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9-2-2018 Instrumentación

Mecatrónica

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS


ARMADAS ESPE

CARRERA : MECATRÓNICA

TEMA : MEDICION DE VELOCIDAD


LINEAL POR MEDIO DE VISION
ARTIFICIAL

INTEGRANTES :

 SAMPEDRO MARCELO
 PICHUCHO PAÚL
 DAVID GUEVERA

NIVEL : SÉPTIMO

PARALELO :A

OCTUBRE 2017 – FEBRERO 2018


ÍNDICE DE CONTENIDO
1. Tema .......................................................................................................................... 2
2. Objetivos ................................................................................................................... 2
3. Marco teórico ............................................................................................................ 2
3.1. Arduino ................................................................. Error! Bookmark not defined.
3.2. LabVIEW............................................................................................................... 2
3.3. VI ........................................................................................................................... 2
3.4. Interfaz de LabVIEW para Arduino ..................... Error! Bookmark not defined.
3.5. Estructuras ............................................................ Error! Bookmark not defined.
3.6. Variables Locales .................................................................................................. 3
4. Equipos y materiales utilizados en la práctica .......................................................... 9
5. Procedimiento y Resultados .................................................................................... 10
6. Análisis de Resultados ............................................................................................ 14
7. Conclusiones ........................................................................................................... 17
8. Recomendaciones .................................................................................................... 17
9. Bibliografía.............................................................................................................. 17

ÍNDICE DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1. Componentes de una tarjeta Arduino....... Error! Bookmark not defined.
Ilustración 2. Ventana de panel frontal y diagramas de bloques. (Autor) ...................... 3
Ilustración 3. Tarjeta Arduino UNO. Fuente: (AIVALIOTIS, 2011)Error! Bookmark
not defined.
Ilustración 4: Estructuras. (Autor) ................................. Error! Bookmark not defined.
Ilustración 5: Variable Local. (Autor) ............................................................................ 4

ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1. Equipos y materiales utilizados en la práctica. ...................................................9

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1. Tema

MEDICION DE VELOCIDAD LINEAL POR MEDIO DE VISION ARTIFICIAL

2. Objetivos

 Calcular la velocidad lineal y el tiempo del paso de un carrito en una distancia


determinada por posiciones.
 Manejar visión y adquisición de imágenes para una detección de movimiento.
 Realizar una interfaz gráfica en LabView para observar los datos obtenidos.
 Realizar Pruebas de velocidad baja y alta del carrito y grabar el proceso,
adicionalmente comprobar mediante mediciones de un cronómetro.

3. Marco teórico

3.1.LabVIEW

LabVIEW de National Instruments es un Entorno de desarrollo integrado


especializado en informática industrial y científica. Su particularidad es que se basa en
el lenguaje G (G por Gráfico), creada por Nacional Instrumentos que es enteramente
gráfica. Permite el desarrollo de programas informáticos complejos facilitando al
mismo tiempo la programación y en consecuencia disminuir los plazos de desarrollo.
Gracias a sus librerías de funciones dedicadas a la adquisición de datos, la
instrumentación, al análisis matemático de las mediciones y la visualización,
LabVIEW se dedica especialmente a los bancos de pruebas y mediciones. (NI, 2017)

3.2.VI

Los programas de LabVIEW son llamados instrumentos virtuales o VIs ya que


su apariencia y operación generalmente imitan a los instrumentos físicos, como
osciloscopios y multímetros. LabVIEW contiene una extensa variedad de
herramientas para adquirir, analizar, visualizar y almacenar datos, así como
herramientas para ayudarle a solucionar problemas en el código que escriba.

Cuando crea un nuevo VI, ve dos ventanas: la ventana del panel frontal y el diagrama
de bloques. (National Instrument, 2017)

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Ilustración 1. Ventana de panel frontal y diagramas de bloques. (Autor)

3.3.Variables Locales

En las variables locales los datos se almacenan en algunos de los controles o


indicadores existentes en el panel frontal del VI creado, es por eso que estas
variables no sirven para intercambiar datos entre VI ́s. La principal utilidad de estas
variables radican en el hecho de que una vez creada la variable local no importa que
proceda de un indicador o de un control, ya que se podrá utilizaren un mismo diagrama
tanto de entrada como de salida.

