deflector, y almacena y utiliza los datos centro y el radio rodean la marca deflector 25. El operador también puede elegir la cantidad
de ignorar efectivamente las señales de borde de cualquier marca deflector en el
análisis de la imagen de los defectos. A 60 proceso similar se puede utilizar para
ignorar las señales en los límites de la imagen cristalería, que se refiere como "la
marca de talón." Por ejemplo, bordes que son parte de una marca deflector 25 se
pueden eliminar de la memoria de imagen, y el número de restantes puntos de
borde detectados pueden ser 65 en comparación con un número máximo admisible
predeterminado de puntos de borde que definen la cristalería aceptable. Como se
ha indicado anteriormente, el sistema 20 puede ser adaptado para distinguir entre la
marca de talón 27, el cual será interpretado como una
15
borde. y otros bordes que puede ser interpretado como defectos
inaceptables.
Para configurar el sistema 20 para distinguir marcas de tacones, círculos
concéntricos que definen un donut filtro, sustancialmente idéntico a un filtrado de donut
26 mostrado en la figura. 5B, están dispuestos de modo que la marca de talón 27 se
encuentra entre los límites de la rosquilla. Al igual que con el filtro de marca deflector de
donut 26, los círculos de inspección de detección de borde se pueden mover, agrandado
o contratados por el operador a través de medios de interfaz de usuario
90. El círculo de inspección en el interior no se puede hacer más grande que el
círculo inspección externa, pero el círculo interior de la inspección puede hacerse
tan pequeño que desaparece de manera efectiva. Si el círculo inspección interior
está hecho a desaparecer de manera eficaz, la totalidad del área dentro del
círculo grande de inspección será analizada por el sistema 20. Si el círculo interior
de inspección 26b se expande para definir un área en forma de rosquilla, el área
entre los dos círculos 26a y 26b serán analizados por el sistema 20. Cuando el
sistema 20 identifica la marca de talón durante una secuencia de inspección
particular, se puede eliminar la marca de talón de la memoria de imagen para
evitar confundir las señales de las marcas talón con señales que indican defectos
inaceptables en la imagen 23.
Durante el modo de entrenamiento del sistema (es decir, el sistema establecido), el
operador establece un donut filtro 26 para el proceso de descubrimiento deflector y un IES ligeramente en el campo de visión de la cámara 30. Como
programa de funcionamiento almacenado en el ordenador visión 50 entonces
determina los parámetros de límite de la rosquilla de filtro 25. En el proceso de borrado
deflector, sin embargo, el programa de funcionamiento del sistema 20 define su propio con un software que localiza los bordes de la parte inferior sur15
rosquilla filtro 26. Para el operador, estos procesos aparecen como uno porque
después de que el operador define la rosquilla de filtro 26, el deflector encontrar
parámetros y el donut deflector de borrado se definen al instante por el programa
operativo.
El filtro de rosquilla deflector hallazgo 26 determinado por el operador se puede inspección posiciones círculos inferiores consistentemente dentro de la
definir usando ampliar y teclas de control contrato proporcionado por la interfaz de
usuario 90. Cuando el donut 26 rodea toda la marca de deflector 25, con suficiente
espacio en cada lado de la marca de deflector para las variaciones en ubicaciones
deflectoras entre los diversos contenedores, el operador instruye entonces al
sistema 20 para entrar en la rosquilla de filtro 26, la formación de ese modo el
sistema 20 en la localización de los valores de parámetros deflector marca 25. para detecta inicialmente un borde correspondiente al talón 25 marca 27. El
encontrar la marca deflector 25 se eligen automáticamente por el programa de
funcionamiento de la sistema 20. El operador puede cambiar estos parámetros, si
se desea, a través de medios de interfaz 90.
El siguiente paso en la secuencia de borrado deflector es establecer los parámetros primera 27e línea en un 30 ángulo perpendicular. A partir de entonces, el sistema
para el trabajo deflector de borrado. Este trabajo puede eliminar por completo la marca
deflector 25 de la imagen 23 o meramente ablandarlo cambiando los valores de gris
más oscuro del deflector
marca de 25 que se corresponden con los valores de gris de los píxeles que
de la marca deflector 25 a
eliminar, si se desea. En una realización preferida del sistema 20, el
