Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

4. Tecnología de actuadores robóticos 4/ 1

4.1. Actuadores hidráulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 1
4.2. Actuadores neumáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 2
4.3. Actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 3
4.3.1. Motores de corriente contínua (CC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 4
4.3.2. Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 7
4.4. Servo-amplicadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 12
4.5. Transmisiones mecánicas y dispositivos de conversión . . . . . . . . . . . . . 4/ 13
4.6. Precisión, repetibilidad y resolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4/ 18
5. Introducción al control de robots 5/ 1
5.1. Técnicas de control clásico sobre motores CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5/ 1
5.2. Control de una articulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5/ 7
5.3. Nota al control adaptativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5/ 9
6. Programación de robots 6/ 1
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 1
6.2. Requerimientos de los lenguajes de programación de robots . . . . . . . . . . 6/ 2
6.3. Sistemas operativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 3
6.4. Clasicación de los lenguajes de prog. de robots . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 4
6.5. Niveles de programación. Cuadro resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 5
6.6. Lenguajes orientados al robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 6
6.6.1. Movimientos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 6
6.6.2. Evolución y características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 7
6.6.3. Estudios de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 8
6.7. Lenguajes orientados a la tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 14
6.7.1. Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 14
6.7.2. Estudios de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6/ 17
6.8. Planicación global de tareas. Nota sobre sistemas CIM . . . . . . . . . . . . 6/ 20
7. Robots móviles 7/1
7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 1
7.2. Cinemática de robots móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 1
7.3. Navegación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 12
7.3.1. Mapas del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 13
7.3.2. Autolocalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 15
7.3.3. Planicación y seguimiento de caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . 7/ 16
7.4. Tecnologías de construcción y conexión senso-motora . . . . . . . . . . . . . 7/ 19
8. Inteligencia en robots 8/ 1
8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 1
8.2. La noción de inteligencia y su aplicación en Robótica . . . . . . . . . . . . . 8/ 2
8.3. La relación Inteligencia Articial-Robótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 3
8.3.1. Robótica clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 3
8.3.2. Robótica comportamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 5
8.4. Estudios de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 6
8.4.1. HANDEY: un sistema clásico de ensamblado . . . . . . . . . . . . . . 8/ 7
8.4.2. Ejemplo comportamental: Herbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8/ 11
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