Las variables locales están disponibles en el menú Structs & Constants de la paleta
Function y disponen del siguiente menú Pop-up:

- Change To Read Local o Change To Write Local: Permite escoger entre leer o
escribir en el control.
- Select item: Visualiza una lista con el nombre de todos los controles existentes en
el Panel Frontal y de ella escogeremos el control al cual queremos que haga
referencia nuestra variable. Es por esto que para poder crear el variable local
será imprescindible que el control tenga asignado un nombre de identificador.
Una vez creada la variable local, si en algún momento se cambia el nombre del

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control origen, será necesario cambiar también el nombre de la variable local ya
que LabVIEW no actualiza los cambios.
- Show Label: Muestra una etiqueta con el nombre del VI al que pertenece la
variable local.
- Descripción: Permite añadir comentarios.
- Remplace: Sustituye la variable local por cualquier otra función. (Sanchez, 2011)

Ilustración 2: Variable Local. (Autor)

3.4.Software NI Vision Acquisition

Software para Adquirir, Guardar y Mostrar Imágenes.

Ilustración 3: Entorno para adquisición de imagen. (Gutierrez, 2011)

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El Software Vision Acquisition es un software controlador para adquirir, visualizar,
registrar y monitorear imágenes desde varios tipos de cámaras. Con un juego de funciones
fáciles de usar y programas ejemplo, usted puede crear rápidamente aplicaciones en NI
LabView, C, C++, C#, Visual Basic y Visual Basic .NET. El software Vision Acquisition
también se vende por separado para aplicaciones de seguridad y monitoreo que no
requieren procesamiento de imágenes o hardware especializado.

3.5.Visión artificial

La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo modelar
matemáticamente los procesos de percepción visual en los seres vivos y generar
programas que permitan simular estas capacidades visuales por computadora. La visión
artificial permite la detección automática de la estructura y propiedades de un posible
mundo dinámico en 3 dimensiones a partir una o varias imágenes bidimensionales del
mundo. Las imágenes pueden ser monocromáticas o a color; pueden ser capturadas por
una o varias cámaras, y cada cámara puede ser estacionaria o móvil. La estructura y
propiedades del mundo tridimensional que se intentan deducir en la visión artificial
incluyen no sólo propiedades geométricas (tamaños, formas, localización de objetos,
etc.), sino también propiedades del material (sus colores, sus texturas, la composición,
etc.) y la luminosidad u oscuridad de las superficies. (Sabia, 2010)

3.6.Fundamentos de una imagen digital


A menudo oímos hablar del tamaño de una imagen, de si una imagen “pesa” más o menos
que otra, que tal fotografía tiene mayor o menor resolución que otra… peso, tamaño,
resolución… son conceptos que se utilizan de forma poco profesional, olvidándonos de
su verdadero significado. En este artículo tratamos de aclarar cada uno de estos conceptos,
viendo además cómo se relacionan entre ellos.

3.7.El tamaño de imagen


Las imágenes digitales están compuestas por unidades elementales de imagen denominadas
píxeles. Como indicador del tamaño de imagen no podemos utilizar medidas convencionales
de longitud (mm, cm…) ya que, al no tener una entidad física, una misma foto digital puede
ser reproducida a diferentes tamaños en distintos dispositivos (pantallas, impresoras, etc.).
Así pues, el mejor indicador del tamaño de imagen es sencillamente la cantidad de píxeles
que la forman. Como todos los píxeles de una imagen tienen la misma forma y tamaño, Se
indicá el tamaño de una imagen digital así:

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Tamaño de imagen = anchura en píxels x altura en píxels.

Por ejemplo, esta imagen tiene un tamaño de 24 píxels (6 x 4):

Ilustración 4: Ejemplo de tamaño de pixeles. Fuente: (Cevagraf, 2014)

Aunque están relacionados, no hay que confundir el tamaño de imagen con el tamaño de
archivo, que es el espacio (expresado habitualmente en Kb o Mb) que ocupa el archivo
informático que contiene la información de la imagen, y que es a lo que nos referimos
coloquialmente cuando hablamos del “peso” de una imagen.

3.6.Resolución de una imagen digital

La resolución se define como la cantidad de píxels por unidad de longitud.

Es importante destacar que cuando hablamos de resolución no nos estamos refiriendo a


ninguna propiedad “física” de la imagen: se trata tan sólo de una decisión del operador,
la cual adjuntamos a la información de la imagen.

En efecto: tenemos una imagen y DECIDIMOS que en 1 cm van a caber 100 píxels, por
ejemplo. La resolución será de 100 píxels / cm. Si DECIDIMOS que en 1 cm van a caber
50 píxels, la resolución será de 50 píxels / cm. En ese segundo caso, la resolución es más
baja pero la imagen es la misma, el “cambio de resolución” no afecta al tamaño en sí, es
decir, a la cantidad de píxels que la forman, sino a cómo va a ser impresa. O sea, que en
realidad la resolución es solo una información que adjuntamos a la imagen de cara al
momento en que la vayamos a imprimir. A lo que sí afecta la resolución es al tamaño de
impresión.

A MAYOR RESOLUCIÓN, MENOR TAMAÑO DE IMPRESIÓN, Y VICEVERSA.