programa operativo del equipo de visión 50 configura automáticamente
los parámetros de prueba para borrar el deflector. El programa operativo
calcula el mejor valor del parámetro de borrado posible deflector. Como
alternativa, el operador puede elegir para determinar los parámetros a sí
mismo o modificar los valores elegidos de forma automática. Después de
que el sistema 20 ha encontrado (registrado su ubicación) y se
determina el tamaño de la
dieciséis
deflector marca 25, el sistema 20 elimina (pinturas a cabo) de la información
de la memoria correspondiente a las características deflectoras,
dejando sólo la información de imagen
distinguible de la marca de deflector 25. La imagen 23 ahora se ha filtrado
(marca deflector eliminado) y ahora está listo para su inspección. (Sistema 20
puede trabajar eficazmente con sólo una parte de la marca de deflector 25
visible como se muestra en las Figs. 5A y B.) En el modo de entrenamiento, los
donuts filtro de detección de borde también se definen por el operador. El
operador puede definir como muchos círculos de detección de bordes o anillos
de espuma según se desee. Sin embargo, cuanto mayor es el área dentro del
límite de rosquilla que se busca, más tiempo tarda cada inspección.
Un problema inherente a cualquier sistema de visión artificial es
la localización de la posición de una pieza en el campo de vista de la 10
medios de adquisición de la imagen. El sistema 20 de la presente invención
es capaz de contenedores inspección cuyos Var- ubicación
parte de su programa operativo, se proporciona al sistema 20
cara del recipiente y coloca los círculos de inspección con respecto a
estos bordes. Es decir, el sistema 20 examina la imagen de la
superficie inferior 22, determina los límites de la superficie y de
imagen, incluso si su 20
ubicación varía en el campo de visión. En acomodar ubicaciones variables de
la parte del campo de visión de la cámara, el centro exacto de la imagen
circular 23 se encuentra. Como se muestra en la figura. SC, el sistema
sistema 20 identifica entonces a las cuatro sitios 27a azar, b, c, d a lo largo
del borde que define la marca de talón
27. El sistema 20 entonces dibuja una primera 27e línea vertical desde dos de los
sitios 27a -y 27c. El sistema 20 entonces dibuja una segunda línea 27fbisecting
20 se basa tercera 27g línea de tercera 27b sitio para cuarto 27d sitio. Sistema de
20 a continuación, dibuja una cuarta 27h bisectriz la tercera línea de 27g.
Segunda línea 27f y cuarto 27h línea se cortan en un punto 27i, que define el es preferiblemente ajustable entre uno y 100. Si, por ejemplo,
centro de la imagen de la 35 superficie inferior 22 del recipiente. El sistema 20 un espesor deflector se fija en diez, el deflector puede ser no
puede entonces posicionar las áreas de inspección en forma de rosquilla para la más de diez píxeles de ancho a ser considerados sólo el
marca de deflector y la marca de talón sustancialmente concéntrico con el centro deflector y no puede ser identificado como un defecto. espesor
27i. En la búsqueda de los bordes durante el modo de entrenamiento, 40 el deflector se utiliza para distinguir entre la marca deflector y los
sistema 20 puede buscar bordes vertical y horizontalmente en una "exploración X defectos situados "sobre" la marca deflector. Como se muestra
/ Y" o en forma circular sobre la imagen en una "exploración circular". El technigue en la figura. 8 ,. el sistema 20 de la presente invención puede
exploración circular se muestra en la figura. 6 donde la rosquilla de inspección 26 distinguir entre la marca deflector 25 y un tipo Un defecto que
se divide en segmentos 26c, 26d, y así sucesivamente en un 45 manera similar. no se encuentra en la marca de deflector, y entre la marca
La dona inspección 26 puede estar dividido en cualquier número conveniente de deflector y un defecto de tipo B que cae sobre una marca de
segmentos. deflector 25 que tiene una anchura de píxeles
significativamente mayor que el espesor deflector
predeterminado. Sin embargo,
Si se selecciona la exploración X / Y, también se conoce como el método de
"detección de borde lineal", toda la rosquilla como se muestra en la figura. 7B, o el área
dentro de la inspección 50 ción círculo 26a exterior, como se muestra en la figura. IA,
se busca horizontalmente y verticalmente. El método de detección de borde lineal es
útil en la búsqueda de defectos si los defectos se encuentran concéntrico con la
imagen 23 o cerca de los bordes de la imagen. Otro parámetro que se determina antes de la secuencia de iniciación es

55 el "incremento de exploración". El incremento de exploración es el número

Los parámetros para distinguir defectos incluyen un gradiente, un delta, y el de líneas se saltó entre líneas exploradas dentro de los círculos de

espesor deflector. Con respecto al método de detección de borde circular búsqueda de rosquilla o de inspección. Este valor es ajustable entre una y

múltiple, el número de segmentos y de los puntos de borde mínimas / máximas 20 y el más pequeño el incremento de exploración, más precisa será la

que se pueden encontrar también debe ser definido. 60 inspección, sin embargo, más lenta es la secuencia de inspección. Un
parámetro adicional que puede ser definido es el "espesor de borde". El

El gradiente es una diferencia mínima entre valores de sombra gris de espesor del borde es similar en concepto al espesor deflector. espesor del

los píxeles que se comparan que determina un borde. Este valor se calcula borde es el número de píxeles consecutivos que deben tener la diferencia
a partir de los valores de sombra de gris de los píxeles bajo consideración. de gradiente prescrito para definir un borde. Por ejemplo, si el grosor de
Los valores de sombra de gris de dos píxeles (separadas por delta, que es borde está preajustado a las cinco, cinco píxeles consecutivos deben tener

dis- 65 cussed abajo) se comparan y si la diferencia entre los tonos es la diferencia de gradiente prescrito para definir un borde. El espesor del

mayor que o igual a la pendiente, se define un borde. Por ejemplo, si el borde es ajustable de uno a 100.