Muchas veces se habla de resolución como sinónimo de CALIDAD de una imagen. Es
este un error bastante “de bulto” y que debemos evitar, ya que como hemos visto, la
resolución es más bien la “densidad de píxels”, nos da una idea de la nitidez con la que

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se muestran los detalles en una imagen, pero nada más. El concepto de calidad es más
cualitativo y suele entenderse como la suma de resolución, tamaño, contraste y otros
aspectos técnicos. (Cevagraf, 2014)

3.7.Formato de una imagen digital

Las imágenes que pueden ser tratadas en el ordenador básicamente se clasifican en dos
tipos: bitmap y vectorial.
Bitmap
La imagen está formada por una matriz de píxeles. Cuando modificamos una imagen
bitmap lo que estamos haciendo es cambiar los píxeles, con programas de tratamiento de
imagen como GIMP. Los principales formatos de mapas de bits o bitmap son los
siguientes:
Los principales formatos de mapas de bits o bitmap son los siguientes:

Tabla 1. Los principales formatos de mapas de bits o bitmap. Fuente: (iesdionisioaguado,


2014)

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Vectorial
Se representan con trazos geométricos que están controlados por operaciones
matemáticas que realiza el ordenador. Las líneas que componen la imagen están definidas
por vectores (de ahí su nombre). La ventaja de este tipo de imagen es que pueden reducirse
o ampliarse sin ningún tipo de pérdida de calidad. Los principales formatos de las
imágenes vectoriales son los siguientes:

 WMF: Es el formato que mejor se adapta a los distintos programas de dibujo.


 EPS: Formato utilizado habitualmente para exportar imágenes de mapa de bits
con trazados vectoriales.
 PDFEs: compatible entre las plataformas MAC y PC. Usado fundamentalmente
para la confección de documentos que puedan descargarse de Internet.
 SWF: Imágenes vectoriales para animación web. (iesdionisioaguado, 2014)

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4. Equipos y materiales utilizados en la práctica

Tabla 2. Equipos y materiales utilizados en la práctica.

NOMBRE GRAFICO DESCRIPCION


PC con Labview e Nos permite crear una
instalado el paquete interfaz en Labview para
Visión su visualizacion de los
datos en tiempo real.

Cámara externa para PC Nos permite capturar por


medio de vision la imagen
del carrito para calcular la
velocidad lineal.

Cinta Taype color negro Permite establecer una


distancia con dos
posiciones para calcular la
velocidad lineal.

Carrito Objeto en el cual vamos a


medir la velocidad lineal.

Cartulina Blanca Nos sirve de fondo para


detectar bien el objeto.

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5. Procedimiento

Colocar un IMAQdx Open Camera VI esta carga un archivo de configuración de la


cámara y crea una referencia única a la cámara. Colocar un IMAQdx Configure Grab VI
configura e inicia una adquisición de captura. Por ultimo colocar un Al introducir un
IMAQdx Grab2 VI adquiere el marco más actual en Image Out. Para llegar a estos iconos
ingresamos en visión and motion se elige la opción NI-IMAQ.
Para llegar a este icono ingresamos en visión and motion se elige la opción NIIMAQ.

Ilustración 5. NI IMAQ.

Seleccionar el elemento de Vision Assistant que nos permitirá manejar la imagen y


obtener de ella los parámetros necesarios para la programación.

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Ilustración 6. Vision Assistend.

Seleccionamos IMAQ Create VI para crear una ubicación de memoria temporal para una
imagen. También creamos indicadores los cuales nos permitirán mostrar el resultado de
la imagen obtenida.

Ilustración 7. IMAQ.

Se establecerán dos puntos de referencia los cuales serán interrumpidos por un objeto este
al ser detectado se encenderá un indicador en el panel frontal.

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Ilustración 8. Primera sección.

En esta sección se puede establecer el tiempo que demora en pasar el objeto por los puntos
ya establecidos

Ilustración 9. Intervalo de tiempos.

Se restan los tiempos para hallar el intervalo de tiempo de desplazamiento en la sección


entre los dos puntos.

Ilustración 10. Desplazamiento de tiempo.

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Se utiliza el IMAQdx Close Camera VI cuando haya terminado con la referencia.

Ilustración 11. IMAQdx Clase.

Asi se obtiene el siguiente diagrama de bloques.

Ilustración 12. Diagra,a de bloques.

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6. Resultados

Se puede notar que al pasar un objeto por el punto establecido se enciende el led de la
primera y segunda posición.

Ilustración 13. Pruebas.

Se nota el tiempo, la velocidad y la distancia, en dicho intervalo. Se realizaron tres pruebas


con diferentes velocidades

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Ilustración 14. Resultados.