delta está preajustado a las dos, al principio de la búsqueda del sistema

para un borde, el sistema 20 compara la sombra (intensidad de luz) del
primer píxel en el círculo a la sombra de la tercera pixel, la sombra de el
segundo Otro parámetro a determinar es el número de 'buena parte
puntos de borde mínimo" que expone una

17 18
pixel a la sombra del cuarto píxel, luego la tercera a la quinta, y así sucesivamente rango aceptable definiendo el número mínimo de borde señala que el
de una manera como alrededor del círculo. Si el gradiente está preajustado a 15, un sistema 20 se puede encontrar ya sea en todo el donut o en cada
borde L se encuentra cuando hay 15 tonos de gris de la diferencia entre los dos segmento de la rosquilla de inspección. Si no se encuentra más que el
piiels que se comparan. El gradiente se elige automáticamente por el programa de número mínimo predeterminado de bordes, la parte pasa. En relación con
funcionamiento del sistema 20, o el gradiente se puede establecer manualmente si este parámetro es otro parámetro que debe determinarse que es el
se desea. Por ejemplo, si el sistema 20 es con vistas a un borde que es de interés, "buena parte puntos máximo borde" que establece un rango aceptable
el gradiente puede ser bajado para detectar el borde. A la inversa, si el sistema 20 mediante la definición de un número máximo de 5 puntos de borde del
está detectando variaciones cerca de la marca de deflector o los bordes de defectos sistema 20 puede encontrar ya sea en todo el donut o en cada segmento
que son demasiado pequeños, el gradiente se puede aumentar para disminuir la de la rosquilla. Si se encuentra que menos que el número máximo
sensibilidad del sistema 20. predeterminado de los bordes, la parte pasa.

Delta es la distancia entre los píxeles cuyos tonos están siendo comparados Una característica opcional, pero útil que puede ser imple- mentado 10
cuando el sistema 20 está buscando un borde. Preferiblemente, el delta es en el sistema 20 es para incluir medios para el seguimiento rechazan
ajustable entre uno y cinco. Por ejemplo, si el delta se establece en tres, el primer límites del sistema 20. Existen normalmente dos límites tales rechazar, la
píxel se compara con el cuarto de píxel, la segunda a la quinta, la tercera a la tasa máxima y los rechazos máximos consecutivos rechazan. Estos
sexta, y así sucesivamente de una manera similar. El delta es útil en la detección datos permite al operador detectar un defecto en el proceso de
y difíciles de definir bordes. Un delta de sólo una o dos detecta los bordes fabricación 15 con una cantidad mínima de producto que se desperdicia.
afilados, mientras que un delta más alto es mejor para los bordes borrosos o Por ejemplo, si el número máximo de rechazos consecutivos se establece
poco claros. El sistema 20 de esta invención es, preferiblemente, programado en cinco, y cinco partes en una fila falla por cualquier razón, se genera
para elegir automáticamente un delta de tres que se considera mejor para la una salida que normalmente está conectado a un faro de advertencia o
mayoría de aplicaciones. de alerta unidad de algún tipo. El maxi- 20 mamá rechazar tasa es el
porcentaje de piezas rechazadas. Si, por ejemplo, el

'Espesor Baffle" es la mayor anchura de una marca que califica como

parte de la marca deflector 25. El espesor deflector
 5

tasa máxima rechazar está predeterminado en cinco por ciento, y después de 100 una imagen de la superficie de fondo del recipiente, como se muestra en la
partes se han probado más de cinco por ciento de las partes han sido rechazadas, casilla 120, después de lo cual el equipo de visión 50 determina si una marca
otra salida de alerta similar se enciende. 25 deflector está presente en la superficie de fondo del recipiente, como se
muestra en el diamante
Como se señaló anteriormente, el sistema 20 de la presente invención se 140. Si una marca deflector no está presente en la imagen, la visión
calibra de modo que el flash estroboscópico puede ser coordinado con el centro
de la jarra 24. Estas funciones de calibración se determinan automáticamente y computadora analiza y procesa la imagen para determinar su pasa / no
llevado a cabo por el programa de funcionamiento del sistema 20. Más pasa de estado, como se muestra en las cajas 190 y 200. Si el sistema 20
particularmente, 30 el programa de funcionamiento calibra automáticamente la identifica una marca deflector presente en el
'anchura parte", que mide la anchura del contenedor 24 con el fin de disparar la
fuente de iluminación estroboscópica 40 cuando el medio o centro 27i de la imagen de la superficie inferior, el sistema borra la marca de
superficie inferior del recipiente es directamente debajo de la cámara 30. en deflector 25 de la imagen como se muestra en la caja 160 y,
adiciones 35 ción, el programa de funcionamiento calibra el "rechazo de posteriormente, se procede a procesar y analizar la imagen
retardo", que determina la distancia o el tiempo el contenedor viaja entre el punto ahora se filtró y para determinar su aceptabilidad, como se
de inspección y la estación de rechazo. el sistema de cada calibración emplea muestra en las cajas 190 y 200. Se muestra en las Figs. 16-12
una combinación de codificadores, fotosensores y rechazar 40 pulsos. son diagramas de flujo más detallado que ilustra el método de
operación de esta invención y del programa de funcionamiento
del sistema para el equipo de visión 50 empleado por esta
invención. Como se acaba de describir y como se muestra en
Una vez que el sistema 20 está configurado y operable para iniciar la secuencia de la figura. 10, el sistema 20 inicia una secuencia de inspección
inspección en línea, el sistema 20 puede entonces ser instruidos a través de la interfaz de al ser notificado por el sensor 84 que un contenedor está
usuario 90 para comenzar a operar en el modo de marcha o inspección. 45 presente en la zona de inspección por debajo de la cámara 30,
como se muestra en el diamante 100. Tras la recepción de la
En resumen parcial, mientras que en el modo de inspección y durante señal de parte presente desde el sensor 84, la visión ordenador
cada secuencia de inspección, el sistema 20 adquiere la imagen de la 50 pone a cero el tiempo de la cámara 30 y sincroniza la fuente
superficie inferior 22 de cada recipiente 24, se identifica la marca de deflector de iluminación estroboscópica 40, como se muestra en las
25, si la hay, dentro de la imagen 22, borra o elimina el deflector marca de la cajas 105 y 110.
ory imagen mem50, inspecciona la imagen restante mediante el análisis de
las áreas de inspección circulares o en forma de rosquilla de la imagen y
procesa cualquier marcas o defectos descubiertos en la imagen
comparándolos con los criterios aceptables predeterminados para determinar
si el recipiente es aceptable, 55 y genera la señal de rechazo
Se muestra en la figura. IIA es el método de registro de marca
Si el recipiente es deflector llevado a cabo por el ordenador visión 50 utilizado por esta
inaceptable para efectuar la eliminación del contenedor por mecanismo de invención. Como se muestra en la casilla 122, el sistema 20 busca
rechazo 88. inicialmente la imagen dentro de un límite anular predefinida (la rosquilla de
Se muestra en las figuras. 9-12 son diagramas de flujo que ilustran una filtro 26 se muestra en la Fig. 5B) a los 12 puntos espaciados a distancias
presentados en las figuras. 10-12. Por ejemplo, el diagrama de flujo de la figura. 10 se iguales (30 0 aparte) sobre el límite anular para la identificación de puntos de
termina por una A rodeada mientras que el principio de transición. Si no se encuentra un número insuficiente de puntos de transición,
el diagrama de flujo de la figura. IIA se indica así por un A. rodeado Esto el sistema 20 continúa su búsqueda y la inspección de la zona de imagen de
indica que la progresión de los diagramas de flujo avanza desde la caja 120 a la los defectos adicionales, como se muestra en el diamante 124. Este escenario
caja 122 de la FIG. IIA. Del mismo modo, la D rodeada de la figura. IIA dirige al particular cuando insuficiente
lector al principio de la fig. 11B mientras que el B rodeada de la figura. IIA dirige
al lector al principio de la fig. 12B. Como se muestra en la figura. 9, el sistema
puntos de transición se encuentran será
20 de esta invención ates Initi una secuencia de inspección de la superficie
discute más en relación con el diagrama de flujo presentado en la figura. 12B.
inferior 22 de un recipiente 24 cuando una señal de parte presente se genera
por el sensor 84 como se muestra en el diamante 100. El ordenador visión 50
Si una cantidad suficiente de poinis de transición se encuentran por el
instruye entonces la imagen medios 30 la adquisición de adquirir
sistema 20, el sistema almacena estos datos en la RAM, como