7. Análisis de resultados

LabVIEW permite utilizar un sin número de herramientas con ellas se puede realizar
varias aplicaciones dentro de su mismo entorno como es Vision Assistand el cual nos
permite procesar la imagen para poder enfocar un objeto determinado y con este trabajar
en aplicaciones como lo es la velocidad.
Para esto utilizaremos dos líneas que nos permitirá reconocer a un objeto en dos partes
diferentes de la imagen

Ilustración 15. Coordenadas para mover las líneas de posicion.

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Como se observa en la imagen, estas dos líneas permiten obtener un dato intensidad
permitiendo saber si se encuentra un objeto o no en ese lugar, todo esto en tiempo real.

Ilustración 16. Imagen con las dos líneas.

Con lo cual se tomará el tiempo en que el objeto se encuentra en la primera línea y el


tiempo en el que se encuentra en la segundo, partimos de esto para restar los valores
obtenidos y adquirir la velocidad que ha mantenido el objeto.

Tabla de valores medidos y obtenidos por Software

VALORES MEDIDOS

Valor TIEMPO (s) DISTANCIA VELOCIDAD ERROR (%)


(m) LINEAL (m/s)

1 4.43 1.4 0.316 69.45

VALORES SOFTWARE

Valor TIEMPO (s) DISTANCIA VELOCIDAD EXACTITUD(%)


(m) LINEAL (m/s)

1 3.075 1.4 0.455 100

2 100

3 100

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El valor 1 de la tabla de valores medidos se puede apreciar en el Anexo 4 y el valor 1 de
la tabla de valores de software se aprecia en el Anexo 5.

8. Conclusiones
• Mediante cálculos se logró obtener la velocidad lineal y el tiempo que tarda el
carrito en recorrer la distancia propuesta.
• El Software Vision Acquisition no permite adquirir, visualizar, registrar y
monitorear imágenes en tiempo real del carrito y así calcular el tiempo y la
velocidad lineal del mismo.
• En la interfaz gráfica se tiene 3 ítems mostrados para el usuario que nos muestra
la distancia recorrida el tiempo y la velocidad en la cual transcurrió el carrito.
• Con los videos grabados se corroboro el tiempo y la velocidad al variar el
movimiento del carrito de forma lenta y rápida.

9. Recomendaciones

• Es necesario que el usuario tenga conocimientos del software Visión Acquisition


para desarrollar de manera correcta la interfaz en labview.
• Las pruebas son necesarias para comprobar que el software este adquiriendo las
imágenes de manera correcta.

10. Bibliografía

AIVALIOTIS, M. (5 de Junio de 2011). 07 VISV Getting Started With the LabVIEW


Interface for Arduino. Recuperado el 20 de Mayo de 2015, de
http://vishots.com/getting-started-with-the-labview-interface-for-arduino/
Clericus, S. P. (Diciembre de 2007). ANÁLISIS DE SOFTWARE PARA DESARROLLO
ENTORNO GRÁFICO LABVIEW Y PROPUESTA DE IMPLEMENTACIÓN
PARA LABORATORIO EN EL INSTITUTO DE ELECTRICIDAD Y
ELECTRÓNICA EN UNIVERSIDAD AUSTRAL DE CHILE. Recuperado el 28 de
Abril de 2015, de
http://cybertesis.uach.cl/tesis/uach/2007/bmfcig643a/doc/bmfcig643a.pdf
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Gutierrez, J. M. (s.f.). Labview + Arduino. Recuperado el 20 de Mayo de 2015, de
http://es.slideshare.net/AlbertoSanchez6/arduino-lab-view

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http://www.jcarazo.com/tmp/Arduino_user_manual_es.pdf
Instruments, N. (s.f.). Estructuras de Datos en LabVIEW. Recuperado el 28 de Abril de
2015, de http://www.ni.com/getting-started/labview-basics/esa/data-structures
Instruments, N. (s.f.). NI LabVIEW Interface for Arduino Toolkit. Recuperado el 20 de
Mayo de 2015, de http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/209835
Krar, S. (2002). Tecnología de las máquinas herramienta. Madrid: MARCOMBO.
saleciana, U. t. (s.f.). Maquinas Electricas . Recuperado el 19 de Abril de 2014, de
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formación profesional. Recuperado el 28 de Abril de 2015, de
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cevagraf. (19 de agosto de 2014). Obtenido de cevagraf:
http://www.cevagraf.coop/posts/imagen-digital-tamano-resolucion/
iesdionisioaguado. (2014). Obtenido de iesdionisioaguado:
http://www.iesdionisioaguado.org/joomla/index.php?option=com_content
&view=article&id=472:tema-0-fundamentos-la-
imagendigital&catid=122:documentos-informatica&Itemid=41

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ANEXOS

Anexo1

Anexo2

Anexo3

19
Anexo4

Anexo5

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