method of operation of this invention and a system 60 shown in box 126, and then proceeds to attempt to operating program for the vision
computer 50 accord- locate the precise position of the baffle mark by calcuing to this invention. It should be understood that prior lating the
center and the radius of the transition points to the occurrence of any actions described hereinafter, detected within the filter donut 26, by
fitting circles to the training of the system 20 has been completed and all sets of, preferably, three adjacent points from the transinecessary
parameters and criteria have been determined 65 tion list, as shown in box 128, and determining a single and entered into the system 20.
circle with a minimum baffle thickness that fits the Each of the FIGS. 10—12 begin and end in an encir- transition points. When a
combination of the transition cled letter to indicate the relation of the flowcharts points detected in the filter donut 26 has been analyzed
 19
and a baffle mark center and radius have been calculated from
such combinations, the system 20 then stores this data in RAM as
shown in diamond 130 and box 132.
If all the programmed combinations of the transition
points have not been searched and the center and radius 5
of same calculated, the system 20 continues its calcula-
tions until all the combinations have searched for and
calculated.
Referring now to FIG. 11B, once all the programmed
combinations of the position points discovered in the 10
filter donut have been searched for and their centers
and radii calculated and stored in RAM, the system 20
then proceeds to calculate the standard deviation for
the centers and radii data, as shown in box 133, disre-
garding any center and radius information outside the 15
standard deviation threshold, as shown in boxes 134 and
135. At this point, the location and size of the baffle mark on the
container has now been identified by the system 20 and has been
stored for use during the inspection sequences. This information will
be used during the 20 inspection of the container to filter out the baffle
mark from the image memory.
Referring now to FIG. 12A, the system has at this time stored the
average center and radius information in the RAM representing the
location and size of the baffle 25 mark in the bottom surface 22 of the
container 24 being inspected, as shown in FIG. 11B, and now
proceeds to search or inspect the image of the bottom surface in the
inspection circle portions defined by the average center and radius
information as shown in box 142. The vision
transition points an average normalize that portion of the image, as shown in box 40 ory means, MoreoVer, the sensitivity of the
inspection 148. The average gray shade value is provided by the system presented by this invention may be determined
30 computer 50 then identifies edge transition points within the
annular boundary and determines whether the characteristics of these programmable to engage in multi-tasking and is programmable
identified edges correspond with the baffle mark data previously
determined and stored in the RAM, as shown in box 144 and diamond performance features or jobs unique to the desired task(s). These
35 146, If the image characteristics of the identified edge transition
operating program of the vision computer 50. This eliminates the
contrast between the baffle mark 25 and the surrounding pixels to
avoid generating a false rejection signal due to the baffle mark. If not
filtered, the 45 baffle mark image would fall outside of the acceptable
gradient and delta criteria and generate a rejection signal for an
acceptable container.
In the event the image characteristics of the edge transition points
identified in box 144 do not correspond 50 with the baffle mark
characteristics on a search line, the vision computer 50 stores the
transition points for defect analysis and then determines whether it has
inspected all of
20
points do correspond with the baffle mark data, the vision
computer 50 substitutes in place of the baffle
gray shade value to searched all the search zones into which
the image has been sectioned by the operating program stored in the
vision computer 50, as shown in diamond 196. If not, vision computer
50 continues its search into another image zone searching for defects
as shown in box 192. If the vision computer 50 determines it has
searched every image zone, it then proceeds to conduct the gray
scale flaw analysis test and determines the pass/fail status of the
container 24 being inspected as shown in diamond
200. If the sensed data from the image of the container being
inspected falls within the predetermined acceptable parameters,
the vision computer 50 identifies the container as acceptable and
terminates the inspection sequence for that container and awaits
the next partpresent signal from sensor 84, to initiate the next
inspection sequence, as shown in diamond 100 of FIG.
10. If the vision computer 50 determines that the sensed data of the
image being inspected falls outside of the acceptable predetermined
parameters, the vision computer 50 identifies that container as
unacceptable and tracks the unacceptable container, and when the
container reaches the rejection zone, the vision computer 50
generates a rejection signal, as shown in box 202, directed to the
reject mechanism 88 (FIG. 2) to effect the removal of the unacceptable
container from the manufacturing line.
This invention thus includes a machine vision inspection system
that processes and inspects images of the bottom surface of glass
containers by a television cam-
era, identifies the baffle mark formed in the bottom surface and
filters out this baffle mark from the image memory prior to
inspecting the image for defects,
thereby avoiding false rejection signals. The vision computer is
through a user interface to allow an operator to create a set of
features are then automatically stored in the vision computer's mem-
the search lines, as shown in diamond 150, and if not, the computer
proceeds to the next search line 55 to identify edge transition points
and continues until all search lines within the annular boundary of
the inspection circle have been analyzed, as shown in box 144. If
the vision computer determines that it has searched all the search
lines falling within the annular boundary of 60 the inspection circle, it
then proceeds to search the entire image of the bottom surface 22
of the container, utilizing the multiple circular edge detection
technique or the linear edge detection technique (illustrated in FIGS.
6 and 7A and B, respectively) as shown in box 65 192 of FIG. 12B.
The vision computer 50 continues its
 21 22
1. A method of inspecting a substantially transparent container 10. The method as in claim 7 wherein the bottom surface is
being transported by a conveyor means, said container having a made of glass, and wherein the location of the baffle mark and
baffle mark formed in the bottom surface thereof, said method other present marks is indicated by a change in the intensity of the
comprising the steps of: illuminating the bottom surface of said diffused light passing through said baffle mark and other present
container; 5 acquiring an image of the bottom surface of the marks, the diffused light being blocked by said marks which
container; identifying the baffle mark present in the image; analyzing appear as dark portions within the acquired image.
the resulting image while ignoring the baf fle mark to identify any
remaining marks in the bottom surface of the container; determining 11. A system for inspecting a substantially
whether any of said remaining marks are acceptable; and removing transparent container having a baffle mark formed in its bottom
the container from the conveyor means if any of said remaining surface, said system comprising: means for presenting the
marks are unacceptable. 15 container to an inspection zone and therefrom to a rejection
station; means for illuminating the bottom surface of the container
at the inspection zone; means for generating an image
2. The method as in claim 1 wherein said acquiring step includes corresponding to the bottom surface of the container; means for
storing the image in an image memory means, and wherein said storing the sensed image; means for identifying the baffle mark
identifying and analyzing steps include locating the baffle mark within present in the image; and means for processing the stored image
the image and erasing the baffle mark from the image memory of the bottom surface of the container, while ignoring the baffle
means. 20 mark for detecting unacceptable marks in the bottom surface of
the container other than the baffle mark and for effecting the
3. The method as in claim 1 wherein said illuminating step is carried removal of unacceptable containers from the system at the
out by a difficult light source, and wherein said acquiring step is carried rejection station. 12. The system as in claim 11 wherein said
out by a camera. presenting means includes an optical shaft encoder for tracking
4. The method as in claim 1 further comprising the the container, container handling means for transporting
25
steps of:
presenting the container to an inspection station and therefrom to
a rejection station; sensing when the container is positioned at
the in-
spection station to initiate the acquisition of the 30 the container through the inspection zone and thereimage of the bottom surface of the

container; from to the rejection zone, optical container position tracking a container that is identified as unacceptable sensing means and

defect removal means.

after it exits the inspection station; and 13. The system as in claim 12 wherein said container sensing when the unacceptable container
is posi- portion sensing means includes photosensitive detectors tioned at the rejection station to initiate the re- 35 adapted to sense when
the container is positioned at the moval of the unacceptable container. inspection zone and to direct a first container present 5. The method
as in claim 1 wherein said identifying signal to the processing means to initiate the inspection and analyzing steps are carried out by an
operating sequence, and means to sense when the container is program stored in a data processing and storage means. positioned at the
rejection zone and to direct a second

6. The method as in claim 2 wherein said step of 40 container present signal to the processing
means to

inspection of the image searching for defects in the glass and continues to
do so until it determines that it has as desired for particular applications.
The system and method of this invention make sophisticated
inspection of glass containers possible with much better repeatability
than conventional systems 0? methods. Further, this invention is also
capable of inspecting non-round glass containers and can easily
accommodate change-over to many jobs. The features and
parameters of the vision computer 50 are adjustable to enable the
system to accommodate many system variables, and allows the
system and method of this invention to operate quickly and accurately
over prolonged periods of operation. The vision computer of this
invention utilizes multiple processors to perform desired tasks. The
image processing analysis is controlled by an operating program
stored in the vision computer. The system and method of this
invention thus enjoys enhanced flexibility and high inspection speeds.
Although the system and method of the present invention have
been described with preferred embodiments, those skilled in the art
will understand that modifications and variations may be made,
without departing from the scope of this invention as set forth in the
following claims. Such modifications and variations are considered
to be within the purview and scope of the appended claims. What
is claimed is:
identifying the baffle mark includes registering the baffle mark
present in the bottom surface of the container by determining the
location and size of baffle mark and storing information
corresponding to the location and size of the baffle mark in the
memory means. 45
7. The method as in claim 6 wherein said identifying step further
includes the steps of: chara&erizing the image of the bottom surface
of the
 container by generating within the image a circular donut-shaped
inspection area in which the baffle 50 mark is expected; and
inspecting the image within said inspection area to identify the baffle
mark and erasing from the memory means information
corresponding to the baffle mark; 55 and wherein said analyzing
step includes detecting marks in the image of the bottom surface by
sensing and comparing the intensity and location of said marks with
predetermined parameters to determine whether said sensed marks
are acceptable, and if 60 any sensed mark is unacceptable,
generating a rejection signal to effect removal of the container.
8. The method as in claim 7 wherein said detecting step is carried out
by a microprocessor operating in a multiple circular edge detection mode.
65
9. The method as in claim 7 wherein said detecting step is
carried out by a microprocessor operating
in a linear edge detection mode. initiate
the rejection sequence.
14. The system as in claim 12 wherein said container handling means
comprises a side-grip conveyor means. 15 The system as in claim 14
wherein said illuminating means comprises a diffused strobed light
source.
16. The system as in claim 15 wherein said diffused strobed light
source comprises an array of solid state light emitting diodes.
17. The system as in claim 11 wherein said image sensing and generating
means comprises a camera.
18. The system as in claim 17 wherein said camera comprises a
solid state, metal oxide semiconductortype, black and white television
camera having asynchronous frame react capability.
19. The system as in claim 11 wherein the container bottom is
positioned between the illuminating means and the image sensing
means.
20. The system as in claim 11 wherein said sensing means directs
the image as an analog signal to said processing means which digitizes
the analog signal and stores the signal in a 320 horizontal by 240
vertical, memory matrix array, said array comprising a plurality of
separate memory locations, each of which represents a single picture
element.
21. The system as in claim 20 wherein said processing means is
adapted to measure the brightness of each picture element, characterize
each picture element by. assigning
23
each element a gray shade value dependent upon the brightness
thereof, and then store the resultant
characterization in a data-storage means.
22. The system as in claim 21 wherein te baffle mark is identified by:
means for defining within the image a donut-shaped inspection
area containing the baffle marks, thereby providing a confine
surrounding the baffle marks; means for analyzing the brightness
of the picture
elements within the donut-shaped inspection area to
determine the center and radius of the baffle mark and
generating baffle mark center and radius data which it stores in
the storage means; and means for identifying from the baffle
mark center and
radius data .picture elements corresponding to the location of 15
the baffle mark and changing the stored gray shade value to
an average value.
23. The system as in claim 22 wherein said analyzing means
comprises means for selecting sets of picture elements having
abnormally dark gray values, for fitting 20 said sets of picture
elements to one or more circles. and determining from the one or
more circles the presence and location of a baffle mark.
24. The system as in claim 23 further comprising user interface
means coupled to the electronic data process25 ing and storage
means to allow the operator to position the donut-shaped
inspection area about the baffle mark.
25. The system as in claim 24 wherein said system is programmable
through the user interface means.
26. The system as in claim 21 wherein an operating 30 program
stored in the data-storage means initiates the inspection sequence
by characterizing the image of the bottom surface by dividing the
image into a plurality of circular donut-shaped inspection areas and
assigning to 35 each picture element appearing therein a gray shade
value depending upon the intensity thereof; analyzing the resultant
characterization of each inspection portion by comparing same to
predetermined acceptable parameters provided by the data- 40
storage means; arid generating a rejection signal
if the resultant
characterization does not fall within the acceptable parameters.
27. The system as in claim 11 wherein said container 45 removal
means comprises a pneumatically actuated reject mechanism.
28. The system as in claim 11 wherein said system is operable in a
program mode and a run mode, said mode being determined by an
operating program stored in the 50 storage means, said program
mode being operable to teach the system the criteria for a
predetermined acceptable container and provide the system with a
set of acceptable parameters for the bottom surface of the container,
said run mode being operable to effect the 55 inspection of the
containers and the identification and rejection of unacceptable
containers.
29. The system as in claim 28 wherein said set of acceptable
parameters includes a gradient, a delta and a baffle thickness. 60
24
30. The system as in claim 29 wherein said baffle thickness
represents the largest width parameter in the sensed image which
qualifies as part of the baffle, said baffle thickness being utilized to
distinguish between the baffle mark and a flaw positioned at or near
the baffle 65 mark in the stored image of the bottom surface.
5
31. The system as in claim 22 wherein an edge is identified in the
image where the difference between the brightness of two adjacent
picture elements being compared is greater than or equal to a
predetermined gradient, said adjacent picture elements being
10
separated by a predetermined delta.
32. The system as in claim 31 wherein said system locates said
edge and positions the donut-shaped inspection areas relatively
concentric to the edge so as to
properly align the image within the field of view of the image
generating means.
33. The system as in claim 32 wherein said system locates the center
of the bottom surface of the container by identifying at least four sites
on an edge defining the circumference of the bottom surface of the
container, drawing a first vertical line from a first site to a second site
and thereafter drawing a second line bisecting the first line, drawing a
third line from a third site to a fourth site and thereafter drawing a fourth
line bisecting the third line, said point of intersection of the second and
fourth lines defining the center of the image of the bottom surface, said
system thereafter positioning the donut-shaped inspection areas
substantially concentric with said center.

34. The system as in claim 32 wherein said system is provided a

predetermined good part minimum edge value representing the
minimum number of edges the system must find to accept the container,
and wherein said system identifies the container as unacceptable if less
than the minimum number of edges are found.

35. The system as in claim 32 wherein said system is further provided

with a good part maximum edge value representing the maximum
number of edges the sensing means may find in accepting the container,
and wherein said system identifies the container as unacceptable if more
than the maximum number of edges are found.

36. The system as in claim 11 further comprising calibration means

for coordinating the illuminating means with the presenting means and
for tracking an unacceptable container to a rejection zone, said
illuminating means being coordinated with the presenting means so
that the illuminating means illuminates the container substantially
contemporaneously with the arrival of the container at the inspection
zone.

37. An apparatus for inspecting the bottom surface of a glass container

and determining whether the bottom surface is acceptable, said bottom
surface having a baffle mark formed therein, said apparatus comprising:

front end means for acquiring for analysis an image of the bottom
surface; a vision engine for analyzing and processing the image, said
vision engine being operable to identify marks in the image of the
bottom surface and distinguish the bame mark from other marks
present in the image and to determine whether the other marks present
are unacceptable; operator interface means for allowing an operator to
communicate with the apparatus; and machine interface means

for allowing the apparatus to

communicate with remote machines.
38. The apparatus as in claim 37 wherein said front end image
acquiring means comprises: a lighting source; and image sensing means.

39. The apparatus as in claim 38 wherein said lighting source

comprises a diffused array of light emitting diode strobes positioned in a
back-light arrangement in relation to the image sensing means.
 40. The apparatus as in claim 38 wherein said image

processing means includes: dard deviation, and determining and storing the average
vision processing means for processing the image and generating a center and radius in the computer, thereby determining the
rejection signal if the bottom surface of the container is location and size of a baffle mark; searching in a second
unacceptable; 10 accelerator means for increasing the operational annular inspection area defined by the average center and
speed of the vision engine; synchronization means for synchronizing radius for the image; identifying edge transition points on a
the front end means with the vision engine; at least two frame buffer plurality of lines within the annular boundary and determining if
means, one of said frame buffer means being adapted to temporarily the image characteristics sensed in the second annular
boundary corresponds with a baffle mark, and if the sensed
store 15 the image of the bottom surface once acquired; and
characteristics correspond with a baffle mark, replacing the
input/output processing means for controlling inputs and outputs of
baffle transition edge points with an average gray shade value
said apparatus, said input/output processing means operating
to remove the baffle mark from the image, thereby providing a
substantially simultaneously with but substantially independently of
normalized image ready for inspection; searching a plurality of
the 20 vision processing means.
annular boundaries within the resulting image for imperfections
in the bottom surface until all annular boundaries have been
searched and comparing
43. The apparatus as in claim 42 wherein said vision processing
means is controlled by a microprocessor and generates
synchronization. signals to synchronize the operation of the
identified imperfections with a
apparatus, converts the analog image 25 signals to digital signals, predetermined set of acceptable parameters, and if the
passes the digital signals through to a look up table and stores and identified imperfections do not fall within the acceptable
retrieves the digital signals in the first buffer means, converts the parameters, generating a rejection signal to remove the
digital signals to the analog image, stores an operating system PROM unacceptable container from the conveyor means.
and a user RAM, initiates the inspection 30 and directs the
corresponding inspection signals to the input/output processing 45. The method of claim l,wherein the image is acquired by a
means, wherein said accelerator means increases the operational
video camera having an array of discrete picture elements,
speed of the vision engine from 12.5 MHZ to
wherein the bottom surface of the container is illuminated by a
pulse of light of uniform intensity throughout the bottom surface
of the container, and wherein the pulse of light is sufficiently short
25 MHZ, and wherein the synchronization means receives the
that the image of small discrete parts of the bottom surface
35 synchronization signals from the vision processing means,
captured by the picture elements.
amplifies the synchronization signals and

to the are
directs the amplified synchronization signals 46. The method of claim 1 wherein said baffle mark is front end means to achieve
synchronization of the identified by the steps of:
40

25 26
adapted to view the bottom surface and generate a tions of three, selected transition edge points to

corresponding image in an analog signal format. identify centers and radii of annular boundaries and

41. The apparatus as in claim 37 wherein said vision storing the identified centers and radii in the com-

engine comprises multiple processing means provided puter;

with a plurality of input/output channels. 5 determining a standard deviation for the centers and
42. The apparatus as in claim 41 wherein said multiple radii, ignoring centers and radii outside of the stan-

sensing means includes a solid state matrix camera apparatus. boundaries at various points along the boundaries to identify edge
transition points and determining whether a sufficient number of
44. A method employing a machine vision system including an edge transition points have been identi- 60 fied, and if a sufficient
electronic sensor and a computer for inspecting the bottom surface of a number of edge transition points have not been identified,
glass container having a baffle mark formed therein and for detecting and searching another boundary until a sufficient number of edge
rejecting unacceptable containers, said glass container 45 being transition points are identified, 65 and if a sufficient number of edge
transported by a conveyor transition points are acquiring the image of the bottom surface as
means to an inspection zone and from the signals generated by an array of small picture elements and storing
inspection zone to a removal zone, said electronic sensor including an the image signals from the array of small picture elements as a
image sensing means and a diffused light source, said method stored array of image pixels; defining an annular inspection band
comprising the steps of: 50 within the stored array of image pixels within which baffle marks are
sensing when the container is positioned at the inspection zone; expected; searching the stored array of image pixels within the
synchronizing the image sensing means and activating the light annular inspection band to identify locations of pixels representing
source; acquiring an image of the bottom surface of the con- 55 abnormal light
tainer; searching a portion of the image within a predetermined
number of annular
intensity; analyzing the locations of pixels representing abnormal light average radius from the average center location to confirm the
intensity in sets of three adjacent locations to determine the centers and presence of a baffle mark, and if a baffle mark is present, changing
radii of circular arcs containing the locations; calculating from the centers the image signals at the location corresponding to the baffle mark to
and radii standard deviation data for the centers and radii and calculating correspond to an average light intensity, thereby removing the
from only those centers and radii within one standard deviation an baffle mark from the stored image.
average center and average radius corresponding to a baffle mark; and
analyzing the pixels at locations spaced the 47. The system of claim 12 wherein said container

identified, storing in the computer all transition handling means comprises a star wheel. edge points identified and
analyzing, in combina-